JP3595644B2 - 物品格納装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、物品格納装置の改良に関し、特に、物品をパレットごと又は空パレットを一対のスライドフォークの伸縮動作により搬送手段と格納棚との間で横送りして受け渡すようした物品格納装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
このような物品格納装置として、先に、本出願人は、搬送手段としての昇降台が上下多段の格納棚の側方に停止した状態において、スライドフォークの車両搭載レベルが格納棚の上方位置と下方位置との間で変位するよう昇降台を２段階に位置決めする位置決め装置を設けたエレベータ式立体駐車装置を開発し出願している（特開平８−３１０６０８号公報参照）。
【０００３】
この位置決め装置は、昇降台及び格納棚のいずれか一方に係合部材を設けるとともに、連続する上下２段階の案内溝を有する案内部材を上記昇降台及び格納棚のいずれか他方に設け、上記係合部材及び案内部材のいずれか一方を進退駆動手段としての流体圧シリンダの進出量に応じて他方に２段階に係合させることにより、上記昇降台が上下方向に２段階に変位するように構成されている。
【０００４】
具体的には、車両を昇降台から格納棚に払い出す時は、まず、昇降台の一対のスライドフォークに車両をパレットごと搭載した状態で、昇降台を目的とする格納棚側方に搬送して停止させる。次いで、位置決め装置を駆動させて係合部材と案内部材とを係合させ、上記両スライドフォークの車両搭載レベルを格納棚より少しだけ上方位置に変位させて昇降台を位置決めする。その後、上記両スライドフォークを格納棚側に水平に伸長させ、車両をパレットごと格納棚の格納スペースに移動させる。しかる後、上記位置決め装置を駆動させて係合部材と案内部材との係合を切り換え、上記両スライドフォークの車両搭載レベルを格納棚より少しだけ下方位置に変位させて昇降台を位置決めする。これにより、車両はパレットごと両スライドフォークから格納棚に受け渡されて格納される。その後、両スライドフォークを昇降台側に水平に収縮させ、車両の払出しが完了する。
【０００５】
一方、車両を格納棚から昇降台に引き込む時は、まず、空荷状態の昇降台を目的とする格納棚側方に搬送して停止させる。次いで、位置決め装置を駆動させて係合部材と案内部材とを係合させ、上記両スライドフォークの車両搭載レベルを格納棚より少しだけ下方位置に変位させて昇降台を位置決めする。その後、上記両スライドフォークを格納棚側に水平に伸長させ、格納棚に格納されている車載パレットの受取り態勢を整える。しかる後、上記位置決め装置を駆動させて係合部材と案内部材との係合を切り換え、上記両スライドフォークの車両搭載レベルを格納棚より少しだけ上方位置に変位させて昇降台を位置決めする。これにより、車両はパレットごと格納棚から両スライドフォークに受け渡される。その後、両スライドフォークを昇降台側に水平に収縮させ、車両の引込みが完了する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記のエレベータ式立体駐車装置では、車両の受渡しに際し、一対のスライドフォークと格納棚との相対的なレベル差を利用しているため、次のような問題が生ずる。
【０００７】
(1) 両スライドフォークの上下方向の変位量を見込んで格納棚の格納スペースを上下方向に広くしなければならない。
【０００８】
(2) 位置決め装置によって昇降台全体を上下方向に２段階に変位させるため、昇降台の四隅を吊下げ支持するワイヤロープの張力に変化の前後で大きな差が生じ、各ワイヤロープとシーブとの間にスリップが生じてその後の昇降台の四点レベルが狂い、昇降台が不安定になる。
【０００９】
(3) 車両搭載状態で両スライドフォークが伸長している時は、昇降台全体に非常に大きな転倒モーメントが作用するため、位置決め装置を相当に頑丈にするとともに、進退駆動手段としての流体圧シリンダに強力な推進力が必要となり、製作コストが高騰する。また、スライドフォーク自体も撓まないように頑強なものにする必要があり、大型で重量が大きくなる。
【００１０】
本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、格納棚の格納スペースを縮小するとともに、昇降台等の搬送手段を安定させ、かつ製作コストを低減しようとすることにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明は、車両等の物品を搬送手段と格納棚との間で受け渡す時、一対のスライドフォークを水平方向の伸縮動作だけにして上下方向に変位させないようにし、さらには、これに関連して両スライドフォークの荷重を格納棚に掛けるようにしたことを特徴とする。
【００１２】
具体的には、本発明は、上下方向に延びる搬送路と、水平方向に伸縮可能な一対のスライドフォークを有し、該両スライドフォークに物品をパレットごと又は空パレットを搭載して上記搬送路に沿って搬送する搬送手段と、上記搬送路の側方に設けられた格納棚とを備え、物品を搬出入する際、上記搬送手段を格納棚側方に停止させ、上記両スライドフォークの伸縮動作により搬送手段と格納棚との間で物品をパレットごと又は空パレットを受け渡すようにした物品格納装置を対象とし、次のような解決手段を講じた。
【００１３】
すなわち、本発明の第１の解決手段は、上記パレット下面を支持する一対の支持部材を上記各スライドフォーク上面にフォーク伸縮方向に所定間隔をあけて、かつフォーク伸縮方向と直交する水平方向に位置ずれした状態で突設する。さらに、該パレットを両スライドフォーク上に搭載した際、上記各支持部材に支持される一対の受け部材を上記パレット下面の両端寄りに各支持部材に対応するように一組ずつ二対突設する。また、パレットを格納した状態で該パレットの搬送路側への移動を規制する規制位置と、パレットの搬送路側への移動を許容する退避位置との間で動作可能な可動ストッパーを上記格納棚に設ける。そして、搬送手段から格納棚への受渡し時、物品をパレットごと又は空パレットを搭載した両スライドフォークの伸長動作により、パレット下面を格納棚のパレット載置面よりも僅かに高く位置付け、かつ上記可動ストッパーの規制位置への動作姿勢において上記両スライドフォークの収縮動作により、上記各受け部材の各支持部材への支持状態を解除して物品をパレットごと又は空パレットを格納棚に受け渡す一方、格納棚から搬送手段への受渡し時、両スライドフォークの伸長動作により、上記各受け部材を各支持部材で上方に押し上げて物品をパレットごと又は空パレットを上記両スライドフォークで下方より支持し、パレット下面を格納棚のパレット載置面よりも僅かに高く位置付け、かつ上記可動ストッパーの退避位置への動作姿勢において上記両スライドフォークの収縮動作により、物品をパレットごと又は空パレットを搬送手段に受け渡すようにしたことを特徴とする。
【００１４】
上記の構成により、本発明の第１の解決手段では、両スライドフォークが格納棚側に水平に伸長した状態で、該両スライドフォーク上のパレット下面が格納棚のパレット載置面よりも僅かに高く位置付けられ、両者が干渉しない。この状態において、可動ストッパーを規制位置に動作させ、上記両スライドフォークを水平に収縮させると、物品搭載パレット又は空パレットは上記可動ストッパーによって移動が規制されてその場で動かず、両スライドフォークだけが搬送手段に戻り、物品搭載パレット又は空パレットが格納棚に払い出される。一方、可動ストッパーを退避位置に動作させ、両スライドフォークを水平に収縮させると、物品搭載パレット又は空パレットは上記可動ストッパーによって移動が規制されておらず、上記両スライドフォークの収縮動作に伴って搬送手段に引き込まれる。
【００１５】
このように、物品搭載パレット又は空パレットを搬送手段と格納棚との間で受け渡す際、両スライドフォークは水平方向に伸縮動作するだけで上下方向には変位しないことから、格納棚の格納スペースとして両スライドフォークの上下方向の変位量を見込む必要がなくなり、その分だけ格納棚の格納スペースの省スペース化が図れる。
【００１６】
また、両スライドフォークが上下方向に変位しないということは、該両スライドフォークが設けられている搬送手段が上下方向に変位しないということであり、例えば、搬送手段がエレベータ式立体駐車装置の昇降台である場合において、昇降台を格納棚側方に位置決めしても、昇降台は上下方向に変位せず、よって、昇降台の四隅を吊下げ支持するワイヤロープの張力が変動せず、昇降台の四点レベルが常に一定で昇降台の安定化が図れる。
【００１７】
さらに、物品受渡しに際し、両スライドフォークが伸縮しても、フォーク先端側の支持部材が格納棚上のパレットの搬送路側の受け部材に接触せず、つまり、パレットの受け部材がスライドフォークの支持部材を乗り越えず、物品搭載パレット又は空パレットが上下方向にガタ付くことなく安定して受け渡され、また、接触することによる各部の消耗や衝撃音が低減する。
【００１８】
本発明の第２の解決手段は、第１の解決手段において、各支持部材及び各受け部材のいずれか一方をフォーク伸縮方向に転動自在なローラ又はコロで構成し、他方を該ローラ又はコロと転がり接触可能な斜め下方に傾斜する一対の傾斜部と、該両傾斜部を接続する平坦部とで構成したことを特徴とする。
【００１９】
上記の構成により、本発明の第２の解決手段では、各支持部材と受け部材とが摩擦接触ではなく転がり接触するため、物品受渡し時に両スライドフォークを伸縮動作させるのに大きな駆動力が不要となり、しかも、ローラ又はコロは傾斜部を転動するため、受渡し動作が円滑になるとともに両者の摩耗が極力少なくなる。
【００２０】
本発明の第３の解決手段は、第１の解決手段において、可動ストッパーを格納棚に上下方向に回動可能に設け、ストッパー上端が常時格納棚のパレット載置面より上方に突出してパレットの搬送路側への移動を規制するよう付勢手段により付勢する。さらに、スライドプレートを各スライドフォークにフォーク伸縮方向と直交する水平方向に出退可能に設ける。そして、該スライドプレートの突出状態において上記各スライドフォークの伸長動作により、上記可動ストッパーの上側部分をスライドプレートの突出部分で押さえ込んで付勢手段の付勢力に抗して下方に回動させ、ストッパー上端を格納棚のパレット載置面より下方に没入させてパレットの搬送路側への移動を許容するようにしたことを特徴とする。
【００２１】
上記の構成により、本発明の第３の解決手段では、可動ストッパーが、パレットの搬送路側への移動を規制する規制位置と、パレットの搬送路側への移動を許容する退避位置とに確実に切り換わり、受渡し作業が支障なく行われる。また、可動ストッパーの駆動装置を各格納棚に設ける必要がない。
【００２２】
本発明の第４の解決手段は、第１の解決手段において、パレットの水平方向への移動を阻止するロッキング手段を各スライドフォークに設けたことを特徴とする。
【００２３】
本発明の第５の解決手段は、第４の解決手段において、ロッキング手段を上下方向に伸縮可能な伸縮ロッドを有するアクチュエータで構成する。さらに、上記伸縮ロッドをアクチュエータの伸長作動により上方に伸長させてパレット側の位置決め孔に係合させる一方、アクチュエータの収縮作動により下方に収縮させて上記位置決め孔から離脱させるようにしたことを特徴とする。
【００２４】
上記の構成により、本発明の第４，５の解決手段では、パレットが両スライドフォーク上に位置決めされ、両スライドフォークから落下するおそれがない。
【００２５】
本発明の第６の解決手段は、第１の解決手段において、ガイドローラを各スライドフォークにフォーク伸縮方向に転動自在に配置する。さらに、各スライドフォークの伸縮動作時に上記ガイドローラを下方より案内支持するガイドレールを格納棚に設けたことを特徴とする。
【００２６】
本発明の第７の解決手段は、第１の解決手段において、ガイドローラを格納棚にフォーク伸縮方向に転動自在に配置する。さらに、各スライドフォークの伸長動作時に上記ガイドローラによって下方より案内支持されるガイドレールを上記各スライドフォークに設けたことを特徴とする。
