JP3435939B2 - Drive wheel control device - Google Patents
Drive wheel control deviceInfo
- Publication number
- JP3435939B2 JP3435939B2 JP29567695A JP29567695A JP3435939B2 JP 3435939 B2 JP3435939 B2 JP 3435939B2 JP 29567695 A JP29567695 A JP 29567695A JP 29567695 A JP29567695 A JP 29567695A JP 3435939 B2 JP3435939 B2 JP 3435939B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- command value
- drive wheel
- speed command
- drive
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims description 2
- 239000003981 vehicle Substances 0.000 description 38
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 19
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 241001385733 Aesculus indica Species 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 1
- 235000014593 oils and fats Nutrition 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、車両の駆動輪の
制御装置であって、特に摩擦係数の低い床面や摩擦係数
の変化の激しい床面を走行する無人搬送車等に用いて好
適な駆動輪の制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a drive wheel control device for a vehicle, and is particularly suitable for use in an automated guided vehicle or the like that runs on a floor surface having a low friction coefficient or a floor surface having a drastic change in friction coefficient. The present invention relates to a drive wheel control device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】ＡＧＶ（自動搬送車／無人搬送車）は、
例えば工場内において、内蔵の記憶装置や無線等の指示
により、部品や製品等を載置して所定の走行路を搬送す
るものであることはいうまでもない。2. Description of the Related Art AGV (automatic guided vehicle / unmanned guided vehicle)
It goes without saying that, for example, in a factory, parts, products, etc. are placed and conveyed on a predetermined traveling path in accordance with instructions such as a built-in storage device or radio.
【０００３】このＡＧＶが用いられる工場等の床面に
は、水や油脂等が付着している等の理由でμ（摩擦係
数）の小さい場所が存在することが多い。また、ＡＧＶ
の駆動輪に油脂等が付着した場合には必然的にμが小さ
くなってしまう。On the floor surface of a factory or the like where this AGV is used, there are many places where μ (friction coefficient) is small because water, oils and fats are attached to the floor. Also, AGV
If oil or the like adheres to the drive wheel of the above, μ inevitably becomes small.
【０００４】μの小さい床面では、加速時や減速時にＡ
ＧＶの駆動輪がスリップ（車輪の空転やロックを含む）
しやすい。このようなスリップしやすい場所では、無人
搬送車は円滑な発進・停止ができない。On a floor with a small μ, A is used during acceleration and deceleration.
GV drive wheels slip (including wheel slip and lock)
It's easy to do. In such a slippery place, the automatic guided vehicle cannot start and stop smoothly.
【０００５】一般に上述の駆動輪のスリップは、ＡＧＶ
の加速度あるいは減速度に依存する。そこで、ＡＧＶの
搬送路中においてμの小さい場所を予め想定し、このよ
うな場所ではＡＧＶの加速度、減速度を小さくするよう
に制御していた。Generally, the above-mentioned drive wheel slip is caused by the AGV.
It depends on the acceleration or deceleration of. Therefore, a place where μ is small is assumed in advance in the AGV transport path, and the acceleration and deceleration of the AGV are controlled to be small in such a place.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】しかし、当然ながらμ
は場所によって一定ではなく、μがもっとも小さくなる
場合を想定した制御では、ＡＧＶ全体の稼働率が低下し
てしまう。また、予想外のμの低下が発生する場合もあ
り、このような場合には正確な搬送制御が困難になると
いう障害をも引き起こしかねなかった。However, of course, μ
Is not constant depending on the location, and the control assuming that μ is the smallest reduces the operating rate of the entire AGV. In addition, an unexpected decrease of μ may occur, and in such a case, there may be a problem that accurate transport control becomes difficult.
【０００７】この発明は、このような背景の下になされ
たもので、走行する床面等の摩擦係数に対応し、円滑且
つ迅速な車両の走行を可能とする駆動輪の制御装置を提
供することを目的としている。The present invention has been made under such a background, and provides a control device for a drive wheel corresponding to a friction coefficient of a running floor surface or the like and enabling smooth and speedy running of a vehicle. Is intended.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、請求項１に記載の発明にあっては、車体を走行
駆動する駆動輪と前記駆動輪を回転駆動するモータとを
有する無人搬送車の駆動輪の制御装置であって、前記車
体の実速度を検出する実速度検出手段と、予め設定され
る前記車体の標準加減速度と前記実速度とに基づいて算
出される速度指令値を出力する制御回路と、前記駆動輪
の回転速度を検出する回転速度検出手段と、前記駆動輪
の回転速度と前記速度指令値とに基づいた駆動電力を前
記モータに供給する電力駆動回路とを具備することを特
徴とする。In order to solve the above-mentioned problems, the invention according to claim 1 has an unmanned vehicle having drive wheels for driving the vehicle body and a motor for rotationally driving the drive wheels. a control device for a drive wheel of the transport vehicle, the actual speed detecting means for detecting an actual speed of the vehicle, the speed command calculated based on said vehicle body of a standard pressurized deceleration set in advance the the actual speed A control circuit that outputs a value, a rotation speed detection unit that detects the rotation speed of the drive wheel, and an electric power drive circuit that supplies drive power based on the rotation speed of the drive wheel and the speed command value to the motor. It is characterized by including.
【０００９】また、請求項２に記載の発明にあっては、
請求項１に記載の駆動輪の制御装置では、前記制御回路
は、逐次前記速度指令値と前記実速度との差速度を求
め、（Ａ）前記速度指令値に対する前記差速度の比率が
予め設定される第１の比率以下である場合には前記速度
指令値に前記標準加減速度を加減算して新たな速度指令
値とし、（Ｂ）前記速度指令値に対する前記差速度の比
率が前記第１の比率を越え予め設定される第２の比率以
下である場合には前記速度指令値に予め設定される第１
の係数を乗じた前記標準加減速度を加減算して新たな速
度指令値とし、（Ｃ）前記速度指令値に対する前記差速
度の比率が前記第２の比率を越えている場合には前記実
速度に予め設定される第２の係数を乗じた値を新たな速
度指令値とし、当該新たな速度指令値を出力することを
特徴とする。According to the second aspect of the invention,
In the drive wheel control device according to claim 1, the control circuit sequentially obtains a differential speed between the speed command value and the actual speed, and (A) a ratio of the differential speed to the speed command value is preset. the first is when the ratio is less than the new speed command value to calculate down pressure to the standard pressure deceleration in the speed command value, (B) the ratio of the differential velocity relative to the speed command value is the When the ratio exceeds the first ratio and is equal to or less than the second ratio set in advance, the first command set in advance to the speed command value is set.
The standard pressure deceleration multiplied by the coefficients calculated pressure decrease as a new velocity command value, the if exceeds the (C) Ratio Ratio of the differential velocity relative to the speed command value of the second A value obtained by multiplying the actual speed by a preset second coefficient is set as a new speed command value, and the new speed command value is output.
【００１０】また、請求項３に記載の発明にあっては、
請求項１あるいは請求項２の何れかに記載の駆動輪の制
御装置では、前記無人搬送車は、前記駆動輪とともに床
面等に接地され前記車体の走行速度に応じた回転速度で
回転する従輪とを有し、前記実速度検出手段は、前記従
輪の回転速度に基づいて前記車体の実速度を検出するこ
とを特徴とする。Further, in the invention described in claim 3,
3. The drive wheel control device according to claim 1, wherein the unmanned guided vehicle is grounded together with the drive wheel on a floor or the like and rotates at a rotational speed corresponding to a traveling speed of the vehicle body. And the actual speed detecting means detects the actual speed of the vehicle body based on the rotational speed of the driven wheel.
【００１１】また、請求項４に記載の発明にあっては、
請求項１ないし請求項３の何れかに記載の駆動輪の制御
装置では、前記制御回路は、前記無人搬送車の走行経路
を記憶する記憶手段を有し、前記走行経路に基づいて逐
次前記無人搬送車の走行速度を設定し、前記走行速度と
前記標準加減速度と前記実速度に応じた前記速度指令値
を出力することを特徴とする。According to the invention of claim 4,
In the control device for a drive wheel according to any one of claims 1 to 3, wherein the control circuit includes a storage means for storing the travel path of the AGV, successively the unattended based on the travel path set the running speed of the transport vehicle, and outputs the velocity command value and the traveling speed and the standard pressure deceleration corresponding to the actual speed.
【００１２】[0012]
【作用】この発明によれば、制御回路は、設定される走
行速度への迅速なる加速を実現するべく、標準加速度と
現在の速度指令値と実速度とに基づいて新たな速度指令
値を求めて出力し、駆動輪がスリップしないように駆動
輪を回転制御するモータに供給される駆動電力を制御す
る。According to the present invention, the control circuit obtains a new speed command value on the basis of the standard acceleration, the current speed command value and the actual speed in order to realize rapid acceleration to the set traveling speed. The drive electric power is supplied to a motor that controls the rotation of the drive wheel so that the drive wheel does not slip.
【００１３】[0013]
【発明の実施の形態】以下に図面を参照して、本発明の
一実施の形態にかかる駆動輪の制御装置について説明す
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A drive wheel control device according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１４】図１は本実施の形態の駆動輪の制御装置が
適用される無人搬送車１０の概略構成図であり、図１
（ａ）は駆動部の制御系の構成を示す図、図１（ｂ）は
後述する駆動輪１、従輪（駆動力を有さない車輪）２、
センサ３ａおよびモータ９の上面配置図である。図１
（ｂ）に示すように本実施の形態にかかる無人搬送車１
０（車両）は、１つの駆動輪１と２つの従輪２、２とを
有している。FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an automated guided vehicle 10 to which the drive wheel control device of the present embodiment is applied.
1A is a diagram showing a configuration of a control system of a drive unit, and FIG. 1B is a drive wheel 1, a subordinate wheel (a wheel having no driving force) 2 described later,
FIG. 4 is a top view layout diagram of a sensor 3 a and a motor 9. Figure 1
As shown in (b), the automatic guided vehicle 1 according to the present embodiment
0 (vehicle) has one drive wheel 1 and two driven wheels 2 and 2.
【００１５】図１において、３ａは無人搬送車１０の実
速度を測定するセンサ（実速度センサ：実速度検出手
段）である。このセンサ３ａの構造には幾つかのものが
考えられるが、代表的なものを以下に説明する。In FIG. 1, reference numeral 3a is a sensor (actual speed sensor: actual speed detecting means) for measuring the actual speed of the automatic guided vehicle 10. There are several possible structures for the sensor 3a, but a typical one will be described below.
【００１６】まず第１のものは、主に前記従輪２のμ
（摩擦係数）が十分に大きく、この従輪２の回転速度が
無人搬送車の実速度と比例する場合に適用可能なもの
で、従輪２のシャフトに取り付けられたパルスエンコー
ダ（以降、ＰＥと称する）やタコジェネレータ（以降、
ＴＧと称する）等の回転速度センサによって速度を検出
するものである。The first one is mainly the μ of the driven wheel 2.
This is applicable when the (friction coefficient) is sufficiently large and the rotation speed of the driven wheel 2 is proportional to the actual speed of the automated guided vehicle, and is a pulse encoder (hereinafter referred to as PE) attached to the shaft of the driven wheel 2. And tacho generator (hereinafter,
The speed is detected by a rotation speed sensor such as TG).
【００１７】なお一般にＰＥは従輪２の回転速度に応じ
た周波数のパルスを発生し、ＴＧは同様の電圧を発生す
る。このため、センサ３ａの出力信号が供給される後述
の制御回路４は、ＰＥを用いる場合にはパルス周波数を
計測するための計時器を、ＴＧを用いる場合にはＡ／Ｄ
変換器を有しているが、本実施の形態ではＰＥを用いた
ものとし、また計時器は図示省略する。Generally, PE generates a pulse having a frequency corresponding to the rotation speed of the driven wheel 2, and TG generates a similar voltage. Therefore, the control circuit 4 to be described later, to which the output signal of the sensor 3a is supplied, uses a timer for measuring the pulse frequency when PE is used, and an A / D converter when TG is used.
Although it has a converter, PE is used in this embodiment, and the timer is not shown.
【００１８】センサ３ａが出力する実速度信号Ｓvは、
図示しないＣＰＵや演算部、あるいはメモリ等を有する
制御回路４に入力される。この制御回路４は、実速度信
号Ｓvと図示しないメモリ等に記憶された手順とに従っ
て制御データＤcを出力する。The actual speed signal Sv output by the sensor 3a is
It is input to the control circuit 4 having a CPU, a calculation unit, a memory, and the like (not shown). The control circuit 4 outputs the control data Dc according to the actual speed signal Sv and the procedure stored in a memory or the like (not shown).
【００１９】５はＤ／Ａ変換器であり、制御回路４が出
力する制御データＤcをアナログ変換して制御電圧Ｖcを
出力する。この制御電圧Ｖcは、後述の駆動量信号Ｓdと
ともに比較器６に供給され、比較器６は制御電圧Ｖcと
駆動量信号Ｓdとに基づいて駆動電圧Ｖdを出力する。A D / A converter 5 converts the control data Dc output from the control circuit 4 into an analog signal and outputs a control voltage Vc. The control voltage Vc is supplied to the comparator 6 together with a drive amount signal Sd described later, and the comparator 6 outputs the drive voltage Vd based on the control voltage Vc and the drive amount signal Sd.
【００２０】駆動電圧Ｖdはパワーアンプ７で増幅され
た後、比較器や電流制御回路、パワートランジスタ等か
ら構成されるドライブ回路８（電力駆動回路）に供給さ
れ、駆動輪１を回転駆動するモータ９に供給される。The drive voltage Vd is amplified by a power amplifier 7 and then supplied to a drive circuit 8 (power drive circuit) including a comparator, a current control circuit, a power transistor, etc., and a motor for rotating the drive wheel 1 is driven. 9 is supplied.
【００２１】モータ９のシャフトには、センサ３ｂ（回
転速度センサ：回転速度検出手段）と駆動輪１とが取り
付けられており、駆動輪１が回転することにより無人搬
送車１０（図１（ｂ）参照）が走行する。A sensor 3b (rotational speed sensor: rotational speed detecting means) and a drive wheel 1 are attached to the shaft of the motor 9, and the automatic guided vehicle 10 (see FIG. 1 (b) when the drive wheel 1 rotates. ) See) runs.
【００２２】センサ３ｂは、前述のＴＧを用いたもので
あり、駆動輪１の回転速度に応じた電圧の駆動量信号Ｓ
dを出力し、この駆動量信号Ｓdは前述の比較器６に供給
される。The sensor 3b uses the above-mentioned TG and has a drive amount signal S of a voltage corresponding to the rotation speed of the drive wheel 1.
d is output, and the drive amount signal Sd is supplied to the comparator 6 described above.
【００２３】Ａ．減速時の処理
図２は、本実施の形態の減速時に制御回路４による処理
手順を示すフローチャートである。A. Processing during deceleration FIG. 2 is a flowchart showing a processing procedure by the control circuit 4 during deceleration according to the present embodiment.
【００２４】まず制御回路４は、図示しないメモリ等に
記憶された搬送路と当該無人搬送車１０の位置とに基づ
いて、設定速度（荷物の積み込みや搬送路のカーブ等、
次の動作に見合った速度）を決定する。この後、現在出
力している制御電圧Ｖcに応じた速度指令値から、予め
設定される標準減速度を減じて新たな速度指令値とする
（ステップＳａ１）。First, the control circuit 4 sets a set speed (loading of luggage, a curve of the transport path, etc.) based on the transport path stored in a memory (not shown) and the position of the automatic guided vehicle 10.
Determine the speed corresponding to the next operation). After that, the standard deceleration set in advance is subtracted from the speed command value corresponding to the currently output control voltage Vc to obtain a new speed command value (step Sa1).
【００２５】次に制御回路４は、Ｄ／Ａ変換器５に対し
て制御データＤcを出力する（ステップＳａ２）。この
ときドライブ回路８は、Ｄ／Ａ変換器５から出力される
制御電圧Ｖcに応じた回転速度でモータ９が回転するよ
うに、このモータ９に電力を供給する。Next, the control circuit 4 outputs the control data Dc to the D / A converter 5 (step Sa2). At this time, the drive circuit 8 supplies electric power to the motor 9 so that the motor 9 rotates at a rotation speed corresponding to the control voltage Vc output from the D / A converter 5.
【００２６】この後に制御回路４は、実速度センサ３ａ
が出力する実速度信号Ｓvを取り込み、無人搬送車１０
の実速度を求める（ステップＳａ３）。After this, the control circuit 4 causes the actual speed sensor 3a to
The automated guided vehicle 10 that captures the actual speed signal Sv output by
The actual speed of is calculated (step Sa3).
【００２７】ここで制御回路４は、実速度が上述の設定
速度まで下がったか否かを判断し（ステップＳａ４）、
実速度と設定速度が等しければ処理を終了する。Here, the control circuit 4 judges whether or not the actual speed has dropped to the above-mentioned set speed (step Sa4),
If the actual speed and the set speed are equal, the process ends.
【００２８】一方ステップＳａ４において実速度が設定
速度まで下がっていなければ、現在の速度指令値と実速
度との差が１０％以下であるか否かを確認する（ステッ
プＳａ５）。On the other hand, if the actual speed has not dropped to the set speed in step Sa4, it is confirmed whether or not the difference between the current speed command value and the actual speed is 10% or less (step Sa5).
【００２９】ステップＳａ５において、現在の速度指令
値と実速度との差が１０％以下であった場合、制御回路
４は現在の速度指令値から上述の標準減速度を減じて新
たな速度指令値とし（ステップＳａ６）、ステップＳａ
２の処理に戻る。In step Sa5, when the difference between the current speed command value and the actual speed is 10% or less, the control circuit 4 subtracts the standard deceleration described above from the current speed command value to obtain a new speed command value. (Step Sa6), Step Sa
Return to processing of 2.
【００３０】ステップＳａ５において、現在の速度指令
値と実速度との差が１０％を越えていた場合には、次に
現在の速度指令と実速度との差が２０％以下であるか否
かを確認する（ステップＳａ７）。In step Sa5, if the difference between the current speed command value and the actual speed exceeds 10%, then it is determined whether the difference between the current speed command and the actual speed is 20% or less. Is confirmed (step Sa7).
【００３１】ステップＳａ７において、現在の速度指令
値と実速度との差が２０％以下であった場合、制御回路
４は現在の速度指令値から上述の標準減速度の５０％を
減じて新たな速度指令値とし（ステップＳａ８）、ステ
ップＳａ２の処理に戻る。In step Sa7, when the difference between the current speed command value and the actual speed is 20% or less, the control circuit 4 subtracts 50% of the standard deceleration from the current speed command value to obtain a new value. The speed command value is set (step Sa8), and the process returns to step Sa2.
【００３２】ステップＳａ７において、現在の速度指令
値と実速度との差が２０％を越えていた場合には、制御
回路４は速度指令値を実速度の９０％として（ステップ
Ｓａ９）、ステップＳａ２の処理に戻る。In step Sa7, if the difference between the current speed command value and the actual speed exceeds 20%, the control circuit 4 sets the speed command value to 90% of the actual speed (step Sa9), and step Sa2 Return to processing.
【００３３】Ｂ．加速時の処理
図３は、本実施の形態の加速時に制御回路４による処理
手順を示すフローチャートである。B. Processing at Acceleration FIG. 3 is a flowchart showing a processing procedure by the control circuit 4 at the time of acceleration according to the present embodiment.
【００３４】まず制御回路４は、図示しないメモリ等に
記憶された搬送路と当該無人搬送車１０の位置とに基づ
いて、設定速度を決定する。この後、現在出力している
制御電圧Ｖcに応じた速度指令値に、予め設定される標準
加速度を加えて新たな速度指令値とする（ステップＳｂ
１）。First, the control circuit 4 determines the set speed on the basis of the transport path and the position of the unmanned transport vehicle 10 stored in a memory (not shown) or the like. After that, a standard acceleration that is set in advance is added to the speed command value corresponding to the control voltage Vc that is currently output to obtain a new speed command value (step Sb).
1).
【００３５】次に制御回路４は、Ｄ／Ａ変換器５に対し
て制御データＤcを出力する（ステップＳｂ２）。この
ときドライブ回路８は、Ｄ／Ａ変換器５から出力される
制御電圧Ｖcに応じた回転速度でモータ９が回転するよ
うに、このモータ９に電力を供給する。Next, the control circuit 4 outputs the control data Dc to the D / A converter 5 (step Sb2). At this time, the drive circuit 8 supplies electric power to the motor 9 so that the motor 9 rotates at a rotation speed corresponding to the control voltage Vc output from the D / A converter 5.
【００３６】この後に制御回路４は、実速度センサ３ａ
が出力する実速度信号Ｓvを取り込み、無人搬送車１０
の実速度を求める（ステップＳｂ３）。After this, the control circuit 4 determines the actual speed sensor 3a.
The automated guided vehicle 10 that captures the actual speed signal Sv output by
The actual speed of is calculated (step Sb3).
【００３７】ここで制御回路４は、実速度が上述の設定
速度まで上がったか否かを判断し（ステップＳｂ４）、
実速度と設定速度が等しければ処理を終了する。Here, the control circuit 4 determines whether or not the actual speed has increased to the above-mentioned set speed (step Sb4),
If the actual speed and the set speed are equal, the process ends.
【００３８】一方ステップＳｂ４において実速度が設定
速度まで上がっていなければ、現在の速度指令値と実速
度との差が１０％以内であるか否かを確認する（ステッ
プＳｂ５）。On the other hand, if the actual speed does not reach the set speed in step Sb4, it is confirmed whether or not the difference between the current speed command value and the actual speed is within 10% (step Sb5).
【００３９】ステップＳｂ５において、現在の速度指令
値と実速度との差が１０％以内であった場合、制御回路
４は現在の速度指令値に上述の標準加速度を加えて新た
な速度指令値とし（ステップＳｂ６）、ステップＳｂ２
の処理に戻る。In step Sb5, when the difference between the current speed command value and the actual speed is within 10%, the control circuit 4 adds the above-mentioned standard acceleration to the current speed command value to obtain a new speed command value. (Step Sb6), Step Sb2
Return to processing.
【００４０】ステップＳｂ５において、現在の速度指令
値と実速度との差が１０％を越えていた場合には、次に
現在の速度指令と実速度との差が２０％以内であるか否
かを確認する（ステップＳｂ７）。In step Sb5, if the difference between the current speed command value and the actual speed exceeds 10%, then it is determined whether the difference between the current speed command and the actual speed is within 20%. Is confirmed (step Sb7).
【００４１】ステップＳｂ７において、現在の速度指令
値と実速度との差が２０％以内であった場合、制御回路
４は現在の速度指令値に上述の標準加速度の５０％を加
えて新たな速度指令値とし（ステップＳｂ８）、ステッ
プＳｂ２の処理に戻る。In step Sb7, if the difference between the current speed command value and the actual speed is within 20%, the control circuit 4 adds 50% of the standard acceleration to the current speed command value to obtain a new speed. The command value is set (step Sb8), and the process returns to step Sb2.
【００４２】ステップＳｂ７において、現在の速度指令
値と実速度との差が２０％を越えていた場合には、制御
回路４は速度指令値を実速度の１１０％として（ステッ
プＳｂ９）、ステップＳｂ２の処理に戻る。When the difference between the current speed command value and the actual speed exceeds 20% in step Sb7, the control circuit 4 sets the speed command value to 110% of the actual speed (step Sb9), and step Sb2. Return to processing.
【００４３】図４は、無人搬送車１０が加速した場合の
実速度等の変化の一例を示す図である。図４において実
線は実速度を示し、破線は速度指令値を示している。ま
た一点鎖線は速度設定値を示し、二点鎖線Ａは標準加速
度で加速した場合の速度指令値を示している。FIG. 4 is a diagram showing an example of changes in actual speed and the like when the automated guided vehicle 10 accelerates. In FIG. 4, the solid line shows the actual speed, and the broken line shows the speed command value. The alternate long and short dash line indicates the speed setting value, and the alternate long and two short dashes line A indicates the speed command value when the vehicle is accelerated by the standard acceleration.
【００４４】図４においては、時刻ｔ0において無人搬
送車１０が加速を開始し、時刻ｔ1までは駆動輪１（図
１（ａ）、図１（ｂ）参照）と床面（図示省略）とのμ
（摩擦係数）は十分に大きく、二点鎖線Ａと速度指令値
と実速度とは等しい。In FIG. 4, the automated guided vehicle 10 starts accelerating at time t0, and the driving wheels 1 (see FIGS. 1A and 1B) and the floor surface (not shown) are maintained until time t1. Of μ
(Friction coefficient) is sufficiently large, and the chain double-dashed line A, the speed command value, and the actual speed are equal.
【００４５】時刻ｔ1において、駆動輪１と床面とのμ
が低くなり、このため速度指令値と実速度との間に差が
生じ始めた。さらに時刻ｔ2において、速度指令値と実速
度との差が１０％に達したため、それまで標準加速度で
増加させていた速度指令値の増分を、標準加速度の５０
％とした。At time t1, μ between the drive wheel 1 and the floor surface
Became lower, and as a result, a difference began to occur between the speed command value and the actual speed. Further, at time t2, the difference between the speed command value and the actual speed has reached 10%, so the increment of the speed command value, which had been increased by the standard acceleration until then, is 50% of the standard acceleration.
%.
【００４６】この後、時刻ｔ3において駆動輪１と床面と
のμが十分な値に回復し、さらに時刻ｔ4において速度
指令値と実速度との差が１０％未満となったため、再び
速度指令値の増分を標準加速度とした。After that, at time t3, μ between the drive wheel 1 and the floor surface has recovered to a sufficient value, and at time t4, the difference between the speed command value and the actual speed becomes less than 10%, so that the speed command is performed again. The increment of the value was taken as the standard acceleration.
【００４７】このように本発明によれば、駆動輪と床面
とのμが低下したと判断した場合には、μが正常値に回
復するまでは車両の加速度あるいは減速度を小さくし、
駆動輪が空転あるいはロックしない最大の加速度あるい
は減速度で走行することができる。As described above, according to the present invention, when it is determined that μ between the drive wheels and the floor surface has decreased, the acceleration or deceleration of the vehicle is reduced until μ returns to the normal value,
It is possible to drive at maximum acceleration or deceleration where the drive wheels do not spin or lock.
【００４８】なお本実施の形態では、１つの駆動輪と２
つの従輪を有する無人搬送車に適用した例を挙げて説明
したが、本発明は、３つ以上の接地車輪を有し、その内
の少なくとも１つが駆動力を有するものであれば適用可
能である。In this embodiment, one drive wheel and two drive wheels are used.
Although the present invention has been described with reference to an example applied to an automatic guided vehicle having three driven wheels, the present invention is applicable as long as it has three or more ground wheels and at least one of them has a driving force. .
【００４９】また上述の実施の形態で速度指令値と実速
度との差の判断基準とした数値は一例であり、これらの
値は無人搬送車の重量や駆動輪の接地面積、材質等に応
じて決定されるものである。In the above-described embodiment, the numerical values used as the criteria for determining the difference between the speed command value and the actual speed are examples, and these values are determined according to the weight of the automatic guided vehicle, the ground area of the drive wheels, the material, and the like. It is decided by.
【００５０】本実施の形態の実速度センサには、従輪の
回転速度に基づいて速度を検出するセンサを示したが、
この他に搬送路の床面に所定間隔のマーカを（例えばバ
ーコード様の縞）を設け、これを光等によって検出する
センサであってもよく、または加速度センサを有し、加
速度を積分することで速度を算出する構成であってもよ
い。The actual speed sensor of this embodiment is a sensor that detects the speed based on the rotational speed of the driven wheel.
In addition to this, a sensor (for example, a bar code-like stripe) provided at predetermined intervals on the floor surface of the transport path may be a sensor that detects this with light or the like, or an acceleration sensor may be provided and the acceleration may be integrated. The speed may be calculated accordingly.
【００５１】さらに上述の実施の形態では、無人搬送車
に駆動輪の制御装置を適用した例を挙げて説明したが、
本発明は無人搬送車以外にも適用可能である。Further, in the above-mentioned embodiment, the example in which the control device for the drive wheels is applied to the automatic guided vehicle has been described.
The present invention is applicable to other than automatic guided vehicles.
【００５２】[0052]
【発明の効果】以上説明したようにこの発明によれば、
制御回路が、設定される走行速度への迅速なる加速を実
現するべく、標準加減速度と現在の速度指令値と実速度
とに基づいて新たな速度指令値を求めて出力し、駆動輪
がスリップしないように駆動輪を回転制御するモータに
供給される駆動電力を制御するので、走行する床面等の
摩擦係数に対応し、円滑且つ迅速な車両の走行を可能と
する駆動輪の制御装置が実現可能であるという効果が得
られる。As described above, according to the present invention,
Control circuitry, in order to achieve a rapid Naru acceleration to the traveling speed set, on the basis of the standard pressure deceleration and the current speed command value and the actual speed output seeking new speed command value, the drive wheel The drive electric power supplied to the motor for controlling the rotation of the drive wheels is controlled so as not to slip, so that the drive wheel control device that corresponds to the friction coefficient of the traveling floor surface or the like and enables smooth and speedy traveling of the vehicle. Can be achieved.
【００５３】この結果、例えば無人搬送車等の稼働率を
向上させることができるという効果も得られる。As a result, it is possible to improve the operating rate of, for example, an automated guided vehicle.
【図１】本発明の一実施の形態にかかる駆動輪の制御装
置が適用される無人搬送車１０の概略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an automatic guided vehicle 10 to which a drive wheel control device according to an embodiment of the present invention is applied.
【図２】同実施の形態の無人搬送車１０の減速時におけ
る、制御回路４による処理手順を示すフローチャートで
ある。FIG. 2 is a flowchart showing a processing procedure by a control circuit 4 when the automatic guided vehicle 10 of the embodiment is decelerated.
【図３】同実施の形態の無人搬送車１０の減速時におけ
る、制御回路４による処理手順を示すフローチャートで
ある。FIG. 3 is a flowchart showing a processing procedure by a control circuit 4 when the automatic guided vehicle 10 of the embodiment is decelerated.
【図４】同実施の形態の無人搬送車１０が加速した場合
の実速度等の変化の一例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of changes in actual speed and the like when the automated guided vehicle of the embodiment is accelerated.
１ 駆動輪 ２ 従輪 ３ａ センサ（実速度センサ：実速度検出手段） ３ｂ センサ（回転速度センサ：回転速度検出手段） ４ 制御回路 ８ ドライブ回路（電力駆動回路） ９ モータ １０ 無人搬送車（車両） 1 drive wheel 2 followers 3a sensor (actual speed sensor: actual speed detecting means) 3b sensor (rotational speed sensor: rotational speed detection means) 4 control circuit 8 drive circuit (power drive circuit) 9 motors 10 Automated guided vehicle (vehicle)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−222608（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−265917（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−51110（ＪＰ，Ａ) 特開 昭48−2514（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−268192（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−21404（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭58−6502（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60L 15/28 G05D 1/02 B66F 9/24 ─────────────────────────────────────────────────── --- Continuation of the front page (56) References JP-A 1-2222608 (JP, A) JP-A 8-265917 (JP, A) JP-A 54-51110 (JP, A) JP-A 48- 2514 (JP, A) JP-A-8-268192 (JP, A) Actual development Sho 63-21404 (JP, U) Actual development Sho 58-6502 (JP, U) (58) Fields investigated (Int.Cl. 7 , DB name) B60L 15/28 G05D 1/02 B66F 9/24
Claims (4)
を回転駆動するモータとを有する無人搬送車の駆動輪の
制御装置であって、 前記車体の実速度を検出する実速度検出手段と、 予め設定される前記車体の標準加減速度と前記実速度と
に基づいて算出される速度指令値を出力する制御回路
と、 前記駆動輪の回転速度を検出する回転速度検出手段と、 前記駆動輪の回転速度と前記速度指令値とに基づいた駆
動電力を前記モータに供給する電力駆動回路とを具備す
ることを特徴とする駆動輪の制御装置。1. A control device for a drive wheel of an automatic guided vehicle , comprising: a drive wheel for driving the vehicle body to drive and a motor for rotationally driving the drive wheel; and an actual speed detecting means for detecting an actual speed of the vehicle body. a control circuit for outputting a speed command value calculated based on said vehicle body of a standard pressurized deceleration set in advance the the actual speed, the rotational speed detecting means for detecting a rotational speed of the drive wheel, the drive A drive wheel control device, comprising: a power drive circuit that supplies drive power based on a wheel rotation speed and the speed command value to the motor.
設定される第１の比率以下である場合には前記速度指令
値に前記標準加減速度を加減算して新たな速度指令値と
し、 （Ｂ）前記速度指令値に対する前記差速度の比率が前記
第１の比率を越え予め設定される第２の比率以下である
場合には前記速度指令値に予め設定される第１の係数を
乗じた前記標準加減速度を加減算して新たな速度指令値
とし、 （Ｃ）前記速度指令値に対する前記差速度の比率が前記
第２の比率を越えている場合には前記実速度に予め設定
される第２の係数を乗じた値を新たな速度指令値とし、 当該新たな速度指令値を出力することを特徴とする請求
項１に記載の駆動輪の制御装置。2. The control circuit sequentially obtains a differential speed between the speed command value and the actual speed, and (A) a ratio of the differential speed to the speed command value is equal to or less than a preset first ratio. is when San decreased pressure to the standard pressure deceleration in the speed command value as a new velocity instruction value, preset exceed (B) ratio ratio of the differential velocity relative to the speed command value of the first the second is when the ratio is less than or equal to the first new speed command value said standard pressure deceleration and calculation pressurized decrease multiplied by a coefficient that is preset in the speed command value, (C) the When the ratio of the differential speed to the speed command value exceeds the second ratio, a value obtained by multiplying the actual speed by a preset second coefficient is set as a new speed command value, and the new speed is set. The control device for driving wheels according to claim 1, wherein the control device outputs a command value. .
度に応じた回転速度で回転する従輪とを有し、 前記実速度検出手段は、 前記従輪の回転速度に基づいて前記車体の実速度を検出
することを特徴とする請求項１あるいは請求項２の何れ
かに記載の駆動輪の制御装置。3. The automatic guided vehicle includes a driven wheel, which is grounded on a floor surface and the like, and which rotates at a rotational speed corresponding to a traveling speed of the vehicle body, together with the drive wheel, and the actual speed detecting means includes: 3. The drive wheel control device according to claim 1, wherein the actual speed of the vehicle body is detected based on the rotation speed.
を設定し、 前記走行速度と前記標準加減速度と前記実速度に応じた
前記速度指令値を出力することを特徴とする請求項１な
いし請求項３の何れかに記載の駆動輪の制御装置。Wherein said control circuit comprises a storage means for storing a travel route of the automatic guided vehicle, said set running speed of the successive said AGV based on the travel route, the said running speed standard control device for a drive wheel according to any one of claims 1 to 3 and outputs the a pressurized deceleration corresponding to the actual speed the speed command value.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29567695A JP3435939B2 (en) | 1995-11-14 | 1995-11-14 | Drive wheel control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29567695A JP3435939B2 (en) | 1995-11-14 | 1995-11-14 | Drive wheel control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09140009A JPH09140009A (en) | 1997-05-27 |
| JP3435939B2 true JP3435939B2 (en) | 2003-08-11 |
Family
ID=17823753
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29567695A Expired - Fee Related JP3435939B2 (en) | 1995-11-14 | 1995-11-14 | Drive wheel control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3435939B2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9308926B2 (en) | 2008-12-29 | 2016-04-12 | Universal City Studios Llc | Position control system |
| CN104477825B (en) * | 2014-11-25 | 2017-06-06 | 北京凯必盛自动门技术有限公司 | The control system of liftable floor |
-
1995
- 1995-11-14 JP JP29567695A patent/JP3435939B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09140009A (en) | 1997-05-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2706430B2 (en) | Robot travel control device and control method thereof | |
| EP0449754B1 (en) | Control system for unmanned carrier vehicle | |
| JPS61146644A (en) | Vehicle running control device | |
| EP0208788A1 (en) | Speed control system for servo motors | |
| JP2002307975A (en) | Running controller for vehicle | |
| AU749036B2 (en) | Controller of electric rolling stock | |
| JP3435939B2 (en) | Drive wheel control device | |
| JP3388155B2 (en) | Vehicle automatic cruise control device | |
| JP3388424B2 (en) | Speed and position control device of stacker crane | |
| JPH03203508A (en) | Method of prevention of slip or skid of electric pulling vehicle together with use of said method in detection of slip or skid of said vehicle and measurement of adhesive power | |
| JP3677800B2 (en) | Travel control method and travel control apparatus for moving body | |
| JPH11103507A (en) | Speed controller for car | |
| KR100198023B1 (en) | Steering angle control apparatus of a manless car | |
| JPS6247711A (en) | Drive controller for unmanned carrier | |
| JP3096934B2 (en) | Control unit for unmanned transport cart | |
| JPH09230939A (en) | Method and device for controlling travel of unmanned vehicle | |
| JP3144122B2 (en) | Automated guided vehicle steering speed controller | |
| JPH05161371A (en) | Controller for motor and controlling method | |
| JPS61231805A (en) | Frequency control system of linear motor type electric railcar | |
| JP3872740B2 (en) | Motor control method for electric vehicle | |
| JP2005041383A (en) | Movable body | |
| JP3476699B2 (en) | Electric car control device | |
| JP3022889B2 (en) | Mobile robot control method | |
| JP3231340B2 (en) | Truck traveling control device | |
| JP2897023B2 (en) | Vehicle speed control device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20030506 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090606 Year of fee payment: 6 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |