JP3465394B2 - オートブレーキング制御装置 - Google Patents
オートブレーキング制御装置Info
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- JP3465394B2 JP3465394B2 JP00124895A JP124895A JP3465394B2 JP 3465394 B2 JP3465394 B2 JP 3465394B2 JP 00124895 A JP00124895 A JP 00124895A JP 124895 A JP124895 A JP 124895A JP 3465394 B2 JP3465394 B2 JP 3465394B2
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- Hydraulic Control Valves For Brake Systems (AREA)
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はトラクタのオートブレー
キング制御装置に関するものであり、特に、ステアリン
グの操作に連動して旋回内側の後輪を自動的に制動する
ようにしたオートブレーキング制御装置に関するもので
ある。 【０００２】 【従来の技術】トラクタの後輪には左右独立して作動可
能な一対のブレーキ装置が設けられており、耕深作業時
に圃場で機体を旋回させる場合には、片方のブレーキペ
ダルのみを踏圧して旋回内側の後輪を制動し、機体の旋
回半径を小さくしている。 【０００３】また、ステアリング機構部にセンサを設け
てステアリングの操舵角を検出し、該操舵角が一定値を
超えたときは機体が旋回動作に入ったものとみなし、旋
回内側の後輪を自動的に制動するようにしたオートブレ
ーキング装置も知られている。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】従来の此種トラクタの
オートブレーキング装置は、旋回時に内側の後輪を自動
的に制動するが、後輪の制動力は一定に設定されてい
る。制動力の設定値を大にした場合は、圃場の状態によ
っては内側後輪がロックして旋回跡が荒れることがあ
る。一方、制動力の設定値を小にした場合は、内側後輪
の制動力が不足して旋回半径が大きくなるという不具合
がある。 【０００５】そこで、トラクタのオートブレーキング装
置の制動力を自動制御し、円滑な旋回性能を発揮させる
ために解決すべき技術的課題が生じてくるのであり、本
発明はこの課題を解決することを目的とする。 【０００６】 【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために提案されたものであり、ステアリングハンド
ルの操作に連動して、旋回内側の後輪を油圧アクチュエ
ータにより自動的に制動するようにしたトラクタに於い
て、前記後輪の制動装置の制動力を後輪がロックしない
程度に設定する場合は、制動初期に前記設定値より強い
制動力にて制動するように形成したことを特徴とするオ
ートブレーキング制御装置を提供するものである。 【０００７】 【作用】本発明のオートブレーキング制御装置は、旋回
時に内側後輪がロックしない程度に制動装置の制動力を
予め設定してある。旋回時に於ける制動初期は、前記設
定値より強い制動力にて内側後輪を制動することによっ
て制動遅れがなくなり、機体の旋回半径が小になる。そ
して後に、設定された制動力にて内側後輪を制動するこ
とにより、内側後輪のロックを防止する。 【０００８】 【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に従って詳述
する。図１はトラクタ１１を示したものであり、エンジ
ン１２の後部に走行クラッチ１３を設け、その後部にス
ペーサケース１４を介してフロントミッション１５及び
リヤミッション１６等の動力伝動機構部１７が連設さ
れ、エンジン１２の動力を後輪１８ａ，１８ｂへ伝達し
ている。 【０００９】また、エンジン１２の動力は駆動切替部１
９により前輪２０ａ，２０ｂにも伝達され、該駆動切替
部１９の内部には、前輪２０ａ，２０ｂへ後輪と略等速
の動力伝達を入切する四駆切替装置１９ａと、旋回時に
前輪２０ａ，２０ｂへ後輪の略二倍の回転速度の動力伝
達を行う倍速装置１９ｂが設けられている。 【００１０】一方、前記スペーサケース１４の右側部に
は左右のブレーキペダル２１，２２が設けられ、夫々独
立して踏圧できるように枢着されている。いま仮に、左
のブレーキペダル２１を踏圧したときは、ペダル軸２３
の回動によりスペーサケース１４の左側部に設けたブレ
ーキロッド２４が引張され、左側のブレーキアーム２５
が前方へ回動して左後輪のブレーキ装置２６が作動す
る。また、右のブレーキペダル２２を踏圧したときは、
スペーサケース１４の右側部に設けたブレーキロッド２
７が引張され、右側のブレーキアーム２８が前方へ回動
して右後輪のブレーキ装置２９が作動する。 【００１１】そして、左右のリヤアクスルハウジング３
０，３１には、前述したブレーキペダル２１，２２のリ
ンケージとは別系統に油圧アクチュエータ３２，３３を
設け、該油圧アクチュエータ３２，３３をオンすること
により前記ブレーキアーム２５，２８が前方へ押圧さ
れ、左右のブレーキ装置２６，２９が作動するように形
成されている。 【００１２】一方、ステアリングシャフト３４に操舵角
センサ３５を設けてステアリング３６の操舵角を検出す
る。また、リヤミッションケース１６の上部にリフトシ
リンダ３８を設け、該リフトシリンダ３８の伸縮によっ
て左右のリフトアーム３９，３９を上下に回動し、作業
機（図示せず）を任意の高さに昇降させる。更に、片方
のリフトアーム３９の回動基部にリフトアームセンサ４
０を設け、該リフトアームセンサ４０により作業機の吊
り上げ高さを検出する。尚、符号４１はコントローラで
あり、４２はオートリフトブレーキ（以下「ＡＬＢ」と
称する）の設定スイッチ、４３はＡＬＢ制動力切替スイ
ッチである。 【００１３】図２は制御系のブロック図であり、ＡＬＢ
設定スイッチ４２を「入」にすればＡＬＢ制御が開始す
る。即ち、操舵角センサ３５の検出値に基づき機体が旋
回状態に入ったとコントローラ４１が判定したときは、
旋回内側の後輪１８ａまたは１８ｂを制動すべく、該コ
ントローラ４１から左旋回用ブレーキソレノイドまたは
右旋回用ブレーキソレノイドに対してブレーキオン信号
が出力され、前記油圧アクチュエータ３２または３３が
オンとなって左側のブレーキ装置２６または右側のブレ
ーキ装置２９が作動する。 【００１４】これと同時に、コントローラ４１から上昇
用比例ソレノイドに対して上昇信号が出力され、前記リ
フトシリンダ３８が伸長して左右のリフトアーム３９，
３９が上方へ回動し、作業機が上昇して旋回時に於ける
作業機の引きずりを防止する。 【００１５】次に、図３及び図４のフローチャートに従
ってＡＬＢ制御について説明する。尚、作業機のオート
リフト制御に関しては従来と同様の制御が為されるの
で、本実施例ではオートブレーキング制御についてのみ
説明する。 【００１６】先ず、操舵角センサをはじめとする各セン
サの検出値を読み込むとともに、ＡＬＢ設定スイッチ等
のスイッチ類の操作状態を読み込む（ステップ１０
１）。そして、ＡＬＢ設定スイッチが入となっている場
合はＡＬＢ制御に入り（ステップ１０２）、ＡＬＢ制動
力切替スイッチが「弱」にセットされているか否かを判
別する（ステップ１０３）。ＡＬＢ制動力切替スイッチ
が「弱」であるときはステップ１０４へ進み、機体が旋
回状態に入ってコントローラから旋回内側後輪に対して
ブレーキ出力要求があるか否かを判別する。ステップ１
０２でＡＬＢ設定スイッチが切であるときや、ステップ
１０４でブレーキ出力要求がないときはステップ１１１
へ進み、左右の後輪はブレーキオフ状態を保持する。 【００１７】いま、操舵角センサの検出値が一定値を超
えて機体が旋回状態に入ったときは、コントローラから
旋回内側後輪に対してブレーキ出力要求が出される（ス
テップ１０４→１０５）。例えば、機体が左旋回すると
きには左後輪に対してブレーキ出力要求が出され、左旋
回用ブレーキソレノイドに対して初期出力セットされる
（ステップ１０５→１０６）。 【００１８】ここで、旋回時に於ける後輪の制動力は、
圃場を荒さない程度に予め一定の制動力に設定されてお
り、圃場の状態によってオペレータが前記ＡＬＢ制動力
切替スイッチを操作すれば、制動力を「強」「弱」何れ
かに選択できるように構成されている。然し、旋回初期
に於いては制動遅れが生じ易いため、図５に示すよう
に、通常設定値の流量と比較して初期出力流量を一時的
に大きくし、油圧アクチュエータの作動速度を高めるこ
とによって制動遅れを解消する。 【００１９】従って、ステップ１０６に於いては、左旋
回用ブレーキソレノイドに対して設定値流量より大なる
流量を流すように信号出力をセットするとともに、この
信号出力を保持する時間をセットする。そして、ステッ
プ１０７にて出力要求発生からの経過時間を計測し、セ
ットされた時間内は左ブレーキの油圧アクチュエータに
対して制動初期の流量にてオン信号を出力するとともに
（ステップ１０８）、右ブレーキをオフにする（ステッ
プ１０９）。 【００２０】左ブレーキの出力要求発生から一定時間が
経過したときは、ステップ１０７からステップ１１０へ
進み、図５に示すように、通常設定値の流量にてオン信
号を出力するように制御される。 【００２１】尚、機体が右旋回するときは右後輪に対し
てブレーキ出力要求が出され、ステップ１０５からステ
ップ１１２へ進んで、右旋回用ブレーキソレノイドに対
して初期出力セットされる。ステップ１１２からステッ
プ１１６までの制御は、前述した左ブレーキの制御と同
様である。 【００２２】また、ステップ１０３に於いてＡＬＢ制動
力切替スイッチが「強」であるときはステップ１１７へ
進み、機体が旋回状態に入ってコントローラから旋回内
側後輪に対してブレーキ出力要求が出されたときにはス
テップ１１８へ進む。そして、例えば機体が左旋回する
ときは左後輪に対して通常の設定値流量よりも大流量に
油圧アクチュエータを作動させ（ステップ１１８→１１
９）、圃場の状態に対応した強い制動力を与える。この
流量の切り替えは、流量の異なる２系統の油路を設けて
おき、切替弁にて何れかの油路を選択して切り替える
か、或いは流量制御弁によって流量を変化するようにし
てもよい。 【００２３】一方、電磁比例制御弁のパルス制御によっ
て油圧アクチュエータの流量を変化させる構成の場合
は、図６及び図７のフローチャートに示すようにＡＬＢ
制御を行う。 【００２４】ステップ２０４に於いてブレーキ出力要求
があったときには、ステップ２０５からステップ２０６
または２１２へ進み、初期オンタイムセットを行う。こ
のときは、図８に示すように、通常設定されているデュ
ーティ比より大なるデューティ比にて電磁比例制御弁を
駆動する（ステップ２０６→２０７→２０８→２０９、
またはステップ２１２→２１３→２１４→２１５）。そ
して、ブレーキ出力要求発生から一定時間が経過したと
きは、通常オンタイムにてブレーキ出力する（ステップ
２０７→２１０、またはステップ２１３→２１６）。 【００２５】斯くして、図３及び図４のフローチャート
にて説明したと同様にして、ＡＬＢ制御が行われること
になる。尚、本発明は、本発明の精神を逸脱しない限り
種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該改変
されたものに及ぶことは当然である。 【００２６】 【発明の効果】本発明は上記実施例に詳述したように、
旋回時に内側後輪がロックしない程度に制動装置の制動
力を予め設定しておき、旋回時に於ける制動初期は前記
設定値より強い制動力にて内側後輪を制動する。従っ
て、オートブレーキング制御の制動遅れがなくなり、機
体の旋回半径が小になる。 【００２７】そして、制動開始から一定時間が経過した
後には、前記設定値の制動力にて制動するので、内側後
輪のロックを防止でき、圃場を荒らすことなく円滑な旋
回性能を発揮できる。
キング制御装置に関するものであり、特に、ステアリン
グの操作に連動して旋回内側の後輪を自動的に制動する
ようにしたオートブレーキング制御装置に関するもので
ある。 【０００２】 【従来の技術】トラクタの後輪には左右独立して作動可
能な一対のブレーキ装置が設けられており、耕深作業時
に圃場で機体を旋回させる場合には、片方のブレーキペ
ダルのみを踏圧して旋回内側の後輪を制動し、機体の旋
回半径を小さくしている。 【０００３】また、ステアリング機構部にセンサを設け
てステアリングの操舵角を検出し、該操舵角が一定値を
超えたときは機体が旋回動作に入ったものとみなし、旋
回内側の後輪を自動的に制動するようにしたオートブレ
ーキング装置も知られている。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】従来の此種トラクタの
オートブレーキング装置は、旋回時に内側の後輪を自動
的に制動するが、後輪の制動力は一定に設定されてい
る。制動力の設定値を大にした場合は、圃場の状態によ
っては内側後輪がロックして旋回跡が荒れることがあ
る。一方、制動力の設定値を小にした場合は、内側後輪
の制動力が不足して旋回半径が大きくなるという不具合
がある。 【０００５】そこで、トラクタのオートブレーキング装
置の制動力を自動制御し、円滑な旋回性能を発揮させる
ために解決すべき技術的課題が生じてくるのであり、本
発明はこの課題を解決することを目的とする。 【０００６】 【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために提案されたものであり、ステアリングハンド
ルの操作に連動して、旋回内側の後輪を油圧アクチュエ
ータにより自動的に制動するようにしたトラクタに於い
て、前記後輪の制動装置の制動力を後輪がロックしない
程度に設定する場合は、制動初期に前記設定値より強い
制動力にて制動するように形成したことを特徴とするオ
ートブレーキング制御装置を提供するものである。 【０００７】 【作用】本発明のオートブレーキング制御装置は、旋回
時に内側後輪がロックしない程度に制動装置の制動力を
予め設定してある。旋回時に於ける制動初期は、前記設
定値より強い制動力にて内側後輪を制動することによっ
て制動遅れがなくなり、機体の旋回半径が小になる。そ
して後に、設定された制動力にて内側後輪を制動するこ
とにより、内側後輪のロックを防止する。 【０００８】 【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に従って詳述
する。図１はトラクタ１１を示したものであり、エンジ
ン１２の後部に走行クラッチ１３を設け、その後部にス
ペーサケース１４を介してフロントミッション１５及び
リヤミッション１６等の動力伝動機構部１７が連設さ
れ、エンジン１２の動力を後輪１８ａ，１８ｂへ伝達し
ている。 【０００９】また、エンジン１２の動力は駆動切替部１
９により前輪２０ａ，２０ｂにも伝達され、該駆動切替
部１９の内部には、前輪２０ａ，２０ｂへ後輪と略等速
の動力伝達を入切する四駆切替装置１９ａと、旋回時に
前輪２０ａ，２０ｂへ後輪の略二倍の回転速度の動力伝
達を行う倍速装置１９ｂが設けられている。 【００１０】一方、前記スペーサケース１４の右側部に
は左右のブレーキペダル２１，２２が設けられ、夫々独
立して踏圧できるように枢着されている。いま仮に、左
のブレーキペダル２１を踏圧したときは、ペダル軸２３
の回動によりスペーサケース１４の左側部に設けたブレ
ーキロッド２４が引張され、左側のブレーキアーム２５
が前方へ回動して左後輪のブレーキ装置２６が作動す
る。また、右のブレーキペダル２２を踏圧したときは、
スペーサケース１４の右側部に設けたブレーキロッド２
７が引張され、右側のブレーキアーム２８が前方へ回動
して右後輪のブレーキ装置２９が作動する。 【００１１】そして、左右のリヤアクスルハウジング３
０，３１には、前述したブレーキペダル２１，２２のリ
ンケージとは別系統に油圧アクチュエータ３２，３３を
設け、該油圧アクチュエータ３２，３３をオンすること
により前記ブレーキアーム２５，２８が前方へ押圧さ
れ、左右のブレーキ装置２６，２９が作動するように形
成されている。 【００１２】一方、ステアリングシャフト３４に操舵角
センサ３５を設けてステアリング３６の操舵角を検出す
る。また、リヤミッションケース１６の上部にリフトシ
リンダ３８を設け、該リフトシリンダ３８の伸縮によっ
て左右のリフトアーム３９，３９を上下に回動し、作業
機（図示せず）を任意の高さに昇降させる。更に、片方
のリフトアーム３９の回動基部にリフトアームセンサ４
０を設け、該リフトアームセンサ４０により作業機の吊
り上げ高さを検出する。尚、符号４１はコントローラで
あり、４２はオートリフトブレーキ（以下「ＡＬＢ」と
称する）の設定スイッチ、４３はＡＬＢ制動力切替スイ
ッチである。 【００１３】図２は制御系のブロック図であり、ＡＬＢ
設定スイッチ４２を「入」にすればＡＬＢ制御が開始す
る。即ち、操舵角センサ３５の検出値に基づき機体が旋
回状態に入ったとコントローラ４１が判定したときは、
旋回内側の後輪１８ａまたは１８ｂを制動すべく、該コ
ントローラ４１から左旋回用ブレーキソレノイドまたは
右旋回用ブレーキソレノイドに対してブレーキオン信号
が出力され、前記油圧アクチュエータ３２または３３が
オンとなって左側のブレーキ装置２６または右側のブレ
ーキ装置２９が作動する。 【００１４】これと同時に、コントローラ４１から上昇
用比例ソレノイドに対して上昇信号が出力され、前記リ
フトシリンダ３８が伸長して左右のリフトアーム３９，
３９が上方へ回動し、作業機が上昇して旋回時に於ける
作業機の引きずりを防止する。 【００１５】次に、図３及び図４のフローチャートに従
ってＡＬＢ制御について説明する。尚、作業機のオート
リフト制御に関しては従来と同様の制御が為されるの
で、本実施例ではオートブレーキング制御についてのみ
説明する。 【００１６】先ず、操舵角センサをはじめとする各セン
サの検出値を読み込むとともに、ＡＬＢ設定スイッチ等
のスイッチ類の操作状態を読み込む（ステップ１０
１）。そして、ＡＬＢ設定スイッチが入となっている場
合はＡＬＢ制御に入り（ステップ１０２）、ＡＬＢ制動
力切替スイッチが「弱」にセットされているか否かを判
別する（ステップ１０３）。ＡＬＢ制動力切替スイッチ
が「弱」であるときはステップ１０４へ進み、機体が旋
回状態に入ってコントローラから旋回内側後輪に対して
ブレーキ出力要求があるか否かを判別する。ステップ１
０２でＡＬＢ設定スイッチが切であるときや、ステップ
１０４でブレーキ出力要求がないときはステップ１１１
へ進み、左右の後輪はブレーキオフ状態を保持する。 【００１７】いま、操舵角センサの検出値が一定値を超
えて機体が旋回状態に入ったときは、コントローラから
旋回内側後輪に対してブレーキ出力要求が出される（ス
テップ１０４→１０５）。例えば、機体が左旋回すると
きには左後輪に対してブレーキ出力要求が出され、左旋
回用ブレーキソレノイドに対して初期出力セットされる
（ステップ１０５→１０６）。 【００１８】ここで、旋回時に於ける後輪の制動力は、
圃場を荒さない程度に予め一定の制動力に設定されてお
り、圃場の状態によってオペレータが前記ＡＬＢ制動力
切替スイッチを操作すれば、制動力を「強」「弱」何れ
かに選択できるように構成されている。然し、旋回初期
に於いては制動遅れが生じ易いため、図５に示すよう
に、通常設定値の流量と比較して初期出力流量を一時的
に大きくし、油圧アクチュエータの作動速度を高めるこ
とによって制動遅れを解消する。 【００１９】従って、ステップ１０６に於いては、左旋
回用ブレーキソレノイドに対して設定値流量より大なる
流量を流すように信号出力をセットするとともに、この
信号出力を保持する時間をセットする。そして、ステッ
プ１０７にて出力要求発生からの経過時間を計測し、セ
ットされた時間内は左ブレーキの油圧アクチュエータに
対して制動初期の流量にてオン信号を出力するとともに
（ステップ１０８）、右ブレーキをオフにする（ステッ
プ１０９）。 【００２０】左ブレーキの出力要求発生から一定時間が
経過したときは、ステップ１０７からステップ１１０へ
進み、図５に示すように、通常設定値の流量にてオン信
号を出力するように制御される。 【００２１】尚、機体が右旋回するときは右後輪に対し
てブレーキ出力要求が出され、ステップ１０５からステ
ップ１１２へ進んで、右旋回用ブレーキソレノイドに対
して初期出力セットされる。ステップ１１２からステッ
プ１１６までの制御は、前述した左ブレーキの制御と同
様である。 【００２２】また、ステップ１０３に於いてＡＬＢ制動
力切替スイッチが「強」であるときはステップ１１７へ
進み、機体が旋回状態に入ってコントローラから旋回内
側後輪に対してブレーキ出力要求が出されたときにはス
テップ１１８へ進む。そして、例えば機体が左旋回する
ときは左後輪に対して通常の設定値流量よりも大流量に
油圧アクチュエータを作動させ（ステップ１１８→１１
９）、圃場の状態に対応した強い制動力を与える。この
流量の切り替えは、流量の異なる２系統の油路を設けて
おき、切替弁にて何れかの油路を選択して切り替える
か、或いは流量制御弁によって流量を変化するようにし
てもよい。 【００２３】一方、電磁比例制御弁のパルス制御によっ
て油圧アクチュエータの流量を変化させる構成の場合
は、図６及び図７のフローチャートに示すようにＡＬＢ
制御を行う。 【００２４】ステップ２０４に於いてブレーキ出力要求
があったときには、ステップ２０５からステップ２０６
または２１２へ進み、初期オンタイムセットを行う。こ
のときは、図８に示すように、通常設定されているデュ
ーティ比より大なるデューティ比にて電磁比例制御弁を
駆動する（ステップ２０６→２０７→２０８→２０９、
またはステップ２１２→２１３→２１４→２１５）。そ
して、ブレーキ出力要求発生から一定時間が経過したと
きは、通常オンタイムにてブレーキ出力する（ステップ
２０７→２１０、またはステップ２１３→２１６）。 【００２５】斯くして、図３及び図４のフローチャート
にて説明したと同様にして、ＡＬＢ制御が行われること
になる。尚、本発明は、本発明の精神を逸脱しない限り
種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該改変
されたものに及ぶことは当然である。 【００２６】 【発明の効果】本発明は上記実施例に詳述したように、
旋回時に内側後輪がロックしない程度に制動装置の制動
力を予め設定しておき、旋回時に於ける制動初期は前記
設定値より強い制動力にて内側後輪を制動する。従っ
て、オートブレーキング制御の制動遅れがなくなり、機
体の旋回半径が小になる。 【００２７】そして、制動開始から一定時間が経過した
後には、前記設定値の制動力にて制動するので、内側後
輪のロックを防止でき、圃場を荒らすことなく円滑な旋
回性能を発揮できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例を示し、トラクタの側面図。
【図２】制御系のブロック図。
【図３】オートブレーキング制御の一例を示すフローチ
ャート、その１。 【図４】オートブレーキング制御の一例を示すフローチ
ャート、その２。 【図５】流量の変化を示すグラフ。 【図６】オートブレーキング制御の他の例を示すフロー
チャート、その１。 【図７】オートブレーキング制御の他の例を示すフロー
チャート、その２。 【図８】オンタイムの変化を示すグラフ。 【符号の説明】 １１ トラクタ １８ａ，１８ｂ 後輪 ２６，２９ ブレーキ装置 ３２，３３ 油圧アクチュエータ ３５ 操舵角センサ ４１ コントローラ
ャート、その１。 【図４】オートブレーキング制御の一例を示すフローチ
ャート、その２。 【図５】流量の変化を示すグラフ。 【図６】オートブレーキング制御の他の例を示すフロー
チャート、その１。 【図７】オートブレーキング制御の他の例を示すフロー
チャート、その２。 【図８】オンタイムの変化を示すグラフ。 【符号の説明】 １１ トラクタ １８ａ，１８ｂ 後輪 ２６，２９ ブレーキ装置 ３２，３３ 油圧アクチュエータ ３５ 操舵角センサ ４１ コントローラ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平４−372447（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−319126（ＪＰ，Ａ)
特開 平３−276856（ＪＰ，Ａ)
特開 平１−208255（ＪＰ，Ａ)
実開 平２−64471（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B60T 8/24
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 ステアリングハンドルの操作に連動し
て、旋回内側の後輪を油圧アクチュエータにより自動的
に制動するようにしたトラクタに於いて、前記後輪の制
動装置の制動力を後輪がロックしない程度に設定する場
合は、制動初期に前記設定値より強い制動力にて制動す
るように形成したことを特徴とするオートブレーキング
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00124895A JP3465394B2 (ja) | 1995-01-09 | 1995-01-09 | オートブレーキング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00124895A JP3465394B2 (ja) | 1995-01-09 | 1995-01-09 | オートブレーキング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08188134A JPH08188134A (ja) | 1996-07-23 |
| JP3465394B2 true JP3465394B2 (ja) | 2003-11-10 |
Family
ID=11496152
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP00124895A Expired - Fee Related JP3465394B2 (ja) | 1995-01-09 | 1995-01-09 | オートブレーキング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3465394B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009035217A (ja) * | 2007-08-03 | 2009-02-19 | Advics:Kk | 車両の旋回時制御装置 |
| JP2009056949A (ja) * | 2007-08-31 | 2009-03-19 | Advics:Kk | 車両の旋回時制御装置 |
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1995
- 1995-01-09 JP JP00124895A patent/JP3465394B2/ja not_active Expired - Fee Related
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