JP3562157B2 - 自動変速機の変速制御装置 - Google Patents
自動変速機の変速制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3562157B2 JP3562157B2 JP23070596A JP23070596A JP3562157B2 JP 3562157 B2 JP3562157 B2 JP 3562157B2 JP 23070596 A JP23070596 A JP 23070596A JP 23070596 A JP23070596 A JP 23070596A JP 3562157 B2 JP3562157 B2 JP 3562157B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- engagement
- release
- friction element
- pressure
- hydraulic fluid
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Landscapes
- Control Of Transmission Device (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は自動変速機の変速制御装置、特に、トルクフェーズ中における変速進行を好適に行わせるための変速制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動変速機は、複数のクラッチや、ブレーキ等の変速用摩擦要素を、選択的に液圧作動（締結）させることにより歯車伝動系の動力伝達経路（変速段）を決定し、作動する摩擦要素を切り換えることにより他の変速段への変速を行うよう構成する。
なお以下では、当該変速に際し締結状態から解放状態に切り換えるべき摩擦要素を解放側摩擦要素、その作動液圧を解放側作動液圧と称し、また、解放状態から締結状態に切り換えるべき摩擦要素を締結側摩擦要素、その作動液圧を締結側作動液圧と称する。
【０００３】
自動変速機は、かかる構成であるが故に、作動液圧の低下により或る摩擦要素を解放させつつ、作動液圧の上昇により他の摩擦要素を締結させる、いわゆる摩擦要素の掛け替えにより行う変速が存在することとなる。
【０００４】
当該変速に際し摩擦要素の掛け替えを行う場合、解放側摩擦要素の作動液圧、つまり解放側作動液圧の低下と、締結側摩擦要素の作動液圧、つまり締結側作動液圧の上昇とが、好適な相関関係をもって進行しなければ、トルクフェーズ中において大きなトルクの引き込みを発生したり、自動変速機の前段におけるエンジンの空吹けが発生したり、変速の間延びを生ずるなど、自動変速機の変速品質が悪くなる。
【０００５】
そこで従来は、例えば特開平５−１５７１６８号公報に記載されているように、解放側作動液圧の低下指令と、締結側作動液圧の上昇指令とを、両者間に一定の逆比例関係が成立する態様で出力することにより、解放側作動液圧の低下と、締結側作動液圧の上昇とを一定の逆比例関係を持って進行させることを狙った技術思想が提案された。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、締結側摩擦要素の締結に当たっては、その作動ピストンが多量の作動液を供給された後に摩擦要素の締結を開始させることもあって、締結側作動液圧の上昇指令に対し当該摩擦要素の締結開始が遅れ気味になるのを免れない。その反面、解放側作動液圧の低下は低下指令に対して問題になるような遅れを持たず、解放側作動液圧の低下指令に対して解放側摩擦要素の解放開始は殆ど即座になされると考えて差し支えない。
【０００７】
これがため、解放側摩擦要素を解放し、締結側摩擦要素を締結するという、摩擦要素の掛け換えにより行う変速に当たり、従来のように解放側作動液圧の低下指令と、締結側作動液圧の上昇指令とを、一定の逆比例関係を持たせて出力するというだけでは、解放側摩擦要素の解放が締結側摩擦要素の締結開始に先んじて開始される傾向となる。
【０００８】
この場合、解放側摩擦要素の解放がなされてトルク分担が０になった時に、締結側摩擦要素の締結が未だ開始されておらず、従って締結側摩擦要素が未だトルク分担をしていないこととなり、自動変速機の前段におけるエンジンが空吹けるという問題を生ずる。
そして、当該エンジンの空吹けはトルクフェーズ中においてトルクの引き込みを発生し、自動変速機の変速品質を著しく低下させる。
【０００９】
かといって、エンジンの空吹けを検出し、締結側摩擦要素の締結を開始させるというのでは、空吹けの検出応答、アクチュエータの動作応答を含めて、システムの高い応答性が不可欠であるし、また、これに要求されるような高応答が実現困難、若しくは非常にコスト高になることを考え合わせると、実用化がかなり難しいという問題もある。
【００１０】
なお、締結側作動液圧の上昇指令に対する摩擦要素の締結開始遅れを前もって考慮し、解放側作動液圧の低下指令を、締結側作動液圧の上昇指令から遅延させることも考えられるが、上記の締結開始遅れには固体差があるし、更に、経時変化や環境変化によって逐一変化するため、上記エンジンの空吹けに関する問題を確実に解消することはできない。
【００１１】
本発明は、上記エンジンの空吹けを一切生じさせることなく変速品質の十分な改善を常時実現可能にし、もって、従来装置における上記の問題を解消し得るようにした自動変速機の変速制御装置を提案することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
この目的のため、第１発明による自動変速機の変速制御装置は、請求項１に記載のごとく、
作動液圧の低下により或る摩擦要素を解放させつつ、作動液圧の上昇により他の摩擦要素を締結させる、摩擦要素の掛け替えにより行う変速を有し、
解放側作動液圧を、前記解放側摩擦要素がスリップ直前の状態になるところを狙って定めたスリップ直前圧へ低下するよう指令することで、解放側摩擦要素の解放を進行させると共に、
前記開放側作動液圧がスリップ直前圧の時に、締結側作動液圧を前記締結側摩擦要素が締結直前の状態になるところを狙って定めた締結直前圧以上に上昇させ始めるよう指令することで、締結側摩擦要素の締結を進行させ、
該締結側摩擦要素の締結の進行中に締結側摩擦要素のトルク伝達開始を検知した時に丁度、解放側作動液圧を前記スリップ直前圧未満に低下させ始めるよう指令する構成にしたことを特徴とするものである。
【００１３】
第２発明による自動変速機の変速制御装置は、請求項２に記載のごとく、
上記第１発明において、締結側作動液圧を前記締結直前圧よりも上昇させ始める指令時から、締結側摩擦要素のトルク伝達開始を検知するまでの締結応答遅れの間、解放側作動液圧を前記スリップ直前圧に維持するよう指令する構成にしたことを特徴とするものである。
【００１４】
第３発明による自動変速機の変速制御装置は、請求項３に記載のごとく、
上記第１発明または第２発明において、締結側摩擦要素のトルク伝達開始を、変速機入力回転の変化率、若しくは変速機出力回転の変化率の設定以上の変化により検知するよう構成したことを特徴とするものである。
【００１５】
第４発明による自動変速機の変速制御装置は、請求項４に記載のごとく、
作動液圧の低下により或る摩擦要素を解放させつつ、作動液圧の上昇により他の摩擦要素を締結させる、摩擦要素の掛け替えにより行う変速を有し、
締結側作動液圧を、前記締結側摩擦要素が締結直前の状態になるところを狙って定めた締結直前圧を経て上昇するよう指令することで、締結側摩擦要素の締結を進行させると共に、
解放側作動液圧を、前記解放側摩擦要素がスリップ直前の状態になるところを狙って定めたスリップ直前圧を経て低下するよう指令することで、解放側摩擦要素の解放を進行させ、これら指令により前記変速を行うようにした自動変速機において、
締結側作動液圧を前記締結直前圧よりも上昇させ始める指令時から、締結側摩擦要素のトルク伝達開始を検知するまでの締結応答遅れが大きいほど、該トルク伝達開始を検知した後における解放側作動液圧の低下変化割合を急にするよう構成したことを特徴とするものである。
【００１６】
第５発明による自動変速機の変速制御装置は、請求項５に記載のごとく、
上記第４発明において、締結側作動液圧を前記締結直前圧よりも上昇させ始める指令時から、解放側作動液圧を解放側摩擦要素の締結容量が０になるリターンスプリング相当圧へ低下させるべき瞬時までの目標時間と、該目標時間から前記締結応答遅れを差し引いた時間との比で、解放側作動液圧の低下変化割合の基準値を補正することにより、解放側作動液圧の低下変化割合を急にする前記操作を行うよう構成したことを特徴とするものである。
【００１７】
第６発明による自動変速機の変速制御装置は、請求項６に記載のごとく、
上記第５発明において、前記解放側作動液圧の低下変化割合の基準値は、前記目標時間中に解放側作動液圧を前記スリップ直前圧から解放側摩擦要素の締結容量が０になるリターンスプリング相当圧へ低下させるための変化割合をもって定めたことを特徴とするものである。
【００１８】
【発明の効果】
第１発明においては、摩擦要素の掛け替えにより行う変速を有する自動変速機の変速に際し、解放側作動液圧を、前記解放側摩擦要素がスリップ直前の状態になるところを狙って定めたスリップ直前圧へ低下するよう指令することで、解放側摩擦要素の解放を進行させると共に、前記開放側作動液圧がスリップ直前圧の時に、締結側作動液圧を前記締結側摩擦要素が締結直前の状態になるところを狙って定めた締結直前圧以上に上昇させ始めるよう指令することで、締結側摩擦要素の締結を進行させ、該締結側摩擦要素の締結の進行中に締結側摩擦要素のトルク伝達開始を検知した時に丁度、解放側作動液圧を前記スリップ直前圧未満に低下させ始めるよう指令する。
【００１９】
ところで、締結側摩擦要素のトルク伝達開始は締結側摩擦要素が締結直前状態から締結を開始したことを意味し、この瞬時に解放側作動液圧をスリップ直前圧未満に低下させ始めるよう指令するということは、この指令に対して解放側摩擦要素の解放が殆ど応答遅れを持たないことから、解放側摩擦要素の解放を確実に締結側摩擦要素の締結開始に調時して開始させることを意味する。
従って、締結側作動液圧の上昇指令に対して締結側摩擦要素の締結開始が応答遅れを持つと雖も、確実に両摩擦要素の解放開始と締結開始とを調時させ得て、これらが共に解放されている時間が存在せず、エンジンの空吹けを防止することが可能となり、自動変速機の変速品質を向上させることができる。
【００２０】
しかも上記の作用効果は、締結側作動液圧の上昇指令に対する締結側摩擦要素の締結開始遅れが固体差や、経時変化や、環境変化により変化しても、長期不変に奏することができる。
【００２１】
第２発明においては、締結側作動液圧を前記締結直前圧よりも上昇させ始める指令時から、締結側摩擦要素のトルク伝達開始を検知するまでの締結応答遅れの間、解放側作動液圧を前記スリップ直前圧に維持するよう指令することから、
締結側摩擦要素のトルク伝達開始時に未だ、解放側摩擦要素がスリップ直前状態になっていないというような事態の発生を回避するとができ、第１発明の作用効果を更に確実なものにすることができる。
【００２２】
第３発明においては、締結側摩擦要素のトルク伝達開始を、変速機入力回転の変化率、若しくは変速機出力回転の変化率の設定以上の変化により検知することから、
自動変速機に既に備わっているセンサで検出した入力軸回転数および出力軸回転数から、締結側摩擦要素のトルク伝達開始を安価に検知することができる。
【００２３】
第４発明においては、作動液圧の低下により或る摩擦要素を解放させつつ、作動液圧の上昇により他の摩擦要素を締結させる、摩擦要素の掛け替えにより行う変速において、締結側作動液圧を、前記締結側摩擦要素が締結直前の状態になるところを狙って定めた締結直前圧を経て上昇するよう指令することで、締結側摩擦要素の締結を進行させると共に、解放側作動液圧を、前記解放側摩擦要素がスリップ直前の状態になるところを狙って定めたスリップ直前圧を経て低下するよう指令することで、解放側摩擦要素の解放を進行させ、これら指令により前記変速を行うに際し、締結側作動液圧を締結直前圧よりも上昇させ始める指令時から、締結側摩擦要素のトルク伝達開始を検知するまでの締結応答遅れが大きいほど、該トルク伝達開始を検知した後における解放側作動液圧の低下変化割合を急にすることから、
解放側作動液圧をスリップ直前圧から低下させ始める瞬時の遅延にもかかわらず、変速が間延びするという問題を生ずることはない。
【００２４】
第５発明においては、上記第４発明のように解放側作動液圧の低下変化割合を急にする操作を以下のごとくに行う。
つまり、締結側作動液圧を前記締結直前圧よりも上昇させ始める指令時から、解放側作動液圧を解放側摩擦要素の締結容量が０になるリターンスプリング相当圧へ低下させるべき瞬時までの目標時間と、該目標時間から前記締結応答遅れを差し引いた時間との比で、解放側作動液圧の低下変化割合の基準値を補正することにより、解放側作動液圧の低下変化割合を急にすることとする。
【００２５】
この場合、締結側摩擦要素のトルク伝達開始、つまり締結開始に関する応答遅れが如何なるものであっても、第４発明の作用効果を確実に達成することができる。
【００２６】
第６発明においては、上記第５発明における解放側作動液圧の低下変化割合の基準値を定めるに当たって、
上記目標時間中に解放側作動液圧を前記スリップ直前圧から解放側摩擦要素の締結容量が０になるリターンスプリング相当圧へ低下させるための変化割合をもって上記の基準値とする。
【００２７】
この場合、上記解放側作動液圧の低下変化割合が当該基準値よりも小さくなることはなくなくなり、第５発明の補正がなされなくなった故障時も、変速に支障が出るような事態に至る弊害を回避することができる。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき詳細に説明する。
図１は本発明一実施の形態になる自動変速機の変速制御装置を示し、１はエンジン、２は自動変速機である。
エンジン１は、運転者が操作するアクセルペダル３に連動してその踏み込みにつれ全閉から全開に向け開度増大するスロットルバルブ４により出力を加減され、トルクコンバータＴ／Ｃを経て出力回転を自動変速機２に入力するものとする。
【００２９】
また自動変速機２はコントロールバルブ５、詳しくはシフトソレノイド６，７，８のＯＮ，ＯＦＦの組合せにより選択変速段を決定され、変速段に応じたギヤ比でエンジン動力を変速して出力するものとする。
【００３０】
シフトソレノイド６，７，８のＯＮ，ＯＦＦはコントローラ９により制御し、このコントローラには、スロットルバルブ４の開度ＴＶＯを検出するスロットル開度センサ１０からの信号と、エンジン回転数Ｎｅ を検出するエンジン回転センサ１１からの信号と、トルクコンバータＴ／Ｃから自動変速機２への入力軸回転数Ｎｉ を検出する入力軸回転センサ１２からの信号と、自動変速機２の出力軸回転数Ｎｏ を検出する出力軸回転センサ１３からの信号と、自動変速機２の作動油温Ｔを検出する油温センサ１４からの信号をそれぞれ入力する。
【００３１】
コントローラ９は、上記した入力情報を基に図２乃至図８の制御プログラムを実行し、自動変速機２を以下のように変速制御するものとする。
図２はメインルーチンで、先ずステップ２１において、スロットル開度ＴＶＯおよび出力軸回転数Ｎｏ を読み込み、更に出力軸回転数Ｎｏ から車速ＶＳＰを演算する。
【００３２】
次のステップ２２においては、以下のようにして変速判断を行う。即ち、車速ＶＳＰおよびスロットル開度ＴＶＯを基に、図示せざる予定の変速パターンから、現在の運転状態に好適な変速段を求め、このようにして求めた好適変速段と、現在の選択変速段とが一致していれば、当然変速を行わないこととして制御をそのまま終了する。
【００３３】
しかして、現在の選択変速段が好適変速段と異なれば、制御をステップ２３に進めて変速指令を発し、ここでシフトソレノイド６，７，８のＯＮ，ＯＦＦ切り換えにより好適変速段への変速を実行する。
【００３４】
ところで、本実施の形態においては当該変速のうち、摩擦要素の掛け替えにより行う変速、つまり或る摩擦要素を作動液圧の低下により解放しつつ、他の摩擦要素を作動液圧の上昇により締結させることで行う変速を、一定周期Δｔ＝０．２秒毎の定時割り込みにより実行される図３乃至図８の制御プログラムに沿って、図９に示すタイムチャートのごとき解放側摩擦要素作動液圧Ｐｏ および締結側摩擦要素作動液圧ＰＣ の経時変化により実行するものとする。
【００３５】
図３は、図９の変速指令瞬時からｔ１ 時間中に行われる第１ステージ▲１▼に係る制御で、ステップ３１において、当該第１ステージ▲１▼の開始を示すフラグｆ１ を１にセットすることで、ステップ３４が制御をステップ３５〜３７に進めるようにする。ところで、これらステップ３５〜３７を含むループは、ステップ３７でフラグｆ１ が０にリセットされることから、１回のみ実行されるものである。
【００３６】
ステップ３４の前に実行されるステップ３２，３３のうち、ステップ３２においては、エンジン回転数（トルクコンバータＴ／Ｃの入力回転数）Ｎｅ および変速機入力軸回転数（トルクコンバータＴ／Ｃの出力回転数）Ｎｉ と、トルクコンバータＴ／Ｃの特性線図とから、トルクコンバータＴ／Ｃのタービントルク（変速機入力トルク）Ｔｔ を、以下により算出する。
【００３７】
つまり図４に示すように、先ずステップ４６において、エンジン回転数（トルクコンバータ入力回転数）Ｎｅ および変速機入力軸回転数（トルクコンバータ出力回転数）Ｎｉ を読み込み、次いでステップ４７において、トルクコンバータＴ／Ｃの速度比ｅをｅ＝Ｎｉ ／Ｎｅ により計算する。そしてステップ４８で、当該ステップ中に示すトルクコンバータＴ／Ｃの特性線図を基に速度比ｅから、トルク比ｔおよびトルク容量係数τを検索し、これらトルク比ｔおよびトルク容量係数τと、トルクコンバータ入力回転数Ｎｅ とから、次式によりトルクコンバータＴ／Ｃの出力トルクトルクであるタービントルク（変速機入力トルク）Ｔｔ を算出する。
Ｔｔ ＝ｔ・τ・Ｎｅ ２ ・・・（１）
【００３８】
図３のステップ３３においては、上記タービントルク（変速機入力トルク）Ｔｔ に対応した解放側摩擦要素の締結必要最低液圧Ｐ００を算出する。
この算出に当たっては、図４のステップ４９，５０におけるように、先ず変速機入力トルクＴｔ に、解放側摩擦要素のトルク分担率ｉを掛けて、当該解放側摩擦要素の分担トルク（必要伝達トルク）Ｔｉ を求め、
次いで、解放側摩擦要素のクラッチ板枚数Ｎ、クラッチ板摩擦係数μ、クラッチ板有効半径Ｒ、ピストン受圧面積Ａ、リターンスプリング相当圧Ｐｅ を用いて、解放側摩擦要素の締結必要最低液圧Ｐ００を次式により算出する。
Ｐ００＝Ｐｅ ＋（Ｔｉ ／２Ｎ・μ・Ｒ・Ａ）・・・（２）
【００３９】
図３の、前記したように１回だけ実行されるステップ３５，３６のうち、ステップ３５においては、解放側摩擦要素の締結必要最低液圧Ｐ００にスリップ回避用の余裕圧ＰｅＸを加算して、前記タービントルク（変速機入力トルク）Ｔｔ のもとで解放側摩擦要素を締結ぎりぎりの状態（スリップ直前状態）にするのに必要な所定のスリップ直前圧（Ｐ００＋ＰｅＸ）を求め、
これと、アンダーシュート防止用の緩減圧代分の液圧α（図９参照）との和値Ｐａ ＝（Ｐ００＋ＰｅＸ）＋αを求める。
【００４０】
ステップ３５においては更に、タイマーｔを０にリセットして第１ステージ▲１▼の開始からの経過時間を計測可能にし、
また、第１ステージ▲１▼の制御時間（プリチャージ時間）ｔ１ 、および図９に例示した余裕時間相当の第２ステージ▲２▼に係る制御時間ｔ２ を読み込むと共に、締結側摩擦要素のロスストロークを速やかに完遂させるためのプリチャージ指令圧Ｐｂ を読み込む。
【００４１】
ここで、第１ステージ▲１▼の制御時間ｔ１ は、プリチャージ指令圧Ｐｂ のもとで締結側摩擦要素のロスストロークが完了するに要する時間とし、例えば変速機作動油温Ｔごとに予め定めておく。また第２ステージ▲２▼に係る制御時間ｔ２ は、解放側摩擦要素の作動液圧Ｐｏ を低下させるに当たって、第１ステージ制御時間ｔ１ のような短時間で当該低下を完了させようとすると、解放側作動液圧Ｐｏ の低下が急速に過ぎ、制御の終了時にアンダーシュートを生ずることから、第１ステージ制御時間ｔ１ に付加する余裕時間として予め定めておく。
【００４２】
また、解放側摩擦要素の締結必要最低液圧Ｐ００に加算する前記したスリップ回避用の余裕圧ＰｅＸは、電子的な液圧制御指令に対する圧力変化特性のバラツキが締結必要最低液圧Ｐ００に依存することから、当該締結必要最低液圧Ｐ００に応じて変化させ、この最低液圧Ｐ００のマップ値として与えておくのが良い。
【００４３】
次のステップ３６においては、変速指令から、ステージ▲１▼および▲２▼の制御時間和ｔ１ ＋ｔ２ ＝ｔａ が経過した時に丁度、解放側作動液圧Ｐｏ を前記のＰａ 圧にするための解放側作動液圧Ｐｏ の低下ランプ勾配ΔＰ１ を算出する。
【００４４】
次にステップ３７で、前述したように前記のフラグｆ１ をリセットして、２回目以後はステップ３４が制御を、ステップ３５〜３７ではなく、ステップ３８に進めるようにする。
【００４５】
かように２回目以後、継続的に選択されるステップ３８では、タイマーｔをインクリメントにより当該制御プログラムの演算サイクルΔｔづつ進め、第１ステージ▲１▼の開始からの経過時間を計測する。
【００４６】
次のステップ３９においては、新規な解放側作動液圧演算値Ｐｏ ’を現在の解放側作動液圧指令値Ｐｏ から、ステップ３６におけるΔＰ１ づつ減算してＰｏ ’＝Ｐｏ −ΔＰ１ により求める。
【００４７】
次いでステップ４０において、この解放側作動液圧演算値Ｐｏ ’が解放側摩擦要素を締結ぎりぎりの状態にするのに必要な前記所定圧（Ｐ００＋ＰｅＸ）を越えているのか、未満であるのかを判定し、
越えていれば解放側摩擦要素がスリップすることはないとして、ステップ４１で解放側作動液圧指令値Ｐｏ を上記の演算値Ｐｏ ’に更新するが、
未満である場合は解放側摩擦要素がスリップする可能性があることから、ステップ４２で解放側作動液圧指令値Ｐｏ を演算値Ｐｏ ’に更新する代わりに、（Ｐ００＋ＰｅＸ）にセットして、解放側作動液圧指令値Ｐｏ が（Ｐ００＋ＰｅＸ）未満になることのないようにする。
【００４８】
かようにして解放側作動液圧指令値Ｐｏ を決定した後のステップ４３では、締結側作動液圧指令値ＰＣ をステップ３５におけるプリチャージ指令圧Ｐｂ にする。
【００４９】
上記した解放側作動液圧および締結側作動液圧の制御は、ステップ４４でタイマーｔが第１ステージ制御時間ｔ１ の経過を示すに至ったと判別するまで継続する。
【００５０】
よって図９に示すように、変速指令から第１ステージ制御時間ｔ１ 中、解放側作動液圧指令値Ｐｏ はΔＰ１ のランプ勾配で低下され、締結側作動液圧指令値ＰＣ はプリチャージ指令圧Ｐｂ に保たれて、締結側摩擦要素のロスストロークを理論上、第１ステージ制御時間ｔ１ の終了瞬時に完遂させ得る。
【００５１】
ステップ４４で、タイマーｔが第１ステージ制御時間ｔ１ の経過を示すに至ったと判別したとき、制御はステップ４５に進み、第２ステージ▲２▼を開始する。この第２ステージ▲２▼の制御は、図５に示すごときもので、ステップ５１において、当該第２ステージ▲２▼の開始を示すフラグｆ２ を１にセットすることで、ステップ５４が制御をステップ５５，５６に進めるようにする。ところで、これらステップ５５，５６を含むループは、ステップ５６でフラグｆ２ が０にリセットされることから、１回のみ実行されるものである。
【００５２】
ステップ５４の前に実行されるステップ５２，５３のうち、ステップ５２においては、図３のステップ３２におけると同様に、エンジン回転数（トルクコンバータＴ／Ｃの入力回転数）Ｎｅ および変速機入力軸回転数（トルクコンバータＴ／Ｃの出力回転数）Ｎｉ と、トルクコンバータＴ／Ｃの特性線図とから、トルクコンバータＴ／Ｃのタービントルク（変速機入力トルク）Ｔｔ を、前記（１）式により算出し、
ステップ５３においては、上記タービントルク（変速機入力トルク）Ｔｔ に対応した解放側摩擦要素の締結必要最低液圧Ｐ００を、図３のステップ３３におけると同様にして、前記（２）式により算出する。
【００５３】
図５の、前記したように１回だけ実行されるステップ５５，５６のうち、ステップ５５においては、タイマーｔを０にリセットして第２ステージ▲２▼の開始からの経過時間を計測可能にし、
また、図９に例示するような第２ステージ▲２▼に係る制御時間ｔ２ 、および締結側摩擦要素のロスストローク終了時におけるリターンスプリング相当圧Ｐｄ を読み込み、
更に、図３のステップ３６において算出した解放側作動液圧Ｐｏ の低下ランプ勾配ΔＰ１ を読み込む。
【００５４】
ここで、上記した第２ステージ▲２▼の制御時間ｔ２ は、図３のステップ３５において前記したごとく、アンダーシュート防止用に第１ステージ制御時間ｔ１ に付加すべき余裕時間であり、
リターンスプリング相当圧Ｐｄ は、締結側摩擦要素をロスストローク終了状態、つまり締結直前状態にするのに必要な締結側作動液圧ＰＣ の値（締結直前圧）である。
【００５５】
次のステップ５６においては、前記したようにフラグｆ２ をリセットし、以後の２回目からはステップ５４が制御をステップ５７に進めるようにし、ここで、タイマーｔをインクリメントにより当該制御プログラムの演算サイクルΔｔづつ進め、第２ステージ▲２▼の開始からの経過時間を計測する。
【００５６】
次のステップ５８においては、新規な解放側作動液圧演算値Ｐｏ ’を現在の解放側作動液圧指令値Ｐｏ から、ステップ５５で読み込んだΔＰ１ づつ減算してＰｏ ’＝Ｐｏ −ΔＰ１ により求める。
【００５７】
次いでステップ５９において、この解放側作動液圧演算値Ｐｏ ’が解放側摩擦要素を締結ぎりぎりの状態（スリップ直前状態）にするのに必要な前記所定のスリップ直前圧（Ｐ００＋ＰｅＸ）を越えているのか、未満であるのかを判定し、
越えていれば解放側摩擦要素がスリップすることはないとして、ステップ６０で解放側作動液圧指令値Ｐｏ を上記の演算値Ｐｏ ’に更新するが、
未満である場合は解放側摩擦要素がスリップする可能性があることから、ステップ６１で解放側作動液圧指令値Ｐｏ を演算値Ｐｏ ’に更新する代わりに、（Ｐ００＋ＰｅＸ）にセットして、解放側作動液圧指令値Ｐｏ が（Ｐ００＋ＰｅＸ）未満になることのないようにする。
【００５８】
かようにして解放側作動液圧指令値Ｐｏ を決定した後のステップ６２では、締結側作動液圧指令値ＰＣ をステップ５５におけるリターンスプリング相当圧Ｐｄ にする。かかる解放側作動液圧Ｐｏ および締結側作動液圧指令値ＰＣ の制御は、ステップ６３でタイマーｔが第２ステージ制御時間ｔ２ の経過を示すに至ったと判別するまで継続する。
【００５９】
よって図９に示すように、第１ステージ▲１▼の終了瞬時から第２ステージの制御時間ｔ２ 中、解放側作動液圧指令値Ｐｏ は第１ステージ▲１▼に引き続いてΔＰ１ のランプ勾配で低下され、第２ステージ▲２▼の終了瞬時に丁度、前記したＰａ 圧となり、また締結側作動液圧指令値ＰＣ はリターンスプリング相当圧Ｐｄ に保たれて、締結側摩擦要素をロスストローク終了状態（締結直前状態）に保持する。
【００６０】
ステップ６３で、タイマーｔが第２ステージ制御時間ｔ２ の経過を示すに至ったと判別したとき、制御はステップ６４に進み、第３ステージ▲３▼を開始する。
この第３ステージ▲３▼の制御は、図６に示すごときもので、ステップ７１において、当該第３ステージ▲３▼の開始を示すフラグｆ３ を１にセットすることで、ステップ７４が制御をステップ７５，７６に進めるようにする。ところで、これらステップ７５，７６を含むループは、ステップ７６でフラグｆ３ が０にリセットされることから、１回のみ実行されるものである。
【００６１】
ステップ７４の前に実行されるステップ７２，７３のうち、ステップ７２においては、図３のステップ３２および図５のステップ５２におけると同様に、エンジン回転数（トルクコンバータＴ／Ｃの入力回転数）Ｎｅ および変速機入力軸回転数（トルクコンバータＴ／Ｃの出力回転数）Ｎｉ と、トルクコンバータＴ／Ｃの特性線図とから、トルクコンバータＴ／Ｃのタービントルク（変速機入力トルク）Ｔｔ を、前記（１）式により算出し、
ステップ７３においては、上記タービントルク（変速機入力トルク）Ｔｔ に対応した解放側摩擦要素の締結必要最低液圧Ｐ００を、図３のステップ３３および図５のステップ５３におけると同様にして、前記（２）式により算出する。
【００６２】
図６の、前記したように１回だけ実行されるステップ７５，７６のうち、ステップ７５においては、タイマーｔを０にリセットして第３ステージ▲３▼の開始からの経過時間を計測可能にすると共に、第３ステージ▲３▼の制御時間ｔ３ を読み込み、
この制御時間ｔ３ は、第１ステージ▲１▼でのプリチャージによる締結側作動液圧ＰＣ の実際の上昇が最も遅れた場合でも、締結側摩擦要素が確実にロスストロークを終了しているような瞬時を狙って予め定めておくものとする。
【００６３】
ステップ７５では更に、図５のステップ５５における締結側摩擦要素のリターンスプリング相当圧Ｐｄ を読み込むと共に、
解放側作動液圧指令値Ｐｏ を第３ステージ制御時間ｔ３ 中に、第３ステージ▲３▼の開始時における値Ｐａ から前記余裕圧αだけ低下させて前記所定のスリップ直前圧Ｐ００＋ＰｅＸにするための解放側作動液圧の低下ランプ勾配ΔＰ２ を算出する。
【００６４】
次のステップ７６では、前記したようにフラグｆ３ をリセットし、これにより以後の２回目からはステップ７４が制御をステップ７７に進めるようにし、ここで、タイマーｔをインクリメントにより当該制御プログラムの演算サイクルΔｔづつ進め、第３ステージ▲３▼の開始からの経過時間を計測する。
【００６５】
次のステップ７８においては、新規な解放側作動液圧演算値Ｐｏ ’を現在の解放側作動液圧指令値Ｐｏ から、ステップ７５で算出したΔＰ２ づつ減算してＰｏ ’＝Ｐｏ −ΔＰ１ により求める。
【００６６】
次いでステップ７９において、この解放側作動液圧演算値Ｐｏ ’が解放側摩擦要素を締結ぎりぎりの状態にするのに必要な前記所定のスリップ直前圧（Ｐ００＋ＰｅＸ）を越えているのか、未満であるのかを判定し、
越えていれば解放側摩擦要素がスリップすることはないとして、ステップ８０で解放側作動液圧指令値Ｐｏ を上記の演算値Ｐｏ ’に更新するが、
未満である場合は解放側摩擦要素がスリップする可能性があることから、ステップ８１で解放側作動液圧指令値Ｐｏ を演算値Ｐｏ ’に更新する代わりに、（Ｐ００＋ＰｅＸ）にセットして、解放側作動液圧指令値Ｐｏ が（Ｐ００＋ＰｅＸ）未満になることのないようにする。
【００６７】
かようにして解放側作動液圧指令値Ｐｏ を決定した後のステップ８２では、締結側作動液圧指令値ＰＣ をステップ７５におけるリターンスプリング相当圧（締結直前圧）Ｐｄ にする。かかる解放側作動液圧Ｐｏ および締結側作動液圧指令値ＰＣ の制御は、ステップ８３でタイマーｔが第３ステージ制御時間ｔ３ の経過を示すに至ったと判別するまで継続する。
【００６８】
よって図９に示すように、第２ステージ▲２▼の終了瞬時から第３ステージ制御時間ｔ３ 中、解放側作動液圧指令値Ｐｏ はＰａ 値からΔＰ２ のランプ勾配でαだけ低下されて前記の所定のスリップ直前圧（Ｐ００＋ＰｅＸ）となり、第３ステージ▲３▼の終了瞬時に丁度、解放側摩擦要素は締結ぎりぎりの状態に締結力を低下され、スリップ直前の状態となる。
【００６９】
他方で締結側作動液圧指令値ＰＣ はリターンスプリング相当圧Ｐｄ に保たれて、締結側摩擦要素をロスストローク終了状態、従って締結直前の状態に保持する。
【００７０】
ステップ８３で、タイマーｔが第３ステージ制御時間ｔ３ の経過を示すに至ったと判別したとき、制御はステップ８４に進み、第４ステージ▲４▼を開始する。この第４ステージ▲４▼の制御は、図７に示すごときもので、ステップ９１において、当該第４ステージ▲４▼の開始を示すフラグｆ４ を１にセットすることで、ステップ９４が制御をステップ９５〜９８に進めるようにすると共に、
制御がステップ１０２に達した時に、当初ステップ１０３，１０４が選択されるよう積分定数補正フラグｆｉ を１にセットする。
【００７１】
ところで、ステップ９５〜９８を含むループは、ステップ９８でフラグｆ４ が０にリセットされることから、１回のみ実行されるものであり、
また、ステップ１０３および１０４を含むループは、ステップ１０４でフラグｆｉ が０にリセットされることから、１回のみ実行されるものである。
【００７２】
ステップ９４の前に実行されるステップ９２，９３のうち、ステップ９２では、変速機の入力軸回転数Ｎｉ および出力軸回転数Ｎｏ を読み込み、ステップ９３では、入力軸回転数Ｎｉ の前回読み込み値と、今回読み込み値との間における差を求め、これから変速機の入力回転変化率ΔＮｉ を算出する。
【００７３】
上記したように、第４ステージ▲４▼となった時に１回のみ実行されるステップ９５〜９８のうち、ステップ９５では、タイマーｔを０にリセットして第４ステージ▲４▼の開始からの経過時間を計測可能にすると共に、第４ステージ▲４▼の制御時間ｔ４ を読み込む。
【００７４】
ここで当該第４ステージ▲４▼の制御時間ｔ４ は、何らかの原因により、当該ステージで進行させるべきトルクフェーズが終了し得なくなった時でも、第４ステージ▲４▼の開始からｔ４ 時間が経過したら、トルクフェーズを強制的に終了させてイナーシャフェーズを開始させるための、所謂フェールセーフ用の時間とし、変速の種類ごとに予め設定しておくものとする。
【００７５】
ステップ９５では更に、締結側作動液圧指令値ＰＣ の第４ステージ▲４▼における上昇変化割合であるランプ勾配ΔＰＣ を読み込み、このランプ勾配ΔＰＣ は後述のように、図９における第４ステージ▲４▼の開始瞬時からトルクフェーズ終了（イナーシャフェーズ開始）までの時間が好適な時間となるよう学習制御により適宜修正するものとする。
【００７６】
ステップ９５では更に、トルクフェーズの終了、従ってイナーシャフェーズの開始を判断するための設定ギヤ比ｇｒｔｒｇを読み込み、この設定ギヤ比ｇｒｔｒｇは、図９に示すように変速前ギヤ比から変速後ギヤ比側へ僅かにずれたギヤ比に定め、変速の種類ごとに予め定めておくものとする。
【００７７】
ステップ９５では上記に加えて、解放側摩擦要素の締結容量を０にするためのリターンスプリング相当圧Ｐｅ を読み込む。
【００７８】
ステップ９６では、上記のごとくステップ９３で算出した今回の入力回転変化率ΔＮｉ を、第４ステージ▲４▼の開始時における初期入力回転変化率ΔＮｉ０としてメモリする。
【００７９】
ステップ９７では、当該第４ステージ▲４▼でのトルクフェーズ中、解放側作動液圧指令値Ｐｏ を後述の如くに算出するに際して用いる制御定数、つまり比例制御定数Ｋｐ 、積分制御定数（後述するＫｉ ）の基準値Ｋｉ ’、および微分制御定数Ｋｄ をそれぞれ読み込む。ここで比例制御定数Ｋｐ および微分制御定数Ｋｄ は予め定めた固定値とするが、積分制御定数の基準値Ｋｉ ’は、後述の目的のため油温Ｔが低いほど大きくすると共に、ステップ１０６につき後述するように解放側摩擦要素が、第４ステージ▲４▼の制御時間ｔ４ よりも短いｔＣ 時間（図９参照）で締結容量を０にされるよう演算により求めることとし、更には、図８につき後述するごとく、第４ステージ▲４▼の開始瞬時からトルクフェーズ終了瞬時（イナーシャフェーズ開始瞬時）までの時間が、変速ショック上好適な時間となるよう学習制御により適宜修正するものとする。
【００８０】
ステップ９８では、前記したようにフラグｆ４ をリセットし、これにより以後は、ステップ９４が制御をステップ９９に進めるようにする。ステップ９９では、タイマーｔをインクリメントにより当該制御プログラムの演算サイクルΔｔづつ進め、第４ステージ▲４▼の開始からの経過時間を計測する。
【００８１】
ステップ１００では、ステップ９３における入力回転変化率ΔＮｉ が、ステップ９６でメモリした第４ステージ▲４▼の開始時における初期入力回転変化率ΔＮｉ０のＷ％（例えば９０％）未満に低下したか否かで、つまり入力回転変化率ΔＮｉ が初期入力回転変化率ΔＮｉ０に対して１０％以上に及ぶ低下を生じたか否かにより、締結側摩擦要素がトルク伝達を開始したか否かを判定する。
なお、締結側摩擦要素がトルク伝達を開始した瞬時を、図９ではトルクフェーズを開始すべき瞬時として示す。
【００８２】
当該瞬時に至っていない、第４ステージ▲４▼の開始当初は、ステップ１０１において解放側作動液圧指令値Ｐｏ をスリップ直前圧（Ｐｏｏ＋ＰｅＸ）に保ち、他方でステップ１１１において、締結側作動液圧指令値ＰＣ をステップ９５におけるランプ勾配ΔＰＣ で上昇させる。
【００８３】
かかる解放側作動液圧指令値Ｐｏ の保持と、締結側作動液圧指令値ＰＣ の上昇の結果として、ステップ１００におけるように入力回転変化率ΔＮｉ から締結側摩擦要素のトルク伝達開始を判定することができるが、
この判定は、入力回転変化率ΔＮｉ に代えて、変速機出力回転変化率からも同様の考え方により行うことができる。
【００８４】
以上の制御により、第４ステージ▲４▼の開始瞬時から、締結側摩擦要素のトルク伝達開始を検知するまでの間、つまり締結側摩擦要素の締結応答遅れの間は、図９に示すように解放側作動液圧指令値Ｐｏ はスリップ直前圧（Ｐｏｏ＋ＰｅＸ）に保たれ、締結側作動液圧指令値ＰＣ は締結直前圧であるリターンスプリング相当圧Ｐｄ からランプ勾配ΔＰＣ で上昇される。
但し、締結側摩擦要素の実際の締結開始は前記したように、締結側作動液圧指令値ＰＣ の上昇に対して遅れる傾向にあり、この遅れが第４ステージ▲４▼の開始瞬時から、締結側摩擦要素のトルク伝達開始を検知する瞬時（トルクフェーズを開始すべき瞬時）までの時間となり、この時間が締結側摩擦要素の締結応答遅れである。
【００８５】
上記により締結側摩擦要素のトルク伝達開始が検知された後は、ステップ１００がステップ１０２を選択し、ここで、前記の積分定数補正フラグｆｉ をチェックする。しかして、１回目は積分定数補正フラグｆｉ がステップ９１で１にされているから、ステップ１０３，１０４が実行され、２回目以後は、ステップ１０４で積分定数補正フラグｆｉ を０にすることから、ステップ１０３，１０４がスキップされる結果、結局ステップ１０３，１０４は１回のみ実行されることとなる。
【００８６】
かように、締結側摩擦要素のトルク伝達開始が検知された時に１回のみ実行されるステップ１０３では先ず、第４ステージ▲４▼の開始瞬時から、締結側作動液圧を締結側摩擦要素の締結容量が０になるリターンスプリングＰｅ へ低下させるべき瞬時までの目標時間ｔｃ （図９参照）を読み込み、次いでこの目標時間ｔｃ と、締結側摩擦要素のトルク伝達開始が検知された瞬時（トルクフェーズを開始すべき瞬時）におけるタイマー値ｔ、つまり上記した締結側摩擦要素の締結応答遅れと、ステップ９７で読み込んだ積分制御定数の基準値Ｋｉ ’とから、Ｋｉ ＝Ｋｉ 〔ｔｃ ／（ｔｃ −ｔ）の演算により積分定数基準値Ｋｉ ’を補正して、今回使用する積分定数Ｋｉ を求める。
【００８７】
次のステップ１０５では、ステップ９２で読み込んだ変速機の入力軸回転数Ｎｉ および出力軸回転数Ｎｏ から変速機の実効ギヤ比ｇｒ をｇｒ ＝Ｎｉ ／Ｎｏ により算出する。
【００８８】
次いでステップ１０６において、当該ギヤ比ｇｒ と、１回前のｇｒ１と、２回前のｇｒ２と、図９に示すように変速前ギヤ比よりも若干高めに設定した目標ギヤ比ｇｒ０とから、ステップ１０３で補正により求めた積分定数Ｋｉ を用いて、トルクフェーズ中にギヤ比ｇｒ を当該目標ギヤ比ｇｒ０に保つのに必要な解放側作動液圧指令値Ｐｏ の１演算サイクル当たりの操作量ΔＰｇ （正が増大、負が低下を表す）を、次式のＰＩＤ演算により求める。
ΔＰｇ ＝Ｋｐ （ｇｒ −ｇｒ１）＋Ｋｉ （ｇｒ０−ｇｒ ）＋Ｋｄ （ｇｒ −２ｇｒ１＋ｇｒ２）・・・（３）
【００８９】
この式において、解放側摩擦要素がスリップせず、従ってエンジンが空吹けしなければ、ｇｒ ＝ｇｒ１＝ｇｒ２＝変速前ギヤ比、であることから、（３）式は
ΔＰｇ ＝Ｋｉ （ｇｒ０−ｇｒ ）・・・（４）
となり、積分定数Ｋｉ で解放側作動液圧指令値Ｐｏ の１演算サイクル当たりの操作量ΔＰｇ 、つまり解放側作動液圧指令値の低下変化割合が、図９に実線で示すように決まることになる。
【００９０】
ところで図９に破線γで示すように、そして前記したように、第４ステージ▲４▼の制御時間ｔ４ よりも短い目標時間ｔＣ 中に解放側作動液圧指令値Ｐｏ を、前記スリップ直前圧（Ｐ００＋ＰｅＸ）から解放側摩擦要素の締結容量が０となるリターンスプリング相当圧Ｐｅ に低下させるのが、つまり、ΔＰｇ ＝〔（Ｐ００＋ＰｅＸ）−Ｐｅ 〕／ｔＣ にするのが狙いであり、そのための（４）式におけるＫｉ を求めると、
Ｋｉ ＝〔（Ｐ００＋ＰｅＸ）−Ｐｅ 〕／〔ｔＣ （ｇｒ０−ｇｒ ）〕・・・（５）
となる。
【００９１】
従って、この（５）式から得られた積分定数Ｋｉ を積分定数基準値Ｋｉ ’としてメモリしておき、これをステップ９７で読み込むこととし、更にステップ１０３では、当該積分定数基準値Ｋｉ ’を前記の目標時間ｔｃ および第４ステージ開始瞬時からの締結側摩擦要素の締結応答遅れｔにより前記の演算により補正することとする。
【００９２】
ところで前記したように、積分定数Ｋｉ が解放側作動液圧指令値Ｐｏ の低下変化割合を表すことから、積分定数基準値Ｋｉ ’は解放側作動液圧指令値Ｐｏ の低下変化割合の基準値を示す。そして、当該解放側作動液圧指令値Ｐｏ の低下変化割合の基準値は、積分定数基準値Ｋｉ ’を上記（５）式から求めることから、図９に破線γの勾配に対応し、積分定数Ｋｉ で決まる解放側作動液圧指令値Ｐｏ の低下変化割合ΔＰｇ は図９に実線で示すごときものとなる。
【００９３】
換言すれば、解放側作動液圧指令値Ｐｏ の低下変化割合ΔＰｇ はステップ１０３における積分定数Ｋｉ の補正式に照らして明らかなように、第４ステージ開始瞬時における締結側作動液圧指令値Ｐｃ の上昇開始に対する締結側摩擦要素の締結応答遅れｔが大きいほど急になり、
結果として図９に実線で示すごとく、第４ステージ▲４▼の開始時から目標時間ｔｃ が経過したときに丁度、解放側摩擦要素の締結容量が０になるよう解放側作動液圧指令値Ｐｏ をリターンスプリング相当圧Ｐｅ にすることができる。
【００９４】
次のステップ１０７においては、新規な解放側作動液圧演算値Ｐｏ ’を現在の解放側作動液圧指令値Ｐｏ から、ステップ１０６で算出したΔＰｇ づつ増減させてＰｏ ’＝Ｐｏ −ΔＰｇ により求める。
【００９５】
次いでステップ１０８において、この解放側作動液圧演算値Ｐｏ ’が解放側摩擦要素の締結容量を０にするリターンスプリング相当圧Ｐｅ を越えているのか、未満であるのかを判定し、
越えていれば解放側摩擦要素がスリップすることはないとして、ステップ１０９で解放側作動液圧指令値Ｐｏ を上記の演算値Ｐｏ ’に更新するが、
未満である場合は解放側摩擦要素がスリップする可能性があることから、ステップ１１０で解放側作動液圧指令値Ｐｏ を演算値Ｐｏ ’に更新する代わりに、リターンスプリング相当圧Ｐｅ にセットして、解放側作動液圧指令値Ｐｏ がこのリターンスプリング相当圧Ｐｅ 未満になることのないようにする。
【００９６】
次いでステップ１１１において、締結側作動液圧指令値ＰＣ をステップ９５におけるランプ勾配ΔＰＣ で上昇させる。
【００９７】
これら解放側作動液圧指令値Ｐｏ および締結側作動液圧指令値ＰＣ の制御は、ステップ１１２で、ギヤ比ｇｒ がステップ９５におけるｇｒｔｒｇまで低下したと判定する、図９のイナーシャフェーズ開始瞬時、若しくはステップ１１３でタイマーｔが、前記したようにフェールセーフ用に設定したトルクフェーズ強制終了時間ｔ４ の経過を示すに至ったと判別するまで継続する。
【００９８】
よって図９に示すように、第４ステージ▲４▼の開始から締結側作動液圧指令値ＰＣ をΔＰＣ のランプ勾配で上昇させることに呼応して、第４ステージ開始瞬時から締結側摩擦要素の締結応答遅れ時間が経過した瞬時に、締結側摩擦要素がトルク伝達を開始すると、この時に解放側作動液圧指令値Ｐｏ はスリップ直前圧（Ｐ００＋ＰｅＸ）から低下され始めてトルクフェーズを開始する。以後、解放側作動液圧指令値Ｐｏ は、ギヤ比ｇｒ を目標ギヤ比ｇｒ０に保つようフィードバック制御下に低下され、締結側作動液圧指令値ＰＣ の上昇と相俟って、締結側摩擦要素と解放側摩擦要素の掛け替えによりトルクフェーズを完了し、イナーシャフェーズを開始させる。
【００９９】
ところで、解放側作動液圧指令値Ｐｏ のスリップ直前圧（Ｐ００＋ＰｅＸ）からの低下開始を、締結側作動液圧指令値ＰＣ の上昇開始（第４フェーズ▲４▼の開始）瞬時ではなく、これから締結側摩擦要素の締結応答遅れ時間が経過した後における締結側摩擦要素のトルク伝達開始検知時に行わせることから、
解放側摩擦要素の解放開始と、締結側摩擦要素の締結開始とを、常時確実に調時させ得ることとなり、上記締結応答遅れにもかかわらず、これら摩擦要素が共に解放されている時間が存在せず、エンジンの空吹けを防止して変速品質を向上させることができる。
【０１００】
しかもかかる作用効果は、上記締結応答遅れが固体差や、経時変化や、環境変化により変化しても、損なわれることがない。
【０１０１】
そして、本実施の形態においては、第４ステージ▲４▼の開始、つまり締結側作動液圧指令値Ｐｃ を締結直前圧Ｐｄ よりも上昇させ始める瞬時から、締結側摩擦要素のトルク伝達開始瞬時までの締結応答遅れの間、解放側作動液圧指令値Ｐｏ をスリップ直前圧（Ｐ００＋ＰｅＸ）に保つことから、
締結側摩擦要素のトルク伝達開始時に未だ、解放側摩擦要素がスリップ直前状態になっていないというような事態の発生を回避することができ、上記の作用効果を更に確実なものにすることができる。
【０１０２】
加えてステップ１０３の演算により、第４ステージ▲４▼の開始、つまり締結側作動液圧指令値Ｐｃ を締結直前圧Ｐｄ よりも上昇させ始める瞬時から、締結側摩擦要素のトルク伝達開始瞬時までの締結応答遅れのが大きいほど、該トルク伝達開始瞬時以後における解放側作動液圧Ｐｏ の低下変化割合（Ｋｉ ）を急にすることから、解放側作動液圧Ｐｏ をスリップ直前圧（Ｐ００＋ＰｅＸ）から低下させる瞬時の遅延にもかかわらず、変速が間延びするという弊害を回避することができる。
【０１０３】
ステップ１１２でトルクフェーズの終了を判別した場合は、ステップ１１４において、詳しくは図８につき後述する締結側作動液圧のランプ勾配ΔＰＣ および積分制御定数Ｋｉ の基準値Ｋｉ ’を、第４ステージ▲４▼の開始、つまり締結側作動液圧指令値Ｐｃ を締結直前圧Ｐｄ よりも上昇させ始める瞬時から、解放側作動液圧指令値Ｐｏ を解放側摩擦要素の締結容量が０になるリターンスプリング相当圧Ｐｅ に低下させる瞬時までの時間が好適なものとなるよう学習制御（これを以下、学習制御Ａと言う）した後、ステップ１１５でステージ▲５▼を開始する。
【０１０４】
また、何時までもトルクフェーズが終了しないことで、ステップ１１３において、タイマーｔがｔ４ 時間を計測するに至ったと判断する場合は、上記の学習制御が不正確になることから、ステップ１１４をスキップして、ステップ１１５でのステージ▲５▼を開始させる。
【０１０５】
ステップ１１５でのステージ▲５▼は、制御内容を特には図示しなかったが、図９に示すようにイナーシャフェーズ中における制御で、周知の通り例えば、当該イナーシャフェーズの開始と同時に、解放側作動液圧指令値Ｐｏ を０にし、締結側作動液圧指令値ＰＣ を、当初の所定時間中、これまでのΔＰｃ よりも小さなΔＰｄ づつ上昇させ、その後のイナーシャフェーズ期間中にギヤ比ｇｒ が前記ｇｒｔｒｇから変速後ギヤ比に向け滑らかに変化するようフィードバック制御する。
【０１０６】
この制御は図９に示すように、ギヤ比ｇｒ が変速後ギヤ比に達する変速終了検出時に終了させ、当該変速終了検出時に締結側作動液圧指令値ＰＣ を元圧まで一気に上昇させる。
【０１０７】
前記ステップ１１４による学習制御Ａは図８に示すごときもので、先ずステップ１２１で、第４ステージ▲４▼の開始、つまり締結側作動液圧指令値Ｐｃ を締結直前圧Ｐｄ よりも上昇させ始める瞬時から、トルクフェーズ終了瞬時（イナーシャフェーズ開始瞬時）までの時間（図７において計時を行ったタイマーｔの計測時間で、ほぼトルクフェーズ時間と見做せるから、以下ではトルクフェーズ時間と言う）に関した好適トルクフェーズ時間の下限値ｔＳ１および上限値ｔＳ２を読み込む。ここで好適トルクフェーズ時間の下限値ｔＳ１は例えば０．１０秒とし、上限値ｔＳ２は例えば０．１５秒とする。
【０１０８】
ステップ１２２，１２３では、図７におけるタイマーｔの計測時間、つまりトルクフェーズ時間が好適トルクフェーズ時間の下限値ｔＳ１よりも短いか、好適トルクフェーズ時間の上限値ｔＳ２よりも長いか、或いはこれら上下限値間の好適範囲内にあるのかを判定する。
【０１０９】
トルクフェーズ時間ｔが好適トルクフェーズ時間の下限値ｔＳ１よりも短い場合、この不都合が締結側摩擦要素の速すぎる締結に起因することから、ステップ１２４において、締結側作動液圧指令値Ｐｃ の上昇変化割合であるランプ勾配ΔＰＣ を低下修正する。
この低下修正に当たっては、前回における締結側作動液圧のランプ勾配ΔＰＣ と、好適トルクフェーズ時間の下限値ｔＳ１に対する実トルクフェーズ時間ｔの比との乗算値をもって、新たな低下された締結側作動液圧のランプ勾配ΔＰＣ とする。
【０１１０】
トルクフェーズ時間ｔが好適トルクフェーズ時間の上限値ｔＳ２よりも長い場合、この不都合が解放側摩擦要素の解放遅れに起因することから、ステップ１２５において、解放側作動液圧指令値Ｐｏ の低下変化割合を決定する前記積分制御定数Ｋｉ の基準値Ｋｉ ’を、解放側作動液圧指令値Ｐｏ の低下変化割合が急になるよう増大修正する。
この増大修正に当たっては、前回における解放側作動液圧の積分制御定数基準値Ｋｉ ’と、好適トルクフェーズ時間の下限値ｔＳ１に対する実トルクフェーズ時間ｔの比との乗算値をもって、新たな増大された解放側作動液圧の積分制御定数基準値Ｋｉ ’とする。
【０１１１】
トルクフェーズ時間ｔが好適トルクフェーズ時間の下限値ｔＳ１および上限値ｔＳ２間の好適範囲内にある場合は、勿論のこと制御をそのまま終了して上記の学習制御を行わず、締結側作動液圧指令値Ｐｃ の上昇変化割合および解放側作動液圧指令値Ｐｏ の低下変化割合をともに現在のままに保つ。
【０１１２】
以上の学習制御Ａにより、トルクフェーズ時間ｔが好適トルクフェーズ時間の下限値ｔＳ１よりも短い場合は、ランプ勾配ΔＰＣ を低下させて締結側作動液圧の上昇変化割合を低下させることにより、トルクフェーズ時間ｔが長くなるようにし、逆にトルクフェーズ時間ｔが好適トルクフェーズ時間の上限値ｔＳ２よりも長い場合は、解放側作動液圧の積分制御定数基準値Ｋｉ ’、従って積分制御定数Ｋｉ を増大して解放側作動液圧の低下変化割合を急にすることにより、トルクフェーズ時間ｔが短くなるようにし、これらにより、トルクフェーズ時間ｔを好適トルクフェーズ時間の下限値ｔＳ１および上限値ｔＳ２間の好適範囲内に持ち来すことができる。
【０１１３】
よって、締結側摩擦要素の摩擦係数変化と、解放側摩擦要素の摩擦係数変化とが異なる場合でも、トルクフェーズ時間を常時確実に好適範囲内に収めておくことができ、良好な変速品質を不変に維持し得て、自動変速機の商品価値を大いに高めることが可能となる。
【０１１４】
また、トルクフェーズ時間ｔを好適トルクフェーズ時間の下限値ｔＳ１および上限値ｔＳ２間の好適範囲内に持ち来す、上記の学習制御によれば、制御のハンチングを防止することが可能となるし、更に、締結側作動液圧のランプ勾配ΔＰＣ および解放側作動液圧の積分制御定数基準値Ｋｉ ’を学習制御により修正するに際し、上記のごとくトルクフェーズ時間ｔと、好適トルクフェーズ時間の下限値ｔＳ１との比を用いる場合、実情に最も適した修正がなされて当該修正の過不足を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明一実施の形態になる自動変速機の変速制御装置を示すシステム図である。
【図２】同実施の形態においてコントローラが実行すべき変速判断プログラムのメインルーチンを示すフローチャートである。
【図３】同変速判断で変速指令が出された場合に実行すべき変速制御に係わる第１ステージのサブルーチンを示すフローチャートである。
【図４】同第１ステージにおいて求めるべき解放側摩擦要素の締結必要最低液圧を算出するためのサブルーチンを示すフローチャートである。
【図５】同変速制御に係わる第２ステージのサブルーチンを示すフローチャートである。
【図６】同変速制御に係わる第３ステージのサブルーチンを示すフローチャートである。
【図７】同変速制御に係わる第４ステージのサブルーチンを示すフローチャートである。
【図８】同変速制御においてトルクフェーズ時間を好適値に持ち来すために実行する、締結側作動液圧変化割合および解放側作動液圧変化割合の学習制御プログラムを示すフローチャートである。
【図９】同変速制御による締結側作動液圧指令値および解放側作動液圧指令値の経時変化を示す動作タイムチャートである。
【符号の説明】
１ エンジン
２ 自動変速機
３ アクセルペダル
４ スロットルバルブ
５ コントロールバルブ
６ シフトソレノイド
７ シフトソレノイド
８ シフトソレノイド
９ コントローラ
１０ スロットル開度センサ
１１ エンジン回転センサ
１２ 入力軸回転センサ
１３ 出力軸回転センサ
１４ 油温センサ
【発明の属する技術分野】
本発明は自動変速機の変速制御装置、特に、トルクフェーズ中における変速進行を好適に行わせるための変速制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動変速機は、複数のクラッチや、ブレーキ等の変速用摩擦要素を、選択的に液圧作動（締結）させることにより歯車伝動系の動力伝達経路（変速段）を決定し、作動する摩擦要素を切り換えることにより他の変速段への変速を行うよう構成する。
なお以下では、当該変速に際し締結状態から解放状態に切り換えるべき摩擦要素を解放側摩擦要素、その作動液圧を解放側作動液圧と称し、また、解放状態から締結状態に切り換えるべき摩擦要素を締結側摩擦要素、その作動液圧を締結側作動液圧と称する。
【０００３】
自動変速機は、かかる構成であるが故に、作動液圧の低下により或る摩擦要素を解放させつつ、作動液圧の上昇により他の摩擦要素を締結させる、いわゆる摩擦要素の掛け替えにより行う変速が存在することとなる。
【０００４】
当該変速に際し摩擦要素の掛け替えを行う場合、解放側摩擦要素の作動液圧、つまり解放側作動液圧の低下と、締結側摩擦要素の作動液圧、つまり締結側作動液圧の上昇とが、好適な相関関係をもって進行しなければ、トルクフェーズ中において大きなトルクの引き込みを発生したり、自動変速機の前段におけるエンジンの空吹けが発生したり、変速の間延びを生ずるなど、自動変速機の変速品質が悪くなる。
【０００５】
そこで従来は、例えば特開平５−１５７１６８号公報に記載されているように、解放側作動液圧の低下指令と、締結側作動液圧の上昇指令とを、両者間に一定の逆比例関係が成立する態様で出力することにより、解放側作動液圧の低下と、締結側作動液圧の上昇とを一定の逆比例関係を持って進行させることを狙った技術思想が提案された。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、締結側摩擦要素の締結に当たっては、その作動ピストンが多量の作動液を供給された後に摩擦要素の締結を開始させることもあって、締結側作動液圧の上昇指令に対し当該摩擦要素の締結開始が遅れ気味になるのを免れない。その反面、解放側作動液圧の低下は低下指令に対して問題になるような遅れを持たず、解放側作動液圧の低下指令に対して解放側摩擦要素の解放開始は殆ど即座になされると考えて差し支えない。
【０００７】
これがため、解放側摩擦要素を解放し、締結側摩擦要素を締結するという、摩擦要素の掛け換えにより行う変速に当たり、従来のように解放側作動液圧の低下指令と、締結側作動液圧の上昇指令とを、一定の逆比例関係を持たせて出力するというだけでは、解放側摩擦要素の解放が締結側摩擦要素の締結開始に先んじて開始される傾向となる。
【０００８】
この場合、解放側摩擦要素の解放がなされてトルク分担が０になった時に、締結側摩擦要素の締結が未だ開始されておらず、従って締結側摩擦要素が未だトルク分担をしていないこととなり、自動変速機の前段におけるエンジンが空吹けるという問題を生ずる。
そして、当該エンジンの空吹けはトルクフェーズ中においてトルクの引き込みを発生し、自動変速機の変速品質を著しく低下させる。
【０００９】
かといって、エンジンの空吹けを検出し、締結側摩擦要素の締結を開始させるというのでは、空吹けの検出応答、アクチュエータの動作応答を含めて、システムの高い応答性が不可欠であるし、また、これに要求されるような高応答が実現困難、若しくは非常にコスト高になることを考え合わせると、実用化がかなり難しいという問題もある。
【００１０】
なお、締結側作動液圧の上昇指令に対する摩擦要素の締結開始遅れを前もって考慮し、解放側作動液圧の低下指令を、締結側作動液圧の上昇指令から遅延させることも考えられるが、上記の締結開始遅れには固体差があるし、更に、経時変化や環境変化によって逐一変化するため、上記エンジンの空吹けに関する問題を確実に解消することはできない。
【００１１】
本発明は、上記エンジンの空吹けを一切生じさせることなく変速品質の十分な改善を常時実現可能にし、もって、従来装置における上記の問題を解消し得るようにした自動変速機の変速制御装置を提案することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
この目的のため、第１発明による自動変速機の変速制御装置は、請求項１に記載のごとく、
作動液圧の低下により或る摩擦要素を解放させつつ、作動液圧の上昇により他の摩擦要素を締結させる、摩擦要素の掛け替えにより行う変速を有し、
解放側作動液圧を、前記解放側摩擦要素がスリップ直前の状態になるところを狙って定めたスリップ直前圧へ低下するよう指令することで、解放側摩擦要素の解放を進行させると共に、
前記開放側作動液圧がスリップ直前圧の時に、締結側作動液圧を前記締結側摩擦要素が締結直前の状態になるところを狙って定めた締結直前圧以上に上昇させ始めるよう指令することで、締結側摩擦要素の締結を進行させ、
該締結側摩擦要素の締結の進行中に締結側摩擦要素のトルク伝達開始を検知した時に丁度、解放側作動液圧を前記スリップ直前圧未満に低下させ始めるよう指令する構成にしたことを特徴とするものである。
【００１３】
第２発明による自動変速機の変速制御装置は、請求項２に記載のごとく、
上記第１発明において、締結側作動液圧を前記締結直前圧よりも上昇させ始める指令時から、締結側摩擦要素のトルク伝達開始を検知するまでの締結応答遅れの間、解放側作動液圧を前記スリップ直前圧に維持するよう指令する構成にしたことを特徴とするものである。
【００１４】
第３発明による自動変速機の変速制御装置は、請求項３に記載のごとく、
上記第１発明または第２発明において、締結側摩擦要素のトルク伝達開始を、変速機入力回転の変化率、若しくは変速機出力回転の変化率の設定以上の変化により検知するよう構成したことを特徴とするものである。
【００１５】
第４発明による自動変速機の変速制御装置は、請求項４に記載のごとく、
作動液圧の低下により或る摩擦要素を解放させつつ、作動液圧の上昇により他の摩擦要素を締結させる、摩擦要素の掛け替えにより行う変速を有し、
締結側作動液圧を、前記締結側摩擦要素が締結直前の状態になるところを狙って定めた締結直前圧を経て上昇するよう指令することで、締結側摩擦要素の締結を進行させると共に、
解放側作動液圧を、前記解放側摩擦要素がスリップ直前の状態になるところを狙って定めたスリップ直前圧を経て低下するよう指令することで、解放側摩擦要素の解放を進行させ、これら指令により前記変速を行うようにした自動変速機において、
締結側作動液圧を前記締結直前圧よりも上昇させ始める指令時から、締結側摩擦要素のトルク伝達開始を検知するまでの締結応答遅れが大きいほど、該トルク伝達開始を検知した後における解放側作動液圧の低下変化割合を急にするよう構成したことを特徴とするものである。
【００１６】
第５発明による自動変速機の変速制御装置は、請求項５に記載のごとく、
上記第４発明において、締結側作動液圧を前記締結直前圧よりも上昇させ始める指令時から、解放側作動液圧を解放側摩擦要素の締結容量が０になるリターンスプリング相当圧へ低下させるべき瞬時までの目標時間と、該目標時間から前記締結応答遅れを差し引いた時間との比で、解放側作動液圧の低下変化割合の基準値を補正することにより、解放側作動液圧の低下変化割合を急にする前記操作を行うよう構成したことを特徴とするものである。
【００１７】
第６発明による自動変速機の変速制御装置は、請求項６に記載のごとく、
上記第５発明において、前記解放側作動液圧の低下変化割合の基準値は、前記目標時間中に解放側作動液圧を前記スリップ直前圧から解放側摩擦要素の締結容量が０になるリターンスプリング相当圧へ低下させるための変化割合をもって定めたことを特徴とするものである。
【００１８】
【発明の効果】
第１発明においては、摩擦要素の掛け替えにより行う変速を有する自動変速機の変速に際し、解放側作動液圧を、前記解放側摩擦要素がスリップ直前の状態になるところを狙って定めたスリップ直前圧へ低下するよう指令することで、解放側摩擦要素の解放を進行させると共に、前記開放側作動液圧がスリップ直前圧の時に、締結側作動液圧を前記締結側摩擦要素が締結直前の状態になるところを狙って定めた締結直前圧以上に上昇させ始めるよう指令することで、締結側摩擦要素の締結を進行させ、該締結側摩擦要素の締結の進行中に締結側摩擦要素のトルク伝達開始を検知した時に丁度、解放側作動液圧を前記スリップ直前圧未満に低下させ始めるよう指令する。
【００１９】
ところで、締結側摩擦要素のトルク伝達開始は締結側摩擦要素が締結直前状態から締結を開始したことを意味し、この瞬時に解放側作動液圧をスリップ直前圧未満に低下させ始めるよう指令するということは、この指令に対して解放側摩擦要素の解放が殆ど応答遅れを持たないことから、解放側摩擦要素の解放を確実に締結側摩擦要素の締結開始に調時して開始させることを意味する。
従って、締結側作動液圧の上昇指令に対して締結側摩擦要素の締結開始が応答遅れを持つと雖も、確実に両摩擦要素の解放開始と締結開始とを調時させ得て、これらが共に解放されている時間が存在せず、エンジンの空吹けを防止することが可能となり、自動変速機の変速品質を向上させることができる。
【００２０】
しかも上記の作用効果は、締結側作動液圧の上昇指令に対する締結側摩擦要素の締結開始遅れが固体差や、経時変化や、環境変化により変化しても、長期不変に奏することができる。
【００２１】
第２発明においては、締結側作動液圧を前記締結直前圧よりも上昇させ始める指令時から、締結側摩擦要素のトルク伝達開始を検知するまでの締結応答遅れの間、解放側作動液圧を前記スリップ直前圧に維持するよう指令することから、
締結側摩擦要素のトルク伝達開始時に未だ、解放側摩擦要素がスリップ直前状態になっていないというような事態の発生を回避するとができ、第１発明の作用効果を更に確実なものにすることができる。
【００２２】
第３発明においては、締結側摩擦要素のトルク伝達開始を、変速機入力回転の変化率、若しくは変速機出力回転の変化率の設定以上の変化により検知することから、
自動変速機に既に備わっているセンサで検出した入力軸回転数および出力軸回転数から、締結側摩擦要素のトルク伝達開始を安価に検知することができる。
【００２３】
第４発明においては、作動液圧の低下により或る摩擦要素を解放させつつ、作動液圧の上昇により他の摩擦要素を締結させる、摩擦要素の掛け替えにより行う変速において、締結側作動液圧を、前記締結側摩擦要素が締結直前の状態になるところを狙って定めた締結直前圧を経て上昇するよう指令することで、締結側摩擦要素の締結を進行させると共に、解放側作動液圧を、前記解放側摩擦要素がスリップ直前の状態になるところを狙って定めたスリップ直前圧を経て低下するよう指令することで、解放側摩擦要素の解放を進行させ、これら指令により前記変速を行うに際し、締結側作動液圧を締結直前圧よりも上昇させ始める指令時から、締結側摩擦要素のトルク伝達開始を検知するまでの締結応答遅れが大きいほど、該トルク伝達開始を検知した後における解放側作動液圧の低下変化割合を急にすることから、
解放側作動液圧をスリップ直前圧から低下させ始める瞬時の遅延にもかかわらず、変速が間延びするという問題を生ずることはない。
【００２４】
第５発明においては、上記第４発明のように解放側作動液圧の低下変化割合を急にする操作を以下のごとくに行う。
つまり、締結側作動液圧を前記締結直前圧よりも上昇させ始める指令時から、解放側作動液圧を解放側摩擦要素の締結容量が０になるリターンスプリング相当圧へ低下させるべき瞬時までの目標時間と、該目標時間から前記締結応答遅れを差し引いた時間との比で、解放側作動液圧の低下変化割合の基準値を補正することにより、解放側作動液圧の低下変化割合を急にすることとする。
【００２５】
この場合、締結側摩擦要素のトルク伝達開始、つまり締結開始に関する応答遅れが如何なるものであっても、第４発明の作用効果を確実に達成することができる。
【００２６】
第６発明においては、上記第５発明における解放側作動液圧の低下変化割合の基準値を定めるに当たって、
上記目標時間中に解放側作動液圧を前記スリップ直前圧から解放側摩擦要素の締結容量が０になるリターンスプリング相当圧へ低下させるための変化割合をもって上記の基準値とする。
【００２７】
この場合、上記解放側作動液圧の低下変化割合が当該基準値よりも小さくなることはなくなくなり、第５発明の補正がなされなくなった故障時も、変速に支障が出るような事態に至る弊害を回避することができる。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき詳細に説明する。
図１は本発明一実施の形態になる自動変速機の変速制御装置を示し、１はエンジン、２は自動変速機である。
エンジン１は、運転者が操作するアクセルペダル３に連動してその踏み込みにつれ全閉から全開に向け開度増大するスロットルバルブ４により出力を加減され、トルクコンバータＴ／Ｃを経て出力回転を自動変速機２に入力するものとする。
【００２９】
また自動変速機２はコントロールバルブ５、詳しくはシフトソレノイド６，７，８のＯＮ，ＯＦＦの組合せにより選択変速段を決定され、変速段に応じたギヤ比でエンジン動力を変速して出力するものとする。
【００３０】
シフトソレノイド６，７，８のＯＮ，ＯＦＦはコントローラ９により制御し、このコントローラには、スロットルバルブ４の開度ＴＶＯを検出するスロットル開度センサ１０からの信号と、エンジン回転数Ｎｅ を検出するエンジン回転センサ１１からの信号と、トルクコンバータＴ／Ｃから自動変速機２への入力軸回転数Ｎｉ を検出する入力軸回転センサ１２からの信号と、自動変速機２の出力軸回転数Ｎｏ を検出する出力軸回転センサ１３からの信号と、自動変速機２の作動油温Ｔを検出する油温センサ１４からの信号をそれぞれ入力する。
【００３１】
コントローラ９は、上記した入力情報を基に図２乃至図８の制御プログラムを実行し、自動変速機２を以下のように変速制御するものとする。
図２はメインルーチンで、先ずステップ２１において、スロットル開度ＴＶＯおよび出力軸回転数Ｎｏ を読み込み、更に出力軸回転数Ｎｏ から車速ＶＳＰを演算する。
【００３２】
次のステップ２２においては、以下のようにして変速判断を行う。即ち、車速ＶＳＰおよびスロットル開度ＴＶＯを基に、図示せざる予定の変速パターンから、現在の運転状態に好適な変速段を求め、このようにして求めた好適変速段と、現在の選択変速段とが一致していれば、当然変速を行わないこととして制御をそのまま終了する。
【００３３】
しかして、現在の選択変速段が好適変速段と異なれば、制御をステップ２３に進めて変速指令を発し、ここでシフトソレノイド６，７，８のＯＮ，ＯＦＦ切り換えにより好適変速段への変速を実行する。
【００３４】
ところで、本実施の形態においては当該変速のうち、摩擦要素の掛け替えにより行う変速、つまり或る摩擦要素を作動液圧の低下により解放しつつ、他の摩擦要素を作動液圧の上昇により締結させることで行う変速を、一定周期Δｔ＝０．２秒毎の定時割り込みにより実行される図３乃至図８の制御プログラムに沿って、図９に示すタイムチャートのごとき解放側摩擦要素作動液圧Ｐｏ および締結側摩擦要素作動液圧ＰＣ の経時変化により実行するものとする。
【００３５】
図３は、図９の変速指令瞬時からｔ１ 時間中に行われる第１ステージ▲１▼に係る制御で、ステップ３１において、当該第１ステージ▲１▼の開始を示すフラグｆ１ を１にセットすることで、ステップ３４が制御をステップ３５〜３７に進めるようにする。ところで、これらステップ３５〜３７を含むループは、ステップ３７でフラグｆ１ が０にリセットされることから、１回のみ実行されるものである。
【００３６】
ステップ３４の前に実行されるステップ３２，３３のうち、ステップ３２においては、エンジン回転数（トルクコンバータＴ／Ｃの入力回転数）Ｎｅ および変速機入力軸回転数（トルクコンバータＴ／Ｃの出力回転数）Ｎｉ と、トルクコンバータＴ／Ｃの特性線図とから、トルクコンバータＴ／Ｃのタービントルク（変速機入力トルク）Ｔｔ を、以下により算出する。
【００３７】
つまり図４に示すように、先ずステップ４６において、エンジン回転数（トルクコンバータ入力回転数）Ｎｅ および変速機入力軸回転数（トルクコンバータ出力回転数）Ｎｉ を読み込み、次いでステップ４７において、トルクコンバータＴ／Ｃの速度比ｅをｅ＝Ｎｉ ／Ｎｅ により計算する。そしてステップ４８で、当該ステップ中に示すトルクコンバータＴ／Ｃの特性線図を基に速度比ｅから、トルク比ｔおよびトルク容量係数τを検索し、これらトルク比ｔおよびトルク容量係数τと、トルクコンバータ入力回転数Ｎｅ とから、次式によりトルクコンバータＴ／Ｃの出力トルクトルクであるタービントルク（変速機入力トルク）Ｔｔ を算出する。
Ｔｔ ＝ｔ・τ・Ｎｅ ２ ・・・（１）
【００３８】
図３のステップ３３においては、上記タービントルク（変速機入力トルク）Ｔｔ に対応した解放側摩擦要素の締結必要最低液圧Ｐ００を算出する。
この算出に当たっては、図４のステップ４９，５０におけるように、先ず変速機入力トルクＴｔ に、解放側摩擦要素のトルク分担率ｉを掛けて、当該解放側摩擦要素の分担トルク（必要伝達トルク）Ｔｉ を求め、
次いで、解放側摩擦要素のクラッチ板枚数Ｎ、クラッチ板摩擦係数μ、クラッチ板有効半径Ｒ、ピストン受圧面積Ａ、リターンスプリング相当圧Ｐｅ を用いて、解放側摩擦要素の締結必要最低液圧Ｐ００を次式により算出する。
Ｐ００＝Ｐｅ ＋（Ｔｉ ／２Ｎ・μ・Ｒ・Ａ）・・・（２）
【００３９】
図３の、前記したように１回だけ実行されるステップ３５，３６のうち、ステップ３５においては、解放側摩擦要素の締結必要最低液圧Ｐ００にスリップ回避用の余裕圧ＰｅＸを加算して、前記タービントルク（変速機入力トルク）Ｔｔ のもとで解放側摩擦要素を締結ぎりぎりの状態（スリップ直前状態）にするのに必要な所定のスリップ直前圧（Ｐ００＋ＰｅＸ）を求め、
これと、アンダーシュート防止用の緩減圧代分の液圧α（図９参照）との和値Ｐａ ＝（Ｐ００＋ＰｅＸ）＋αを求める。
【００４０】
ステップ３５においては更に、タイマーｔを０にリセットして第１ステージ▲１▼の開始からの経過時間を計測可能にし、
また、第１ステージ▲１▼の制御時間（プリチャージ時間）ｔ１ 、および図９に例示した余裕時間相当の第２ステージ▲２▼に係る制御時間ｔ２ を読み込むと共に、締結側摩擦要素のロスストロークを速やかに完遂させるためのプリチャージ指令圧Ｐｂ を読み込む。
【００４１】
ここで、第１ステージ▲１▼の制御時間ｔ１ は、プリチャージ指令圧Ｐｂ のもとで締結側摩擦要素のロスストロークが完了するに要する時間とし、例えば変速機作動油温Ｔごとに予め定めておく。また第２ステージ▲２▼に係る制御時間ｔ２ は、解放側摩擦要素の作動液圧Ｐｏ を低下させるに当たって、第１ステージ制御時間ｔ１ のような短時間で当該低下を完了させようとすると、解放側作動液圧Ｐｏ の低下が急速に過ぎ、制御の終了時にアンダーシュートを生ずることから、第１ステージ制御時間ｔ１ に付加する余裕時間として予め定めておく。
【００４２】
また、解放側摩擦要素の締結必要最低液圧Ｐ００に加算する前記したスリップ回避用の余裕圧ＰｅＸは、電子的な液圧制御指令に対する圧力変化特性のバラツキが締結必要最低液圧Ｐ００に依存することから、当該締結必要最低液圧Ｐ００に応じて変化させ、この最低液圧Ｐ００のマップ値として与えておくのが良い。
【００４３】
次のステップ３６においては、変速指令から、ステージ▲１▼および▲２▼の制御時間和ｔ１ ＋ｔ２ ＝ｔａ が経過した時に丁度、解放側作動液圧Ｐｏ を前記のＰａ 圧にするための解放側作動液圧Ｐｏ の低下ランプ勾配ΔＰ１ を算出する。
【００４４】
次にステップ３７で、前述したように前記のフラグｆ１ をリセットして、２回目以後はステップ３４が制御を、ステップ３５〜３７ではなく、ステップ３８に進めるようにする。
【００４５】
かように２回目以後、継続的に選択されるステップ３８では、タイマーｔをインクリメントにより当該制御プログラムの演算サイクルΔｔづつ進め、第１ステージ▲１▼の開始からの経過時間を計測する。
【００４６】
次のステップ３９においては、新規な解放側作動液圧演算値Ｐｏ ’を現在の解放側作動液圧指令値Ｐｏ から、ステップ３６におけるΔＰ１ づつ減算してＰｏ ’＝Ｐｏ −ΔＰ１ により求める。
【００４７】
次いでステップ４０において、この解放側作動液圧演算値Ｐｏ ’が解放側摩擦要素を締結ぎりぎりの状態にするのに必要な前記所定圧（Ｐ００＋ＰｅＸ）を越えているのか、未満であるのかを判定し、
越えていれば解放側摩擦要素がスリップすることはないとして、ステップ４１で解放側作動液圧指令値Ｐｏ を上記の演算値Ｐｏ ’に更新するが、
未満である場合は解放側摩擦要素がスリップする可能性があることから、ステップ４２で解放側作動液圧指令値Ｐｏ を演算値Ｐｏ ’に更新する代わりに、（Ｐ００＋ＰｅＸ）にセットして、解放側作動液圧指令値Ｐｏ が（Ｐ００＋ＰｅＸ）未満になることのないようにする。
【００４８】
かようにして解放側作動液圧指令値Ｐｏ を決定した後のステップ４３では、締結側作動液圧指令値ＰＣ をステップ３５におけるプリチャージ指令圧Ｐｂ にする。
【００４９】
上記した解放側作動液圧および締結側作動液圧の制御は、ステップ４４でタイマーｔが第１ステージ制御時間ｔ１ の経過を示すに至ったと判別するまで継続する。
【００５０】
よって図９に示すように、変速指令から第１ステージ制御時間ｔ１ 中、解放側作動液圧指令値Ｐｏ はΔＰ１ のランプ勾配で低下され、締結側作動液圧指令値ＰＣ はプリチャージ指令圧Ｐｂ に保たれて、締結側摩擦要素のロスストロークを理論上、第１ステージ制御時間ｔ１ の終了瞬時に完遂させ得る。
【００５１】
ステップ４４で、タイマーｔが第１ステージ制御時間ｔ１ の経過を示すに至ったと判別したとき、制御はステップ４５に進み、第２ステージ▲２▼を開始する。この第２ステージ▲２▼の制御は、図５に示すごときもので、ステップ５１において、当該第２ステージ▲２▼の開始を示すフラグｆ２ を１にセットすることで、ステップ５４が制御をステップ５５，５６に進めるようにする。ところで、これらステップ５５，５６を含むループは、ステップ５６でフラグｆ２ が０にリセットされることから、１回のみ実行されるものである。
【００５２】
ステップ５４の前に実行されるステップ５２，５３のうち、ステップ５２においては、図３のステップ３２におけると同様に、エンジン回転数（トルクコンバータＴ／Ｃの入力回転数）Ｎｅ および変速機入力軸回転数（トルクコンバータＴ／Ｃの出力回転数）Ｎｉ と、トルクコンバータＴ／Ｃの特性線図とから、トルクコンバータＴ／Ｃのタービントルク（変速機入力トルク）Ｔｔ を、前記（１）式により算出し、
ステップ５３においては、上記タービントルク（変速機入力トルク）Ｔｔ に対応した解放側摩擦要素の締結必要最低液圧Ｐ００を、図３のステップ３３におけると同様にして、前記（２）式により算出する。
【００５３】
図５の、前記したように１回だけ実行されるステップ５５，５６のうち、ステップ５５においては、タイマーｔを０にリセットして第２ステージ▲２▼の開始からの経過時間を計測可能にし、
また、図９に例示するような第２ステージ▲２▼に係る制御時間ｔ２ 、および締結側摩擦要素のロスストローク終了時におけるリターンスプリング相当圧Ｐｄ を読み込み、
更に、図３のステップ３６において算出した解放側作動液圧Ｐｏ の低下ランプ勾配ΔＰ１ を読み込む。
【００５４】
ここで、上記した第２ステージ▲２▼の制御時間ｔ２ は、図３のステップ３５において前記したごとく、アンダーシュート防止用に第１ステージ制御時間ｔ１ に付加すべき余裕時間であり、
リターンスプリング相当圧Ｐｄ は、締結側摩擦要素をロスストローク終了状態、つまり締結直前状態にするのに必要な締結側作動液圧ＰＣ の値（締結直前圧）である。
【００５５】
次のステップ５６においては、前記したようにフラグｆ２ をリセットし、以後の２回目からはステップ５４が制御をステップ５７に進めるようにし、ここで、タイマーｔをインクリメントにより当該制御プログラムの演算サイクルΔｔづつ進め、第２ステージ▲２▼の開始からの経過時間を計測する。
【００５６】
次のステップ５８においては、新規な解放側作動液圧演算値Ｐｏ ’を現在の解放側作動液圧指令値Ｐｏ から、ステップ５５で読み込んだΔＰ１ づつ減算してＰｏ ’＝Ｐｏ −ΔＰ１ により求める。
【００５７】
次いでステップ５９において、この解放側作動液圧演算値Ｐｏ ’が解放側摩擦要素を締結ぎりぎりの状態（スリップ直前状態）にするのに必要な前記所定のスリップ直前圧（Ｐ００＋ＰｅＸ）を越えているのか、未満であるのかを判定し、
越えていれば解放側摩擦要素がスリップすることはないとして、ステップ６０で解放側作動液圧指令値Ｐｏ を上記の演算値Ｐｏ ’に更新するが、
未満である場合は解放側摩擦要素がスリップする可能性があることから、ステップ６１で解放側作動液圧指令値Ｐｏ を演算値Ｐｏ ’に更新する代わりに、（Ｐ００＋ＰｅＸ）にセットして、解放側作動液圧指令値Ｐｏ が（Ｐ００＋ＰｅＸ）未満になることのないようにする。
【００５８】
かようにして解放側作動液圧指令値Ｐｏ を決定した後のステップ６２では、締結側作動液圧指令値ＰＣ をステップ５５におけるリターンスプリング相当圧Ｐｄ にする。かかる解放側作動液圧Ｐｏ および締結側作動液圧指令値ＰＣ の制御は、ステップ６３でタイマーｔが第２ステージ制御時間ｔ２ の経過を示すに至ったと判別するまで継続する。
【００５９】
よって図９に示すように、第１ステージ▲１▼の終了瞬時から第２ステージの制御時間ｔ２ 中、解放側作動液圧指令値Ｐｏ は第１ステージ▲１▼に引き続いてΔＰ１ のランプ勾配で低下され、第２ステージ▲２▼の終了瞬時に丁度、前記したＰａ 圧となり、また締結側作動液圧指令値ＰＣ はリターンスプリング相当圧Ｐｄ に保たれて、締結側摩擦要素をロスストローク終了状態（締結直前状態）に保持する。
【００６０】
ステップ６３で、タイマーｔが第２ステージ制御時間ｔ２ の経過を示すに至ったと判別したとき、制御はステップ６４に進み、第３ステージ▲３▼を開始する。
この第３ステージ▲３▼の制御は、図６に示すごときもので、ステップ７１において、当該第３ステージ▲３▼の開始を示すフラグｆ３ を１にセットすることで、ステップ７４が制御をステップ７５，７６に進めるようにする。ところで、これらステップ７５，７６を含むループは、ステップ７６でフラグｆ３ が０にリセットされることから、１回のみ実行されるものである。
【００６１】
ステップ７４の前に実行されるステップ７２，７３のうち、ステップ７２においては、図３のステップ３２および図５のステップ５２におけると同様に、エンジン回転数（トルクコンバータＴ／Ｃの入力回転数）Ｎｅ および変速機入力軸回転数（トルクコンバータＴ／Ｃの出力回転数）Ｎｉ と、トルクコンバータＴ／Ｃの特性線図とから、トルクコンバータＴ／Ｃのタービントルク（変速機入力トルク）Ｔｔ を、前記（１）式により算出し、
ステップ７３においては、上記タービントルク（変速機入力トルク）Ｔｔ に対応した解放側摩擦要素の締結必要最低液圧Ｐ００を、図３のステップ３３および図５のステップ５３におけると同様にして、前記（２）式により算出する。
【００６２】
図６の、前記したように１回だけ実行されるステップ７５，７６のうち、ステップ７５においては、タイマーｔを０にリセットして第３ステージ▲３▼の開始からの経過時間を計測可能にすると共に、第３ステージ▲３▼の制御時間ｔ３ を読み込み、
この制御時間ｔ３ は、第１ステージ▲１▼でのプリチャージによる締結側作動液圧ＰＣ の実際の上昇が最も遅れた場合でも、締結側摩擦要素が確実にロスストロークを終了しているような瞬時を狙って予め定めておくものとする。
【００６３】
ステップ７５では更に、図５のステップ５５における締結側摩擦要素のリターンスプリング相当圧Ｐｄ を読み込むと共に、
解放側作動液圧指令値Ｐｏ を第３ステージ制御時間ｔ３ 中に、第３ステージ▲３▼の開始時における値Ｐａ から前記余裕圧αだけ低下させて前記所定のスリップ直前圧Ｐ００＋ＰｅＸにするための解放側作動液圧の低下ランプ勾配ΔＰ２ を算出する。
【００６４】
次のステップ７６では、前記したようにフラグｆ３ をリセットし、これにより以後の２回目からはステップ７４が制御をステップ７７に進めるようにし、ここで、タイマーｔをインクリメントにより当該制御プログラムの演算サイクルΔｔづつ進め、第３ステージ▲３▼の開始からの経過時間を計測する。
【００６５】
次のステップ７８においては、新規な解放側作動液圧演算値Ｐｏ ’を現在の解放側作動液圧指令値Ｐｏ から、ステップ７５で算出したΔＰ２ づつ減算してＰｏ ’＝Ｐｏ −ΔＰ１ により求める。
【００６６】
次いでステップ７９において、この解放側作動液圧演算値Ｐｏ ’が解放側摩擦要素を締結ぎりぎりの状態にするのに必要な前記所定のスリップ直前圧（Ｐ００＋ＰｅＸ）を越えているのか、未満であるのかを判定し、
越えていれば解放側摩擦要素がスリップすることはないとして、ステップ８０で解放側作動液圧指令値Ｐｏ を上記の演算値Ｐｏ ’に更新するが、
未満である場合は解放側摩擦要素がスリップする可能性があることから、ステップ８１で解放側作動液圧指令値Ｐｏ を演算値Ｐｏ ’に更新する代わりに、（Ｐ００＋ＰｅＸ）にセットして、解放側作動液圧指令値Ｐｏ が（Ｐ００＋ＰｅＸ）未満になることのないようにする。
【００６７】
かようにして解放側作動液圧指令値Ｐｏ を決定した後のステップ８２では、締結側作動液圧指令値ＰＣ をステップ７５におけるリターンスプリング相当圧（締結直前圧）Ｐｄ にする。かかる解放側作動液圧Ｐｏ および締結側作動液圧指令値ＰＣ の制御は、ステップ８３でタイマーｔが第３ステージ制御時間ｔ３ の経過を示すに至ったと判別するまで継続する。
【００６８】
よって図９に示すように、第２ステージ▲２▼の終了瞬時から第３ステージ制御時間ｔ３ 中、解放側作動液圧指令値Ｐｏ はＰａ 値からΔＰ２ のランプ勾配でαだけ低下されて前記の所定のスリップ直前圧（Ｐ００＋ＰｅＸ）となり、第３ステージ▲３▼の終了瞬時に丁度、解放側摩擦要素は締結ぎりぎりの状態に締結力を低下され、スリップ直前の状態となる。
【００６９】
他方で締結側作動液圧指令値ＰＣ はリターンスプリング相当圧Ｐｄ に保たれて、締結側摩擦要素をロスストローク終了状態、従って締結直前の状態に保持する。
【００７０】
ステップ８３で、タイマーｔが第３ステージ制御時間ｔ３ の経過を示すに至ったと判別したとき、制御はステップ８４に進み、第４ステージ▲４▼を開始する。この第４ステージ▲４▼の制御は、図７に示すごときもので、ステップ９１において、当該第４ステージ▲４▼の開始を示すフラグｆ４ を１にセットすることで、ステップ９４が制御をステップ９５〜９８に進めるようにすると共に、
制御がステップ１０２に達した時に、当初ステップ１０３，１０４が選択されるよう積分定数補正フラグｆｉ を１にセットする。
【００７１】
ところで、ステップ９５〜９８を含むループは、ステップ９８でフラグｆ４ が０にリセットされることから、１回のみ実行されるものであり、
また、ステップ１０３および１０４を含むループは、ステップ１０４でフラグｆｉ が０にリセットされることから、１回のみ実行されるものである。
【００７２】
ステップ９４の前に実行されるステップ９２，９３のうち、ステップ９２では、変速機の入力軸回転数Ｎｉ および出力軸回転数Ｎｏ を読み込み、ステップ９３では、入力軸回転数Ｎｉ の前回読み込み値と、今回読み込み値との間における差を求め、これから変速機の入力回転変化率ΔＮｉ を算出する。
【００７３】
上記したように、第４ステージ▲４▼となった時に１回のみ実行されるステップ９５〜９８のうち、ステップ９５では、タイマーｔを０にリセットして第４ステージ▲４▼の開始からの経過時間を計測可能にすると共に、第４ステージ▲４▼の制御時間ｔ４ を読み込む。
【００７４】
ここで当該第４ステージ▲４▼の制御時間ｔ４ は、何らかの原因により、当該ステージで進行させるべきトルクフェーズが終了し得なくなった時でも、第４ステージ▲４▼の開始からｔ４ 時間が経過したら、トルクフェーズを強制的に終了させてイナーシャフェーズを開始させるための、所謂フェールセーフ用の時間とし、変速の種類ごとに予め設定しておくものとする。
【００７５】
ステップ９５では更に、締結側作動液圧指令値ＰＣ の第４ステージ▲４▼における上昇変化割合であるランプ勾配ΔＰＣ を読み込み、このランプ勾配ΔＰＣ は後述のように、図９における第４ステージ▲４▼の開始瞬時からトルクフェーズ終了（イナーシャフェーズ開始）までの時間が好適な時間となるよう学習制御により適宜修正するものとする。
【００７６】
ステップ９５では更に、トルクフェーズの終了、従ってイナーシャフェーズの開始を判断するための設定ギヤ比ｇｒｔｒｇを読み込み、この設定ギヤ比ｇｒｔｒｇは、図９に示すように変速前ギヤ比から変速後ギヤ比側へ僅かにずれたギヤ比に定め、変速の種類ごとに予め定めておくものとする。
【００７７】
ステップ９５では上記に加えて、解放側摩擦要素の締結容量を０にするためのリターンスプリング相当圧Ｐｅ を読み込む。
【００７８】
ステップ９６では、上記のごとくステップ９３で算出した今回の入力回転変化率ΔＮｉ を、第４ステージ▲４▼の開始時における初期入力回転変化率ΔＮｉ０としてメモリする。
【００７９】
ステップ９７では、当該第４ステージ▲４▼でのトルクフェーズ中、解放側作動液圧指令値Ｐｏ を後述の如くに算出するに際して用いる制御定数、つまり比例制御定数Ｋｐ 、積分制御定数（後述するＫｉ ）の基準値Ｋｉ ’、および微分制御定数Ｋｄ をそれぞれ読み込む。ここで比例制御定数Ｋｐ および微分制御定数Ｋｄ は予め定めた固定値とするが、積分制御定数の基準値Ｋｉ ’は、後述の目的のため油温Ｔが低いほど大きくすると共に、ステップ１０６につき後述するように解放側摩擦要素が、第４ステージ▲４▼の制御時間ｔ４ よりも短いｔＣ 時間（図９参照）で締結容量を０にされるよう演算により求めることとし、更には、図８につき後述するごとく、第４ステージ▲４▼の開始瞬時からトルクフェーズ終了瞬時（イナーシャフェーズ開始瞬時）までの時間が、変速ショック上好適な時間となるよう学習制御により適宜修正するものとする。
【００８０】
ステップ９８では、前記したようにフラグｆ４ をリセットし、これにより以後は、ステップ９４が制御をステップ９９に進めるようにする。ステップ９９では、タイマーｔをインクリメントにより当該制御プログラムの演算サイクルΔｔづつ進め、第４ステージ▲４▼の開始からの経過時間を計測する。
【００８１】
ステップ１００では、ステップ９３における入力回転変化率ΔＮｉ が、ステップ９６でメモリした第４ステージ▲４▼の開始時における初期入力回転変化率ΔＮｉ０のＷ％（例えば９０％）未満に低下したか否かで、つまり入力回転変化率ΔＮｉ が初期入力回転変化率ΔＮｉ０に対して１０％以上に及ぶ低下を生じたか否かにより、締結側摩擦要素がトルク伝達を開始したか否かを判定する。
なお、締結側摩擦要素がトルク伝達を開始した瞬時を、図９ではトルクフェーズを開始すべき瞬時として示す。
【００８２】
当該瞬時に至っていない、第４ステージ▲４▼の開始当初は、ステップ１０１において解放側作動液圧指令値Ｐｏ をスリップ直前圧（Ｐｏｏ＋ＰｅＸ）に保ち、他方でステップ１１１において、締結側作動液圧指令値ＰＣ をステップ９５におけるランプ勾配ΔＰＣ で上昇させる。
【００８３】
かかる解放側作動液圧指令値Ｐｏ の保持と、締結側作動液圧指令値ＰＣ の上昇の結果として、ステップ１００におけるように入力回転変化率ΔＮｉ から締結側摩擦要素のトルク伝達開始を判定することができるが、
この判定は、入力回転変化率ΔＮｉ に代えて、変速機出力回転変化率からも同様の考え方により行うことができる。
【００８４】
以上の制御により、第４ステージ▲４▼の開始瞬時から、締結側摩擦要素のトルク伝達開始を検知するまでの間、つまり締結側摩擦要素の締結応答遅れの間は、図９に示すように解放側作動液圧指令値Ｐｏ はスリップ直前圧（Ｐｏｏ＋ＰｅＸ）に保たれ、締結側作動液圧指令値ＰＣ は締結直前圧であるリターンスプリング相当圧Ｐｄ からランプ勾配ΔＰＣ で上昇される。
但し、締結側摩擦要素の実際の締結開始は前記したように、締結側作動液圧指令値ＰＣ の上昇に対して遅れる傾向にあり、この遅れが第４ステージ▲４▼の開始瞬時から、締結側摩擦要素のトルク伝達開始を検知する瞬時（トルクフェーズを開始すべき瞬時）までの時間となり、この時間が締結側摩擦要素の締結応答遅れである。
【００８５】
上記により締結側摩擦要素のトルク伝達開始が検知された後は、ステップ１００がステップ１０２を選択し、ここで、前記の積分定数補正フラグｆｉ をチェックする。しかして、１回目は積分定数補正フラグｆｉ がステップ９１で１にされているから、ステップ１０３，１０４が実行され、２回目以後は、ステップ１０４で積分定数補正フラグｆｉ を０にすることから、ステップ１０３，１０４がスキップされる結果、結局ステップ１０３，１０４は１回のみ実行されることとなる。
【００８６】
かように、締結側摩擦要素のトルク伝達開始が検知された時に１回のみ実行されるステップ１０３では先ず、第４ステージ▲４▼の開始瞬時から、締結側作動液圧を締結側摩擦要素の締結容量が０になるリターンスプリングＰｅ へ低下させるべき瞬時までの目標時間ｔｃ （図９参照）を読み込み、次いでこの目標時間ｔｃ と、締結側摩擦要素のトルク伝達開始が検知された瞬時（トルクフェーズを開始すべき瞬時）におけるタイマー値ｔ、つまり上記した締結側摩擦要素の締結応答遅れと、ステップ９７で読み込んだ積分制御定数の基準値Ｋｉ ’とから、Ｋｉ ＝Ｋｉ 〔ｔｃ ／（ｔｃ −ｔ）の演算により積分定数基準値Ｋｉ ’を補正して、今回使用する積分定数Ｋｉ を求める。
【００８７】
次のステップ１０５では、ステップ９２で読み込んだ変速機の入力軸回転数Ｎｉ および出力軸回転数Ｎｏ から変速機の実効ギヤ比ｇｒ をｇｒ ＝Ｎｉ ／Ｎｏ により算出する。
【００８８】
次いでステップ１０６において、当該ギヤ比ｇｒ と、１回前のｇｒ１と、２回前のｇｒ２と、図９に示すように変速前ギヤ比よりも若干高めに設定した目標ギヤ比ｇｒ０とから、ステップ１０３で補正により求めた積分定数Ｋｉ を用いて、トルクフェーズ中にギヤ比ｇｒ を当該目標ギヤ比ｇｒ０に保つのに必要な解放側作動液圧指令値Ｐｏ の１演算サイクル当たりの操作量ΔＰｇ （正が増大、負が低下を表す）を、次式のＰＩＤ演算により求める。
ΔＰｇ ＝Ｋｐ （ｇｒ −ｇｒ１）＋Ｋｉ （ｇｒ０−ｇｒ ）＋Ｋｄ （ｇｒ −２ｇｒ１＋ｇｒ２）・・・（３）
【００８９】
この式において、解放側摩擦要素がスリップせず、従ってエンジンが空吹けしなければ、ｇｒ ＝ｇｒ１＝ｇｒ２＝変速前ギヤ比、であることから、（３）式は
ΔＰｇ ＝Ｋｉ （ｇｒ０−ｇｒ ）・・・（４）
となり、積分定数Ｋｉ で解放側作動液圧指令値Ｐｏ の１演算サイクル当たりの操作量ΔＰｇ 、つまり解放側作動液圧指令値の低下変化割合が、図９に実線で示すように決まることになる。
【００９０】
ところで図９に破線γで示すように、そして前記したように、第４ステージ▲４▼の制御時間ｔ４ よりも短い目標時間ｔＣ 中に解放側作動液圧指令値Ｐｏ を、前記スリップ直前圧（Ｐ００＋ＰｅＸ）から解放側摩擦要素の締結容量が０となるリターンスプリング相当圧Ｐｅ に低下させるのが、つまり、ΔＰｇ ＝〔（Ｐ００＋ＰｅＸ）−Ｐｅ 〕／ｔＣ にするのが狙いであり、そのための（４）式におけるＫｉ を求めると、
Ｋｉ ＝〔（Ｐ００＋ＰｅＸ）−Ｐｅ 〕／〔ｔＣ （ｇｒ０−ｇｒ ）〕・・・（５）
となる。
【００９１】
従って、この（５）式から得られた積分定数Ｋｉ を積分定数基準値Ｋｉ ’としてメモリしておき、これをステップ９７で読み込むこととし、更にステップ１０３では、当該積分定数基準値Ｋｉ ’を前記の目標時間ｔｃ および第４ステージ開始瞬時からの締結側摩擦要素の締結応答遅れｔにより前記の演算により補正することとする。
【００９２】
ところで前記したように、積分定数Ｋｉ が解放側作動液圧指令値Ｐｏ の低下変化割合を表すことから、積分定数基準値Ｋｉ ’は解放側作動液圧指令値Ｐｏ の低下変化割合の基準値を示す。そして、当該解放側作動液圧指令値Ｐｏ の低下変化割合の基準値は、積分定数基準値Ｋｉ ’を上記（５）式から求めることから、図９に破線γの勾配に対応し、積分定数Ｋｉ で決まる解放側作動液圧指令値Ｐｏ の低下変化割合ΔＰｇ は図９に実線で示すごときものとなる。
【００９３】
換言すれば、解放側作動液圧指令値Ｐｏ の低下変化割合ΔＰｇ はステップ１０３における積分定数Ｋｉ の補正式に照らして明らかなように、第４ステージ開始瞬時における締結側作動液圧指令値Ｐｃ の上昇開始に対する締結側摩擦要素の締結応答遅れｔが大きいほど急になり、
結果として図９に実線で示すごとく、第４ステージ▲４▼の開始時から目標時間ｔｃ が経過したときに丁度、解放側摩擦要素の締結容量が０になるよう解放側作動液圧指令値Ｐｏ をリターンスプリング相当圧Ｐｅ にすることができる。
【００９４】
次のステップ１０７においては、新規な解放側作動液圧演算値Ｐｏ ’を現在の解放側作動液圧指令値Ｐｏ から、ステップ１０６で算出したΔＰｇ づつ増減させてＰｏ ’＝Ｐｏ −ΔＰｇ により求める。
【００９５】
次いでステップ１０８において、この解放側作動液圧演算値Ｐｏ ’が解放側摩擦要素の締結容量を０にするリターンスプリング相当圧Ｐｅ を越えているのか、未満であるのかを判定し、
越えていれば解放側摩擦要素がスリップすることはないとして、ステップ１０９で解放側作動液圧指令値Ｐｏ を上記の演算値Ｐｏ ’に更新するが、
未満である場合は解放側摩擦要素がスリップする可能性があることから、ステップ１１０で解放側作動液圧指令値Ｐｏ を演算値Ｐｏ ’に更新する代わりに、リターンスプリング相当圧Ｐｅ にセットして、解放側作動液圧指令値Ｐｏ がこのリターンスプリング相当圧Ｐｅ 未満になることのないようにする。
【００９６】
次いでステップ１１１において、締結側作動液圧指令値ＰＣ をステップ９５におけるランプ勾配ΔＰＣ で上昇させる。
【００９７】
これら解放側作動液圧指令値Ｐｏ および締結側作動液圧指令値ＰＣ の制御は、ステップ１１２で、ギヤ比ｇｒ がステップ９５におけるｇｒｔｒｇまで低下したと判定する、図９のイナーシャフェーズ開始瞬時、若しくはステップ１１３でタイマーｔが、前記したようにフェールセーフ用に設定したトルクフェーズ強制終了時間ｔ４ の経過を示すに至ったと判別するまで継続する。
【００９８】
よって図９に示すように、第４ステージ▲４▼の開始から締結側作動液圧指令値ＰＣ をΔＰＣ のランプ勾配で上昇させることに呼応して、第４ステージ開始瞬時から締結側摩擦要素の締結応答遅れ時間が経過した瞬時に、締結側摩擦要素がトルク伝達を開始すると、この時に解放側作動液圧指令値Ｐｏ はスリップ直前圧（Ｐ００＋ＰｅＸ）から低下され始めてトルクフェーズを開始する。以後、解放側作動液圧指令値Ｐｏ は、ギヤ比ｇｒ を目標ギヤ比ｇｒ０に保つようフィードバック制御下に低下され、締結側作動液圧指令値ＰＣ の上昇と相俟って、締結側摩擦要素と解放側摩擦要素の掛け替えによりトルクフェーズを完了し、イナーシャフェーズを開始させる。
【００９９】
ところで、解放側作動液圧指令値Ｐｏ のスリップ直前圧（Ｐ００＋ＰｅＸ）からの低下開始を、締結側作動液圧指令値ＰＣ の上昇開始（第４フェーズ▲４▼の開始）瞬時ではなく、これから締結側摩擦要素の締結応答遅れ時間が経過した後における締結側摩擦要素のトルク伝達開始検知時に行わせることから、
解放側摩擦要素の解放開始と、締結側摩擦要素の締結開始とを、常時確実に調時させ得ることとなり、上記締結応答遅れにもかかわらず、これら摩擦要素が共に解放されている時間が存在せず、エンジンの空吹けを防止して変速品質を向上させることができる。
【０１００】
しかもかかる作用効果は、上記締結応答遅れが固体差や、経時変化や、環境変化により変化しても、損なわれることがない。
【０１０１】
そして、本実施の形態においては、第４ステージ▲４▼の開始、つまり締結側作動液圧指令値Ｐｃ を締結直前圧Ｐｄ よりも上昇させ始める瞬時から、締結側摩擦要素のトルク伝達開始瞬時までの締結応答遅れの間、解放側作動液圧指令値Ｐｏ をスリップ直前圧（Ｐ００＋ＰｅＸ）に保つことから、
締結側摩擦要素のトルク伝達開始時に未だ、解放側摩擦要素がスリップ直前状態になっていないというような事態の発生を回避することができ、上記の作用効果を更に確実なものにすることができる。
【０１０２】
加えてステップ１０３の演算により、第４ステージ▲４▼の開始、つまり締結側作動液圧指令値Ｐｃ を締結直前圧Ｐｄ よりも上昇させ始める瞬時から、締結側摩擦要素のトルク伝達開始瞬時までの締結応答遅れのが大きいほど、該トルク伝達開始瞬時以後における解放側作動液圧Ｐｏ の低下変化割合（Ｋｉ ）を急にすることから、解放側作動液圧Ｐｏ をスリップ直前圧（Ｐ００＋ＰｅＸ）から低下させる瞬時の遅延にもかかわらず、変速が間延びするという弊害を回避することができる。
【０１０３】
ステップ１１２でトルクフェーズの終了を判別した場合は、ステップ１１４において、詳しくは図８につき後述する締結側作動液圧のランプ勾配ΔＰＣ および積分制御定数Ｋｉ の基準値Ｋｉ ’を、第４ステージ▲４▼の開始、つまり締結側作動液圧指令値Ｐｃ を締結直前圧Ｐｄ よりも上昇させ始める瞬時から、解放側作動液圧指令値Ｐｏ を解放側摩擦要素の締結容量が０になるリターンスプリング相当圧Ｐｅ に低下させる瞬時までの時間が好適なものとなるよう学習制御（これを以下、学習制御Ａと言う）した後、ステップ１１５でステージ▲５▼を開始する。
【０１０４】
また、何時までもトルクフェーズが終了しないことで、ステップ１１３において、タイマーｔがｔ４ 時間を計測するに至ったと判断する場合は、上記の学習制御が不正確になることから、ステップ１１４をスキップして、ステップ１１５でのステージ▲５▼を開始させる。
【０１０５】
ステップ１１５でのステージ▲５▼は、制御内容を特には図示しなかったが、図９に示すようにイナーシャフェーズ中における制御で、周知の通り例えば、当該イナーシャフェーズの開始と同時に、解放側作動液圧指令値Ｐｏ を０にし、締結側作動液圧指令値ＰＣ を、当初の所定時間中、これまでのΔＰｃ よりも小さなΔＰｄ づつ上昇させ、その後のイナーシャフェーズ期間中にギヤ比ｇｒ が前記ｇｒｔｒｇから変速後ギヤ比に向け滑らかに変化するようフィードバック制御する。
【０１０６】
この制御は図９に示すように、ギヤ比ｇｒ が変速後ギヤ比に達する変速終了検出時に終了させ、当該変速終了検出時に締結側作動液圧指令値ＰＣ を元圧まで一気に上昇させる。
【０１０７】
前記ステップ１１４による学習制御Ａは図８に示すごときもので、先ずステップ１２１で、第４ステージ▲４▼の開始、つまり締結側作動液圧指令値Ｐｃ を締結直前圧Ｐｄ よりも上昇させ始める瞬時から、トルクフェーズ終了瞬時（イナーシャフェーズ開始瞬時）までの時間（図７において計時を行ったタイマーｔの計測時間で、ほぼトルクフェーズ時間と見做せるから、以下ではトルクフェーズ時間と言う）に関した好適トルクフェーズ時間の下限値ｔＳ１および上限値ｔＳ２を読み込む。ここで好適トルクフェーズ時間の下限値ｔＳ１は例えば０．１０秒とし、上限値ｔＳ２は例えば０．１５秒とする。
【０１０８】
ステップ１２２，１２３では、図７におけるタイマーｔの計測時間、つまりトルクフェーズ時間が好適トルクフェーズ時間の下限値ｔＳ１よりも短いか、好適トルクフェーズ時間の上限値ｔＳ２よりも長いか、或いはこれら上下限値間の好適範囲内にあるのかを判定する。
【０１０９】
トルクフェーズ時間ｔが好適トルクフェーズ時間の下限値ｔＳ１よりも短い場合、この不都合が締結側摩擦要素の速すぎる締結に起因することから、ステップ１２４において、締結側作動液圧指令値Ｐｃ の上昇変化割合であるランプ勾配ΔＰＣ を低下修正する。
この低下修正に当たっては、前回における締結側作動液圧のランプ勾配ΔＰＣ と、好適トルクフェーズ時間の下限値ｔＳ１に対する実トルクフェーズ時間ｔの比との乗算値をもって、新たな低下された締結側作動液圧のランプ勾配ΔＰＣ とする。
【０１１０】
トルクフェーズ時間ｔが好適トルクフェーズ時間の上限値ｔＳ２よりも長い場合、この不都合が解放側摩擦要素の解放遅れに起因することから、ステップ１２５において、解放側作動液圧指令値Ｐｏ の低下変化割合を決定する前記積分制御定数Ｋｉ の基準値Ｋｉ ’を、解放側作動液圧指令値Ｐｏ の低下変化割合が急になるよう増大修正する。
この増大修正に当たっては、前回における解放側作動液圧の積分制御定数基準値Ｋｉ ’と、好適トルクフェーズ時間の下限値ｔＳ１に対する実トルクフェーズ時間ｔの比との乗算値をもって、新たな増大された解放側作動液圧の積分制御定数基準値Ｋｉ ’とする。
【０１１１】
トルクフェーズ時間ｔが好適トルクフェーズ時間の下限値ｔＳ１および上限値ｔＳ２間の好適範囲内にある場合は、勿論のこと制御をそのまま終了して上記の学習制御を行わず、締結側作動液圧指令値Ｐｃ の上昇変化割合および解放側作動液圧指令値Ｐｏ の低下変化割合をともに現在のままに保つ。
【０１１２】
以上の学習制御Ａにより、トルクフェーズ時間ｔが好適トルクフェーズ時間の下限値ｔＳ１よりも短い場合は、ランプ勾配ΔＰＣ を低下させて締結側作動液圧の上昇変化割合を低下させることにより、トルクフェーズ時間ｔが長くなるようにし、逆にトルクフェーズ時間ｔが好適トルクフェーズ時間の上限値ｔＳ２よりも長い場合は、解放側作動液圧の積分制御定数基準値Ｋｉ ’、従って積分制御定数Ｋｉ を増大して解放側作動液圧の低下変化割合を急にすることにより、トルクフェーズ時間ｔが短くなるようにし、これらにより、トルクフェーズ時間ｔを好適トルクフェーズ時間の下限値ｔＳ１および上限値ｔＳ２間の好適範囲内に持ち来すことができる。
【０１１３】
よって、締結側摩擦要素の摩擦係数変化と、解放側摩擦要素の摩擦係数変化とが異なる場合でも、トルクフェーズ時間を常時確実に好適範囲内に収めておくことができ、良好な変速品質を不変に維持し得て、自動変速機の商品価値を大いに高めることが可能となる。
【０１１４】
また、トルクフェーズ時間ｔを好適トルクフェーズ時間の下限値ｔＳ１および上限値ｔＳ２間の好適範囲内に持ち来す、上記の学習制御によれば、制御のハンチングを防止することが可能となるし、更に、締結側作動液圧のランプ勾配ΔＰＣ および解放側作動液圧の積分制御定数基準値Ｋｉ ’を学習制御により修正するに際し、上記のごとくトルクフェーズ時間ｔと、好適トルクフェーズ時間の下限値ｔＳ１との比を用いる場合、実情に最も適した修正がなされて当該修正の過不足を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明一実施の形態になる自動変速機の変速制御装置を示すシステム図である。
【図２】同実施の形態においてコントローラが実行すべき変速判断プログラムのメインルーチンを示すフローチャートである。
【図３】同変速判断で変速指令が出された場合に実行すべき変速制御に係わる第１ステージのサブルーチンを示すフローチャートである。
【図４】同第１ステージにおいて求めるべき解放側摩擦要素の締結必要最低液圧を算出するためのサブルーチンを示すフローチャートである。
【図５】同変速制御に係わる第２ステージのサブルーチンを示すフローチャートである。
【図６】同変速制御に係わる第３ステージのサブルーチンを示すフローチャートである。
【図７】同変速制御に係わる第４ステージのサブルーチンを示すフローチャートである。
【図８】同変速制御においてトルクフェーズ時間を好適値に持ち来すために実行する、締結側作動液圧変化割合および解放側作動液圧変化割合の学習制御プログラムを示すフローチャートである。
【図９】同変速制御による締結側作動液圧指令値および解放側作動液圧指令値の経時変化を示す動作タイムチャートである。
【符号の説明】
１ エンジン
２ 自動変速機
３ アクセルペダル
４ スロットルバルブ
５ コントロールバルブ
６ シフトソレノイド
７ シフトソレノイド
８ シフトソレノイド
９ コントローラ
１０ スロットル開度センサ
１１ エンジン回転センサ
１２ 入力軸回転センサ
１３ 出力軸回転センサ
１４ 油温センサ
Claims (6)
- 作動液圧の低下により或る摩擦要素を解放させつつ、作動液圧の上昇により他の摩擦要素を締結させる、摩擦要素の掛け替えにより行う変速を有し、
解放側作動液圧を、前記解放側摩擦要素がスリップ直前の状態になるところを狙って定めたスリップ直前圧へ低下するよう指令することで、解放側摩擦要素の解放を進行させると共に、
前記開放側作動液圧がスリップ直前圧の時に、締結側作動液圧を前記締結側摩擦要素が締結直前の状態になるところを狙って定めた締結直前圧以上に上昇させ始めるよう指令することで、締結側摩擦要素の締結を進行させ、
該締結側摩擦要素の締結の進行中に締結側摩擦要素のトルク伝達開始を検知した時に丁度、解放側作動液圧を前記スリップ直前圧未満に低下させ始めるよう指令する構成にしたことを特徴とする自動変速機の変速制御装置。 - 請求項１において、締結側作動液圧を前記締結直前圧よりも上昇させ始める指令時から、締結側摩擦要素のトルク伝達開始を検知するまでの締結応答遅れの間、解放側作動液圧を前記スリップ直前圧に維持するよう指令する構成にしたことを特徴とする自動変速機の変速制御装置。
- 請求項１または２において、締結側摩擦要素のトルク伝達開始を、変速機入力回転の変化率、若しくは変速機出力回転の変化率の設定以上の変化により検知するよう構成したことを特徴とする自動変速機の変速制御装置。
- 作動液圧の低下により或る摩擦要素を解放させつつ、作動液圧の上昇により他の摩擦要素を締結させる、摩擦要素の掛け替えにより行う変速を有し、
締結側作動液圧を、前記締結側摩擦要素が締結直前の状態になるところを狙って定めた締結直前圧を経て上昇するよう指令することで、締結側摩擦要素の締結を進行させると共に、
解放側作動液圧を、前記解放側摩擦要素がスリップ直前の状態になるところを狙って定めたスリップ直前圧を経て低下するよう指令することで、解放側摩擦要素の解放を進行させ、これら指令により前記変速を行うようにした自動変速機において、
締結側作動液圧を前記締結直前圧よりも上昇させ始める指令時から、締結側摩擦要素のトルク伝達開始を検知するまでの締結応答遅れが大きいほど、該トルク伝達開始を検知した後における解放側作動液圧の低下変化割合を急にするよう構成したことを特徴とする自動変速機の変速制御装置。 - 請求項４において、締結側作動液圧を前記締結直前圧よりも上昇させ始める指令時から、解放側作動液圧を解放側摩擦要素の締結容量が０になるリターンスプリング相当圧へ低下させるべき瞬時までの目標時間と、該目標時間から前記締結応答遅れを差し引いた時間との比で、解放側作動液圧の低下変化割合の基準値を補正することにより、解放側作動液圧の低下変化割合を急にする前記操作を行うよう構成したことを特徴とする自動変速機の変速制御装置。
- 請求項５において、前記解放側作動液圧の低下変化割合の基準値は、前記目標時間中に解放側作動液圧を前記スリップ直前圧から解放側摩擦要素の締結容量が０になるリターンスプリング相当圧へ低下させるための変化割合をもって定めたことを特徴とする自動変速機の変速制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23070596A JP3562157B2 (ja) | 1996-08-30 | 1996-08-30 | 自動変速機の変速制御装置 |
| US08/908,713 US5925086A (en) | 1996-08-13 | 1997-08-12 | Vehicular automatic transmission and apparatus and method for controlling gear shift thereof |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23070596A JP3562157B2 (ja) | 1996-08-30 | 1996-08-30 | 自動変速機の変速制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1078118A JPH1078118A (ja) | 1998-03-24 |
| JP3562157B2 true JP3562157B2 (ja) | 2004-09-08 |
Family
ID=16912028
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23070596A Expired - Lifetime JP3562157B2 (ja) | 1996-08-13 | 1996-08-30 | 自動変速機の変速制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3562157B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4721910B2 (ja) * | 2006-01-12 | 2011-07-13 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 変速機の制御装置 |
-
1996
- 1996-08-30 JP JP23070596A patent/JP3562157B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1078118A (ja) | 1998-03-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH09196158A (ja) | 自動変速機の変速制御装置 | |
| JPH1182721A (ja) | 自動変速機の変速制御装置 | |
| US6503165B1 (en) | Hydraulic control device for automatic transmission | |
| US20050060077A1 (en) | Coasting downshift control for automatic transmissions | |
| EP0866243B1 (en) | Automatic transmission auto neutral clutch controls with intermittent slip and a method of control | |
| JP2827691B2 (ja) | 流体作動式摩擦要素の締結制御装置 | |
| JP3872783B2 (ja) | 自動変速機の変速ショック軽減装置 | |
| JP3562157B2 (ja) | 自動変速機の変速制御装置 | |
| JP3070578B2 (ja) | 自動変速機のワンウェイクラッチ係合ショック防止装置 | |
| JP3478013B2 (ja) | 自動変速機の変速制御装置 | |
| JP3158817B2 (ja) | 自動変速機の変速制御装置 | |
| JP3158818B2 (ja) | 自動変速機の変速制御装置 | |
| KR101028549B1 (ko) | 자동변속기의 변속 제어 방법 및 그 장치 | |
| JP3425709B2 (ja) | 自動変速機の変速制御装置 | |
| JP3240246B2 (ja) | 車両用油圧作動式変速機の油圧制御装置 | |
| JP2591007B2 (ja) | 自動変速機のライン圧制御装置 | |
| KR0168161B1 (ko) | 자동변속기의 변속 충격 경감장치 | |
| JP2903953B2 (ja) | 自動変速機の変速制御装置 | |
| KR100836916B1 (ko) | 업 시프트 제어시 설정된 터빈 토크 영역에서 초기유압학습 방법 및 장치 | |
| JP3525585B2 (ja) | 自動変速機の変速制御装置 | |
| KR101234626B1 (ko) | 자동 변속 차량의 댐퍼 클러치 제어 방법 | |
| JPH0727219A (ja) | 自動変速機の変速制御装置 | |
| JP3033566B1 (ja) | 自動変速機の変速制御装置 | |
| KR100369155B1 (ko) | 자동 변속기의 초기 필 타임 학습 제어방법 | |
| JP3424160B2 (ja) | 自動変速機の変速制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040120 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040322 |
|
| A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20040326 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040511 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040524 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080611 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090611 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090611 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100611 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110611 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120611 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120611 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130611 Year of fee payment: 9 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |