JP3610265B2 - 内視鏡装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、磁界を用いて挿入部の挿入形状を検出する機能を有する内視鏡装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
近年、細長の挿入部を例えば屈曲した体腔内に挿入することで切開を行わずに体腔内深部の臓器を観察したり、必要に応じて処置具チャンネル内に処置具を挿通することで組織切除等の治療処置を行うことができる内視鏡が広く用いられている。
【0003】
ところが、このような内視鏡では、体腔内に挿入される挿入部の先端位置や挿入形状を眼視できないので、例えば肛門から挿入部を挿入して下部消化管内を検査する場合のように、屈曲した体腔内に挿入部を挿入する場合には、挿入部に設けられた湾曲部を管路の屈曲に応じて湾曲操作したり、挿入部を回転操作する等の操作を行って挿入部の円滑な挿入を行うのに当たり、挿入部の先端等の体腔内での位置や、現在の挿入部の湾曲状態等を知ることができると便利である。
【0004】
そこで、例えば、特開平8−107875号では、磁界を発生するソースコイルを挿入部に所定の間隔で配設し、磁界を検知するセンスコイルを患者の周辺に設置し、このセンスコイルで得られる信号からソースコイルの位置を検出し、このソースコイルの位置情報から挿入部の3次元形状を算出し、この挿入部の3次元形状を所定の視点から見た2次元形状に変換して挿入部の挿入形状図形をモニタ表示することで、直接眼視できない挿入部の挿入形状の把握を可能とし、内視鏡の操作性を向上する技術が示されている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、例えば特開平8−107875号で示されるような従来技術では、挿入形状の把握が可能となることで操作性が向上するものの、挿入部は屈曲した管路内に挿入されているので、例えば湾曲部を湾曲操作したときに、モニタ表示される挿入形状図形上の挿入部の先端が何れの向きに変化するかを把握することは容易ではない。つまり、挿入部の挿入形状がモニタ表示されるのみでは、内視鏡の位置操作に対する挿入部の挿入形状の変化の関係を常に把握するのに熟練が必要とされる。
【0006】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、内視鏡の挿入形状を検出する際に、内視鏡の位置操作に対する挿入形状の関係の把握を容易にし、内視鏡の位置操作の操作性を向上する内視鏡装置を提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、本発明による内視鏡装置は、内視鏡の挿入形状を磁界を用いて検出し、挿入形状図形を描出する映像信号を得る内視鏡装置において、前記内視鏡の湾曲部の湾曲駆動操作に基づく湾曲操作情報を取得する内視鏡操作情報取得手段と、前記内視鏡操作情報取得手段により得られた前記湾曲操作情報を基に、前記湾曲部の駆動される操作方向を表す標識を前記挿入形状図形に対応させて前記映像信号に重畳する重畳手段とを備えたことを特徴とし、また、前記内視鏡装置は、前記挿入形状情報とともに前記湾曲操作情報をファイルへ記録する記録手段を備えたことを特徴とする。
【0008】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
(第1の実施の形態)
図1ないし図19は本発明の第1の実施の形態に係り、図1は内視鏡装置の全体構成を示す斜視図、図2は挿入形状検出装置に関わる電気回路の構成を示すブロック図、図3は操作パネルの構成を示す説明図、図4はモニタ装置の画面表示の例を示す説明図、図5はモニタ装置の画面表示の別の例を示す説明図、図6はCPUで実行される機能の構成を示す機能ブロック図、図7は検査記録ファイルのファイル名の構成及び患者IDの構成を示す説明図、図8は検査記録ファイルのデータ構成を示す説明図、図9は患者ID入力画面の表示例を示す説明図、図10は内視鏡操作情報表示記録部の処理動作を示す流れ図、図11は患者ID取得処理の処理動作を示す流れ図、図12は検査通番取得処理の処理動作を示す流れ図、図13は内視鏡操作情報表示処理の処理動作を示す流れ図、図14は湾曲操作情報表示処理の処理動作を示す流れ図、図15は回転操作情報表示処理の処理動作を示す流れ図、図16は検査情報レコード書込み処理の処理動作を示す流れ図、図17は湾曲操作情報書込み処理の処理動作を示す流れ図、図18は回転操作情報書込み処理の処理動作を示す流れ図、図19はファイルサイズ確認処理の処理動作を示す流れ図である。
【0009】
図1に示すように、本実施の形態の内視鏡装置は、患者1を載せるベッド2と、前記患者1の体腔内に挿入し体腔内の被写体像を撮像して撮像信号を得る内視鏡3と、前記内視鏡3で得られる撮像信号からモニタ表示可能な映像信号を得るビデオプロセッサ4と、前記ビデオプロセッサ4で得られる映像信号を映し出す内視鏡画像表示用モニタ装置5と、前記内視鏡3の挿入形状情報を検出して挿入形状図形を描出する映像信号を得る挿入形状検出装置6と、前記挿入形状検出装置6で得られる映像信号を映し出すモニタ装置7と、前記患者1の体表に取り付けられ、磁界を発するソースコイル11が設けられた複数のマーカ12と、前記挿入形状検出装置6からの駆動信号を前記マーカ12のソースコイル11へ伝達するケーブル12aと、磁界を検出する複数のセンスコイル13が設けられたコイルユニット14と、前記コイルユニット14のセンスコイル13からの信号を前記挿入形状検出装置6へ伝達するケーブル14aとを備えて構成されている。図1及び図2に示すように、前記内視鏡3は、体腔内に挿入する細長の挿入部21と、前記挿入部21の基端側に連設され、この内視鏡3を把持して操作するための操作部22と、自在に湾曲して前記挿入部21の先端部23の向きを変更させる湾曲部24と、前記操作部22に設けられ、前記湾曲部24を湾曲操作する湾曲操作ノブ25と、前記先端部23に設けられ、被写体像を撮像して撮像信号を得る例えばCCD(電荷結合素子)で構成された撮像装置26と、前記操作部22の側部から延出し、前記内視鏡3と外部装置である前記ビデオプロセッサ4及び前記挿入形状検出装置6とを接続するユニバーサルコード27と、前記挿入部21の長手方向に所定の間隔で設けられ、前記挿入形状検出装置6に駆動されて磁界を発する複数のソースコイル28とを備えて構成されている。
【0010】
前記湾曲操作ノブ25は、前記湾曲部24をU方向(上方向)及びD方向(下方向)へ湾曲させるU−D湾曲操作用のノブと、前記湾曲部24をL方向(左方向)及びR方向(右方向)へ湾曲させるL−R湾曲操作用のノブとから構成されている。また、前記操作部22は、回転操作されると、その回転力は挿入部21へ伝達される。
【0011】
図2に示すように、前記挿入形状検出装置6は、この挿入形状検出装置6の主たる制御を司るCPU31(中央演算処理装置)と、前記CPU31と接続され、前記CPU31が実行するプログラムが格納されたり、前記CPU31により作業データが格納されるメインメモリ32と、前記CPU31と接続され、前記CPU31が実行するプログラムが格納されたり、前記CPU31によりデータが格納されたり、このデータを保存するHD33(ハードディスク)と、前記CPU31に接続され、現在の日付(年、月、日)及び時刻(時、分、秒)を前記CPU31へ与える時計回路34と、キーボードインタフェース回路35を介して前記CPU31に接続され、この挿入形状検出装置6へ操作指示を与えたりデータ入力を行う操作パネル36と、前記CPU31に接続され、補助記憶媒体であるFD37(フロッピディスク)が装着されるFDD38(フロッピディスクドライブ)と、前記CPU31に接続され、前記モニタ装置7へ描出される画像データが一時記憶されるビデオRAM39と、前記ビデオRAM39に一時記憶される画像データをモニタ表示可能な映像信号に変換して前記モニタ7へ出力する映像信号発生回路40と、PIO41(パラレル入出力回路)を介して前記CPU31に制御され、前記ソースコイル11、28を駆動するソースコイル駆動回路42と、前記センスコイル13からの信号をこの挿入形状検出装置6へ入力するセンスコイルインタフェース回路43と、前記センスコイルインタフェース回路43と前記CPU31との間に設けられ、前記センスコイルインタフェース回路43で得られるセンスコイル13からの信号データを緩衝記憶する2ポートメモリ44とを備えて構成されている。
【0012】
前記センスコイルインタフェース回路43は、例えば、前記センスコイル13からの信号を増幅する増幅回路43aと、前記増幅回路43aを介して得られる信号をアナログ信号からデジタル信号へ変換するA/D変換回路43bと、前記A/D変換回路43bを介して得られる信号を前記2ポートメモリ44へ転送する転送制御回路43cとを備えて構成されている。
【0013】
図3に示すように、前記操作パネル36は、例えば、数字及び記号等を入力する複数のボタンと、患者1に対する検査を開始する際に、患者1に対応する患者IDを入力する後述する患者ID入力画面を呼び出す操作指示を行うボタン51と、患者1に対する検査情報の後述する検査記録ファイルへの書込みを開始する操作指示を行うボタン52と、検査記録ファイルへのデータ書込みを停止する操作指示を行うボタン53と、検査を終了する操作指示を行うボタン54と、U方向、D方向、L方向、R方向への湾曲操作が行われたことを、手動で挿入形状検出装置6へ伝えるボタン55、56、57、58と、前記操作部22が回転操作されることで前記挿入部21が反時計回り、時計回りに回転操作されたことを、手動で挿入形状検出装置6へ伝えるボタン59、60とを備えて構成されている。
【0014】
図4及び図5に示すように、モニタ装置7の表示画面は、前記挿入部21の挿入形状が図形として表示される挿入形状表示部61と、前記内視鏡3の位置操作情報が表示される内視鏡操作情報表示部62とを有している。そして、この内視鏡操作情報表示部62は、例えば、湾曲操作情報が表示される湾曲操作情報表示部63と、回転操作情報が表示される回転操作情報表示部64とを有している。図4に示す表示例では、U方向の湾曲操作が行われたことを示すマーク「U」及びL方向の湾曲操作が行われたことを示すマーク「L」が湾曲操作情報表示部63に表示され、時計回りの回転操作が行われたことを示すマークが回転操作情報表示部64に表示されている。また、図5に示す表示例では、D方向の湾曲操作が行われたことを示すマーク「D」及びR方向の湾曲操作が行われたことを示すマーク「R」が湾曲操作情報表示部63に表示され、反時計回りの回転操作が行われたことを示すマークが回転操作情報表示部64に表示されている。
【0015】
図6に示すように、前記CPU31は、機能的には、挿入形状を検出して図形化し挿入形状図形を前記ビデオRAM39へ出力する挿入形状検出表示処理部71と、内視鏡操作情報を前記ビデオRAM39へ出力したり、挿入形状情報及び内視鏡操作情報を含む検査記録ファイル72を前記HD33へ生成する内視鏡操作情報表示記録部73とを有している。
【0016】
前記挿入形状検出表示処理部71は、例えば、前記ソースコイル11、28を駆動し、前記センスコイル13からの信号を解析することで、公知の手法により、各ソースコイル11、28の位置を3次元座標(X、Y、Z)で求めるソースコイル位置検出部71aと、前記ソースコイル位置検出部71aで得られるソースコイル位置情報を基に、公知の手法により、挿入部21の挿入形状を求める挿入形状演算処理部71bと、前記挿入形状演算処理部71bで得られる挿入形状を基に、公知の手法により、前記挿入部21の形状を図形化して前記ビデオRAM39へ出力する図形化処理部71cとを有している。
【0017】
前記内視鏡操作情報表示記録部73は、前記操作パネル36のボタン55〜58、59〜60から入力される内視鏡操作情報を参照して、前記ビデオRAM39へ内視鏡操作情報を出力し、また、前記時計回路34から得られる日付時刻情報と、前記操作パネル36からのボタン55〜58、59、60から入力される内視鏡操作情報と、前記ソースコイル位置検出部71aから得られるソースコイル位置情報を参照して、前記検査記録ファイル72へ書込みを行う機能を有する。なお、ビデオRAM39は、前記挿入形状検出表示処理部71から出力される画像データと前記内視鏡操作情報表示記録部73から出力される画像データとを重畳する役割を有する。
【0018】
図7に示すように、前記検査記録ファイル72のファイル名は、例えば、後述する患者IDと、デリミタ「_」(アンダスコア)と、3桁の検査通番と、デリミタ「−」(ハイフン)と、3桁のファイル通番と、拡張子「.irf」とを並べた文字列で表される。また、前記患者IDは、例えば、8桁の検査日付と、デリミタ「−」(ハイフン)と、3桁の患者通番とを並べた文字列で表される。なお、患者通番は、検査当日における、患者の通番であり、検査通番は、当該患者IDを持つ患者に対して検査当日に行われる検査の通番であり、また、ファイル通番は、当該患者の当該検査で生成される検査記録ファイル72の通番である。ここで、例えば、1999年6月2日の1番目の患者の患者IDは、◎
「02061999−001」◎
で表される。また、例えば、この患者IDに対応する患者の検査当日1回目の検査に係る1つ目の検査記録ファイルのファイル名は、◎
「02061999−001_001−001.irf」◎
で表される。
【0019】
図8に示すように、前記検査記録ファイル72は、ヘッダ情報と、追記される複数の検査情報レコードとを含んで構成されている。
そして、前記ヘッダ情報は、ファイルのフォーマット形式を識別するコードであるファイルフォーマット名と、挿入形状検出装置6のバージョン情報を表すバージョン名と、術者名と、記録開始時刻と、記録終了時刻と、患者IDと、検査通番と、ファイル通番と、記録されている検査情報レコードの数を示す記録レコード数とを含んで構成されている。
また、各検査情報レコードは、記録時刻と、挿入形状情報と、内視鏡操作情報とを含んで構成されている。前記挿入形状情報は、それぞれ3次元座標(X、Y、Z)で表される複数のソースコイル位置情報を含んで構成されている。そして、前記内視鏡操作情報は、例えば、湾曲操作情報と、回転操作情報とを有して構成されており、前記湾曲操作情報は、L−R湾曲操作情報と、U−D湾曲操作情報とを含んで構成されている。
【0020】
図9に示すように、前記ボタン51等により呼び出されて、モニタ装置7に表示される患者ID入力画面は、患者IDが表示されるとともに患者IDを入力編集可能な患者ID入力エリアを有し、例えば「OK」ボタンが操作されることで、患者IDの入力が確定するようになっている。
【0021】
次に、本実施の形態の作用を説明する。
内視鏡3が体腔内に挿入されると、内視鏡3の撮像装置26により、体腔内の被写体像が撮像され、撮像信号が得られる。そして、この撮像信号は、ビデオプロセッサ4によりモニタ表示可能な映像信号に変換され、内視鏡画像表示用モニタ装置5に内視鏡画像が表示される。
【0022】
一方、挿入形状検出装置6で駆動されるソースコイル11、28から出力される磁界は、センスコイル13で検出され、このセンスコイル13からの信号は、挿入形状検出装置6へ与えられる。すると、挿入形状検出装置6のCPU31により実現されるソースコイル位置検出部71aにより、各ソースコイル11、28の位置が検出され、このソースコイル位置情報を基に、挿入形状演算処理部71bにより、挿入形状が求められ、この挿入形状演算処理部71bで得られる挿入形状を基に、図形化処理部71cにより、挿入形状図形がビデオRAM39に書込まれ、これにより、モニタ装置7に挿入形状図形が表示される。
【0023】
次に、挿入形状検出装置6のCPU31で実現される内視鏡操作情報表示記録部73に関わる作用を説明する。
図10に示すように、内視鏡操作情報表示記録部73では、処理が開始すると、先ず、ステップS1に示す患者ID取得処理により、患者IDが取得され、続くステップS2に示す検査通番取得処理により、検査通番が取得され、続くステップS3で、ファイル通番の値が、「001」に初期化され、続くステップS4で、検査記録ファイル72へのデータ記録中であるか否かを示す記録フラグがオフに設定される。
【0024】
続くステップS5では、操作パネル36からの検査終了操作の有無が判定され、検査終了操作がなされた場合には、ステップS6で終了処理が行われて検査が終了し、検査終了操作がなされていない場合には、次のステップS7へ制御が進められる。
【0025】
続くステップS7では、操作パネル36からの患者ID入力画面の呼び出し操作の有無が判定され、当該操作がなされた場合には、ステップS1の患者ID取得処理へ処理が戻され、当該操作がなされていない場合には、次のステップS8へ制御が進められる。
【0026】
続くステップS8では、検査記録ファイル72へのデータ記録中であるか否かを示す記録フラグが判定され、データ記録中のとき即ち記録フラグがオンの場合には、ステップS11へ制御が進められ、データ記録中でないとき即ち記録フラグがオフの場合には、ステップS9へ制御が進められる。そして、ステップS9では、操作パネル36からのデータ記録開始操作の有無が判定され、当該操作がなされている場合には、ステップS10のデータ記録開始処理が行われて、次のステップS11へ制御が進められ、当該操作がなされていない場合には、何も行われずに、次のステップS11へ制御が進められる。
【0027】
続くステップS11では、検査記録ファイル72へのデータ記録中であるか否かを示す記録フラグが判定され、データ記録中でないとき即ち記録フラグがオフの場合には、ステップS14へ制御が進められ、データ記録中のとき即ち記録フラグがオンの場合には、ステップS12へ制御が進められる。そして、ステップS12では、操作パネル36からのデータ記録停止操作の有無が判定され、当該操作がなされている場合には、ステップS13のデータ記録停止処理が行われて、次のステップS14へ制御が進められ、当該操作がなされていない場合には、何も行われずに、次のステップS14へ制御が進められる。
【0028】
続くステップS14では、内視鏡操作の有無が判定され、当該操作がなされている場合には、次のステップS15で内視鏡操作情報表示処理が行われて、続くステップS16へ制御が進められ、当該操作がなされていない場合には、何も行われずに、ステップS16へ制御が進められる。なお、本実施の形態では、内視鏡操作の有無の判定は、操作パネル36からの内視鏡操作情報の入力の有無を以て判定される。
【0029】
続くステップS16では、検査記録ファイル72へのデータ記録中であるか否かを示す記録フラグが判定され、データ記録中でないとき即ち記録フラグがオフの場合には、ステップS5へ制御が戻され、データ記録中のとき即ち記録フラグがオンの場合には、次のステップS17で検査情報レコード書込み処理が行われてから、ステップS5へ制御が戻される。
【0030】
前記ステップS10のデータ記録開始処理では、例えば、ステップS21で、記録フラグがオンに設定され、続くステップS22で、検査記録ファイル72のファイル名が生成され、続くステップS23で、検査記録ファイル72が新規作成されて開かれ、続くステップS24で、検査記録ファイル72にヘッダ情報が記録される。
【0031】
また、前記ステップS13のデータ記録停止処理では、例えば、ステップS31で、記録フラグがオフに設定され、ステップS32で、検査記録ファイル72が閉じられ、ステップS33で、ファイル通番に1が加算される。
【0032】
図11に示すように、前記ステップS1の患者ID取得処理では、先ず、ステップS41で、当日の年月日が取得され、続くステップS42で、当日の検査記録ファイル72が検索され、続くステップS43で、当日の検査記録ファイル72の有無が判定される。ここで、当日の検査記録ファイル72が無い場合には、ステップS44に示すように、患者通番が001に初期化されてから、次のステップS46へ制御が進められる。一方、ステップS43において、当日の検査記録ファイル72が有る場合には、ステップS45に示すように、検査記録ファイル72のファイル名から得られる患者通番の最大値に1を加えた値が患者通番とされ、次のステップS46へ制御が進められる。
【0033】
続くステップS46では、当日の年月日と、患者通番とから、仮の患者IDが生成され、続くステップS47で、患者ID入力画面が表示される。このとき、患者ID入力画面の患者ID入力エリアには、仮の患者IDが表示される。
【0034】
続くステップS48では、患者ID入力画面で患者IDの入力或いは編集が行われたか否かが判定され、患者IDの入力或いは編集が行われた場合には、ステップS49に示すように、入力或いは編集された患者IDが患者IDとして確定されて、患者ID取得処理が終了し、患者IDの入力或いは編集が行われなかった場合には、ステップS50に示すように、仮の患者IDが患者IDとして確定されて、患者ID取得処理が終了する。
【0035】
図12に示すように、前記ステップS2の検査通番取得処理では、先ず、ステップS51で、検査記録ファイル72が検索され、続くステップS52で、当該患者IDの当日の検査記録ファイル72の有無が判定される。ここで、該当するファイルが無い場合には、ステップS53に示すように、検査通番が001に初期化されて、検査通番取得処理が終了する。一方、該当するファイルが有る場合には、ステップS54に示すように、検査記録ファイル72のファイル名から得られる当該患者IDの当日の検査通番の最大値に1を加えた値が検査通番とされ、検査通番取得処理が終了する。
【0036】
図13に示すように、前記ステップS15の内視鏡操作情報表示処理では、先ず、ステップS61で、湾曲操作情報の有無が判定され、湾曲操作情報が有る場合には、ステップS62の湾曲操作情報表示処理が行われてから、次のステップS63へ制御が進められ、湾曲操作情報が無い場合には、何も行われずに、次のステップS63へ制御が進められる。
【0037】
続くステップS63では、回転操作情報の有無が判定され、回転操作情報が有る場合には、ステップS64の回転操作情報表示処理が行われてから、内視鏡操作情報表示処理が終了し、回転操作情報が無い場合には、何も行われずに、内視鏡操作情報表示処理が終了する。
【0038】
図14に示すように、前記ステップS62の湾曲操作情報表示処理では、先ず、ステップS71及びステップS72で、U−D方向の湾曲操作の有無が判定され、ここで、U方向の湾曲操作がなされている場合には、ステップS73に示すように、U方向湾曲操作マーク「U」が湾曲操作情報表示部63へ表示されてから、次のステップS75へ制御が進められ、一方、D方向の湾曲操作がなされている場合には、ステップS74に示すように、D方向湾曲操作マーク「D」が湾曲操作情報表示部63へ表示されてから、次のステップS75へ制御が進められ、また、U−D方向の湾曲操作がなされていない場合には、次のステップS75へ制御が進められる。
【0039】
続くステップS75及びステップS76では、L−R方向の湾曲操作の有無が判定され、ここで、L方向の湾曲操作がなされている場合には、ステップS77に示すように、L方向湾曲操作マーク「L」が湾曲操作情報表示部63へ表示されてから、湾曲操作情報表示処理が終了し、一方、R方向の湾曲操作がなされている場合には、ステップS78に示すように、R方向湾曲操作マーク「R」が湾曲操作情報表示部63へ表示されてから、湾曲操作情報表示処理が終了し、また、L−R方向の湾曲操作がなされていない場合には、湾曲操作情報表示処理が終了する。
【0040】
図15に示すように、前記ステップS64の回転操作情報表示処理では、ステップS81及びステップS82により、回転操作の有無が判定され、ここで、時計回りの回転操作がなされている場合には、ステップS83に示すように、時計回り回転操作マークが回転操作情報表示部64へ表示されてから、回転操作情報表示処理が終了し、一方、反時計回りの回転操作がなされている場合には、ステップS84に示すように、反時計回り回転操作マークが回転操作情報表示部64へ表示されてから、回転操作情報表示処理が終了し、また、回転操作がなされていない場合には、回転操作情報表示処理が終了する。
【0041】
図16に示すように、前記ステップS17の検査情報レコード書込み処理では、先ず、ステップS91で、記録時刻が書込まれ、続くステップS92で、挿入形状情報の書込みが行われ、続くステップS93で、湾曲操作情報書込み処理が行われ、続くステップS94で、回転操作情報書込み処理が行われ、続くステップS95で、後述するファイルサイズ確認処理が行われ、検査情報レコード書込み処理が終了する。
【0042】
図17に示すように、前記ステップS93の湾曲操作情報書込み処理では、先ず、ステップS101及びステップS102により、U−D方向の湾曲操作の有無が判定され、ここで、U方向の湾曲操作がなされている場合には、ステップS103に示すように、U方向湾曲操作コード「U」がU−D湾曲操作情報欄へ書込まれてから、次のステップS106へ制御が進められ、一方、D方向の湾曲操作がなされている場合には、ステップS104に示すように、D方向湾曲操作コード「D」がU−D湾曲操作情報欄へ書込まれてから、次のステップS106へ制御が進められ、また、U−D方向の湾曲操作がなされていない場合には、U−D湾曲操作情報欄が空欄にされてから、次のステップS106へ制御が進められる。
【0043】
続くステップS106及びステップS107では、L−R方向の湾曲操作の有無が判定され、ここで、L方向の湾曲操作がなされている場合には、ステップS108に示すように、L方向湾曲操作コード「L」がL−R湾曲操作情報欄へ書込まれてから、湾曲操作情報書込み処理が終了し、一方、R方向の湾曲操作がなされている場合には、ステップS109に示すように、R方向湾曲操作コード「R」がL−R湾曲操作情報欄へ書込まれてから、湾曲操作情報書込み処理が終了し、また、L−R方向の湾曲操作がなされていない場合には、L−R湾曲操作情報欄が空欄にされてから、湾曲操作情報書込み処理が終了する。
【0044】
図18に示すように、前記ステップS94の回転操作情報書込み処理では、ステップS111及びステップS112により、回転操作の有無が判定され、ここで、時計回りの回転操作がなされている場合には、ステップS113に示すように、時計回り回転操作コードが回転操作情報欄へ書込まれてから、回転操作情報書込み処理が終了し、一方、反時計回りの回転操作がなされている場合には、ステップS114に示すように、反時計回り回転操作コードが回転操作情報欄へ書込まれてから、回転操作情報書込み処理が終了し、また、回転操作がなされていない場合には、回転操作情報欄が空欄にされてから、湾曲操作情報書込み処理が終了する。
【0045】
図19に示すように、ステップS95のファイルサイズ確認処理では、先ず、ステップS121で、ファイルサイズの判定が行われ、ここで、ファイルサイズが例えば1MB以上である場合には、ファイルサイズ確認処理が終了し、一方、ファイルサイズが例えば1MB未満である場合には、次のステップS122へ制御が移行される。
【0046】
続くステップS122では、検査記録ファイル72が閉じられ、これに続くステップS123では、ファイル通番に1が加算され、これに続くステップS124では、ファイル通番の変更に伴って、検査記録ファイル72のファイル名が生成され、これに続くステップS125では、新しく生成されたファイル名による検査記録ファイル72が生成されて開かれ、これに続くステップS126では、ヘッダ情報の書込みが行われ、ファイルサイズ確認処理が終了する。つまり、このファイルサイズ確認処理により、検査記録ファイル72のファイルサイズが所定のサイズに抑えられる。
【0047】
以上説明した本実施の形態によれば、モニタ装置の画面に、内視鏡の挿入形状が表示されるとともに、湾曲操作情報と回転操作情報とからなる内視鏡操作情報が重畳表示されるので、内視鏡の挿入形状を検出する際に、内視鏡の位置操作に対する挿入形状の関係の把握が容易になり、内視鏡の位置操作の操作性が向上するという効果が得られる。
【0048】
また、検査記録ファイルに、挿入形状情報が記録されるとともに、湾曲操作情報と回転操作情報とからなる内視鏡操作情報が記録されるので、内視鏡検査での内視鏡操作の経緯を後日参照することができる。これにより、内視鏡検査での内視鏡操作の経緯の確認を後日行ったり、内視鏡操作のノウハウを蓄積することができる。
【0049】
また、検査記録ファイルのファイル名は、患者IDと検査通番とファイル通番の情報を含むので、検査記録ファイルの内容を参照しなくても、検査記録ファイルのファイル名を参照することで、患者IDと検査通番とファイル通番をキーとして、当該検査記録データの有無を検索することができる。
【0050】
また、検査記録ファイルのファイル名により、既存の検査記録データを検索することができるので、既存の検査記録データの検索を迅速に行うことができる。これにより、患者ID等の検索条件を設定してデータ検索を行う等しなくても、保存されている既存の検査記録データの検索を行うことができ、操作性が良い。
また、検査記録ファイルには、患者IDと検査通番とファイル通番の情報が書込まれるので、検査記録ファイルのファイル名が、たとえ過って書き換えられても、ファイル名を修復することができる。
【0051】
また、患者IDは、検査日付とその検査日付の日の患者通番とからなる文字列で表されるので、検査記録ファイルのファイル名に付与されている患者IDや検査記録ファイルに書込まれている患者IDにより、検査記録ファイルが、何れの日付の何番目の患者に対するものであるかを容易に識別することができる。
【0052】
また、検査日付と患者通番と検査通番とからなる情報が、検査記録ファイルのファイル名に付与されたり、検査記録ファイルに書込まれるので、検査記録ファイルが、何れの日付の何番目の患者の何番目の検査に対するものであるかを容易に識別することができる。
【0053】
また、検査記録ファイルのファイルサイズが所定のサイズに抑えられるので、例えば、検査記録ファイルを外部記憶媒体へ複写するときに都合がよい。これにより、外部記憶媒体を介して、他の装置で検査記録ファイルを参照したり、検査記録ファイルのバックアップを行うことができる。なお、本実施の形態では、外部記憶媒体としてFDが使用されているので、ファイルサイズが例えば1MBに達した時点でファイルの追記を終了するように制御しているが、他の外部記憶媒体が使用される場合には、使用される外部記憶媒体の種類に応じて、追記を終了するファイルサイズを設定すればよい。
【0054】
また、患者IDの入力に当たっては、仮の患者IDが表示され、この仮の患者IDをそのまま使用する場合には、患者IDの入力の手間が省けて操作性が良い。
【0055】
(第2の実施の形態)
図20及び図21は本発明の第2の実施の形態に係り、図20は挿入形状検出装置に関わる電気回路の構成を示すブロック図、図21はCPUで実行される機能の構成を示す機能ブロック図である。なお、本実施の形態では、第1の実施の形態と同様に構成されている部位には、同じ符号を付してその説明を省略する。
【0056】
図20に示すように、本実施の形態では、第1の実施の形態の内視鏡3(図2参照)に代わって、内視鏡3aが設けられ、第1の実施の形態の挿入形状検出装置6(図2参照)に代わって、挿入形状検出装置6aが設けられている。他の構成は、第1の実施の形態と同様である。
【0057】
前記内視鏡3aは、第1の実施の形態の内視鏡3(図2参照)の機能を全て有し、これに加えて、湾曲操作ノブ25の回動量を検出してこの回動量に応じた電気信号を前記挿入形状検出装置6aへ与えるロータリエンコーダ101と、前記内視鏡3aの操作部22に設けられ、前記挿入形状検出装置6aのソースコイル駆動回路42に駆動される例えば3つのソースコイル102とを有している。
【0058】
前記挿入形状検出装置6aは、ハードウェア的には、第1の実施の形態の挿入形状検出装置6(図2参照)の構成に加えて、前記ロータリエンコーダ101からの信号を入力してCPU31へ伝えるエンコーダインタフェース回路111を有している。
【0059】
図21に示すように、前記CPU31は、第1の実施の形態での機能(図6参照)に加えて、操作部22に設けられたソースコイル102の位置情報をソースコイル位置検出部71aから取得し、このソースコイル位置情報を基に、操作部22の回転操作情報を検出し、内視鏡操作情報表示記録部73へ与える操作部位置検出部121を有している。これにより、本実施の形態に係る前記内視鏡操作情報表示記録部73は、回転操作情報を操作パネル36からではなく、操作部位置検出部121から参照している。また、この内視鏡操作情報表示記録部73は、湾曲操作情報を操作パネル36からではなく、ロータリエンコーダ101から取得している。
【0060】
以上説明した本実施の形態では、第1の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
また、本実施の形態では、湾曲操作情報と回転操作情報とからなる内視鏡操作情報が、手動でなく、自動的に取得されるので、第1の実施の形態と比して操作性が良い。
【0061】
なお、本発明は、上述の実施の形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。
例えば、操作部22に設けられるソースコイル102に代わって、傾斜角センサを設けて操作部22の回転操作情報を取得してもよい。
また、湾曲操作ノブ25の回転量を検出するロータリエンコーダ101を設ける代わりに、例えば、回転型ポテンショメータ、或いはレゾルバを設けてもよい。
また、内視鏡3、3aは、ソースコイル28が挿入部21に一体に設けられているが、このような構成に限らず、内視鏡と別体に構成され、ソースコイルが所定の間隔で配置されたプローブを内視鏡の処置具チャンネルに挿入する構成としてもよい。
また、上述の実施の形態では、内視鏡挿入部内に配置されたコイルを磁界発生用とし、コイルユニット内に配置されたコイルを磁界検出用としたが、内視鏡挿入部内のコイルを磁界検出用とし、コイルユニット内のコイルを磁界発生用とした構成としてもよい。
また、例えば、キーボードインタフェース回路35は、いわゆるPS/2インタフェースにより、操作パネル36と接続してもよい。また、操作パネル36に代わって、例えば、キーボードやマウスを設けてもよい。
また、湾曲操作情報表示部63に表示されるマークは、図4及び図5に示される形状に限らず、例えば、矢印であってもよい。
また、回転操作情報表示部64に表示されるマークは、図4及び図5に示される形状に限らず、例えば、右向きや左向きの矢印であってもよい。
【0062】
[付記]
(付記項1)
内視鏡の挿入形状を磁界を用いて検出し、挿入形状図形を描出する映像信号を得る内視鏡装置において、
前記内視鏡の位置操作情報を取得する内視鏡操作情報取得手段と、
前記位置操作情報を前記映像信号に重畳する手段とを備えたことを特徴とする内視鏡装置。
【0063】
(付記項2)
付記項1に記載の内視鏡装置であって、
前記挿入形状情報とともに前記位置操作情報をファイルへ記録する記録手段を備えたことを特徴とする内視鏡装置。
【0064】
(付記項3)
付記項1または2に記載の内視鏡装置であって、
前記位置操作情報は、前記内視鏡の湾曲操作情報を含む。
【0065】
(付記項4)
付記項1または2に記載の内視鏡装置であって、
前記位置操作情報は、前記内視鏡の回転操作情報を含む。
【0066】
(付記項5)
付記項2に記載の内視鏡装置であって、
患者を識別する患者識別文字列を入力する入力手段と、
前記入力手段から前記患者識別文字列が入力されない際に、前記患者識別文字列を自動的に生成する手段と、
前記患者識別文字列を含むファイル名を前記ファイルのファイル名として生成するファイル名生成手段とを備えた。
【0067】
(付記項6)
付記項1または2に記載の内視鏡装置であって、
前記位置操作情報を入力する手段を備えた。
【0068】
(付記項7)
付記項1または2に記載の内視鏡装置であって、
前記位置操作情報を検知する手段を備えた。
【0069】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、内視鏡操作情報取得手段により得られた湾曲操作情報を基に、湾曲部の駆動される操作方向を表す標識を挿入形状図形に対応させて重畳表示させので、内視鏡の挿入形状を検出する際に、内視鏡の位置操作に対する挿入形状の関係の把握が容易になり、内視鏡の湾曲操作の操作性が向上するという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図1】図1ないし図19は本発明の第1の実施の形態に係り、図1は内視鏡装置の全体構成を示す斜視図
【図2】挿入形状検出装置に関わる電気回路の構成を示すブロック図
【図3】操作パネルの構成を示す説明図
【図4】モニタ装置の画面表示の例を示す説明図
【図5】モニタ装置の画面表示の別の例を示す説明図
【図6】CPUで実行される機能の構成を示す機能ブロック図
【図7】検査記録ファイルのファイル名の構成及び患者IDの構成を示す説明図
【図8】検査記録ファイルのデータ構成を示す説明図
【図9】患者ID入力画面の表示例を示す説明図
【図10】内視鏡操作情報表示記録部の処理動作を示す流れ図
【図11】患者ID取得処理の処理動作を示す流れ図
【図12】検査通番取得処理の処理動作を示す流れ図
【図13】内視鏡操作情報表示処理の処理動作を示す流れ図
【図14】湾曲操作情報表示処理の処理動作を示す流れ図
【図15】回転操作情報表示処理の処理動作を示す流れ図
【図16】検査情報レコード書込み処理の処理動作を示す流れ図
【図17】湾曲操作情報書込み処理の処理動作を示す流れ図
【図18】回転操作情報書込み処理の処理動作を示す流れ図
【図19】ファイルサイズ確認処理の処理動作を示す流れ図
【図20】図20及び図21は本発明の第2の実施の形態に係り、図20は挿入形状検出装置に関わる電気回路の構成を示すブロック図
【図21】CPUで実行される機能の構成を示す機能ブロック図
【符号の説明】
3…内視鏡
6…挿入形状検出装置
31…CPU
36…操作パネル
39…ビデオRAM
71…挿入形状検出表示処理部
73…内視鏡操作情報表示記録部
Claims (2)
- 内視鏡の挿入形状を磁界を用いて検出し、挿入形状図形を描出する映像信号を得る内視鏡装置において、
前記内視鏡の湾曲部の湾曲駆動操作に基づく湾曲操作情報を取得する内視鏡操作情報取得手段と、
前記内視鏡操作情報取得手段により得られた前記湾曲操作情報を基に、前記湾曲部の駆動される操作方向を表す標識を前記挿入形状図形に対応させて前記映像信号に重畳する重畳手段と、
を備えたことを特徴とする内視鏡装置。 - 請求項1に記載の内視鏡装置であって、
前記挿入形状情報とともに前記湾曲操作情報をファイルへ記録する記録手段を備えたことを特徴とする内視鏡装置。
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