【００２７】
上記の構成により、本発明の第６，７の解決手段では、物品搭載状態で両スライドフォークが伸長しても、該両スライドフォークは格納棚に水平に保持されて撓まず、また、搬送手段全体に作用する転倒モーメントが軽減する。したがって、位置決め装置やスライドフォークは特別に丈夫なものでなくても十分に使用に耐え、進退駆動手段としての流体圧シリンダの推進力も特別に大きくしなくてよく、よって、製作コストが特に掛かるということはない。また、両スライドフォークも小型でかつ軽量なもので十分に使用に耐え得る。特に、第６の解決手段では、ガイドローラが搬送手段のスライドフォークに設けられていることから、第７の解決手段のようにガイドローラが各格納棚ごとに必要な場合に比べてガイドローラの数が大幅に低減し、廉価なものとなる。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面に基づいて説明する。
【００２９】
（実施の形態１）
図５は本発明の実施の形態１に係る物品格納装置としての下部乗入れ方式のエレベータ式立体駐車装置Ａを示す。同図において、１は建物、２は、該建物１内部の下端部分及び上端部分を除くスペースの左右両側に階層状に設けられた複数段の格納スペースであって、該各格納スペース２には格納棚３が設置され、該格納棚３には物品としての車両Ｃを搭載するパレットＰが載置されている。
【００３０】
上記左右両側の格納スペース２の間には、上下方向に延びる搬送路としてのエレベータ昇降路４が設けられ、上記各格納棚３がこのエレベータ昇降路４の両側方に上下方向に所定の間隔をあけて列設されている。上記エレベータ昇降路４には、エレベータ５を構成する搬送手段としての昇降台６がその四隅を４本のワイヤロープ７の一端に連結せしめて昇降可能に吊り下げられて配置され、入出庫時、上記昇降台６を目的の格納棚３側方に上昇させて該格納棚３との間で車両ＣをパレットＰごと受け渡すようになされている。なお、８は従動プーリ、９は図示しないモータにより駆動させる駆動プーリ、１０はワイヤロープ７の他端に連結されたバランスウェイトであり、該各従動プーリ８、駆動プーリ９は建物１内部の上端部分のスペースを機械室１１として該機械室１１に設置されている。
【００３１】
上記建物１の下端には、車両Ｃが入出庫する入出庫口１２が形成され、該入出庫口１２の両側には、上記エレベータ昇降路４に続く車両入出庫スペース１３が設けられている。上記エレベータ昇降路４下端の床面にはピット１４が凹設され、該ピット１４内には、ベース本体１５に旋回台１６が設けられた旋回装置１７が設置され、該旋回装置１７の作動により、旋回台１６上のパレットＰに乗り入れた車両Ｃの向きを１８０°方向変換するようになされている。
【００３２】
図６に示すように、上記建物１は、地面に立設された４本の支柱１８や、相隣る支柱１８間に水平に橋絡された多数本の梁１９等の鋼材によって組み付けられた鉄骨構造体と、該鉄骨構造体の外側に設けられた外装パネル（図示せず）等からなり、上記各格納棚３は、各格納スペース２の両サイドに水平に設けられた２本の棚レール３ａで構成され、パレットＰの短辺側両端を該両棚レール３ａで下方から支持して車載パレットＰを格納スペース２に格納するようになっている。図６中、２０は上記各棚レール３ａの一端が取り付けられる棚柱である。
【００３３】
上記昇降台６は、２本の縦フレーム２１と２本の横フレーム２２とで枠組まれた昇降台本体２３を備えてなり、該昇降台本体２３の中程には、２本の縦フレーム２４と２本の横フレーム２５とで枠組まれた支持枠２６が昇降台本体２３に対して上方移動可能に取り付けられ、該支持枠２６の四隅には上記旋回装置１７で車両Ｃを方向変換する際にパレットＰを旋回装置１７との間で搭載支持する受け部２７が取り付けられている。上記昇降台本体２３の前後両端には支持フレーム２８が取り付けられ、該各支持フレーム２８の両端に上記各ワイヤロープ７の一端が連結され、昇降台６がエレベータ昇降路４に吊下げ支持されている。図７にも示すように、上記各支持フレーム２８の両端にはガイドローラ２９がブラケット３０によって支持され、該各ガイドローラ２９は上記各棚柱２０であるＨ形鋼のフランジ２０ａに係合し、昇降台６の昇降動作に伴って該フランジ２０ａを上下方向に転動するようになっている。なお、上記昇降台本体２３の車両乗降り側である前端（図６下端）には、車両Ｃ及び人が乗り降りする乗降デッキ３１が設けられている。
【００３４】
上記各格納棚３側の両棚柱２０には、係合溝５５ａを有するプレート状の係合案内部材５５が各格納棚３に対応して１つずつ取り付けられ、一方、上記昇降台６の前後２つの支持フレーム２８両端には、格納棚３側に水平に延びるピストンロッド５４ａを有する流体圧シリンダ５４が１つずつ設置され、該流体圧シリンダ５４のピストンロッド５４ａ先端には係合ピン５１が取り付けられている。そして、この係合ピン５１、係合案内部材５５及び流体圧シリンダ５４により位置決め装置５７が構成され、昇降台６が格納棚３側方に停止した状態で、該昇降台６の四隅の４つの係合ピン５１を各流体圧シリンダ５４の同期した伸長作動により進出させ、係合案内部材５５の係合溝５５ａに係合させることにより、図７に示すように、昇降台６を格納棚３側方に位置決めするようにしている。
【００３５】
上記昇降台６（昇降台本体２３）の両支持フレーム２８，２８の内側には、水平方向に伸縮可能な一対のスライドフォーク３２がそれぞれ設置され、昇降台６は該両スライドフォーク３２に車両ＣをパレットＰごと又は空パレットＰを搭載して上記エレベータ昇降路４を昇降するようになっている。
【００３６】
図１，図６及び図７に示すように、上記各スライドフォーク３２は、昇降台本体２３の縦フレーム２１に固定されたベースフォーク３３を備えてなり、該ベースフォーク３３は平行に配置された２つのＬ字状のベースフレーム３３ａを偏平なプレート３３ｂで連結して構成され、上記各ベースフォーク３３ａの外側には複数個のガイドローラ３４，３５が所定間隔をあけて転動自在に取り付けられている。
【００３７】
