JP3508614B2 - Automotive electronic control unit with self-monitoring function - Google Patents
Automotive electronic control unit with self-monitoring functionInfo
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Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、車載用電子制御
装置で、特にフェールセーフの強化として機能の確実性
を高めるための自己監視機能付き車載用電子制御装置に
関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle-mounted electronic control device, and more particularly to a vehicle-mounted electronic control device with a self-monitoring function for enhancing the certainty of its function as a fail-safe enhancement.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より車載用電子制御装置の中には、
その制御系の誤動作を厳格に監視してフェールセーフ機
能を強化しているものがある。例えば４輪操舵システム
やアンチスキッドブレーキシステム（以下ＡＢＳとい
う）は、運転者の操作とは独立して車両の操縦性及び安
定性を確保するものであるため、その制御量を決定する
コントロールユニット（以下ＥＣＵという）には、その
信頼性を確保する目的のフェールセーフ機能が盛り込ま
れていた。ＡＢＳでは車輪速情報に基づき制御量演算を
行う際、ＣＰＵを２個配置し、同一入力・同一演算の結
果の照合により、同一結果の場合出力し、ブレーキ液圧
を制御するアクチュエータを駆動していた。つまり完全
二重系による冗長性で信頼性を確保していた。このよう
に構成された装置は、例えば特公平７−３８１６２号公
報に記載されている。2. Description of the Related Art Conventionally, some electronic control devices for vehicles have been
Some have rigorously monitored the malfunction of the control system to enhance the fail-safe function. For example, a four-wheel steering system and an anti-skid brake system (hereinafter referred to as ABS) ensure the maneuverability and stability of the vehicle independently of the driver's operation, and therefore a control unit (which determines the control amount). (Hereinafter, referred to as ECU) has a fail-safe function for the purpose of ensuring its reliability. In ABS, when performing the control amount calculation based on the wheel speed information, two CPUs are arranged, the same input and the same calculation result are collated, and when the same result is output, the actuator for controlling the brake fluid pressure is driven. It was In other words, the reliability was ensured by the redundancy of the full duplex system. The device configured as described above is described, for example, in Japanese Examined Patent Publication No. 7-38162.
【０００３】また、図４の従来システムの構成図に基づ
き具体的に説明する。２０は車両の状態を検出するセン
サ類で、ＡＢＳでは車輪速センサである。２は主制御手
段でＣＰＵで構成されており、車輪速センサ２０の情報
を基にアクチュエータ３（以下Ｈ／Ｕという）を制御す
る信号を演算する制御量演算手段１０ａを含み、この制
御量を駆動手段４に出力するものである。２１は副制御
手段でＣＰＵ２と同一のＣＰＵで構成されている。１０
ｂは１０ａと同等の制御量演算手段であり、車輪速セン
サ２０の情報からいわゆるアンチスキッドブレーキ制御
量を演算する。１０ａとの相違は、演算された制御量の
出力にあり、１０ａは駆動手段４に出力し、一方１０ｂ
には出力機能はない。２２はこの制御量結果とＨ／Ｕの
駆動状態をモニタするモニタ手段５の情報を比較し、制
御量と同じモニタ情報になっていない場合、つまり出力
状態とモニタ状態に相違が発生している場合、駆動手段
４の駆動を禁止する禁止手段７に禁止信号を出力する比
較手段である。またこの比較手段の結果はＣＰＵ２にも
送信している（２３）。さらにまた、ＣＰＵ２は独自の
フェール検出を行い、異常時には禁止手段７に禁止信号
を出力できるように構成されている。Further, a concrete description will be given based on the block diagram of the conventional system shown in FIG. Reference numeral 20 is a sensor for detecting the state of the vehicle, which is a wheel speed sensor in ABS. Reference numeral 2 denotes a main control means which is composed of a CPU and includes a control amount calculation means 10a for calculating a signal for controlling the actuator 3 (hereinafter referred to as H / U) based on the information of the wheel speed sensor 20. It is output to the drive means 4. Reference numeral 21 is a sub-control unit which is composed of the same CPU as the CPU 2. 10
Reference numeral b is a control amount calculation means equivalent to 10a, and calculates a so-called anti-skid brake control amount from the information of the wheel speed sensor 20. The difference from 10a is the output of the calculated control amount, 10a is output to the driving means 4, while 10b is output.
Has no output function. Reference numeral 22 compares this control amount result with the information of the monitor means 5 for monitoring the drive state of the H / U, and when the monitor information is not the same as the control amount, that is, there is a difference between the output state and the monitor state. In this case, the comparison means outputs a prohibition signal to the prohibition means 7 that prohibits the driving of the driving means 4. The result of this comparing means is also sent to the CPU 2 (23). Furthermore, the CPU 2 is configured so as to perform its own failure detection and output a prohibition signal to the prohibition means 7 when an abnormality occurs.
【０００４】このような従来のＥＣＵでは、同一機能の
ＣＰＵを２個装備することによりコスト高になるという
欠点があった。そこでこのコスト高の欠点を補う目的で
例えば、図５に示すような構成を有するシステムも提案
されている。図中図４と同一符号は同一又は相当部分を
示している。副制御手段２１は主制御手段２と比較し、
低位のＣＰＵで構成されている。車輪速センサ２０の情
報はＣＰＵ２に主に入力され、アンチスキッドブレーキ
制御量を演算し、その制御量を駆動手段４に出力する。
同時に駆動信号の状態を副ＣＰＵ２１にも送信している
（２４）。副ＣＰＵ２１はこの駆動信号を入力し、モニ
タ手段５からＨ／Ｕの駆動状態を入力し、両者を比較
し、相違がある場合禁止信号２５を出力する比較手段２
６を有している。Such a conventional ECU has a drawback that the cost is increased by equipping two CPUs having the same function. Therefore, for the purpose of compensating for the disadvantage of high cost, for example, a system having a configuration as shown in FIG. 5 has been proposed. In the figure, the same reference numerals as those in FIG. 4 indicate the same or corresponding portions. The sub control means 21 is compared with the main control means 2,
It is composed of a low-level CPU. The information of the wheel speed sensor 20 is mainly input to the CPU 2, calculates the antiskid brake control amount, and outputs the control amount to the drive means 4.
At the same time, the state of the drive signal is transmitted to the sub CPU 21 (24). The sub CPU 21 inputs this drive signal, inputs the H / U drive state from the monitor means 5, compares the two, and outputs a prohibition signal 25 when there is a difference, the comparison means 2
Have six.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】以上のような従来装置
であっては、同一ＣＰＵを２個使用しているため、又は
高位と低位の２個のＣＰＵを使用しているため、設計及
び製造コスト高となり、さらに２個のＣＰＵの占める面
積により小型化の障害になっているという問題点があっ
た。The conventional device as described above is designed and manufactured because it uses two identical CPUs or two high and low CPUs. There is a problem in that the cost becomes high and the area occupied by two CPUs is an obstacle to miniaturization.
【０００６】この発明は、前記のような問題点を解決す
るためになされたもので、主制御手段とこの主制御手段
の異常を監視する監視手段との情報の授受により、フェ
ールセーフ機能の信頼性を向上させ、さらにコスト低
減、小型化をめざした自己監視機能付き車載用電子制御
装置を提供するものである。The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and the reliability of the fail-safe function is achieved by exchanging information between the main control means and the monitoring means for monitoring the abnormality of the main control means. The present invention provides a vehicle-mounted electronic control device with a self-monitoring function, which is improved in cost, further reduced in cost, and reduced in size.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】この発明に係る自己監視
機能付き車載用電子制御装置では、車両の状態を検出す
る状態検出センサと、車両の所定部分を制御するアクチ
ュエータと、このアクチュエータを駆動する駆動手段
と、前記状態検出センサからの情報を入力し、この情報
に基づき制御量を演算し、この制御量に見合う信号を前
記駆動手段に出力するＣＰＵからなる制御量演算手段を
含む主制御手段と、前記アクチュエータの状態をモニタ
するモニタ手段と、前記状態検出センサに接続され、前
記主制御手段の機能を監視するＣＰＵを含まない監視手
段と、この監視手段から第１の禁止信号を出力し、禁止
信号出力時前記アクチュエータを動作しないようにする
禁止手段とを有する装置において、前記主制御手段は、
予め決められたシーケンスにより前記アクチュエータが
実際に駆動しない短時間制御信号を前記駆動手段に出力
するテスト信号出力手段を備え、前記監視手段は、予め
決められたシーケンスとなるように同期を取る同期手段
と、前記モニタ手段からアクチュエータの駆動状態を入
力する際、前記同期情報に呼応してモニタ信号を入力
し、これと前記シーケンスとを比較し、両者が相違する
場合前記禁止手段に禁止信号を出力する比較手段とを備
えたものである。In a vehicle-mounted electronic control device with a self-monitoring function according to the present invention, a state detection sensor for detecting the state of the vehicle, an actuator for controlling a predetermined portion of the vehicle, and this actuator are driven. Main control means including drive means and control amount calculation means including a CPU which inputs information from the state detection sensor, calculates a control amount based on this information, and outputs a signal corresponding to the control amount to the drive means A monitoring means for monitoring the status of the actuator, a monitoring means connected to the status detection sensor and not including a CPU for monitoring the function of the main control means, and a first prohibition signal output from the monitoring means. A device having a prohibition unit that prevents the actuator from operating when a prohibition signal is output,
The monitoring means includes a test signal output means for outputting to the driving means a short-time control signal that does not actually drive the actuator according to a predetermined sequence, and the monitoring means synchronizes so as to be in a predetermined sequence. When the driving state of the actuator is input from the monitor means, a monitor signal is input in response to the synchronization information, and this is compared with the sequence. If they are different, an inhibit signal is output to the inhibit means. And a comparison means for doing so.
【０００８】また、この発明に係る自己監視機能付き車
載用電子制御装置では、主制御手段及び監視手段は、状
態検出センサが所定の状態のなったことをトリガとし
て、予め決められたシーケンスをそれぞれ組むようにし
たものである。Further, in the vehicle-mounted electronic control device with the self-monitoring function according to the present invention, the main control means and the monitoring means each perform a predetermined sequence triggered by the state detection sensor being in a predetermined state. It was designed to work together.
【０００９】[0009]
【発明の実施の形態】実施の形態１．以下、この発明の
実施の形態１を図について説明する。図１はこの発明の
実施の形態１による自己監視機能付き車載用電子制御装
置を示すブロック構成図である。図１において、１は車
両の状態を検出する状態検出センサである。３は車両を
制御するアクチュエータである。４はこのアクチュエー
タ３を駆動する駆動手段である。２は主制御手段で、セ
ンサ１情報に基づき制御量を演算し、駆動手段４に制御
量信号を出力する制御量演算手段１０を含んでいる。６
は主制御手段４を監視する監視手段であり、７はアクチ
ュエータ３の作動を停止させるように動作する禁止手段
であり、主制御手段２又は監視手段６により作動するも
のである。 ５はアクチュエータ３の駆動状態をモニタ
するモニタ手段であり、この情報は監視手段６に入力さ
れている。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiment 1. Embodiment 1 of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 is a block diagram showing a vehicle-mounted electronic control device with a self-monitoring function according to a first embodiment of the present invention. In FIG. 1, 1 is a state detection sensor for detecting the state of the vehicle. An actuator 3 controls the vehicle. Reference numeral 4 is a drive means for driving the actuator 3. A main control unit 2 includes a control amount calculation unit 10 that calculates a control amount based on the sensor 1 information and outputs a control amount signal to the drive unit 4. 6
Is a monitoring means for monitoring the main control means 4, 7 is a prohibiting means for operating to stop the operation of the actuator 3, and is operated by the main control means 2 or the monitoring means 6. Reference numeral 5 is a monitor means for monitoring the drive state of the actuator 3, and this information is inputted to the monitor means 6.
【００１０】主制御手段２は、センサ１の情報が所定状
態になったことを検出すると、予めきめられたシーケン
スに従って、アクチュエータ３を駆動しない程度の短時
間駆動信号を駆動手段４に出力するテスト信号出力手段
１１を備えている。監視手段６もセンサ１が所定状態に
なったことを検出すると、予め決められたシーケンスと
なるように同期を取る同期手段１２が作動し、この同期
信号に従って、モニタ手段からのアクチュエータ状態信
号を入力し、予め決められたシーケンスと同一状態か否
かを比較し、両者の相違を検出すると禁止手段７に禁止
信号を出力する比較手段１３を備えている。この主制御
手段２によるテスト信号と監視手段６のモニタ信号を監
視手段がチェックしているものである。これらの間に相
違がある場合は、主制御手段２、駆動手段４、アクチュ
エータ３、又はモニタ手段６の内どれかが異常であるこ
とになり、監視手段は禁止信号を出力し、アクチュエー
タ３を停止させ、安全性を確保するものである。When the main control means 2 detects that the information of the sensor 1 has reached a predetermined state, the main control means 2 outputs a short-time drive signal to the drive means 4 to such an extent that the actuator 3 is not driven according to a predetermined sequence. The signal output means 11 is provided. When the monitoring means 6 also detects that the sensor 1 is in the predetermined state, the synchronizing means 12 for synchronizing the signals to operate in a predetermined sequence operates, and the actuator state signal from the monitoring means is input in accordance with this synchronizing signal. However, the comparison means 13 is provided for comparing whether or not it is in the same state as a predetermined sequence and outputting a prohibition signal to the prohibition means 7 when a difference between the two is detected. The monitoring means checks the test signal from the main control means 2 and the monitor signal from the monitoring means 6. If there is a difference between them, it means that any one of the main control means 2, the driving means 4, the actuator 3, or the monitoring means 6 is abnormal, and the monitoring means outputs a prohibition signal to turn on the actuator 3. It will be stopped to ensure safety.
【００１１】このような構成においてセンサ１は、主制
御手段２と監視手段６のフェールセーフ機能を作動させ
るトリガ信号として作用している。このトリガ信号によ
り主制御手段２と監視手段６は互いに独立にその機能を
作動させ、主制御手段２はアクチュエータ駆動信号を出
力し、監視手段６はこれをモニタすることにより異常を
検出するものである。また、主制御手段２はこのシステ
ムの異常、例えばセンサの不具合、制御量の適合性等を
チェックし、異常時には禁止手段７を作動させることが
可能である。In such a structure, the sensor 1 acts as a trigger signal for activating the fail safe function of the main control means 2 and the monitoring means 6. This trigger signal causes the main control means 2 and the monitoring means 6 to operate their functions independently of each other, the main control means 2 outputs an actuator drive signal, and the monitoring means 6 monitors this to detect an abnormality. is there. Further, the main control means 2 can check the abnormality of this system, for example, the malfunction of the sensor, the suitability of the control amount, etc., and when the abnormality occurs, the prohibiting means 7 can be operated.
【００１２】次に図２を用いて具体的に発明を説明す
る。この車両用電子制御装置をＡＢＳに適用したもので
ある。１はセンサ類で車速センサ、ブレーキスイッチ等
である。２の主制御手段はＣＰＵで構成され、３のアク
チュエータはＨ／Ｕで、簡略のためバルブは２個のみ記
載している。４はＨ／Ｕ３のバルブを駆動する手段であ
り、トランジスタによる駆動回路である。５はモニタ手
段であり、Ｈ／Ｕ３の駆動又は非駆動状態をトランジス
タにより検出するモニタ回路である。７は禁止手段であ
り、この場合Ｈ／Ｕの電源供給源であるリレー８を遮断
することによりＨ／Ｕ３を停止するように構成されてい
る。９は異常報知手段であり、ランプにより運転者に報
知するようになっている。Next, the invention will be specifically described with reference to FIG. This vehicle electronic control unit is applied to ABS. Reference numeral 1 denotes sensors such as a vehicle speed sensor and a brake switch. The main control means 2 is a CPU, the actuator 3 is H / U, and only two valves are shown for simplicity. Reference numeral 4 is a means for driving the H / U 3 valve, which is a drive circuit using a transistor. Reference numeral 5 is a monitor means, which is a monitor circuit for detecting the driving or non-driving state of the H / U 3 by a transistor. Reference numeral 7 is a prohibiting means, and in this case, it is configured to stop the H / U 3 by cutting off the relay 8 which is a power supply source of the H / U. Reference numeral 9 is an abnormality notifying means, which notifies the driver by a lamp.
【００１３】ＣＰＵ２はセンサ類１の情報、特に車輪速
センサによる車輪速度を基にいわゆるアンチスキッドブ
レーキ制御量を演算し、Ｈ／Ｕ３を駆動する制御信号を
出力する。またリレー８は異常がないかぎり通常は閉成
し、電源をＨ／Ｕ３に供給している。さらにランプ９も
異常がないかぎり消灯している。監視手段６は、センサ
類１の少なくとも１つの信号を入力し、モニタ回路５の
信号を入力し、出力としては、リレー８を遮断する禁止
信号とランプ９の報知信号とを出力できるように構成さ
れている。The CPU 2 calculates a so-called anti-skid brake control amount on the basis of the information of the sensors 1, particularly the wheel speed by the wheel speed sensor, and outputs a control signal for driving the H / U 3. The relay 8 is normally closed as long as there is no abnormality, and power is supplied to the H / U 3. Further, the lamp 9 is also turned off as long as there is no abnormality. The monitoring means 6 is configured such that at least one signal of the sensors 1 is input, the signal of the monitor circuit 5 is input, and as outputs, a prohibition signal for shutting off the relay 8 and a notification signal for the lamp 9 are output. Has been done.
【００１４】次に、図３に基づきＣＰＵ２及び監視手段
６の機能を時系列に説明する。まず、少なくとも１個の
センサ信号１ａがＣＰＵ２及び監視手段６に入力され
る。このセンサ信号はＡＢＳに装着されているセンサの
中から選択し、特別にセンサを搭載する必要はない。例
えば、車輪速センサとすると１０ｋｍ／ｈになったこと
を検出することでトリガ信号として利用できる。またセ
ンサ１をブレーキスイッチとすると、ブレーキＯＮ又は
ＯＦＦになったことを検出することで利用できる。さら
にある車両では減速度センサが搭載されている種類もあ
り、このセンサでは所定レベルに達したことを利用す
る。このようにセンサにより所定状態に達したことをＣ
ＰＵ２及び監視手段６はそれぞれ独立に検出する（ｔ０
時点）。ＣＰＵ２は記憶されたシーケンス、又は所定演
算によるシーケンスを作成し、駆動信号４ａ及び４ｂを
出力する。時間ｔ１から短時間Ｈ／Ｕ３のバルブを駆動
する信号を出力し、その後非駆動とし、ｔ５から同様に
駆動信号を出力する。またｔ３及びｔ７から短時間駆動
信号をもう一方のバルブに出力する。この駆動信号は例
えば１ｍｓｅｃ程度の短時間信号とすれば、Ｈ／Ｕを駆
動することはなく車両上影響はない。Next, the functions of the CPU 2 and the monitoring means 6 will be described in time series with reference to FIG. First, at least one sensor signal 1a is input to the CPU 2 and the monitoring means 6. This sensor signal is selected from the sensors mounted on the ABS, and no special sensor needs to be mounted. For example, a wheel speed sensor can be used as a trigger signal by detecting that the speed has reached 10 km / h. When the sensor 1 is a brake switch, it can be used by detecting that the brake is turned on or off. Further, there is a type of a vehicle equipped with a deceleration sensor, and this sensor utilizes that a predetermined level is reached. When the sensor reaches a predetermined state in this way,
PU2 and the monitoring means 6 detect each independently (t0.
Time point). The CPU 2 creates a stored sequence or a sequence by a predetermined calculation and outputs the drive signals 4a and 4b. A signal for driving the valve of H / U3 for a short period of time is output from time t1, the drive is not performed thereafter, and a drive signal is similarly output from t5. Also, from t3 and t7, a short-time drive signal is output to the other valve. If this drive signal is a short-time signal of, for example, about 1 msec, it will not drive the H / U and will not affect the vehicle.
【００１５】一方、監視手段６も１ａのセンサ情報をチ
ェックし、ｔ０を検出する。そしてｔ１より回路の遅れ
を見越したｔ２を、ｔ３に対してｔ４、ｔ５に対してｔ
６、ｔ７に対してｔ８の各時刻に同期する信号を作る。
一方モニタ回路５は駆動信号４ａ、４ｂに対して５ａ、
５ｂをモニタしている。ここでｔ２、ｔ４、ｔ６、ｔ８
は５ａ、５ｂの中央付近を狙った時刻となっている。こ
の時刻にモニタ信号５ａ、５ｂの状態をチェックする。
ｔ２及びｔ６では５ａはＨレベル、ｔ４、ｔ８では５ｂ
はＨレベルであると異常はないことになる。ｔ２、ｔ
４、ｔ６、ｔ８の各時刻で各モニタがＨレベルでなけれ
ば異常と判断し、禁止手段７に禁止信号を出力し、リレ
ー８を遮断することにより、Ｈ／Ｕ３の駆動を止める。On the other hand, the monitoring means 6 also checks the sensor information of 1a and detects t0. Then, t2, which is a delay of the circuit from t1, is t4 for t3 and t for t5.
For t6 and t7, a signal synchronized with each time t8 is created.
On the other hand, the monitor circuit 5 is 5a for the drive signals 4a and 4b,
5b is being monitored. Where t2, t4, t6, t8
Is a time aimed at the vicinity of the center of 5a and 5b. At this time, the states of the monitor signals 5a and 5b are checked.
5a is at H level at t2 and t6, and 5b at t4 and t8.
There is no abnormality at H level. t2, t
If each monitor is not at the H level at each time of 4, t6, and t8, it is determined to be abnormal, an inhibition signal is output to the inhibition means 7, and the relay 8 is cut off to stop the driving of the H / U3.
【００１６】また、ｔ２の時点でモニタ信号５ａ＝Ｈ、
５ｂ＝Ｌの両方をチェックすることも可能で、これによ
り駆動及び非駆動の両方をチェックしたことになり、さ
らにフェールセーフ機能を充実できる。さらに、ノイズ
マージンを向上する目的で、ｔ２及びｔ６の両方で異常
が検出できた場合に禁止信号を出力することも可能であ
る。Further, at time t2, the monitor signal 5a = H,
It is also possible to check both 5b = L, which means that both drive and non-drive are checked, and the fail-safe function can be further enhanced. Further, for the purpose of improving the noise margin, it is possible to output the prohibition signal when an abnormality can be detected at both t2 and t6.
【００１７】主制御手段２は記憶されたシーケンスを呼
び出して駆動信号を出力することもできるが、主制御手
段が特にＣＰＵの場合は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、レジスタ、
演算機能、タイマ機能等をチェックする意味で、記憶し
た値を用いて演算して求め、時間管理をタイマ機能を用
いる方法でシーケンスを組むことができる。この結果同
一の短時間駆動信号を出力することにより、監視手段は
前述と同様な各機能を作動させると、ＣＰＵ２のチェッ
ク内容は充実でき、フェールセーフ機能をさらに確実な
ものにすることができる。The main control means 2 can also call a stored sequence to output a drive signal, but if the main control means is a CPU in particular, ROM, RAM, registers,
In order to check the calculation function, the timer function, etc., it is possible to calculate by using the stored value and to configure the sequence by the method of using the timer function for time management. As a result, by outputting the same short-time drive signal, the monitoring means activates the respective functions similar to those described above, so that the check contents of the CPU 2 can be enhanced and the fail-safe function can be made more reliable.
【００１８】[0018]
【発明の効果】この発明の車載用電子制御装置は、以上
説明したように構成されているので、以下に示すような
効果を奏する。Since the vehicle-mounted electronic control device of the present invention is constructed as described above, it has the following effects.
【００１９】この発明に係る自己監視機能付き車載用電
子制御装置によれば、ＣＰＵからなる主制御手段は、予
め決められたシーケンスによりアクチュエータが実際に
駆動しない短時間制御信号を駆動手段に出力するテスト
信号出力手段を備え、ＣＰＵを含まない監視手段は、予
め決められたシーケンスとなるように同期を取る同期手
段と、モニタ手段からアクチュエータの駆動状態を入力
する際、前記同期情報に呼応してモニタ信号を入力し、
これと前記シーケンスとを比較し、両者が相違する場合
前記禁止手段に禁止信号を出力する比較手段とを備えた
監視作用により、主制御手段の異常検出が簡単に行える
効果がある。According to the on-vehicle electronic control device with the self-monitoring function of the present invention, the main control means including the CPU outputs to the drive means a short-time control signal in which the actuator is not actually driven by a predetermined sequence. The monitoring means, which includes a test signal output means and does not include a CPU , responds to the synchronization information when inputting the driving state of the actuator from the synchronization means and the monitoring means that synchronizes in a predetermined sequence. Input the monitor signal,
This and the sequence are compared, and when the two are different, there is an effect that the abnormality detection of the main control means can be easily performed by the monitoring function provided with the comparison means for outputting the prohibition signal to the prohibition means.
【００２０】また、この発明に係る車載用電子制御装置
によれば、状態検出センサが所定の状態のなったことを
トリガとして、予め決められたシーケンスを主制御手段
と監視手段とでそれぞれ組み、作動開始及び機能を独立
に実施できるので、主制御手段の異常検出が的確にでき
る効果がある。Further, according to the on-vehicle electronic control device of the present invention, the main control means and the monitoring means each combine a predetermined sequence with the state detection sensor being in a predetermined state as a trigger. Since the operation start and the function can be performed independently, there is an effect that the abnormality of the main control means can be accurately detected.
【図１】 この発明の実施の形態１による車載用電子制
御装置を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing an on-vehicle electronic control device according to a first embodiment of the present invention.
【図２】 この発明の実施の形態１による具体的制御装
置を示す回路図である。FIG. 2 is a circuit diagram showing a specific control device according to the first embodiment of the present invention.
【図３】 実施の形態１による各信号の状態を示すタイ
ムチャートである。FIG. 3 is a time chart showing a state of each signal according to the first embodiment.
【図４】 従来の車載用電子制御装置を示すブロック図
である。FIG. 4 is a block diagram showing a conventional on-vehicle electronic control device.
【図５】 従来の車載用電子制御装置を示すブロック図
である。FIG. 5 is a block diagram showing a conventional on-vehicle electronic control device.
１ 状態検出センサ、２ ＣＰＵ（主制御手段）、３
アクチュエータ、４駆動手段、５ モニタ手段、６ 監
視手段、７ 禁止手段、１０ 制御量手段、１１ テス
ト信号出力手段、１２ 同期手段、１３ 比較手段。1 state detection sensor, 2 CPU (main control means), 3
Actuator, 4 driving means, 5 monitoring means, 6 monitoring means, 7 prohibiting means, 10 controlled variable means, 11 test signal output means, 12 synchronizing means, 13 comparing means.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｇ０５Ｂ 23/02 Ｇ０５Ｂ 23/02 Ｅ (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60R 16/02 650 B60R 16/02 660 G05B 9/02 G05B 15/02 G05B 23/02 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (51) Int.Cl. 7 identification code FI G05B 23/02 G05B 23/02 E (58) Fields investigated (Int.Cl. 7 , DB name) B60R 16/02 650 B60R 16 / 02 660 G05B 9/02 G05B 15/02 G05B 23/02
Claims (2)
と、車両の所定部分を制御するアクチュエータと、この
アクチュエータを駆動する駆動手段と、前記状態検出セ
ンサからの情報を入力し、この情報に基づき制御量を演
算し、この制御量に見合う信号を前記駆動手段に出力す
るＣＰＵからなる制御量演算手段を含む主制御手段と、
前記アクチュエータの状態をモニタするモニタ手段と、
前記状態検出センサに接続され、前記主制御手段の機能
を監視するＣＰＵを含まない監視手段と、この監視手段
から第１の禁止信号を出力し、禁止信号出力時前記アク
チュエータを動作しないようにする禁止手段とを有する
装置において、 前記主制御手段は、予め決められたシーケンスにより前
記アクチュエータが実際に駆動しない短時間制御信号を
前記駆動手段に出力するテスト信号出力手段を備え、 前記監視手段は、予め決められたシーケンスとなるよう
に同期を取る同期手段と、前記モニタ手段からアクチュ
エータの駆動状態を入力する際、前記同期情報に呼応し
てモニタ信号を入力し、これと前記シーケンスとを比較
し、両者が相違する場合前記禁止手段に禁止信号を出力
する比較手段とを備えたことを特徴とする自己監視機能
付き車載用電子制御装置。1. A state detection sensor for detecting a state of a vehicle, an actuator for controlling a predetermined portion of the vehicle, a drive means for driving the actuator, and information from the state detection sensor are input, and based on the information. calculates the control amount, and the main control means including a control amount calculation means including a CPU for outputting a signal commensurate with the control amount to said drive unit,
Monitoring means for monitoring the state of the actuator,
A monitoring unit that is connected to the state detection sensor and does not include a CPU that monitors the function of the main control unit, and outputs a first inhibition signal from the monitoring unit so that the actuator does not operate when the inhibition signal is output. In the device having a prohibition means, the main control means comprises a test signal output means for outputting to the drive means a short time control signal in which the actuator is not actually driven by a predetermined sequence, the monitoring means, When inputting the driving state of the actuator from the synchronization means and the monitoring means for synchronizing so as to form a predetermined sequence, a monitor signal is input in response to the synchronization information, and this is compared with the sequence. A self-monitoring function, characterized in that it comprises a comparison means for outputting a prohibition signal to the prohibition means when the two differ. Vehicle electronic control unit.
ンサが所定の状態のなったことをトリガとして、予め決
められたシーケンスをそれぞれ組むことを特徴とする請
求項１記載の自己監視機能付き車載用電子制御装置。2. The self-monitoring function according to claim 1, wherein the main control means and the monitoring means each form a predetermined sequence triggered by the state detection sensor being in a predetermined state. In-vehicle electronic control unit.
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| JP11054099A JP3508614B2 (en) | 1999-04-19 | 1999-04-19 | Automotive electronic control unit with self-monitoring function |
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