JP3595392B2 - Planetary roller type power transmission - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、同心状態に配置された外輪の内周面と太陽ローラとの間に複数の遊星ローラを配置し、遊星ローラの支持軸を支えるキャリアを出力軸とする遊星ローラ式動力伝達装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
同心状態に配置された外輪の内周面と太陽ローラとの間に複数の遊星ローラを配置し、遊星ローラの支持軸を支えるキャリアを出力軸とする遊星ローラ式動力伝達装置においては、高速運転時に伝達摩擦によって高温となり、遊星ローラと外輪との接触部分における潤滑性能が不十分となりやすい。一般的には、遊星ローラ式動力伝達装置の潤滑はオイル潤滑が採用されているが、オイル潤滑の場合にはオイル供給機構やオイルの外部への漏れ対策が必要となり、装置が大型、複雑化している。このため、近年では、特に小型の遊星ローラ式動力伝達装置に対してグリース等の潤滑剤を用いて潤滑油の補給時期を長くして潤滑性能を向上させることが要望されている。
【0003】
潤滑性能を向上させた従来の遊星ローラ式動力伝達装置(実開平4−10149 号)を図5、図6に基づいて説明する。図5には従来の遊星ローラ式動力伝達装置の側面断面、図6には図5中のVI−VI 線矢視状況を示してある。
【0004】
図に示すように、ハウジング1には外輪2が圧入固定され、外輪2の内側には太陽ローラ3が同心状態に配されている。太陽ローラ3の外周と外輪2の内周との間には複数の遊星ローラ4が圧接状態で配置され、遊星ローラ4は支持軸5に支持されている。支持軸5はキャリア6に固定され、キャリア6には太陽ローラ3と同軸状態に配置された出力軸7が設けられている。遊星ローラ4の軸方向中央部近傍には径方向に貫通する孔8が設けられ、孔8に対応する外輪2の内周面には円周方向に連続する溝9が形成されている。
【0005】
上記構成の遊星ローラ式動力伝達装置によると、遊星ローラ4の軸孔4aに存在する潤滑剤が孔8を通じて遊星ローラ4と接触する外輪2の内周面及び太陽ローラ3の外周面に供給される。また、外輪2の内周面に形成された溝9により、外輪2の内周面側に供給された潤滑剤が溝9に溜められ、溝9に溜められた潤滑剤は外輪2の内周面と太陽ローラ3の接触部位に供給される。
【0006】
潤滑剤の漏れを防止した状態で潤滑性能を向上させた従来の遊星ローラ式動力伝達装置(実公平4−47471 号)を図7乃至図9に基づいて説明する。図7には従来の遊星ローラ式動力伝達装置の側面断面、図8には図7中のVIII−VIII 線矢視状況、図9にはグリース保持部材の斜視状況を示してある。
【0007】
図7、図8に示したように、固定輪11には同心状態に太陽ローラ12が挿通され、固定輪11の内周と太陽ローラ12の外周との間には円周方向複数箇所に遊星ローラ13が圧接状態で配置されている。遊星ローラ13は太陽ローラ12の段差部14と環体15との間で軸方向が位置決めされている。遊星ローラ13はニードルベアリング16を介して支持軸17に支持され、支持軸17はキャリア18に固定されている。キャリア18には太陽ローラ12と同軸状態に配置された出力軸19が設けられている。
【0008】
一方、遊星ローラ13同士の間の空間にはグリース保持部材20が介在して設けられ、グリース保持部材20はピン21によってキャリア18に支持されている。図9に示すように、グリース保持部材20の遊星ローラ13と対向する面にはグリース保持用の凹部22及びガイド面23が形成されている。凹部22によってグリースが保持されると共に凹部22に導かれて送り出されるグリースがガイド面23によって軸方向中央寄りに集められる。
【0009】
上記構成の遊星ローラ式動力伝達装置によると、グリース保持部材20が遊星ローラ13との相対関係を維持した状態で出力軸19と共に回転し、各部に付着しているグリース等の潤滑剤の大半がグリース保持部材20の凹部22に保持され、遊星ローラ13の内、外周面や固定輪11の内周面に戻される。しかも、グリースを導入してから送り出す時には、凹部22のガイド面23によってグリースが凹部22の軸方向中央寄りに集められるので、凹部22の軸方向両側へのグリースの漏れ出しを防止することができ、無駄をなくすことが可能となる。
【0010】
【発明が解決しようとする課題】
遊星ローラ式動力伝達装置では、回転が高速になるほど遊星ローラの外周に遠心力がかかり、遊星ローラの軸受部に残っている潤滑剤が減少していく。このため、図5、図6に示した従来の遊星ローラ式動力伝達装置では、遊星ローラ4の軸孔4a(軸受部)に対する給油手段がないので、潤滑が不十分になりがちになってしまう。また、図6乃至図9に示した従来の遊星ローラ式動力伝達装置では、グリース保持部材20によってグリースの保持がされているが、グリース保持部材20の形状が複雑でコスト高となってしまう。また、従来の遊星ローラ式動力伝達装置では、太陽ローラ3または太陽ローラ12は大きな摩擦伝動力を受けるにも係わらず、先端が自由端となっているため、太陽ローラ3または太陽ローラ12が撓みが生じる虞があった。
【0011】
本発明は上記状況に鑑みてなされたもので、簡単な構成で潤滑剤の保持を行なって潤滑性能を充分に維持することができる遊星ローラ式動力伝達装置を提供することを目的とする。
【0012】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため本発明の構成は、入力軸に直結される太陽ローラを外輪の内ローラの内側に同心状態に配置し、前記太陽ローラと前記内ローラとの間に複数の遊星ローラを等分角で転動自在に配置し、前記遊星ローラをキャリアに固定された軸に回転自在に支持し、前記キャリアに出力軸を一体に設けた遊星ローラ式動力伝達装置において、前記遊星ローラが転動する前記内ローラの内周面に周方向の溝を形成し、前記入力軸と僅かな隙間を有する止め板を前記外輪の側面に固定し、前記外輪の内ローラの内周に僅かな隙間で嵌合する盤部材を前記キャリアに設けると共に、前記太陽ローラの端部の外周を軸受を介して支持する支持部を前記キャリアに設け、更に、前記キャリアに前記太陽ローラの端部との間で潤滑剤の溜室を形成したことを特徴とする。外輪と遊星ローラの間の溝、遊星ローラと太陽ローラの間及び溜室に潤滑剤を入れ、止め板と入力軸との間の僅かな隙間及び盤部材と外輪の内ローラの内周との間の僅かな隙間に潤滑剤を封入する。また、太陽ローラの端部は支持部により支持される。
【0013】
そして、接触圧力を調整するために径方向が調整自在となり、潤滑剤の溝を形成するために幅が前記遊星ローラの幅よりも狭くなっている弾性リングを、前記外輪の内ローラと前記遊星ローラとの間に嵌合したことを特徴とする。また、前記遊星ローラの周囲から潤滑剤が滅失した時であっても前記遊星ローラの回転を維持するために、無潤滑で摩擦係数の小さい軸受を前記遊星ローラと前記キャリアに固定された軸との間に配したことを特徴とする。また、潤滑剤の外部への漏れを阻止するために前記キャリアの外周部に被さる壁部材を前記外輪の側部に設けたことを特徴とする。
【0014】
【発明の実施の形態】
図1には本発明の一実施例に係る遊星ローラ式動力伝達装置(遊星ローラ減速装置)の側面断面、図2には図1中のII−II 線矢視を示してある。
【0015】
図に示すように、ハウジング31には外輪32がボルト33によって固定されており、外輪32の内ローラ34の内部には入力軸35と一体の太陽ローラ36が同心状態に配置されている。入力軸35はボールベアリング37を介してハウジング31に回転自在に支持されている。太陽ローラ36と内ローラ34との間には複数(4個)の遊星ローラ38が等分角で転動自在に配置されており、遊星ローラ38には無潤滑で摩擦係数の小さい軸受としての滑り軸受39が圧入されている。
【0016】
一方、ハウジング31にはボールベアリング60を介してキャリア41が回転自在に支持され、キャリア41には入力軸35と同軸状態の出力軸42が一体に設けられている。キャリア41には軸としての遊星ローラ軸43が固定され、遊星ローラ軸43には滑り軸受39を介して遊星ローラ38が支持されている。このため、遊星ローラ38の周囲から潤滑剤としてのグリースが滅失した時であっても遊星ローラ38の回転が維持されるようになっている(請求項3)。また、キャリア41には外輪32の内ローラ34の内周に僅かな隙間で嵌合する盤部材59が設けられると共に、キャリア41には太陽ローラ36の端部の外周をニードルベアリング44を介して支持する支持部45が設けられている。更に、キャリア41には太陽ローラ36の端部との間でグリースの溜室46が形成されている。
