JP3492529B2 - 作業車の旋回制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、左右一対の走行装
置と、旋回操作具の旋回指令操作に基づいて、前記各走
行装置の旋回操作状態を切り換える旋回操作手段とを備
えた作業車の旋回制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記構成の作業車の旋回制御装置におい
て、従来では、例えば特開平７‐４７９７３号公報に示
されるように、前記旋回操作手段が次のａ，ｂ，ｃのい
ずれかの操作モードに切り換え設定できるように構成さ
れたものがあった。 ａ．前記旋回操作具における直進指令位置から左右いず
れかの方向への旋回操作量が大きくなるに伴って、操向
クラッチが切り操作されて旋回側に位置する走行装置が
自由空転状態になる非駆動旋回状態、旋回側に位置する
前記走行装置が他方の走行装置よりも低速で駆動される
緩旋回状態の夫々に順次切り換わる操作モード。 ｂ．前記旋回操作量が大きくなるに伴って、操向クラッ
チが切り操作されて旋回側に位置する走行装置が自由空
転状態になる非駆動旋回状態、旋回側に位置する前記走
行装置が他方の走行装置よりも低速で駆動される緩旋回
状態、及び、旋回側に位置する前記走行装置が自由空転
状態で且つ制動される信地旋回状態の夫々に順次切り換
わる操作モード。 ｃ．前記旋回操作量が大きくなるに伴って、前記非駆動
旋回状態、前記信地旋回状態、左右の走行装置が互いに
逆方向に駆動される超信地旋回状態の夫々に順次切り換
わる操作モード。 尚、操作モードの切り換えは、旋回操作具に対する操作
力の大きさによって切り換えたり、あるいは、専用の切
換えレバーにて旋回操作に先立って予め切り換えるよう
になっていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来構成では、走
行抵抗の大きさの違い等、走行対象となる作業地の状況
に応じて、上記いずれかの操作モードを選択できるよう
にしたものである。

【０００４】しかし、上記従来構成においては、例え
ば、旋回操作具に対する操作力の大きさによって操作モ
ードを切り換える構成では、操作者が選択したい操作モ
ードに対応する操作力を正確に旋回操作具に対して付与
することは熟練していない操作者には難しい作業となる
場合がある。又、専用の切換えレバーにて旋回操作に先
立って予め操作モードを切り換える構成では、旋回操作
具に対する旋回操作とは別に切換えレバーの切換え操作
を行う必要があり、それだけ操作の煩わしさがあるとと
もに、切換えレバーの切換え操作を忘れてしまうおそれ
もある。

【０００５】つまり、上記従来構成によるときは、旋回
操作において、旋回操作具を操作する際に、操作者が選
択したい操作モードに適正に設定されていない状態で旋
回操作が行われてしまうおそれがあり、操作性の面で改
善すべき余地があった。

【０００６】本発明の目的は、所望の旋回状態を簡単な
操作で現出させることが可能となる作業車の旋回制御装
置を提供する点にある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の特徴構
成によれば、旋回操作具が、直進指令位置、非駆動旋回
位置、緩旋回位置、信地旋回位置、超信地旋回の各位置
に順次切り換え操作自在に構成される。そして、旋回操
作具を、直進指令位置から非駆動旋回位置に操作される
と、旋回側に位置する走行装置が自由空転状態になる非
駆動旋回状態に切り換わり、旋回操作具が緩旋回位置に
操作されると、旋回側に位置する走行装置が他方の走行
装置よりも低速で駆動される緩旋回状態に切り換わり、
旋回操作具が信地旋回位置に操作されると、旋回側に位
置する走行装置が伝動停止状態で且つ制動される信地旋
回状態に切り換わり、旋回操作具が超信地旋回に操作さ
れると、左右の走行装置が互いに逆方向に駆動される超
信地旋回状態に切り換わるのである。

【０００８】つまり、操作者は、旋回操作具を直進指令
位置から順次操作位置を切り換えていくことで、非駆動
旋回状態、緩旋回状態、信地旋回状態、超信地旋回状態
の夫々の旋回状態を順番に現出させることができ、旋回
操作具をいずれか対応する操作位置に操作するだけの簡
単な操作で、作業状態に対応する所望の旋回状態を容易
に現出させることができ、別の切換手段を切り換えた
り、操作力を調節する等の煩わしい操作が不要であり、
旋回操作における操作性の向上を図ることができる。

【０００９】 また、請求項１に記載の特徴構成によれ
ば、前記旋回操作手段は、左右の走行装置を夫々異なる
速度で駆動する緩旋回用の伝動状態に油圧力にて操作さ
れる緩旋回用の摩擦式クラッチ、前記左右の走行装置の
うちの旋回側の走行装置に対して制動作用する制動状態
に油圧力にて操作される信地旋回用の摩擦式ブレーキ、
前記左右の走行装置を互いに逆方向に駆動する超信地旋
回用の伝動状態に油圧力にて操作される超信地旋回用の
摩擦式クラッチの夫々を備えるとともに、前記各摩擦式
クラッチ及び摩擦式ブレーキを選択的に操作する油圧式
操作機構と、前記旋回操作具における左右いずれかの方
向のうち選択された旋回方向、及び、直進指令位置から
の選択された旋回方向への操作量を検出する操作状態検
出手段と、前記操作状態検出手段の検出結果に基づい
て、前記油圧式操作機構を制御する制御手段とを備えて
構成されている。

【００１０】つまり、旋回操作具における前記旋回方向
と前記操作量とが操作状態検出手段にて検出され、その
検出結果に基づいて、旋回操作位置が、緩旋回位置に対
応する位置であることを判断すると、制御手段は、緩旋
回用の摩擦式クラッチを油圧力にて操作するように油圧
式操作機構を制御する。以下、同様にして、旋回操作具
による信地旋回位置、超信地旋回の各位置への操作に対
応させて、信地旋回用の摩擦式ブレーキ、超信地旋回用
の摩擦式クラッチを夫々油圧力にて操作するように油圧
式操作機構を制御するのである。つまり、制御手段は、
前記各摩擦式クラッチ及び摩擦式ブレーキを選択的に油
圧力にて操作させることで、各旋回操作状態を現出させ
るのである。

【００１１】尚、前記緩旋回状態や超信地旋回状態等を
現出させる旋回操作機構として、例えば、ギアをアクチ
ュエータにてシフト操作させて伝動状態を切り換えると
ともに、伝動途中に設けられた断続手段を、アクチュエ
ータにて、ギアシフト操作に先立って伝動切り状態と
し、ギアシフト操作後に再度、伝動入り状態にさせるこ
とにより、前記緩旋回状態や超信地旋回状態等を現出さ
せる構成が考えられるが、このような旋回操作機構に比
べて、本願発明によれば、上述したように油圧操作式の
摩擦式クラッチ及び摩擦式ブレーキを選択的に操作する
構成とすることで、旋回状態の切換え操作を迅速に且つ
滑らかに行える。

【００１２】 また、請求項１に記載の特徴構成によれ
ば、前記油圧式操作機構が、前記各摩擦式クラッチ及び
摩擦式ブレーキに対する油圧力を変更調節する圧力調節
手段を備えて構成され、前記制御手段は、前記旋回操作
具の前記操作量が大になるに伴って、前記油圧力が大と
なり、且つ、油圧力の変化率が、前記操作量が小側の領
域では小さく、前記操作量が大側の領域では大きくなる
ように、その変化特性を設定して、前記圧力調節手段の
動作を制御するように構成されている。

【００１３】従って、前記各摩擦式クラッチ及び摩擦式
ブレーキのうち、旋回操作具が操作されている位置に対
応するものが、油圧力にて操作されるのであるが、この
とき、旋回操作具の操作量が大になるに伴って、油圧力
が大となり、且つ、油圧力の変化率が、操作量が小側の
領域では小さく操作量が大側の領域では大きくなるので
ある。その結果、旋回操作具を操作量が大になるに伴っ
て、油圧力、即ち、クラッチにおける動力伝達力又はブ
レーキにおける制動力が大きくなり、しかも、操作量が
大きいほどその力が大きくなるので、人間の操作感覚に
合致した旋回状態を現出させることができるのである。

【００１４】 請求項２に記載の特徴構成によれば、前
記油圧式操作機構が、前記各摩擦式クラッチ及び摩擦式
ブレーキの各々に対して、前記圧力調節手段にて調節さ
れた油圧力の圧油が選択的に供給されるように作動油供
給用の油路を切り換える油路切換手段を備えて構成さ
れ、前記制御手段は、前記旋回操作具の操作位置に対応
するように前記油路切換手段を切り換えるように構成さ
れている。

【００１５】従って、圧力調節手段にて調節された油圧
力の圧油が、前記各摩擦式クラッチ及び摩擦式ブレーキ
のうちの油路切換手段にて切り換え選択されたものに供
給されることになり、圧力調節手段を兼用することがで
き、前記各摩擦式クラッチ及び摩擦式ブレーキの各々に
対して各別に圧力調節手段を設ける構成に比べて、部材
の兼用化により構成を簡素化できるものとなる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る作業車の一例
としてコンバインの旋回制御装置について図面に基づい
て説明する。作業車の一例であるコンバインは、図１に
示すように、左右一対のクローラ式の走行装置１Ｌ，１
Ｒを備えた機体フレーム２の前部に、植立穀稈を刈り取
って後方に搬送する刈取部３を昇降操作自在に連結し、
前記機体フレーム２に、刈取部３からの刈取穀稈を脱穀
処理する脱穀装置４と搭乗運転部５とを搭載して構成さ
れている。

【００１７】前記機体フレーム２に搭載したエンジンＥ
から走行装置１Ｌ，１Ｒへの伝動系には、図２に示すよ
うに、主変速装置である前後進切り換え自在な静油圧式
の無段変速装置７と、三段切り換え式の副変速装置８
と、旋回用伝動機構９とがその記載順に設けられてい
る。尚、上記無段変速装置７を変速操作するための手動
式の変速操作レバー７Ｌが搭乗運転部５に設けられてい
る。

【００１８】前記無段変速装置７は、走行装置１Ｌ，１
Ｒそれぞれの車軸１０Ｌ，１０Ｒを支承するミッション
ケース１１に、その出力軸７Ａを挿入させる状態で取り
付けられている。前記副変速装置８と旋回用伝動機構９
とは前記ミッションケース１１に内装されている。前記
ミッションケース１１には、前記無段変速装置７の出力
軸７Ａからギヤ対１２，１３を介して動力が伝達される
中間伝動軸１４がその一端を外部に突出させる状態で支
承されており、この中間伝動軸１４の外端部には、前記
刈取部３に動力を伝達するための刈取出力プーリ１５が
装着されており、中間伝動軸１４と刈取出力プーリ１５
との間には、中間伝動軸１４の前進回転のみを刈取出力
プーリ１５に伝達する一方向クラッチ１６が介装されて
いる。

【００１９】前記副変速装置８の入力軸８Ａには、前記
中間伝動軸１４の動力がギヤ対１７，１８を介して伝達
されるようになっており、入力軸８Ａと出力軸８Ｂとの
間には、低速伝動用の伝動系と、中速伝動用の伝動系
と、高速伝動用の伝動系との互いに伝動比が異なる三つ
の伝動系が介装され、各伝動系を択一的に選択して使用
することにより、三段変速を行うようになっている。

【００２０】前記低速伝動用の伝動系は、前記入力軸８
Ａに第１伝動ギヤＧ１を一体回転する状態に装着し、前
記出力軸８Ｂにこの第１伝動ギヤＧ１に噛み合い連動す
る第１受動ギヤｇ１を出力軸８Ｂに対して回転自在な状
態に装着し、この第１受動ギヤｇ１と出力軸８Ｂとの間
に、第１受動ギヤｇ１から出力軸８Ｂへの伝動を断続す
る湿式多板式の第１の油圧クラッチＣ１を設けて構成さ
れている。

【００２１】前記中速伝動用の伝動系は、前記入力軸８
Ａに第２伝動ギヤＧ２一体回転する状態に装着し、前記
出力軸８Ｂにこの第２伝動ギヤＧ２に噛み合い連動する
第２受動ギヤｇ２を出力軸８Ｂに対して回転自在な状態
に装着し、この第２受動ギヤｇ２と出力軸８Ｂとの間
に、第２受動ギヤｇ２から出力軸８Ｂへの伝動を断続す
る湿式多板式の第２の油圧クラッチＣ２を設けて構成さ
れている。

【００２２】前記高速伝動用の伝動系は、前記入力軸８
Ａに第３伝動ギヤＧ３を一体回転する状態に装着し、前
記出力軸８Ｂにこの第３伝動ギヤＧ３に噛み合い連動す
る第３受動ギヤｇ３を出力軸８Ｂに対して回転自在な状
態に装着し、この第３受動ギヤｇ３と出力軸８Ｂとの間
に、第３受動ギヤｇ３から出力軸８Ｂへの伝動を断続す
る湿式多板式の第３の油圧クラッチＣ３を設けて構成さ
れている。

【００２３】前記第１，第２及び第３の油圧クラッチＣ
１，Ｃ２，Ｃ３の夫々は、図３に示すように、各油圧回
路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３を経由して油室ｒに圧油を供給する
に伴い、バネＰＢによる付勢力に抗して、伝動を行うク
ラッチ入り状態に切り換わるとともに、油室ｒからの排
油に伴い、バネＰＢによる付勢力で、伝動を断つクラッ
チ切り状態に切り換わるポジティブ油圧クラッチであ
る。

【００２４】そして、この副変速装置８は、〈１〉第１
の油圧クラッチＣ１に圧油を供給してこの第１の油圧ク
ラッチＣ１をクラッチ入り状態に切り換え、且つ、第２
の油圧クラッチＣ２及び第３の油圧クラッチＣ３から排
油してこの第２及び第３の油圧クラッチＣ２，Ｃ３をク
ラッチ切り状態に切り換えることにより、低速伝動用の
伝動系のみを伝動状態に切り換える低速伝動状態（倒伏
速度）となり、〈２〉第２の油圧クラッチＣ２に圧油を
供給してこの第２の油圧クラッチＣ２をクラッチ入り状
態に切り換え、且つ、第１の油圧クラッチＣ１及び第３
の油圧クラッチＣ３から排油してこの第１及び第３の油
圧クラッチＣ１，Ｃ３をクラッチ切り状態に切り換える
ことにより、中速伝動用の伝動系のみを伝動状態に切り
換える中速伝動状態（標準速度）となり、〈３〉第３の
油圧クラッチＣ３に圧油を供給してこの第３の油圧クラ
ッチＣ３をクラッチ入り状態に切り換え、且つ、第１の
油圧クラッチＣ１及び第２の油圧クラッチＣ２から排油
してこの第１及び第２の油圧クラッチＣ１，Ｃ２をクラ
ッチ切り状態に切り換えることにより、高速伝動用の伝
動系のみを伝動状態に切り換える高速伝動状態（移動用
走行速度）となり、〈４〉第１の油圧クラッチＣ１，第
２の油圧クラッチＣ２及び第３の油圧クラッチＣ３から
排油してこの第１，第２及び第３の油圧クラッチＣ１，
Ｃ２，Ｃ３をクラッチ切り状態に切り換えることによ
り、伝動系の全部を非伝動状態に切り換る中立状態とな
る。

【００２５】前記副変速装置８の変速操作手段として、
図４に示すように、油圧ポンプＰと、第１，第２及び第
３の油圧クラッチＣ１，Ｃ２，Ｃ３用の各油圧回路Ｌ
１，Ｌ２，Ｌ３との間に、各油圧クラッチＣ１，Ｃ２，
Ｃ３のうちのいずれか１つに圧油を供給し且つ残りの油
圧クラッチから排油する状態に切り換えるための変速制
御弁Ｂ１、及び、油圧ポンプＰからの圧油を上記変速制
御弁Ｂ１に供給する圧油供給状態と、変速制御弁Ｂ１に
対する圧油供給を停止して各油圧クラッチＣ１，Ｃ２，
Ｃ３から排油させる排油状態とに切り換え自在な中立切
換弁Ｂ２が介装されている。

【００２６】ここで、上記変速制御弁Ｂ１は、３位置切
り換え式の電磁弁に構成されて、左右に切換作動用のソ
レノイドｓｂ１，ｓｂ２が備えられている。両ソレノイ
ドｓｂ１，ｓｂ２が共に通電されていない場合には、第
２の油圧クラッチＣ２（標準速度用）の油圧回路に圧油
を供給する状態になるように、油路切換用のスプール
が、バネによって真ん中の位置に復帰付勢されると共
に、左側のソレノイドｓｂ１が通電されると、第１の油
圧クラッチＣ１（倒伏速度用）に圧油を供給する状態に
切り換わり、右側のソレノイドｓｂ２が通電されると、
第３の油圧クラッチＣ３（走行速度用）に圧油を供給す
る状態に切り換わるように構成されている。中立切換弁
Ｂ２は、２位置切り換え式の電磁弁に構成されて、圧油
供給状態にバネで復帰付勢されており、ソレノイドへの
通電により排油状態に切り換わるように構成されてい
る。

【００２７】そして、図５，図６に示すように、前記変
速操作レバー７Ｌの握り操作部に押しボタン式の第１ス
イッチＳＵと、第２スイッチＳＤからなる副変速操作部
６２を設けるとともに、各スイッチＳＵ，ＳＤから入力
される情報に基づいて、第１及び第２電磁制御弁Ｂ１，
Ｂ２の作動を制御する制御装置６０が設けられている。
制御装置６０は、マイクロコンピュータを備えて構成さ
れ、前記各スイッチの操作に基づいて、中立切換弁Ｂ２
を排油状態に切り換える中立状態、中立切換弁Ｂ２が圧
油供給状態で且つ変速制御弁Ｂ１が第１の油圧クラッチ
Ｃ１にのみ圧油を供給する低速伝動状態、中立切換弁Ｂ
２が圧油供給状態で且つ変速制御弁Ｂ１が第２の油圧ク
ラッチＣ２にのみ圧油を供給する中速伝動状態、中立切
換弁Ｂ２が圧油供給状態で且つ変速制御弁Ｂ１が第３の
油圧クラッチＣ３にのみ圧油を供給する高速伝動状態の
夫々の状態に切り換わるように各弁を制御するように構
成されている。

【００２８】具体的な切換え操作としては、第１スイッ
チＳＵがオン操作される毎に変速制御弁Ｂ１，中立切換
弁Ｂ２を高速側に順に切り換え、かつ、第２スイッチＳ
Ｄがオン操作される毎に制御弁Ｂ１，Ｂ２を逆に低速側
に順に切り換えるようになっている。詳述すると、図７
に示すように、副変速装置８が中立状態Ｎにあるときに
第１スイッチＳＵをオン操作すると低速伝動状態Ｆ１と
なり、低速伝動状態Ｆ１にあるときに第１スイッチＳＵ
をオン操作すると中速伝動状態Ｆ２となり、中速伝動状
態Ｆ２にあるときに第１スイッチＳＵをオン操作すると
高速伝動状態Ｆ３となり、高速伝動状態Ｆ３にあるとき
に第２スイッチＳＤをオン操作すると中速伝動状態Ｆ２
となり、中速伝動状態Ｆ２にあるときに第２スイッチＳ
Ｄがオン操作されると低速伝動状態Ｆ１となり、低速伝
動状態Ｆ１にあるときに第２スイッチＳＤがオン操作さ
れると中立状態Ｎとなる。尚、制御装置６０に電源が投
入される運転初期には、変速制御弁Ｂ１は中速伝動状態
であり、中立切換弁Ｂ２は圧油供給状態に初期設定され
るようになっている。

【００２９】又、図２に示すように、前記出力軸８Ｂに
制動を掛けて走行装置１Ｌ，１Ｒを停止保持する湿式多
板式の駐車ブレーキ１９が設けられ、この駐車ブレーキ
１９は、図４に示すように、内装されるバネ１９ｂの付
勢力により制動作用するように構成されるとともに、油
圧ポンプＰが作動して圧油が供給されるに伴い、バネ１
９ｂの付勢力に抗して伸長作動して制動状態を解除する
ネガティブ型のブレーキシリンダ１９ａが設けられ、坂
道の途中等でエンジンが停止したような場合には、自動
的に制動状態に復帰するように構成されている。

【００３０】次に、図２に基づいて、前記旋回用伝動機
構９について説明する。前記副変速装置８の出力軸８Ｂ
に、正転伝動用伝動ギヤ３３が一体回転状態で装着さ
れ、前記ミッションケース１１に回転自在に支持させた
シフト軸３１に、前記正転伝動用伝動ギヤ３３に噛み合
い連動する正転伝動用受動ギヤ３４が一体回転状態で装
着されている。さらに、上記シフト軸３１には、左右一
対の操向用受動ギヤ３５Ｌ，３５Ｒと、前記車軸１０
Ｌ，１０Ｒのそれぞれに一体回転する状態に装着した車
軸受動ギヤ３６Ｌ，３６Ｒに常時噛み合い連動する左右
一対のシフトギヤ３９Ｌ，３９Ｒとが回転自在に装着さ
れている。そして、左右の各シフトギヤ３９Ｌ，３９Ｒ
の軸芯方向への移動により、左右の各車軸受動ギヤ３６
Ｌ，３６Ｒが、噛み合い式の直進クラッチ３７Ｌ，３７
Ｒを介して前記正転伝動用受動ギヤ３４に連動する第１
状態と、噛み合い式の操向クラッチ３８Ｌ，３８Ｒを介
して操向用受動ギヤ３５Ｌ，３５Ｒに連動する第２状態
とに切り換え自在に構成されている。

【００３１】又、減速逆転制動軸４０がミッションケー
ス１１に回転自在に支持され、この減速逆転制動軸４０
の回転を前記操向用受動ギヤ３５Ｌ，３５Ｒのそれぞれ
に等しく減速伝達する操向用伝動ギヤ４１Ｌ，４１Ｒが
減速逆転制動軸４０に一体回転する状態に装着されると
ともに、前記正転伝動用受動ギヤ３４に一体に形成した
伝動ギヤ部４２に噛み合い連動して正転伝動用受動ギヤ
３４の回転が減速伝達される正転受動ギヤ４３が、前記
減速逆転制動軸４０に回転自在に装着されている。そし
て、この正転受動ギヤ４３と減速逆転制動軸４０との間
に、圧油供給停止に伴い正転受動ギヤ４３から減速逆転
制動軸４０への伝動を断つクラッチ切り状態にバネを介
して作動付勢され且つ圧油供給に伴いその付勢力に抗し
て伝動を行うクラッチ入り状態に切り換わる減速用の湿
式多板式の油圧クラッチ４５（緩旋回用の摩擦式クラッ
チに相当）が設けられている。つまり、油圧クラッチ４
５をクラッチ入り作動させることにより、正転伝動用受
動ギヤ３４の回転を伝動ギヤ部４２・正転受動ギヤ４３
・減速クラッチ４５・減速逆転制動軸４０・操向用伝動
ギヤ４１Ｌ，４１Ｒ・操向用受動ギヤ３５Ｌ，３５Ｒと
伝達させて、車軸受動ギヤ３６Ｌ，３６Ｒを同期減速駆
動するように構成されている。

【００３２】又、前記副変速装置８の出力軸８Ｂに一体
回転状態に装着された逆転伝動用伝動ギヤ４６に噛み合
い連動する逆転伝動用受動ギヤ４７が、前記減速逆転制
動軸４０に回転自在に装着され、この逆転伝動用受動ギ
ヤ４７と減速逆転制動軸４０との間に、圧油供給停止に
伴い逆転伝動用受動ギヤ４７から減速逆転制動軸４０へ
の伝動を断つクラッチ切り状態にバネを介して作動付勢
され且つ圧油供給に伴いその付勢力に抗して伝動を行う
クラッチ入り状態に切り換わる逆転用の湿式多板式の油
圧クラッチ４９（超信地旋回用の摩擦式クラッチに相
当）が設けられている。つまり、油圧クラッチ４９をク
ラッチ入り作動させることにより、逆転伝動用伝動ギヤ
４６の回転を逆転伝動用受動ギヤ４７・逆転クラッチ４
９・減速逆転制動軸４０・操向用伝動ギヤ４１Ｌ，４１
Ｒ・操向用受動ギヤ３５Ｌ，３５Ｒと伝達させて、車軸
受動ギヤ３６Ｌ，３６Ｒを同期逆転駆動するように構成
されている。

【００３３】又、圧油供給停止に伴い減速逆転制動軸４
０を制動するクラッチ切り状態にバネを介して作動付勢
され且つ圧油供給に伴いその付勢力に抗して減速逆転制
動軸４０を可逆的に制動する湿式多板式の制動用の油圧
ブレーキ５０（信地旋回用の摩擦式ブレーキに相当）が
設けられている。つまり、油圧ブレーキ５０を制動作動
させることにより、減速逆転制動軸４０・操向用伝動ギ
ヤ４１Ｌ，４１Ｒ・操向用受動ギヤ３５Ｌ，３５Ｒと伝
達させて、車軸受動ギヤ３６Ｌ，３６Ｒを制動するよう
に構成されている。

【００３４】つまり、旋回用伝動機構９は、〈１〉直進
クラッチ３７Ｌ，３７Ｒをともにクラッチ入り作動させ
ることにより、正転伝動用受動ギヤ３４の回転を両シフ
トギヤ３９Ｌ，３９Ｒを介して両車軸受動ギヤ３６Ｌ，
３６Ｒに伝達することで、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒを
等速駆動させる直進走行状態、〈２〉操向クラッチ３８
Ｌ，３８Ｒのうち旋回側のものをクラッチ入り作動させ
ることにより、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒのうち旋回側
のものに対する駆動を断って自由空転状態になる非駆動
旋回状態、〈３〉操向クラッチ３８Ｌ，３８Ｒのうち旋
回側のものをクラッチ入り作動させるとともに、減速用
の油圧クラッチ４５をクラッチ入り作動させることによ
り、操向用受動ギヤ３５Ｌ，３５Ｒのうち旋回側の走行
装置１Ｌ又は１Ｒを駆動させることで、左右の走行装置
１Ｌ，１Ｒのうち旋回側のものの駆動速度を旋回外側の
ものの駆動速度よりも小さくして緩旋回を行う緩旋回状
態、〈４〉操向クラッチ３８Ｌ，３８Ｒのうち旋回側の
ものをクラッチ入り作動させるとともに、制動用の油圧
ブレーキ５０を制動作動させることにより、旋回内側の
走行装置１Ｌ又は１Ｒを操向用受動ギヤ３５Ｌ又は３５
Ｒを介して制動停止させて信地旋回を行う信地旋回状
態、〈５〉操向クラッチ３８Ｌ，３８Ｒのうち旋回側の
ものをクラッチ入り作動させるとともに、逆転用の油圧
クラッチ４９をクラッチ入り作動させることにより、操
向用受動ギヤ３５Ｌ，３５Ｒのうち旋回内側のもので旋
回内側の走行装置１Ｌ又は１Ｒを駆動させることで、左
右の走行装置１Ｌ，１Ｒのうち旋回内側のものを逆転駆
動させて超信地旋回を行う超信地旋回状態、の夫々に切
換え操作できるように構成されている。

【００３５】旋回用伝動機構９の操作手段として、図４
に示すように、シフトギヤ３９Ｌ，３９Ｒのそれぞれを
直進クラッチ３７Ｌ，３７Ｒの入り位置にアーム５１
Ｌ，５１Ｒを介して移動付勢する左右一対のバネ５２
Ｌ，５２Ｒと、圧油供給に伴い伸長作動することでバネ
５２Ｌ，５２Ｒの付勢力に抗してシフトギヤ３９Ｌ，３
９Ｒのそれぞれを操向クラッチ３８Ｌ，３８Ｒの入り位
置に前記アーム５１Ｌ，５１Ｒを介して移動させる左右
一対の操向シリンダ５３Ｌ，５３Ｒとを設けるととも
に、左右の各操向シリンダ５３Ｌ，５３Ｒに圧油を供給
する状態と排油させる状態とに切り換え自在な左右一対
の電磁操作式の方向切換弁５６Ｌ，５６Ｒを設けてい
る。

【００３６】さらに、左右の操向シリンダ５３Ｌ，５３
Ｒのいずれかが伸長作動状態にあるときに、その操向シ
リンダ５３Ｌ，５３Ｒから油路５４を介して供給される
圧油を、減速用の油圧クラッチ４５に供給する減速状態
と逆転用の油圧クラッチ４９に供給する逆転状態と制動
用の油圧ブレーキ５０に供給する制動状態とに切り換え
自在なモード切り換え用の油路切換手段としての電磁操
作式の操向制御弁５５を設けている。尚、前記油路５４
の途中箇所には、後述の旋回操作レバー５８の操作状態
に基づいて、前記各油圧クラッチ４５，４９、油圧ブレ
ーキ５０に供給する作動油の油圧力（つまり旋回力）を
調整するための圧力調節手段Ｑとしての圧力調整弁５７
を設けている。この圧力調整弁５７は、電磁比例圧力制
御弁にて構成され、バネにより排油側に復帰付勢される
スプールを電磁ソレノイドへの通電により圧油供給側に
切り換えるようになっており、しかも、ソレノイドへの
供給電流を変更調節することで、スプールの位置が変化
して作動油の油圧力を変更調整することができるように
構成されている。

【００３７】前記方向切換弁５６Ｌ，５６Ｒ、操向制御
弁５５、圧力調整弁５７の夫々は、前記搭乗運転部５に
設けられた旋回操作具としての旋回操作レバー５８の操
作に基づいて、前記制御装置６０が切換え操作するよう
に構成されている。詳述すると、前記旋回操作レバー５
８の揺動支点部にその操作状態を検出する操作状態検出
手段としてのポテンショメータ６１が設けられ、その検
出情報に基づいて制御装置６０が旋回操作レバー５８の
操作位置を判別して、上記各弁を切換え操作するように
なっている。つまり、図５に示すように、旋回操作レバ
ー５８が直進指令位置ＴＳから左右いずれかの方向に揺
動させるに伴って、非駆動旋回位置（Ｒ１，Ｌ１）、緩
旋回位置（Ｒ２，Ｌ２）、信地旋回位置（Ｒ３，Ｌ
３）、超信地旋回位置（Ｒ４，Ｌ４）の各位置に順次切
り換え操作自在に構成されており、旋回操作レバー５８
が直進指令位置ＴＳから左右いずれかの方向に揺動させ
るに伴って制御装置６０は次のように制御を実行する。 旋回操作レバー５８が、直進指令位置ＴＳに位置す
ると、前記両方向切換弁５６Ｌ，５６Ｒを排油状態に切
り換えるとともに圧力調整弁５７を非作動状態に切り換
える（直進走行状態）。 旋回操作レバー５８が非駆動旋回位置（Ｌ１又はＲ
１）に操作されると、左右いずれか選択された側の方向
切換弁（５６Ｌ又は５６Ｒ）を圧油供給状態に切り換え
るとともに圧力調整弁５７を非作動状態に切り換える
（非駆動旋回状態）。 旋回操作レバー５８が緩旋回位置（Ｌ２又はＲ２）
に操作されると、左右いずれか選択された側の方向切換
弁（５６Ｌ又は５６Ｒ）を圧油供給状態に切り換えると
ともに圧力調整弁５７を作動状態に切り換え、操向制御
弁５５を減速状態に切り換える（緩旋回状態）。 旋回操作レバー５８が信地旋回位置（Ｌ３又はＲ
３）に操作されると、左右いずれか選択された側の方向
切換弁（５６Ｌ又は５６Ｒ）を圧油供給状態に切り換え
るとともに圧力調整弁５７を作動状態に切り換え、操向
制御弁５５を制動状態に切り換える（信地旋回状態）。 旋回操作レバー５８が超信地旋回位置（Ｌ４又はＲ
４）に操作されると、左右いずれか選択された側の方向
切換弁（５６Ｌ又は５６Ｒ）を圧油供給状態に切り換え
るとともに圧力調整弁５７を作動状態に切り換え、操向
制御弁５５を逆転状態に切り換える（超信地旋回状
態）。

【００３８】前記制御装置６０は、旋回操作レバー５８
の旋回操作量が大になるに伴って、前記各油圧クラッチ
４５，４９及び油圧ブレーキ５０における油圧力が大と
なり、且つ、油圧力の変化率が、操作量が小側の領域で
は小さく操作量が大側の領域では大きくなるように、そ
の変化特性を設定して、圧力調節弁の動作を制御するよ
うに構成されている。

【００３９】詳述すると、図８に示すように、旋回操作
レバー５８を直進指令位置ＴＳから旋回操作量が大にな
るほど上記したように旋回状態が切り換わると同時に、
各油圧クラッチ４５，４９及び油圧ブレーキ５０のう
ち、前記各操作位置（領域）に対応して選択されている
ものに対する油圧力の前記操作量に対する変化特性が、
前記操作量が大きいほど変化率が大きくなるような非線
形となるように設定されている。このように構成するこ
とで、レバー操作に対する人間の操作間隔と車体の実際
の旋回操作状態とが対応するものとなり、操作性に優れ
たものとなる。

【００４０】従って、前記方向切換弁５６Ｒ，５６Ｌ、
操向制御弁５５、圧力調整弁５７、油圧ポンプＰ等によ
り油圧操作機構が構成され、この油圧操作機構と、前記
旋回用伝動機構９と、制御装置６０等によって旋回操作
手段が構成されることになる。

【００４１】〔別実施形態〕 （１）上記実施形態では、前記各油圧クラッチ４５，４
９及び油圧ブレーキ５０の各々に対して、圧力調節手段
Ｑとしての圧力調整弁５７にて調節された油圧力の圧油
が選択的に供給されるように作動油供給用の油路を切り
換える油路切換手段としての３位置切り換え式の操向制
御弁５５を備える構成を例示したが、このような構成に
代えて次のように構成するものでもよい。

【００４２】図９に示すように、前記各油圧クラッチ４
５，４９及び油圧ブレーキ５０の夫々に対する圧油供給
路に各別に圧力調整弁６３，６４，６５を備えさせて、
いずれかの圧力調整弁を選択的に作動させることで、前
記各油圧クラッチ４５，４９及び油圧ブレーキ５０のう
ちのいずれかを作動させるとともに、各別に圧力調整を
行うように構成するものでもよい。従って、各圧力調整
弁６３，６４，６５の夫々が圧力調節手段Ｑを構成す
る。

【００４３】（２）上記実施形態では、旋回操作具とし
て揺動操作する旋回操作レバーを用いる場合を例示した
が、このような揺動操作式の操作具に代えて、乗用車の
ステアリングハンドルのような回転操作式の旋回操作具
を用いてもよい。

【００４４】

【００４５】

【００４６】

【００４７】本発明は、コンバイン以外の各種作業車に
適用することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの側面図

【図２】走行伝動構造を示す図

【図３】副変速装置の縦断正面図

【図４】油圧回路図

【図５】制御ブロック図

【図６】副変速操作部を示す図

【図７】副変速装置の操作状態を示す図

【図８】油圧力の変化状態を示す特性図

【図９】別実施形態の油圧回路図

【符号の説明】

１Ｒ，１Ｌ 走行装置 ４５，４９ 摩擦式クラッチ ５０ 摩擦式ブレーキ ５５ 油路切換手段 ５８ 旋回操作具 ６０ 制御手段 Ｑ 圧力調整手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−101272（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−47973（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−118384（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−45276（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−19304（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B62D 11/00

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右一対の走行装置と、旋回操作具の旋
   回指令操作に基づいて、前記各走行装置の旋回操作状態
   を切り換える旋回操作手段とを備えた作業車の旋回制御
   装置であって、 前記旋回操作具が、直進指令位置、非駆動旋回位置、緩
   旋回位置、信地旋回位置、超信地旋回の各位置に順次切
   り換え操作自在に構成され、 前記旋回操作手段は、 前記旋回操作具が前記非駆動旋回位置に操作されると、
   旋回側に位置する前記走行装置が自由空転状態になる非
   駆動旋回状態に切り換わり、 前記旋回操作具が前記緩旋回位置に操作されると、旋回
   側に位置する前記走行装置が他方の走行装置よりも低速
   で駆動される緩旋回状態に切り換わり、 前記旋回操作具が前記信地旋回位置に操作されると、旋
   回側に位置する前記走行装置が伝動停止状態で且つ制動
   される信地旋回状態に切り換わり、 前記旋回操作具が前記超信地旋回位置に操作されると、
   左右の走行装置が互いに逆方向に駆動される超信地旋回
   状態に切り換わるように構成され、 前記旋回操作手段は、 左右の走行装置を夫々異なる速度で駆動する緩旋回用の
   伝動状態に油圧力にて操作される緩旋回用の摩擦式クラ
   ッチ、前記左右の走行装置のうちの旋回側の走行装置に
   対して制動作用する制動状態に油圧力にて操作される信
   地旋回用の摩擦式ブレーキ、前記左右の走行装置を互い
   に逆方向に駆動する超信地旋回用の伝動状態に油圧力に
   て操作される超信地旋回用の摩擦式クラッチの夫々を備
   えるとともに、 前記各摩擦式クラッチ及び摩擦式ブレーキを選択的に操
   作する油圧式操作機構と、前記旋回操作具における左右
   いずれかの方向のうち選択された旋回方向、及び、直進
   指令位置からの選択された旋回方向への操作量を検出す
   る操作状態検出手段と、前記操作状態検出手段の検出結
   果に基づいて、前記油圧式操作機構を制御する制御手段
   とを備え、 前記油圧式操作機構は、前記各摩擦式クラッチ及び摩擦
   式ブレーキに対する油圧力を変更調節する圧力調節手段
   を備えて構成され、 前記制御手段は、前記旋回操作具の前記緩旋回位置、信
   地旋回位置、超信地旋回の各位置での前記操作量が大に
   なるに伴って、前記油圧力が大となり、且つ、油圧力の
   変化率が、前記操作量が小側の領域では小さく、前記操
   作量が大側の領域では大きくなるように、その変化特性
   を設定して、前記圧力調節手段の動作を制御するように
   構成されている 作業車の旋回制御装置。
2. 【請求項２】 前記油圧式操作機構は、前記各摩擦式ク
   ラッチ及び摩擦式ブレーキの各々に対して、前記圧力調
   節手段にて調節された油圧力の圧油が選択的に供給され
   るように作動油供給用の油路を切り換える油路切換手段
   を備えて構成され、 前記制御手段は、前記旋回操作具の操作位置に対応する
   ように前記油路切換手段を切り換えるように構成されて
   いる 請求項１記載の作業車の旋回制御装置。