上記ベースフォーク３３にはミドルフォーク３６が移動可能に支持され、該ミドルフォーク３６は、平行に配置された２つの略Ｈ字状のミドルフレーム３６ａを偏平なプレート３６ｂで連結して構成され、該両ミドルフレーム３６ａを上記ベースフォーク３３の各ガイドローラ３４，３５に案内せしめてベースフォーク３３に対し進退するようになっている。
【００３８】
上記ミドルフォーク３６には、車載パレットＰ又は空パレットＰを搭載するトップフォーク３７が移動可能に支持され、該トップフォーク３７は、平行に配置された２つの略コの字状のトップフレーム３７ａを搭載板となる偏平なプレート３７ｂで連結して構成され、該両トップフレーム３７ａの両サイド内側には上記ベースプレート３３ａと同様に複数個のガイドローラ３４，３５が所定間隔をあけて転動自在に取り付けられ、上記トップフォーク３７のミドルフォーク３６に対する進退動作を上記各ガイドローラ３４，３５によって案内するようになっている。
【００３９】
図８にも示すように、上記各ベースフォーク３３の裏側には３個のスプロケット３８，３９，４０が配置され、該各スプロケット３８，３９，４０にはチェーン４１が巻き掛けられ、該チェーン４１の両端は上記ミドルフォーク３６の前後両端にそれぞれ連結されている。また、上記ミドルフォーク３６の裏側には２個のスプロケット４２，４３が配置され、そのうち先端側のスプロケット４２にはチェーン４４が巻き掛けられ、該チェーン４４の両端は上記ベースフォーク３３及びトップフォーク３７の基端にそれぞれ連結されている一方、上記他の基端側のスプロケット４３にも別のチェーン４５が巻き掛けられ、該チェーン４５の一端は上記ベースフォーク３３及びトップフォーク３７の先端にそれぞれ連結されている。
【００４０】
上記一対の両ベースフォーク３３のスプロケット３８にはシャフト４６の両端が連結され、該シャフト４６には従動スプロケット４７が取り付けられている一方、上記昇降台６の昇降台本体２３には、出力軸４８ａに駆動スプロケット４９が取り付けられた駆動モータ４８が設置され、該駆動スプロケット４９と上記従動スプロケット４７にはエンドレスチェーン５０が巻き掛けられている。そして、入出庫時、昇降台６を格納棚３側方に停止させ、駆動モータ４８の正転・逆転動作によって３本のチェーン４１，４４，４５を走行させることにより、ミドルフォーク３６及びトップフォーク３７をその両側の格納棚３，３の一方側で進退させ、この進退動作つまり両スライドフォーク３２の伸縮動作により、パレット長辺を格納棚３側に向けて車両Ｃを横向きにした姿勢でパレットＰごと又は空パレットＰを上記昇降台６と格納棚３との間で横送りして受け渡すようにしている。
【００４１】
図１に示すように、上記格納棚３の各棚レール３ａの移載方向中央寄りには、上端に係止部５９ａを有する可動ストッパー５９が回動軸５８によって上下方向に回動可能に取り付けられ、該可動ストッパー５９の下端は付勢手段としてのコイルスプリング６１によって上記棚レール３ａに連結されている。そして、この可動ストッパー５９は、パレットＰを格納棚３に格納した状態で、該パレットＰのエレベータ昇降路４側への移動を規制する規制位置と、パレットＰのエレベータ昇降路４側への移動を許容する退避位置との間で動作可能になっている。つまり、上記可動ストッパー５９は、コイルスプリング６１のばね力によりストッパー上端である係止部５９ａが常時格納棚３の各棚レール３ａ上面であるパレット載置面３ｂより上方に突出し、パレットＰの２つの車輪乗入部ｐ１，ｐ１間の中央立上がり部ｐ２を構成する裏面凹所ｐ３の縦面ｐ４角部に上記係止部５９ａをエレベータ昇降路４側から係合させてパレットＰのエレベータ昇降路４側への移動を規制するようになっている。なお、これとは逆にパレットＰの格納棚３奥部側への移動規制は、図３及び図４に示すように、棚レール３ａ奥部側の端部に上方突出した固定ストッパー３ｃによって行うようになっている。
【００４２】
一方、上記各スライドフォーク３２のトップフォーク３７上面の中程には、スライドプレート７０が２枚の押え板７１によって上方に抜け止めされた状態でフォーク伸縮方向と直交する水平方向に出退可能に配置されている。上記トップフォーク３７の一方（内側）のトップフレーム３７ａにはスライドモータ７２が設置され、該スライドモータ７２の出力軸には先端に係合ピン７３ａを有する水平アーム７３が連結され、該水平アーム７３の係合ピン７３ａは上記スライドプレート７０に形成された長孔７０ａに移動可能に係合されている。そして、上記水平アーム７３をスライドモータ７２の起動により１８０°旋回させてフォーク伸縮方向と直交する方向に向けてスライドプレート７０をトップフォーク３７側方に突出させ、この突出状態において上記各スライドフォーク３２の伸長動作により、上記可動ストッパー５９の上側部分をスライドプレート７０の突出部分で押さえ込んでコイルスプリング６１のばね力に抗して下方に回動させ、係止片５９ａを格納棚３のパレット載置面３ｂより下方に没入させてパレットＰのエレベータ昇降路４側への移動を許容するようになされている。
【００４３】
上記トップフォーク３７のスライドモータ７２側方には、パレットＰの水平方向への移動を阻止するロッキング手段としてのアクチュエータ（本例では流体圧シリンダ７４）が並設され、該流体圧シリンダ７４は上下方向に伸縮可能な伸縮ロッド７４ａを有し、該伸縮ロッド７４ａは上記スライドプレート７０に形成された長孔７０ｂを貫通している。このように、伸縮ロッド７４ａを長孔７０ｂに貫通させているのは、スライドプレート７０の移動を許容するためである。そして、この伸縮ロッド７４ａは、流体圧シリンダ７４の伸長作動により上方に伸長してパレットＰの中央立上がり部ｐ２を裏面側から補強する補強プレート７６に形成された位置決め孔７６ａ（図２，図３及び図４参照）に係合する一方、流体圧シリンダ７４の収縮作動により下方に収縮して上記位置決め孔７６ａから離脱するようになっている。
【００４４】