【0017】
外輪32の側面(図1中右側の側面)には止め板47がボルト48によって固定され、止め板47は入力軸35の外周との間で僅かな隙間を形成する孔49を有している。止め板47は遊星ローラ38の軸方向の押さえとしても機能している。また、遊星ローラ38が転動する外輪32の内ローラ34の内周面には円周方向の溝50が形成されている。
【0018】
上記構成の遊星ローラ式動力伝達装置では、外輪32の内ローラ34と4個の遊星ローラ38の間、及び4個の遊星ローラ38と太陽ローラ36の間の空間にグリースが入れられると共に、内ローラ34の溝50及び溜室46にグリースが入れられる。そして、外輪32の側面に固定された止め板47の孔49と入力軸35の外周との僅かな隙間、及び、キャリア41の盤部材59と内ローラ34の内周との僅かな隙間により、粘度の高いグリースが封入される。
【0019】
これにより、グリースの滅失が防止され、相当長期間の間、動力伝達装置内に封入されたグリースだけでの潤滑が可能となる。また、溜室46が形成されているので、潤滑の信頼性が向上する。また、グリースが入り難い遊星ローラ軸43と遊星ローラ軸43との間の滑り軸受39に、無潤滑のドライブッシュを使用することにより、潤滑性を充分に維持することができ、遊星ローラ38の周囲からグリースが滅失した時であっても遊星ローラ38の回転が維持される。更に、太陽ローラ36の端部の外周がキャリア41の支持部45によって支持されているので、大きな摩擦伝動力を受けても太陽ローラ36が撓むことがない。
【0020】
次に、本発明の第二実施例(請求項2)を図3に基づいて説明する。図3には本発明の第二実施例に係る遊星ローラ式動力伝達装置の側面断面を示してある。尚、図1、図2に示した部材と同一部材には同一符号を付して重複する説明は省略してある。
【0021】
外輪51の内側と遊星ローラ38との間には弾性リング52が嵌合し、弾性リング52により内ローラが構成されている。外輪51には壁部53が形成され、壁部53にはキャリア41の盤部材59が僅かな隙間をあけて嵌合している。弾性リング52はシム54で幅を調節することにより径方向が調整自在となり、遊星ローラ38との接触圧力が調整可能となっている。弾性リング52の幅は遊星ローラ38の幅よりも狭くなっており、壁部53と弾性リング52との間及び止め板47と弾性リング52との間で遊星ローラ38の外周面に接するグリース用の溝55が形成された状態になっている。
【0022】
上記構成の遊星ローラ式動力伝達装置では、外輪51の内ローラとしての弾性リング52と4個の遊星ローラ38の間、及び4個の遊星ローラ38と太陽ローラ36の間の空間にグリースが入れられると共に、壁部53と弾性リング52との間及び止め板47と弾性リング52との間で形成される溝55、及び溜室46にグリースが入れられる。そして、外輪51の側面に固定された止め板47の孔49と入力軸35の外周との僅かな隙間、及び、キャリア41の盤部材59と外輪51の壁部53との僅かな隙間により、粘度の高いグリースが封入される。
【0023】
次に、本発明の第三実施例(請求項4)を図4に基づいて説明する。図4には本発明の第三実施例に係る遊星ローラ式動力伝達装置の側面断面を示してある。尚、図1、図2に示した部材と同一部材には同一符号を付して重複する説明は省略してある。
【0024】
外輪61の内ローラ62の遊星ローラ38との接触面には円周方向の溝63が形成され、内ローラ62とキャリア41の盤部材59が僅かな隙間をあけて嵌合している。外輪61の内ローラ62にはキャリア41の盤部材59に被さる壁部材64が設けられている。壁部材64により、液状になったグリースの内ローラ62と盤部材59との僅かな隙間からの漏れが防止される。尚、壁部材64を設ける構成は、図1、図3に示した実施例の構成にも適用できる。
【0025】
上記構成の遊星ローラ式動力伝達装置では、外輪61の内ローラ62と4個の遊星ローラ38の間、及び4個の遊星ローラ38と太陽ローラ36の間の空間にグリースが入れられると共に、内ローラ62の溝63及び溜室46にグリースが入れられる。そして、外輪61の側面に固定された止め板47の孔49と入力軸35の外周との僅かな隙間、及び、キャリア41の盤部材59と外輪61の内ローラ62との僅かな隙間により、粘度の高いグリースが封入される。しかも、動力伝達装置内部のグリースが液状になっても壁部材64によって液状のグリースの漏れが防止され、グリースの滅失が避けられる。
【0026】
上述した遊星ローラ式動力伝達装置は、キャリア41と入力軸35に、歯車あるいはチェーンスプロケットを直接嵌め込むことにより、軸方向がコンパクトに設定可能であり、作業機の動力コンポーネントとして使い勝手の良い装置となっている。
【0027】
【発明の効果】
本発明の遊星ローラ式動力伝達装置は、遊星ローラが転動する外輪の内ローラの内周面に周方向の溝を形成し、入力軸と僅かな隙間を有する止め板を外輪の側面に固定し、外輪の内ローラの内周に僅かな隙間で嵌合する盤部材を遊星ローラが支持されるキャリアに設けると共に、太陽ローラの端部の外周を軸受を介して支持する支持部をキャリアに設け、更に、キャリアに太陽ローラの端部との間で潤滑剤の溜室を形成したので、外輪と遊星ローラの間の溝、遊星ローラと太陽ローラの間及び溜室に潤滑剤を入れることで、止め板と入力軸との間の僅かな隙間及び盤部材と外輪の内ローラの内周との間の僅かな隙間に潤滑剤を封入することができると共に、太陽ローラの端部を支持部により支持することができる。この結果、簡単な構成で潤滑剤の保持を行なって潤滑性能を充分に維持することができると共に、太陽ローラの撓みを防止することが可能となる。
【0028】
また、接触圧力を調整するために径方向が調整自在となり、潤滑剤の溝を形成するために幅が遊星ローラの幅よりも狭くなっている弾性リングを、外輪の内ローラと遊星ローラとの間に嵌合したので、外輪の内ローラと遊星ローラとの接触圧及び遊星ローラと太陽ローラとの接触圧を最適に保った状態で潤滑剤の保持を行なうことが可能となる。また、遊星ローラの周囲から潤滑剤が滅失した時であっても、無潤滑で摩擦係数の小さい軸受を遊星ローラとキャリアに固定された軸との間に配したので、遊星ローラの回転を維持することができる。また、潤滑剤の外部への漏れを阻止するためにキャリアの外周部に被さる壁部材を前記外輪の側部に設けたので、潤滑剤が液状になっても潤滑剤の外部への漏れを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例に係る遊星ローラ式動力伝達装置(遊星ローラ減速装置)の側面断面図。
【図2】図1中のII−II 線矢視図。
【図3】本発明の第二実施例に係る遊星ローラ式動力伝達装置の側面断面図。
【図4】本発明の第三実施例に係る遊星ローラ式動力伝達装置の側面断面図。
【図5】従来の遊星ローラ式動力伝達装置の側面断面図。
【図6】図5中のVI−VI 線矢図。
【図7】従来の遊星ローラ式動力伝達装置の側面断面図。
【図8】図7中のVIII−VIII 線矢視図。
【図9】グリース保持部材の斜視図。
【符号の説明】
31 ハウジング
32,51,61 外輪
34,62 内ローラ
35 入力軸
36 太陽ローラ
38 遊星ローラ
39 滑り軸受
40 溜室
41 キャリア
42 出力軸
43 遊星ローラ軸
44 ニードルベアリング
45 支持部
46 溜室
47 止め板
49 孔
50,55,63 溝
52 弾性リング
53 壁部
54 シム
59 盤部材[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a planetary roller type power transmission device in which a plurality of planetary rollers are arranged between an inner peripheral surface of an outer ring arranged concentrically and a sun roller, and a carrier supporting a support shaft of the planetary rollers is used as an output shaft. .
[0002]
[Prior art]
In a planetary roller type power transmission device in which a plurality of planetary rollers are arranged between an inner peripheral surface of an outer ring arranged concentrically and a sun roller and a carrier supporting a support shaft of the planetary rollers is used as an output shaft, high-speed operation is performed. At times, the temperature becomes high due to the transmitted friction, and the lubrication performance at the contact portion between the planetary roller and the outer ring tends to be insufficient. Generally, oil lubrication is used for lubrication of the planetary roller type power transmission device.However, in the case of oil lubrication, an oil supply mechanism and measures to prevent oil from leaking to the outside are required. ing. For this reason, in recent years, there has been a demand for improving the lubricating performance by using a lubricant such as grease to prolong the replenishment time of lubricating oil, especially for small planetary roller type power transmitting devices.
[0003]
A conventional planetary roller type power transmission device with improved lubrication performance (Japanese Utility Model Application Laid-Open No. 4-10149) will be described with reference to FIGS. FIG. 5 is a side sectional view of a conventional planetary roller type power transmission device, and FIG. 6 is a view taken along line VI-VI in FIG.
[0004]
As shown in the drawing, an
[0005]
According to the planetary roller type power transmission device having the above-described configuration, the lubricant present in the
[0006]
A conventional planetary roller type power transmission device (Japanese Utility Model Publication No. 4-47471) in which lubrication performance is improved while preventing leakage of lubricant will be described with reference to FIGS. FIG. 7 is a side sectional view of a conventional planetary roller type power transmission device, FIG. 8 is a view taken along line VIII-VIII in FIG. 7, and FIG. 9 is a perspective view of a grease holding member.
[0007]
As shown in FIGS. 7 and 8, a
[0008]
On the other hand, a
[0009]
According to the planetary roller type power transmission device having the above-described configuration, the
[0010]
[Problems to be solved by the invention]
In the planetary roller type power transmission device, as the rotation speed increases, centrifugal force is applied to the outer periphery of the planetary roller, and the lubricant remaining in the bearing of the planetary roller decreases. For this reason, in the conventional planetary roller type power transmission device shown in FIGS. 5 and 6, since there is no oil supply means for the
[0011]
The present invention has been made in view of the above circumstances, and it is an object of the present invention to provide a planetary roller type power transmission device which can hold a lubricant with a simple configuration and sufficiently maintain lubrication performance.
[0012]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, the configuration of the present invention arranges a sun roller directly connected to an input shaft concentrically inside an inner roller of an outer ring, and comprises a plurality of planetary rollers between the sun roller and the inner roller. In a planetary roller type power transmission device in which the planetary rollers are rotatably arranged at equal angle angles, the planetary rollers are rotatably supported on a shaft fixed to a carrier, and the output shaft is integrally provided on the carrier, A circumferential groove is formed on the inner peripheral surface of the inner roller that rolls, and a stop plate having a slight gap with the input shaft is fixed to the side surface of the outer ring. A board member that fits in the gap is provided on the carrier, and a support portion that supports the outer periphery of the end of the sun roller via a bearing is provided on the carrier. Forms a lubricant reservoir between them Characterized in that was. Put lubricant in the groove between the outer ring and the planetary roller, between the planetary roller and the sun roller, and in the reservoir, and remove the slight gap between the stop plate and the input shaft, and the gap between the board member and the inner circumference of the inner roller of the outer ring. Lubricant is sealed in a small gap between them. The end of the sun roller is supported by the support.
[0013]
Then, the elastic ring whose width is narrower than the width of the planetary roller to form a groove for lubricant can be adjusted in the radial direction to adjust the contact pressure, and the inner roller of the outer ring and the It is characterized by being fitted between rollers. Further, in order to maintain the rotation of the planetary roller even when the lubricant has been lost from around the planetary roller, a non-lubricated bearing having a small coefficient of friction is provided with a shaft fixed to the planetary roller and the carrier. It is characterized by being arranged between. Further, a wall member which covers an outer peripheral portion of the carrier is provided on a side portion of the outer race in order to prevent leakage of the lubricant to the outside.
[0014]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
FIG. 1 is a side sectional view of a planetary roller type power transmission device (planetary roller reduction device) according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a view taken along line II-II in FIG.
[0015]
As shown in the drawing, an
[0016]
On the other hand, a
[0017]
A
[0018]
In the planetary roller type power transmission device having the above-described configuration, grease is put into the space between the
[0019]
As a result, the grease is prevented from being lost, and lubrication with only the grease sealed in the power transmission device can be performed for a considerably long time. Further, since the reservoir 46 is formed, the reliability of lubrication is improved. Further, by using an unlubricated drivesh for the sliding
[0020]
Next, a second embodiment (claim 2) of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a side sectional view of a planetary roller type power transmission device according to a second embodiment of the present invention. Note that the same members as those shown in FIGS. 1 and 2 are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.
[0021]
An
[0022]
In the planetary roller type power transmission device having the above configuration, grease is put into the space between the
[0023]
Next, a third embodiment (claim 4) of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a side sectional view of a planetary roller type power transmission device according to a third embodiment of the present invention. Note that the same members as those shown in FIGS. 1 and 2 are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.
[0024]
A
[0025]
In the planetary roller type power transmission device having the above-described configuration, grease is put into the space between the
[0026]
The planetary roller type power transmission device described above is a device that can be set in a compact axial direction by directly fitting a gear or a chain sprocket into the
[0027]
【The invention's effect】
In the planetary roller type power transmission device of the present invention, a circumferential groove is formed on the inner peripheral surface of the inner roller of the outer ring on which the planetary roller rolls, and a stop plate having a slight gap with the input shaft is fixed to the side surface of the outer ring. A board member fitted to the inner periphery of the inner roller of the outer ring with a small gap is provided on the carrier on which the planetary rollers are supported, and a support portion for supporting the outer periphery of the end of the sun roller via a bearing is provided on the carrier. In addition, since a lubricant reservoir is formed in the carrier between the end of the sun roller and the carrier, the lubricant is filled in the groove between the outer ring and the planetary roller, between the planetary roller and the sun roller, and in the reservoir. The lubricant can be sealed in a small gap between the stopper plate and the input shaft and a small gap between the board member and the inner circumference of the inner roller of the outer ring, and supports the end of the sun roller. Support. As a result, the lubrication performance can be sufficiently maintained by holding the lubricant with a simple configuration, and the deflection of the sun roller can be prevented.
[0028]
In addition, in order to adjust the contact pressure, the radial direction can be adjusted, and the elastic ring, whose width is smaller than the width of the planetary roller, to form a groove for the lubricant, is formed between the inner roller and the planetary roller of the outer ring. The lubrication can be performed while maintaining the contact pressure between the inner roller of the outer ring and the planetary roller and the contact pressure between the planetary roller and the sun roller optimally. Even when lubricant is lost from around the planetary roller, a non-lubricated bearing with a low coefficient of friction is arranged between the planetary roller and the shaft fixed to the carrier, so that the rotation of the planetary roller is maintained. can do. Also, since a wall member covering the outer peripheral portion of the carrier is provided on the side of the outer ring to prevent the lubricant from leaking to the outside, the lubricant is prevented from leaking to the outside even when the lubricant becomes liquid. can do.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side sectional view of a planetary roller type power transmission device (planetary roller reduction device) according to one embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a view taken along line II-II in FIG.
FIG. 3 is a side sectional view of a planetary roller type power transmission device according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a side sectional view of a planetary roller type power transmission device according to a third embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a side sectional view of a conventional planetary roller type power transmission device.
FIG. 6 is a view taken along line VI-VI in FIG. 5;
FIG. 7 is a side sectional view of a conventional planetary roller type power transmission device.
FIG. 8 is a view taken along line VIII-VIII in FIG. 7;
FIG. 9 is a perspective view of a grease holding member.
[Explanation of symbols]
31
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