JP3451073B2 - 遠隔操作システム、それに使用する送信機、遠隔操作システム用のプログラム及び記憶媒体 - Google Patents
遠隔操作システム、それに使用する送信機、遠隔操作システム用のプログラム及び記憶媒体Info
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- JP3451073B2 JP3451073B2 JP2001034042A JP2001034042A JP3451073B2 JP 3451073 B2 JP3451073 B2 JP 3451073B2 JP 2001034042 A JP2001034042 A JP 2001034042A JP 2001034042 A JP2001034042 A JP 2001034042A JP 3451073 B2 JP3451073 B2 JP 3451073B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車やロボット
等の駆動機器を遠隔操作するシステムに係り、特に同一
場所で複数の駆動機器を同時に制御する必要がある場合
に好適な遠隔操作システムに関する。
等の駆動機器を遠隔操作するシステムに係り、特に同一
場所で複数の駆動機器を同時に制御する必要がある場合
に好適な遠隔操作システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】複数の駆動機器を同一場所で赤外線や電
波を利用して遠隔操作する場合、各駆動機器に対応して
設けられた送信機からの信号が互いに干渉して正確な制
御が困難になるおそれがある。このような問題を解決す
る技術として、例えば特許第２６２５６１７号公報に開
示されたシステムが知られている。このシステムでは、
複数の送信機のそれぞれに互いに異なる識別データが設
定されるとともに、各受信機には対応する送信機と同一
の識別データが設定される。各送信機からの送信データ
は、実際の制御情報に相当するデータ部と、そのデータ
部の送出時間以上の時間長を持つスペース部からなる単
位データ部と、その単位データ部の時間長以上の時間長
を持つウェイト部との組み合わせによって構成される。
各送信機に割り当てられた識別データに応じて前記の単
位データ部とウェイト部との組み合わせが変更される。
これにより、各送信機から送信されるデータ部同士が互
いに重なり合わない状態を作り出している。
波を利用して遠隔操作する場合、各駆動機器に対応して
設けられた送信機からの信号が互いに干渉して正確な制
御が困難になるおそれがある。このような問題を解決す
る技術として、例えば特許第２６２５６１７号公報に開
示されたシステムが知られている。このシステムでは、
複数の送信機のそれぞれに互いに異なる識別データが設
定されるとともに、各受信機には対応する送信機と同一
の識別データが設定される。各送信機からの送信データ
は、実際の制御情報に相当するデータ部と、そのデータ
部の送出時間以上の時間長を持つスペース部からなる単
位データ部と、その単位データ部の時間長以上の時間長
を持つウェイト部との組み合わせによって構成される。
各送信機に割り当てられた識別データに応じて前記の単
位データ部とウェイト部との組み合わせが変更される。
これにより、各送信機から送信されるデータ部同士が互
いに重なり合わない状態を作り出している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述した遠隔操作シス
テムにおいては、各送信機からのデータの送信タイミン
グについて特に同期を取るような制御をしておらず、各
送信機は自己の識別データに応じた送信パターンに従っ
てデータを送信している。このため、送信機の数が増加
すると、各送信機からのデータの送信時期が互いに重な
り合う頻度が顕著に増加し、一つの送信機からのみデー
タが送信される確率が低下する。これにより、各駆動機
器の円滑な制御が困難となるおそれがある。特に多数の
駆動機器を絶えず操作し続けることが要求される場合に
そのような混乱が生じるおそれが高い。
テムにおいては、各送信機からのデータの送信タイミン
グについて特に同期を取るような制御をしておらず、各
送信機は自己の識別データに応じた送信パターンに従っ
てデータを送信している。このため、送信機の数が増加
すると、各送信機からのデータの送信時期が互いに重な
り合う頻度が顕著に増加し、一つの送信機からのみデー
タが送信される確率が低下する。これにより、各駆動機
器の円滑な制御が困難となるおそれがある。特に多数の
駆動機器を絶えず操作し続けることが要求される場合に
そのような混乱が生じるおそれが高い。
【０００４】そこで、本発明は、同一場所で複数の駆動
機器をそれぞれ円滑に遠隔操作できるシステム等を提供
することを目的とする。
機器をそれぞれ円滑に遠隔操作できるシステム等を提供
することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】以下、本発明について説
明する。なお、本発明の理解を容易にするために添付図
面の参照符号を括弧書きにて付記するが、それにより本
発明が図示の形態に限定されるものではない。
明する。なお、本発明の理解を容易にするために添付図
面の参照符号を括弧書きにて付記するが、それにより本
発明が図示の形態に限定されるものではない。
【０００６】本発明の遠隔操作システムは、複数の駆動
機器（１…１）をそれらに対応付けて用意された複数の
送信機（２…２）によって互いに個別に遠隔操作するシ
ステムであって、前記複数の送信機のそれぞれには、各
送信機を識別するための各送信機に固有の識別情報と、
前記駆動機器を制御するための制御情報とを含んだデー
タを送信するデータ送信手段（３，１４）と、他の送信
機から送信されたデータを受信する受信手段（５，１
６）と、受信したデータに含まれている前記識別情報に
基づいて自己のデータの送信タイミングを設定するタイ
ミング設定手段（１０）と、設定されたタイミングに従
って前記データ送信手段から前記データを送信させる送
信制御手段（１０）と、前記タイミング設定手段による
送信タイミングの設定を保留させる保留手段（１０）と
が設けられ、前記複数の駆動機器のそれぞれには、各送
信機からの送信データを受信する受信手段（３４，３
５）と、受信したデータに含まれる識別情報を自己に割
り当てられた識別情報と比較して、前記受信データが自
己に対して送信されたデータか否かを判断し、自己に対
するデータと判断したときにそのデータに基づく動作制
御を実行する制御手段（３７）とが設けられ、所定の周
期内において各送信機がデータを送信できる期間が各送
信機に割り当てられた識別情報に基づいて互いに重なら
ないように予め定められ、前記タイミング設定手段は、
他の送信機から送信されたデータを受信した場合、その
データに含まれている識別情報に基づいて前記周期内で
自己がデータを送信できる期間が到来するまでの時間を
特定し、前記送信制御手段はその特定された時間が経過
した時点で前記データ送信手段によるデータの送信を開
始させ、前記保留手段は他の送信機から送信されたデー
タに含まれる識別情報が自己に設定された識別情報と同
一か否かを判別し、同一と判別された場合には自己とは
異なる識別情報を含んだデータを受信するまで前記タイ
ミング設定手段による送信タイミングの設定を保留させ
ることにより、上述した課題を解決するものである。
機器（１…１）をそれらに対応付けて用意された複数の
送信機（２…２）によって互いに個別に遠隔操作するシ
ステムであって、前記複数の送信機のそれぞれには、各
送信機を識別するための各送信機に固有の識別情報と、
前記駆動機器を制御するための制御情報とを含んだデー
タを送信するデータ送信手段（３，１４）と、他の送信
機から送信されたデータを受信する受信手段（５，１
６）と、受信したデータに含まれている前記識別情報に
基づいて自己のデータの送信タイミングを設定するタイ
ミング設定手段（１０）と、設定されたタイミングに従
って前記データ送信手段から前記データを送信させる送
信制御手段（１０）と、前記タイミング設定手段による
送信タイミングの設定を保留させる保留手段（１０）と
が設けられ、前記複数の駆動機器のそれぞれには、各送
信機からの送信データを受信する受信手段（３４，３
５）と、受信したデータに含まれる識別情報を自己に割
り当てられた識別情報と比較して、前記受信データが自
己に対して送信されたデータか否かを判断し、自己に対
するデータと判断したときにそのデータに基づく動作制
御を実行する制御手段（３７）とが設けられ、所定の周
期内において各送信機がデータを送信できる期間が各送
信機に割り当てられた識別情報に基づいて互いに重なら
ないように予め定められ、前記タイミング設定手段は、
他の送信機から送信されたデータを受信した場合、その
データに含まれている識別情報に基づいて前記周期内で
自己がデータを送信できる期間が到来するまでの時間を
特定し、前記送信制御手段はその特定された時間が経過
した時点で前記データ送信手段によるデータの送信を開
始させ、前記保留手段は他の送信機から送信されたデー
タに含まれる識別情報が自己に設定された識別情報と同
一か否かを判別し、同一と判別された場合には自己とは
異なる識別情報を含んだデータを受信するまで前記タイ
ミング設定手段による送信タイミングの設定を保留させ
ることにより、上述した課題を解決するものである。
【０００７】この遠隔操作システムによれば、各送信機
が他の送信機から送信されたデータを受信することがで
きるので、送信機同士で相互に送信タイミングを調整す
ることが可能となる。従って、各送信機からのデータの
送信タイミングを互いにずらして設定し、データの混信
を防ぐことができる。これにより複数の送信機が同時に
使用される場合でも各送信機に対応する駆動機器を円滑
に遠隔操作することができる。各送信機は他の送信機か
らのデータの送信を利用して自己がデータを送信すべき
タイミングを特定することができる。しかも、各送信機
のデータ送信が所定の周期毎に行われるので、途中で一
部の送信機がデータ送信を中断しても、残された送信機
は自己に割り当てられた時期にデータを送信することが
できる。また、保留手段を設けたことにより複数の送信
機で識別情報が重複している場合の混信を防ぐことがで
きる。
が他の送信機から送信されたデータを受信することがで
きるので、送信機同士で相互に送信タイミングを調整す
ることが可能となる。従って、各送信機からのデータの
送信タイミングを互いにずらして設定し、データの混信
を防ぐことができる。これにより複数の送信機が同時に
使用される場合でも各送信機に対応する駆動機器を円滑
に遠隔操作することができる。各送信機は他の送信機か
らのデータの送信を利用して自己がデータを送信すべき
タイミングを特定することができる。しかも、各送信機
のデータ送信が所定の周期毎に行われるので、途中で一
部の送信機がデータ送信を中断しても、残された送信機
は自己に割り当てられた時期にデータを送信することが
できる。また、保留手段を設けたことにより複数の送信
機で識別情報が重複している場合の混信を防ぐことがで
きる。
【０００８】本発明において、駆動機器には乗り物、ロ
ボット、動物型玩具等の各種の動体が含まれる。単一の
物体の互いに異なる部分をそれぞれ互いに異なる駆動機
器として複数の送信機で遠隔操作する場合でも本発明は
適用できる。送信機には、赤外線、電波等の各種の伝送
波を利用して制御信号等を送信するものが利用できる。
送信機及び駆動機器に割り当てられる識別情報として
は、例えば識別番号を利用することができる。
ボット、動物型玩具等の各種の動体が含まれる。単一の
物体の互いに異なる部分をそれぞれ互いに異なる駆動機
器として複数の送信機で遠隔操作する場合でも本発明は
適用できる。送信機には、赤外線、電波等の各種の伝送
波を利用して制御信号等を送信するものが利用できる。
送信機及び駆動機器に割り当てられる識別情報として
は、例えば識別番号を利用することができる。
【０００９】また、本発明の遠隔操作システムは次のよ
うな態様を含むことができる。
うな態様を含むことができる。
【００１０】
【００１１】
【００１２】前記周期内において各送信機がデータを送
信できる期間が、各送信機について互いに等しい時間長
に設定されてもよい。このようにすれば、所定の周期内
における各送信機のデータ送信の順序を予め定めておく
だけで、各送信機が自己のデータを送信できる期間を特
定できるようになる。すなわち、各送信機に対して与え
られた送信期間の時間長をＴとすれば、送信順序が最先
に設定された送信機からのデータ送信が開始された場合
において次の送信順序の送信機は時間Ｔ後に送信を開始
すればよく、その次の送信機は２Ｔ後に送信を開始すれ
ばよい。このように一つの送信機の送信開始時期が判れ
ば、各送信機に割り当てられた送信順序と時間とから簡
単に送信タイミングが特定できる。
信できる期間が、各送信機について互いに等しい時間長
に設定されてもよい。このようにすれば、所定の周期内
における各送信機のデータ送信の順序を予め定めておく
だけで、各送信機が自己のデータを送信できる期間を特
定できるようになる。すなわち、各送信機に対して与え
られた送信期間の時間長をＴとすれば、送信順序が最先
に設定された送信機からのデータ送信が開始された場合
において次の送信順序の送信機は時間Ｔ後に送信を開始
すればよく、その次の送信機は２Ｔ後に送信を開始すれ
ばよい。このように一つの送信機の送信開始時期が判れ
ば、各送信機に割り当てられた送信順序と時間とから簡
単に送信タイミングが特定できる。
【００１３】前記タイミング設定手段は、他の送信機か
らのデータを受信できない場合に、前記所定の周期で自
己のデータ送信手段がデータの送信を繰り返すように前
記データの送信タイミングを設定してもよい。この場合
には、自己を除く全ての送信機からのデータ送信が停止
されている状態でも、自己からは正しいタイミングで繰
り返しデータを送信することができる。
らのデータを受信できない場合に、前記所定の周期で自
己のデータ送信手段がデータの送信を繰り返すように前
記データの送信タイミングを設定してもよい。この場合
には、自己を除く全ての送信機からのデータ送信が停止
されている状態でも、自己からは正しいタイミングで繰
り返しデータを送信することができる。
【００１４】
【００１５】前記タイミング設定手段にて設定されたタ
イミングで送信されたデータと、その送信と並行して受
信されたデータとを比較し、両データが一致しないとき
には前記保留手段による処理を実行させる送信データ確
認手段（１０）を各送信機が備えてもよい。この場合に
は、他の送信機から同時にデータが送信された結果とし
ての混信を検出して、そのような混信が再発しないよう
にデータの送信タイミングを調整することができる。
イミングで送信されたデータと、その送信と並行して受
信されたデータとを比較し、両データが一致しないとき
には前記保留手段による処理を実行させる送信データ確
認手段（１０）を各送信機が備えてもよい。この場合に
は、他の送信機から同時にデータが送信された結果とし
ての混信を検出して、そのような混信が再発しないよう
にデータの送信タイミングを調整することができる。
【００１６】本発明の送信機は、複数の駆動機器（１…
１）のそれぞれを個別に遠隔操作するために駆動機器毎
に用意される送信機（２）であって、送信機に固有の識
別情報と、前記駆動機器を制御するための制御情報とを
含んだデータを送信するデータ送信手段（３，１４）
と、他の送信機から送信されたデータを受信する受信手
段（５，１６）と、受信したデータに含まれている前記
識別情報に基づいて自己のデータの送信タイミングを設
定するタイミング設定手段（１０）と、設定されたタイ
ミングに従って前記データ送信手段から前記データを送
信させる送信制御手段（１０）と、前記タイミング設定
手段による送信タイミングの設定を保留させる保留手段
（１０）とを備え、所定の周期内においてデータを送信
できる期間が前記識別情報に基づいて予め定められ、前
記タイミング設定手段は、他の送信機から送信されたデ
ータを受信した場合、そのデータに含まれている識別情
報に基づいて前記周期内で自己がデータを送信できる期
間が到来するまでの時間を特定し、前記送信制御手段は
その特定された時間が経過した時点で前記データ送信手
段によるデータの送信を開始させ、前記保留手段は、他
の送信機から送信されたデータに含まれる識別情報が自
己に設定された識別情報と同一か否かを判別し、同一と
判別された場合には自己とは異なる識別情報を含んだデ
ータを受信するまで前記タイミング設定手段による送信
タイミングの設定を保留させることを特徴とする。
１）のそれぞれを個別に遠隔操作するために駆動機器毎
に用意される送信機（２）であって、送信機に固有の識
別情報と、前記駆動機器を制御するための制御情報とを
含んだデータを送信するデータ送信手段（３，１４）
と、他の送信機から送信されたデータを受信する受信手
段（５，１６）と、受信したデータに含まれている前記
識別情報に基づいて自己のデータの送信タイミングを設
定するタイミング設定手段（１０）と、設定されたタイ
ミングに従って前記データ送信手段から前記データを送
信させる送信制御手段（１０）と、前記タイミング設定
手段による送信タイミングの設定を保留させる保留手段
（１０）とを備え、所定の周期内においてデータを送信
できる期間が前記識別情報に基づいて予め定められ、前
記タイミング設定手段は、他の送信機から送信されたデ
ータを受信した場合、そのデータに含まれている識別情
報に基づいて前記周期内で自己がデータを送信できる期
間が到来するまでの時間を特定し、前記送信制御手段は
その特定された時間が経過した時点で前記データ送信手
段によるデータの送信を開始させ、前記保留手段は、他
の送信機から送信されたデータに含まれる識別情報が自
己に設定された識別情報と同一か否かを判別し、同一と
判別された場合には自己とは異なる識別情報を含んだデ
ータを受信するまで前記タイミング設定手段による送信
タイミングの設定を保留させることを特徴とする。
【００１７】この送信機を駆動機器毎に用意して、対を
なす駆動機器と送信機とに同一の識別情報を設定して各
駆動機器が同一の識別情報を含むデータに基づいて制御
されるように構成すれれば本発明の遠隔操作システムを
構成することができる。
なす駆動機器と送信機とに同一の識別情報を設定して各
駆動機器が同一の識別情報を含むデータに基づいて制御
されるように構成すれれば本発明の遠隔操作システムを
構成することができる。
【００１８】なお、本発明の送信機も、上記の遠隔操作
システムにおける各種の好ましい態様を含んでもよい。
すなわち、前記周期内においてデータを送信できる期間
が、他の送信機についてのデータを送信できる期間と等
しい時間長に設定されてもよい。前記タイミング設定手
段は、他の送信機からのデータを受信できない場合に、
前記所定の周期で自己のデータ送信手段がデータの送信
を繰り返すように前記データの送信タイミングを設定し
てもよい。さらに、前記タイミング設定手段にて設定さ
れたタイミングで送信されたデータと、その送信と並行
して受信されたデータとを比較し、両データが一致しな
いときには前記保留手段による処理を実行させる送信デ
ータ確認手段を送信機が備えてもよい。
システムにおける各種の好ましい態様を含んでもよい。
すなわち、前記周期内においてデータを送信できる期間
が、他の送信機についてのデータを送信できる期間と等
しい時間長に設定されてもよい。前記タイミング設定手
段は、他の送信機からのデータを受信できない場合に、
前記所定の周期で自己のデータ送信手段がデータの送信
を繰り返すように前記データの送信タイミングを設定し
てもよい。さらに、前記タイミング設定手段にて設定さ
れたタイミングで送信されたデータと、その送信と並行
して受信されたデータとを比較し、両データが一致しな
いときには前記保留手段による処理を実行させる送信デ
ータ確認手段を送信機が備えてもよい。
【００１９】また、本発明のプログラムは、送信機に固
有の識別情報と駆動機器（１）を制御するための制御情
報とを含んだデータを送信するデータ送信手段（３，１
４）と、他の送信機から送信されたデータを受信する受
信手段（５，１６）と、受信したデータに基づいてデー
タ送信を制御するコンピュータ（１０）とを備え、複数
の駆動機器のそれぞれを個別に遠隔操作するために駆動
機器毎に用意された送信機に使用されるプログラムであ
って、前記コンピュータを、前記受信手段が受信したデ
ータに含まれている前記識別情報に基づいて自己のデー
タの送信タイミングを設定するタイミング設定手段、設
定されたタイミングに従って前記データ送信手段から前
記データを送信させる送信制御手段、及び前記タイミン
グ設定手段による送信タイミングの設定を保留させる保
留手段としてそれぞれ機能させるように構成され、所定
の周期内においてデータを送信できる期間が前記識別情
報に基づいて予め定められ、前記タイミング設定手段
は、他の送信機から送信されたデータを受信した場合、
そのデータに含まれている識別情報に基づいて前記周期
内で自己がデータを送信できる期間が到来するまでの時
間を特定し、前記送信制御手段はその特定された時間が
経過した時点で前記データ送信手段によるデータの送信
を開始させ、前記保留手段は、他の送信機から送信され
たデータに含まれる識別情報が自己に設定された識別情
報と同一か否かを判別し、同一と判別された場合には自
己とは異なる識別情報を含んだデータを受信するまで前
記タイミング設定手段による送信タイミングの設定を保
留させることを特徴とする。
有の識別情報と駆動機器（１）を制御するための制御情
報とを含んだデータを送信するデータ送信手段（３，１
４）と、他の送信機から送信されたデータを受信する受
信手段（５，１６）と、受信したデータに基づいてデー
タ送信を制御するコンピュータ（１０）とを備え、複数
の駆動機器のそれぞれを個別に遠隔操作するために駆動
機器毎に用意された送信機に使用されるプログラムであ
って、前記コンピュータを、前記受信手段が受信したデ
ータに含まれている前記識別情報に基づいて自己のデー
タの送信タイミングを設定するタイミング設定手段、設
定されたタイミングに従って前記データ送信手段から前
記データを送信させる送信制御手段、及び前記タイミン
グ設定手段による送信タイミングの設定を保留させる保
留手段としてそれぞれ機能させるように構成され、所定
の周期内においてデータを送信できる期間が前記識別情
報に基づいて予め定められ、前記タイミング設定手段
は、他の送信機から送信されたデータを受信した場合、
そのデータに含まれている識別情報に基づいて前記周期
内で自己がデータを送信できる期間が到来するまでの時
間を特定し、前記送信制御手段はその特定された時間が
経過した時点で前記データ送信手段によるデータの送信
を開始させ、前記保留手段は、他の送信機から送信され
たデータに含まれる識別情報が自己に設定された識別情
報と同一か否かを判別し、同一と判別された場合には自
己とは異なる識別情報を含んだデータを受信するまで前
記タイミング設定手段による送信タイミングの設定を保
留させることを特徴とする。
【００２０】このプログラムを送信機のコンピュータに
読み取らせて実行させることにより本発明の送信機を構
成することができる。
読み取らせて実行させることにより本発明の送信機を構
成することができる。
【００２１】なお、本発明のプログラムは上記の送信機
における各種の好ましい態様を含んでもよい。すなわ
ち、前記周期内においてデータを送信できる期間が、他
の送信機についてのデータを送信できる期間と等しい時
間長に設定されてもよい。前記タイミング設定手段は、
他の送信機からのデータを受信できない場合に、前記所
定の周期で自己のデータ送信手段がデータの送信を繰り
返すように前記データの送信タイミングを設定してもよ
い。前記コンピュータを、前記タイミング設定手段にて
設定されたタイミングで送信されたデータと、その送信
と並行して受信されたデータとを比較し、両データが一
致しないときには前記保留手段による処理を実行させる
送信データ確認手段としてさらに機能させるようにプロ
グラムが構成されてもよい。
における各種の好ましい態様を含んでもよい。すなわ
ち、前記周期内においてデータを送信できる期間が、他
の送信機についてのデータを送信できる期間と等しい時
間長に設定されてもよい。前記タイミング設定手段は、
他の送信機からのデータを受信できない場合に、前記所
定の周期で自己のデータ送信手段がデータの送信を繰り
返すように前記データの送信タイミングを設定してもよ
い。前記コンピュータを、前記タイミング設定手段にて
設定されたタイミングで送信されたデータと、その送信
と並行して受信されたデータとを比較し、両データが一
致しないときには前記保留手段による処理を実行させる
送信データ確認手段としてさらに機能させるようにプロ
グラムが構成されてもよい。
【００２２】本発明のプログラムはコンピュータ読取可
能な記憶媒体に記録して提供することができる。
能な記憶媒体に記録して提供することができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】図１は本発明の遠隔操作システム
の概略構成を示す図である。なお、図１では３台の駆動
機器１…１を同一場所で遠隔操作する場合を想定してい
る。
の概略構成を示す図である。なお、図１では３台の駆動
機器１…１を同一場所で遠隔操作する場合を想定してい
る。
【００２４】各駆動機器１には１：１に対応付けて送信
機２…２が用意されている。駆動機器１…１及び送信機
２にはそれぞれ識別番号として１〜３の番号が設定され
ている。同一の識別番号が付された駆動機器１と送信機
２とが対を形成し、各駆動機器１は同一の識別番号が付
された送信機２からのデータに基づいて遠隔操作され
る。各駆動機器１の遠隔操作には赤外線が利用される。
そのため、各送信機２にはリモコン信号発光部３が搭載
され、各駆動機器１にはリモコン信号受光部４が搭載さ
れる。さらに、各送信機２からのデータ送信の同期を取
るために、各送信機２にはリモコン信号受光部５が搭載
される。
機２…２が用意されている。駆動機器１…１及び送信機
２にはそれぞれ識別番号として１〜３の番号が設定され
ている。同一の識別番号が付された駆動機器１と送信機
２とが対を形成し、各駆動機器１は同一の識別番号が付
された送信機２からのデータに基づいて遠隔操作され
る。各駆動機器１の遠隔操作には赤外線が利用される。
そのため、各送信機２にはリモコン信号発光部３が搭載
され、各駆動機器１にはリモコン信号受光部４が搭載さ
れる。さらに、各送信機２からのデータ送信の同期を取
るために、各送信機２にはリモコン信号受光部５が搭載
される。
【００２５】図２は送信機２の回路構成を示している。
送信機２には上述したリモコン信号発光部３及び受光部
５がそれぞれ設けられるとともに、送信データの生成や
他の回路の制御などを行う制御回路１０と、駆動機器１
の動作を制御するための操作キー、スイッチあるいはボ
リューム等の入力装置１１と、識別番号を設定するため
のスイッチ１２とが設けられている。オペレータによる
入力装置１１の操作状態は入力回路１３によって検出さ
れ、入力回路１３からは入力装置１１の操作状態に応じ
た操作信号が制御回路１０に入力される。識別番号設定
スイッチ１２によって設定された識別番号は制御回路１
０によって読み込まれる。なお、識別番号設定スイッチ
１２は、オペレータやシステムの管理者等が予め定めら
れた範囲から任意の番号を選択できるものとしてもよい
し、送信機２の製造者によって予め特定の番号に固定さ
れるものでもよい。
送信機２には上述したリモコン信号発光部３及び受光部
５がそれぞれ設けられるとともに、送信データの生成や
他の回路の制御などを行う制御回路１０と、駆動機器１
の動作を制御するための操作キー、スイッチあるいはボ
リューム等の入力装置１１と、識別番号を設定するため
のスイッチ１２とが設けられている。オペレータによる
入力装置１１の操作状態は入力回路１３によって検出さ
れ、入力回路１３からは入力装置１１の操作状態に応じ
た操作信号が制御回路１０に入力される。識別番号設定
スイッチ１２によって設定された識別番号は制御回路１
０によって読み込まれる。なお、識別番号設定スイッチ
１２は、オペレータやシステムの管理者等が予め定めら
れた範囲から任意の番号を選択できるものとしてもよい
し、送信機２の製造者によって予め特定の番号に固定さ
れるものでもよい。
【００２６】リモコン信号発光部３は例えばＬＥＤ等の
発光手段を含んで構成され、送信回路１４からの指示に
応じた赤外線を発光する。送信回路１４は出力タイミン
グ作成回路１５から指示されるタイミングに従ってリモ
コン信号発光部３に送信データを出力する。リモコン信
号発光部３に出力するデータは制御回路１０にて生成さ
れ、送信回路１４はその制御回路１０にて生成されたデ
ータにリモコン信号キャリア信号による変調を加えてリ
モコン信号発光部３を駆動する。出力タイミング作成回
路１５は、制御回路１０から与えられるタイマ設定値に
従って時間をカウントし、タイマ設定値に対応した時間
が経過する送信回路１４に送信指示を出力する。なお、
リモコン信号発光部３から出力する赤外線キャリア信号
の周波数は全ての送信機２において同一である。
発光手段を含んで構成され、送信回路１４からの指示に
応じた赤外線を発光する。送信回路１４は出力タイミン
グ作成回路１５から指示されるタイミングに従ってリモ
コン信号発光部３に送信データを出力する。リモコン信
号発光部３に出力するデータは制御回路１０にて生成さ
れ、送信回路１４はその制御回路１０にて生成されたデ
ータにリモコン信号キャリア信号による変調を加えてリ
モコン信号発光部３を駆動する。出力タイミング作成回
路１５は、制御回路１０から与えられるタイマ設定値に
従って時間をカウントし、タイマ設定値に対応した時間
が経過する送信回路１４に送信指示を出力する。なお、
リモコン信号発光部３から出力する赤外線キャリア信号
の周波数は全ての送信機２において同一である。
【００２７】一方、リモコン信号受光部５は他の送信機
２から送信された赤外線を受光し、その受光した赤外線
からキャリア成分を除去した信号を受信回路１６に出力
する。受信回路１６はリモコン信号受光部５から与えら
れた信号を１ブロックのリモコンデータにデコードして
受信データ判定回路１７に出力する。ここで、１ブロッ
クのリモコンデータとは、図３に示すように識別番号と
駆動機器１に設けられた左右一対のモータ（図４のモー
タ２８，２８）の制御情報とで構成されている。左右の
モータの制御情報はさらに各モータの回転方向が前進方
向又は後退方向のいずれかを判別する情報（Ｆ／Ｒ判
別）と、モータの駆動速度を指定する情報とで構成され
ている。なお、１ブロックのリモコンデータのビット数
は常に一定である。従って、１ブロックのリモコンデー
タを送信するに要する時間も一定である。
２から送信された赤外線を受光し、その受光した赤外線
からキャリア成分を除去した信号を受信回路１６に出力
する。受信回路１６はリモコン信号受光部５から与えら
れた信号を１ブロックのリモコンデータにデコードして
受信データ判定回路１７に出力する。ここで、１ブロッ
クのリモコンデータとは、図３に示すように識別番号と
駆動機器１に設けられた左右一対のモータ（図４のモー
タ２８，２８）の制御情報とで構成されている。左右の
モータの制御情報はさらに各モータの回転方向が前進方
向又は後退方向のいずれかを判別する情報（Ｆ／Ｒ判
別）と、モータの駆動速度を指定する情報とで構成され
ている。なお、１ブロックのリモコンデータのビット数
は常に一定である。従って、１ブロックのリモコンデー
タを送信するに要する時間も一定である。
【００２８】受信データ判定回路１７は受信回路１６か
ら与えられた受信データの識別番号を判定し、その判定
結果を制御回路１０に与える。制御回路１０は受信デー
タ判定回路１７、識別番号設定スイッチ１２及び入力回
路１３から与えられる情報により送信回路１４及び出力
タイミング作成回路１５の動作を制御する。また、制御
回路１０は、受信データ判定回路１７から与えられる受
信したデータの識別番号と、識別番号設定スイッチ１２
によって設定された自己の識別番号とに基づいて、混信
か否かの判定及び自己の送信データを出力すべきタイミ
ングの設定を行い、その設定された出力タイミングに応
じ、出力タイミング作成回路１５に対してタイマ設定値
を設定する。さらに、制御回路１０は識別番号設定スイ
ッチ１２及び入力回路１３から与えられた情報に基づい
て、自己と同一の識別番号を有する駆動機器１に対する
送信データを作成し、その送信データを送信回路１４に
出力する。
ら与えられた受信データの識別番号を判定し、その判定
結果を制御回路１０に与える。制御回路１０は受信デー
タ判定回路１７、識別番号設定スイッチ１２及び入力回
路１３から与えられる情報により送信回路１４及び出力
タイミング作成回路１５の動作を制御する。また、制御
回路１０は、受信データ判定回路１７から与えられる受
信したデータの識別番号と、識別番号設定スイッチ１２
によって設定された自己の識別番号とに基づいて、混信
か否かの判定及び自己の送信データを出力すべきタイミ
ングの設定を行い、その設定された出力タイミングに応
じ、出力タイミング作成回路１５に対してタイマ設定値
を設定する。さらに、制御回路１０は識別番号設定スイ
ッチ１２及び入力回路１３から与えられた情報に基づい
て、自己と同一の識別番号を有する駆動機器１に対する
送信データを作成し、その送信データを送信回路１４に
出力する。
【００２９】以上の他にも制御回路１０には電源スイッ
チ等が接続されるがそれらは省略した。また、１つの送
信機２に検出方向を変えて２以上のリモコン信号受光部
５を設けてもよい。制御回路１０はマイクロコンピュー
タと所定のプログラムとの組み合わせによって構成され
てもよい。送信回路１４、出力タイミング作成回路１
５、受信回路１６及び受信データ判定回路１７は論理回
路として構成してもよいし、制御回路１０と同じくマイ
クロコンピュータと所定のプログラムとの組み合わせに
よって構成されてもよい。出力タイミング作成回路１５
及び受信データ判定回路１７の少なくともいずれか一方
を制御回路１０に統合してもよい。
チ等が接続されるがそれらは省略した。また、１つの送
信機２に検出方向を変えて２以上のリモコン信号受光部
５を設けてもよい。制御回路１０はマイクロコンピュー
タと所定のプログラムとの組み合わせによって構成され
てもよい。送信回路１４、出力タイミング作成回路１
５、受信回路１６及び受信データ判定回路１７は論理回
路として構成してもよいし、制御回路１０と同じくマイ
クロコンピュータと所定のプログラムとの組み合わせに
よって構成されてもよい。出力タイミング作成回路１５
及び受信データ判定回路１７の少なくともいずれか一方
を制御回路１０に統合してもよい。
【００３０】図４は駆動機器１の一実施形態を示してお
り、（ａ）は側面図、（ｂ）は底面図、（ｃ）は背面図
である。この実施形態では、駆動機器１を小型自動車モ
デル２０として構成している。自動車モデル２０はシャ
ーシ２１とその上部に覆い被されるボディー２２とを有
している。シャーシ２１の前部中央には前輪２３が、後
部には左右一対の後輪２４，２４が設けられている。前
輪２３は支持脚２５に車軸２５ａを介して回転自在に取
り付けられる。支持脚２５はシャーシ２１に対して鉛直
方向の旋回軸２６を中心として回転自在に取り付けられ
ている。これにより、前輪２３は旋回軸２６を中心とし
て３６０°自由に回転できる。なお、シャーシ２１の前
部の左右にはダミーの車輪２７，２７が取り付けられて
いるが、ダミー車輪２７は浮いており、シャーシ２１は
前輪２３と後輪２４，２４によって支持される。
り、（ａ）は側面図、（ｂ）は底面図、（ｃ）は背面図
である。この実施形態では、駆動機器１を小型自動車モ
デル２０として構成している。自動車モデル２０はシャ
ーシ２１とその上部に覆い被されるボディー２２とを有
している。シャーシ２１の前部中央には前輪２３が、後
部には左右一対の後輪２４，２４が設けられている。前
輪２３は支持脚２５に車軸２５ａを介して回転自在に取
り付けられる。支持脚２５はシャーシ２１に対して鉛直
方向の旋回軸２６を中心として回転自在に取り付けられ
ている。これにより、前輪２３は旋回軸２６を中心とし
て３６０°自由に回転できる。なお、シャーシ２１の前
部の左右にはダミーの車輪２７，２７が取り付けられて
いるが、ダミー車輪２７は浮いており、シャーシ２１は
前輪２３と後輪２４，２４によって支持される。
【００３１】シャーシ２１の後部にはモータ２８，２８
が上下方向に重なるようにして設けられている。各モー
タ２８は後輪２４をそれぞれ独立して駆動するために設
けられている。各モータ２８の出力軸２８ａにはピニオ
ン２９が取り付けられ、そのピニオン２９の回転がギア
列３０を介して駆動対象の後輪２４に伝達される。この
ように左右の後輪２４，２４をモータ２８，２８で独立
して駆動するので、モータ２８，２８の回転速度を左右
で変化させ、一方のモータ２８のみを駆動し、あるい
は、モータ２８，２８を互いに異なる方向に回転させて
自動車モデル２０に多彩な旋回運動を与えることができ
る。
が上下方向に重なるようにして設けられている。各モー
タ２８は後輪２４をそれぞれ独立して駆動するために設
けられている。各モータ２８の出力軸２８ａにはピニオ
ン２９が取り付けられ、そのピニオン２９の回転がギア
列３０を介して駆動対象の後輪２４に伝達される。この
ように左右の後輪２４，２４をモータ２８，２８で独立
して駆動するので、モータ２８，２８の回転速度を左右
で変化させ、一方のモータ２８のみを駆動し、あるい
は、モータ２８，２８を互いに異なる方向に回転させて
自動車モデル２０に多彩な旋回運動を与えることができ
る。
【００３２】モータ２８の前方にはバッテリ３１が搭載
され、その上方に例えばワンチップマイコンとして構成
された制御装置３２が設けられている。シャーシ２１の
後部には電源投入の有無を判別するためのＬＥＤ３３が
設けられている。さらに、ボディー２２の上部中央には
送信機２からの赤外線を受信するリモコン信号受光部３
４が設けられている。
され、その上方に例えばワンチップマイコンとして構成
された制御装置３２が設けられている。シャーシ２１の
後部には電源投入の有無を判別するためのＬＥＤ３３が
設けられている。さらに、ボディー２２の上部中央には
送信機２からの赤外線を受信するリモコン信号受光部３
４が設けられている。
【００３３】図５は自動車モデル２０に搭載された制御
系の回路構成を示している。自動車モデル２０には上述
したリモコン信号受光部３４が設けられている。リモコ
ン信号受光部３４は送信機２から送信された赤外線を受
光し、その受光した赤外線からキャリア成分を除去した
信号を受信回路３５に出力する。受信回路３５はリモコ
ン信号受光部３４から与えられた信号を１ブロックのリ
モコンデータにデコードして制御回路３７に出力する。
１ブロックのリモコンデータとは図３に示した通りであ
る。制御回路３７は受信回路３５から与えられた受信デ
ータの識別番号を判別し、その識別番号と識別番号設定
スイッチ３８にて設定された識別番号とを比較してリモ
コンデータの有効、又は無効を判定する。すなわち、識
別番号が一致していなければ受信したリモコンデータは
無効と判断してモータ２８の駆動信号を生成しない。一
方、識別番号が一致しているときには受信回路３５から
与えられるリモコンデータのモータ制御情報に基づいて
モータ２８の回転方向及び回転速度を決定し、その決定
した値に応じたモータ駆動信号をモータ駆動回路３９，
３９に出力する。各モータ駆動回路３９は与えられたモ
ータ駆動信号に基づいてモータ２８の回転を制御する。
なお、識別番号設定スイッチ３８は、オペレータやシス
テムの管理者等が予め定められた範囲から任意の番号を
選択できるものとしてもよいし、送信機２の製造者によ
って予め特定の番号に固定されるものでもよい。なお、
制御回路３７には電源スイッチ４０も接続される。図４
に示したバッテリ３１やＬＥＤ３３は図５において省略
した。
系の回路構成を示している。自動車モデル２０には上述
したリモコン信号受光部３４が設けられている。リモコ
ン信号受光部３４は送信機２から送信された赤外線を受
光し、その受光した赤外線からキャリア成分を除去した
信号を受信回路３５に出力する。受信回路３５はリモコ
ン信号受光部３４から与えられた信号を１ブロックのリ
モコンデータにデコードして制御回路３７に出力する。
１ブロックのリモコンデータとは図３に示した通りであ
る。制御回路３７は受信回路３５から与えられた受信デ
ータの識別番号を判別し、その識別番号と識別番号設定
スイッチ３８にて設定された識別番号とを比較してリモ
コンデータの有効、又は無効を判定する。すなわち、識
別番号が一致していなければ受信したリモコンデータは
無効と判断してモータ２８の駆動信号を生成しない。一
方、識別番号が一致しているときには受信回路３５から
与えられるリモコンデータのモータ制御情報に基づいて
モータ２８の回転方向及び回転速度を決定し、その決定
した値に応じたモータ駆動信号をモータ駆動回路３９，
３９に出力する。各モータ駆動回路３９は与えられたモ
ータ駆動信号に基づいてモータ２８の回転を制御する。
なお、識別番号設定スイッチ３８は、オペレータやシス
テムの管理者等が予め定められた範囲から任意の番号を
選択できるものとしてもよいし、送信機２の製造者によ
って予め特定の番号に固定されるものでもよい。なお、
制御回路３７には電源スイッチ４０も接続される。図４
に示したバッテリ３１やＬＥＤ３３は図５において省略
した。
【００３４】以上のような自動車モデル２０において
は、２台以上の送信機２から同時にリモコンデータが送
信され、かつ１台のリモコンデータの識別番号が自動車
モデル２０のそれと一致している場合、そのとき受信し
たリモコンデータを制御回路３７が有効なものとみなす
ため、モータの制御情報が識別番号の異なる他の送信機
２からの制御情報と混信してモータ２８が誤制御される
おそれがある。そこで、本実施形態の遠隔操作システム
では、各送信機２が他の送信機２の発するリモコン信号
を受信しながら、自分が送信できるタイミングを特定す
ることにより、各送信機２の送信タイミングが重ならな
いように送信タイミングの同期を取っている。以下、こ
の点を説明する。
は、２台以上の送信機２から同時にリモコンデータが送
信され、かつ１台のリモコンデータの識別番号が自動車
モデル２０のそれと一致している場合、そのとき受信し
たリモコンデータを制御回路３７が有効なものとみなす
ため、モータの制御情報が識別番号の異なる他の送信機
２からの制御情報と混信してモータ２８が誤制御される
おそれがある。そこで、本実施形態の遠隔操作システム
では、各送信機２が他の送信機２の発するリモコン信号
を受信しながら、自分が送信できるタイミングを特定す
ることにより、各送信機２の送信タイミングが重ならな
いように送信タイミングの同期を取っている。以下、こ
の点を説明する。
【００３５】図６は４台の送信機２が同時に使用されて
いる場合の送信タイミングの取り方を示している。図６
において、１台の送信機２がリモコン信号を送信する時
間長はＴであり、各送信機２は送信機２の台数×送信時
間長Ｔ（＝４Ｔ）に相当する周期でリモコン信号の送信
を繰り返す。また。各送信機２の送信タイミングは識別
番号１から順にＴずつずらされている。このような関係
に従って各送信機２が送信タイミングを管理することに
より４台の送信機２からの送信時期を互いに重ならない
ようにすることができる。このような送信制御を実現す
るためには、例えば図６の識別番号２の送信機２であれ
ば次のように送信タイミングを制御すればよい。
いる場合の送信タイミングの取り方を示している。図６
において、１台の送信機２がリモコン信号を送信する時
間長はＴであり、各送信機２は送信機２の台数×送信時
間長Ｔ（＝４Ｔ）に相当する周期でリモコン信号の送信
を繰り返す。また。各送信機２の送信タイミングは識別
番号１から順にＴずつずらされている。このような関係
に従って各送信機２が送信タイミングを管理することに
より４台の送信機２からの送信時期を互いに重ならない
ようにすることができる。このような送信制御を実現す
るためには、例えば図６の識別番号２の送信機２であれ
ば次のように送信タイミングを制御すればよい。
【００３６】まず、時刻ｔ１で識別番号１のデータを受
信した場合には、続いて自分の送信データの出力を開始
し、時刻ｔ２で自分の送信データの出力を完了する。送
信完了時には受信回路１６（図２参照）の受信データを
チェックし、信号の混信が発生していないことを確認す
る。この後、次回の出力タイミングをカウントする送信
タイマを３Ｔ後に設定し、タイマカウントを開始する。
信した場合には、続いて自分の送信データの出力を開始
し、時刻ｔ２で自分の送信データの出力を完了する。送
信完了時には受信回路１６（図２参照）の受信データを
チェックし、信号の混信が発生していないことを確認す
る。この後、次回の出力タイミングをカウントする送信
タイマを３Ｔ後に設定し、タイマカウントを開始する。
【００３７】時刻ｔ３で識別番号３のリモコンデータを
受信した場合、送信タイマを２Ｔ後に再設定し、タイマ
カウントを開始する。時刻ｔ４で識別番号４のリモコン
データを受信した場合、送信タイマをＴ後に再設定し、
タイマカウントを開始する。
受信した場合、送信タイマを２Ｔ後に再設定し、タイマ
カウントを開始する。時刻ｔ４で識別番号４のリモコン
データを受信した場合、送信タイマをＴ後に再設定し、
タイマカウントを開始する。
【００３８】この後、識別番号１の送信機２の電源が切
られていた場合、あるいはノイズ等により識別番号１の
送信機２からのデータが受信できなかった場合、識別番
号４のデータ受信後、時間Ｔだけ送信タイマのカウント
が進んだ時点で自分のデータの出力を開始すればよい。
さらに他の送信機２からの信号が受信できなくなった場
合でも、自分のデータの送信完了時に送信タイマに設定
される時間３Ｔを利用して周期４Ｔで送信データの出力
を継続することができる。
られていた場合、あるいはノイズ等により識別番号１の
送信機２からのデータが受信できなかった場合、識別番
号４のデータ受信後、時間Ｔだけ送信タイマのカウント
が進んだ時点で自分のデータの出力を開始すればよい。
さらに他の送信機２からの信号が受信できなくなった場
合でも、自分のデータの送信完了時に送信タイマに設定
される時間３Ｔを利用して周期４Ｔで送信データの出力
を継続することができる。
【００３９】なお、ここでは送信機２が４台の場合につ
いて説明したが、識別番号を追加することにより５台以
上の場合でも同様に送信タイミングを制御することがで
きる。各送信機２の送信タイミングの周期はＮ×Ｔ（Ｎ
は送信機の台数）となる。但し、各送信機２がデータを
送信している時期同士の間にいずれの送信機もデータを
送信していない空白期間を介在させ、それにより全体の
周期をＮＴよりも長く設定してもよい。
いて説明したが、識別番号を追加することにより５台以
上の場合でも同様に送信タイミングを制御することがで
きる。各送信機２の送信タイミングの周期はＮ×Ｔ（Ｎ
は送信機の台数）となる。但し、各送信機２がデータを
送信している時期同士の間にいずれの送信機もデータを
送信していない空白期間を介在させ、それにより全体の
周期をＮＴよりも長く設定してもよい。
【００４０】図７は電源投入から自分のデータの送信を
開始するまでに送信機２の制御回路１０が実行するパワ
ーオン動作の手順を示すフローチャートである。電源が
投入されると、まずタイムオーバー用のタイマを設定す
る（ステップＳ１）。次に、他の送信機２からのデータ
を受信したか否か判別し（ステップＳ２）、受信したと
きにはその受信したデータの識別番号が自己の送信機２
に対して設定されている識別番号と同一か否か判別する
（ステップＳ３）。一致していればステップＳ１に戻っ
て判定動作を繰り返す。これにより、同一の識別番号の
送信機２が複数存在していた場合の混信が防止される。
ステップＳ３において識別番号が一致していないと判断
したときは、他の送信機２の識別番号に応じて自己の出
力タイミングを設定する（ステップＳ４）。例えば図６
の識別番号２の送信機２が識別番号３のデータを受信し
た場合には自己の出力タイミングを２Ｔ時間後に設定す
る。
開始するまでに送信機２の制御回路１０が実行するパワ
ーオン動作の手順を示すフローチャートである。電源が
投入されると、まずタイムオーバー用のタイマを設定す
る（ステップＳ１）。次に、他の送信機２からのデータ
を受信したか否か判別し（ステップＳ２）、受信したと
きにはその受信したデータの識別番号が自己の送信機２
に対して設定されている識別番号と同一か否か判別する
（ステップＳ３）。一致していればステップＳ１に戻っ
て判定動作を繰り返す。これにより、同一の識別番号の
送信機２が複数存在していた場合の混信が防止される。
ステップＳ３において識別番号が一致していないと判断
したときは、他の送信機２の識別番号に応じて自己の出
力タイミングを設定する（ステップＳ４）。例えば図６
の識別番号２の送信機２が識別番号３のデータを受信し
た場合には自己の出力タイミングを２Ｔ時間後に設定す
る。
【００４１】続いて、ステップＳ１で設定したタイマが
タイムオーバーとなったか否か判断し（ステップＳ
５）、タイムオーバーでなければステップＳ２へ戻る。
タイムオーバーした場合に自己のデータの送信を開始す
る（ステップＳ６）。但し、実際に出力を開始するの
は、ステップＳ４で設定した出力タイミングが到来した
時点である。タイムオーバーまでに何もデータを受信し
なかった場合には単独操作、つまり他に送信機が存在し
ないことになるため、ステップＳ６で直ちにデータ送信
を開始する。
タイムオーバーとなったか否か判断し（ステップＳ
５）、タイムオーバーでなければステップＳ２へ戻る。
タイムオーバーした場合に自己のデータの送信を開始す
る（ステップＳ６）。但し、実際に出力を開始するの
は、ステップＳ４で設定した出力タイミングが到来した
時点である。タイムオーバーまでに何もデータを受信し
なかった場合には単独操作、つまり他に送信機が存在し
ないことになるため、ステップＳ６で直ちにデータ送信
を開始する。
【００４２】ステップＳ６の処理が終わると、制御回路
１０は図８の通常動作の手順に従ってデータ送信を制御
する。通常動作では、まず他の送信機２からのデータを
受信したか否か判断し（ステップＳ１１）、受信してい
ればその識別番号が自己に設定された識別番号と一致す
るか否か判断する（ステップＳ１２）。一致していれば
図７のパワーオン動作へ戻る。一方、受信したデータの
識別番号が自己の識別番号と異なる場合には、その受信
したデータの識別番号に応じて自己の出力タイミングを
送信タイマにセットする（ステップＳ１３）。次に、送
信タイマがタイムアップしたか否か判断し（ステップＳ
１４）、タイムアップするまではステップＳ１へ戻る。
１０は図８の通常動作の手順に従ってデータ送信を制御
する。通常動作では、まず他の送信機２からのデータを
受信したか否か判断し（ステップＳ１１）、受信してい
ればその識別番号が自己に設定された識別番号と一致す
るか否か判断する（ステップＳ１２）。一致していれば
図７のパワーオン動作へ戻る。一方、受信したデータの
識別番号が自己の識別番号と異なる場合には、その受信
したデータの識別番号に応じて自己の出力タイミングを
送信タイマにセットする（ステップＳ１３）。次に、送
信タイマがタイムアップしたか否か判断し（ステップＳ
１４）、タイムアップするまではステップＳ１へ戻る。
【００４３】ステップＳ４でタイムアップと判断すると
自己のデータの送信を開始する（ステップＳ１５）。こ
のとき、並行してデータの受信も行う。次に、データ送
信を完了したか否か判断し（ステップＳ１６）、送信が
完了したならば、送信したデータと、その送信と並行し
て受信したデータとを比較する（ステップＳ１７）。一
致していなければ混信が発生したものと判断して図７の
パワーオン動作に進む。一致していれば混信がないとみ
なしてよいから、次回の出力タイミングを送信タイマに
セットする（ステップＳ１８）。その後、ステップＳ１
へ戻る。
自己のデータの送信を開始する（ステップＳ１５）。こ
のとき、並行してデータの受信も行う。次に、データ送
信を完了したか否か判断し（ステップＳ１６）、送信が
完了したならば、送信したデータと、その送信と並行し
て受信したデータとを比較する（ステップＳ１７）。一
致していなければ混信が発生したものと判断して図７の
パワーオン動作に進む。一致していれば混信がないとみ
なしてよいから、次回の出力タイミングを送信タイマに
セットする（ステップＳ１８）。その後、ステップＳ１
へ戻る。
【００４４】本発明は以上の実施形態に限定されず、種
々の形態にて実施してよい。例えば駆動機器は自動車に
限らず、各種の動体を模したものでよい。送信機はオペ
レータが手持ち可能なものでもよいし、据え置き型のも
のでもよい。携帯型ゲーム機や携帯電話のような携帯機
器に特定のプログラムをインストールして送信機として
機能させてもよい。
々の形態にて実施してよい。例えば駆動機器は自動車に
限らず、各種の動体を模したものでよい。送信機はオペ
レータが手持ち可能なものでもよいし、据え置き型のも
のでもよい。携帯型ゲーム機や携帯電話のような携帯機
器に特定のプログラムをインストールして送信機として
機能させてもよい。
【００４５】
【発明の効果】以上に説明したように、本発明の遠隔操
作システムによれば、各送信機が他の送信機から送信さ
れたデータを受信することができるので、送信機同士で
データの送信時期を互いに重ならないように設定し、デ
ータの混信を防ぐことができる。これにより複数の送信
機が同時に使用される場合でも各送信機に対応する駆動
機器を円滑に遠隔操作することができる。また、本発明
の送信機及びプログラムによれば本発明の遠隔操作シス
テムを容易に実現することができる。
作システムによれば、各送信機が他の送信機から送信さ
れたデータを受信することができるので、送信機同士で
データの送信時期を互いに重ならないように設定し、デ
ータの混信を防ぐことができる。これにより複数の送信
機が同時に使用される場合でも各送信機に対応する駆動
機器を円滑に遠隔操作することができる。また、本発明
の送信機及びプログラムによれば本発明の遠隔操作シス
テムを容易に実現することができる。
【図１】本発明の遠隔操作システムの概略構成を示す
図。
図。
【図２】送信機の回路構成を示す図。
【図３】送信機から出力される１ブロックのリモコンデ
ータの構造を示す図。
ータの構造を示す図。
【図４】駆動機器の一実施形態としての自動車モデルを
示す図。
示す図。
【図５】自動車モデルに搭載された制御系の回路構成を
示す図。
示す図。
【図６】４台の送信機を同時に使用する場合の送信タイ
ミングの取り方を示す図。
ミングの取り方を示す図。
【図７】電源投入から自分のデータの送信を開始するま
でに送信機の制御回路が実行するパワーオン動作の手順
を示すフローチャート。
でに送信機の制御回路が実行するパワーオン動作の手順
を示すフローチャート。
【図８】図７の処理に続いて送信機の制御回路が実行す
る通常動作の手順を示すフローチャート。
る通常動作の手順を示すフローチャート。
１ 駆動機器
２ 送信機
３ リモコン信号発光部
５ リモコン信号受光部
１０ 制御回路
１２ 識別番号設定スイッチ
１３ 入力回路
１４ 送信回路
１５ 出力タイミング作成回路
１６ 受信回路
１７ 受信データ判定回路
２０ 自動車モデル
２８ モータ
３２ 制御装置
３４ リモコン信号受光部
３５ 受信回路
３６ 受信データ判定回路
３７ 制御回路
３８ 識別番号設定スイッチ
３９ モータ駆動回路
４０ 電源スイッチ
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 昭56−116353（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−79066（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−163765（ＪＰ，Ａ)
特開 昭60−84094（ＪＰ，Ａ)
特開2000−135380（ＪＰ，Ａ)
Claims (13)
- 【請求項１】 複数の駆動機器をそれらに対応付けて用
意された複数の送信機によって互いに個別に遠隔操作す
るシステムであって、 前記複数の送信機のそれぞれには、 各送信機を識別するための各送信機に固有の識別情報
と、前記駆動機器を制御するための制御情報とを含んだ
データを送信するデータ送信手段と、 他の送信機から送信されたデータを受信する受信手段
と、 受信したデータに含まれている前記識別情報に基づいて
自己のデータの送信タイミングを設定するタイミング設
定手段と、 設定されたタイミングに従って前記データ送信手段から
前記データを送信させる送信制御手段と、前記タイミング設定手段による送信タイミングの設定を
保留させる保留手段と、 が設けられ、 前記複数の駆動機器のそれぞれには、 各送信機からの送信データを受信する受信手段と、 受信したデータに含まれる識別情報を自己に割り当てら
れた識別情報と比較して、前記受信データが自己に対し
て送信されたデータか否かを判断し、自己に対するデー
タと判断したときにそのデータに基づく動作制御を実行
する制御手段と、 が設けられ、 所定の周期内において各送信機がデータを送信できる期
間が各送信機に割り当てられた識別情報に基づいて互い
に重ならないように予め定められ、 前記タイミング設定手段は、他の送信機から送信された
データを受信した場合、そのデータに含まれている識別
情報に基づいて前記周期内で自己がデータを送信できる
期間が到来するまでの時間を特定し、 前記送信制御手段はその特定された時間が経過した時点
で前記データ送信手段によるデータの送信を開始させ、前記保留手段は、他の送信機から送信されたデータに含
まれる識別情報が自己 に設定された識別情報と同一か否
かを判別し、同一と判別された場合には自己とは異なる
識別情報を含んだデータを受信するまで前記タイミング
設定手段による送信タイミングの設定を保留させる、 こ
とを特徴とする遠隔操作システム。 - 【請求項２】 前記周期内において各送信機がデータを
送信できる期間が、各送信機について互いに等しい時間
長に設定されていることを特徴とする請求項１に記載の
遠隔操作システム。 - 【請求項３】 前記タイミング設定手段は、他の送信機
からのデータを受信できない場合に、前記所定の周期で
自己のデータ送信手段がデータの送信を繰り返すように
前記データの送信タイミングを設定することを特徴とす
る請求項１又は２に記載の遠隔操作システム。 - 【請求項４】 前記タイミング設定手段にて設定された
タイミングで送信されたデータと、その送信と並行して
受信されたデータとを比較し、両データが一致しないと
きには前記保留手段による処理を実行させる送信データ
確認手段を各送信機が備えていることを特徴とする請求
項１〜３のいずれか一項に記載の遠隔操作システム。 - 【請求項５】 複数の駆動機器のそれぞれを個別に遠隔
操作するために駆動機器毎に用意される送信機であっ
て、 送信機に固有の識別情報と、前記駆動機器を制御するた
めの制御情報とを含んだデータを送信するデータ送信手
段と、 他の送信機から送信されたデータを受信する受信手段
と、 受信したデータに含まれている前記識別情報に基づいて
自己のデータの送信タイミングを設定するタイミング設
定手段と、 設定されたタイミングに従って前記データ送信手段から
前記データを送信させる送信制御手段と、前記タイミング設定手段による送信タイミングの設定を
保留させる保留手段と、 を備え、 所定の周期内においてデータを送信できる期間が前記識
別情報に基づいて予め定められ、 前記タイミング設定手段は、他の送信機から送信された
データを受信した場合、そのデータに含まれている識別
情報に基づいて前記周期内で自己がデータを送信できる
期間が到来するまでの時間を特定し、 前記送信制御手段はその特定された時間が経過した時点
で前記データ送信手段によるデータの送信を開始させ、前記保留手段は、他の送信機から送信されたデータに含
まれる識別情報が自己に設定された識別情報と同一か否
かを判別し、同一と判別された場合には自己とは異なる
識別情報を含んだデータを受信するまで前記タイミング
設定手段による送信タイミングの設定を保留させる、 こ
とを特徴とする送信機。 - 【請求項６】 前記周期内においてデータを送信できる
期間が、他の送信機についてのデータを送信できる期間
と等しい時間長に設定されていることを特徴とする請求
項５に記載の送信機。 - 【請求項７】 前記タイミング設定手段は、他の送信機
からのデータを受信できない場合に、前記所定の周期で
自己のデータ送信手段がデータの送信を繰り返すように
前記データの送信タイミングを設定することを特徴とす
る請求項５又は６に記載の送信機。 - 【請求項８】 前記タイミング設定手段にて設定された
タイミングで送信されたデータと、その送信と並行して
受信されたデータとを比較し、両データが一致しないと
きには前記保留手段による処理を実行させる送信データ
確認手段を備えていることを特徴とする請求項５〜７の
いずれか一項に記載の送信機。 - 【請求項９】 送信機に固有の識別情報と駆動機器を制
御するための制御情報とを含んだデータを送信するデー
タ送信手段と、他の送信機から送信されたデータを受信
する受信手段と、受信したデータに基づいてデータ送信
を制御するコンピュータとを備え、複数の駆動機器のそ
れぞれを個別に遠隔操作するために駆動機器毎に用意さ
れた送信機に使用されるプログラムであって、 前記コンピュータを、 前記受信手段が受信したデータに含まれている前記識別
情報に基づいて自己のデータの送信タイミングを設定す
るタイミング設定手段、 設定されたタイミングに従って前記データ送信手段から
前記データを送信させる送信制御手段、及び 前記タイミング設定手段による送信タイミングの設定を
保留させる保留手段、 としてそれぞれ機能させるように
構成され、 所定の周期内においてデータを送信できる期間が前記識
別情報に基づいて予め定められ、 前記タイミング設定手段は、他の送信機から送信された
データを受信した場合、そのデータに含まれている識別
情報に基づいて前記周期内で自己がデータを送信できる
期間が到来するまでの時間を特定し、 前記送信制御手段はその特定された時間が経過した時点
で前記データ送信手段によるデータの送信を開始させ、 前記保留手段は、他の送信機から送信されたデータに含
まれる識別情報が自己に設定された識別情報と同一か否
かを判別し、同一と判別された場合には自己とは異なる
識別情報を含んだデータを受信するまで前記タイミング
設定手段による送信タイミングの設定を保留させる、 こ
とを特徴とする遠隔操作システム用のプログラム。 - 【請求項１０】 前記周期内においてデータを送信でき
る期間が、他の送信機についてのデータを送信できる期
間と等しい時間長に設定されていることを特徴とする請
求項９に記載の遠隔操作システム用のプログラム。 - 【請求項１１】 前記タイミング設定手段は、他の送信
機からのデータを受信できない場合に、前記所定の周期
で自己のデータ送信手段がデータの送信を繰り返すよう
に前記データの送信タイミングを設定することを特徴と
する請求項９又は１０に記載の遠隔操作システム用のプ
ログラム。 - 【請求項１２】 前記コンピュータを、前記タイミング
設定手段にて設定されたタイミングで送信されたデータ
と、その送信と並行して受信されたデータとを比較し、
両データが一致しないときには前記保留手段による処理
を実行させる送信データ確認手段としてさらに機能させ
るように構成されていることを特徴とする請求項９〜１
１のいずれか一項に記載の遠隔操作システム用のプログ
ラム。 - 【請求項１３】 請求項９〜１２のいずれか1項に記載
のプログラムが記録されたコンピュータ読取可能な記憶
媒体。
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