JP3530246B2 - デジタル信号出力装置 - Google Patents
デジタル信号出力装置Info
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- JP3530246B2 JP3530246B2 JP02976295A JP2976295A JP3530246B2 JP 3530246 B2 JP3530246 B2 JP 3530246B2 JP 02976295 A JP02976295 A JP 02976295A JP 2976295 A JP2976295 A JP 2976295A JP 3530246 B2 JP3530246 B2 JP 3530246B2
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- Japan
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- pulse
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- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、サーボモータの角度制
御やエレベータ等の絶対移動量の制御等に適用される出
力パルス数演算機能を備えたデジタル信号出力装置に関
する。
御やエレベータ等の絶対移動量の制御等に適用される出
力パルス数演算機能を備えたデジタル信号出力装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】図３は従来のこの種のデジタル信号出力
装置（以下、特化ＤＯカードと称す）を示す図である。
図３に示すように、従来の特化ＤＯカードは入力された
相対角度指令（パルスのＯＮ／ＯＦＦからなる）のパル
ス数に比例したパルスを出力する構成となっている。
装置（以下、特化ＤＯカードと称す）を示す図である。
図３に示すように、従来の特化ＤＯカードは入力された
相対角度指令（パルスのＯＮ／ＯＦＦからなる）のパル
ス数に比例したパルスを出力する構成となっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが上記従来の特
化ＤＯカードでは、出力可能なパルス数が上記特化ＤＯ
カードのタスクの実効周期に依存している。例えば特化
ＤＯカードの実効周期が２０ｍｓｅｃの場合、パルス出
力を行なう際前記２０ｍｓｅｃのタイミングにてＩ／Ｏ
タスクが起こされ、そのＯＮ状態からさらにＯＮ／ＯＦ
Ｆのステータスを反転し出力パルスを生成するので、前
記特化ＤＯカードからの出力パルスの周期は約４０ｍｓ
ｅｃとなってしまう。このように従来の特化ＤＯカード
はパルス演算機能を備えていないため、数μｓｅｃ幅の
高速パルスの出力ができなかった。
化ＤＯカードでは、出力可能なパルス数が上記特化ＤＯ
カードのタスクの実効周期に依存している。例えば特化
ＤＯカードの実効周期が２０ｍｓｅｃの場合、パルス出
力を行なう際前記２０ｍｓｅｃのタイミングにてＩ／Ｏ
タスクが起こされ、そのＯＮ状態からさらにＯＮ／ＯＦ
Ｆのステータスを反転し出力パルスを生成するので、前
記特化ＤＯカードからの出力パルスの周期は約４０ｍｓ
ｅｃとなってしまう。このように従来の特化ＤＯカード
はパルス演算機能を備えていないため、数μｓｅｃ幅の
高速パルスの出力ができなかった。
【０００４】また従来の特化ＤＯカードは、入力された
相対的な角度指令（パルス数）に比例したパルスを単位
時間に出力する処理を行なっているため、絶対角度指令
に比例したパルス数を出力して停止するサーボ処理に適
用することはできなかった。
相対的な角度指令（パルス数）に比例したパルスを単位
時間に出力する処理を行なっているため、絶対角度指令
に比例したパルス数を出力して停止するサーボ処理に適
用することはできなかった。
【０００５】さらに、従来の特化ＤＯカードはエレベー
タ等の絶対移動量制御に関わるトラッキング機能、すな
わち入力されたトラッキング値を記憶し、そのトラッキ
ング値に応じたパルス出力の制御をすることができなか
った。
タ等の絶対移動量制御に関わるトラッキング機能、すな
わち入力されたトラッキング値を記憶し、そのトラッキ
ング値に応じたパルス出力の制御をすることができなか
った。
【０００６】本発明の目的は、高速パルスの出力がで
き、所望の絶対角度での制御が可能となるとともに、角
度のオンライントラッキングが可能となるデジタル信号
出力装置を提供することにある。
き、所望の絶対角度での制御が可能となるとともに、角
度のオンライントラッキングが可能となるデジタル信号
出力装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決し目的を
達成するために、本発明のデジタル信号出力装置は以下
の如く構成されている。 （１）本発明のデジタル信号出力装置は、入力された正
規表現の絶対角度指令値をパルス数に変換する正規表現
−パルス数変換手段と、この正規表現−パルス数変換手
段にて変換されたパルス数に応じたパルスを出力するパ
ルス出力手段と、このパルス出力手段より出力されたパ
ルス数をカウントするパルスカウント手段と、このパル
スカウント手段にてカウントされた現在角度としてのパ
ルス数を正規表現の絶対角度推定値に変換するパルス数
−正規表現変換手段と、前記パルスカウント手段にてカ
ウントされた現在角度としてのパルス数と前記正規表現
−パルス数変換手段にて変換された絶対角度指令値とし
てのパルス数との偏差を求め出力すべきパルス数を算出
する偏差算出手段とを備え、この偏差算出手段にて算出
されたパルス数に応じたパルスを前記パルス出力手段に
より出力するよう構成されている。 （２）本発明のデジタル信号出力装置は上記（１）に記
載の装置であって、かつ絶対角度トラッキング指令の入
力に基づいて入力された正規表現の絶対角度トラッキン
グ値をパルス数に変換する第２の正規表現−パルス数変
換手段を備え、この第２の正規表現−パルス数変換手段
にて変換されたパルス数を現在角度とすることにより絶
対角度のトラッキングを行なうよう構成されている。
達成するために、本発明のデジタル信号出力装置は以下
の如く構成されている。 （１）本発明のデジタル信号出力装置は、入力された正
規表現の絶対角度指令値をパルス数に変換する正規表現
−パルス数変換手段と、この正規表現−パルス数変換手
段にて変換されたパルス数に応じたパルスを出力するパ
ルス出力手段と、このパルス出力手段より出力されたパ
ルス数をカウントするパルスカウント手段と、このパル
スカウント手段にてカウントされた現在角度としてのパ
ルス数を正規表現の絶対角度推定値に変換するパルス数
−正規表現変換手段と、前記パルスカウント手段にてカ
ウントされた現在角度としてのパルス数と前記正規表現
−パルス数変換手段にて変換された絶対角度指令値とし
てのパルス数との偏差を求め出力すべきパルス数を算出
する偏差算出手段とを備え、この偏差算出手段にて算出
されたパルス数に応じたパルスを前記パルス出力手段に
より出力するよう構成されている。 （２）本発明のデジタル信号出力装置は上記（１）に記
載の装置であって、かつ絶対角度トラッキング指令の入
力に基づいて入力された正規表現の絶対角度トラッキン
グ値をパルス数に変換する第２の正規表現−パルス数変
換手段を備え、この第２の正規表現−パルス数変換手段
にて変換されたパルス数を現在角度とすることにより絶
対角度のトラッキングを行なうよう構成されている。
【０００８】
【作用】上記手段（１）（２）を講じた結果、それぞれ
次のような作用が生じる。 （１）本発明のデジタル信号出力装置においては、入力
された正規表現の絶対角度指令値がパルス数に変換さ
れ、パルス数で表現された現在角度との偏差が求めら
れ、出力すべきパルス数が算出され、そのパルス数に応
じたパルスが出力されるので、数μｓｅｃ幅程度の高周
波パルスの出力が行なえ、所望の絶対角度での制御が可
能となる。 （２）本発明のデジタル信号出力装置においては、絶対
角度のトラッキング指令に基づき、絶対角度トラッキン
グ値がパルス数に変換されて現在角度とされ、上記
（１）に記載した動作が行なわれるので、角度のオンラ
イン・トラッキングが可能となる。
次のような作用が生じる。 （１）本発明のデジタル信号出力装置においては、入力
された正規表現の絶対角度指令値がパルス数に変換さ
れ、パルス数で表現された現在角度との偏差が求めら
れ、出力すべきパルス数が算出され、そのパルス数に応
じたパルスが出力されるので、数μｓｅｃ幅程度の高周
波パルスの出力が行なえ、所望の絶対角度での制御が可
能となる。 （２）本発明のデジタル信号出力装置においては、絶対
角度のトラッキング指令に基づき、絶対角度トラッキン
グ値がパルス数に変換されて現在角度とされ、上記
（１）に記載した動作が行なわれるので、角度のオンラ
イン・トラッキングが可能となる。
【０００９】
【実施例】図１は本発明の一実施例に係るデジタル信号
出力装置（特化ＤＯカード）の構成を示す図である。ま
ず、デジタル信号出力装置１より高周波パルスを出力す
る場合について述べる。入力された正規表現による絶対
角度指令値（アナログ）２は、正規表現→パルス数変換
部３でパルス数表現に変換され、希望絶対角度として絶
対角度部（ＲＡＢＳ）４に供給され、絶対角度部４から
偏差算出部５を介してパルス数６がパルス出力部７に供
給される。そしてパルス出力部７から絶対角度指令値２
に比例したパルスが単位時間に出力される。なおこのパ
ルスの出力は、移動角度の方向が正の場合パルス出力ポ
ート（増）８から、負の場合パルス出力ポート（減）９
からなされる。
出力装置（特化ＤＯカード）の構成を示す図である。ま
ず、デジタル信号出力装置１より高周波パルスを出力す
る場合について述べる。入力された正規表現による絶対
角度指令値（アナログ）２は、正規表現→パルス数変換
部３でパルス数表現に変換され、希望絶対角度として絶
対角度部（ＲＡＢＳ）４に供給され、絶対角度部４から
偏差算出部５を介してパルス数６がパルス出力部７に供
給される。そしてパルス出力部７から絶対角度指令値２
に比例したパルスが単位時間に出力される。なおこのパ
ルスの出力は、移動角度の方向が正の場合パルス出力ポ
ート（増）８から、負の場合パルス出力ポート（減）９
からなされる。
【００１０】図２は、上述した従来のデジタル信号出力
装置より出力されるパルストレインＡと、本実施例のデ
ジタル信号出力装置１より出力されるパルストレインＢ
とを示す図である。図２に示すように、従来装置で出力
されるパルス幅が数１０ｍｓｅｃであったのに対し、本
実施例の装置で出力されるパルス幅は数μｓｅｃにな
る。
装置より出力されるパルストレインＡと、本実施例のデ
ジタル信号出力装置１より出力されるパルストレインＢ
とを示す図である。図２に示すように、従来装置で出力
されるパルス幅が数１０ｍｓｅｃであったのに対し、本
実施例の装置で出力されるパルス幅は数μｓｅｃにな
る。
【００１１】次に、サーボ処理をする場合について述べ
る。上記パルス出力部７から出力されたパルスのパルス
数がパルスカウント部１０でカウントされ、そのカウン
ト数がパルス数表現で現在角度部（ＲＥＳＴ）１１を介
して偏差算出部５に供給される。偏差算出部５では、現
在角度部１１から入力したパルス数と絶対角度部４から
入力したパルス数との偏差を求め、次に出力すべきパル
ス数を算出する。一方パルスカウント部１０でカウント
されたパルス数は、現在角度部１１を介してパルス→正
規表現変換部１２にも供給され正規表現の絶対角度推定
値（アナログ）１３に変換され出力される。
る。上記パルス出力部７から出力されたパルスのパルス
数がパルスカウント部１０でカウントされ、そのカウン
ト数がパルス数表現で現在角度部（ＲＥＳＴ）１１を介
して偏差算出部５に供給される。偏差算出部５では、現
在角度部１１から入力したパルス数と絶対角度部４から
入力したパルス数との偏差を求め、次に出力すべきパル
ス数を算出する。一方パルスカウント部１０でカウント
されたパルス数は、現在角度部１１を介してパルス→正
規表現変換部１２にも供給され正規表現の絶対角度推定
値（アナログ）１３に変換され出力される。
【００１２】続いて絶対角度のトラッキング機能につい
て述べる。まず絶対角度トラッキング指令１７（デジタ
ル）として「ＯＮ」信号が入力され、これと同時に正規
表現の絶対角度トラッキング値（アナログ）１４が入力
される。そしてこの絶対角度トラッキング値１４は、正
規表現→パルス数変換部１５でパルス数表現の角度トラ
ッキング値（ＴＲ）１６に変換される。前記絶対角度ト
ラッキング指令１７が「ＯＮ」のとき、角度トラッキン
グ値（ＴＲ）１６が現在角度部（ＲＥＳＴ）１１にセッ
トされるので、角度トラッキング値１６は現在角度部１
１に上書され、これにより現在角度としてのトラッキン
グが行なわれる。
て述べる。まず絶対角度トラッキング指令１７（デジタ
ル）として「ＯＮ」信号が入力され、これと同時に正規
表現の絶対角度トラッキング値（アナログ）１４が入力
される。そしてこの絶対角度トラッキング値１４は、正
規表現→パルス数変換部１５でパルス数表現の角度トラ
ッキング値（ＴＲ）１６に変換される。前記絶対角度ト
ラッキング指令１７が「ＯＮ」のとき、角度トラッキン
グ値（ＴＲ）１６が現在角度部（ＲＥＳＴ）１１にセッ
トされるので、角度トラッキング値１６は現在角度部１
１に上書され、これにより現在角度としてのトラッキン
グが行なわれる。
【００１３】なお本実施例では、絶対角度指令値２、絶
対角度推定値１３、絶対角度トラッキング値１４および
絶対角度トラッキング指令１７からなるデータセットを
２セット用意し、各々のデータセットについて上述した
一連の処理を実行することにより、一つのデジタル信号
出力装置で異なる二つのモータの角度制御を行なうこと
もできる。勿論上記データセットを３セット以上用意
し、三つ以上のモータの角度制御を行なうこともでき
る。
対角度推定値１３、絶対角度トラッキング値１４および
絶対角度トラッキング指令１７からなるデータセットを
２セット用意し、各々のデータセットについて上述した
一連の処理を実行することにより、一つのデジタル信号
出力装置で異なる二つのモータの角度制御を行なうこと
もできる。勿論上記データセットを３セット以上用意
し、三つ以上のモータの角度制御を行なうこともでき
る。
【００１４】
【発明の効果】本発明によれば、出力パルスのＯＮ状態
の短縮によって、数μｓｅｃ幅程度の高速パルスの出力
が可能となる。また、絶対角度指令値と現在角度との偏
差を求めそれに見合ったパルス数を算出する処理によ
り、所望の絶対角度までパルスを出力しモータを絶対角
度で制御することが可能となる。さらに、絶対角度トラ
ッキング指令とトラッキング値とを入力することで、モ
ータの角度のオンライントラッキングが可能となる。
の短縮によって、数μｓｅｃ幅程度の高速パルスの出力
が可能となる。また、絶対角度指令値と現在角度との偏
差を求めそれに見合ったパルス数を算出する処理によ
り、所望の絶対角度までパルスを出力しモータを絶対角
度で制御することが可能となる。さらに、絶対角度トラ
ッキング指令とトラッキング値とを入力することで、モ
ータの角度のオンライントラッキングが可能となる。
【図１】本発明の一実施例に係るデジタル信号出力装置
の構成を示す図。
の構成を示す図。
【図２】本発明の一実施例に係る従来のデジタル信号出
力装置より出力されるパルストレインと、本実施例のデ
ジタル信号出力装置より出力されるパルストレインとを
示す図。
力装置より出力されるパルストレインと、本実施例のデ
ジタル信号出力装置より出力されるパルストレインとを
示す図。
【図３】従来のデジタル信号出力装置を示す図。
１…デジタル信号出力装置（特化ＤＯカード）
２…絶対角度指令値 ３…正規表現→パ
ルス数変換部 ４…絶対角度部（ＲＡＢＳ） ５…偏差算出部 ６…パルス数 ７…パルス出力部 ８…パルス出力ポート（増） ９…パルス出力ポ
ート（減） １０…パルスカウント部 １１…現在角度部
（ＲＥＳＴ） １２…パルス→正規表現変換部 １３…絶対角度推
定値 １４…絶対角度トラッキング値 １５…正規表現→
パルス数変換部 １６…角度トラッキング値（ＴＲ） １７…絶対角度ト
ラッキング指令
ルス数変換部 ４…絶対角度部（ＲＡＢＳ） ５…偏差算出部 ６…パルス数 ７…パルス出力部 ８…パルス出力ポート（増） ９…パルス出力ポ
ート（減） １０…パルスカウント部 １１…現在角度部
（ＲＥＳＴ） １２…パルス→正規表現変換部 １３…絶対角度推
定値 １４…絶対角度トラッキング値 １５…正規表現→
パルス数変換部 １６…角度トラッキング値（ＴＲ） １７…絶対角度ト
ラッキング指令
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平５−322600（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−71986（ＪＰ，Ａ)
特開 平４−291824（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−141955（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01D 5/00 - 5/62
G01B 7/00 - 7/34
Claims (2)
- 【請求項１】入力された正規表現の絶対角度指令値をパ
ルス数に変換する正規表現−パルス数変換手段と、 この正規表現−パルス数変換手段にて変換されたパルス
数に応じたパルスを出力するパルス出力手段と、 このパルス出力手段より出力されたパルス数をカウント
するパルスカウント手段と、 このパルスカウント手段にてカウントされた現在角度と
してのパルス数を正規表現の絶対角度推定値に変換する
パルス数−正規表現変換手段と、 前記パルスカウント手段にてカウントされた現在角度と
してのパルス数と前記正規表現−パルス数変換手段にて
変換された絶対角度指令値としてのパルス数との偏差を
求め出力すべきパルス数を算出する偏差算出手段とを備
え、 この偏差算出手段にて算出されたパルス数に応じたパル
スを前記パルス出力手段により出力することを特徴とす
るデジタル信号出力装置。 - 【請求項２】絶対角度トラッキング指令の入力に基づい
て入力された正規表現の絶対角度トラッキング値をパル
ス数に変換する第２の正規表現−パルス数変換手段を備
え、 この第２の正規表現−パルス数変換手段にて変換された
パルス数を現在角度とすることにより絶対角度のトラッ
キングを行なうことを特徴とする請求項１に記載のデジ
タル信号出力装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02976295A JP3530246B2 (ja) | 1995-02-17 | 1995-02-17 | デジタル信号出力装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02976295A JP3530246B2 (ja) | 1995-02-17 | 1995-02-17 | デジタル信号出力装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08219806A JPH08219806A (ja) | 1996-08-30 |
| JP3530246B2 true JP3530246B2 (ja) | 2004-05-24 |
Family
ID=12285081
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP02976295A Expired - Fee Related JP3530246B2 (ja) | 1995-02-17 | 1995-02-17 | デジタル信号出力装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3530246B2 (ja) |
-
1995
- 1995-02-17 JP JP02976295A patent/JP3530246B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08219806A (ja) | 1996-08-30 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040203 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
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|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |