JP3492529B2 - 作業車の旋回制御装置 - Google Patents
作業車の旋回制御装置Info
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Description
置と、旋回操作具の旋回指令操作に基づいて、前記各走
行装置の旋回操作状態を切り換える旋回操作手段とを備
えた作業車の旋回制御装置に関する。
て、従来では、例えば特開平7‐47973号公報に示
されるように、前記旋回操作手段が次のa,b,cのい
ずれかの操作モードに切り換え設定できるように構成さ
れたものがあった。 a.前記旋回操作具における直進指令位置から左右いず
れかの方向への旋回操作量が大きくなるに伴って、操向
クラッチが切り操作されて旋回側に位置する走行装置が
自由空転状態になる非駆動旋回状態、旋回側に位置する
前記走行装置が他方の走行装置よりも低速で駆動される
緩旋回状態の夫々に順次切り換わる操作モード。 b.前記旋回操作量が大きくなるに伴って、操向クラッ
チが切り操作されて旋回側に位置する走行装置が自由空
転状態になる非駆動旋回状態、旋回側に位置する前記走
行装置が他方の走行装置よりも低速で駆動される緩旋回
状態、及び、旋回側に位置する前記走行装置が自由空転
状態で且つ制動される信地旋回状態の夫々に順次切り換
わる操作モード。 c.前記旋回操作量が大きくなるに伴って、前記非駆動
旋回状態、前記信地旋回状態、左右の走行装置が互いに
逆方向に駆動される超信地旋回状態の夫々に順次切り換
わる操作モード。 尚、操作モードの切り換えは、旋回操作具に対する操作
力の大きさによって切り換えたり、あるいは、専用の切
換えレバーにて旋回操作に先立って予め切り換えるよう
になっていた。
行抵抗の大きさの違い等、走行対象となる作業地の状況
に応じて、上記いずれかの操作モードを選択できるよう
にしたものである。
ば、旋回操作具に対する操作力の大きさによって操作モ
ードを切り換える構成では、操作者が選択したい操作モ
ードに対応する操作力を正確に旋回操作具に対して付与
することは熟練していない操作者には難しい作業となる
場合がある。又、専用の切換えレバーにて旋回操作に先
立って予め操作モードを切り換える構成では、旋回操作
具に対する旋回操作とは別に切換えレバーの切換え操作
を行う必要があり、それだけ操作の煩わしさがあるとと
もに、切換えレバーの切換え操作を忘れてしまうおそれ
もある。
操作において、旋回操作具を操作する際に、操作者が選
択したい操作モードに適正に設定されていない状態で旋
回操作が行われてしまうおそれがあり、操作性の面で改
善すべき余地があった。
操作で現出させることが可能となる作業車の旋回制御装
置を提供する点にある。
成によれば、旋回操作具が、直進指令位置、非駆動旋回
位置、緩旋回位置、信地旋回位置、超信地旋回の各位置
に順次切り換え操作自在に構成される。そして、旋回操
作具を、直進指令位置から非駆動旋回位置に操作される
と、旋回側に位置する走行装置が自由空転状態になる非
駆動旋回状態に切り換わり、旋回操作具が緩旋回位置に
操作されると、旋回側に位置する走行装置が他方の走行
装置よりも低速で駆動される緩旋回状態に切り換わり、
旋回操作具が信地旋回位置に操作されると、旋回側に位
置する走行装置が伝動停止状態で且つ制動される信地旋
回状態に切り換わり、旋回操作具が超信地旋回に操作さ
れると、左右の走行装置が互いに逆方向に駆動される超
信地旋回状態に切り換わるのである。
位置から順次操作位置を切り換えていくことで、非駆動
旋回状態、緩旋回状態、信地旋回状態、超信地旋回状態
の夫々の旋回状態を順番に現出させることができ、旋回
操作具をいずれか対応する操作位置に操作するだけの簡
単な操作で、作業状態に対応する所望の旋回状態を容易
に現出させることができ、別の切換手段を切り換えた
り、操作力を調節する等の煩わしい操作が不要であり、
旋回操作における操作性の向上を図ることができる。
ば、前記旋回操作手段は、左右の走行装置を夫々異なる
速度で駆動する緩旋回用の伝動状態に油圧力にて操作さ
れる緩旋回用の摩擦式クラッチ、前記左右の走行装置の
うちの旋回側の走行装置に対して制動作用する制動状態
に油圧力にて操作される信地旋回用の摩擦式ブレーキ、
前記左右の走行装置を互いに逆方向に駆動する超信地旋
回用の伝動状態に油圧力にて操作される超信地旋回用の
摩擦式クラッチの夫々を備えるとともに、前記各摩擦式
クラッチ及び摩擦式ブレーキを選択的に操作する油圧式
操作機構と、前記旋回操作具における左右いずれかの方
向のうち選択された旋回方向、及び、直進指令位置から
の選択された旋回方向への操作量を検出する操作状態検
出手段と、前記操作状態検出手段の検出結果に基づい
て、前記油圧式操作機構を制御する制御手段とを備えて
構成されている。
と前記操作量とが操作状態検出手段にて検出され、その
検出結果に基づいて、旋回操作位置が、緩旋回位置に対
応する位置であることを判断すると、制御手段は、緩旋
回用の摩擦式クラッチを油圧力にて操作するように油圧
式操作機構を制御する。以下、同様にして、旋回操作具
による信地旋回位置、超信地旋回の各位置への操作に対
応させて、信地旋回用の摩擦式ブレーキ、超信地旋回用
の摩擦式クラッチを夫々油圧力にて操作するように油圧
式操作機構を制御するのである。つまり、制御手段は、
前記各摩擦式クラッチ及び摩擦式ブレーキを選択的に油
圧力にて操作させることで、各旋回操作状態を現出させ
るのである。
現出させる旋回操作機構として、例えば、ギアをアクチ
ュエータにてシフト操作させて伝動状態を切り換えると
ともに、伝動途中に設けられた断続手段を、アクチュエ
ータにて、ギアシフト操作に先立って伝動切り状態と
し、ギアシフト操作後に再度、伝動入り状態にさせるこ
とにより、前記緩旋回状態や超信地旋回状態等を現出さ
せる構成が考えられるが、このような旋回操作機構に比
べて、本願発明によれば、上述したように油圧操作式の
摩擦式クラッチ及び摩擦式ブレーキを選択的に操作する
構成とすることで、旋回状態の切換え操作を迅速に且つ
滑らかに行える。
ば、前記油圧式操作機構が、前記各摩擦式クラッチ及び
摩擦式ブレーキに対する油圧力を変更調節する圧力調節
手段を備えて構成され、前記制御手段は、前記旋回操作
具の前記操作量が大になるに伴って、前記油圧力が大と
なり、且つ、油圧力の変化率が、前記操作量が小側の領
域では小さく、前記操作量が大側の領域では大きくなる
ように、その変化特性を設定して、前記圧力調節手段の
動作を制御するように構成されている。
ブレーキのうち、旋回操作具が操作されている位置に対
応するものが、油圧力にて操作されるのであるが、この
とき、旋回操作具の操作量が大になるに伴って、油圧力
が大となり、且つ、油圧力の変化率が、操作量が小側の
領域では小さく操作量が大側の領域では大きくなるので
ある。その結果、旋回操作具を操作量が大になるに伴っ
て、油圧力、即ち、クラッチにおける動力伝達力又はブ
レーキにおける制動力が大きくなり、しかも、操作量が
大きいほどその力が大きくなるので、人間の操作感覚に
合致した旋回状態を現出させることができるのである。
記油圧式操作機構が、前記各摩擦式クラッチ及び摩擦式
ブレーキの各々に対して、前記圧力調節手段にて調節さ
れた油圧力の圧油が選択的に供給されるように作動油供
給用の油路を切り換える油路切換手段を備えて構成さ
れ、前記制御手段は、前記旋回操作具の操作位置に対応
するように前記油路切換手段を切り換えるように構成さ
れている。
力の圧油が、前記各摩擦式クラッチ及び摩擦式ブレーキ
のうちの油路切換手段にて切り換え選択されたものに供
給されることになり、圧力調節手段を兼用することがで
き、前記各摩擦式クラッチ及び摩擦式ブレーキの各々に
対して各別に圧力調節手段を設ける構成に比べて、部材
の兼用化により構成を簡素化できるものとなる。
としてコンバインの旋回制御装置について図面に基づい
て説明する。作業車の一例であるコンバインは、図1に
示すように、左右一対のクローラ式の走行装置1L,1
Rを備えた機体フレーム2の前部に、植立穀稈を刈り取
って後方に搬送する刈取部3を昇降操作自在に連結し、
前記機体フレーム2に、刈取部3からの刈取穀稈を脱穀
処理する脱穀装置4と搭乗運転部5とを搭載して構成さ
れている。
から走行装置1L,1Rへの伝動系には、図2に示すよ
うに、主変速装置である前後進切り換え自在な静油圧式
の無段変速装置7と、三段切り換え式の副変速装置8
と、旋回用伝動機構9とがその記載順に設けられてい
る。尚、上記無段変速装置7を変速操作するための手動
式の変速操作レバー7Lが搭乗運転部5に設けられてい
る。
Rそれぞれの車軸10L,10Rを支承するミッション
ケース11に、その出力軸7Aを挿入させる状態で取り
付けられている。前記副変速装置8と旋回用伝動機構9
とは前記ミッションケース11に内装されている。前記
ミッションケース11には、前記無段変速装置7の出力
軸7Aからギヤ対12,13を介して動力が伝達される
中間伝動軸14がその一端を外部に突出させる状態で支
承されており、この中間伝動軸14の外端部には、前記
刈取部3に動力を伝達するための刈取出力プーリ15が
装着されており、中間伝動軸14と刈取出力プーリ15
との間には、中間伝動軸14の前進回転のみを刈取出力
プーリ15に伝達する一方向クラッチ16が介装されて
いる。
中間伝動軸14の動力がギヤ対17,18を介して伝達
されるようになっており、入力軸8Aと出力軸8Bとの
間には、低速伝動用の伝動系と、中速伝動用の伝動系
と、高速伝動用の伝動系との互いに伝動比が異なる三つ
の伝動系が介装され、各伝動系を択一的に選択して使用
することにより、三段変速を行うようになっている。
Aに第1伝動ギヤG1を一体回転する状態に装着し、前
記出力軸8Bにこの第1伝動ギヤG1に噛み合い連動す
る第1受動ギヤg1を出力軸8Bに対して回転自在な状
態に装着し、この第1受動ギヤg1と出力軸8Bとの間
に、第1受動ギヤg1から出力軸8Bへの伝動を断続す
る湿式多板式の第1の油圧クラッチC1を設けて構成さ
れている。
Aに第2伝動ギヤG2一体回転する状態に装着し、前記
出力軸8Bにこの第2伝動ギヤG2に噛み合い連動する
第2受動ギヤg2を出力軸8Bに対して回転自在な状態
に装着し、この第2受動ギヤg2と出力軸8Bとの間
に、第2受動ギヤg2から出力軸8Bへの伝動を断続す
る湿式多板式の第2の油圧クラッチC2を設けて構成さ
れている。
Aに第3伝動ギヤG3を一体回転する状態に装着し、前
記出力軸8Bにこの第3伝動ギヤG3に噛み合い連動す
る第3受動ギヤg3を出力軸8Bに対して回転自在な状
態に装着し、この第3受動ギヤg3と出力軸8Bとの間
に、第3受動ギヤg3から出力軸8Bへの伝動を断続す
る湿式多板式の第3の油圧クラッチC3を設けて構成さ
れている。
1,C2,C3の夫々は、図3に示すように、各油圧回
路L1,L2,L3を経由して油室rに圧油を供給する
に伴い、バネPBによる付勢力に抗して、伝動を行うク
ラッチ入り状態に切り換わるとともに、油室rからの排
油に伴い、バネPBによる付勢力で、伝動を断つクラッ
チ切り状態に切り換わるポジティブ油圧クラッチであ
る。
の油圧クラッチC1に圧油を供給してこの第1の油圧ク
ラッチC1をクラッチ入り状態に切り換え、且つ、第2
の油圧クラッチC2及び第3の油圧クラッチC3から排
油してこの第2及び第3の油圧クラッチC2,C3をク
ラッチ切り状態に切り換えることにより、低速伝動用の
伝動系のみを伝動状態に切り換える低速伝動状態(倒伏
速度)となり、〈2〉第2の油圧クラッチC2に圧油を
供給してこの第2の油圧クラッチC2をクラッチ入り状
態に切り換え、且つ、第1の油圧クラッチC1及び第3
の油圧クラッチC3から排油してこの第1及び第3の油
圧クラッチC1,C3をクラッチ切り状態に切り換える
ことにより、中速伝動用の伝動系のみを伝動状態に切り
換える中速伝動状態(標準速度)となり、〈3〉第3の
油圧クラッチC3に圧油を供給してこの第3の油圧クラ
ッチC3をクラッチ入り状態に切り換え、且つ、第1の
油圧クラッチC1及び第2の油圧クラッチC2から排油
してこの第1及び第2の油圧クラッチC1,C2をクラ
ッチ切り状態に切り換えることにより、高速伝動用の伝
動系のみを伝動状態に切り換える高速伝動状態(移動用
走行速度)となり、〈4〉第1の油圧クラッチC1,第
2の油圧クラッチC2及び第3の油圧クラッチC3から
排油してこの第1,第2及び第3の油圧クラッチC1,
C2,C3をクラッチ切り状態に切り換えることによ
り、伝動系の全部を非伝動状態に切り換る中立状態とな
る。
図4に示すように、油圧ポンプPと、第1,第2及び第
3の油圧クラッチC1,C2,C3用の各油圧回路L
1,L2,L3との間に、各油圧クラッチC1,C2,
C3のうちのいずれか1つに圧油を供給し且つ残りの油
圧クラッチから排油する状態に切り換えるための変速制
御弁B1、及び、油圧ポンプPからの圧油を上記変速制
御弁B1に供給する圧油供給状態と、変速制御弁B1に
対する圧油供給を停止して各油圧クラッチC1,C2,
C3から排油させる排油状態とに切り換え自在な中立切
換弁B2が介装されている。
り換え式の電磁弁に構成されて、左右に切換作動用のソ
レノイドsb1,sb2が備えられている。両ソレノイ
ドsb1,sb2が共に通電されていない場合には、第
2の油圧クラッチC2(標準速度用)の油圧回路に圧油
を供給する状態になるように、油路切換用のスプール
が、バネによって真ん中の位置に復帰付勢されると共
に、左側のソレノイドsb1が通電されると、第1の油
圧クラッチC1(倒伏速度用)に圧油を供給する状態に
切り換わり、右側のソレノイドsb2が通電されると、
第3の油圧クラッチC3(走行速度用)に圧油を供給す
る状態に切り換わるように構成されている。中立切換弁
B2は、2位置切り換え式の電磁弁に構成されて、圧油
供給状態にバネで復帰付勢されており、ソレノイドへの
通電により排油状態に切り換わるように構成されてい
る。
速操作レバー7Lの握り操作部に押しボタン式の第1ス
イッチSUと、第2スイッチSDからなる副変速操作部
62を設けるとともに、各スイッチSU,SDから入力
される情報に基づいて、第1及び第2電磁制御弁B1,
B2の作動を制御する制御装置60が設けられている。
制御装置60は、マイクロコンピュータを備えて構成さ
れ、前記各スイッチの操作に基づいて、中立切換弁B2
を排油状態に切り換える中立状態、中立切換弁B2が圧
油供給状態で且つ変速制御弁B1が第1の油圧クラッチ
C1にのみ圧油を供給する低速伝動状態、中立切換弁B
2が圧油供給状態で且つ変速制御弁B1が第2の油圧ク
ラッチC2にのみ圧油を供給する中速伝動状態、中立切
換弁B2が圧油供給状態で且つ変速制御弁B1が第3の
油圧クラッチC3にのみ圧油を供給する高速伝動状態の
夫々の状態に切り換わるように各弁を制御するように構
成されている。
チSUがオン操作される毎に変速制御弁B1,中立切換
弁B2を高速側に順に切り換え、かつ、第2スイッチS
Dがオン操作される毎に制御弁B1,B2を逆に低速側
に順に切り換えるようになっている。詳述すると、図7
に示すように、副変速装置8が中立状態Nにあるときに
第1スイッチSUをオン操作すると低速伝動状態F1と
なり、低速伝動状態F1にあるときに第1スイッチSU
をオン操作すると中速伝動状態F2となり、中速伝動状
態F2にあるときに第1スイッチSUをオン操作すると
高速伝動状態F3となり、高速伝動状態F3にあるとき
に第2スイッチSDをオン操作すると中速伝動状態F2
となり、中速伝動状態F2にあるときに第2スイッチS
Dがオン操作されると低速伝動状態F1となり、低速伝
動状態F1にあるときに第2スイッチSDがオン操作さ
れると中立状態Nとなる。尚、制御装置60に電源が投
入される運転初期には、変速制御弁B1は中速伝動状態
であり、中立切換弁B2は圧油供給状態に初期設定され
るようになっている。
制動を掛けて走行装置1L,1Rを停止保持する湿式多
板式の駐車ブレーキ19が設けられ、この駐車ブレーキ
19は、図4に示すように、内装されるバネ19bの付
勢力により制動作用するように構成されるとともに、油
圧ポンプPが作動して圧油が供給されるに伴い、バネ1
9bの付勢力に抗して伸長作動して制動状態を解除する
ネガティブ型のブレーキシリンダ19aが設けられ、坂
道の途中等でエンジンが停止したような場合には、自動
的に制動状態に復帰するように構成されている。
構9について説明する。前記副変速装置8の出力軸8B
に、正転伝動用伝動ギヤ33が一体回転状態で装着さ
れ、前記ミッションケース11に回転自在に支持させた
シフト軸31に、前記正転伝動用伝動ギヤ33に噛み合
い連動する正転伝動用受動ギヤ34が一体回転状態で装
着されている。さらに、上記シフト軸31には、左右一
対の操向用受動ギヤ35L,35Rと、前記車軸10
L,10Rのそれぞれに一体回転する状態に装着した車
軸受動ギヤ36L,36Rに常時噛み合い連動する左右
一対のシフトギヤ39L,39Rとが回転自在に装着さ
れている。そして、左右の各シフトギヤ39L,39R
の軸芯方向への移動により、左右の各車軸受動ギヤ36
L,36Rが、噛み合い式の直進クラッチ37L,37
Rを介して前記正転伝動用受動ギヤ34に連動する第1
状態と、噛み合い式の操向クラッチ38L,38Rを介
して操向用受動ギヤ35L,35Rに連動する第2状態
とに切り換え自在に構成されている。
ス11に回転自在に支持され、この減速逆転制動軸40
の回転を前記操向用受動ギヤ35L,35Rのそれぞれ
に等しく減速伝達する操向用伝動ギヤ41L,41Rが
減速逆転制動軸40に一体回転する状態に装着されると
ともに、前記正転伝動用受動ギヤ34に一体に形成した
伝動ギヤ部42に噛み合い連動して正転伝動用受動ギヤ
34の回転が減速伝達される正転受動ギヤ43が、前記
減速逆転制動軸40に回転自在に装着されている。そし
て、この正転受動ギヤ43と減速逆転制動軸40との間
に、圧油供給停止に伴い正転受動ギヤ43から減速逆転
制動軸40への伝動を断つクラッチ切り状態にバネを介
して作動付勢され且つ圧油供給に伴いその付勢力に抗し
て伝動を行うクラッチ入り状態に切り換わる減速用の湿
式多板式の油圧クラッチ45(緩旋回用の摩擦式クラッ
チに相当)が設けられている。つまり、油圧クラッチ4
5をクラッチ入り作動させることにより、正転伝動用受
動ギヤ34の回転を伝動ギヤ部42・正転受動ギヤ43
・減速クラッチ45・減速逆転制動軸40・操向用伝動
ギヤ41L,41R・操向用受動ギヤ35L,35Rと
伝達させて、車軸受動ギヤ36L,36Rを同期減速駆
動するように構成されている。
回転状態に装着された逆転伝動用伝動ギヤ46に噛み合
い連動する逆転伝動用受動ギヤ47が、前記減速逆転制
動軸40に回転自在に装着され、この逆転伝動用受動ギ
ヤ47と減速逆転制動軸40との間に、圧油供給停止に
伴い逆転伝動用受動ギヤ47から減速逆転制動軸40へ
の伝動を断つクラッチ切り状態にバネを介して作動付勢
され且つ圧油供給に伴いその付勢力に抗して伝動を行う
クラッチ入り状態に切り換わる逆転用の湿式多板式の油
圧クラッチ49(超信地旋回用の摩擦式クラッチに相
当)が設けられている。つまり、油圧クラッチ49をク
ラッチ入り作動させることにより、逆転伝動用伝動ギヤ
46の回転を逆転伝動用受動ギヤ47・逆転クラッチ4
9・減速逆転制動軸40・操向用伝動ギヤ41L,41
R・操向用受動ギヤ35L,35Rと伝達させて、車軸
受動ギヤ36L,36Rを同期逆転駆動するように構成
されている。
0を制動するクラッチ切り状態にバネを介して作動付勢
され且つ圧油供給に伴いその付勢力に抗して減速逆転制
動軸40を可逆的に制動する湿式多板式の制動用の油圧
ブレーキ50(信地旋回用の摩擦式ブレーキに相当)が
設けられている。つまり、油圧ブレーキ50を制動作動
させることにより、減速逆転制動軸40・操向用伝動ギ
ヤ41L,41R・操向用受動ギヤ35L,35Rと伝
達させて、車軸受動ギヤ36L,36Rを制動するよう
に構成されている。
クラッチ37L,37Rをともにクラッチ入り作動させ
ることにより、正転伝動用受動ギヤ34の回転を両シフ
トギヤ39L,39Rを介して両車軸受動ギヤ36L,
36Rに伝達することで、左右の走行装置1L,1Rを
等速駆動させる直進走行状態、〈2〉操向クラッチ38
L,38Rのうち旋回側のものをクラッチ入り作動させ
ることにより、左右の走行装置1L,1Rのうち旋回側
のものに対する駆動を断って自由空転状態になる非駆動
旋回状態、〈3〉操向クラッチ38L,38Rのうち旋
回側のものをクラッチ入り作動させるとともに、減速用
の油圧クラッチ45をクラッチ入り作動させることによ
り、操向用受動ギヤ35L,35Rのうち旋回側の走行
装置1L又は1Rを駆動させることで、左右の走行装置
1L,1Rのうち旋回側のものの駆動速度を旋回外側の
ものの駆動速度よりも小さくして緩旋回を行う緩旋回状
態、〈4〉操向クラッチ38L,38Rのうち旋回側の
ものをクラッチ入り作動させるとともに、制動用の油圧
ブレーキ50を制動作動させることにより、旋回内側の
走行装置1L又は1Rを操向用受動ギヤ35L又は35
Rを介して制動停止させて信地旋回を行う信地旋回状
態、〈5〉操向クラッチ38L,38Rのうち旋回側の
ものをクラッチ入り作動させるとともに、逆転用の油圧
クラッチ49をクラッチ入り作動させることにより、操
向用受動ギヤ35L,35Rのうち旋回内側のもので旋
回内側の走行装置1L又は1Rを駆動させることで、左
右の走行装置1L,1Rのうち旋回内側のものを逆転駆
動させて超信地旋回を行う超信地旋回状態、の夫々に切
換え操作できるように構成されている。
に示すように、シフトギヤ39L,39Rのそれぞれを
直進クラッチ37L,37Rの入り位置にアーム51
L,51Rを介して移動付勢する左右一対のバネ52
L,52Rと、圧油供給に伴い伸長作動することでバネ
52L,52Rの付勢力に抗してシフトギヤ39L,3
9Rのそれぞれを操向クラッチ38L,38Rの入り位
置に前記アーム51L,51Rを介して移動させる左右
一対の操向シリンダ53L,53Rとを設けるととも
に、左右の各操向シリンダ53L,53Rに圧油を供給
する状態と排油させる状態とに切り換え自在な左右一対
の電磁操作式の方向切換弁56L,56Rを設けてい
る。
Rのいずれかが伸長作動状態にあるときに、その操向シ
リンダ53L,53Rから油路54を介して供給される
圧油を、減速用の油圧クラッチ45に供給する減速状態
と逆転用の油圧クラッチ49に供給する逆転状態と制動
用の油圧ブレーキ50に供給する制動状態とに切り換え
自在なモード切り換え用の油路切換手段としての電磁操
作式の操向制御弁55を設けている。尚、前記油路54
の途中箇所には、後述の旋回操作レバー58の操作状態
に基づいて、前記各油圧クラッチ45,49、油圧ブレ
ーキ50に供給する作動油の油圧力(つまり旋回力)を
調整するための圧力調節手段Qとしての圧力調整弁57
を設けている。この圧力調整弁57は、電磁比例圧力制
御弁にて構成され、バネにより排油側に復帰付勢される
スプールを電磁ソレノイドへの通電により圧油供給側に
切り換えるようになっており、しかも、ソレノイドへの
供給電流を変更調節することで、スプールの位置が変化
して作動油の油圧力を変更調整することができるように
構成されている。
弁55、圧力調整弁57の夫々は、前記搭乗運転部5に
設けられた旋回操作具としての旋回操作レバー58の操
作に基づいて、前記制御装置60が切換え操作するよう
に構成されている。詳述すると、前記旋回操作レバー5
8の揺動支点部にその操作状態を検出する操作状態検出
手段としてのポテンショメータ61が設けられ、その検
出情報に基づいて制御装置60が旋回操作レバー58の
操作位置を判別して、上記各弁を切換え操作するように
なっている。つまり、図5に示すように、旋回操作レバ
ー58が直進指令位置TSから左右いずれかの方向に揺
動させるに伴って、非駆動旋回位置(R1,L1)、緩
旋回位置(R2,L2)、信地旋回位置(R3,L
3)、超信地旋回位置(R4,L4)の各位置に順次切
り換え操作自在に構成されており、旋回操作レバー58
が直進指令位置TSから左右いずれかの方向に揺動させ
るに伴って制御装置60は次のように制御を実行する。 旋回操作レバー58が、直進指令位置TSに位置す
ると、前記両方向切換弁56L,56Rを排油状態に切
り換えるとともに圧力調整弁57を非作動状態に切り換
える(直進走行状態)。 旋回操作レバー58が非駆動旋回位置(L1又はR
1)に操作されると、左右いずれか選択された側の方向
切換弁(56L又は56R)を圧油供給状態に切り換え
るとともに圧力調整弁57を非作動状態に切り換える
(非駆動旋回状態)。 旋回操作レバー58が緩旋回位置(L2又はR2)
に操作されると、左右いずれか選択された側の方向切換
弁(56L又は56R)を圧油供給状態に切り換えると
ともに圧力調整弁57を作動状態に切り換え、操向制御
弁55を減速状態に切り換える(緩旋回状態)。 旋回操作レバー58が信地旋回位置(L3又はR
3)に操作されると、左右いずれか選択された側の方向
切換弁(56L又は56R)を圧油供給状態に切り換え
るとともに圧力調整弁57を作動状態に切り換え、操向
制御弁55を制動状態に切り換える(信地旋回状態)。 旋回操作レバー58が超信地旋回位置(L4又はR
4)に操作されると、左右いずれか選択された側の方向
切換弁(56L又は56R)を圧油供給状態に切り換え
るとともに圧力調整弁57を作動状態に切り換え、操向
制御弁55を逆転状態に切り換える(超信地旋回状
態)。
の旋回操作量が大になるに伴って、前記各油圧クラッチ
45,49及び油圧ブレーキ50における油圧力が大と
なり、且つ、油圧力の変化率が、操作量が小側の領域で
は小さく操作量が大側の領域では大きくなるように、そ
の変化特性を設定して、圧力調節弁の動作を制御するよ
うに構成されている。
レバー58を直進指令位置TSから旋回操作量が大にな
るほど上記したように旋回状態が切り換わると同時に、
各油圧クラッチ45,49及び油圧ブレーキ50のう
ち、前記各操作位置(領域)に対応して選択されている
ものに対する油圧力の前記操作量に対する変化特性が、
前記操作量が大きいほど変化率が大きくなるような非線
形となるように設定されている。このように構成するこ
とで、レバー操作に対する人間の操作間隔と車体の実際
の旋回操作状態とが対応するものとなり、操作性に優れ
たものとなる。
操向制御弁55、圧力調整弁57、油圧ポンプP等によ
り油圧操作機構が構成され、この油圧操作機構と、前記
旋回用伝動機構9と、制御装置60等によって旋回操作
手段が構成されることになる。
9及び油圧ブレーキ50の各々に対して、圧力調節手段
Qとしての圧力調整弁57にて調節された油圧力の圧油
が選択的に供給されるように作動油供給用の油路を切り
換える油路切換手段としての3位置切り換え式の操向制
御弁55を備える構成を例示したが、このような構成に
代えて次のように構成するものでもよい。
5,49及び油圧ブレーキ50の夫々に対する圧油供給
路に各別に圧力調整弁63,64,65を備えさせて、
いずれかの圧力調整弁を選択的に作動させることで、前
記各油圧クラッチ45,49及び油圧ブレーキ50のう
ちのいずれかを作動させるとともに、各別に圧力調整を
行うように構成するものでもよい。従って、各圧力調整
弁63,64,65の夫々が圧力調節手段Qを構成す
る。
て揺動操作する旋回操作レバーを用いる場合を例示した
が、このような揺動操作式の操作具に代えて、乗用車の
ステアリングハンドルのような回転操作式の旋回操作具
を用いてもよい。
適用することができる。
Claims (2)
- 【請求項1】 左右一対の走行装置と、旋回操作具の旋
回指令操作に基づいて、前記各走行装置の旋回操作状態
を切り換える旋回操作手段とを備えた作業車の旋回制御
装置であって、 前記旋回操作具が、直進指令位置、非駆動旋回位置、緩
旋回位置、信地旋回位置、超信地旋回の各位置に順次切
り換え操作自在に構成され、 前記旋回操作手段は、 前記旋回操作具が前記非駆動旋回位置に操作されると、
旋回側に位置する前記走行装置が自由空転状態になる非
駆動旋回状態に切り換わり、 前記旋回操作具が前記緩旋回位置に操作されると、旋回
側に位置する前記走行装置が他方の走行装置よりも低速
で駆動される緩旋回状態に切り換わり、 前記旋回操作具が前記信地旋回位置に操作されると、旋
回側に位置する前記走行装置が伝動停止状態で且つ制動
される信地旋回状態に切り換わり、 前記旋回操作具が前記超信地旋回位置に操作されると、
左右の走行装置が互いに逆方向に駆動される超信地旋回
状態に切り換わるように構成され、 前記旋回操作手段は、 左右の走行装置を夫々異なる速度で駆動する緩旋回用の
伝動状態に油圧力にて操作される緩旋回用の摩擦式クラ
ッチ、前記左右の走行装置のうちの旋回側の走行装置に
対して制動作用する制動状態に油圧力にて操作される信
地旋回用の摩擦式ブレーキ、前記左右の走行装置を互い
に逆方向に駆動する超信地旋回用の伝動状態に油圧力に
て操作される超信地旋回用の摩擦式クラッチの夫々を備
えるとともに、 前記各摩擦式クラッチ及び摩擦式ブレーキを選択的に操
作する油圧式操作機構と、前記旋回操作具における左右
いずれかの方向のうち選択された旋回方向、及び、直進
指令位置からの選択された旋回方向への操作量を検出す
る操作状態検出手段と、前記操作状態検出手段の検出結
果に基づいて、前記油圧式操作機構を制御する制御手段
とを備え、 前記油圧式操作機構は、前記各摩擦式クラッチ及び摩擦
式ブレーキに対する油圧力を変更調節する圧力調節手段
を備えて構成され、 前記制御手段は、前記旋回操作具の前記緩旋回位置、信
地旋回位置、超信地旋回の各位置での前記操作量が大に
なるに伴って、前記油圧力が大となり、且つ、油圧力の
変化率が、前記操作量が小側の領域では小さく、前記操
作量が大側の領域では大きくなるように、その変化特性
を設定して、前記圧力調節手段の動作を制御するように
構成されている 作業車の旋回制御装置。 - 【請求項2】 前記油圧式操作機構は、前記各摩擦式ク
ラッチ及び摩擦式ブレーキの各々に対して、前記圧力調
節手段にて調節された油圧力の圧油が選択的に供給され
るように作動油供給用の油路を切り換える油路切換手段
を備えて構成され、 前記制御手段は、前記旋回操作具の操作位置に対応する
ように前記油路切換手段を切り換えるように構成されて
いる 請求項1記載の作業車の旋回制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP27099998A JP3492529B2 (ja) | 1998-09-25 | 1998-09-25 | 作業車の旋回制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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-
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