JP3467359B2 - 前後輪操舵装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【発明が属する技術分野】本発明は、前後輪操舵装置に
関し、特に車両に作用するヨーレイトを検出し、このヨ
ーレイト値に応じて後輪舵角を制御するように構成され
た前後輪操舵装置に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】車体に対する外乱及び車両の走行状態の
変化に対する車両の運動特性を所望のものに近づけるこ
とを可能とするべく、ステアリングホイールの操舵角に
対応して設定された規範ヨーレイトと、車両に作用する
実ヨーレイトとの偏差を演算し、この偏差に基づいて後
輪舵角をフィードバック制御する方法を本出願人は提案
している（特願平４−３５０４９０号明細書参照）。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】ところで、例えば砂利
道や凍結路などの摩擦係数の低い路面でタイヤがグリッ
プ限界を超えた場合には、コーナリングフォースが発生
しなくなる。また、例えばワインディングロードの走行
など、急激かつ大舵角の連続操舵が行われる際には、後
輪を転舵するアクチュエータの応答限界を超えることが
ある。そのため、上記先行技術に於ては、ヨーレイトフ
ィードバック制御による後輪の転舵状況とドライバーの
運転感覚との間に位相ずれが生じ、操舵フィーリングが
むしろ悪化する不都合を生じることが考えられる。 【０００４】また、規範ヨーレイトが一義的に定められ
ていると、設定された特性の旋回しかできないことにな
るので、例えばダート走行やジムカーナなどに於て、ド
ライバーがむしろ意識的に駆動力と制動力とのバランス
を崩して旋回したい場合などに、ドライバーの意図した
挙動を車両が実現し得なくなることもあり得る。その場
合、アンダーステア時とオーバーステア時とではドライ
バーの意図も異なり、例えばアンダーステア時にはある
程度積極的に後輪転舵による操舵補助を行うようにする
と良く、逆にオーバーステア時にはアンダーステア時よ
りも積極的にステアリング操作を行いたいことが多いこ
とが知られている。 【０００５】本発明は、このような従来技術の不都合を
解消するべく案出されたものであり、その主な目的は、
旋回限界、或いはアクチュエータの応答限界などに於け
る前後輪操舵装置による後輪操舵とドライバの操舵との
相互干渉をなくして、ドライバのコントロール性を向上
可能なように構成された前後輪操舵装置を提供すること
にある。 【０００６】 【課題を解決するための手段】上記した目的は本発明に
よれば、ステアリングホイールの操舵によって舵角が与
えられる前輪と、ステアリングホイールの操舵角に対応
した規範ヨーレイトの設定値と車両に作用する実ヨーレ
イトの検出値との偏差値に基づいて舵角がフィードバッ
ク制御される後輪とを有する前後輪操舵装置であって、
前記規範ヨーレイトと前記実ヨーレイトとの偏差値を所
定の閾値と比較して後輪舵角のフィードバック制御の無
効化に係わる制御モードを決定する手段と、前記実ヨー
レイトの検出値と前記ヨーレイト偏差値とに基づいて現
状がアンダーステア状態かオーバーステア状態かを判定
する手段とを有すると共に、前記制御モードを決定する
際に用いる所定の閾値が、アンダーステア時の閾値より
もオーバーステア時の閾値の方が小さくされることを特
徴とする前後輪操舵装置を提供することにより達成され
る。これにより、カウンターステアなどの積極的なステ
アリング操作が行われるオーバーステア時には、規範ヨ
ーレイトと実ヨーレイトとの偏差の値が小さなうちに後
輪舵角のフィードバック制御の無効化に係わる制御モー
ドの切替えが行われるので、運転者の意図した挙動を早
期に車両が呈するような制御を実現することができる。 【０００７】 【発明の実施の形態】以下に添付の図面を参照して本発
明の好適な実施形態を具体的、かつ詳細に説明する。 【０００８】図１は、本発明が適用された車両用前後輪
操舵装置の全体構成を図式的に示している。ステアリン
グホイール１が一端に固着されたステアリングシャフト
２は、前輪転舵装置３の転舵ロッド４と機械的に連結さ
れている。この転舵ロッド４の両端は、左右前輪５を支
持する各ナックルアーム６にタイロッド７を介してそれ
ぞれ連結されている。 【０００９】車両の後部に配置された後輪転舵装置８
は、車幅方向に延在する転舵ロッド９を、電動モータ１
０で駆動するようになっている。そして転舵ロッド９の
両端は、前輪５側の転舵ロッド４と同様に、左右後輪１
１を支持するナックルアーム１２にタイロッド１３を介
してそれぞれ連結されている。 【００１０】前後両転舵装置３・８には、各転舵ロッド
４・９の位置を検知して各車輪５・１１の転舵量を測定
するために、舵角センサ１４・１５が装着されている。
また、ステアリングシャフト２には、ステアリングホイ
ール１の操舵量を検知するための舵角センサ１６が取り
付けられている。これに加えて、各車輪５・１１には、
それぞれ車速センサ１７が設けられ、車体の適所には、
横加速度センサ１８並びにヨーレイトセンサ１９が設け
られている。 【００１１】これらの各センサ１４〜１９は、電動モー
タ１０を駆動制御するコンピュータユニット２０に電気
的に接続されている。 【００１２】本装置に於ては、ステアリングホイール１
を運転者が操舵すると、前輪転舵装置３の転舵ロッド４
が機械的に駆動されて前輪５が転舵される。と同時に、
ステアリングホイール１の操舵量および転舵ロッド４の
移動量が、各舵角センサ１４〜１６を介してコンピュー
タユニット２０にそれぞれ入力される。そしてこれら前
輪転舵角、車速、横加速度、及びヨーレイトの各入力値
に基づいてコンピュータユニット２０が後輪１１の最適
転舵量を決定し、電動モータ１０を駆動して後輪１１を
転舵するようになっている。 【００１３】次にコンピュータユニット２０内における
制御フローについて図２及び図３を参照して説明する。 【００１４】まず、ステアリングホイール１の操舵角θ
を読込む（ステップ１）。次いでフィードフォワード補
償器２１にて、ステアリングホイール１の操舵角θに対
するフィードフォワード制御量δrfを、規範ヨーレイト
設定部２２の伝達関数、および転舵装置や制御回路の伝
達関数を考慮して算出する（ステップ２）。 【００１５】次に、ステアリングホイール１の操舵角θ
に対する望ましいヨーレイト（規範ヨーレイトγm）
を、規範ヨーレイト設定部２２にて予め設定した関数式
に基づいて算出する（ステップ３）。同時に、実ヨーレ
イトγを読込み（ステップ４）、規範ヨーレイトγmと
実ヨーレイトγとの偏差γeを演算する（ステップ
５）。これと同時に、このヨーレイト偏差γeを、予め
設定された補正テーブル２３に基づいて補正し、補正ヨ
ーレイト偏差γe′を求める（ステップ６）。 【００１６】ここで補正ヨーレイト偏差γe′は、図４
に示すように、実ヨーレイト偏差γeの微小領域は、車
両の運動性に与える影響が小さいので、実偏差よりも小
さい量に補正する。そして通常領域は、実偏差を１：１
でそのまま出力し、実偏差が所定値を超えた領域は、再
び実偏差よりも小さい値に補正してフィードバック制御
のオーバーシュートを防止する。 【００１７】また、同時にステアリング特性判定部２４
にて表１に示すような基準で現在アンダーステア（Ｕ
Ｓ）状態にあるのかオーバーステア（ＯＳ）状態にある
のかを実ヨーレートγ及びヨーレート偏差γeから判定
する（ステップ７）。即ち、実ヨーレートγ及びヨーレ
ート偏差γeが共に正または負であればＵＳ、実ヨーレ
ートγ及びヨーレート偏差γeの一方が正であり他方が
負であればＯＳと判定する。 【００１８】 【表１】 【００１９】次に、ヨーレイト偏差γeと補正ヨーレイ
ト偏差γe′とステアリング特性信号（ＵＳ／ＯＳ）を
フィードバックキャンセル部２５に入力し、フィードバ
ック補償器２６の入力γerを求める（ステップ８）。そ
してこの補償器入力γerに基づいて、フィードバック補
償器２６にてフィードバック制御量δbを算出する（ス
テップ９）。 【００２０】次に、フィードバック制御量δbと手動ス
イッチの接点入力とに基づいてフィードバック手動キャ
ンセルプログラム２６の出力δrbを求める（ステップ
９）。 【００２１】このフィードバック手動キャンセルプログ
ラム２６の出力δrbと、先に求めたフィードフォワード
制御量δrfとの加算値δrを指令値として、後輪転舵ア
クチュエータ制御装置２７に後輪舵角の目標値としての
制御量を出力する（ステップ１０）。 【００２２】次に、フィードバック制御のキャンセルプ
ログラムのフローについて説明する。まず、図５に示す
モード選択フローに於て、ステアリング特性信号（ＵＳ
／ＯＳ）に応じて、ＵＳの場合には例えば第１の閾値Γ
ｅ１を１０ｄｅｇ／ｓ、第１の閾値Γｅ１より大きい第
２の閾値Γｅ２を１４ｄｅｇ／ｓに設定し、ＯＳの場合
には、前記ＵＳで用いる第１、第２両閾値よりも共に小
さな値である例えば第１の閾値Γｅ１を５ｄｅｇ／ｓ、
第２の閾値Γｅ２を７ｄｅｇ／ｓに設定する（ステップ
１１）。そして、ヨーレイト偏差γｅの絶対値と第１の
閾値Γｅ１とを比較し（ステップ１２）、第１の閾値Γ
ｅ１以下の領域をレンジ０と定義する（ステップ１
３）。次いで、ヨーレイト偏差γｅの絶対値と第２の閾
値Γｅ２とを比較し（ステップ１４）、第１の閾値Γｅ
１から第２の閾値Γｅ２までの領域をレンジ１と定義し
（ステップ１５）、また第２の閾値Γｅ２以上の領域を
レンジ３と定義する（ステップ１６）。 【００２３】次にモード設定については、図６に示すよ
うに、フィードバック制御の無効化状態をモード−１、
フィードバック制御の通常状態をモード０、フィードバ
ック制御量の漸減状態をモード２、モード０からモード
２へ移行するまでのウェイト状態をモード１、フィード
バック制御量を漸増する状態をモード４、及びモード−
１からモード４へ移行するまでのウェイト状態をモード
３と定義する。この定義に基づいてモード選択を行う
（ステップ１７）。 【００２４】現状のモードが０、即ちフィードバック制
御の通常状態であった場合は、図７に示すように、フィ
ードバック補償器２６への入力γerを、メインフローの
ステップ６で求めた補正ヨーレイトγe′に設定し（ス
テップ１８）、かつ現状のヨーレイト偏差レンジを確認
する（ステップ１９）。ここでレンジ０、即ち第１の閾
値Γe1以下の領域であった場合は、モード選択フローへ
戻り、またレンジ１、即ち第１の閾値Γe1と第２の閾値
Γe2との間の領域であった場合は、モードを１に設定し
（ステップ２０）、かつ待ち時間タイマＴ1のカウント
をリセットした上で（ステップ２１）、モード選択フロ
ーへ戻る。そしてレンジ２、即ち第２の閾値Γe2以上の
領域であった場合は、モードを２に設定し（ステップ２
２）、かつ漸減用タイマＴ2のカウントをリセットする
と共に（ステップ２３）、フィードバック補償器２６へ
の入力γerを、現状の値を初期値Ｘとした上で（ステッ
プ２４）、モード選択フローへ戻る。 【００２５】現状のモードが−１、即ちフィードバック
制御の無効化状態であった場合は、図８に示すように、
フィードバック補償器への入力γerを０に設定し（ステ
ップ２５）、かつ現状のヨーレイト偏差レンジを確認す
る（ステップ２６）。ここでレンジ１或いは２であった
場合は、モード選択フローへ戻り、またレンジ０であっ
た場合は、モードを３に設定し（ステップ２７）、かつ
待ち時間タイマＴ3のカウントをリセットした上で（ス
テップ２８）、モード選択フローへ戻る。 【００２６】現状のモードが１、即ちモード０からモー
ド２へ移行するまでのウェイト状態であった場合は、図
９に示すように、フィードバック補償器２６への入力γ
erを、メインフローのステップ６で求めた補正ヨーレイ
トγe′に設定し（ステップ２９）、かつ現状のヨーレ
イト偏差レンジを確認する（ステップ３０）。ここでレ
ンジ０であった場合は、モードを０に設定し（ステップ
３１）、かつ待ち時間タイマＴ1のカウントをリセット
した上で（ステップ３２）、モード選択フローへ戻る。
また、レンジ１であった場合は、待ち時間タイマＴ1が
タイムアップしているか否かを確認し（ステップ３
３）、タイムアップしていない場合は、経過時間をカウ
ントアップした上で（ステップ３４）、モード選択フロ
ーへ戻る。そしてレンジ２であった場合、あるいはステ
ップ３３でタイムアップが確認された場合には、モード
を２に設定し（ステップ３５）、かつ漸減用タイマＴ2
のカウントをリセットすると共に（ステップ３６）、フ
ィードバック補償器２６への入力γerとして、現状の値
Ｘを初期値とした上で（ステップ３７）、モード選択フ
ローへ戻る。 【００２７】現状のモードが２、即ちフィードバック制
御量を漸減させる状態の場合は、図１０に示すように、
フィードバック補償器２６への入力γerを、時間経過に
従って漸減させた値に置き換え（ステップ３８）、かつ
現状のヨーレイト偏差レンジを確認する（ステップ３
９）。ここでレンジ０であった場合は、モードを４に設
定し（ステップ４０）、かつ漸増用タイマＴ4のカウン
トをリセットすると共に（ステップ４１）、フィードバ
ック補償器２６への入力γerとして、現状の値を初期値
Ｘとした上で（ステップ４２）、モード選択フローへ戻
る。また、レンジ１或いは２であった場合は、漸減用タ
イマＴ2がタイムアップしているか否かを確認し（ステ
ップ４３）、タイムアップしていない場合はカウントア
ップした上で（ステップ４４）、モード選択フローへ戻
る。そして、タイムアップしている場合は、モードを−
１に設定し（ステップ４５）、かつ漸減用タイマＴ2の
カウントをリセットした上で（ステップ４６）、モード
選択フローへ戻る。 【００２８】現状のモードが３、即ちモード−１からモ
ード４へ移行するまでのウェイト状態にある場合は、図
１１に示すように、フィードバック補償器２６への入力
γerを、０に設定し（ステップ４７）、かつ現状のヨー
レイト偏差レンジを確認する（ステップ４８）。ここで
レンジ１或いは２であった場合は、モードを−１に設定
し（ステップ４９）、かつ待ち時間タイマＴ3のカウン
トをリセットした上で（ステップ５０）、モード選択フ
ローへ戻る。また、レンジ０であった場合は、待ち時間
タイマＴ3がタイムアップしているか否かを確認し（ス
テップ５１）、タイムアップしていない場合は、カウン
トアップした上で（ステップ５２）モード選択フローへ
戻る。そして、待ち時間タイマＴ3がタイムアップした
場合は、モードを４に設定し（ステップ５３）、かつ漸
増用タイマＴ4のカウントをリセットすると共に（ステ
ップ５４）、フィードバック補償器２６への入力γerを
基に、現状の値Ｘを初期値とした上で（ステップ５
５）、モード選択フローへ戻る。 【００２９】現状のモードが４、即ちフィードバック制
御量を漸増させる状態にある場合は、図１２に示すよう
に、フィードバック補償器２６への入力γerを、時間経
過に従って漸増させた値に置き換え（ステップ５６）、
かつ現状のヨーレイト偏差レンジを確認する（ステップ
５７）。ここでレンジ０であった場合は、漸増用タイマ
Ｔ4がタイムアップしているか否かを確認し（ステップ
５８）、タイムアップしていない場合は、カウントアッ
プした上で（ステップ５９）、モード選択フローへ戻
る。また、タイムアップしている場合は、モードを０に
設定し（ステップ６０）、かつ漸増用タイマＴ4のカウ
ントをリセットした上で（ステップ６１）、モード選択
フローへ戻る。そして、ステップ５７で確認したレンジ
が１或いは２であった場合は、モードを２に設定し（ス
テップ６２）、かつ漸減用タイマＴ2のカウントをリセ
ットすると共に（ステップ６３）、フィードバック補償
器２６への入力γerとして、現状の値Ｘを初期値とした
上で（ステップ６４）、モード選択フローへ戻る。 【００３０】以上の制御フローに従った制御の態様を、
ある状態変化を想定して説明する。まず、実ヨーレイト
γを読込み、規範ヨーレイトγmと実ヨーレイトγとの
偏差γeを演算し、これらからステアリング特性（ＵＳ
／ＯＳ）を求める。そして、このステアリング特性がＵ
Ｓの場合には第１の閾値Γe1を１０deg/s、第１の閾値
Γe1より大きい第２の閾値Γe2を１４deg/sに設定し、
ＯＳの場合には第１の閾値Γe1を５deg/s、第２の閾値
Γe2を７deg/sに設定する。 【００３１】その後、図１３に示すように、フィードバ
ック制御通常動作（モード０）中に、ヨーレイト偏差γ
eが第１閾値Γe1を超えた状態（モード１）がＴ1時間
（例えば２００ｍｓｅｃ）継続したならば、フィードバ
ック補償器２６への入力γerをＴ2時間（例えば３０ｍ
ｓｅｃ）かけて漸減させ（モード２）、最終的にはフィ
ードバック制御無効化状態（モード−１）にする。 【００３２】図１４に示すように、フィードバック制御
通常動作（モード０）中に、ヨーレイト偏差γeが第１
閾値Γe1を超えた状態（モード１）になり、その状態が
Ｔ1時間経過する前に、ヨーレイト偏差γeが第１閾値Γ
e1以下に戻った場合は、フィードバック制御通常動作
（モード０）は何等変化せずに継続される。 【００３３】図１５に示すように、フィードバック制御
通常動作（モード０）中に、ヨーレイト偏差γeが第１
閾値Γe1を超えた状態（モード１）がＴ1時間経過した
ならば、フィードバック補償器２６への入力γerを漸減
させるが、この動作中（Ｔ2時間内）にヨーレイト偏差
γeが第１閾値Γe1以下に戻った場合は、その時点から
Ｔ4時間かけてフィードバック制御通常動作（モード
０）に戻す。 【００３４】図１６に示すように、フィードバック制御
通常動作（モード０）中に、ヨーレイト偏差γeが第１
閾値Γe1を超えた後、Ｔ1時間経過する以前に第２閾値
Γe2を超えた場合は、その時点から、フィードバック補
償器２６への入力γerをＴ2時間かけて漸減させ（モー
ド２）、最終的にはフィードバック制御無効化状態（モ
ード−１）にする。 【００３５】図１７に示すように、フィードバック制御
無効化状態（モード−１）にて、ヨーレイト偏差γeが
第１閾値Γe1以下になった状態（モード３）がＴ3時間
（例えばＵＳの場合には２００ｍｓｅｃ、ＯＳの場合に
は５００ｍｓｅｃ）継続した場合は、フィードバック補
償器２６への入力γerをＴ4時間（例えば３０ｍｓｅ
ｃ）かけて漸増させ（モード４）、最終的にはフィード
バック制御通常状態（モード０）にする。 【００３６】図１８に示すように、フィードバック制御
無効化状態（モード−１）にて、ヨーレイト偏差γeが
第１閾値Γe1以下になった状態（モード３）から、Ｔ3
時間経過する以前に再び第１閾値Γe1以上になった場合
は、フィードバック制御無効化状態（モード−１）をそ
のまま継続する。 【００３７】図１９に示すように、フィードバック制御
無効化状態（モード−１）にて、ヨーレイト偏差γeが
第１閾値Γe1以下になった状態（モード３）がＴ3時間
継続し、フィードバック補償器２６への入力γerの漸増
動作中に再び第１閾値Γe1以上になった場合は、その時
点からフィードバック補償器２６への入力γerをＴ2時
間かけて漸減させ（モード２）、最終的には再びフィー
ドバック制御無効化状態（モード−１）にする。 【００３８】 【発明の効果】上記した説明により明らかなように、本
発明による前後輪操舵装置によれば、その時の車両挙動
がアンダーステアであるかオーバーステアであるかを判
定し、予め別々に設定された互いに異なる閾値をその判
定結果に応じて持ち替えて後輪舵角のヨーレートフィー
ドバック制御を停止させるものとしたので、タイヤグリ
ップ限界を越えた強ＵＳ、強ＯＳ状態での旋回限界、或
いはアクチュエータの応答限界などに於て、前後輪操舵
装置による運転者のステアリング操作と後輪舵角との間
の相互干渉をなくし、特にカウンターステアなどの運転
者による積極的なステアリング操作が行われるオーバー
ステア時には、運転者の意図した挙動をより早期に車両
が呈するように、その操舵応答性を向上することができ
る。

【図面の簡単な説明】 【図１】本発明が適用された前後輪操舵装置付き車両の
全体構成図。 【図２】本発明の制御則のブロック図。 【図３】本発明装置の制御フロー図。 【図４】実ヨーレイト偏差γeと補正ヨーレイト偏差γ
e′との関係を示すグラフ。 【図５】フィードバック制御自動キャンセルプログラム
に於けるモード選択フロー図。 【図６】実ヨーレイト偏差γeとフィードバック補償器
入力γerとの関係を示すグラフ。 【図７】フィードバック制御自動キャンセルプログラム
に於けるモード０設定のフロー図。 【図８】フィードバック制御自動キャンセルプログラム
に於けるモード−１設定のフロー図。 【図９】フィードバック制御自動キャンセルプログラム
に於けるモード１設定のフロー図。 【図１０】フィードバック制御自動キャンセルプログラ
ムに於けるモード２設定のフロー図。 【図１１】フィードバック制御自動キャンセルプログラ
ムに於けるモード３設定のフロー図。 【図１２】フィードバック制御自動キャンセルプログラ
ムに於けるモード４設定のフロー図。 【図１３】ヨーレイト偏差が所定値を超えた状態が所定
時間継続した場合のフィードバック補償器入力γerの変
化を示すグラフ。 【図１４】ヨーレイト偏差が所定値を超えてから所定時
間経過する前に所定値以下に戻った場合のフィードバッ
ク補償器入力γerの変化を示すグラフ。 【図１５】図１３に示す制御の途中でヨーレイト偏差が
所定値以下に戻った場合のフィードバック補償器入力γ
erの変化を示すグラフ。 【図１６】ヨーレイト偏差が第１の所定値を超えてから
更に第２の所定値を超えた場合のフィードバック補償器
入力γerの変化を示すグラフ。 【図１７】所定値を超えていたヨーレイト偏差が徐々に
低下した場合のフィードバック補償器入力γerの変化を
示すグラフ。 【図１８】所定値を超えていたヨーレイト偏差が一旦低
下し、所定時間経過する前に再び所定値を超えた場合の
フィードバック補償器入力γerの変化を示すグラフ。 【図１９】所定値を超えていたヨーレイト偏差が一旦低
下し、所定時間経過した後に再び所定値を超えた場合の
フィードバック補償器入力γerの変化を示すグラフ。 【符号の説明】 １ ステアリングホイール ２ ステアリングシャフト ３ 前輪転舵装置 ４ 転舵ロッド ５ 前輪 ６ ナックルアーム ７ タイロッド ８ 後輪転舵装置 ９ 転舵ロッド １０ 電動モータ １１ 後輪 １２ ナックルアーム １３ タイロッド １４〜１６ 舵角センサ １７ 車速センサ １８ 横加速度センサ １９ ヨーレイトセンサ ２０ コンピュータユニット ２１ フィードフォワード補償器 ２２ 規範ヨーレイト設定部 ２３ 補正テーブル ２４ ステアリング特性判定部 ２５ フィードバックキャンセル部 ２６ フィードバック補償器 ２７ 後輪転舵アクチュエータ制御装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平７−237557（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B62D 7/14 B62D 6/00

Claims (1)

1. (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 ステアリングホイールの操舵によって舵
   角が与えられる前輪と、ステアリングホイールの操舵角
   に対応した規範ヨーレイトの設定値と車両に作用する実
   ヨーレイトの検出値との偏差値に基づいて舵角がフィー
   ドバック制御される後輪とを有する前後輪操舵装置であ
   って、前記規範ヨーレイトと前記実ヨーレイトとの偏差値を所
   定の閾値と比較して後輪舵角のフィードバック制御の無
   効化に係わる制御モードを決定する手段と、 前記実ヨーレイトの検出値と前記ヨーレイト偏差値とに
   基づいて現状がアンダーステア状態かオーバーステア状
   態かを判定する手段とを有すると共に、 前記制御モードを決定する際に用いる所定の閾値が、ア
   ンダーステア時の閾値よりもオーバーステア時の閾値の
   方が小さくされる ことを特徴とする前後輪操舵装置。