JP3431508B2 - 像ぶれ補正制御装置 - Google Patents
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Description
ぶれを補正するための、例えばカメラに搭載される像ぶ
れ補正制御装置に関する。
動ジャイロ等の角速度センサにより撮影光学系の光軸の
ふれ角速度が検出されて、角速度センサの出力であるふ
れ角速度信号が、ローカットフィルタ部によって直流オ
フセット成分を含む不要な低周波成分を遮断され、積分
演算部において積分されることによりふれ角速度信号は
ふれ角度信号に変換される。このふれ角度信号に応じて
補正光学系が手ぶれ等による像ぶれを打ち消すように駆
動制御され、像ぶれが補正されており、特に過大なふれ
角速度が発生するパンまたはチルト操作時の対策は施さ
れていなかった。
制御装置では、ローカットフィルタ部が設けられ、この
ローカットフィルタ部では徐々に直流成分が減じされ
る。一方像ぶれ補正制御装置が搭載されるカメラを用い
てパンまたはチルト操作が行われるとき、角速度センサ
により検出されたふれ角速度信号は、通常の手ぶれに比
べ過大な直流成分を有する信号となる。したがってパン
またはチルト操作時には、ローカットフィルタ部には過
大な直流成分を有するふれ角速度信号が入力され、ロー
カットフィルタ部の処理によりふれ角速度信号の直流成
分が徐々に減じられる。すなわち過大な直流成分を完全
に取除かれずに、ふれ角速度信号が積分演算部により積
分されるため、積分演算部の出力信号であるふれ角度信
号は急激に増加する。また、パンまたはチルト操作が終
了すると、ローカットフィルタ部の処理によりローカッ
トフィルタ部の出力信号が逆方向に流れ始める。この出
力信号が積分演算部により積分され、ふれ角度信号は急
激に減少する。
ラ等を振る動作であり、像ぶれ補正動作の必要性がな
い。しかしながら上述の像ぶれ補正制御装置では、パン
またはチルト操作時にも無駄な像ぶれ補正が行われ、さ
らにパンまたはチルト操作時に生じるふれ角度信号の急
激な増加に応じて補正光学系が駆動範囲限界まで大きく
駆動されて、像ぶれ補正ができなくなったり、パンおよ
びチルト操作終了時には、ふれ角度信号の急激な減少に
より補正光学系が大きくゆりもどされ、使用者に不快感
を与えてしまうという問題があった。
れ補正制御装置において、パンまたはチルト操作が行な
われるときに、不必要な像ぶれ補正を行わず、操作者に
不快感を与える像の動きを防止することを目的とする。
制御装置は、結像光学系の光軸のふれ角度を検出して、
補正光学系を駆動制御することにより像ぶれ補正を行う
光学装置用の像ぶれ補正制御装置であって、結像光学系
の光軸のふれ角速度を検出する角速度検出手段と、角速
度検出手段から出力されるふれ角速度信号を演算処理し
て低周波成分を遮断し、有効ふれ角速度信号を出力する
低周波成分遮断手段と、有効ふれ角速度信号を積分演算
して、ふれ角度信号に変換する積分手段と、有効ふれ角
速度信号のレベルを検出するレベル検出手段とを備え、
レベル検出手段により有効ふれ角速度信号のレベルが既
定値を超えたことが検出されたときは、低周波成分遮断
手段が、既定値を越える直前のふれ角速度信号から減算
されるべき低周波成分のレベル値を保持しつつ、入力さ
れるふれ角速度信号から該レベル値を減じて出力すべく
演算処理を変更するとともに、積分手段が、有効ふれ角
速度信号が既定値を越える直前に出力したふれ角度信号
を保持しつつ積分演算を停止して該ふれ角度信号を出力
すべく演算処理を変更することにより、補正光学系を有
効ふれ角速度信号が既定値を越える直前の位置で停止さ
せる一方、レベル検出手段により有効ふれ角速度信号の
レベルが既定値内に復帰したことが検出されたときは、
低周波成分遮断手段および積分手段の双方において変更
された演算処理を復帰させることにより、補正光学系を
有効ふれ角速度信号が既定値を越える直前の位置からふ
れ角度信号に応じて相対移動させることを特徴としてい
る。
れるふれ角速度信号をVi、低周波成分遮断手段により
出力される有効ふれ角速度信号Vo、所定の周波数成分
を遮断するために定められる遮断定数をK1としたと
き、低周波成分遮断手段において、有効ふれ角速度信号
Voは、 Vo=(Vi−K1・ΣVo) ・・・(1) 上記(1)式によって表されるアルゴリズムに略沿った
演算処理を行うことにより求められ、ふれ角度信号積分
手段から出力されるふれ角度信号をVh、積分手段にお
ける定数をK2としたとき、積分手段において、ふれ角
度信号は、 Vh=K2・ΣVo ・・・(2) 上記(2)式によって表されるアルゴリズムに略沿った
演算処理を行うことにより求められ、レベル検出手段に
より有効ふれ角速度信号のレベルが既定値を超えたこと
が検出されたとき、低周波成分遮断手段において、上記
(1)式に示されるΣVoの演算処理を行わずに、有効
ふれ角速度信号Voが求められ、積分手段において、上
記(2)式に示されるΣVoの演算処理を行わずに、ふ
れ角度信号Vhが求められる。
れ角速度信号のレベルが既定値を超えたことが検出さ
れ、低周波成分遮断手段と積分手段の双方の処理が変更
されたのち、再びレベル検出手段により有効ふれ角速度
信号のレベルが既定値以下となったことが検出されたと
き、低周波成分遮断手段と積分手段の双方の処理が元の
処理に戻される。
照して説明する。図1は本実施形態の像ぶれ補正制御装
置が設けられるカメラを示す正面図である。
ぶれ等による像ぶれを補正するための像ぶれ補正制御装
置を搭載している。
けられ、レンズ鏡筒20には撮影光学系21が取付けら
れている。カメラ10の内部には、角速度センサ11、
12が設けられる。角速度センサ11、12は、手ぶれ
等により生じる撮影光学系21の光軸OPのふれを検出
するためのジャイロセンサであり、それぞれの軸回りの
回転方向C、Dにおける角速度を検出する。角速度セン
サ11の回転軸Aと角速度センサ12の回転軸Bとは直
交しており、角速度センサ11により撮影光学系21の
光軸OPのふれの回転方向Cにおける角速度が検出さ
れ、角速度センサ12により光軸OPのふれの回転方向
Dにおける角速度が検出される。
けられる。操作者はこのファインダ16から、後述する
像ぶれ補正制御装置により像ぶれを補正された被写体像
を見ることが可能である。またカメラ10の上面に設け
られるレリーズボタン15を押下することにより、像ぶ
れ補正制御装置により像ぶれを補正された被写体像が撮
影される。
正制御装置について説明する。図2は本発明の実施形態
である像ぶれ補正制御装置を示すブロック図である。
補正レンズにより構成され、駆動回路46によって撮像
光学系21の光軸OPと直交する面上を駆動可能に設け
られる。
例えばワンチップ型マイクロコンピュータとして構成さ
れ、このCPU40では、プログラムが実行されること
により像ぶれ補正を行う所定の演算処理が行われる。こ
の演算処理を図式化して図2のCPU40の内側には示
してある。このCPU40の演算処理により、角速度セ
ンサ11からの出力信号に基づいて回転方向Cにおける
像ぶれを打ち消すように補正光学系50が駆動され、角
速度センサ12からの出力信号に基づいて回転方向Dに
おける像ぶれを打ち消すように補正光学系50が駆動さ
れ、2次元的に像ぶれ補正が行われる。
の低周波成分を遮断する演算部である。積分演算部43
は入力信号Voを積分する演算部であり、補正制御部4
4は入力信号Vhに基づいて駆動回路46の駆動を制御
し、補正光学系を駆動するための演算部である。なおレ
ベル検出部45は、ローカットフィルタ部42の出力信
号Voのレベルを検出する演算部である。
ついて詳述する。撮像光学系21の光軸OPのふれの回
転方向Cにおける角速度が角速度センサ11により検出
され、ふれ角速度信号Viaが出力される。このふれ角速
度信号Viaはアナログ/デジタル(A/D)変換器41
によりデジタルふれ角速度信号Viに変換される。
角速度信号Viaには低周波成分が重畳しているため、ロ
ーカットフィルタ部42により像ぶれ補正に不必要なふ
れ角速度信号Viの低周波成分(直流成分を含む)が遮
断され、有効ふれ角速度信号Voがローカットフィルタ
部42から出力される。この有効ふれ角速度信号Voが
積分演算部43により積分され、ふれ角度信号Vhに変
換される。このふれ角度信号Vhに基づいて、補正制御
部44により駆動回路46が制御され、補正光学系50
が回転方向Cの像ぶれを打ち消すように駆動されて、像
ぶれが補正される。角速度センサ12からのふれ角速度
信号Viaについても、角速度センサ11からのふれ角速
度信号Viaと同様に、像ぶれ補正が行われる。
ぶれ補正制御装置を有するカメラの使用時に、像ぶれ補
正制御装置を動作させながら、撮影構図や観察方向を変
えるための光軸方向変更操作すなわちパン(水平方向)
またはチルト(垂直方向)操作が行われる。本実施形態
の像ぶれ補正制御装置は、パンまたはチルト操作を行う
とき、操作者に不快感を与える不必要な像ぶれ補正が行
われないように構成されており、このためレベル検出部
45が設けられる。
ぶれ補正制御装置を示すブロック図である。図4は従来
の像ぶれ補正制御装置における各信号の時間的変位を示
す図である。図5は本実施形態の像ぶれ補正制御装置に
おける各信号の時間的変位を示す図である。なお図3で
は、本実施形態の像ぶれ補正制御装置と同様に機能する
ものについては本実施形態と同一符号で示してある。
ジタルふれ角速度信号Vip、Viおよび有効ふれ角速度
信号Vop、Voでは、縦軸はふれ角速度を示し、ふれ角
度信号、Vhp、Vhでは、縦軸はふれ角度を示す。
い像ぶれ補正制御装置について説明する。時刻t1にお
いてパンまたはチルト操作が開始されると、手ぶれとは
異なる大きなふれが生じるため、A/D変換部41から
出力されるデジタルふれ角速度信号Vipは比較的過大な
直流成分の発生により急激に増加する。
またはチルト操作は継続されている。ローカットフィル
タ部42の処理により、デジタルふれ角速度信号Vipの
直流成分は徐々に減じられる。すなわち急激に増加した
デジタルふれ角速度信号Vipがローカットフィルタ部4
2に入力されると、デジタルふれ角速度信号Vipから徐
々に低周波成分が減じられ、有効ふれ角速度信号Vopは
徐々に「0」レベルに近づいていく。ただし入力された
デジタルふれ角速度信号Vipが大きいため、「0」レベ
ルに至るまでに時間がかかってしまう。したがって積分
演算部43により有効ふれ角速度信号Vopを積分した信
号、すなわちふれ角度信号Vhpは急激に増加する。
が終了すると、デジタルふれ角速度信号Vipは急激に減
少し、ローカットフィルタ部42から出力される有効ふ
れ角速度信号Vopは、ローカットフィルタ部42の処理
により一旦逆方向に流れ、徐々に「0」に近づいてい
く。したがって積分演算部43から出力されるふれ角度
信号Vhpは急激に減少する。
正制御装置では、積分演算部43から出力されるふれ角
度信号Vhpが急激に大きく変動するため、補正光学系5
0がこのふれ角度信号Vhpに基づき駆動回路46により
駆動され、大きく変位せしめられる。したがって補正光
学系が駆動範囲限界まで大きく駆動されて、像ぶれ補正
ができなくなったり、パンやチルト操作終了時には、ふ
れ角度信号の急激な減少により補正光学系が大きくゆり
もどされ、使用者に不快感を与えてしまう。
ラを振る動作であるので、手ぶれとは異なり、像ぶれ補
正を行う必要がない。したがって本実施形態の像ぶれ補
正制御装置では、パンまたはチルト操作時には、操作者
に不快感を与える不必要な像ぶれ補正を行わないように
するために、図2に示すレベル検出部45が設けられて
いる。
れ補正制御装置では、ローカットフィルタ部42から出
力される有効ふれ角速度信号Voのレベルがレベル検出
部45により検出され、有効ふれ角速度信号Voのレベ
ルが既定値Jを超えたことを検出することにより、パン
またはチルト操作が検出される。
が開始されると、デジタルふれ角速度信号Viが急激に
増加し、ローカットフィルタ部42から出力される有効
ふれ角速度信号Voが急激に増加する。したがってレベ
ル検出部45により有効ふれ角速度信号Voのレベルが
既定値を超えたことが検出され、パンまたはチルト操作
が行われていることが検出される。このレベル検出部4
5の検出によりローカットフィルタ部42と積分演算部
43の演算処理が像ぶれ補正を行わないように変更され
る。すなわちローカットフィルタ部42では、入力され
るデジタルふれ角速度信号Viから所定値を減じる演算
処理が行なわれ、積分演算部43では、ふれ角度信号を
一定に出力するように演算処理が行われる。
またはチルト操作が継続されており、デジタルふれ角速
度信号Viは比較的過大な直流成分を有する。したがっ
てローカットフィルタ部42から出力される有効ふれ角
速度信号Voのレベルは既定値Jを超えており、レベル
検出部45によりパンまたはチルト操作が行われている
ことが検出され、ローカットフィルタ部42では、入力
されるデジタルふれ角速度信号Viから所定値を減じる
演算処理が行われ、積算演算部45から一定のふれ角度
信号Vhが出力される。したがって時刻t1から時刻t
2の間、ふれ角度信号Vhが一定であるので補正制御部
44は補正光学系50を駆動せず、像ぶれ補正は行われ
ない。
が終了すると、デジタルふれ角速度信号Viが急激に減
少して、ローカットフィルタ部42から出力される有効
ふれ角速度信号Voのレベルが既定値J以下となる。し
たがってレベル検出部45により有効ふれ角速度信号V
oのレベルが既定値J以下となったことが検出され、パ
ンまたはチルト操作が終了したことが検出される。これ
によりローカットフィルタ部42と積分演算部43の演
算処理が像ぶれ補正を行う処理に戻される。
の演算処理について説明する。図6はローカットフィル
タ部42の演算処理を示す制御ブロック図である。
ルタ部42に入力されるデジタルふれ角速度信号をV
i、このフィルタ部42から出力される有効ふれ角速度
信号をVo、所定の周波数成分のみを遮断するために定
められる遮断定数をK1としたとき、(1)式によって
表されるアルゴリズムに略沿った演算処理が行われる。
Vo=(Vi−K1・ΣVo) ・・・(1)すな
わち有効ふれ角速度信号Voが積分され、その積分値に
遮断定数K1を乗じることによりデジタルふれ角速度信
号Viの低周波成分(直流オフセット成分を含む)が算
出される。算出された低周波成分をデジタルふれ角速度
信号Viから減じることにより有効ふれ角速度信号Vo
が求められる。
速度信号Voのレベルが既定値を超え、パンまたはチル
ト操作が行われることが検出されたとき、ローカットフ
ィルタ部42では、(1)式のΣVoの演算処理、すな
わち有効ふれ角速度信号Voの積分を行わずに、有効ふ
れ角速度信号Voが求められる。すなわち有効ふれ角速
度信号Voはローカットフィルタ部42に入力されるデ
ジタルふれ角速度信号Viから所定値を減じることによ
り求められ、この所定値は、有効ふれ角速度信号Voの
レベルが既定値を超える直前に、ローカットフィルタ部
42に入力されていたデジタルふれ角速度信号Viから
減じられた低周波成分の信号レベル値である。
処理の変更は、パンまたはチルト操作が終了した後、図
3に示すようにローカットフィルタ部42の処理により
有効ふれ角速度信号Voが逆方向に流れるのを防止する
ために行う。
について説明する。図7は積分演算部43の演算処理を
示す制御ブロック図である。
力される有効ふれ角速度信号をVo、この演算部43か
ら出力されるふれ角度信号をVh、定数をK2としたと
き、(2)式によって表されるアルゴリズムに略沿った
演算処理が行なわれる。 Vh=K2・ΣVo ・・・(2) すなわち有効ふれ角速度信号Voが積分され、定数K2
が乗じられて、ふれ角度信号Vhが求められる。
速度信号Voのレベルが既定値を超え、パンまたはチル
ト操作が行われることが検出されたとき、積分演算部4
3では、(2)式のΣVoの演算処理、すなわち有効ふ
れ角速度信号Voの積分を行わずに、ふれ角度信号Vh
が求められる。すなわちふれ角度信号Vhのレベルはパ
ンまたはチルト操作が行われている間一定値となり、こ
の一定値は、有効ふれ角速度信号Voのレベルが既定値
を超えたときのふれ角度信号Vhのレベルである。
正制御ルーチンについて説明する。この像ぶれ補正制御
ルーチンは図2に示すCPU40において実行され、演
算処理部42から演算処理部45の処理に相当する。
カットフィルタ部42から出力される有効ふれ角速度信
号Voを積分するためのパラメータR1が初期値「0」
に設定され、図6に示す積分演算部43の入力信号、す
なわち有効ふれ角速度信号Voを積分するためのするた
めのパラメータR2が初期値「0」に設定される。また
ローカットフィルタ部42から出力される有効ふれ角速
度信号Voが初期値「0」に設定される。
または検出センサ12により検出されたふれ角速度信号
ViaがA/D変換器41によりデジタルふれ角速度信号
Viに変換され、デジタルふれ角速度信号Viが取得さ
れる。
信号Voのレベルが既定値J(図4参照)を超えたか否
かが判定される。有効ふれ角速度信号Voのレベルが既
定値J(図4参照)を超えていないとき、すなわちパン
またはチルト操作が行われていないとき、ステップ13
0において、光軸のふれの状態を示すフラグPFが
「0」に設定される。フラグPFは、通常の手ぶれが生
じている状態のとき「0」であり、パンまたはチルト操
作が行われているとき「1」になる。
信号VoがパラメータR1に加算され、この加算された
値がパラメータR1に設定される。すなわち有効ふれ角
速度信号Voが積分される。有効ふれ角速度信号Voが
積分されるとステップ160の処理が実行される。
効ふれ角速度信号Voのレベルが既定値J(図4参照)
を超えたと判定されたとき、ステップ150において、
フラグPFがパンまたはチルト操作が行われていること
を示す「1」に設定され、ステップ160の処理が実行
される。
信号Voがデジタルふれ角速度信号Vi、パラメータR
1、所定の周波数成分のみを遮断するための遮断定数K
1から(3)式により算出される。 Vo=Vi−K1・R1 ・・・(3) 換言すると、フラグPFが「0」であるとき、(3)式
に示すK1・R1の項により遮断すべき低周波成分が算
出される。したがって有効ふれ角速度信号Voは、デジ
タルふれ角速度信号Viから遮断すべき低周波成分を減
じた信号である。一方フラグPFが「1」であるとき、
(3)式に示すK1・R1の項の値は、有効ふれ角速度
信号Voのレベルが既定値Jを超える直前に算出された
K1・R1の値と同一である。すなわち有効ふれ角速度
信号Voはデジタルふれ角速度信号Viから所定値を減
じた信号である。
態を示すフラグPFが「1」であるか否かが判定され
る。フラグPFが「1」ではないと判定されたとき、す
なわち通常の手ぶれが生じている状態のとき、ステップ
180において、有効ふれ角速度信号Voがパラメータ
R2に加算され、この加算された値がパラメータR2に
設定される。すなわち有効ふれ角速度信号Voが積分さ
れる。有効ふれ角速度信号Voが積分されるとステップ
190の処理が実行される。
軸のふれの状態を示すフラグPFが「1」であると判定
されたとき、すなわちパンまたはチルト操作が行われて
いるとき、ステップ190の処理が実行される。
hが有効ふれ角速度信号Vo、パラメータR2、定数K
2から(4)式により算出される。 Vh=K2・R2 ・・・(4) 換言すると、フラグPFが「0」であるとき、(4)式
に示すK2・R2の項により有効ふれ角速度信号Voが
積分される。したがってふれ角度信号Vhは、有効ふれ
角速度信号Voを積分した信号である。一方フラグPF
が「1」であるとき、(4)式に示すR2の値が、有効
ふれ角速度信号Voのレベルが既定値Jを超える直前に
算出されたR2の値と同一となる。したがってふれ角度
信号Vhのレベルは、有効ふれ角速度信号Voのレベル
が既定値Jを超える直前のふれ角度信号Vhのレベルと
同一値であり、フラグPFが「1」である間、すなわち
パンまたはチルト操作が継続されている間、ふれ角度信
号Vhは一定の信号となる。
hに基づいて補正制御部44により補正光学系50が駆
動制御され、ステップ110の処理が再び実行される。
補正制御装置が設けられるカメラが作動状態になると開
始され、カメラが非作動状態になると終了する。
よれば、レベル検出部45が設けられ、ローカットフィ
ルタ部42から出力される有効ふれ角速度信号Voのレ
ベルが既定値Jを超えたか否かを検出することにより、
パンまたはチルト操作の検出が行なわれ、パンまたはチ
ルト操作時には、ローカットフィルタ部42と積分演算
部43の演算処理を変更することにより、不必要な像ぶ
れ補正が行われず、使用者に特に不快感を与えるゆりも
どしも防止される。
挿入し、A/D変換部の出力信号によりパンまたはチル
ト操作が検出される構成としてもよい。しかしながらこ
の構成では、A/D変換部の出力信号には、角速度セン
サ自体からのDC成分等の時間的および温度的に不安定
なオフセット信号が重畳しているため、本実施形態の構
成のようにローカットフィルタ部から出力される実効ふ
れ角速度信号のレベルを検出する構成はパンまたはチル
ト操作をより高精度に検出できる。
は、A/D変換部、ローカットフィルタ部、積分演算
部、レベル検出部がソフトウエアにより構成されている
が、ローカットフィルタ部と積分演算部に動作を切替え
るための切替スイッチを設けることによりハードウエア
によって構成することも可能である。この場合レベル検
出部によりパンまたはチルトが検出されたとき、ローカ
ットフィルタ部と積分演算部の切替スイッチが切替えら
れ、ローカットフィルタ部と積分演算部の動作が切替え
られる。
メラに搭載される像ぶれ補正制御装置において、パンま
たはチルト操作が行なわれるときに、不必要な像ぶれ補
正が行われず、操作者に不快感を与える像の動きが防止
される。
が設けられるカメラを示す正面図である。
ロック図である。
ある。
間的変位を示す図である。
号の時間的変位を示す図である。
ロック図である。
ある。
すフローチャートである。
Claims (2)
- 【請求項1】 結像光学系の光軸のふれ角度を検出し
て、補正光学系を駆動制御することにより像ぶれ補正を
行う光学装置用の像ぶれ補正制御装置であって、 前記結像光学系の光軸のふれ角速度を検出する角速度検
出手段と、 前記角速度検出手段から出力されるふれ角速度信号を演
算処理して低周波成分を遮断し、有効ふれ角速度信号を
出力する低周波成分遮断手段と、 前記有効ふれ角速度信号を積分演算して、ふれ角度信号
に変換する積分手段と、 前記有効ふれ角速度信号のレベルを検出するレベル検出
手段とを備え、 前記レベル検出手段により前記有効ふれ角速度信号のレ
ベルが既定値を超えたことが検出されたときは、前記低
周波成分遮断手段が、既定値を越える直前の前記ふれ角
速度信号から減算されるべき前記低周波成分のレベル値
を保持しつつ、入力される前記ふれ角速度信号から該レ
ベル値を減じて出力すべく演算処理を変更するととも
に、前記積分手段が、前記有効ふれ角速度信号が既定値
を越える直前に出力した前記ふれ角度信号を保持しつつ
積分演算を停止して該ふれ角度信号を出力すべく演算処
理を変更することにより、前記補正光学系を前記有効ふ
れ角速度信号が既定値を越える直前の位置で停止させる
一方、 前記レベル検出手段により前記有効ふれ角速度信号のレ
ベルが前記既定値内に復帰したことが検出されたとき
は、前記低周波成分遮断手段および前記積分手段の双方
において変更された演算処理を復帰させることにより、
前記補正光学系を前記有効ふれ角速度信号が既定値を越
える直前の位置から前記ふれ角度信号に応じて相対移動
させることを特徴とする像ぶれ補正制御装置。 - 【請求項2】 前記低周波成分遮断手段に入力される前
記ふれ角速度信号をVi、前記低周波成分遮断手段によ
り出力される前記有効ふれ角速度信号をVo、所定の周
波数成分を遮断するために定められる遮断係数をK1と
したとき、前記低周波成分遮断手段において、前記有効
ふれ角速度信号Voは、 Vo=(Vi−K1・ΣVo) ・・・(1) 上記(1)式によって表されるアルゴリズムに略沿った
演算処理を行うことにより求められ、前記積分手段から
出力される前記ふれ角度信号をVh、前記積分手段にお
ける定数をK2としたとき、前記積分手段において、前
記ふれ角度信号Vhは、 Vh=K2・ΣVo ・・・(2) 上記(2)式によって表されるアルゴリズムに略沿った
演算処理を行うことにより求められ、前記レベル検出手
段により前記有効ふれ角速度信号のレベルが既定値を越
えたことが検出されたとき、前記低周波成分遮断手段に
おいて上記(1)式に示されるΣVoの演算処理を行わ
ずに前記有効ふれ角速度信号Voが求められ、前記積分
手段において上記(2)式に示されるΣVoの演算処理
を行わずに前記ふれ角度信号Vhが求められることを特
徴とする請求項1に記載の像ぶれ補正制御装置。
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