本発明の特徴として、上記各スライドフォーク３２のトップフォーク３７上面には、上記パレットＰ下面を支持する一対の支持部材としてのローラ７５がフォーク伸縮方向に所定間隔をあけて転動自在に、かつその一部がトップフォーク３７上面から突出するように配置されている。しかも、この一対のローラ７５は、フォーク伸縮方向と直交する水平方向に位置ずれした状態でトップフォーク３７上面の対角線位置に突設されている。
【００４５】
一方、図２に示すように、上記パレットＰの２つの車輪乗入部ｐ１下面の短辺両端寄りには、該パレットＰを両スライドフォーク３２上に搭載した際、上記各ローラ７５に支持される一対のプレートからなる受け部材７９が一組ずつ二対突設され、図３，図４及び図７に示すように、該各受け部材７９は上記ローラ７５と転がり接触可能な斜め下方に傾斜する前後一対の傾斜部７９ａと、該両傾斜部７９ａ間に位置してこれを接続する平坦部７９ｂとで構成されている。この各一対の受け部材７９は、上記一対のローラ７５に対応するようフォーク伸縮方向と直交する水平方向に位置ずれした状態で対角線位置に突設されている。したがって、パレットＰを両スライドフォーク３２で支持した際、パレットＰ下面が格納棚３のパレット載置面３ｂよりも僅かに高く位置付けられるようになっている。なお、本例とは逆に、スライドフォーク３２側にプレートからなる受け部材７９を、パレットＰ側にローラ７５を設けてもよく、また、ローラ７５に替えてコロで支持部材を構成してもよい。
【００４６】
そして、昇降台６から格納棚３への受渡し時、車両ＣをパレットＰごと又は空パレットＰを搭載した両スライドフォーク３２の伸長動作により、パレットＰ下面を格納棚３のパレット載置面３ｂよりも僅かに高く位置付けて両者間に距離Ｓをあけ、かつ上記可動ストッパー５９の規制位置への動作姿勢において上記両スライドフォーク３２の収縮動作により、上記各受け部材７９の各ローラ７５への支持状態を解除して車両ＣをパレットＰごと又は空パレットＰを格納棚３に受け渡す一方、格納棚３から昇降台６への受渡し時、両スライドフォーク３２の伸長動作により、上記各受け部材７９を各ローラ７５で上方に押し上げて車両ＣをパレットＰごと又は空パレットＰを上記両スライドフォーク３２で下方より支持し、パレットＰ下面を格納棚３のパレット載置面３ｂよりも僅かに高く位置付け両者間に距離Ｓをあけ、かつ上記可動ストッパー５９の退避位置への動作姿勢において上記両スライドフォーク３２の収縮動作により、車両ＣをパレットＰごと又は空パレットＰを昇降台６に受け渡すようになされている。
【００４７】
次に、上述の如く構成されたエレベータ式立体駐車設備Ａにおいて車両Ｃを入出庫する要領を図３及び図４を参照しつつ説明する。
【００４８】
＜入庫＞
(1) 入出庫口１２から車両入出庫スペース１３に進入した入庫車両Ｃが下降待機中のエレベータ５の昇降台６上の空パレットＰに乗り入れ、出庫に備えてつまり前進で退出できるように車両旋回装置１７の作動により車両Ｃの向きを１８０°方向変換する。この状態で、入庫車両Ｃは両スライドフォーク３２つまり両トップフォーク３７のプレート３７ｂにパレットＰごと搭載されている。具体的には、パレットＰの各受け部材７９が各トップフォーク３７のローラ７５に乗り上げて支持されている。また、各トップフォーク３７に設置された流体圧シリンダ７４は伸長作動しており、伸縮ロッド７４ａが上方に伸長してパレットＰの補強プレート７６の位置決め孔７６ａに係合してパレットＰの水平方向の移動を規制している。また、各トップフォーク３７に設置されたスライドモータ７２は、水平アーム７３をフォーク伸縮方向に回動させてスライドプレート７０を後退させ、該スライドプレート７０がフォーク伸長時に可動ストッパー５９に干渉しないようにしている。なお、上記昇降台６の四隅に設けられた４つの係合ピン５１は、格納棚３側の係合案内部材５５に干渉しないように後退している。
【００４９】
(2) 上記昇降台６を入庫しようとする目的の格納棚３の側方に上昇させて停止させる（図３（ａ）参照）。この状態で、車載パレットＰの下面は、格納棚３（棚レール３ａ）のパレット載置面３ｂよりも僅かに距離Ｓをあけて上方に位置付けられ、フォーク伸長時にパレット載置面３ｂに干渉しないようにしている。一方、上記格納棚３の可動ストッパー５９は、コイルスプリング６１のばね力により格納棚３の奥部側に傾斜した姿勢で係止部５９ａを棚レール３ａのパレット載置面３ｂから上方に突出させている。
【００５０】
(3) ４基の位置決め装置５７の各流体圧シリンダ５４を同期して伸長作動させ、４つの係合ピン５１を両側の格納棚３側に進出させ、該各係合ピン５１を各係合案内部材５５の係合溝５５ａに係合させる。これにより、昇降台６が４つの位置決め装置５７によって四方から安定して水平に位置決めされる。
【００５１】
(4) 両スライドフォーク３２を駆動モータ４８の起動により伸長させ、車載パレットＰの格納スペース２への横移動を開始する（図３（ｂ）参照）。この際、上述の如く車載パレットＰは、棚レール３ａのパレット載置面３ｂから上方に距離Ｓをあけているので、パレット載置面３ｂに干渉しない。
【００５２】
(5) 車載パレットＰが格納スペース２のほぼ中程まで横移動すると、該車載パレットＰが可動ストッパー５９に当たり、該可動ストッパー５９をコイルスプリング６１のばね力に抗して下方に押え込む（図３（ｃ）参照）。
【００５３】
(6) 車載パレットＰが格納スペース２の受渡し位置まで横移動すると、可動ストッパー５９の押さえ込みが解除され、該可動ストッパー５９がコイルスプリング６１のばね力によって上方に突出し、係止部５９ａが車載パレットＰの中央立上がり部ｐ２の縦面ｐ４角部に係合する。これにより、車載パレットＰはエレベータ昇降路４側への移動が規制され、落下しない（図３（ｄ）参照）。これと同時に、各トップフォーク３７に設置された流体圧シリンダ７４を収縮作動させ、伸縮ロッド７４ａを下方に収縮させてパレットＰの補強プレート７６の位置決め孔７６ａから離脱させる。
【００５４】
(7) 両スライドフォーク３２を駆動モータ４８の起動により収縮させる。これにより、各トップフォーク３７のローラ７５が車載パレットＰの受け部材７９から外れ、車載パレットＰが格納棚３（棚レール３ａ）のパレット載置面３ｂに受け渡され、入庫車両Ｃの払出しが完了する（図３（ｅ）参照）。
【００５５】
(8) ４基の位置決め装置５７の各流体圧シリンダ５４を同期して収縮作動させ、４つの係合ピン５１を両側の格納棚３側から後退させ、該各係合ピン５１を各係合案内部材５５の係合溝５５ａから離脱させて昇降台６の位置決めを解除する。続いて入庫がある場合には空のパレットＰを準備した後、昇降台６を車両入出庫スペース１３の側方まで下降させる一方、出庫がある場合には昇降台６を目的の出庫車両Ｃが格納されている格納棚３の側方まで昇降させる。
【００５６】
＜出庫＞
(1) 空荷の昇降台６を出庫車両Ｃが格納されている格納スペース２の格納棚３側方まで上昇させて停止させる（図４（ａ）参照）。この際、各トップフォーク３７に設置された流体圧シリンダ７４は収縮作動しており、伸縮ロッド７４ａがフォーク伸長時にパレットＰと干渉しないようにしている。また、各トップフォーク３７に設置されたスライドモータ７２は、水平アーム７３を１８０°旋回させてスライドプレート７０を突出させ、該スライドプレート７０がフォーク伸長時に可動ストッパー５９に干渉するようにしている。図４においてスライドプレート７０にハッチングを付しているのは、該スライドプレート７０が突出状態であることを示すものである。なお、上記昇降台６の四隅に設けられた４つの係合ピン５１は、格納棚３側の係合案内部材５５に干渉しないように後退している。
【００５７】
一方、格納棚３の可動ストッパー５９は、コイルスプリング６１のばね力により格納棚３の奥部側に傾斜した姿勢で係止部５９ａを棚レール３ａのパレット載置面３ｂから上方に突出させ、パレットＰの中央立上がり部ｐ２の縦面ｐ４角部にエレベータ昇降路４側から係合してパレットＰの落下を防止している。
【００５８】
(2) ４基の位置決め装置５７の各流体圧シリンダ５４を同期して伸長作動させ、４つの係合ピン５１を両側の格納棚３側に進出させ、該各係合ピン５１を各係合案内部材５５の係合溝５５ａに係合させる。これにより、昇降台６が４つの位置決め装置５７によって四方から安定して水平に位置決めされる。
【００５９】
(3) 両スライドフォーク３２を駆動モータ４８の起動により伸長させ、車載パレットＰの格納スペース２への横移動を開始する（図４（ｂ）参照）。この際、伸縮ロッド７４ａは車載パレットＰの下方を通過するが、収縮状態であるのでパレットＰと干渉しない。
【００６０】
(4) 両トップフォーク３７が格納スペース２の受渡し位置近くまで伸長すると、スライドプレート７０の突出部分が可動ストッパー５９の上側部分に当たり、該可動ストッパー５９をコイルスプリング６１のばね力に抗して下方に押え込む（図４（ｃ）参照）。これにより、可動ストッパー５９の係止部５９ａがパレットＰの中央立上がり部ｐ２の縦面ｐ４角部から外れ、車載パレットＰはエレベータ昇降路４側への移動規制が解除される。
【００６１】
これと並行して両トップフォーク３７のローラ７５が車載パレットＰの受け部材７９に潜り込み、車載パレットＰが両トップフォーク３７にすくい上げられて格納棚３（棚レール３ａ）から両トップフォーク３７に受け渡される。
【００６２】
(5) 両トップフォーク３７が格納スペース２の受渡し位置まで完全に伸長すると、各トップフォーク３７に設置された流体圧シリンダ７４を伸長作動させ、伸縮ロッド７４ａを上方に伸長させてパレットＰの補強プレート７６の位置決め孔７６ａに係合させ、パレットＰの水平方向の移動を規制する。
【００６３】
(6) 両スライドフォーク３２を駆動モータ４８の駆動により収縮させる。これにより、車載パレットＰは両トップフォーク３７に支持されて昇降台６側に横移動を開始し、可動ストッパー５９は徐々に起き上がりを開始する（図４（ｄ）参照）。
【００６４】
(7) 両スライドフォーク３２の収縮動作が進行してスライドプレート７０が可動ストッパー５９から外れると、該可動ストッパー５９がコイルスプリング６１のばね力によって棚レール３ａから上方に突出しようとするが、係止部５９ａがパレットＰ下面に当たっている間は未だ突出せず（図４（ｅ）参照）、パレットＰが可動ストッパー５９を通過して初めて突出する。そして、両スライドフォーク３２の収縮動作が終了して車載パレットＰが昇降台６に横移動すると、出庫車両Ｃの引込みが完了する。
【００６５】
(8) ４基の位置決め装置５７の各流体圧シリンダ５４を同期して収縮作動させ、４つの係合ピン５１を両側の格納棚３側から後退させ、該各係合ピン５１を各係合案内部材５５の係合溝５５ａから離脱させて位置決めを解除した後、昇降台６を車両入出庫スペース１３の側方まで下降させて出庫車両Ｃを出庫する。引き続いて出庫がある場合には目的の出庫車両Ｃが格納されている格納棚３の側方まで上昇して上述の如き要領にて出庫車両Ｃを出庫する一方、入庫がある場合には空のパレットＰを準備した後、車両入出庫スペース１３の側方に下降した状態で入庫車両Ｃを搭載して上記の＜入庫＞で説明した要領にて入庫する。
【００６６】
このように、本例では、車載パレットＰ又は空パレットＰを昇降台６と格納棚３との間で受け渡す際、両スライドフォーク３２を水平方向に伸縮動作させるだけで上下方向には変位させないようにしていることから、格納棚３の格納スペース２として両スライドフォーク３２の上下方向の変位量を見込まずに済み、その分だけ格納棚３の格納スペース２の省スペース化を図ることができる。
【００６７】
また、両スライドフォーク３２を上下方向に変位させないので、昇降台６の四隅を吊下げ支持するワイヤロープ７の張力に変動がなく、昇降台６の四点レベルを常に一定にして昇降台６の安定化を図ることができる。
【００６８】
さらに、各スライドフォーク３２上面の一対のローラ７５、及びパレットＰ下面の各一対の受け部材７９を共に、フォーク伸縮方向と直交する水平方向に位置ずれした状態で突設したので、車両受渡しに際し、両スライドフォーク３２が伸縮しても、フォーク先端側のローラ７５が格納棚３上のパレットＰのエレベータ昇降路４側の受け部材７９に接触せず、つまり、パレットＰの受け部材７９がスライドフォーク３２のローラ７５を乗り越えず、車載パレットＰ又は空パレットＰを上下方向にガタ付くことなく安定して受け渡すことができ、また、接触することによる各部の消耗や衝撃音を低減することができる。
