JP3231340B2 - Truck traveling control device - Google Patents
Truck traveling control deviceInfo
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Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、台車の走行を制御する
装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus for controlling traveling of a bogie.
【０００２】[0002]
【従来の技術】搬送用の台車には、駆動輪を車体の左右
に１個ずつ有し、各々の駆動輪を２つのモータで回転さ
せるものがある。このような台車の走行制御は、一般に
各モータの回転を制御し、走行の向きを一定にすること
で行われる。2. Description of the Related Art Some transport carts have one drive wheel on each of the left and right sides of a vehicle body, and each drive wheel is rotated by two motors. Such traveling control of the bogie is generally performed by controlling the rotation of each motor and keeping the traveling direction constant.
【０００３】従来の台車走行制御装置には、特開昭６３
−３６３１２号公報に開示された装置のように、左右の
モータの回転速度を制御するものがあった。また、特開
昭６３−１７２３１０号公報、又は特開平１−１０６１
１３号公報に開示された装置のように、ジャイロセンサ
を用いて車体の向きを検出し、一定の方向に走行するよ
う制御する装置が存在した。[0003] A conventional bogie traveling control device is disclosed in
There has been a device that controls the rotation speed of left and right motors, such as the device disclosed in JP-B-36312. Also, JP-A-63-172310 or JP-A-1-1061
As in the device disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 13-13, there is a device that detects the direction of a vehicle body using a gyro sensor and controls the vehicle to travel in a fixed direction.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかし、これらの従来
の装置には次のような問題があった。先ず、モータの回
転速度を制御する装置であるが、モータの速度制御のみ
では路面の凹凸等の外乱に対して十分な修正を施すこと
ができなかった。このため、台車を一定の向きに直進さ
せることができない場合があった。またジャイロセンサ
を用いた装置では、車体の向きを一定に制御することは
可能である。ところが、ジャイロ等の方向を検知するセ
ンサは機構が複雑なため高価であり、コストの上昇を招
くという問題があった。However, these conventional devices have the following problems. First, a device for controlling the rotation speed of a motor has not been able to adequately correct disturbances such as unevenness of a road surface only by controlling the speed of the motor. For this reason, there were cases where the carriage could not be moved straight in a certain direction. In a device using a gyro sensor, the direction of the vehicle body can be controlled to be constant. However, a sensor for detecting the direction of a gyro or the like has a problem that it is expensive due to its complicated mechanism and causes an increase in cost.
【０００５】本発明は上記事情に鑑みてなされたもので
あり、高価な方向検知用のセンサを用いずに、簡易な構
成で走行の向きを修正し得る台車走行制御装置を提供す
ることを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above circumstances, and has as its object to provide a bogie traveling control device capable of correcting a traveling direction with a simple configuration without using an expensive direction detecting sensor. And
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明の台車走行制御装
置は、台車本体の同一軸上に設けられた第１及び第２の
駆動輪と、前記第１の駆動輪を第１の回転軸を介して駆
動する第１のモータ部と、前記第２の駆動輪を第２の回
転軸を介して駆動する第２のモータ部と、前記第１の回
転軸の回転速度を指令する第１の速度指令信号と、前記
第２の回転軸の回転速度を指令する第２の速度指令信号
とをそれぞれ出力するコントローラと、前記第１の回転
軸の回転速度を検出して第１の回転速度信号を出力し、
前記第２の回転軸の回転速度を検出して第２の回転速度
信号を出力する１対の速度エンコーダと、前記第１の速
度指令信号を用いて前記第１の回転軸が所定時間当りに
回転すべき第１の変位を求め、前記第２の速度指令信号
を用いて前記第２の回転軸が所定時間当りに回転すべき
第２の変位を求める１対の第１の積分器と、前記第１の
回転速度信号を用いて前記第１の回転軸が所定時間当り
に回転した第３の変位を求め、前記第２の回転速度信号
を用いて前記第２の回転軸が所定時間当りに回転した第
４の変位を求める１対の第２の積分器と、求められた前
記第１の変位と前記第３の変位とを比較して第１の変位
偏差を求め、この第１の変位偏差に基づいて第１の速度
信号を求め、出力された前記第１の回転速度信号と前記
第１の速度信号とを比較して第１の速度偏差を求め、こ
の第１の速度偏差に基づいて第２の速度信号を求め、こ
の第２の速度信号に基づいて前記第１のモータ部の動作
を制御し、求められた前記第２の変位と前記第４の変位
とを比較して第２の変位偏差を求め、この第２の変位偏
差に基づいて第３の速度信号を求め、出力された前記第
２の回転速度信号と前記第３の速度信号とを比較して第
２の速度偏差を求め、この第２の速度偏差に基づいて第
４の速度信号を求め、この第４の速度信号に基づいて前
記第２のモータ部の動作を制御する制御部とを備えたこ
とを特徴としている。According to the present invention, there is provided a bogie traveling control apparatus comprising: a first main body and a second main body provided on a same axis of a bogie main body; , A second motor unit that drives the second drive wheel via a second rotation shaft, and a first motor unit that commands the rotation speed of the first rotation shaft. And a controller for outputting a second speed command signal for instructing the rotation speed of the second rotation shaft, and a first rotation speed for detecting the rotation speed of the first rotation shaft. Output a signal,
A pair of speed encoders for detecting a rotation speed of the second rotation shaft and outputting a second rotation speed signal, and using the first speed command signal to rotate the first rotation shaft per predetermined time. A pair of first integrators for determining a first displacement to be rotated and for determining a second displacement to be rotated by the second rotating shaft per predetermined time using the second speed command signal; Using the first rotation speed signal, a third displacement in which the first rotation shaft rotates per predetermined time is obtained, and using the second rotation speed signal, the second rotation shaft rotates per predetermined time. And a pair of second integrators for calculating a fourth displacement rotated in the first direction, and comparing the obtained first displacement and the third displacement to obtain a first displacement deviation. A first speed signal is obtained based on the displacement deviation, and the output first rotational speed signal and the first speed signal are output. A first speed deviation is determined by comparison, a second speed signal is determined based on the first speed deviation, and an operation of the first motor unit is controlled based on the second speed signal. The second displacement and the fourth displacement are compared to determine a second displacement deviation, a third speed signal is determined based on the second displacement deviation, and the output second A second speed deviation is obtained by comparing the rotation speed signal with the third speed signal, a fourth speed signal is obtained based on the second speed deviation, and the fourth speed signal is obtained based on the fourth speed signal. And a control unit for controlling the operation of the second motor unit.
【０００７】[0007]
【作用】コントローラから出力された第１及び第２の速
度指令信号を用いて、所定時間に第１及び第２の回転軸
が回転すべき第１及び第２の変位を１対の第１の積分器
が求める。１対の速度エンコーダから出力された第１及
び第２の回転速度信号を用いて、所定時間に第１及び第
２の回転軸が回転した第３及び第４の変位を１対の第２
の積分器が求める。制御部が、第１の変位と第３の変位
とを比較して第１の変位偏差を求め、この第１の変位偏
差に基づいて第１の速度信号を求め、この第１の速度信
号と第１の回転速度信号とを比較して第１の速度偏差を
求め、この第１の速度偏差に基づいて第２の速度信号を
求め、この第２の速度信号に基づいて第１のモータ部の
動作を制御する。また、第２の変位と第４の変位とを比
較して第２の変位偏差を求め、この第２の変位偏差に基
づいて第３の速度信号を求め、この第３の速度信号と第
２の回転速度信号とを比較して第２の速度偏差を求め、
この第２の速度偏差に基づいて第４の速度信号を求め、
この第４の速度信号に基づいて第２のモータ部の動作を
制御する。By using the first and second speed command signals output from the controller, the first and second displacements to be rotated by the first and second rotating shafts for a predetermined time are determined by a pair of first and second displacements. Determined by the integrator. Using the first and second rotation speed signals output from the pair of speed encoders, the third and fourth displacements of the rotation of the first and second rotation shafts for a predetermined time are converted to the pair of second rotation speed signals.
Of the integrator. The control unit compares the first displacement with the third displacement to determine a first displacement deviation, determines a first speed signal based on the first displacement deviation, and determines the first speed signal and the first speed signal. A first speed deviation is determined by comparing with the first rotation speed signal, a second speed signal is determined based on the first speed deviation, and a first motor unit is determined based on the second speed signal. Control the operation of. Further, a second displacement deviation is obtained by comparing the second displacement with the fourth displacement, and a third speed signal is obtained based on the second displacement deviation. The second speed deviation is obtained by comparing the rotation speed signal of
A fourth speed signal is obtained based on the second speed deviation,
The operation of the second motor unit is controlled based on the fourth speed signal.
【０００８】[0008]
【実施例】以下、本発明の一実施例について図面を参照
して説明する。図１に、本実施例による台車走行制御装
置の構成を示す。ドライバを含むモータ部１９及び３９
のそれぞれの回転速度を指令する速度指令信号ＰL 及び
ＰR を出力するコントローラ１０が設けられ、その出力
端に制御部１１が接続されている。この制御部１１は、
左側のモータ部１９及び右側のモータ部３９に対応し
て、同一の構成要素をそれぞれ備えている。制御部１１
には、左側モータ部１９とこのモータ部１９の回転速度
を検出する速度エンコーダ２１が接続され、さらに右側
のモータ部３９とこのモータ部３９の回転速度を検出す
る速度エンコーダ４１が接続されている。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 shows a configuration of a bogie traveling control device according to the present embodiment. Motor sections 19 and 39 including driver
A controller 10 for outputting speed command signals PL and PR for commanding the respective rotational speeds is provided, and a control section 11 is connected to an output terminal thereof. This control unit 11
The same components are provided for the left motor unit 19 and the right motor unit 39, respectively. Control unit 11
Is connected to the left motor unit 19 and a speed encoder 21 for detecting the rotation speed of the motor unit 19, and further connected to the right motor unit 39 and the speed encoder 41 for detecting the rotation speed of the motor unit 39. .
【０００９】制御部１１において、左側のモータ部１９
を制御する各要素を例にとり説明する。積分器１２はコ
ントローラ１０の出力端に接続されており、速度指令信
号ＰL を与えられる。積分器１２の出力端は、比較器１
３の一方の入力端に接続されている。この比較器１３の
他方の入力端には、積分器１７の出力端が接続されてお
り、積分器１２からの出力と積分器１７からの出力との
偏差が、ＤＡ変換器１４に出力される。ＤＡ変換器１４
の出力端は、比較器１５の一方の入力端に接続されてい
る。比較器１５の他方の入力端には、速度フィードバッ
ク回路１６の出力端が接続されている。In the control section 11, the left motor section 19
A description will be given by taking each element for controlling as an example. The integrator 12 is connected to the output terminal of the controller 10 and receives a speed command signal PL. The output terminal of the integrator 12 is the comparator 1
3 is connected to one input terminal. An output terminal of an integrator 17 is connected to the other input terminal of the comparator 13, and a deviation between an output from the integrator 12 and an output from the integrator 17 is output to a DA converter 14. . DA converter 14
Is connected to one input terminal of the comparator 15. The output terminal of the speed feedback circuit 16 is connected to the other input terminal of the comparator 15.
【００１０】比較器１５の出力端は差動増幅器１８の入
力端に接続されており、ＤＡ変換器１４からの出力と速
度フィードバック回路１６からの出力との偏差が与えら
れる。差動増幅器１８の出力端は、モータ部１９に接続
されており、差動増幅器１８からの出力に基づいてドラ
イバがモータを回転させる。モータ部１９の回転軸の回
転速度は速度エンコーダ２１により検出され、検出結果
が速度フィードバック信号として積分器１７と速度フィ
ードバック回路１６とに与えられる。The output terminal of the comparator 15 is connected to the input terminal of the differential amplifier 18, and a difference between the output from the DA converter 14 and the output from the speed feedback circuit 16 is given. The output terminal of the differential amplifier 18 is connected to the motor unit 19, and the driver rotates the motor based on the output from the differential amplifier 18. The rotation speed of the rotating shaft of the motor unit 19 is detected by the speed encoder 21, and the detection result is provided to the integrator 17 and the speed feedback circuit 16 as a speed feedback signal.
【００１１】このような構成を備えたことにより、本実
施例の走行制御装置は次のように動作する。コントロー
ラ１０から速度指令信号ＰL が積分器１２に与えられ
る。積分器１２は、速度指令信号ＰL に対して積分を行
い、所定時間当りに左側の車輪が回転すべき変位を示す
信号を比較器１３に出力する。速度エンコーダ２１は、
モータ部１９の回転軸の回転速度を検出する。この速度
エンコーダ２１は、定数Ｋp （パルス数／rad ）を用い
て回転軸が回転すると検出される１回転当りのパルスの
数を計数し、回転速度を意味する速度フィードバック信
号を出力する。With such a configuration, the travel control device of this embodiment operates as follows. The speed command signal PL is supplied from the controller 10 to the integrator 12. The integrator 12 integrates the speed command signal PL, and outputs to the comparator 13 a signal indicating the displacement of the left wheel to rotate per predetermined time. The speed encoder 21
The rotation speed of the rotation shaft of the motor unit 19 is detected. The speed encoder 21 counts the number of pulses per rotation detected when the rotation shaft rotates using a constant Kp (number of pulses / rad), and outputs a speed feedback signal indicating the rotation speed.
【００１２】この速度フィードバック信号は積分器１７
に与えられ、積分器１２と同様に所定時間当りにモータ
部１９の回転軸が回転した変位が算出される。比較器１
３において、積分器１２からの出力と積分器１７からの
出力との偏差、即ち変位すべき量と実際に変位した量と
の差分が求められる。この偏差を示す信号はデジタル量
であり、ＤＡ変換器１４においてＤＡ電圧変換定数Ｋ1
（Ｖ／パルス数）が用いられ、アナログ量に変換され
る。そして変換されたこの信号は、比較器１５に与えら
れる。また比較器１５には、速度フィードバック回路１
６からの出力も与えられる。速度フィードバック回路１
６は、速度エンコーダ２１により検出されたモータ部１
９の回転速度Ｆに対し、速度変換定数Ｋ3 （Ｖ／１秒間
当りのパルス数）を用いて、速度フィードバックを行う
ための電圧信号に変換する。この電圧信号と、ＤＡ変換
器１４から与えられた信号とが比較器１５に与えられ
る。これにより、モータ部１９が本来回転して所定時間
内に変位すべき量と所定時間内に実際に変位した量との
偏差に基づいて速度信号を出力し、さらにこの速度信号
と実際の回転速度との比較がなされて、その偏差が差動
増幅器１８に出力される。この出力が差動増幅器１８に
よって所定の増幅率Ｋ2 で増幅された信号となり、モー
タ部１９に与えられる。モータ部１９では、この信号に
基づいてモータをドライバが駆動する。This speed feedback signal is supplied to the integrator 17.
The displacement of the rotating shaft of the motor unit 19 per predetermined time is calculated in the same manner as the integrator 12. Comparator 1
In 3, the deviation between the output from the integrator 12 and the output from the integrator 17, that is, the difference between the amount to be displaced and the amount actually displaced is determined. The signal indicating this deviation is a digital amount, and the DA converter 14 converts the DA voltage conversion constant K1
(V / number of pulses) is used and converted to an analog quantity. The converted signal is provided to the comparator 15. The comparator 15 has a speed feedback circuit 1
The output from 6 is also provided. Speed feedback circuit 1
6 is the motor unit 1 detected by the speed encoder 21
Using the speed conversion constant K3 (V / number of pulses per second) for the rotation speed F of 9, a voltage signal for performing speed feedback is converted. This voltage signal and the signal given from the DA converter 14 are given to the comparator 15. As a result, a speed signal is output based on the difference between the amount that the motor section 19 should be displaced within a predetermined time after the rotation and the amount that is actually displaced within the predetermined time. And the deviation is output to the differential amplifier 18. This output becomes a signal amplified by the differential amplifier 18 at a predetermined amplification factor K2, and is given to the motor unit 19. In the motor section 19, the driver drives the motor based on this signal.
【００１３】また右側の駆動輪に対しても、積分器３
２，比較器３３，ＤＡ変換器３４，比較器３５，速度フ
ィードバック回路３６，積分器３７，差動増幅器３８，
モータ部３９，速度エンコーダ４１が同様に接続されて
おり、左側の駆動輪の場合と同様に動作してモータ部３
９が制御される。The integrator 3 is also provided for the right driving wheel.
2, comparator 33, DA converter 34, comparator 35, speed feedback circuit 36, integrator 37, differential amplifier 38,
The motor unit 39 and the speed encoder 41 are connected in the same manner, and operate in the same manner as in the case of the left driving wheel to operate the motor unit 3
9 is controlled.
【００１４】このように、コントローラ１０から指示さ
れた速度指令に対し、速度制御のみならず、所定時間毎
の回転変位に対しても修正を施すようにしてモータ部１
９及び３９の制御を行う。これにより、路面の凹凸等の
外乱に対しても修正を施すことが可能であり、一定の向
きに台車を直進させることができる。As described above, not only the speed control but also the rotational displacement at predetermined time intervals are corrected in response to the speed command instructed by the controller 10, so that the motor unit 1
9 and 39 are controlled. Accordingly, it is possible to correct even disturbance such as unevenness of the road surface, and the bogie can be made to travel straight in a certain direction.
【００１５】モータ部１９及び３９の動作を制御する要
素としては以上であるが、次のような構成をさらに備え
ることで、台車の横方向の向きに相当するヨー角θを求
めることができる。演算器２２は、左側のモータ部１９
の回転速度を検出し、この回転速度に対する駆動輪の回
転速度の減速比Ｎと、駆動輪の直径Ｄとを用いてＤ／２
Ｎの演算を行い、左駆動輪の速度ベクトルＶL を求め
る。演算器４２は、右側のモータ部３９の回転速度を検
出し、この回転速度に対する駆動輪の回転速度の減速比
Ｎと、駆動輪の直径Ｄとを用いてＤ／２Ｎの演算を行
う。この速度ベクトルＶL 及びＶR は、図２に示された
ような関係にある。即ち、台車６１に左駆動輪と右駆動
輪とが距離Ｌを隔てて設けられており、それぞれの駆動
輪が速度ベクトルＶL 及びＶR に従った向き及び速度で
回転している。この速度ベクトルの大きさ｜ＶL ｜及び
｜ＶR ｜が等しいときは、台車は矢印Ａの方向に直進す
る。しかし、この図２に示されたように例えば速度ベク
トル｜ＶL ｜のほうが速度ベクトル｜ＶR ｜よりも大き
い場合には、矢印Ｂの方向に右側へ傾いて走行する。こ
の角度θをヨー角（rad ）と称する。このヨー角θの毎
秒当りの変化ｄθ／ｄｔ（rad/s ）をヨーレートとする
と、このヨーレートｄθ／ｄｔと速度ベクトルＶL 及び
ＶR との間には、次の（１）式の関係が成り立つ。The elements for controlling the operations of the motor units 19 and 39 have been described above. By further providing the following configuration, the yaw angle θ corresponding to the lateral direction of the bogie can be obtained. The arithmetic unit 22 is connected to the left motor unit 19.
Is detected by using the reduction ratio N of the rotation speed of the drive wheel to the rotation speed and the diameter D of the drive wheel to obtain D / 2.
N is calculated to determine the speed vector VL of the left driving wheel. The computing unit 42 detects the rotation speed of the right motor unit 39, and calculates D / 2N using the reduction ratio N of the rotation speed of the drive wheel to the rotation speed and the diameter D of the drive wheel. The speed vectors VL and VR have a relationship as shown in FIG. That is, a left driving wheel and a right driving wheel are provided on the bogie 61 at a distance L, and the respective driving wheels rotate in directions and speeds according to the speed vectors VL and VR. When the magnitudes of the velocity vectors | VL | and | VR | are equal, the bogie moves straight in the direction of arrow A. However, as shown in FIG. 2, when the speed vector | VL | is larger than the speed vector | VR |, for example, the vehicle runs to the right in the direction of arrow B. Is referred to as the yaw angle (rad). Assuming that the change dθ / dt (rad / s) of the yaw angle θ per second is the yaw rate, the following equation (1) holds between the yaw rate dθ / dt and the velocity vectors VL and VR.
【００１６】 ｄθ／ｄｔ＝（ＶL −ＶR ）／Ｌ …（１） 演算器５１は、速度ベクトルＶL 及びＶR をそれぞれ演
算器２２及び４２から与えられ、この（１）式を用いて
ヨーレートｄθ／ｄｔを求めて出力する。出力されたヨ
ーレートｄθ／ｄｔは演算器５２に与えられ、次の
（２）式のように時間で積分されてヨー角θ（rad ）が
求められる。Dθ / dt = (VL−VR) / L (1) The computing unit 51 receives the velocity vectors VL and VR from the computing units 22 and 42, respectively, and uses the equation (1) to calculate the yaw rate dθ / dt is obtained and output. The output yaw rate dθ / dt is supplied to the calculator 52, and is integrated over time as in the following equation (2) to obtain the yaw angle θ (rad).
【００１７】[0017]
【数１】 ヨー角θ（rad ）の単位をラジアンから度に変換する必
要がある場合は、演算器５３によりヨー角θ（度）が求
められる。(Equation 1) If it is necessary to convert the unit of the yaw angle θ (rad) from radians to degrees, the arithmetic unit 53 obtains the yaw angle θ (degrees).
【００１８】この演算器２２，４２，及び５１〜５３
は、モータ部１９及び３９の制御に直接必要なものでは
ないが、備えることによりヨー角の検出が可能となる。The operation units 22, 42 and 51 to 53
Is not directly necessary for the control of the motor sections 19 and 39, but the provision of this makes it possible to detect the yaw angle.
【００１９】本実施例によれば、路面の凹凸等の直進を
妨げる外乱がある場合にも、ジャイロセンサ等のような
高価な方向センサを用いることなく、ヨー角θが０にな
るように走行方向を修正することができる。これによ
り、安価な構成で台車の走行制御の応答性を向上させる
ことができ、安定した走行をもたらすことができる。According to the present embodiment, even when there is disturbance such as unevenness on the road surface that hinders straight traveling, the vehicle travels so that the yaw angle θ becomes 0 without using an expensive direction sensor such as a gyro sensor. The direction can be modified. Thus, the responsiveness of the traveling control of the bogie can be improved with an inexpensive configuration, and stable traveling can be provided.
【００２０】上述した実施例は一例であり、本発明を限
定するものではない。例えば、図１に示された構成と異
なるものであっても、左右の駆動輪の所定時間当りの回
転変位を検出して制御し得るものであればよい。The above embodiment is merely an example and does not limit the present invention. For example, even if the configuration is different from the configuration shown in FIG. 1, any configuration may be used as long as it can detect and control the rotational displacement of the left and right drive wheels per predetermined time.
【００２１】[0021]
【発明の効果】以上説明したように、本発明の台車走行
制御装置は、左右の駆動輪の所定時間当りに回転すべき
変位と実際に回転した変位とをそれぞれ比較し、この変
位偏差に基づいたそれぞれの速度信号を生成し、さらに
この速度信号と実際の速度とをそれぞれ比較して速度偏
差を求めて左右のモータ部の動作を制御することによ
り、高価なジャイロセンサ等の方向検出用センサを用い
ずに簡易な構成で、路面の凹凸等の直進を妨げるような
外乱がある場合にも所望の方向へ走行するよう制御する
ことができる。As described above, the bogie traveling control device according to the present invention compares the displacement of the left and right drive wheels to be rotated per predetermined time with the actually rotated displacement, and calculates the displacement deviation based on the displacement deviation. Direction sensors such as expensive gyro sensors by generating the respective speed signals and comparing the speed signals with the actual speed to determine the speed deviation and controlling the operation of the left and right motor units. It is possible to control the vehicle to travel in a desired direction even if there is a disturbance that hinders straight traveling such as unevenness of the road surface with a simple configuration without using the vehicle.
【図１】本発明の一実施例による台車走行制御装置の構
成を示すブロック図。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a bogie traveling control device according to one embodiment of the present invention.
【図２】台車の左右の車輪の速度ベクトルとヨー角との
関係を示した説明図。FIG. 2 is an explanatory diagram showing a relationship between speed vectors of left and right wheels of a bogie and a yaw angle.
１０ コントローラ １１ 制御部 １２ 積分器 １３ 比較器 １４ ＤＡ変換器 １５ 比較器 １６ 速度フィードバック回路 １７ 積分器 １８ 差動増幅器 １９ ドライバ／モータ部 ２１ 速度エンコーダ ２２ 演算器 ３２ 積分器 ３３ 比較器 ３４ ＤＡ変換器 ３５ 比較器 ３６ 速度フィードバック回路 ３７ 積分器 ３８ 差動増幅器 ３９ ドライバ／モータ部 ４１ 速度エンコーダ ４２ 演算器 ５１ 演算器 ５２ 演算器 ５３ 演算器 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Controller 11 Control part 12 Integrator 13 Comparator 14 DA converter 15 Comparator 16 Speed feedback circuit 17 Integrator 18 Differential amplifier 19 Driver / motor part 21 Speed encoder 22 Computing unit 32 Integrator 33 Comparator 34 DA converter 35 Comparator 36 Speed feedback circuit 37 Integrator 38 Differential amplifier 39 Driver / motor unit 41 Speed encoder 42 Computing unit 51 Computing unit 52 Computing unit 53 Computing unit
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05D 1/02 Continuation of front page (58) Field surveyed (Int.Cl. 7 , DB name) G05D 1/02
Claims (1)
第２の駆動輪と、 前記第１の駆動輪を第１の回転軸を介して駆動する第１
のモータ部と、 前記第２の駆動輪を第２の回転軸を介して駆動する第２
のモータ部と、 前記第１の回転軸の回転速度を指令する第１の速度指令
信号と、前記第２の回転軸の回転速度を指令する第２の
速度指令信号とをそれぞれ出力するコントローラと、 前記第１の回転軸の回転速度を検出して第１の回転速度
信号を出力し、前記第２の回転軸の回転速度を検出して
第２の回転速度信号を出力する１対の速度エンコーダ
と、 前記第１の速度指令信号を用いて前記第１の回転軸が所
定時間当りに回転すべき第１の変位を求め、前記第２の
速度指令信号を用いて前記第２の回転軸が所定時間当り
に回転すべき第２の変位を求める１対の第１の積分器
と、 前記第１の回転速度信号を用いて前記第１の回転軸が所
定時間当りに回転した第３の変位を求め、前記第２の回
転速度信号を用いて前記第２の回転軸が所定時間当りに
回転した第４の変位を求める１対の第２の積分器と、 求められた前記第１の変位と前記第３の変位とを比較し
て第１の変位偏差を求め、この第１の変位偏差に基づい
て第１の速度信号を求め、出力された前記第１の回転速
度信号と前記第１の速度信号とを比較して第１の速度偏
差を求め、この第１の速度偏差に基づいて第２の速度信
号を求め、この第２の速度信号に基づいて前記第１のモ
ータ部の動作を制御し、求められた前記第２の変位と前
記第４の変位とを比較して第２の変位偏差を求め、この
第２の変位偏差に基づいて第３の速度信号を求め、出力
された前記第２の回転速度信号と前記第３の速度信号と
を比較して第２の速度偏差を求め、この第２の速度偏差
に基づいて第４の速度信号を求め、この第４の速度信号
に基づいて前記第２のモータ部の動作を制御する制御部
とを備えたことを特徴とする台車走行制御装置。A first drive wheel provided on a same axis of a bogie main body; and a first drive wheel driving the first drive wheel via a first rotation shaft.
And a second drive unit that drives the second drive wheel via a second rotating shaft.
A controller for outputting a first speed command signal for commanding the rotation speed of the first rotation shaft, and a second speed command signal for commanding the rotation speed of the second rotation shaft. A pair of speeds for detecting a rotation speed of the first rotation shaft and outputting a first rotation speed signal, and detecting a rotation speed of the second rotation shaft and outputting a second rotation speed signal; An encoder, a first displacement to be rotated by the first rotating shaft per predetermined time is determined by using the first speed command signal, and the second rotating shaft is determined by using the second speed command signal. A pair of first integrators for determining a second displacement to be rotated per predetermined time; and a third integrator using the first rotation speed signal to rotate the first rotation shaft per predetermined time. The displacement is obtained, and the second rotation axis is moved per predetermined time using the second rotation speed signal. And a pair of second integrators for obtaining a fourth displacement rotated in the direction described above, and comparing the obtained first displacement and the third displacement to obtain a first displacement deviation. A first speed signal is obtained based on the displacement deviation, a first speed deviation is obtained by comparing the output first rotation speed signal and the first speed signal, and a first speed deviation is obtained. A second speed signal is obtained based on the second speed signal, the operation of the first motor unit is controlled based on the second speed signal, and the obtained second displacement is compared with the fourth displacement. A second displacement deviation is determined, a third speed signal is determined based on the second displacement deviation, and the output second rotational speed signal and the third speed signal are compared to obtain a second speed signal. A speed deviation is obtained, a fourth speed signal is obtained based on the second speed deviation, and the fourth speed signal is obtained based on the fourth speed signal. And a control unit for controlling the operation of the motor unit.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00660691A JP3231340B2 (en) | 1991-01-23 | 1991-01-23 | Truck traveling control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00660691A JP3231340B2 (en) | 1991-01-23 | 1991-01-23 | Truck traveling control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04238505A JPH04238505A (en) | 1992-08-26 |
| JP3231340B2 true JP3231340B2 (en) | 2001-11-19 |
Family
ID=11643006
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP00660691A Expired - Lifetime JP3231340B2 (en) | 1991-01-23 | 1991-01-23 | Truck traveling control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3231340B2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2738610B2 (en) * | 1991-09-07 | 1998-04-08 | 富士重工業株式会社 | Travel control device for self-propelled bogie |
| CN110793421A (en) * | 2019-11-14 | 2020-02-14 | 珠海丽亭智能科技有限公司 | Length-variable robot stretching length measuring device |
-
1991
- 1991-01-23 JP JP00660691A patent/JP3231340B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04238505A (en) | 1992-08-26 |
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