JP3539071B2 - 無人搬送台車の車輪ユニット - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車に係わ
り、特に、車輪に対して走行・操舵制御可能とされた車
輪ユニットに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から生産現場等における物流の搬送
として用いられる無人搬送車は、一般車に比べて小形で
あり、また、制御装置から送出される制御信号により走
行方向を補正しながら、生産現場等の狭い空間を走行す
るため、その走行・操舵機構は小型にすることで、無人
搬送車を低床化、小型化することが望まれている。

【０００３】このような要望から、従来においては、図
１３および図１４に示すように、無人搬送車の走行・操
舵機構を車輪（駆動輪等）と一体化して車輪ユニットと
することで、無人搬送車の走行・駆動機構の小型化を図
ることが試みられている。図１３および図１４におい
て、無人搬送車２０１の車輪ユニット２０４は、駆動輪
２０３（車輪）を駆動する駆動用モータ２１０と、駆動
輪２０３の走行方向を変える操舵用モータ２１５とを有
して構成されており、操舵用モータ２１５は無人搬送車
２０１の車体２０２の下部に取り付けられている。駆動
輪２０３はこの環状ホイール２０８内に駆動用モータ２
１０を一体化して、駆動軸２３５を介して車輪ブラケッ
ト２４０に対して回転自在に軸支されている。そして、
駆動輪２０３は、地上Ｘ側に突出する操舵用モータ２１
５のインナ部２１６（回転側）に車輪ブラケット２４０
を連結することで、操舵用モータ２１５と一体化されて
車輪ユニット２０４を形成している。

【０００４】しかしながら、無人搬送車２０１の車体２
０２と地上Ｘとの間に駆動輪２０３、操舵用モータ２１
５とを直列に（重ねて）連結することで車輪ユニット２
０４を構成すると、車輪ユニット２０４の高さ方向の寸
法が高くなり小型化を達成できないことから、無人搬送
車２０１の高さ方向の寸法も高くなり、無人搬送車の低
床化を図って小形を実現することができない。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】このように、無人搬送
車の高さ方向の寸法を抑える手段として、車輪を支持す
る車輪ケースと、車輪ブラケット内に設けられた駆動機
構を介して車輪を回転駆動する駆動モータを有し、車輪
ブラケットがケーシングを介して無人搬送車に車体に取
り付けられ、また、ケーシングに設けられた操舵機構を
介して車輪の操舵角度を変える操舵用モータを有し、こ
の操舵モータが車輪に対して並列にして車体に取り付け
ることで、無人搬送車の高さ方向の寸法を抑えるように
することが考えられる。

【０００６】しかしながら、従来技術のように高さ方向
の寸法を抑えるものでは、車輪を支持する車輪ケースと
操舵モータとを並列して車体に取り付けることで、無人
搬送車の高さ方向の寸法を抑えているが、操舵モータを
車輪ケースに対して並列させたことで車体の下平面にそ
の分だけの取付スペースを必要とする。この結果、無人
搬送車の低床化を達成しても、結局はその幅方向に多く
の取付スペースを必要とするので、無人搬送車の小型化
を実現することができない。

【０００７】本発明の無人搬送車における車輪ユニット
は、この問題を解決するためになされたもので、車輪の
一部を操舵用モータの空所に収納することで、無人搬送
車の低床化、小型化を実現することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明の無人搬送車の車輪ユニットでは、請求項１
においては、車輪を、前記車輪を回転して操舵角度を変
える操舵用モータを有し、無人搬送車の車輪に対して独
立に操舵制御可能な無人搬送車の車輪ユニットにおい
て、前記操舵用モータは、中空形状の空所が形成されて
いるインナ部と、前記インナ部に外嵌された中空形状の
アウタ部とを有し、インナ部およびアウタ部の一方が無
人搬送車に固定される固定側、他方が前記固定側に対し
て回転自在にある回転側とするモータであって、前記空
所内に前記車輪の一部が収納されていることを特徴とす
るものである。これにより、車輪の一部を操舵用モータ
に形成された空所に収納することで、無人搬送車の高さ
を抑えるとことが可能となる。また、車輪はその一部を
空所の収納されつつ操舵用モータに対して回転自在に軸
支することで、車輪を軸支して操舵用モータに連結する
ための部材を別途設ける必要がない。

【０００９】請求項２においては、車輪と、前記車輪の
操舵角度を変える操舵用モータを有し、無人搬送車に対
して独立して操舵制御可能な無人搬送車の車輪ユニット
において、前記操舵用モータは、インナ部と、このイン
ナ部に対して回転自在に軸支されるアウタ部とを有し、
前記インナ部を無人搬送車に固定される固定側とし、前
記アウタ部を回転側とするアウタロータ型モータであっ
て、前記インナ部には、中空形状の空所が形成されてい
ると共に、前記アウタ部は、前記車輪の一部を前記イン
ナ部の空所内に収納した状態で、前記車輪を回転自在に
軸支していることを特徴とするものである。これによ
り、車輪の一部を、操舵用モータインナ部内に収納する
ことで、無人搬送車の高さ方向の寸法を抑えることがで
き、また、車輪を回転自在に軸支する部材を、操舵用モ
ータのアウタ部で兼用したので、従来技術の如く、別途
に車輪を軸支する部材を設ける必要がなくなる。

【００１０】請求項３においては、車輪と、前記車輪の
操舵角度を変える操舵用モータを有し、無人搬送車に対
して独立して操舵制御可能な無人搬送車の車輪ユニット
において、前記操舵用モータは、アウタ部と、このアウ
タ部に対して回転自在に軸支されたインナ部とを有し、
前記アウタ部を無人搬送車に固定される固定側とし、前
記インナ部を回転側とするインナロータ型モータであっ
て、前記インナ部は、中空形状の空所が形成されている
と共に、この空所内に前記車輪の一部を収納して、前記
車輪を回転自在に軸支していることを特徴とするもので
ある。これにより、車輪の一部を、操舵用モータインナ
部内に収納することで、無人搬送車の高さ方向の寸法を
抑えることができ、また、車輪を回転自在に軸支する部
材を、操舵用モータのインナ部で兼用したので、従来技
術の如く、別途に車輪を軸支する部材を設ける必要がな
くなる。

【００１１】請求項４においては、請求項３のものに、
前記インナ部の空所は、前記車輪に向かって拡径するテ
ーパ形状部を有しており、このテーパ形状部に前記車輪
の一部を収納していることを特徴とするものである。こ
れにより、操舵用モータのインナ部に余分な大きさの空
所を形成することなく、インナ部の強度を保つ車輪の一
部を収納できる。

【００１２】請求項５においては、請求項１乃至請求項
３のものに、前記操舵用モータの固定側には、この操舵
モータを前記無人搬送車に固定するための取付部材が設
けられ、前記操舵用モータの回転側には、前記車輪を軸
支するための支持部材が一体形成されているものであ
る。これにより、操舵用モータは、取付部材を介して容
易に無人搬送車に取り付けることができると共に、車輪
を軸支する支持部材を操舵用モータの回転側に一体形成
したので、車輪を軸支する部材を別途設ける必要がな
い。従って、操舵用モータと車輪とをユニット化、軽量
化を図ることが可能となる。

【００１３】請求項６においては、請求項１乃至請求項
３それぞれのものに、前記車輪の内部には、この車輪を
駆動する駆動用モータを有し、前記無人搬送車の車輪に
対して駆動制御可能にされていることを特徴とするもの
である。これにより、車輪の操舵角度を調整する操舵用
モータと車輪の駆動制御可能な駆動用モータを有するも
のであっても、車輪の一部を操舵用モータの空所内に収
納できる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明における無人搬送車
の車輪ユニットについて、図面を参照して説明する。

【００１５】図５および図６において、１は無人搬送車
であって、車体２の下部の四隅に、駆動輪３を有する一
対の駆動輪ユニット４（車輪ユニット）と、一対のキャ
スタ輪５とが取り付けられ、各駆動輪ユニット４および
各キャスタ輪５とはそれぞれ車体２の前後に一個づつ配
置されている。また、各駆動輪ユニット４、各キャスタ
輪５の相互の車輪間には、車体２の前後左右でそれぞれ
対をなす各一対のセンサ６ａ，６ｂが設けられている。
さらに、車体２の内部には、図示しない走行用電源、無
人搬送車１の走行を制御する制御装置７のほか、ステー
ションとの間で信号の授受をおこなう無線通信装置や光
通信装置など各種装置が設けられている。

【００１６】次に、図１乃至図４に基づいて、駆動輪ユ
ニット４（車輪ユニット）の具体的な構造について、２
種類の駆動輪ユニット４を説明する。尚、図１乃至図４
の相互において、同一の符号は同一の構成を有する。先
ず、図１および図２において、駆動輪ユニット４は、駆
動輪３を駆動する駆動用モータ１０と、駆動輪３の操舵
角度を変える操舵用モータ１５とを有して構成されてい
る。

【００１７】操舵用モータ１５は、車体２の下部に取付
けられるインナ部１６（固定側）と、インナ部１６に対
して軸受１７を介在して回転自在に外嵌された中空状の
アウタ部１８（回転側）とを有するアウタロータ型モー
タであって、インナ部１６とアウタ１８部とで区画され
る環状空間Ｂ内に環状のモータコア１９Ａ、環状の回転
レゾルバ１９Ｂとが配置されている。モータコア１９Ａ
は、制御装置７の信号（電力）入力により励磁してアウ
タ部１８を正逆回転させるものである。また、レゾルバ
１９Ｂは正逆回転されるアウタ部１８の回転角を検出し
て制御装置７にフィードバックするもので、このフィー
ドバックにより制御装置７がアウタ部１８（駆動輪３）
を適切な操舵角度に制御するものである。

【００１８】インナ部１６には、車体２から地上Ｘ側に
向かって貫通する中空穴２０（空所）が形成され、この
中空穴２０の下側は地上Ｙ側に向かって段々に拡径する
テーパ形状部２０Ａとなっている。また、インナ部１６
には、アウタ部１８に接触することなく、アウタ部１８
の上端開口側を覆う環状の取付部材３２が複数のボルト
３３で固定されている。アウタ部１８は、インナ部１６
を覆って地上Ｘ側に延びる一対の支持枠２１Ａを有する
支持部材２１が複数のボルト２２により一体化されたも
ので、各支持枠２１の相互間で駆動輪３と駆動用モータ
１０を支持している。

【００１９】そして、操舵用モータ１５は、インナ部１
６（固定側）に一体化された取付部材３２に形成された
複数の貫通孔（図示しない）にボルトを通して、図５に
示すような車体２の所定位置に取り付けられる。

【００２０】駆動輪３は、環状ホイール８の外周に亘っ
て装着されたゴム製タイヤ９を有しており、環状ホイー
ル８の両側面にはこの内径を覆うように断面凹形状の一
対のカバー部材２３Ａ，２３Ｂが複数のボルト２４で固
定されている。そして、駆動輪３の環状ホイール８と、
各カバー部材２３Ａ，２３Ｂで区画される収容空間Ｃ内
には駆動用モータ１０と、駆動輪３のブレーキ２５とが
配置されている。

【００２１】駆動用モータ１０は、駆動輪３のホイール
８内に嵌め込まれた環状のモータコア２６と、ホイール
８と一方のカバー部材２３Ｂとの間に区画される収納室
Ｃ１に嵌め込まれた環状の回転レゾルバ２７とで構成さ
れ、モータコア２６は制御装置７の信号（電力）入力に
より励磁して駆動輪３を正逆回転させるものである。ま
た、レゾルバ２７は正逆回転される駆動輪３の回転角を
検出して制御装置７にフィードバックするもので、この
フィードバックにより制御装置７が駆動輪３を適切に駆
動制御するものである。

【００２２】駆動輪３のブレーキ２５は、ホイール８と
他方のカバー部材２３Ａとの間に区画される収納室Ｃ２
に設けられた環状アーマチャア２８、電磁石コイル（図
示しない）を有する環状ヨーク２９および一対の環状ブ
レーキライニング３０とで構成されている。アーマチュ
ア２８はカバー部材２３Ａの底に一部分が複数のボルト
３１で固定されており、ホイール８との間に固定される
ヨーク２９に所定間隔を有して対向している。アーマチ
ュア２８とヨーク２９との間には一対のブレーキライニ
ング３０が設けられており、各ブレーキライニング３０
はアーマチュア２８、ヨーク２９の各々に取り付けられ
ている。そして、ブレーキ２５は、ヨーク２９の上記電
磁石コイルの消励磁（無励磁）で、各ブレーキライニン
グ３０が係合してブレーキ力を発生させ、上記電磁石コ
イルの励磁でアーマチュア２８をヨーク２９から離間す
るよう作動させてブレーキ解除するものである。

【００２３】また、駆動輪３は、操舵用モータ１５のア
ウタ部１８に対して回転自在に軸支するための駆動軸３
５を有している。駆動軸３５は、駆動輪３の回転中心を
通過するようにカバー部材２３Ａ、アーマチュア２８、
ヨーク２９、モータコア２６、回転レゾルバ２７および
カバー部材２３Ｂの順に貫通しており、各カバー体２３
Ａ，２３Ｂの底から突出する筒状部２３Ｃに圧入された
一対の軸受３６を介して駆動輪３を回転自在に軸支する
ようになっている。ブレーキ２５のヨーク２９は、駆動
軸３５に外嵌されカバー部材２３Ｂの軸受３６との間に
配されたブッシュ３７で駆動軸３５の段部に押し付けら
れて固定されている。

【００２４】このように、駆動輪３、駆動用モータ１０
および駆動軸３５とが一体化された組立体３８は、操舵
用モータ１５のアウタ部１８に駆動輪３を回転自在に軸
支されている。組立体３８は、操舵用モータ１５のイン
ナ部１６の下側から駆動輪３の一部を中空穴２０のテー
パ形状部２０Ａ内に突出させる状態で、駆動軸３５の両
端部をアウタ部１８の各支持枠２１Ａに形成された取付
孔２１Ｂの各々に嵌め込んで固定することで操舵用モー
タ１５のアウタ部１８に取り付けられている。これによ
り、駆動輪３は、その一部分を中空穴２０のテーパ形状
部２０Ａ内に収納された状態で操舵用モータ１５のアウ
タ部１８（支持部材２１）に対して回転自在に軸支され
ることになる。

【００２５】また、操舵用モータ１５のインナ部１６に
形成されたテーパ形状部２０Ａ、アウタ部１８に形成さ
れた各取付孔２１Ｂとは、駆動輪３の一部をテーパ形状
部２０Ａに接触することのなく、且つより多く駆動輪３
を中空穴２０内に収納するためにテーパ形状部２０Ａに
対してぎりぎりの位置となるように、テーパ形状部２０
Ａの形状や各取付孔２１Ｂの形成位置が決められるもの
である。これにより、操舵用モータ１５のインナ部１６
に余分な大きさの中空穴２０を形成することなく、イン
ナ部１６の強度を保つことができ、また、無人搬送車１
の操舵制御のため、操舵用モータ１５のアウタ部１８を
回転しても、駆動輪３がインナ部１６（固定側）に接触
することなく、アウタ部１８とともに回転して無人搬送
車１の操舵制御を実行できる。

【００２６】次に、図３および図４において、駆動輪ユ
ニット４（車輪ユニット）は、駆動輪３を駆動する駆動
用モータ１０と、駆動輪３の操舵角度を変える操舵用モ
ータ４５とを有して構成されている。

【００２７】操舵用モータ４５は、車体２の下部に取付
けられる中空状のアウタ部４８（固定側）と、アウタ部
４８に対して軸受４７を介して回転自在に内嵌されたイ
ンナ部４６（回転側）とを有するインナロータ型モータ
であって、インナ部４６とアウタ部４８とで区画される
環状空間Ｅに環状のモータコア４９Ａ、環状の回転レゾ
ルバ４９Ｂとが配置されている。モータコア４９Ａは、
制御装置７の信号（電力）入力により励磁してインナ部
４６を正逆回転させるものである。また、レゾルバ４９
Ｂは正逆回転されるインナ部４６の回転角を検出して制
御装置７にフィードバックするもので、このフィードバ
ックにより制御装置７がインナ部４６（駆動輪３）を適
切な操舵角度に制御するものである。

【００２８】インナ部４６は、アウタ部１８の下端から
突出して地上Ｘ側に向かって延びる一対の支持枠５１Ａ
を一体形成したもので、各支持枠５１間で駆動輪３と駆
動用モータ１０を支持している。また、インナ部４６の
内部には、車体２から地上Ｘ側に向かって貫通する中空
穴５０（空所）が形成され、この中空穴５０は駆動輪３
を収納可能とする空間にされている。アウタ部４８に
は、インナ部４６に接触することなくアウタ部４８の上
端開口側を覆う環状の取付部材５２が複数のボルト５３
で固定されている。

【００２９】そして、操舵用モータ４５は、アウタ部４
８（固定側）に一体化された取付部材５２に形成された
複数の貫通孔（図示しない）にボルトを通して、図５に
示すような車体２の所定位置に取り付けられる。

【００３０】また、図３および図４においても、駆動輪
３、駆動用モータ１０、ブレーキ２５と駆動軸３５を有
しており、図１および図２に示すと同様にして、これら
各部材３、１０、２５、３５とが一体化されて組立体３
８を構成している。

【００３１】このように、駆動輪３、駆動用モータ１
０、ブレーキ２５および駆動軸３５とが一体化された組
立体３８は、操舵用モータ４５のインナ部４６に駆動輪
３を回転自在にして軸支されている。組立体３８は、操
舵用モータ４５のインナ部４６の下側から駆動輪３の一
部分を中空穴５０内に突出させた状態で、駆動軸３５の
両端部をインナ部４８の各支持枠５１に形成された取付
孔５１Ａに嵌め込んで固定することで操舵用モータ１５
のインナ部４６に取り付けられている。これにより、駆
動輪３は、その一部を中空穴５０内に収納された状態で
操舵用モータ４５のインナ部４６（支持枠５１）に対し
て回転自在に軸支されることになる。

【００３２】また、操舵用モータ４５のインナ部４６に
形成された各取付孔５１Ａは、駆動部３の一部を車体２
の下面２Ａに接触することなく、且つより多く駆動輪３
を中空穴５０内に収納するために車体２の下面２Ａに対
してぎりぎりの位置となるように、各取付孔５１Ａの形
成位置が決められるものである。これにより、図１おび
図２に示す動輪ユニット４に比して、より多くの駆動輪
３を操舵用モータ４５のインナ部４６内に収納すること
が可能となる。

【００３３】このように、駆動輪３の一部を、操舵用モ
ータ１５，４５のインナ部１６，４６内に収納すること
で、駆動輪ユニット４（車輪ユニット）の高さ方向の寸
法を抑えることができるので、無人搬送車１の小型化、
低床化を実現することが可能となる。また、駆動輪３を
回転自在に軸支する部材を、操舵用モータ１５のアウタ
部１８、又は操舵用モータ４５のインナ部４６で兼用し
たので、従来技術の如く、別途に駆動輪３を軸支する部
材を設ける必要がなくなり、駆動輪ユニット４（車輪ユ
ニット）の部品点数の減少と軽量化を達成できるので、
無人搬送車１の低コスト化、軽量化を図ることが可能と
なる。

【００３４】ところで、無人搬送車には、図５および図
６で説明したものの他に、図１１および図１２に示すよ
うなものがあり、以下に説明する。図１１および図１２
において、１０１は無人搬送車であって、車体２の下部
の前方側の中央に駆動輪３を有する駆動輪ユニット４
（車輪ユニット）と、後方側の二隅に従動輪１０３を有
する一対の従動輪ユニット１０４（車輪ユニット）とが
取り付けられ、駆動輪ユニット４および各従動輪ユニッ
ト１０４は車体２の前後に三角形状を呈して配置されて
いる。また、駆動輪ユニット４、各従動輪ユニット１０
４の相互の車輪間には、車体２の前後左右でそれぞれ対
をなす各一対のセンサ６ａ，６ｂが設けられている。さ
らに、車体２の内部には、図示しない走行用電源、無人
搬送車１０１の走行を制御する制御装置７のほか、ステ
ーションとの間で信号の授受をおこなう無線通信装置や
光通信装置など各種装置が設けられている。尚、図１１
および図１２に示す無人搬送車１０１における駆動輪ユ
ニット４は、図１および図２、又は図３および図４に示
すと同様な構成を有するものが用いられる。

【００３５】次に、図７乃至図１０に基づいて、従動輪
ユニット１０４（車輪ユニット）の具体的な構造につい
て、２種類の従動輪ユニット１０４を説明する。尚、図
７および図８において、図１および図２と同一の符号は
同一の構成を有し、図９および図１０において、図３お
よび図４と同一の符号は同一の構成を有するので、その
説明は省略する。先ず、図７および図８において、従動
輪ユニット１０４は、従動輪１０３と、従動輪１０３の
操舵角度を変える操舵用モータ１１５とを有して構成さ
れている。

【００３６】操舵用モータ１１５は、図１および図２で
説明した操舵用モータ１５と同様な構成を成し、車体２
の下部に固定されるインナ部１６（固定側）と、インナ
部１６に対して軸受１７を介して回転自在に外嵌された
中空状のアウタ部１８（回転側）とを有するアウタロー
タ型モータであって、各部１６，１８間の環状空間Ｂに
環状のモータコア１９Ａ、環状の回転レゾルバ１９Ｂと
が配置されている。また、インナ部１６の内部には、テ
ーパ形状部２０Ａを有する中空穴２０（空所）が形成さ
れている。アウタ部１８はインナ部１６を覆って地上Ｘ
側に延びる一対の支持枠２１Ａを有する支持部材２１が
複数のボルト２２により一体化されたもので、各支持枠
２１Ａ間で従動輪１０３を支持している。そして、操舵
用モータ１１５は、アウタ部１８（固定側）に一体化さ
れた取付部材３２に形成された複数の貫通孔（図示しな
い）にボルトを通して、図１１に示すような車体２の所
定位置に取り付けられる。

【００３７】従動輪１０３は、環状ホイール１０８の外
周に亘って装着されたゴム製タイヤ１０９を有し、ホイ
ール１０８の回転中心を通過するように従動軸１３５が
貫通している。また、従動輪１０３は従動軸１３５との
間に介在された一対の軸受１３６により従動軸１３５に
対して回転自在にされている。

【００３８】そして、従動輪１０３に対して従動軸１３
５が一体化された組立体１３８は、操舵用モータ１１５
のアウタ部１８に従動軸１０３を回転自在にして軸支さ
れている。組立体１３８は、操舵用モータ１１５のイン
ナ部１６の下側から従動輪１０３の一部を中空穴２０の
テーパ形状部２０Ａ内に突出させる状態で、従動軸１３
５の両端部をアウタ部１８の各支持枠２１Ａに形成され
た取付孔２１Ｂの各々に嵌め込んで、各支持枠２１Ａか
ら突出する従動軸１３５の両端にナット１３９を螺着し
て締め付けることで操舵用モータ１１５のアウタ部１８
に取り付けられている。これにより、従動輪１０３は、
その一部を中空穴２０のテーパ形状部２０Ａ内に収納さ
れた状態で操舵用モータ１１５のアウタ部１８（支持部
材２１）に対して回転自在に軸支されることになる。

【００３９】また、操舵用モータ１１５のインナ部１６
に形成されたテーパ形状部２０Ａ、アウタ部１８に形成
された各取付孔２１Ｂとは、従動輪１０３の一部をテー
パ形状部２０Ａに接触することのなく、且つより多く従
動輪１０３を中空穴２０内に収納するためにテーパ形状
部２０Ａに対してぎりぎりの位置となるように、テーパ
形状部２０Ａの形状や各取付孔２１Ｂの形成位置が決め
られるものである。これにより、操舵用モータ１１５の
インナ部１６に余分な大きさの中空穴２０を形成するこ
となく、インナ部１６の強度を保つことができ、また、
無人搬送車１０１の操舵制御のため、操舵用モータ１１
５のアウタ部１８を回転しても、従動輪１０３がインナ
部１６（固定側）に接触することなく、アウタ部１８と
ともに回転して無人搬送車１０１の操舵制御を実行でき
る。

【００４０】次に、図９および図１０において、従動輪
ユニット１０４（車輪ユニット）は、従動輪１０３と、
従動輪１０３の操舵角度を変える操舵用モータ１４５と
を有して構成されている。

【００４１】操舵用モータ１４５は、図３および図４で
説明した操舵用モータ４５と同様な構成を成し、車体２
の下部に取付けられる中空状のアウタ部４８（固定側）
と、アウタ部４８に対して軸受４７を介して回転自在に
内嵌されたインナ部４６（回転側）とを有するインナロ
ータ型モータであって、各部４６，４８間の環状空間Ｅ
に環状のモータコア４９Ａ、環状の回転レゾルバ４９Ｂ
とが配置されている。また、インナ部４６には、その内
部に中空穴５０（空所）が形成されていると共に、アウ
タ部４８の下端から突出して地上Ｘ側に向かって延びる
一対の支持枠５１が一体形成されている。そして、操舵
用モータ１４５は、アウタ部４８（固定側）に一体化さ
れた取付部材５２に形成された複数の貫通孔（図示しな
い）にボルトを通して、図１１に示すような車体２の所
定位置に取り付けられる。

【００４２】また、図９および図１０においても、従動
輪１０３と従動軸１３５を有しており、図７および図８
に示すと同様にして、これら各部材１０３、１３５とが
一体化されて組立体１３８を構成している。

【００４３】そして、従動輪１０３および従動軸１３５
とが一体化された組立体１３８は、操舵用モータ１４５
のインナ部４６に従動輪１０３を回転自在にして軸支さ
れている。組立体１３８は、操舵用モータ１４５のイン
ナ部４６の下側から従動輪１０３の一部分を中空穴５０
内に突出させた状態で、従動軸１３５の両端部をインア
部４８の各支持枠５１に形成された取付孔５１Ａに嵌め
込んで、各支持枠５１から突出する従動軸１３５の両端
にナット１３９を螺着して締め付けることで操舵用モー
タ１４５のアウタ部１８に取り付けられている。これに
より、従動輪１０３は、その一部を中空穴５０内に収納
された状態で操舵用モータ１４５のインナ部４６（支持
枠５１）に対して回転自在に軸支されることになる。

【００４４】また、操舵用モータ１４５のインナ部４６
に形成された各取付孔５１Ａは、従動輪１０３の一部を
車体２の下面２Ａに接触することなく、且つより多く従
動輪１０３を中空穴５０内に収納するために車体２の下
面２Ａに対してぎりぎりの位置となるように、各取付孔
５１Ａの形成位置が決められるものである。これによ
り、図７および図８に示す従動輪ユニット１０４に比し
て、より多くの従動輪１０３を操舵用モータ１４５のイ
ンナ部４６内に収納することが可能となる。

【００４５】このように、従動輪１０３の一部を、操舵
用モータ１１５、１４５のインナ部１６、４６内に収納
することで、従動輪ユニット１０４（車輪ユニット）の
高さ方向の寸法を抑えることができるので、無人搬送車
１０１の小型化、低床化を実現することが可能となる。
また、従動輪１０３を回転自在に軸支する部材を、操舵
用モータ１１５のアウタ部１８、又は操舵用モータ１４
５のインナ部４６で兼用したので、従来技術の如く、別
途に従動輪１０３を軸支する部材を設ける必要がなくな
り、従輪ユニット１０４（車輪ユニット）の部品点数の
減少と軽量化を達成できるので、無人搬送車１０１の低
コスト化、軽量化を図ることが可能となる。

【００４６】尚、本発明は、無人搬送車１、１０１の駆
動輪ユニット４および従動輪ユニット１０４（車輪ユニ
ット）について説明したが、これに限定されるものでな
く、無人搬送車１、１０１にロボットを搭載したもの等
に適用しても、同様な効果を得ることができる。

【００４７】

【発明の効果】このように本発明の無人搬送車の車輪ユ
ニットによれば、請求項１では、車輪と、前記車輪を回
転して操舵角度を変える操舵用モータを有し、無人搬送
車の車輪に対して独立に操舵制御可能な無人搬送車の車
輪ユニットにおいて、前記操舵用モータは、中空形状の
空所が形成されているインナ部と、前記インナ部に外嵌
された中空形状のアウタ部とを有し、インナ部およびア
ウタ部の一方が無人搬送車に固定され る固定側、他方が
前記固定側に対して回転自在にある回転側とするモータ
であって、前記空所内に前記車輪の一部が収納されてい
るものである。これにより、車輪の一部を操舵用モータ
に形成された空所に収納することで、無人搬送車の高さ
方向の寸法を抑えるとことができ、無人搬送車の小型
化、低床化を実現することが可能となる。また、車輪は
その一部を空所の収納されつつ操舵用モータに対して回
転自在に軸支することで、車輪を軸支して操舵用モータ
に連結するための部材を別途設ける必要がないので、操
舵用モータと車輪とをユニット化するための部品点数を
減少して軽量化を達成でき、無人搬送車の低コスト化、
軽量化を図ることが可能となる。

【００４８】請求項２では、車輪と、前記車輪の操舵角
度を変える操舵用モータを有し、無人搬送車に対して独
立して操舵制御可能な無人搬送車の車輪ユニットにおい
て、前記操舵用モータは、インナ部と、このインナ部に
対して回転自在に軸支されるアウタ部とを有し、前記イ
ンナ部を無人搬送車に固定される固定側とし、前記アウ
タ部を回転側とするアウタロータ型モータであって、前
記インナ部には、中空形状の空所が形成されていると共
に、前記アウタ部は、前記車輪の一部を前記インナ部の
空所内に収納した状態で、前記車輪を回転自在に軸支し
ているものである。これにより、車輪の一部を、操舵用
モータインナ部内に収納することで、無人搬送車の高さ
方向の寸法を抑えることができるので、無人搬送車の小
型化、低床化を実現することが可能となる。また、車輪
を回転自在に軸支する部材を、操舵用モータのアウタ部
で兼用したので、従来技術の如く、別途に車輪を軸支す
る部材を設ける必要がなくなるので、の部品点数の減少
と軽量化を達成しつつ、無人搬送車の低コスト化、軽量
化を図ることが可能となる。

【００４９】請求項３では、車輪と、前記車輪の操舵角
度を変える操舵用モータを有し、無人搬送車に対して独
立して操舵制御可能な無人搬送車の車輪ユニットにおい
て、前記操舵用モータは、アウタ部と、このアウタ部に
対して回転自在に軸支されたインナ部とを有し、前記ア
ウタ部を無人搬送車に固定される固定側とし、前記イン
ナ部を回転側とするインナロータ型モータであって、前
記インナ部は、中空形状の空所が形成されていると共
に、この空所内に前記車輪の一部を収納して、前記車輪
を回転自在に軸支しているものである。これにより、車
輪の一部を、操舵用モータインナ部内に収納すること
で、無人搬送車の高さ方向の寸法を抑えることができる
ので、無人搬送車の小型化、低床化を実現することが可
能となる。また、車輪を回転自在に軸支する部材を、操
舵用モータのインナ部で兼用したので、従来技術の如
く、別途に車輪を軸支する部材を設ける必要がなくなる
ので、の部品点数の減少と軽量化を達成しつつ、無人搬
送車の低コスト化、軽量化を図ることが可能となる。

【００５０】請求項４では、請求項３のものに、前記イ
ンナ部の空所は、前記車輪に向かって拡径するテーパ形
状部を有しており、このテーパ形状部に前記車輪の一部
を収納しているものである。これにより、操舵用モータ
のインナ部に余分な大きさの空所を形成することなく、
インナ部の強度を保ちつつ車輪の一部を収納できる。

【００５１】請求項５では、請求項１乃至請求項３のも
のに、前記操舵用モータの固定側には、この操舵モータ
を前記無人搬送車に固定するための取付部材が設けら
れ、前記操舵用モータの回転側には、前記車輪を軸支す
るための支持部材が一体形成されているものである。こ
れにより、操舵用モータは、取付部材を介して容易に無
人搬送車に取り付けることができると共に、車輪を軸支
する支持部材を操舵用モータの回転側に一体形成したの
で、車輪を軸支する部材を別途設ける必要がない。従っ
て、操舵用モータと車輪とをユニット化、軽量化を図る
ことが可能となる。

【００５２】請求項６では、請求項１乃至請求項３それ
ぞれのものに、前記車輪の内部には、この車輪を駆動す
る駆動用モータを有し、前記無人搬送車の車輪に対して
駆動制御可能にしているものである。これにより、車輪
の操舵角度を調整する操舵用モータと車輪の駆動制御可
能な駆動用モータを有するものであっても、車輪の一部
を操舵用モータの空所内に収納できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の無人搬送車の駆動輪ユニットの構成を
示す断面図である。

【図２】本発明の無人搬送車の駆動輪ユニットの構成を
示す側面図である。

【図３】本発明の無人搬送車の他の駆動輪ユニットの構
成を示す断面図である。

【図４】本発明の無人搬送車の他の駆動輪ユニットの構
成を示す側面図である。

【図５】無人搬送車を示す下面図である。

【図６】図５におけるＡ−Ａ矢視図である。

【図７】本発明の無人搬送車の従動輪ユニットの構成を
示す断面図である。

【図８】本発明の無人搬送車の従動輪ユニットの構成を
示す側面図である。

【図９】本発明の無人搬送車の他の従動輪ユニットの構
成を示す断面図である。

【図１０】本発明の無人搬送車の他の従動輪ユニットの
構成を示す側面図である。

【図１１】無人搬送車を示す下面図である。

【図１２】図１１におけるＡ−Ａ矢視図である。

【図１３】従来技術の無人搬送車の車輪ユニットの構成
を示す断面図である。

【図１４】従来技術の無人搬送車の車輪ユニットの構成
を示す側面図である。

【符号の説明】

１、１０１ 無人搬送車 ２ 車体 ３ 駆動輪（車輪） ４ 駆動輪ユニット（車輪ユニット） １０ 駆動用モータ １５、４５、１１５、１４５ 操舵用モータ １６、４６ インナ部 １８、４８ アウタ部 ２０、５０ 中空穴（空所） ２０Ａ テーパ形状部 ３２、５２ 取付部材

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車輪と、前記車輪の操舵角度を変える操
   舵用モータを有し、無人搬送車に対して独立して操舵制
   御可能な無人搬送車の車輪ユニットにおいて、 前記操舵用モータは、中空形状の空所が形成されているインナ部と、 前記インナ部に外嵌された中空形状のアウタ部とを有
   し、 インナ部およびアウタ部の一方が無人搬送車に固定され
   る固定側、他方が前記固定側に対して回転自在にある回
   転側とするモータであって、 前記 空所内に前記車輪の一部が収納されていることを特
   徴とする無人搬送車の車輪ユニット。
2. 【請求項２】 車輪と、前記車輪の操舵角度を変える操
   舵用モータを有し、無人搬送車に対して独立して操舵制
   御可能な無人搬送車の車輪ユニットにおいて、 前記操舵用モータは、 インナ部と、このインナ部に対して回転自在に軸支され
   るアウタ部とを有し、前記インナ部を無人搬送車に固定
   される固定側とし、前記アウタ部を回転側とするアウタ
   ロータ型モータであって、 前記インナ部には、中空形状の空所が形成されていると
   共に、 前記アウタ部は、前記車輪の一部を前記インナ部の空所
   内に収納した状態で、前記車輪を回転自在に軸支してい
   ることを特徴とする無人搬送車の車輪ユニット。
3. 【請求項３】 車輪と、前記車輪の操舵角度を変える操
   舵用モータを有し、無人搬送車に対して独立して操舵制
   御可能な無人搬送車の車輪ユニットにおいて、 前記操舵用モータは、 アウタ部と、このアウタ部に対して回転自在に軸支され
   たインナ部とを有し、前記アウタ部を無人搬送車に固定
   される固定側とし、前記インナ部を回転側とするインナ
   ロータ型モータであって、 前記インナ部は、中空形状の空所が形成されていると共
   に、この空所内に前記車輪の一部を収納して、前記車輪
   を回転自在に軸支していることを特徴とする無人搬送車
   の車輪ユニット。
4. 【請求項４】 前記インナ部の空所は、前記車輪に向か
   って拡径するテーパ形状部を有しており、このテーパ形
   状部に前記車輪の一部を収納していることを特徴とする
   請求項３記載の無人搬送車の車輪ユニット。
5. 【請求項５】 前記操舵用モータの固定側には、この操
   舵モータを前記無人搬送車に固定するための取付部材が
   設けられ、 前記操舵用モータの回転側には、前記車輪を軸支するた
   めの支持部材が一体形成されていることを特徴とする請
   求項１乃至請求項３記載の無人搬送車の車輪ユニット。
6. 【請求項６】 前記車輪の内部には、この車輪を駆動す
   る駆動用モータを有し、前記無人搬送車の車輪に対して
   駆動制御可能にされていることを特徴とする請求項１乃
   至請求項３それぞれに記載の無人搬送車の車輪ユニッ
   ト。