JP3268271B2 - 無線操縦システム - Google Patents
無線操縦システムInfo
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- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
- G08C19/00—Electric signal transmission systems
- G08C19/16—Electric signal transmission systems in which transmission is by pulses
- G08C19/28—Electric signal transmission systems in which transmission is by pulses using pulse code
-
- H—ELECTRICITY
- H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
- H03J—TUNING RESONANT CIRCUITS; SELECTING RESONANT CIRCUITS
- H03J1/00—Details of adjusting, driving, indicating, or mechanical control arrangements for resonant circuits in general
- H03J1/0008—Details of adjusting, driving, indicating, or mechanical control arrangements for resonant circuits in general using a central processing unit, e.g. a microprocessor
- H03J1/0025—Details of adjusting, driving, indicating, or mechanical control arrangements for resonant circuits in general using a central processing unit, e.g. a microprocessor in a remote control unit
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、無線信号を送信す
る装置によって無線信号を受信する装置を操縦する無線
操縦システムに関する。
る装置によって無線信号を受信する装置を操縦する無線
操縦システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】無線操縦システムにおいて、送信装置か
ら電波を送信してＲＣカー（ラジオコントロール・カ
ー）を操縦することはよく知られている。この場合の電
波の使用帯域として許可されているのは、２７ＭＨｚ帯
と４０ＭＨｚ帯である。例えば、２７ＭＨｚ帯を使って
レースを行う場合、この帯域を１２分割して、複数の周
波数帯域を決定し、１つの送信装置及び対応する１つの
ＲＣカーごとに１つの周波数帯域を割り当てて、最大１
２台のＲＣカーを競争させることができる。
ら電波を送信してＲＣカー（ラジオコントロール・カ
ー）を操縦することはよく知られている。この場合の電
波の使用帯域として許可されているのは、２７ＭＨｚ帯
と４０ＭＨｚ帯である。例えば、２７ＭＨｚ帯を使って
レースを行う場合、この帯域を１２分割して、複数の周
波数帯域を決定し、１つの送信装置及び対応する１つの
ＲＣカーごとに１つの周波数帯域を割り当てて、最大１
２台のＲＣカーを競争させることができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の無線操縦システムにおいては、分割された１つの周
波数帯域に対して１台の操縦対象しか操縦できず、レー
スの規模が著しく制限されてしまうという問題があっ
た。本発明の課題は、分割された１つの周波数帯域によ
って複数の操縦対象を操縦できるようにすることであ
る。
来の無線操縦システムにおいては、分割された１つの周
波数帯域に対して１台の操縦対象しか操縦できず、レー
スの規模が著しく制限されてしまうという問題があっ
た。本発明の課題は、分割された１つの周波数帯域によ
って複数の操縦対象を操縦できるようにすることであ
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、複数の周波数
帯域の中の任意の１つの周波数帯域の搬送波信号を生成
する搬送波生成手段と、操作に応じて操縦情報を入力す
る入力手段と、操縦対象を特定する対象識別情報を設定
する対象設定手段と、複数の送信モードの中の１つの送
信モードを前記対象識別情報に応じて選択するモード選
択手段と、当該選択された送信モードにしたがって、前
記対象識別情報及び前記操縦情報を変調信号に変換する
信号変換手段と、前記搬送波信号を前記変調信号で変調
した無線信号を送信する送信手段と、複数の周波数帯域
の中から１つの周波数帯域の無線信号を受信する受信手
段と、自己を識別する自己識別情報を設定する自己設定
手段と、前記受信手段によって受信された無線信号に含
まれる対象識別情報及び操縦情報を復調して抽出する復
調手段と、当該抽出された対象識別情報と前記自己識別
情報とが一致している場合には、当該抽出された操縦情
報を駆動信号に変換する信号変換手段と、当該駆動信号
に応じて駆動手段を駆動させる駆動制御手段と、を有す
る構成になっている。本発明によれば、分割された１つ
の周波数帯域に対応する複数の操縦対象を識別情報によ
って識別し、操縦情報を担う１つの周波数帯域を識別情
報に応じて異なる無線信号とする。
帯域の中の任意の１つの周波数帯域の搬送波信号を生成
する搬送波生成手段と、操作に応じて操縦情報を入力す
る入力手段と、操縦対象を特定する対象識別情報を設定
する対象設定手段と、複数の送信モードの中の１つの送
信モードを前記対象識別情報に応じて選択するモード選
択手段と、当該選択された送信モードにしたがって、前
記対象識別情報及び前記操縦情報を変調信号に変換する
信号変換手段と、前記搬送波信号を前記変調信号で変調
した無線信号を送信する送信手段と、複数の周波数帯域
の中から１つの周波数帯域の無線信号を受信する受信手
段と、自己を識別する自己識別情報を設定する自己設定
手段と、前記受信手段によって受信された無線信号に含
まれる対象識別情報及び操縦情報を復調して抽出する復
調手段と、当該抽出された対象識別情報と前記自己識別
情報とが一致している場合には、当該抽出された操縦情
報を駆動信号に変換する信号変換手段と、当該駆動信号
に応じて駆動手段を駆動させる駆動制御手段と、を有す
る構成になっている。本発明によれば、分割された１つ
の周波数帯域に対応する複数の操縦対象を識別情報によ
って識別し、操縦情報を担う１つの周波数帯域を識別情
報に応じて異なる無線信号とする。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図を参
照して詳細に説明する。図１は、実施形態における無線
操縦システムの構成を示すものである。複数の送信装置
１００は、２７ＭＨｚ帯を１２分割した場合の、１つの
周波数帯域の搬送波信号に操縦情報を含めて送信する。
４台の送信装置１００のそれぞれは、後述するように、
操縦対象を識別する識別情報であるＩＤが設定され、Ｉ
Ｄによってタイプ１〜タイプ４の４種類のタイプに分か
れている。そして各送信装置から異なる送信モードの電
波ｅ１、ｅ２、ｅ３、ｅ４をそれぞれ送信する。
照して詳細に説明する。図１は、実施形態における無線
操縦システムの構成を示すものである。複数の送信装置
１００は、２７ＭＨｚ帯を１２分割した場合の、１つの
周波数帯域の搬送波信号に操縦情報を含めて送信する。
４台の送信装置１００のそれぞれは、後述するように、
操縦対象を識別する識別情報であるＩＤが設定され、Ｉ
Ｄによってタイプ１〜タイプ４の４種類のタイプに分か
れている。そして各送信装置から異なる送信モードの電
波ｅ１、ｅ２、ｅ３、ｅ４をそれぞれ送信する。
【０００６】一方、送信装置１００の操縦対象となる４
台のＲＣカー２００は、図には示していないが、受信装
置及びモータ、ホイールその他の機構からなる駆動手段
を備えている。また、自己を識別するＩＤが設定されて
いる。そして、各ＲＣカー１００は、異なる送信モード
の電波ｅ１、ｅ２、ｅ３、ｅ４を受信して、電波に含ま
れる操縦情報を解読する。
台のＲＣカー２００は、図には示していないが、受信装
置及びモータ、ホイールその他の機構からなる駆動手段
を備えている。また、自己を識別するＩＤが設定されて
いる。そして、各ＲＣカー１００は、異なる送信モード
の電波ｅ１、ｅ２、ｅ３、ｅ４を受信して、電波に含ま
れる操縦情報を解読する。
【０００７】次に、図１における送信装置１００及びＲ
Ｃカー２００の構成について説明する。図２は、送信装
置１００のシステム構成を示すブロック図である。操作
スイッチ１０１は、ＲＣカー２００を操縦するための操
縦情報を入力する入力手段である。操作スイッチ１０１
には、図には示さないが、走行方向を制御するステアリ
ング操作スイッチ、走行を制御するドライブスイッチ、
クラクション及びエンジン音を制御するサウンドスイッ
チが設けられている。ＩＤスイッチ１０２は、２ビット
のデジタルスイッチで構成され、「００」、「０１」、
「１０」、「１１」の２ビットデータで識別する４種類
のタイプのＲＣカー２００を特定するスイッチであり、
操縦対象を特定する対象識別情報を設定する対象設定手
段を構成する。ＩＤスイッチ１０２は、製造段階であら
かじめ設定されており、送信装置１００の一部又は全部
がタイプごとに異なる色彩に着色されている。なお、Ｉ
Ｄスイッチは、２ビットに限定されるものではない。ビ
ット数が多くなるほど、１つの周波数帯域で操縦可能な
ＲＣカーは多くなる。
Ｃカー２００の構成について説明する。図２は、送信装
置１００のシステム構成を示すブロック図である。操作
スイッチ１０１は、ＲＣカー２００を操縦するための操
縦情報を入力する入力手段である。操作スイッチ１０１
には、図には示さないが、走行方向を制御するステアリ
ング操作スイッチ、走行を制御するドライブスイッチ、
クラクション及びエンジン音を制御するサウンドスイッ
チが設けられている。ＩＤスイッチ１０２は、２ビット
のデジタルスイッチで構成され、「００」、「０１」、
「１０」、「１１」の２ビットデータで識別する４種類
のタイプのＲＣカー２００を特定するスイッチであり、
操縦対象を特定する対象識別情報を設定する対象設定手
段を構成する。ＩＤスイッチ１０２は、製造段階であら
かじめ設定されており、送信装置１００の一部又は全部
がタイプごとに異なる色彩に着色されている。なお、Ｉ
Ｄスイッチは、２ビットに限定されるものではない。ビ
ット数が多くなるほど、１つの周波数帯域で操縦可能な
ＲＣカーは多くなる。
【０００８】ＲＣカー２００の機構には２種類のモデル
があり、右の２つの車輪（ＷＨＥＥＬ）と左の２つの車
輪とを独立して駆動することにより走行方向と前後の走
行を制御するモデルＡと、ステアリング駆動と前後の走
行駆動により走行方向と前後の走行を制御するモデルＢ
とがある。いずれのモデルも２つのモータを備え、モデ
ルＡの場合は、右車輪駆動用のＲＩＧＨＴモータ及び左
車輪駆動用のＬＥＦＴモータで構成され、モデルＢの場
合は、ステアリング機構駆動用のＳＴＥＥＲＩＮＧモー
タ及び車輪駆動用のＷＨＥＥＬモータで構成されてい
る。
があり、右の２つの車輪（ＷＨＥＥＬ）と左の２つの車
輪とを独立して駆動することにより走行方向と前後の走
行を制御するモデルＡと、ステアリング駆動と前後の走
行駆動により走行方向と前後の走行を制御するモデルＢ
とがある。いずれのモデルも２つのモータを備え、モデ
ルＡの場合は、右車輪駆動用のＲＩＧＨＴモータ及び左
車輪駆動用のＬＥＦＴモータで構成され、モデルＢの場
合は、ステアリング機構駆動用のＳＴＥＥＲＩＮＧモー
タ及び車輪駆動用のＷＨＥＥＬモータで構成されてい
る。
【０００９】モデルスイッチ１０３は、この２つのモデ
ルの一方を指定するスイッチであり、操縦対象の駆動手
段を指定する駆動指定情報を設定する。この場合、モデ
ルスイッチ１０３の設定は、製造段階であらかじめ設定
されており、例えば、電子部品と搭載するプリント基板
においてジャンパー線等によって設定されている。
ルの一方を指定するスイッチであり、操縦対象の駆動手
段を指定する駆動指定情報を設定する。この場合、モデ
ルスイッチ１０３の設定は、製造段階であらかじめ設定
されており、例えば、電子部品と搭載するプリント基板
においてジャンパー線等によって設定されている。
【００１０】ＣＰＵ１０４は、いずれも図示しないＲＯ
Ｍ（プログラムメモリ）及びＲＡＭ（ワークメモリ）を
含むワンチップマイコンで構成され、操作スイッチ１０
１、ＩＤスイッチ１０２、モデルスイッチ１０３のデー
タを対応するポートから取り込んで、ＲＡＭにストアす
る。そして、ＲＯＭのプログラムに応じてこの送信装置
１００を制御する。また、ＣＰＵ１０４は、ＩＤスイッ
チ１０２で設定された４種類のＩＤに応じて４つの送信
モードの中の１つの送信モードを選択するとともに、そ
の選択した送信モードにしたがって、ＩＤスイッチ１０
２で設定された対象識別情報であるＩＤ、及び、操作ス
イッチ１０１から入力された操縦情報を変調信号に変換
する。この場合において、間歇的に情報を送信するのを
容易にするために、対象識別情報及び操縦情報を時間軸
上で圧縮して変調信号とする。
Ｍ（プログラムメモリ）及びＲＡＭ（ワークメモリ）を
含むワンチップマイコンで構成され、操作スイッチ１０
１、ＩＤスイッチ１０２、モデルスイッチ１０３のデー
タを対応するポートから取り込んで、ＲＡＭにストアす
る。そして、ＲＯＭのプログラムに応じてこの送信装置
１００を制御する。また、ＣＰＵ１０４は、ＩＤスイッ
チ１０２で設定された４種類のＩＤに応じて４つの送信
モードの中の１つの送信モードを選択するとともに、そ
の選択した送信モードにしたがって、ＩＤスイッチ１０
２で設定された対象識別情報であるＩＤ、及び、操作ス
イッチ１０１から入力された操縦情報を変調信号に変換
する。この場合において、間歇的に情報を送信するのを
容易にするために、対象識別情報及び操縦情報を時間軸
上で圧縮して変調信号とする。
【００１１】発振回路（ＯＳＣ）１０５は、ＣＰＵ１０
４からの発振制御信号に応じて、２７ＭＨｚを１２分割
した複数の周波数帯域の中のうち、装着されている水晶
発振器（図示せず）にしたがって１つの周波数帯域の搬
送波信号を生成する搬送波生成手段を構成する。したが
って、図１に示した４つの送信装置１００は、すべて同
一の発振周波数の水晶発振器を備え、同一の周波数帯域
の搬送波信号を生成する。
４からの発振制御信号に応じて、２７ＭＨｚを１２分割
した複数の周波数帯域の中のうち、装着されている水晶
発振器（図示せず）にしたがって１つの周波数帯域の搬
送波信号を生成する搬送波生成手段を構成する。したが
って、図１に示した４つの送信装置１００は、すべて同
一の発振周波数の水晶発振器を備え、同一の周波数帯域
の搬送波信号を生成する。
【００１２】変調回路１０６は、発振回路１０５から入
力される搬送波信号をＣＰＵ１０４からの圧縮された変
調信号によって変調する。そして、変調された搬送波信
号すなわち対象識別情報及び操縦情報を担う無線信号
を、ＣＰＵ１０４の制御によってアンテナ１０７から送
信する。
力される搬送波信号をＣＰＵ１０４からの圧縮された変
調信号によって変調する。そして、変調された搬送波信
号すなわち対象識別情報及び操縦情報を担う無線信号
を、ＣＰＵ１０４の制御によってアンテナ１０７から送
信する。
【００１３】次に、送信装置１００の動作について、Ｃ
ＰＵ１０４によって実行されるフローチャートを参照し
て説明する。図３において、まず、メモリ（ＲＡＭ）の
初期化を行い（ステップＳ１０１）、以下のループ処理
を実行する。すなわち、操作スイッチ１０１、ＩＤスイ
ッチ１０２、モデルスイッチ１０３の対応するポートか
らポートデータの入手を行う（ステップＳ１０２）。次
に、ＩＤデータの作成を行う（ステップＳ１０３）。Ｉ
Ｄデータの作成とは、異なる４種類の周期で間歇的に情
報を送信する４つの送信モードの中から、ＩＤスイッチ
１０２から入手したＩＤに応じた周期（これを「フレー
ムタイム」という）の送信モードを選択する処理であ
る。
ＰＵ１０４によって実行されるフローチャートを参照し
て説明する。図３において、まず、メモリ（ＲＡＭ）の
初期化を行い（ステップＳ１０１）、以下のループ処理
を実行する。すなわち、操作スイッチ１０１、ＩＤスイ
ッチ１０２、モデルスイッチ１０３の対応するポートか
らポートデータの入手を行う（ステップＳ１０２）。次
に、ＩＤデータの作成を行う（ステップＳ１０３）。Ｉ
Ｄデータの作成とは、異なる４種類の周期で間歇的に情
報を送信する４つの送信モードの中から、ＩＤスイッチ
１０２から入手したＩＤに応じた周期（これを「フレー
ムタイム」という）の送信モードを選択する処理であ
る。
【００１４】図４に、異なる４種類の周期で間歇的に情
報を送信する４つの送信モードを示す。操縦情報及びＩ
Ｄの情報の送信期間はいずれのタイプも期間Ａである
が、タイプ１の周期はＢ、タイプ２の周期はＣ、タイプ
３の周期はＤ、タイプ４の周期はＥとなっている。この
場合において、４種類の周期Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅは、互いに
素数関係（例えば、期間Ａに対して、Ｂ＝７Ａ、Ｃ＝９
Ａ、Ｄ＝１１Ａ、Ｅ＝１３Ａ）になっており、操縦情報
及びＩＤの情報を担う期間Ａ同士のタイミングができる
だけ重複しないように構成されている。そして、操縦情
報及びＩＤの情報が期間Ａに時間軸圧縮された状態で挿
入されている。また、いずれのタイプにおいても、期間
Ａ以外の期間は搬送波信号も送出されないか、あるいは
わずかなレベルに抑圧されている。なお、いずれのタイ
プの場合も、同じ操縦情報を２回連続して送信する。こ
れは、ＲＣカー２００側でデータ照合をするためであ
る。
報を送信する４つの送信モードを示す。操縦情報及びＩ
Ｄの情報の送信期間はいずれのタイプも期間Ａである
が、タイプ１の周期はＢ、タイプ２の周期はＣ、タイプ
３の周期はＤ、タイプ４の周期はＥとなっている。この
場合において、４種類の周期Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅは、互いに
素数関係（例えば、期間Ａに対して、Ｂ＝７Ａ、Ｃ＝９
Ａ、Ｄ＝１１Ａ、Ｅ＝１３Ａ）になっており、操縦情報
及びＩＤの情報を担う期間Ａ同士のタイミングができる
だけ重複しないように構成されている。そして、操縦情
報及びＩＤの情報が期間Ａに時間軸圧縮された状態で挿
入されている。また、いずれのタイプにおいても、期間
Ａ以外の期間は搬送波信号も送出されないか、あるいは
わずかなレベルに抑圧されている。なお、いずれのタイ
プの場合も、同じ操縦情報を２回連続して送信する。こ
れは、ＲＣカー２００側でデータ照合をするためであ
る。
【００１５】図５は、モデルＢの場合のあるタイプにお
ける期間Ａのデータユニットのタイミングチャートを示
す図である。エージング（ＡＧＩＮＧ）の期間は、水晶
発振器がオフからオンになって搬送波信号が立ち上がる
までの過渡応答期間である。次のＳＴＡＲＴの期間は、
ハイレベルとローレベルが所定の時間比率で構成され、
データの始まりを表わすスタートデータになっている。
次に、「１」のデータが挿入され、その後に２ビットの
ＩＤデータが挿入される。図５におけるＩＤは「００」
となっている。次に、操縦情報が挿入され、「０」のデ
ータが挿入される。そして、最後にＩＤデータを反転し
たＲＥＶ．ＩＤが挿入される。したがってこの場合は
「１１」のデータが挿入される。
ける期間Ａのデータユニットのタイミングチャートを示
す図である。エージング（ＡＧＩＮＧ）の期間は、水晶
発振器がオフからオンになって搬送波信号が立ち上がる
までの過渡応答期間である。次のＳＴＡＲＴの期間は、
ハイレベルとローレベルが所定の時間比率で構成され、
データの始まりを表わすスタートデータになっている。
次に、「１」のデータが挿入され、その後に２ビットの
ＩＤデータが挿入される。図５におけるＩＤは「００」
となっている。次に、操縦情報が挿入され、「０」のデ
ータが挿入される。そして、最後にＩＤデータを反転し
たＲＥＶ．ＩＤが挿入される。したがってこの場合は
「１１」のデータが挿入される。
【００１６】図３において、モデルスイッチ１０３から
入手したデータによって、ＲＣカーのモデルがＡである
かＢであるかを判別する（ステップＳ１０４）。そし
て、モデルＡの場合には、Ｒモータのデータを作成し
（ステップＳ１０５）、Ｌモータのデータを作成する
（ステップＳ１０６）。モデルＢの場合には、Ｗモータ
のデータを作成し（ステップＳ１０７）、Ｓモータのデ
ータを作成する（ステップＳ１０８）。図５の場合はモ
デルＢであるので、作成された操縦情報は、ＷＨＥＥＬ
用のＷモータのデータ及びＳＴＥＥＲＩＮＧ用のＳモー
タのデータになっている。もし、クラクション又はエン
ジン音を制御するサウンドスイッチが操作された場合に
は、モータデータを作成した後、サウンドデータを作成
する。
入手したデータによって、ＲＣカーのモデルがＡである
かＢであるかを判別する（ステップＳ１０４）。そし
て、モデルＡの場合には、Ｒモータのデータを作成し
（ステップＳ１０５）、Ｌモータのデータを作成する
（ステップＳ１０６）。モデルＢの場合には、Ｗモータ
のデータを作成し（ステップＳ１０７）、Ｓモータのデ
ータを作成する（ステップＳ１０８）。図５の場合はモ
デルＢであるので、作成された操縦情報は、ＷＨＥＥＬ
用のＷモータのデータ及びＳＴＥＥＲＩＮＧ用のＳモー
タのデータになっている。もし、クラクション又はエン
ジン音を制御するサウンドスイッチが操作された場合に
は、モータデータを作成した後、サウンドデータを作成
する。
【００１７】モータのデータを作成した後は、オートシ
ャットオフのチェックを行う（ステップＳ１０９）。オ
ートシャットオフとは、操作スイッチ１０１がオンの状
態で箱詰め等がされた場合に、送信装置１００及びＲＣ
カー２００の無用な電力消費を回避するためと、ＲＣカ
ー２００のモータを保護するために、送信装置１００の
電源を自動的にオフにする処理である。したがって、オ
ートシャットオフのチェックでは、操作スイッチ１０１
がオンの状態が連続して所定時間継続したか否かをチェ
ックする。
ャットオフのチェックを行う（ステップＳ１０９）。オ
ートシャットオフとは、操作スイッチ１０１がオンの状
態で箱詰め等がされた場合に、送信装置１００及びＲＣ
カー２００の無用な電力消費を回避するためと、ＲＣカ
ー２００のモータを保護するために、送信装置１００の
電源を自動的にオフにする処理である。したがって、オ
ートシャットオフのチェックでは、操作スイッチ１０１
がオンの状態が連続して所定時間継続したか否かをチェ
ックする。
【００１８】ステップＳ１０９において、オートシャッ
トオフのチェックがＰＡＳＳ（ＯＫ）の場合には、フレ
ームタイムの設定を行い（ステップＳ１１０）、データ
のアウトプットすなわち送信を行う（ステップＳ１１
１）。送信が終了した後は、フレームタイムのカウント
を行い（ステップＳ１１２）、カウントが終了したと
き、すなわちフレームタイムが経過したときは、ステッ
プＳ１０２に移行してポートデータの入手を行う。
トオフのチェックがＰＡＳＳ（ＯＫ）の場合には、フレ
ームタイムの設定を行い（ステップＳ１１０）、データ
のアウトプットすなわち送信を行う（ステップＳ１１
１）。送信が終了した後は、フレームタイムのカウント
を行い（ステップＳ１１２）、カウントが終了したと
き、すなわちフレームタイムが経過したときは、ステッ
プＳ１０２に移行してポートデータの入手を行う。
【００１９】ステップＳ１０９において、操作スイッチ
１０１が所定時間以上オン状態で、オートシャットオフ
のチェックがＯＦＦ（ＮＧ）の場合には、送信装置１０
０の電源を自動的にオフにするが、電源がオフになった
か否かをチェックするオートシャットオフ解除のチェッ
クを行う（ステップＳ１１３）。そして、解除（ＯＦ
Ｆ）になったときは、ステップＳ１０２に移行してポー
トデータの入手を行う。
１０１が所定時間以上オン状態で、オートシャットオフ
のチェックがＯＦＦ（ＮＧ）の場合には、送信装置１０
０の電源を自動的にオフにするが、電源がオフになった
か否かをチェックするオートシャットオフ解除のチェッ
クを行う（ステップＳ１１３）。そして、解除（ＯＦ
Ｆ）になったときは、ステップＳ１０２に移行してポー
トデータの入手を行う。
【００２０】図６は、モデルＡのＲＣカー２００のシス
テム構成を示すブロック図である。アンテナ２０１は、
送信装置１００から送信された無線信号の電波を受信す
る。ＲＦ ＡＭＰ２０２は、１２分割された周波数帯域
の中の特定の１つの周波数帯域のみを増幅する帯域選択
増幅回路であり、１つの周波数帯域に対応するように調
整可能な発振器（図示せず）をもっている。すなわち、
アンテナ２０１及びＲＦ ＡＭＰ２０２は、複数の周波
数帯域の中から１つの周波数帯域の無線信号を受信する
受信手段を構成する。
テム構成を示すブロック図である。アンテナ２０１は、
送信装置１００から送信された無線信号の電波を受信す
る。ＲＦ ＡＭＰ２０２は、１２分割された周波数帯域
の中の特定の１つの周波数帯域のみを増幅する帯域選択
増幅回路であり、１つの周波数帯域に対応するように調
整可能な発振器（図示せず）をもっている。すなわち、
アンテナ２０１及びＲＦ ＡＭＰ２０２は、複数の周波
数帯域の中から１つの周波数帯域の無線信号を受信する
受信手段を構成する。
【００２１】ＡＭＰ２０３は、ＲＦ ＡＭＰ２０２から
の受信信号をさらに増幅するとともに、受信信号の搬送
波信号に含まれている変調信号を復調して、操作スイッ
チ１０１からの操縦情報及び対象識別情報であるＩＤを
抽出する復調手段を構成する。ＣＰＵ２０４は、いずれ
も図示しないＲＯＭ（プログラムメモリ）及びＲＡＭ
（ワークメモリ）を含むワンチップマイコンで構成さ
れ、ＡＭＰ２０３から得られる操縦情報及び対象識別情
報であるＩＤを時間軸上で伸長して、すなわち送信装置
１００で圧縮された情報を元に戻してＲＡＭにストアす
る。そして、ＲＯＭのプログラムに応じてこのＲＣカー
２００を制御する。
の受信信号をさらに増幅するとともに、受信信号の搬送
波信号に含まれている変調信号を復調して、操作スイッ
チ１０１からの操縦情報及び対象識別情報であるＩＤを
抽出する復調手段を構成する。ＣＰＵ２０４は、いずれ
も図示しないＲＯＭ（プログラムメモリ）及びＲＡＭ
（ワークメモリ）を含むワンチップマイコンで構成さ
れ、ＡＭＰ２０３から得られる操縦情報及び対象識別情
報であるＩＤを時間軸上で伸長して、すなわち送信装置
１００で圧縮された情報を元に戻してＲＡＭにストアす
る。そして、ＲＯＭのプログラムに応じてこのＲＣカー
２００を制御する。
【００２２】ＩＤスイッチ２０５は、２ビットのデジタ
ルスイッチで構成され、「００」、「０１」、「１
０」、「１１」で識別される４種類のタイプのＲＣカー
２００を特定するスイッチであり、自己を識別する自己
識別情報を設定する自己設定手段を構成する。ＩＤスイ
ッチ２０５も送信装置１００のＩＤスイッチ１０２と同
様に、製造段階であらかじめ設定されており、車体の一
部又は全部が対応する送信装置１００と同じ色彩に着色
されて容易に識別できるようになっている。
ルスイッチで構成され、「００」、「０１」、「１
０」、「１１」で識別される４種類のタイプのＲＣカー
２００を特定するスイッチであり、自己を識別する自己
識別情報を設定する自己設定手段を構成する。ＩＤスイ
ッチ２０５も送信装置１００のＩＤスイッチ１０２と同
様に、製造段階であらかじめ設定されており、車体の一
部又は全部が対応する送信装置１００と同じ色彩に着色
されて容易に識別できるようになっている。
【００２３】ＣＰＵ２０４は、受信した操縦情報が自己
に対するものであるかを、受信した対象識別情報である
ＩＤと、ＩＤスイッチ２０５によって設定されている自
己識別情報であるＩＤとが同じである場合に、操縦情報
を駆動信号に変換する。したがって、ＣＰＵ２０４は、
ＡＭＰ２０３で抽出された対象識別情報と、自己設定手
段であるＩＤスイッチ２０５で設定された自己識別情報
とが一致している場合には、その抽出された操縦情報を
駆動信号に変換する信号変換手段を構成する。
に対するものであるかを、受信した対象識別情報である
ＩＤと、ＩＤスイッチ２０５によって設定されている自
己識別情報であるＩＤとが同じである場合に、操縦情報
を駆動信号に変換する。したがって、ＣＰＵ２０４は、
ＡＭＰ２０３で抽出された対象識別情報と、自己設定手
段であるＩＤスイッチ２０５で設定された自己識別情報
とが一致している場合には、その抽出された操縦情報を
駆動信号に変換する信号変換手段を構成する。
【００２４】Ｒ（ＲＩＧＨＴ）モータ・ドライバ２０７
は、ＣＰＵ２０４からのＲモータデータを駆動信号に変
換してＲモータ２０８に供給し、右車輪（Ｒ．ＷＨＥＥ
Ｌ）機構２０９を駆動する。また、Ｌ（ＬＥＦＴ）モー
タ・ドライバ２１０は、ＣＰＵ２０４からのＬモータデ
ータを駆動信号に変換してＬモータ２１１に供給し、左
車輪（Ｌ．ＷＨＥＥＬ）機構２１２を駆動する。サウン
ド発生回路２１３は、操作情報にサウンドデータが含ま
れている場合にＣＰＵ２０４からのサウンドデータを音
声信号に変換して、スピーカ・ドライバ（増幅回路）２
１４に供給し、スピーカ２１５からクラクション音、及
びエンジン音を出させる。
は、ＣＰＵ２０４からのＲモータデータを駆動信号に変
換してＲモータ２０８に供給し、右車輪（Ｒ．ＷＨＥＥ
Ｌ）機構２０９を駆動する。また、Ｌ（ＬＥＦＴ）モー
タ・ドライバ２１０は、ＣＰＵ２０４からのＬモータデ
ータを駆動信号に変換してＬモータ２１１に供給し、左
車輪（Ｌ．ＷＨＥＥＬ）機構２１２を駆動する。サウン
ド発生回路２１３は、操作情報にサウンドデータが含ま
れている場合にＣＰＵ２０４からのサウンドデータを音
声信号に変換して、スピーカ・ドライバ（増幅回路）２
１４に供給し、スピーカ２１５からクラクション音、及
びエンジン音を出させる。
【００２５】図７は、モデルＢのＲＣカー２００のシス
テム構成を示すブロック図である。この図において、図
６のモデルＡのＲＣカー２００と同じ構成のものは、同
一の符号で表わし、図６における説明と重複する説明は
省略する。図７において、ステアリングモータ・ドライ
バ２１６は、ＣＰＵ２０４からのＳ（ＳＴＥＥＲＩＮ
Ｇ）モータデータを駆動信号に変換してＳモータ２１７
に供給し、ステアリング（ＳＴＥＥＲＩＮＧ）機構２０
９を駆動する。また、Ｗ（ＷＨＥＥＬ）モータ・ドライ
バ２１０は、ＣＰＵ２０４からのＷモータデータを駆動
信号に変換してＷモータ２１１に供給し、両車輪（ＷＨ
ＥＥＬ）機構２１２を駆動する。
テム構成を示すブロック図である。この図において、図
６のモデルＡのＲＣカー２００と同じ構成のものは、同
一の符号で表わし、図６における説明と重複する説明は
省略する。図７において、ステアリングモータ・ドライ
バ２１６は、ＣＰＵ２０４からのＳ（ＳＴＥＥＲＩＮ
Ｇ）モータデータを駆動信号に変換してＳモータ２１７
に供給し、ステアリング（ＳＴＥＥＲＩＮＧ）機構２０
９を駆動する。また、Ｗ（ＷＨＥＥＬ）モータ・ドライ
バ２１０は、ＣＰＵ２０４からのＷモータデータを駆動
信号に変換してＷモータ２１１に供給し、両車輪（ＷＨ
ＥＥＬ）機構２１２を駆動する。
【００２６】次に、モデルＡ及びモデルＢのＲＣカー２
００の動作について、ＣＰＵ２０４によって実行される
フローチャートを参照して説明する。図８において、ま
ず、メモリ（ＲＡＭ）の初期化を行い（ステップＳ２０
１）、以下のループ処理を実行する。受信した無線信号
のスタートデータをチェックする（ステップＳ２０
２）。すなわち、図５に示したタイミングチャートにお
いて、データの始まりを表わすスタートデータを検出す
る。スタートデータを検出できない場合（ＦＡＩＬ）に
は、ステップＳ２０２のスタートデータのチェックを続
行する。スタートデータを検出できた場合（ＰＡＳＳ）
には、スタートデータ以降のデータを入手してＲＡＭに
ストアする（ステップＳ２０３）。
００の動作について、ＣＰＵ２０４によって実行される
フローチャートを参照して説明する。図８において、ま
ず、メモリ（ＲＡＭ）の初期化を行い（ステップＳ２０
１）、以下のループ処理を実行する。受信した無線信号
のスタートデータをチェックする（ステップＳ２０
２）。すなわち、図５に示したタイミングチャートにお
いて、データの始まりを表わすスタートデータを検出す
る。スタートデータを検出できない場合（ＦＡＩＬ）に
は、ステップＳ２０２のスタートデータのチェックを続
行する。スタートデータを検出できた場合（ＰＡＳＳ）
には、スタートデータ以降のデータを入手してＲＡＭに
ストアする（ステップＳ２０３）。
【００２７】なお、このフローには示していないが、送
信装置１００において説明したように、同じデータを２
回連続して送信するので、データの入手も２回行うこと
になる。そして、入力したデータの照合を行う（ステッ
プＳ２０４）。このデータの照合では、図５のタイミン
グにおけるスタートデータの後の「１」のデータ及びそ
の後のＩＤのデータと、操縦情報（図５では、ＷＨＥＥ
Ｌデータ及びＳＴＥＥＲＩＮＧデータ）の後の、「０」
のデータ及びＲＥＶ．ＩＤのデータとの照合を行う。す
なわち、これら２組のデータが互いに反転したデータに
なっていることを照合する。さらに、受信した２回の操
縦情報が一致しているかどうかを照合する。
信装置１００において説明したように、同じデータを２
回連続して送信するので、データの入手も２回行うこと
になる。そして、入力したデータの照合を行う（ステッ
プＳ２０４）。このデータの照合では、図５のタイミン
グにおけるスタートデータの後の「１」のデータ及びそ
の後のＩＤのデータと、操縦情報（図５では、ＷＨＥＥ
Ｌデータ及びＳＴＥＥＲＩＮＧデータ）の後の、「０」
のデータ及びＲＥＶ．ＩＤのデータとの照合を行う。す
なわち、これら２組のデータが互いに反転したデータに
なっていることを照合する。さらに、受信した２回の操
縦情報が一致しているかどうかを照合する。
【００２８】一致していない場合（ＦＡＩＬ）には、ス
テップＳ２０２に移行して、スタートデータのチェック
を行う。一致している場合（ＰＡＳＳ）には、ＩＤチェ
ックを行う（ステップＳ２０５）。このチェックでは、
受信した無線信号のＩＤのデータと、自己のＩＤのデー
タが一致しているかどうかを判別する。ＩＤのデータが
一致していない場合（ＦＡＩＬ）には、受信した操縦情
報は他のＲＣカー２００に対するものであるので、ステ
ップＳ２０２に移行して、スタートデータのチェックを
行う。
テップＳ２０２に移行して、スタートデータのチェック
を行う。一致している場合（ＰＡＳＳ）には、ＩＤチェ
ックを行う（ステップＳ２０５）。このチェックでは、
受信した無線信号のＩＤのデータと、自己のＩＤのデー
タが一致しているかどうかを判別する。ＩＤのデータが
一致していない場合（ＦＡＩＬ）には、受信した操縦情
報は他のＲＣカー２００に対するものであるので、ステ
ップＳ２０２に移行して、スタートデータのチェックを
行う。
【００２９】ＩＤのデータが一致している場合（ＰＡＳ
Ｓ）には、モデルの判別を行う（ステップＳ２０６）。
すなわち、自己のモデルがモデルＡであるか、又はモデ
ルＢであるかを判別する。この判別は、受信した操縦情
報を分析することによって行う。モデルＡである場合
は、Ｒモータの出力設定を行い（ステップＳ２０７）、
Ｌモータの出力設定を行う（ステップＳ２０８）。一
方、モデルＢである場合には、Ｗモータの出力設定を行
い（ステップＳ２０９）、Ｓモータの出力設定を行う
（ステップＳ２１０）。
Ｓ）には、モデルの判別を行う（ステップＳ２０６）。
すなわち、自己のモデルがモデルＡであるか、又はモデ
ルＢであるかを判別する。この判別は、受信した操縦情
報を分析することによって行う。モデルＡである場合
は、Ｒモータの出力設定を行い（ステップＳ２０７）、
Ｌモータの出力設定を行う（ステップＳ２０８）。一
方、モデルＢである場合には、Ｗモータの出力設定を行
い（ステップＳ２０９）、Ｓモータの出力設定を行う
（ステップＳ２１０）。
【００３０】ステップＳ２０８又はステップＳ２１０の
出力設定をした後は、ＲＡＭのタイマレジスタＴの値が
予め設定されているＴ１の値に達したか否かを判別する
（ステップＳ２１１）。タイマレジスタＴの値は、タイ
マインタラプトが入るたびに、インクリメントされる。
Ｔの値がＴ１の値に達しない場合には、ステップＳ２０
２に移行して、スタートデータのチェックを行う。Ｔの
値がＴ１の値に達したときは、設定した出力データを対
応するモータドライバに出力する（ステップＳ２１
２）。そして、レジスタＴをリセットして（ステップＳ
２１３）、ステップＳ２０２に移行して、スタートデー
タのチェックを行う。
出力設定をした後は、ＲＡＭのタイマレジスタＴの値が
予め設定されているＴ１の値に達したか否かを判別する
（ステップＳ２１１）。タイマレジスタＴの値は、タイ
マインタラプトが入るたびに、インクリメントされる。
Ｔの値がＴ１の値に達しない場合には、ステップＳ２０
２に移行して、スタートデータのチェックを行う。Ｔの
値がＴ１の値に達したときは、設定した出力データを対
応するモータドライバに出力する（ステップＳ２１
２）。そして、レジスタＴをリセットして（ステップＳ
２１３）、ステップＳ２０２に移行して、スタートデー
タのチェックを行う。
【００３１】このように、上記実施形態においては、送
信装置１００は、複数の周波数帯域の中の任意の１つの
周波数帯域の搬送波信号を生成する搬送波生成手段と、
操作に応じて操縦情報を入力する入力手段と、操縦対象
を特定する対象識別情報を設定する対象設定手段と、複
数の送信モードの中の１つの送信モードを前記対象識別
情報に応じて選択するモード選択手段と、当該選択され
た送信モードにしたがって、前記対象識別情報及び前記
操縦情報を変調信号に変換する信号変換手段と、前記搬
送波信号を前記変調信号で変調した無線信号を送信する
送信手段と、を有する構成になっている。
信装置１００は、複数の周波数帯域の中の任意の１つの
周波数帯域の搬送波信号を生成する搬送波生成手段と、
操作に応じて操縦情報を入力する入力手段と、操縦対象
を特定する対象識別情報を設定する対象設定手段と、複
数の送信モードの中の１つの送信モードを前記対象識別
情報に応じて選択するモード選択手段と、当該選択され
た送信モードにしたがって、前記対象識別情報及び前記
操縦情報を変調信号に変換する信号変換手段と、前記搬
送波信号を前記変調信号で変調した無線信号を送信する
送信手段と、を有する構成になっている。
【００３２】また、ＲＣカー２００は、複数の周波数帯
域の中から１つの周波数帯域の無線信号を受信する受信
手段と、自己を識別する自己識別情報を設定する自己設
定手段と、前記受信手段によって受信された無線信号に
含まれる対象識別情報及び操縦情報を復調して抽出する
復調手段と、当該抽出された対象識別情報と前記自己識
別情報とが一致している場合には、当該抽出された操縦
情報を駆動信号に変換する信号変換手段と、当該駆動信
号に応じて駆動手段を駆動させる駆動制御手段と、を有
する構成になっている。
域の中から１つの周波数帯域の無線信号を受信する受信
手段と、自己を識別する自己識別情報を設定する自己設
定手段と、前記受信手段によって受信された無線信号に
含まれる対象識別情報及び操縦情報を復調して抽出する
復調手段と、当該抽出された対象識別情報と前記自己識
別情報とが一致している場合には、当該抽出された操縦
情報を駆動信号に変換する信号変換手段と、当該駆動信
号に応じて駆動手段を駆動させる駆動制御手段と、を有
する構成になっている。
【００３３】上記実施形態によれば、分割された１つの
周波数帯域に対応する複数の操縦対象を識別情報によっ
て識別し、操縦情報を担う１つの周波数帯域を識別情報
に応じて異なる無線信号とする。したがって、分割され
た１つの周波数帯域によって複数の操縦対象を操縦する
ことができる。例えば、２７ＭＨｚ帯域を１２分割した
場合には、合計４８台のＲＣカーでレースを行うことが
可能となる。また、ＩＤ設定のビット数を３ビット以上
にすることにより、さらに多数のＲＣカーを操縦するこ
とが可能になる。
周波数帯域に対応する複数の操縦対象を識別情報によっ
て識別し、操縦情報を担う１つの周波数帯域を識別情報
に応じて異なる無線信号とする。したがって、分割され
た１つの周波数帯域によって複数の操縦対象を操縦する
ことができる。例えば、２７ＭＨｚ帯域を１２分割した
場合には、合計４８台のＲＣカーでレースを行うことが
可能となる。また、ＩＤ設定のビット数を３ビット以上
にすることにより、さらに多数のＲＣカーを操縦するこ
とが可能になる。
【００３４】この場合において、送信装置１００におけ
る前記モード選択手段は、前記操縦対象を特定する対象
識別情報に応じて異なる周期で間歇的に情報を送信する
前記複数の送信モードの中から前記対象識別情報に応じ
た周期の送信モードを選択する。したがって、操縦対象
に対して他の送信装置１００からの同一周波数帯での送
信がない確立が高い時間帯に操縦情報を送信できるの
で、複数の送信装置１００から同一周波数帯での操縦情
報の送信がされている場合でも、ＲＣカー２００側にお
いては、自己に対する操縦情報を受信する確立が高くな
る。
る前記モード選択手段は、前記操縦対象を特定する対象
識別情報に応じて異なる周期で間歇的に情報を送信する
前記複数の送信モードの中から前記対象識別情報に応じ
た周期の送信モードを選択する。したがって、操縦対象
に対して他の送信装置１００からの同一周波数帯での送
信がない確立が高い時間帯に操縦情報を送信できるの
で、複数の送信装置１００から同一周波数帯での操縦情
報の送信がされている場合でも、ＲＣカー２００側にお
いては、自己に対する操縦情報を受信する確立が高くな
る。
【００３５】またこの場合において、送信装置１００に
おける前記信号変換手段は、前記操縦情報及び前記対象
識別情報を圧縮処理して前記変調信号に変換する。した
がって、間歇的に情報を送信する処理が容易になる。
おける前記信号変換手段は、前記操縦情報及び前記対象
識別情報を圧縮処理して前記変調信号に変換する。した
がって、間歇的に情報を送信する処理が容易になる。
【００３６】またこの場合において、送信装置１００に
おける前記対象設定手段は前記操縦対象の駆動手段を指
定する駆動指定情報を設定し、前記信号変換手段は当該
設定された駆動指定情報に応じて前記操縦情報を前記変
調信号に変換する。したがって、駆動方法が異なるＲＣ
カー２００でも自在に操縦することができる。
おける前記対象設定手段は前記操縦対象の駆動手段を指
定する駆動指定情報を設定し、前記信号変換手段は当該
設定された駆動指定情報に応じて前記操縦情報を前記変
調信号に変換する。したがって、駆動方法が異なるＲＣ
カー２００でも自在に操縦することができる。
【００３７】また、ＲＣカー２００における前記信号変
換手段は、前記抽出された操縦情報に含まれている駆動
指定情報に応じて当該操縦情報を駆動信号に変換する。
したがって、ＲＣカー２００側にはモデルを識別するた
めのスイッチ等の手段を必要としない。
換手段は、前記抽出された操縦情報に含まれている駆動
指定情報に応じて当該操縦情報を駆動信号に変換する。
したがって、ＲＣカー２００側にはモデルを識別するた
めのスイッチ等の手段を必要としない。
【００３８】なお、上記実施形態においては、同じ操縦
情報を２回連続して送信する構成にしたが、ＩＤデータ
とＲＥＶ．ＩＤデータとの照合のみで確実性が得られる
場合には、送信装置１００から送信する操縦情報は１回
でよい。さらに、送信装置１００に２回連続して送信す
るか１回の送信にするかを設定するスイッチを設けて、
状況に応じて自在に送信回数を設定する構成にしてもよ
い。
情報を２回連続して送信する構成にしたが、ＩＤデータ
とＲＥＶ．ＩＤデータとの照合のみで確実性が得られる
場合には、送信装置１００から送信する操縦情報は１回
でよい。さらに、送信装置１００に２回連続して送信す
るか１回の送信にするかを設定するスイッチを設けて、
状況に応じて自在に送信回数を設定する構成にしてもよ
い。
【００３９】なおまた、上記実施形態においては、送信
装置１００側でＩＤを設定するＩＤスイッチ１０２、及
びＲＣカー２００側でＩＤを設定するＩＤスイッチ２０
５は、製造段階であらかじめ設定されている構成にした
が、ユーザが自在に設定できる構成にしてもよい。すな
わち、送信装置１００及びＲＣカー２００において、前
記対象識別情報及び自己識別情報は、操作に応じて設定
される。したがって、ユーザサイドで最も適した条件を
選択してＩＤを設定することができる。例えば、レース
において同じ周波数帯域でかつ同じＩＤのシステムが存
在した場合でも、ＩＤの設定を変更して同じ周波数帯域
での操縦が可能となる。
装置１００側でＩＤを設定するＩＤスイッチ１０２、及
びＲＣカー２００側でＩＤを設定するＩＤスイッチ２０
５は、製造段階であらかじめ設定されている構成にした
が、ユーザが自在に設定できる構成にしてもよい。すな
わち、送信装置１００及びＲＣカー２００において、前
記対象識別情報及び自己識別情報は、操作に応じて設定
される。したがって、ユーザサイドで最も適した条件を
選択してＩＤを設定することができる。例えば、レース
において同じ周波数帯域でかつ同じＩＤのシステムが存
在した場合でも、ＩＤの設定を変更して同じ周波数帯域
での操縦が可能となる。
【００４０】この場合において、設定されたＩＤが容易
に識別できるように、設定したＩＤに対応する色のＬＥ
Ｄを発光させるようにしてもよい。あるいは、クラクシ
ョンやエンジン音の音色や音程を設定したＩＤに応じて
変えるようにしてもよい。
に識別できるように、設定したＩＤに対応する色のＬＥ
Ｄを発光させるようにしてもよい。あるいは、クラクシ
ョンやエンジン音の音色や音程を設定したＩＤに応じて
変えるようにしてもよい。
【００４１】さらにまた、上記実施形態においては、Ｒ
Ｃカーを操縦する無線操縦システムについて説明した
が、操縦対象はＲＣカーに限定されるものではない。例
えば、ホビー用の無線操縦船舶や無線操縦飛行機にも本
発明を適用できることはもちろん、工場等において使用
する搬送ロボット、ビルの窓を清掃するロボット、その
他多種多様の応用分野にも適用することが可能である。
上記実施形態においては、操縦情報を担う無線信号とし
て電波を用いたが、赤外線を無線信号として用いてもよ
い。この場合に、間歇的に情報を送信することにより、
無線信号がパルス波形になるので、受信側の***縦装置
にフィルタを設けて、送信される無線信号のみを抽出
し、太陽光線やその他の光のノイズを除去する効果も得
られる。
Ｃカーを操縦する無線操縦システムについて説明した
が、操縦対象はＲＣカーに限定されるものではない。例
えば、ホビー用の無線操縦船舶や無線操縦飛行機にも本
発明を適用できることはもちろん、工場等において使用
する搬送ロボット、ビルの窓を清掃するロボット、その
他多種多様の応用分野にも適用することが可能である。
上記実施形態においては、操縦情報を担う無線信号とし
て電波を用いたが、赤外線を無線信号として用いてもよ
い。この場合に、間歇的に情報を送信することにより、
無線信号がパルス波形になるので、受信側の***縦装置
にフィルタを設けて、送信される無線信号のみを抽出
し、太陽光線やその他の光のノイズを除去する効果も得
られる。
【００４２】
【発明の効果】本発明によれば、分割された１つの周波
数帯域に対応する複数の操縦対象を識別情報によって識
別し、操縦情報を担う１つの周波数帯域を識別情報に応
じて異なる無線信号とする。したがって、分割された１
つの周波数帯域によって複数の操縦対象を操縦すること
ができる。
数帯域に対応する複数の操縦対象を識別情報によって識
別し、操縦情報を担う１つの周波数帯域を識別情報に応
じて異なる無線信号とする。したがって、分割された１
つの周波数帯域によって複数の操縦対象を操縦すること
ができる。
【図１】実施形態における無線操縦システムを構成を示
す図。
す図。
【図２】送信装置のシステム構成を示すブロック図。
【図３】送信装置の動作を示すＣＰＵのフローチャー
ト。
ト。
【図４】異なるタイプの４つの送信モードを示す図。
【図５】図４における各タイプにおけるデータ送信期間
のデータフォーマットを示す図。
のデータフォーマットを示す図。
【図６】モデルタイプＡのＲＣカーのシステム構成を示
すブロック図。
すブロック図。
【図７】モデルタイプＢのＲＣカーのシステム構成を示
すブロック図。
すブロック図。
【図８】ＲＣカーの動作を示すフローチャート。
１００ 送信装置 ２００ ＲＣカー
Claims (6)
- 【請求項１】 複数の周波数帯域の中の任意の１つの周
波数帯域の搬送波信号を生成する搬送波生成手段と、 操作に応じて操縦情報を入力する入力手段と、 操縦対象を特定する対象識別情報を設定する対象設定手
段と、 複数の送信モードの中の１つの送信モードを前記対象識
別情報に応じて選択するモード選択手段と、 当該選択された送信モードにしたがって、前記対象識別
情報及び前記操縦情報を変調信号に変換する第１の信号
変換手段と、 前記搬送波信号を前記変調信号で変調した無線信号を送
信する送信手段と、 複数の周波数帯域の中から１つの周波数帯域の無線信号
を受信する受信手段と、 自己を識別する自己識別情報
を設定する自己設定手段と、 前記受信手段によって受信された無線信号に含まれる対
象識別情報及び操縦情報を復調して抽出する復調手段
と、 当該抽出された対象識別情報と前記自己識別情報とが一
致している場合には、当該抽出された操縦情報を駆動信
号に変換する第２の信号変換手段と、 当該駆動信号に応じて駆動手段を駆動させる駆動制御手
段と、 を有することを特徴とする無線操縦システム。 - 【請求項２】 前記モード選択手段は、前記操縦対象を
特定する対象識別情報に応じて異なる周期で間歇的に情
報を送信する前記複数の送信モードの中から前記設定さ
れた対象識別情報に応じた周期の送信モードを選択する
ことを特徴とする請求項１に記載の無線操縦システム。 - 【請求項３】 前記第１の信号変換手段は、前記操縦情
報及び前記対象識別情報を圧縮処理して前記変調信号に
変換することを特徴とする請求項１に記載の無線操縦シ
ステム。 - 【請求項４】 前記対象設定手段は、前記操縦対象の駆
動手段を指定する駆動指定情報を設定し、前記第１の信
号変換手段は当該設定された駆動指定情報に応じて前記
操縦情報を前記変調信号に変換することを特徴とする請
求項１に記載の無線操縦システム。 - 【請求項５】 前記第２の信号変換手段は、前記抽出さ
れた操縦情報に含まれている駆動指定情報に応じて当該
操縦情報を駆動信号に変換することを特徴とする請求項
４に記載の無線操縦システム。 - 【請求項６】 前記対象識別情報及び前記自己識別情報
は、操作に応じて設定されることを特徴とする請求項１
に記載の無線操縦システム。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23235698A JP3268271B2 (ja) | 1998-08-05 | 1998-08-05 | 無線操縦システム |
| US09/618,257 US6661351B1 (en) | 1998-08-05 | 2000-07-18 | Radio control system and radio control method |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23235698A JP3268271B2 (ja) | 1998-08-05 | 1998-08-05 | 無線操縦システム |
| US09/618,257 US6661351B1 (en) | 1998-08-05 | 2000-07-18 | Radio control system and radio control method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000051541A JP2000051541A (ja) | 2000-02-22 |
| JP3268271B2 true JP3268271B2 (ja) | 2002-03-25 |
Family
ID=32178980
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23235698A Expired - Lifetime JP3268271B2 (ja) | 1998-08-05 | 1998-08-05 | 無線操縦システム |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6661351B1 (ja) |
| JP (1) | JP3268271B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002078811A1 (en) * | 2001-03-29 | 2002-10-10 | Brabrand Teknologi Utvikling As | Remote control system |
Families Citing this family (32)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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