JP3565638B2 - Fm−cwレーダ故障検知装置 - Google Patents
Fm−cwレーダ故障検知装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3565638B2 JP3565638B2 JP30279795A JP30279795A JP3565638B2 JP 3565638 B2 JP3565638 B2 JP 3565638B2 JP 30279795 A JP30279795 A JP 30279795A JP 30279795 A JP30279795 A JP 30279795A JP 3565638 B2 JP3565638 B2 JP 3565638B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- radar
- failure
- signal
- failure detection
- detection device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
自動車の前方監視レーダとして使用されるFM(周波数変調)−CW(連続波)レーダの故障検知装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
図8は自動車の前方監視レーダが搭載されているレーダ車とターゲット車との関係を示す図である。なお、全図を通じて同一の構成要素には同一の参照番号、又は記号を付して示す。本図に示すように、レーダ車にはミリ波などの高周波帯の電波を用いたFM−CWレーダが搭載され、自動車の前方監視レーダとして開発されている。
【0003】
図9は図8のFM−CWレーダの構成を示す図である。本図に示すように、FM−CWレーダは、三角状の変調波を形成する変調波生成部1と、変調波生成部1により被変調波を形成するための発振器(VCO)2と、発振器2の出力信号を入力する方向性結合器3と、方向性結合器を介した被変調信号である電波をターゲット車に向けて送信するアンテナ4と、ターゲット車で反射された電波を受信するアンテナ5と、受信信号と方向性結合器3からの被変調信号とを混合してビート信号を形成するミキサ6と、ミキサ6の後段の増幅器7と、不要周波数を除去するフィルタ8と、フィルタ8に接続されてアナログ信号をディジタル信号に変換するA/D変換器9(Analog to Digital Converter)と、ビート信号のデータを処理して距離、相対速度を求める処理部10、距離、相対速度、警報情報等を表示する表示器11とを具備する。処理部10はDSP( Digital Signal Processor )及びマイクロコンピュータにより形成される。
【0004】
図10は処理部10の処理を説明する図である。
ステップS1において、ビート信号のデータを入力する。
ステップS2において、ビート信号のデータについてFFT(高速フーリエ変換)を行う。
ステップS3において、ピーク周波数を求める。
【0005】
ステップS4において、ピーク周波数を基に、ターゲット車までの距離、相対速度を求める。
このようにして求めた、ターゲット車に対する距離、相対速度を表示したり、危険を感知した時にには、運転車に何らかの警報を与えたり、又は、自動変速機の制御、ブレーキ制御等の開発に供されている。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
上記FM−CWレーダに動作不良が発生すると、レーダとしての効果を発揮できないという問題がある。
したがって、本発明は、上記問題点に鑑み、レーダ内の高周波デバイスの動作不良を検知できるFM−CWレーダ故障検知装置を提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
本発明は、前記問題点を解決するために、次の構成を有するFM−CWレーダ故障検知装置を提供する。すなわち、三角波の変調信号により連続した周波数変調を行ってターゲット車と自車との距離、相対速度を求めるFM−CWレーダにおいて、故障検知時に、変調信号により周波数変調された信号に含まれるFM−AM変換雑音をモニタすることにより、FM−CWレーダの故障の有無を検知することが可能になる。
【0008】
故障検知時に、前記三角波の変調信号の周波数を大きくなるように変化させ、具体的には、周波数の異なる三角波の変調信号源を切り換えて変調信号の周波数を大きくなるように変化させ、前記変調信号を矩形波としてこれを積分して三角波の変調波を形成し、前記矩形波の周期を短くなるように変化させ、周期の異なる前記矩形波信号源を切り換えて矩形波の周期を短くなるように変化させる。この手段により、FM−AM変換雑音をモニタが容易になる。
【0009】
故障検知した時に、送信信号及び受信信号の1つを遮断する。この手段により、故障時にレーダの使用を禁止することが可能になる。
FM−CWレーダの電源投入時に一定時間後一定時間にのみFM−CWレーダの故障を検知する。この手段により、自動的に故障検知が可能になる。
故障検知時に、受信信号の増幅度を大きくする。これによりFM−AM変換雑音をモニタが容易になる。
【0010】
故障検知時に、変調信号の振幅を大きくする。これによりFM−AM変換雑音をモニタが容易になる。
故障検知時に、変調信号の矩形信号として呼び出し信号を使用する。この手段により、他の処理部との兼用が可能になる。
故障検知時に、前記FM−AM変換雑音を周波数分析して得たピーク値のスレッシホールドを低下させる。この手段により、FM−AM変換雑音をモニタが容易になる。
【0011】
三角波の変調信号により連続した周波数変調を行ってターゲット車と自車との距離、相対速度を求めるFM−CWレーダにおいて、必要に応じて、ターゲット車の反射信号に含まれるFM−AM変換雑音をモニタすることにより、必要に応じてFM−CWレーダの故障の有無を検知することが可能になる。
変調信号を生成するためのパルスの発生手段を複数持ち、それを切り換え、例えば、前記パルスの発生手段として、距離、相対速度を求める処理に使用されるタイミング信号を用い、FM−CWレーダの信号処理に使用されるマイクロコンピュータのタイミング信号を用いる。これにより、他の処理部と兼用でき、装置の小型化を行うことが可能になる。
【0012】
前記パルスの発生手段のパルスを積分することにより、三角波の変調信号を形成する。この手段により、FM−AM変換雑音の形成が可能になる。
一定時間毎に故障診断モードに切り換わる。この手段により、必要に応じて、故障検知の有無を知ることが可能になる。
距離、相対速度の結果を基に、故障診断モードに切り換わり、具体的には、ターゲット車が無い状態が一定時間続く場合に、故障診断モードに切り換わり、距離、相対速度の結果を基に、異常結果が一定時間続く場合に、故障診断モードに切り換わり、運転車が強制的に、故障診断モードに切り換わる。この手段により、具体的に必要に応じて、故障検知の有無を知ることが可能になる。
【0013】
故障診断モード中に、故障診断モードを表示する。この手段により、運転者は故障診断中である事を知ることができる。
【0014】
【発明の実施の形態】
以下本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
図1は本発明のFM−CWレーダ故障検知装置を示す図である。本図に示すように変調波生成部100は、故障検知時に使用する変調信号の周波数を大きく変え、又は切り換えるものであり、例えば、矩形波からなる変調波1を形成する第1の変調波生成部101と、変調波1の矩形波よりも周波数が大きな変調波2を形成する第2の変調波生成部102と、第1の変調部101と第2の変調部を切り換えるスイッチ103と、スイッチ103と発振器2との間に位置し、矩形波を積分して三角波を形成する積分回路104とからなるようにしてある。なお、変調波2の矩形波の周波数を大きくするのは、FFTで周波数スペクトル検出を容易にするためである。また、変調波2は呼び出しに使用される呼び出し符号を利用してもよい。この併用により構成が簡単化する。また、変調波2の振幅を大きくなるようにしてもよい。これにより、後述するFM(周波数変調)−AM(振幅変調)変換雑音スペクトルを検出しやすくするためである。
【0015】
さらに、アンテナ5とミキサ6との間にスイッチ105が設けられる。そして、故障検査スイッチ106が設けられ、この故障検査スイッチ106がオンすると、スイッチ103が例えば変調波1から変調波2になるように切り変わり、増幅器7のゲインを変えるようにしてあり、後述する表示前処理部107からの故障診断中情報を基にスイッチ105をオフにし受信を禁止する。増幅器7のゲインの変更により、FM−AM変換雑音スペクトルを検出しやすくなる。
【0016】
さらに、処理部10と表示器11との間に表示前処理部107が設けられ、この表示前処理部107は、故障検査スイッチ106がオンになると、動作し、変調波2で与えられた周波数のFM−AM変換雑音が処理部10のFFTで周波数分析され、その成分が所定レベル以上にあるかを判定する。もし、所定レベル以上ないとの判定の場合には、表示器11に故障とのダイアグノーシス表示を行い、故障検査スイッチ106に故障情報を出力する。この場合、FM−AM変換雑音の判定レベルは、距離判定に用いるピーク検出に用いる判定レベルよりも小さくなるようにしてもよい。FM−AM変換雑音の判定を容易にするためである。
【0017】
また、故障検査スイッチ106は、レーダシステム駆動スイッチと連動してもよい。これにより故障検知が自動的に行われる。
図2は図1のスイッチ105の構成を示す図である。本図に示すように、受信信号はFETQ2を介してミキサ6に出力される。しかし、トランジスタQ2によりオフ信号が入力するとドレイン電流がカットされて、FETQ2が不動作になり、受信信号はミキサ6に出力されない。これにより、診断中はターゲットからの信号を受信しないようにする。なお、スイッチ105を送信側に設けてもよい。これにより上記と同様な効果を得ることができる。
【0018】
図3は図1の変調部100の別の構成を示す図である。本図に示すように、第1の変調波生成部101に分周器108を設けて、第1変調波を分周して第2変調波を形成し、スイッチ103で第1変調波、第2変調波を選択できるようにしてもよい。
図4はFM−AM変換雑音発生原理を説明する図である。本図4(a)、(b)に示すように、バラクタダイオードを使用したり、ゲート電圧を可変にする発振器2では、変調信号をかけると、バラクタに印加する電圧やゲートに印加する電圧によって周波数と局発電力が変化する。
【0019】
さらに、本図(c)に示すように、ミキサ6でAM検波によって発生する電圧VD は局発電力に従う。
本図(d)に示すように、三角状の変調波をVT を中心として、ΔVp−p =Vb −Va の大きさで、発振器2に入力すると、変調波の波形に応じてVT が変化する。
【0020】
本図(e)に示すように、バランスミキサ6の検波電圧が変化し、その時の変化量が変調波に応じたFM−AMノイズとなる。
通常動作ではFM−AM変換雑音は、不要なものであるが、これは積極的にダイアグノーシスに使用することにより、簡単でかつ確実に故障検知が可能になる。
【0021】
図5は本発明の別のFM−CWレーダ故障検知装置を示す図である。本図に示すFM−CWレーダ故障検知装置は、必要に応じてFM−AM雑音をモニターすることにより、レーダの故障を検出するようにしてある。すなわち、FM−CWレーダ故障検知装置において、変調部200には、変調波を生成するためのパルスの発生手段を複数持ち、処理部10のタイミングに使用されるタイミング発生部201と、発生手段を切り換えるスイッチ202が設けられる。タイミング発生部201を兼用することにより、本装置全体を小さくでき、かつコスト低減を図ることができる。このタイミング201に代えて、別のパルス発生用コンピュータ203を用いてもよい。さらに、発生手段としてのタイミング発生部201又はパルス発生用コンピュータ203のパルスを積分して三角波の変調信号を形成するために積分回路104に出力する。
【0022】
処理部10からの距離演算結果は、制御マイクロコンピュータ204を介して表示器11に表示されるが、同時に切り換えスイッチ202をレーダ故障診断モードに切り替える。
制御マイクロコンピュータ204は切り換えスイッチ202を一定時間毎にレーダ故障モードに切り換えるようにしてもよい。
【0023】
制御マイクロコンピュータ204は、ターゲット車の距離演算が無い期間が一定時間以上続くと、切り換えスイッチ202をレーダ故障モードに切り換えるようにしてもよい。
制御マイクロコンピュータ204は、距離演算結果が異常と判断する場合に、切り換えスイッチ202をレーダ故障モードに切り換えるようにしてもよい。
【0024】
制御マイクロコンピュータ204には、強制スイッチ205が設けられ、運転者が強制的故障診断モードに切り換える場合に、切り換えスイッチ202をレーダ故障モードに切り換えるようにしてもよい。
制御マイクロコンピュータ204は、故障診断モード中には、表示器11を介して、運転者に認識させるようにしてもよい。
【0025】
図6は制御マイクロコンピュータ204の一連の動作を説明するフローチャートである。
ステップS1において、強制スイッチ205のオン/オフの判断を行う。オンならステップS6に進み、オフならステップS2に進む。
ステップS2において、強制スイッチ205がオフの場合、距離速度演算を行う。
【0026】
ステップS3において、ターゲット車が無いか否かの判断を行う。この判断が「YES」ならステップS9に進み、「NO」ならステップS4に進む。
ステップS4において、ターゲット車がある場合、距離、速度演算結果について異常データか否かを判断する。この判断が「YES」ならステップS9に進み、「NO」ならステップS5に進む。
【0027】
ステップS5において、異常データが無い場合には、通常出力を行って、ステップS1に戻る。
ステップS6において、強制スイッチ205がオンの場合、故障診断モードを切り換えスイッチ202に出力する。
ステップS7において、故障か否かを判断する。この判断が「YES」ならステップS8に進み、「NO」ならステップS1に進む。
【0028】
ステップS8において、故障の場合には、表示器11にダイアグノーシス表示を行う。
ステップS9において、一定時間経過か否かを判断する。この判断が「YES」で、ターゲット車が無い状態、異常データの出力状態が長く続く場合にはステップS6に進み、「NO」ならステップS5に進む。
【0029】
図7は制御マイクロコンピュータ204の一連の別の動作を説明するフローチャートである。
ステップS11において、通常出力を行う。
ステップS12において、一定時間経過か否かを判断する。この判断が「YES」ならステップS13に進み、「NO」ならステップS17に進む。
【0030】
ステップS13において、一定時間経過の場合には、切り換えスイッチ202に故障診断モード出力する。
