JP2897023B2 - Vehicle speed control device - Google Patents
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Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は車両速度制御装置に係り、特に工場、物流機
関に使用される自動運転型の車両速度制御装置に関す
る。The present invention relates to a vehicle speed control device, and more particularly to an automatic driving type vehicle speed control device used in factories and logistics institutions.
（従来の技術） 車両、特に産業用車両は、工場や物流機関において倉
庫から部品を組立て現場にあるいは組立て現場から製品
を輸送場所等に輸送するために使われるものである。2. Description of the Related Art Vehicles, particularly industrial vehicles, are used in factories and distribution institutions to transport parts from warehouses to assembly sites or to transport products from assembly sites to transport locations.
このため、この車両は、予め決められた場所を正確に
所定速度で走行する必要がある。For this reason, this vehicle needs to travel accurately at a predetermined location at a predetermined speed.
このような車両における速度制御装置としては第２図
に示すような装置が使用されている。A device as shown in FIG. 2 is used as a speed control device in such a vehicle.
地面等にレール10を敷設し、このレール10の上面に車
輪11a,11bを有する車両本体12を走行自在に配置する。A rail 10 is laid on the ground or the like, and a vehicle body 12 having wheels 11a and 11b is disposed on the upper surface of the rail 10 so as to be able to travel.
しかして、この車両本体12には図示しない電源により
付勢される電動機13を設け、これを減速歯車14を介して
前記車輪11aを駆動するようにしている。この車輪11aは
一般に動輪と言われているものである。The vehicle body 12 is provided with an electric motor 13 which is energized by a power supply (not shown), and drives the wheels 11a via a reduction gear. The wheels 11a are generally called driving wheels.
この車両本体12には適宜な支持具15を取付け、これに
前記レール10の上面を走行する遊輪16を設ける。An appropriate support 15 is attached to the vehicle body 12, and a free wheel 16 running on the upper surface of the rail 10 is provided on the support 15.
このようなものにおいてこの車両本体12の速度を検出
するために前記遊輪16に速度検出器17を設ける。この速
度検出器17は遊輪16の回転速度をパルス信号として取出
し、この信号を走行速度に変換する速度演算回路18に与
える。この速度演算回路18で変換された速度信号は速度
比較器19に加えられる。In such a case, a speed detector 17 is provided on the idle wheel 16 in order to detect the speed of the vehicle body 12. The speed detector 17 extracts the rotation speed of the idle wheel 16 as a pulse signal and supplies the pulse signal to a speed calculation circuit 18 which converts the signal into a running speed. The speed signal converted by the speed calculation circuit 18 is applied to a speed comparator 19.
この速度比較器19では速度設定器20の速度設定値を受
け、前記速度信号と比較し、速度信号が速度設定値を越
えたとき過速度信号を制御回路21に出力し、前記車両本
体12の速度が速度設定器20で設定した速度になるように
電動機13を制御し、車両本体12を所定の速度で運転する
ようにしたものである。The speed comparator 19 receives the speed set value of the speed setter 20, compares it with the speed signal, and outputs an overspeed signal to the control circuit 21 when the speed signal exceeds the speed set value. The motor 13 is controlled so that the speed becomes the speed set by the speed setting device 20, and the vehicle body 12 is driven at a predetermined speed.
（発明が解決しようとする課題） このような方法で車両本体12の速度を検出すればほぼ
正確に検出でき、かつ、車両本体12を希望の速度に制御
できる。(Problems to be Solved by the Invention) If the speed of the vehicle body 12 is detected by such a method, it can be detected almost accurately, and the vehicle body 12 can be controlled to a desired speed.
しかし何らかの原因で動輪11aがレール10との間で空
転あるいは滑走を生じた場合には、動輪11aに加えられ
る回転速度と遊輪16から検出される回転速度に誤差を生
じる。However, if the driving wheel 11a slips or slides with the rail 10 for some reason, an error occurs between the rotation speed applied to the driving wheel 11a and the rotation speed detected from the idler wheel 16.
例えば、停止している車両本体12を起動させたり、一
定走行から加速する場合によく動輪11aの空転が発生す
る。For example, the idling of the driving wheel 11a often occurs when the stopped vehicle body 12 is started or when the vehicle is accelerated from a certain traveling.
動輪11aに空転が生じた場合、遊輪16では、動輪11aに
加えた回転速度より低い速度を検出するため、制御回路
21では電動機13を高速にするように制御する。この状態
では空転は助長され解除することができない。When idling occurs in the driving wheel 11a, the idle wheel 16 detects a speed lower than the rotation speed applied to the driving wheel 11a.
At 21, the motor 13 is controlled so as to increase the speed. In this state, idling is promoted and cannot be canceled.
また、走行している車両本体12を停止させたり、減速
する場合によく動輪11aに滑走が発生する。これは動輪1
1aを減速または停止制御したときに車両本体12がこれに
追随することができず滑走する状態である。Further, when the running vehicle body 12 is stopped or decelerated, the sliding of the driving wheel 11a often occurs. This is driving wheel 1
This is a state where the vehicle body 12 cannot follow the deceleration or stop control of 1a and slides.
そのため、遊輪16では動輪11aの回転速度より速い速
度を検出し、制御回路21では電動機13を低速にするよう
更に制動力を加えることとなりこの滑走状態を解除する
ことができない。Therefore, the idle wheel 16 detects a speed higher than the rotation speed of the driving wheel 11a, and the control circuit 21 further applies a braking force to reduce the speed of the electric motor 13, so that the sliding state cannot be released.
このような制御により、車両本体12を円滑に走行させ
ることができなくなる欠点がある。Due to such control, there is a disadvantage that the vehicle main body 12 cannot be run smoothly.
本発明は、上記欠点を除去するために車輪を空転ある
いは滑走を生じても車両本体を速度設定装置の設定速度
より高速運転しないようにすることを目的とするもので
ある。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to prevent the vehicle body from operating at a speed higher than the speed set by the speed setting device even if the wheels idle or glide to eliminate the above-mentioned drawbacks.
（課題を解決するための手段） 本発明は、上記目的を達成するために、動輪および遊
輪を備えた車両本体と、この車両本体の速度を設定する
速度設定手段と、前記車両本体の動輪の回転速度を検出
する動輪速度検出手段と、この動輪速度検出手段が検出
した信号を動輪走行速度信号に変換する動輪速度演算手
段と、前記遊輪の回転速度を検出する遊輪速度検出手段
と、この遊輪速度検出手段が検出した信号を遊輪走行速
度信号に変換する遊輪速度演算手段と、この遊輪速度演
算手段から出力される遊輪走行速度信号および前記動輪
速度演算手段から出力される動輪走行速度信号を比較
し、前記遊輪走行速度信号または前記動輪走行速度信号
のうち高い走行速度信号を出力する高値優先手段と、こ
の高値優先手段から出力された信号と前記速度設定手段
に設定されている速度設定信号とを比較し偏差を出力す
る比較手段と、前記高値優先手段により優先された前記
走行速度信号が、動輪走行速度信号であり、かつ前記比
較手段により出力された偏差が正である場合に、この出
力偏差に基づいて前記動輪の加速を抑制するように制御
し、前記高値優先手段により優先された前記走行速度信
号が、遊輪走行速度信号であり、かつ前記比較手段によ
り出力された偏差が正である場合に、この出力偏差に基
づいて前記動輪の減速を抑制するよう制御する制御手段
とからなる車両速度制御装置にかかるものである。(Means for Solving the Problems) In order to achieve the above object, the present invention provides a vehicle body having a driving wheel and a free wheel, speed setting means for setting a speed of the vehicle body, and a driving wheel of the vehicle body. Running wheel speed detecting means for detecting a rotating speed, running wheel speed calculating means for converting a signal detected by the running wheel speed detecting means into a running wheel traveling speed signal, free wheel speed detecting means for detecting a rotating speed of the free wheel, and the free wheel A free wheel speed calculating means for converting a signal detected by the speed detecting means into a free wheel running speed signal, and a free wheel running speed signal output from the free wheel speed calculating means and a running wheel running speed signal output from the running wheel speed calculating means are compared. High value priority means for outputting a high traveling speed signal of the free wheel traveling speed signal or the driving wheel traveling speed signal; a signal output from the high value priority means; A comparison unit that compares the speed setting signal set in the setting unit and outputs a deviation, and the traveling speed signal that is prioritized by the high value priority unit is a running wheel traveling speed signal, and is output by the comparison unit. When the deviation is positive, control is performed to suppress the acceleration of the driving wheel based on the output deviation, and the traveling speed signal prioritized by the high value priority means is a free wheel traveling speed signal, and the The present invention relates to a vehicle speed control device comprising: control means for controlling, based on the output deviation, the deceleration of the driving wheels when the deviation outputted by the comparing means is positive.
（作用） 車両本体に電動機により駆動される動輪と適宜な支持
具に取付けた遊輪を設ける。この動輪と遊輪とには夫々
速度検出器を設け、この夫々の速度検出器の検出信号を
速度演算回路に加え、この速度演算回路でこの信号を夫
々走行速度信号に変換する。(Operation) A driving wheel driven by an electric motor and a free wheel attached to an appropriate support are provided on the vehicle body. Each of the driving wheel and the idle wheel is provided with a speed detector, and a detection signal of each speed detector is added to a speed calculation circuit, and the speed calculation circuit converts the signal into a traveling speed signal.
この速度演算回路の夫々の速度信号は高値優先回路に
送られ、この回路で前記夫々の速度演算回路から送られ
た速度信号を比較し、動輪または遊輪のいずれかの速度
で速い方の速度を現在の速度として検出する。Each speed signal of this speed calculation circuit is sent to a high value priority circuit, and this circuit compares the speed signals sent from the respective speed calculation circuits, and determines the higher speed of either the driving wheel or the idle wheel. Detect as current speed.
この現在速度信号と車両本体の速度を予め定めた速度
設定装置からの速度設定信号とが比較回路に送られて両
者が比較され、その偏差の信号を制御回路に送り、制御
装置を介して前記電動機を制御し、車両本体を速度設定
回路で決めた速度に制御する。This current speed signal and a speed setting signal from a speed setting device that has predetermined the speed of the vehicle body are sent to a comparison circuit to compare the two, and a signal of the difference is sent to a control circuit, and the control device sends the deviation signal to the control circuit. The motor is controlled to control the vehicle body to the speed determined by the speed setting circuit.
（実施例） 以下図面について本発明の車両速度制御装置の一実施
例を説明する。全体を30で示す車両本体は、車輪32a,32
bと、適宜な支持具31cに取付けた遊輪32cとを備え、レ
ール33の上を走行するようにされている。この車両本体
30には制御回路42により制御される電動機34を設け、こ
の回転出力を減速歯車35を介して前記車輪（動輪）32a
に伝達し、車両本体30をレール33に沿って所定の速度で
走行させる。(Embodiment) An embodiment of a vehicle speed control device of the present invention will be described below with reference to the drawings. The vehicle body, generally designated by 30, has wheels 32a, 32
b, and a play wheel 32c attached to an appropriate support tool 31c so as to run on the rail 33. This vehicle body
An electric motor 34 controlled by a control circuit 42 is provided on the wheel 30, and the rotation output is transmitted to a wheel (driving wheel) 32 a through a reduction gear 35.
To cause the vehicle body 30 to travel along the rail 33 at a predetermined speed.
なお、車両本体30には、動輪32aの制御装置として電
動機34による発電ブレーキと車輪32bの制動装置として
図示しない機械ブレーキが備えられている。The vehicle body 30 is provided with a power generation brake by the electric motor 34 as a control device of the driving wheel 32a and a mechanical brake (not shown) as a braking device of the wheel 32b.
この動輪32aと遊輪32cとには直接または間接に速度検
出器36aと36bを取付け動輪32aと遊輪32cとの夫々の速度
を検出するようにする。この速度検出器36aと36bの夫々
の検出信号は速度演算回路37と38に導かれて、速度信号
に演算して変換し、これらの信号を高値優先回路39に与
える。Speed detectors 36a and 36b are attached directly or indirectly to the driving wheel 32a and the idle wheel 32c to detect the respective speeds of the driving wheel 32a and the idle wheel 32c. The respective detection signals of the speed detectors 36a and 36b are guided to speed calculation circuits 37 and 38, where they are calculated and converted into speed signals, and these signals are given to a high value priority circuit 39.
この高値優先回路39では速度演算回路37あるいは速度
演算回路38から受ける速度信号で動輪32aあるいは遊輪3
2cのうち速度が速い方の信号を取り出し、これを車両本
体30の現在速度とする。In the high value priority circuit 39, the driving wheel 32a or the idle wheel 3
The signal with the higher speed of 2c is extracted, and this is set as the current speed of the vehicle body 30.
このとき、正常に車両本体30が走行している場合は動
輪32aと遊輪32cの速度は同値である。比較回路40には、
この現在速度信号とともに速度設定装置41からの速度設
定信号が入力され、現在速度信号と速度設定信号とが比
較され、その偏差信号を制御回路42に送る。At this time, when the vehicle body 30 is traveling normally, the speeds of the driving wheels 32a and the idle wheels 32c are the same. In the comparison circuit 40,
A speed setting signal from the speed setting device 41 is input together with the current speed signal, the current speed signal is compared with the speed setting signal, and a deviation signal is sent to the control circuit 42.
この制御回路42ではこの偏差信号を受け電動機34をそ
の速度差に基いて制御し、減速歯車35を介して動輪32a
を駆動し、車両本体30を速度設定装置41で設定した速度
に制御する。The control circuit 42 receives the deviation signal, controls the electric motor 34 based on the speed difference, and controls the motor 32a via the reduction gear 35.
To control the vehicle body 30 to the speed set by the speed setting device 41.
このような車両速度制御装置において、例えば、加速
時に、動輪32aとレール33との間に空転が生じた場合、
速度検出器36aと減速検出器36bとで検出する検出信号は
速度演算回路37および38を介して夫々速度信号に変換さ
れ高値優先回路39に送られる。In such a vehicle speed control device, for example, during acceleration, when idling occurs between the driving wheel 32a and the rail 33,
Detection signals detected by the speed detector 36a and the deceleration detector 36b are converted into speed signals via speed calculation circuits 37 and 38, respectively, and sent to the high-priority circuit 39.
この高値優先回路39では速度検出器36aと速度検出器3
6bとのうち速度の高い方の信号、即ち、動輪32aの回転
速度を選択し出力する。この速度信号は比較回路40に入
力され速度設定装置41の速度設定信号と比較され、その
速度信号と速度設定信号との偏差の信号を制御回路42に
送り、電動機34を制御する。In this high value priority circuit 39, the speed detector 36a and the speed detector 3
6b, the signal having the higher speed, that is, the rotation speed of the driving wheel 32a is selected and output. This speed signal is input to a comparison circuit 40 and compared with a speed setting signal of a speed setting device 41, and a signal of a deviation between the speed signal and the speed setting signal is sent to a control circuit 42 to control the electric motor 34.
このとき速度信号は速度設定信号より大きくなるから
両者の偏差は正となり電動機34への入力は抑制され車両
本体30は低速の走行となり空転状態から解除され以後安
全に車両本体30を運転することができる。At this time, since the speed signal becomes larger than the speed setting signal, the deviation between the two becomes positive and the input to the electric motor 34 is suppressed, the vehicle body 30 runs at a low speed, and the vehicle body 30 is released from the idling state and the vehicle body 30 can be safely driven thereafter. it can.
また、例えば、走行状態から停止状態に設定した時
に、動輪32aは停止状態にあるにもかかわらず走行状態
を停止できず動輪32aとレール33との間に滑走を生じる
場合がある。このときは、遊輪32cと動輪32aとの速度を
速度検出器36aと速度検出器36bで検出し、それらの検出
信号は速度演算回路37および38を介して速度信号に変換
され高値優先回路39に送られる。Further, for example, when the running state is set to the stop state, the running state cannot be stopped even though the driving wheel 32a is in the stopped state, and the sliding may occur between the moving wheel 32a and the rail 33. At this time, the speeds of the idle wheel 32c and the driving wheel 32a are detected by a speed detector 36a and a speed detector 36b, and their detection signals are converted into speed signals via speed calculation circuits 37 and 38 and sent to a high value priority circuit 39. Sent.
この高値優先回路39では回転速度の高い方の信号、即
ち、遊輪32cの速度を選択し出力する。The high value priority circuit 39 selects and outputs the signal with the higher rotation speed, that is, the speed of the idle wheel 32c.
この速度信号は比較回路40に入力され、速度設定装置
41の速度設定信号と比較される。比較回路40により得ら
れた偏差信号を制御回路42に送り電動機34を制御する。This speed signal is input to the comparison circuit 40, and the speed setting device
It is compared with the speed setting signal of 41. The deviation signal obtained by the comparison circuit 40 is sent to the control circuit 42 to control the electric motor 34.
しかして、このような停止設定をした場合には、動輪
32aに対して発電ブレーキをかけるため、速度信号は速
度設定信号より大きくなり、両者の偏差は正となる。However, when such a stop setting is made,
Since the generator brake is applied to 32a, the speed signal becomes larger than the speed setting signal, and the deviation between the two becomes positive.
この検出速度は遊輪32c側の速度検出器36aより得たも
のであるため、停止せずに滑走状態であると認識し、滑
走する動輪32aへの発電ブレーキを緩めることにより動
輪32aへの減速を中止し、動輪32aではない車輪32bへの
機械ブレーキを作動させ、車両本体30の速度を落とす。Since this detected speed is obtained from the speed detector 36a on the free wheel 32c side, it is recognized that the vehicle is in the sliding state without stopping, and the power generation brake to the sliding wheel 32a is loosened to reduce the speed to the driving wheel 32a. The vehicle is stopped, the mechanical brake is applied to the wheel 32b other than the driving wheel 32a, and the speed of the vehicle body 30 is reduced.
これにより、滑走は解除され、また、動輪32aと遊輪3
2cとの速度差をなくすことができるため車両本体30を速
度設定装置41で決められた減速、停止等の速度に制御す
ることができる。As a result, the run is released, and the driving wheel 32a and the idle wheel 3
Since the speed difference from 2c can be eliminated, the vehicle body 30 can be controlled to a speed such as deceleration or stop determined by the speed setting device 41.
このように本発明によれば車両本体に動輪と遊輪を設
け、これら車輪に夫々速度検出器を取付け、この速度検
出器の高い速度を現在速度とし、この速度で車両本体を
制御するようにしたから動輪に空転や滑走が生じても電
動機を空転や滑走に応じて適宜に制御することができる
ので車両本体を安全に運転することができる。As described above, according to the present invention, a driving wheel and a free wheel are provided on a vehicle body, and a speed detector is attached to each of these wheels. A high speed of the speed detector is set as a current speed, and the vehicle body is controlled at this speed. Even if the running wheel slips or slides, the motor can be appropriately controlled in accordance with the slipping or sliding, so that the vehicle body can be safely driven.
第１図は本発明車両速度制御装置の主要部を示すブロッ
ク線図、第２図は従来の車両速度制御装置の主要部を示
すブロック線図である。 30……車両本体、32a……動輪、32b……車輪、32c……
遊輪、33……レール、34……電動機、36aおよび36b……
速度検出器、37……速度演算回路、38……速度演算回
路、39……高値優先回路、40……比較回路、41……速度
設定装置、42……制御回路。FIG. 1 is a block diagram showing a main portion of a vehicle speed control device of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram showing a main portion of a conventional vehicle speed control device. 30 …… Vehicle body, 32a …… Rolling wheel, 32b …… Wheel, 32c ……
Playing wheel, 33 ... rail, 34 ... motor, 36a and 36b ...
Speed detector, 37 Speed calculation circuit, 38 Speed calculation circuit, 39 High value priority circuit, 40 Comparison circuit, 41 Speed setting device, 42 Control circuit
Claims (1)
手段と、 この動輪速度検出手段が検出した信号を動輪走行速度信
号に変換する動輪速度演算手段と、 前記遊輪の回転速度を検出する遊輪速度検出手段と、 この遊輪速度検出手段が検出した信号を遊輪走行速度信
号に変換する遊輪速度演算手段と、 この遊輪速度演算手段から出力される遊輪走行速度信号
および前記動輪速度演算手段から出力される動輪走行速
度信号を比較し、 前記遊輪走行速度信号または前記動輪走行速度信号のう
ち高い走行速度信号を出力する高値優先手段と、 この高値優先手段から出力された信号と前記速度設定手
段に設定されている速度設定信号とを比較し偏差を出力
する比較手段と、 前記高値優先手段により優先された前記走行速度信号
が、動輪走行速度信号であり、かつ前記比較手段により
出力された偏差が正である場合に、この出力偏差に基づ
いて前記動輪の加速を抑制するよう制御し、前記高値優
先手段により優先された前記走行速度信号が、遊輪走行
速度信号であり、かつ前記比較手段により出力された偏
差が正である場合に、この出力偏差に基づいて前記動輪
の減速を抑制するよう制御する制御手段とからなる車両
速度制御装置。1. A vehicle main body having a driving wheel and a free wheel, speed setting means for setting a speed of the vehicle main body, a driving wheel speed detecting means for detecting a rotation speed of a driving wheel of the vehicle main body, and a driving wheel speed detecting means A driving wheel speed calculating means for converting a signal detected by the above to a driving wheel traveling speed signal; a free wheel speed detecting means for detecting a rotation speed of the free wheel; and a free wheel for converting a signal detected by the free wheel speed detecting signal into a free wheel traveling speed signal. A speed calculating means, comparing a free wheel traveling speed signal output from the free wheel speed calculating means and a driving wheel traveling speed signal output from the moving wheel speed computing means, and High value priority means for outputting a traveling speed signal; and comparing the signal output from the high value priority means with a speed setting signal set in the speed setting means. A comparison unit that outputs a difference; and if the traveling speed signal prioritized by the high value priority unit is a wheel traveling speed signal, and the deviation output by the comparison unit is positive, based on the output deviation, Control to suppress the acceleration of the driving wheel, and when the traveling speed signal prioritized by the high value priority means is a free wheel traveling speed signal and the deviation output by the comparing means is positive, A vehicle speed control device comprising: control means for controlling deceleration of the driving wheels based on an output deviation.
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Legal Events
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| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees | ||
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| S533 | Written request for registration of change of name |
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