【００６９】
加えて、パレットＰに設けた受け部材７９を平坦部７９ｂとその両側に連続する傾斜部７９ａとで構成し、スライドフォーク３２に設けたローラ７５を上記傾斜部７９ａを経て平坦部７９ｂに案内するようにしたので、両者の接触が摩擦接触ではなく転がり接触となり、車両受渡し時に両スライドフォーク３２を伸縮動作させるのに大きな駆動力を必要とせず、しかも、ローラ７５が傾斜部７９ａを通過するので、受渡し動作を円滑にすることができるとともに両者の摩耗を極力少なくすることができる。
【００７０】
さらに、格納棚３に設けた可動ストッパー５９を車両受渡しに伴うスライドフォーク３２の伸縮動作やスライドプレート７０の出退動作によって格納棚３のパレット載置面３ｂに対し出没するようにしたので、可動ストッパー５９をパレットＰのエレベータ昇降路４側への移動を規制する規制位置と、パレットＰのエレベータ昇降路４側への移動を許容する退避位置とに確実に切り換えて、受渡し作業を支障なく行うことができる。
【００７１】
さらにまた、パレットＰの水平方向への移動を阻止するロッキング手段（アクチュエータ）としての伸縮ロッド７４ａを有する流体圧シリンダ７４を各スライドフォーク３２に設け、上記伸縮ロッド７４ａをパレットＰ側の位置決め孔７６ａに係合させてパレットＰの位置決めを行うようにしたので、パレットＰの両スライドフォーク３２からの落下を防止することができる。
【００７２】
（実施の形態２）
図９は本発明の実施の形態２に係る物品格納装置としてのエレベータ式立体駐車装置Ａにおいて、スライドフォーク３２及び格納棚３の構成を示す。本例では、各スライドフォーク３２のトップフォーク３７を構成する一方（外側）のトップフレーム３７ａ下端にガイドローラ７７をフォーク伸縮方向に転動自在に４つ配置し、一方、各格納棚３の棚レール３ａ下端に各スライドフォーク３２の伸縮動作時に上記各ガイドローラ７７を下方より案内支持するガイドレール８０を内向きに水平に突設し、フォーク伸縮動作時、上記各ガイドローラ７７をガイドレール８０に沿って転動させて各スライドフォーク３２を案内するようになっている。そのほかは、実施の形態１と同様に構成されているので、実施の形態１で用いた図面を代用するとともに、図９においては実施の形態１で用いた図１と同一箇所には同一の符号を付してその詳細な説明を省略する。
【００７３】
したがって、本例では、実施の形態１と同様の作用効果を奏することができるものである。
【００７４】
加えて、本例では、トップフォーク３７を伸長状態でガイドローラ７７によって格納棚３側のガイドレール８０に案内支持するようにしているので、車両搭載状態で両スライドフォーク３２が伸長しても、該両スライドフォーク３２を撓むことなく格納棚３に水平に保持することができ、また、昇降台６全体に作用する転倒モーメントを軽減することができる。したがって、位置決め装置５７やスライドフォーク３２を特別に丈夫にしなくても十分に使用に耐え、流体圧シリンダ５４の推進力も特別に大きくしなくてよく、これにより、製作コストが特に掛かるという事態を回避することができる。また、両スライドフォーク３２も小型でかつ軽量なもので十分に使用に耐え得るものとすることができる。
【００７５】
（実施の形態３）
図１０は本発明の実施の形態３に係る物品格納装置としてのエレベータ式立体駐車装置Ａにおいて、スライドフォーク３２及び格納棚３の構成を示す。本例では、各格納棚３の棚レール３ａ内側の側壁にガイドローラ７８をフォーク伸縮方向に転動自在に複数配置し、一方、各スライドフォーク３２のトップフォーク３７を構成する一方（外側）のトップフレーム３７ａの上壁部３７ｃで各スライドフォーク３２の伸長動作時に上記各ガイドローラ７８によって下方より案内支持されるガイドレール３７ｃを構成し、フォーク伸縮動作時、上記各ガイドローラ７８をガイドレール３７ｃに沿って転動させて各スライドフォーク３２を案内するようになっている。そのほかは、実施の形態１と同様に構成されているので、実施の形態１で用いた図面を代用するとともに、図１０においては実施の形態１で用いた図１と同一箇所には同一の符号を付してその詳細な説明を省略する。
【００７６】
したがって、本例では、実施の形態２と同様の作用効果を奏することができるものである。なお、本例では、ガイドローラ７８を各格納棚３ごとに設ける必要があってその数が膨大となるが、実施の形態２では、ガイドローラ７７を昇降台６のスライドフォーク３２に設けさえすればよいので、ガイドローラ７７の数が少なくて済み、実施の形態２の方が経済的であるといえる。
【００７７】
なお、本例では、物品格納装置がエレベータ式立体駐車装置Ａである場合を示したが、スライドフォークを備えたものであれば走行台車が搬送路を走行する場合にも適用することができるものである。
【００７８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、搬送手段から格納棚への受渡し時、一対のスライドフォークの伸長動作により、パレット下面を格納棚のパレット載置面よりも僅かに高く位置付け、可動ストッパーの規制位置への動作姿勢で上記両スライドフォークの収縮動作により、物品をパレットごと又は空パレットを格納棚に受け渡す一方、格納棚から搬送手段への受渡し時、上記両スライドフォークの伸長動作により、パレット下面を格納棚のパレット載置面よりも僅かに高く位置付け、可動ストッパーの退避位置への動作姿勢で上記両スライドフォークの収縮動作により、物品をパレットごと又は空パレットを搬送手段に受け渡すようにした。したがって、両スライドフォークを水平方向に伸縮動作させるだけで上下方向には変位させなくてよく、その分だけ格納棚の格納スペースの省スペース化を図ることができるとともに、搬送手段がエレベータ式立体駐車装置の昇降台である場合において、該昇降台の上下方向の変位をなくして昇降台の四隅を吊下げ支持するワイヤロープの張力変動をなくし、昇降台の四点レベルを常に一定にして昇降台の安定化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施の形態１に係る物品格納装置としてのエレベータ式立体駐車装置においてスライドフォーク及び格納棚の構成を示す斜視図である。
【図２】パレットの平面図である。
【図３】（ａ）〜（ｅ）はパレットの格納棚への払出し工程図である。
【図４】（ａ）〜（ｅ）はパレットの格納棚からの引込み工程図である。
【図５】エレベータ式立体駐車装置の概略構成図である。
【図６】エレベータ式立体駐車装置の横断平面図である。
【図７】昇降台の側面図である。
【図８】スライドフォークの伸縮機構を示す斜視図である。
【図９】実施の形態２に係る物品格納装置としてのエレベータ式立体駐車装置において、スライドフォーク及び格納棚の構成を示す斜視図である。
【図１０】実施の形態３に係る物品格納装置としてのエレベータ式立体駐車装置において、スライドフォーク及び格納棚の構成を示す斜視図である。
【符号の説明】
３ 格納棚
４ エレベータ昇降路（搬送路）
６ 昇降台（搬送手段）
３２ スライドフォーク
３７ｃ トップフレーム上壁部（ガイドレール）
５９ 可動ストッパー
６１ コイルスプリング（付勢手段）
７０ スライドプレート
７４ 流体圧シリンダ（アクチュエータ，ロッキング手段）
７４ａ 伸縮ロッド
７５ ローラ（支持部材）
７６ａ 位置決め孔
７７ ガイドローラ
７８ ガイドローラ
７９ 受け部材
７９ａ 傾斜部
７９ｂ 平坦部
８０ ガイドレール
Ａ エレベータ式立体駐車装置（物品格納装置）
Ｃ 車両（物品）
Ｐ パレット

Claims (7)

1. 上下方向に延びる搬送路と、
   水平方向に伸縮可能な一対のスライドフォークを有し、該両スライドフォークに物品をパレットごと又は空パレットを搭載して上記搬送路に沿って搬送する搬送手段と、
   上記搬送路の側方に設けられた格納棚とを備え、
   物品を搬出入する際、上記搬送手段を格納棚側方に停止させ、上記両スライドフォークの伸縮動作により搬送手段と格納棚との間で物品をパレットごと又は空パレットを受け渡すようにした物品格納装置であって、
   上記各スライドフォーク上面には、上記パレット下面を支持する一対の支持部材がフォーク伸縮方向に所定間隔をあけて、かつフォーク伸縮方向と直交する水平方向に位置ずれした状態で突設され、
   上記パレット下面の両端寄りには、該パレットを両スライドフォーク上に搭載した際、上記各支持部材に支持される一対の受け部材が各支持部材に対応するように一組ずつ二対突設され、
   上記格納棚には、パレットを格納した状態で該パレットの搬送路側への移動を規制する規制位置と、パレットの搬送路側への移動を許容する退避位置との間で動作可能な可動ストッパーが設けられ、
   搬送手段から格納棚への受渡し時、物品をパレットごと又は空パレットを搭載した両スライドフォークの伸長動作により、パレット下面を格納棚のパレット載置面よりも僅かに高く位置付け、かつ上記可動ストッパーの規制位置への動作姿勢において上記両スライドフォークの収縮動作により、上記各受け部材の各支持部材への支持状態を解除して物品をパレットごと又は空パレットを格納棚に受け渡す一方、
   格納棚から搬送手段への受渡し時、両スライドフォークの伸長動作により、上記各受け部材を各支持部材で上方に押し上げて物品をパレットごと又は空パレットを上記両スライドフォークで下方より支持し、パレット下面を格納棚のパレット載置面よりも僅かに高く位置付け、かつ上記可動ストッパーの退避位置への動作姿勢において上記両スライドフォークの収縮動作により、物品をパレットごと又は空パレットを搬送手段に受け渡すようになされていることを特徴とする物品格納装置。
2. 各支持部材及び各受け部材のいずれか一方は、フォーク伸縮方向に転動自在なローラ又はコロであり、
   他方は、該ローラ又はコロと転がり接触可能な斜め下方に傾斜する一対の傾斜部と、該両傾斜部を接続する平坦部とからなることを特徴とする請求項１記載の物品格納装置。
3. 可動ストッパーは、格納棚に上下方向に回動可能に設けられ、ストッパー上端が常時格納棚のパレット載置面より上方に突出してパレットの搬送路側への移動を規制するよう付勢手段により付勢されており、
   各スライドフォークには、スライドプレートがフォーク伸縮方向と直交する水平方向に出退可能に設けられ、
   該スライドプレートの突出状態において上記各スライドフォークの伸長動作により、上記可動ストッパーの上側部分をスライドプレートの突出部分で押さえ込んで付勢手段の付勢力に抗して下方に回動させ、ストッパー上端を格納棚のパレット載置面より下方に没入させてパレットの搬送路側への移動を許容するようになされていることを特徴とする請求項１記載の物品格納装置。
4. 各スライドフォークには、パレットの水平方向への移動を阻止するロッキング手段が設けられていることを特徴とする請求項１記載の物品格納装置。
5. ロッキング手段は、上下方向に伸縮可能な伸縮ロッドを有するアクチュエータであり、
   上記伸縮ロッドは、アクチュエータの伸長作動により上方に伸長してパレット側の位置決め孔に係合する一方、アクチュエータの収縮作動により下方に収縮して上記位置決め孔から離脱するようになっていることを特徴とする請求項４記載の物品格納装置。
6. 各スライドフォークには、ガイドローラがフォーク伸縮方向に転動自在に配置され、
   格納棚には、各スライドフォークの伸縮動作時に上記ガイドローラを下方より案内支持するガイドレールが設けられていることを特徴とする請求項１記載の物品格納装置。
7. 格納棚には、ガイドローラがフォーク伸縮方向に転動自在に配置され、
   各スライドフォークには、該各スライドフォークの伸長動作時に上記ガイドローラによって下方より案内支持されるガイドレールが設けられていることを特徴とする請求項１記載の物品格納装置。

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