ステップS14において、故障診断モードを切り換えスイッチ202に出力する。
ステップS15において、故障か否かの判断を行う。この判断が「YES」ならステップS16に進み、「NO」ならステップS18に進む。
【0031】
ステップS16において、故障の判断の場合に、表示器11にダイアグノーシス表示を行う。
ステップS17において、一定時間経過していないならば、時間カウンタのインクリメントを行い、ステップS11に戻る。
ステップS18において、故障でなければ、時間カウンタをリセットしてステップS11に戻る。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明のFM−CWレーダ故障検知装置を示す図である。
【図2】図1のスイッチ105の構成を示す図である。
【図3】図1の変調波生成部100の別の構成を示す図である。
【図4】FM−AM変換雑音発生原理を説明する図である。
【図5】本発明の別のFM−CWレーダ故障検知装置を示す図である。
【図6】制御マイクロコンピュータ204の一連の動作を説明するフローチャートである。
【図7】制御マイクロコンピュータ204の一連の別の動作を説明するフローチャートである。
【図8】自動車の衝突防止レーダが搭載されているレーダ車とターゲット車との関係を示す図である。
【図9】図8のFM−CWレーダの構成を示す図である。
【図10】処理部10の処理を説明する図である。
【符号の説明】
100…変調波生成部
101…第1の変調波
102…第2の変調波
103、105、202…スイッチ
104…積分回路
106…故障検査スイッチ
201…タイミング発生部
203…パルス発生用マイクロコンピュータ
204…制御マイクロコンピュータ
205…強制スイッチ
Claims (22)
- 第1の三角波の変調信号により連続した周波数変調を行ってターゲット車と自車との距離、相対速度を求めるFM−CWレーダにおいて、
故障検知時に、前記第1の変調信号とは異なる第2の変調信号により周波数変調された信号に含まれるFM−AM変換雑音をモニタしてFM−CWレーダの故障の有無を検知することを特徴とするFM−CWレーダ故障検知装置。 - 三角波の変調信号により連続した周波数変調を行ってターゲット車と自車との距離、相対速度を求めるFM−CWレーダにおいて、
故障検知時に、変調信号により周波数変調された信号に含まれるFM−AM変換雑音をモニタしてFM−CWレーダの故障の有無を検知するものであり、
故障検知時に、前記三角波の変調信号の周波数を大きくなるように変化させることを特徴とする、FM−CWレーダ故障検知装置。 - 周波数の異なる三角波の変調信号源を切り換えて変調信号の周波数を大きくなるように変化させることを特徴とする、請求項2に記載のFM−CWレーダ故障検知装置。
- 三角波の変調信号により連続した周波数変調を行ってターゲット車と自車との距離、相対速度を求めるFM−CWレーダにおいて、
故障検知時に、変調信号により周波数変調された信号に含まれるFM−AM変換雑音をモニタしてFM−CWレーダの故障の有無を検知するものであり、
前記変調信号を矩形波としてこれを積分して三角波の変調波を形成し、故障検出時に前記矩形波の周期を短くなるように変化させることを特徴とする、FM−CWレーダ故障検知装置。 - 周期の異なる前記矩形波信号源を切り換えて矩形波の周期を短くなるように変化させることを特徴とする、請求項4に記載のFM−CWレーダ故障検知装置。
- 三角波の変調信号により連続した周波数変調を行ってターゲット車と自車との距離、相対速度を求めるFM−CWレーダにおいて、
故障検知時に、変調信号により周波数変調された信号に含まれるFM−AM変換雑音をモニタしてFM−CWレーダの故障の有無を検知するものであり、
故障検知時に、送信信号及び受信信号の1つを遮断することを特徴とする、FM−CWレーダ故障検知装置。 - 三角波の変調信号により連続した周波数変調を行ってターゲット車と自車との距離、相対速度を求めるFM−CWレーダにおいて、
故障検知時に、変調信号により周波数変調された信号に含まれるFM−AM変換雑音をモニタしてFM−CWレーダの故障の有無を検知するものであり、
FM−CWレーダの電源投入時に一定時間後一定時間にのみFM−CWレーダの故障を検知することを特徴とする、請求項1に記載のFM−CWレーダ故障検知装置。 - 三角波の変調信号により連続した周波数変調を行ってターゲット車と自車との距離、相対速度を求めるFM−CWレーダにおいて、
故障検知時に、変調信号により周波数変調された信号に含まれるFM−AM変換雑音をモニタしてFM−CWレーダの故障の有無を検知するものであり、
故障検知時に、受信信号の増幅度を大きくすることを特徴とする、FM−CWレーダ故障検知装置。 - 三角波の変調信号により連続した周波数変調を行ってターゲット車と自車との距離、相対速度を求めるFM−CWレーダにおいて、
故障検知時に、変調信号により周波数変調された信号に含まれるFM−AM変換雑音をモニタしてFM−CWレーダの故障の有無を検知するものであり、
故障検知時に、変調信号の振幅を大きくすることを特徴とする、FM−CWレーダ故障検知装置。 - 故障検知時に、変調信号の矩形信号として呼び出し信号を使用することを特徴とする、請求項4又は5に記載のFM−CWレーダ故障検知装置。
- 三角波の変調信号により連続した周波数変調を行ってターゲット車と自車との距離、相対速度を求めるFM−CWレーダにおいて、
故障検知時に、変調信号により周波数変調された信号に含まれるFM−AM変換雑音をモニタしてFM−CWレーダの故障の有無を検知するものであり、
故障検知時に、前記FM−AM変換雑音を周波数分析して得たピーク値のスレッシュホールドを低下させることを特徴とする、FM−CWレーダ故障検知装置。 - 三角波の変調信号により連続した周波数変調を行ってターゲット車と自車との距離、相対速度を求めるFM−CWレーダにおいて、
必要に応じて、ターゲット車の反射信号に含まれるFM−AM変換雑音をモニターしてFM−CWレーダの故障の有無を検知することを特徴とするFM−CWレーダ故障検知装置。 - 変調信号を生成するためのパルスの発生手段を複数持ち、それを切り換えることを特徴とする、請求項12に記載のFM−CWレーダ故障検知装置。
- 前記パルスの発生手段として、距離、相対速度を求める処理に使用されるタイミング信号を用いることを特徴とする、請求項13に記載のFM−CWレーダ故障検知装置。
- 前記パルスの発生手段として、FM−CWレーダの信号処理に使用されるマイクロコンピュータのタイミング信号を用いることを特徴とする、請求項13に記載のFM−CWレーダ故障検知装置。
- 前記パルスの発生手段のパルスを積分して三角波の変調信号を形成することを特徴とする、請求項13乃至15のいずれかに記載のFM−CWレーダ故障検知装置。
- 一定時間毎に故障診断モードに切り換わることを特徴とする、請求項12に記載のFM−CWレーダ故障検知装置。
- 距離、相対速度の結果を基に、故障診断モードに切り換わることを特徴とする、請求項12に記載のFM−CWレーダ故障検知装置。
- 距離、相対速度の結果を基に、ターゲット車が無い状態が一定時間続く場合に、故障診断モードに切り換わることを特徴とする、請求項18に記載のFM−CWレーダ故障検知装置。
- 距離、相対速度の結果を基に、異常結果が一定時間続く場合に、故障診断モードに切り換わることを特徴とする、請求項18に記載のFM−CWレーダ故障検知装置。
- 運転者が強制的に、故障診断モードに切り換えることを特徴とする、請求項18に記載のFM−CWレーダ故障検知装置。
- 故障診断モード中に、故障診断モードを表示することを特徴とする、請求項12に記載のFM−CWレーダ故障検知装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30279795A JP3565638B2 (ja) | 1995-11-21 | 1995-11-21 | Fm−cwレーダ故障検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30279795A JP3565638B2 (ja) | 1995-11-21 | 1995-11-21 | Fm−cwレーダ故障検知装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09145824A JPH09145824A (ja) | 1997-06-06 |
JP3565638B2 true JP3565638B2 (ja) | 2004-09-15 |
Family
ID=17913235
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP30279795A Expired - Fee Related JP3565638B2 (ja) | 1995-11-21 | 1995-11-21 | Fm−cwレーダ故障検知装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3565638B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3750102B2 (ja) | 1999-11-24 | 2006-03-01 | 富士通テン株式会社 | 車載レーダ装置 |
JP2006053135A (ja) * | 2004-07-15 | 2006-02-23 | Fujitsu Ten Ltd | レーダ装置用メモリチェック装置及び、メモリチェック装置を搭載したレーダ装置 |
JP2006240453A (ja) * | 2005-03-02 | 2006-09-14 | Daihatsu Motor Co Ltd | センサ異常検出装置及びセンサ異常検出方法 |
JP4684112B2 (ja) * | 2006-01-31 | 2011-05-18 | 富士通テン株式会社 | 三角波生成回路 |
JP4931956B2 (ja) * | 2009-04-17 | 2012-05-16 | 三菱電機株式会社 | 車載電波パルスレーダ装置 |
JP6318483B2 (ja) | 2013-06-28 | 2018-05-09 | 株式会社デンソー | 電子装置の製造方法および限界値設定装置 |
JP6356586B2 (ja) * | 2014-11-28 | 2018-07-11 | 株式会社デンソー | 車両の走行制御装置 |
CN113306510B (zh) * | 2021-06-15 | 2023-10-20 | 北京小马易行科技有限公司 | 雷达状态的监控方法、装置、车辆、存储介质与处理器 |
-
1995
- 1995-11-21 JP JP30279795A patent/JP3565638B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH09145824A (ja) | 1997-06-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP0825455B1 (en) | Failure determination device of radar apparatus | |
JP2657020B2 (ja) | Fm−cwレーダ装置 | |
US6124823A (en) | Radar apparatus for vehicle | |
US6040796A (en) | Radar system installable in an automotive vehicle for detecting a target object | |
EP1275979B1 (en) | Radar apparatus | |
JP2503344B2 (ja) | マイクロ波検出器 | |
WO2005059588A1 (ja) | レーダ | |
EP1365257B1 (en) | Radar system | |
JP3565638B2 (ja) | Fm−cwレーダ故障検知装置 | |
JPH11287853A (ja) | レーダ装置 | |
JP2004109046A (ja) | 車載用電波レーダ装置及びその信号処理方法 | |
EP2765440B1 (en) | Moving body detector | |
JP4093885B2 (ja) | 異常検出機能を備えたレーダ装置 | |
JP2007086009A (ja) | レーダ装置侵入物検知装置 | |
JP2001311772A (ja) | Fm−cwレーダ装置 | |
JP2004171402A (ja) | 故障診断機能付信号処理装置 | |
JP4353583B2 (ja) | 1アンテナミリ波レーダ装置 | |
US6927726B2 (en) | Radar | |
JP3599614B2 (ja) | レーダ装置 | |
JP2008203148A (ja) | 車両用レーダシステム | |
JP2004069467A (ja) | 車両の物体検知装置 | |
JPH11271431A (ja) | Fmcwレーダ装置 | |
JP4225804B2 (ja) | レーダ装置 | |
JP3428531B2 (ja) | マイクロ波検出器 | |
JP2000147087A (ja) | ミリ波レーダのゲインコントロール装置及び方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20031225 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040113 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040315 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040511 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040608 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090618 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090618 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100618 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110618 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110618 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120618 Year of fee payment: 8 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |