JP3431508B2 - 像ぶれ補正制御装置 - Google Patents
像ぶれ補正制御装置Info
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- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、手ぶれ等による像
ぶれを補正するための、例えばカメラに搭載される像ぶ
れ補正制御装置に関する。
ぶれを補正するための、例えばカメラに搭載される像ぶ
れ補正制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来像ぶれ補正制御装置では、例えば振
動ジャイロ等の角速度センサにより撮影光学系の光軸の
ふれ角速度が検出されて、角速度センサの出力であるふ
れ角速度信号が、ローカットフィルタ部によって直流オ
フセット成分を含む不要な低周波成分を遮断され、積分
演算部において積分されることによりふれ角速度信号は
ふれ角度信号に変換される。このふれ角度信号に応じて
補正光学系が手ぶれ等による像ぶれを打ち消すように駆
動制御され、像ぶれが補正されており、特に過大なふれ
角速度が発生するパンまたはチルト操作時の対策は施さ
れていなかった。
動ジャイロ等の角速度センサにより撮影光学系の光軸の
ふれ角速度が検出されて、角速度センサの出力であるふ
れ角速度信号が、ローカットフィルタ部によって直流オ
フセット成分を含む不要な低周波成分を遮断され、積分
演算部において積分されることによりふれ角速度信号は
ふれ角度信号に変換される。このふれ角度信号に応じて
補正光学系が手ぶれ等による像ぶれを打ち消すように駆
動制御され、像ぶれが補正されており、特に過大なふれ
角速度が発生するパンまたはチルト操作時の対策は施さ
れていなかった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような像ぶれ補正
制御装置では、ローカットフィルタ部が設けられ、この
ローカットフィルタ部では徐々に直流成分が減じされ
る。一方像ぶれ補正制御装置が搭載されるカメラを用い
てパンまたはチルト操作が行われるとき、角速度センサ
により検出されたふれ角速度信号は、通常の手ぶれに比
べ過大な直流成分を有する信号となる。したがってパン
またはチルト操作時には、ローカットフィルタ部には過
大な直流成分を有するふれ角速度信号が入力され、ロー
カットフィルタ部の処理によりふれ角速度信号の直流成
分が徐々に減じられる。すなわち過大な直流成分を完全
に取除かれずに、ふれ角速度信号が積分演算部により積
分されるため、積分演算部の出力信号であるふれ角度信
号は急激に増加する。また、パンまたはチルト操作が終
了すると、ローカットフィルタ部の処理によりローカッ
トフィルタ部の出力信号が逆方向に流れ始める。この出
力信号が積分演算部により積分され、ふれ角度信号は急
激に減少する。
制御装置では、ローカットフィルタ部が設けられ、この
ローカットフィルタ部では徐々に直流成分が減じされ
る。一方像ぶれ補正制御装置が搭載されるカメラを用い
てパンまたはチルト操作が行われるとき、角速度センサ
により検出されたふれ角速度信号は、通常の手ぶれに比
べ過大な直流成分を有する信号となる。したがってパン
またはチルト操作時には、ローカットフィルタ部には過
大な直流成分を有するふれ角速度信号が入力され、ロー
カットフィルタ部の処理によりふれ角速度信号の直流成
分が徐々に減じられる。すなわち過大な直流成分を完全
に取除かれずに、ふれ角速度信号が積分演算部により積
分されるため、積分演算部の出力信号であるふれ角度信
号は急激に増加する。また、パンまたはチルト操作が終
了すると、ローカットフィルタ部の処理によりローカッ
トフィルタ部の出力信号が逆方向に流れ始める。この出
力信号が積分演算部により積分され、ふれ角度信号は急
激に減少する。
【０００４】本来パンまたはチルト操作は意識的にカメ
ラ等を振る動作であり、像ぶれ補正動作の必要性がな
い。しかしながら上述の像ぶれ補正制御装置では、パン
またはチルト操作時にも無駄な像ぶれ補正が行われ、さ
らにパンまたはチルト操作時に生じるふれ角度信号の急
激な増加に応じて補正光学系が駆動範囲限界まで大きく
駆動されて、像ぶれ補正ができなくなったり、パンおよ
びチルト操作終了時には、ふれ角度信号の急激な減少に
より補正光学系が大きくゆりもどされ、使用者に不快感
を与えてしまうという問題があった。
ラ等を振る動作であり、像ぶれ補正動作の必要性がな
い。しかしながら上述の像ぶれ補正制御装置では、パン
またはチルト操作時にも無駄な像ぶれ補正が行われ、さ
らにパンまたはチルト操作時に生じるふれ角度信号の急
激な増加に応じて補正光学系が駆動範囲限界まで大きく
駆動されて、像ぶれ補正ができなくなったり、パンおよ
びチルト操作終了時には、ふれ角度信号の急激な減少に
より補正光学系が大きくゆりもどされ、使用者に不快感
を与えてしまうという問題があった。
【０００５】本発明は、例えばカメラに搭載される像ぶ
れ補正制御装置において、パンまたはチルト操作が行な
われるときに、不必要な像ぶれ補正を行わず、操作者に
不快感を与える像の動きを防止することを目的とする。
れ補正制御装置において、パンまたはチルト操作が行な
われるときに、不必要な像ぶれ補正を行わず、操作者に
不快感を与える像の動きを防止することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に係る像ぶれ補正
制御装置は、結像光学系の光軸のふれ角度を検出して、
補正光学系を駆動制御することにより像ぶれ補正を行う
光学装置用の像ぶれ補正制御装置であって、結像光学系
の光軸のふれ角速度を検出する角速度検出手段と、角速
度検出手段から出力されるふれ角速度信号を演算処理し
て低周波成分を遮断し、有効ふれ角速度信号を出力する
低周波成分遮断手段と、有効ふれ角速度信号を積分演算
して、ふれ角度信号に変換する積分手段と、有効ふれ角
速度信号のレベルを検出するレベル検出手段とを備え、
レベル検出手段により有効ふれ角速度信号のレベルが既
定値を超えたことが検出されたときは、低周波成分遮断
手段が、既定値を越える直前のふれ角速度信号から減算
されるべき低周波成分のレベル値を保持しつつ、入力さ
れるふれ角速度信号から該レベル値を減じて出力すべく
演算処理を変更するとともに、積分手段が、有効ふれ角
速度信号が既定値を越える直前に出力したふれ角度信号
を保持しつつ積分演算を停止して該ふれ角度信号を出力
すべく演算処理を変更することにより、補正光学系を有
効ふれ角速度信号が既定値を越える直前の位置で停止さ
せる一方、レベル検出手段により有効ふれ角速度信号の
レベルが既定値内に復帰したことが検出されたときは、
低周波成分遮断手段および積分手段の双方において変更
された演算処理を復帰させることにより、補正光学系を
有効ふれ角速度信号が既定値を越える直前の位置からふ
れ角度信号に応じて相対移動させることを特徴としてい
る。
制御装置は、結像光学系の光軸のふれ角度を検出して、
補正光学系を駆動制御することにより像ぶれ補正を行う
光学装置用の像ぶれ補正制御装置であって、結像光学系
の光軸のふれ角速度を検出する角速度検出手段と、角速
度検出手段から出力されるふれ角速度信号を演算処理し
て低周波成分を遮断し、有効ふれ角速度信号を出力する
低周波成分遮断手段と、有効ふれ角速度信号を積分演算
して、ふれ角度信号に変換する積分手段と、有効ふれ角
速度信号のレベルを検出するレベル検出手段とを備え、
レベル検出手段により有効ふれ角速度信号のレベルが既
定値を超えたことが検出されたときは、低周波成分遮断
手段が、既定値を越える直前のふれ角速度信号から減算
されるべき低周波成分のレベル値を保持しつつ、入力さ
れるふれ角速度信号から該レベル値を減じて出力すべく
演算処理を変更するとともに、積分手段が、有効ふれ角
速度信号が既定値を越える直前に出力したふれ角度信号
を保持しつつ積分演算を停止して該ふれ角度信号を出力
すべく演算処理を変更することにより、補正光学系を有
効ふれ角速度信号が既定値を越える直前の位置で停止さ
せる一方、レベル検出手段により有効ふれ角速度信号の
レベルが既定値内に復帰したことが検出されたときは、
低周波成分遮断手段および積分手段の双方において変更
された演算処理を復帰させることにより、補正光学系を
有効ふれ角速度信号が既定値を越える直前の位置からふ
れ角度信号に応じて相対移動させることを特徴としてい
る。
【０００７】
【０００８】好ましくは、低周波成分遮断手段に入力さ
れるふれ角速度信号をＶｉ、低周波成分遮断手段により
出力される有効ふれ角速度信号Ｖｏ、所定の周波数成分
を遮断するために定められる遮断定数をＫ１としたと
き、低周波成分遮断手段において、有効ふれ角速度信号
Ｖｏは、 Ｖｏ＝（Ｖｉ−Ｋ１・ΣＶｏ） ・・・（１） 上記（１）式によって表されるアルゴリズムに略沿った
演算処理を行うことにより求められ、ふれ角度信号積分
手段から出力されるふれ角度信号をＶｈ、積分手段にお
ける定数をＫ２としたとき、積分手段において、ふれ角
度信号は、 Ｖｈ＝Ｋ２・ΣＶｏ ・・・（２） 上記（２）式によって表されるアルゴリズムに略沿った
演算処理を行うことにより求められ、レベル検出手段に
より有効ふれ角速度信号のレベルが既定値を超えたこと
が検出されたとき、低周波成分遮断手段において、上記
（１）式に示されるΣＶｏの演算処理を行わずに、有効
ふれ角速度信号Ｖｏが求められ、積分手段において、上
記（２）式に示されるΣＶｏの演算処理を行わずに、ふ
れ角度信号Ｖｈが求められる。
れるふれ角速度信号をＶｉ、低周波成分遮断手段により
出力される有効ふれ角速度信号Ｖｏ、所定の周波数成分
を遮断するために定められる遮断定数をＫ１としたと
き、低周波成分遮断手段において、有効ふれ角速度信号
Ｖｏは、 Ｖｏ＝（Ｖｉ−Ｋ１・ΣＶｏ） ・・・（１） 上記（１）式によって表されるアルゴリズムに略沿った
演算処理を行うことにより求められ、ふれ角度信号積分
手段から出力されるふれ角度信号をＶｈ、積分手段にお
ける定数をＫ２としたとき、積分手段において、ふれ角
度信号は、 Ｖｈ＝Ｋ２・ΣＶｏ ・・・（２） 上記（２）式によって表されるアルゴリズムに略沿った
演算処理を行うことにより求められ、レベル検出手段に
より有効ふれ角速度信号のレベルが既定値を超えたこと
が検出されたとき、低周波成分遮断手段において、上記
（１）式に示されるΣＶｏの演算処理を行わずに、有効
ふれ角速度信号Ｖｏが求められ、積分手段において、上
記（２）式に示されるΣＶｏの演算処理を行わずに、ふ
れ角度信号Ｖｈが求められる。
【０００９】好ましくは、レベル検出手段により有効ふ
れ角速度信号のレベルが既定値を超えたことが検出さ
れ、低周波成分遮断手段と積分手段の双方の処理が変更
されたのち、再びレベル検出手段により有効ふれ角速度
信号のレベルが既定値以下となったことが検出されたと
き、低周波成分遮断手段と積分手段の双方の処理が元の
処理に戻される。
れ角速度信号のレベルが既定値を超えたことが検出さ
れ、低周波成分遮断手段と積分手段の双方の処理が変更
されたのち、再びレベル検出手段により有効ふれ角速度
信号のレベルが既定値以下となったことが検出されたと
き、低周波成分遮断手段と積分手段の双方の処理が元の
処理に戻される。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施形態を図面を参
照して説明する。図１は本実施形態の像ぶれ補正制御装
置が設けられるカメラを示す正面図である。
照して説明する。図１は本実施形態の像ぶれ補正制御装
置が設けられるカメラを示す正面図である。
【００１１】カメラ１０は、一眼レフカメラであり、手
ぶれ等による像ぶれを補正するための像ぶれ補正制御装
置を搭載している。
ぶれ等による像ぶれを補正するための像ぶれ補正制御装
置を搭載している。
【００１２】カメラ１０の正面にはレンズ鏡筒２０が設
けられ、レンズ鏡筒２０には撮影光学系２１が取付けら
れている。カメラ１０の内部には、角速度センサ１１、
１２が設けられる。角速度センサ１１、１２は、手ぶれ
等により生じる撮影光学系２１の光軸ＯＰのふれを検出
するためのジャイロセンサであり、それぞれの軸回りの
回転方向Ｃ、Ｄにおける角速度を検出する。角速度セン
サ１１の回転軸Ａと角速度センサ１２の回転軸Ｂとは直
交しており、角速度センサ１１により撮影光学系２１の
光軸ＯＰのふれの回転方向Ｃにおける角速度が検出さ
れ、角速度センサ１２により光軸ＯＰのふれの回転方向
Ｄにおける角速度が検出される。
けられ、レンズ鏡筒２０には撮影光学系２１が取付けら
れている。カメラ１０の内部には、角速度センサ１１、
１２が設けられる。角速度センサ１１、１２は、手ぶれ
等により生じる撮影光学系２１の光軸ＯＰのふれを検出
するためのジャイロセンサであり、それぞれの軸回りの
回転方向Ｃ、Ｄにおける角速度を検出する。角速度セン
サ１１の回転軸Ａと角速度センサ１２の回転軸Ｂとは直
交しており、角速度センサ１１により撮影光学系２１の
光軸ＯＰのふれの回転方向Ｃにおける角速度が検出さ
れ、角速度センサ１２により光軸ＯＰのふれの回転方向
Ｄにおける角速度が検出される。
【００１３】カメラ１０の裏面にはファインダ１６が設
けられる。操作者はこのファインダ１６から、後述する
像ぶれ補正制御装置により像ぶれを補正された被写体像
を見ることが可能である。またカメラ１０の上面に設け
られるレリーズボタン１５を押下することにより、像ぶ
れ補正制御装置により像ぶれを補正された被写体像が撮
影される。
けられる。操作者はこのファインダ１６から、後述する
像ぶれ補正制御装置により像ぶれを補正された被写体像
を見ることが可能である。またカメラ１０の上面に設け
られるレリーズボタン１５を押下することにより、像ぶ
れ補正制御装置により像ぶれを補正された被写体像が撮
影される。
【００１４】図１、２を参照して本実施形態の像ぶれ補
正制御装置について説明する。図２は本発明の実施形態
である像ぶれ補正制御装置を示すブロック図である。
正制御装置について説明する。図２は本発明の実施形態
である像ぶれ補正制御装置を示すブロック図である。
【００１５】補正光学系５０は像ぶれ補正を行うための
補正レンズにより構成され、駆動回路４６によって撮像
光学系２１の光軸ＯＰと直交する面上を駆動可能に設け
られる。
補正レンズにより構成され、駆動回路４６によって撮像
光学系２１の光軸ＯＰと直交する面上を駆動可能に設け
られる。
【００１６】中央処理演算ユニット（ＣＰＵ）４０は、
例えばワンチップ型マイクロコンピュータとして構成さ
れ、このＣＰＵ４０では、プログラムが実行されること
により像ぶれ補正を行う所定の演算処理が行われる。こ
の演算処理を図式化して図２のＣＰＵ４０の内側には示
してある。このＣＰＵ４０の演算処理により、角速度セ
ンサ１１からの出力信号に基づいて回転方向Ｃにおける
像ぶれを打ち消すように補正光学系５０が駆動され、角
速度センサ１２からの出力信号に基づいて回転方向Ｄに
おける像ぶれを打ち消すように補正光学系５０が駆動さ
れ、２次元的に像ぶれ補正が行われる。
例えばワンチップ型マイクロコンピュータとして構成さ
れ、このＣＰＵ４０では、プログラムが実行されること
により像ぶれ補正を行う所定の演算処理が行われる。こ
の演算処理を図式化して図２のＣＰＵ４０の内側には示
してある。このＣＰＵ４０の演算処理により、角速度セ
ンサ１１からの出力信号に基づいて回転方向Ｃにおける
像ぶれを打ち消すように補正光学系５０が駆動され、角
速度センサ１２からの出力信号に基づいて回転方向Ｄに
おける像ぶれを打ち消すように補正光学系５０が駆動さ
れ、２次元的に像ぶれ補正が行われる。
【００１７】ローカットフィルタ部４２は入力信号Ｖｉ
の低周波成分を遮断する演算部である。積分演算部４３
は入力信号Ｖｏを積分する演算部であり、補正制御部４
４は入力信号Ｖｈに基づいて駆動回路４６の駆動を制御
し、補正光学系を駆動するための演算部である。なおレ
ベル検出部４５は、ローカットフィルタ部４２の出力信
号Ｖｏのレベルを検出する演算部である。
の低周波成分を遮断する演算部である。積分演算部４３
は入力信号Ｖｏを積分する演算部であり、補正制御部４
４は入力信号Ｖｈに基づいて駆動回路４６の駆動を制御
し、補正光学系を駆動するための演算部である。なおレ
ベル検出部４５は、ローカットフィルタ部４２の出力信
号Ｖｏのレベルを検出する演算部である。
【００１８】以下角速度センサ１１を例に像ぶれ補正に
ついて詳述する。撮像光学系２１の光軸ＯＰのふれの回
転方向Ｃにおける角速度が角速度センサ１１により検出
され、ふれ角速度信号Ｖiaが出力される。このふれ角速
度信号Ｖiaはアナログ／デジタル（Ａ／Ｄ）変換器４１
によりデジタルふれ角速度信号Ｖｉに変換される。
ついて詳述する。撮像光学系２１の光軸ＯＰのふれの回
転方向Ｃにおける角速度が角速度センサ１１により検出
され、ふれ角速度信号Ｖiaが出力される。このふれ角速
度信号Ｖiaはアナログ／デジタル（Ａ／Ｄ）変換器４１
によりデジタルふれ角速度信号Ｖｉに変換される。
【００１９】通常角速度センサ１１から出力されるふれ
角速度信号Ｖiaには低周波成分が重畳しているため、ロ
ーカットフィルタ部４２により像ぶれ補正に不必要なふ
れ角速度信号Ｖｉの低周波成分（直流成分を含む）が遮
断され、有効ふれ角速度信号Ｖｏがローカットフィルタ
部４２から出力される。この有効ふれ角速度信号Ｖｏが
積分演算部４３により積分され、ふれ角度信号Ｖｈに変
換される。このふれ角度信号Ｖｈに基づいて、補正制御
部４４により駆動回路４６が制御され、補正光学系５０
が回転方向Ｃの像ぶれを打ち消すように駆動されて、像
ぶれが補正される。角速度センサ１２からのふれ角速度
信号Ｖiaについても、角速度センサ１１からのふれ角速
度信号Ｖiaと同様に、像ぶれ補正が行われる。
角速度信号Ｖiaには低周波成分が重畳しているため、ロ
ーカットフィルタ部４２により像ぶれ補正に不必要なふ
れ角速度信号Ｖｉの低周波成分（直流成分を含む）が遮
断され、有効ふれ角速度信号Ｖｏがローカットフィルタ
部４２から出力される。この有効ふれ角速度信号Ｖｏが
積分演算部４３により積分され、ふれ角度信号Ｖｈに変
換される。このふれ角度信号Ｖｈに基づいて、補正制御
部４４により駆動回路４６が制御され、補正光学系５０
が回転方向Ｃの像ぶれを打ち消すように駆動されて、像
ぶれが補正される。角速度センサ１２からのふれ角速度
信号Ｖiaについても、角速度センサ１１からのふれ角速
度信号Ｖiaと同様に、像ぶれ補正が行われる。
【００２０】以下レベル検出について説明する。通常像
ぶれ補正制御装置を有するカメラの使用時に、像ぶれ補
正制御装置を動作させながら、撮影構図や観察方向を変
えるための光軸方向変更操作すなわちパン（水平方向）
またはチルト（垂直方向）操作が行われる。本実施形態
の像ぶれ補正制御装置は、パンまたはチルト操作を行う
とき、操作者に不快感を与える不必要な像ぶれ補正が行
われないように構成されており、このためレベル検出部
４５が設けられる。
ぶれ補正制御装置を有するカメラの使用時に、像ぶれ補
正制御装置を動作させながら、撮影構図や観察方向を変
えるための光軸方向変更操作すなわちパン（水平方向）
またはチルト（垂直方向）操作が行われる。本実施形態
の像ぶれ補正制御装置は、パンまたはチルト操作を行う
とき、操作者に不快感を与える不必要な像ぶれ補正が行
われないように構成されており、このためレベル検出部
４５が設けられる。
【００２１】図１から図５を参照する。図３は従来の像
ぶれ補正制御装置を示すブロック図である。図４は従来
の像ぶれ補正制御装置における各信号の時間的変位を示
す図である。図５は本実施形態の像ぶれ補正制御装置に
おける各信号の時間的変位を示す図である。なお図３で
は、本実施形態の像ぶれ補正制御装置と同様に機能する
ものについては本実施形態と同一符号で示してある。
ぶれ補正制御装置を示すブロック図である。図４は従来
の像ぶれ補正制御装置における各信号の時間的変位を示
す図である。図５は本実施形態の像ぶれ補正制御装置に
おける各信号の時間的変位を示す図である。なお図３で
は、本実施形態の像ぶれ補正制御装置と同様に機能する
ものについては本実施形態と同一符号で示してある。
【００２２】図４、５において横軸は時間軸であり、デ
ジタルふれ角速度信号Ｖip、Ｖｉおよび有効ふれ角速度
信号Ｖop、Ｖｏでは、縦軸はふれ角速度を示し、ふれ角
度信号、Ｖhp、Ｖｈでは、縦軸はふれ角度を示す。
ジタルふれ角速度信号Ｖip、Ｖｉおよび有効ふれ角速度
信号Ｖop、Ｖｏでは、縦軸はふれ角速度を示し、ふれ角
度信号、Ｖhp、Ｖｈでは、縦軸はふれ角度を示す。
【００２３】まず図３、４を参照してレベル検出部のな
い像ぶれ補正制御装置について説明する。時刻ｔ１にお
いてパンまたはチルト操作が開始されると、手ぶれとは
異なる大きなふれが生じるため、Ａ／Ｄ変換部４１から
出力されるデジタルふれ角速度信号Ｖipは比較的過大な
直流成分の発生により急激に増加する。
い像ぶれ補正制御装置について説明する。時刻ｔ１にお
いてパンまたはチルト操作が開始されると、手ぶれとは
異なる大きなふれが生じるため、Ａ／Ｄ変換部４１から
出力されるデジタルふれ角速度信号Ｖipは比較的過大な
直流成分の発生により急激に増加する。
【００２４】時刻ｔ１から時刻ｔ２の間において、パン
またはチルト操作は継続されている。ローカットフィル
タ部４２の処理により、デジタルふれ角速度信号Ｖipの
直流成分は徐々に減じられる。すなわち急激に増加した
デジタルふれ角速度信号Ｖipがローカットフィルタ部４
２に入力されると、デジタルふれ角速度信号Ｖipから徐
々に低周波成分が減じられ、有効ふれ角速度信号Ｖopは
徐々に「０」レベルに近づいていく。ただし入力された
デジタルふれ角速度信号Ｖipが大きいため、「０」レベ
ルに至るまでに時間がかかってしまう。したがって積分
演算部４３により有効ふれ角速度信号Ｖopを積分した信
号、すなわちふれ角度信号Ｖhpは急激に増加する。
またはチルト操作は継続されている。ローカットフィル
タ部４２の処理により、デジタルふれ角速度信号Ｖipの
直流成分は徐々に減じられる。すなわち急激に増加した
デジタルふれ角速度信号Ｖipがローカットフィルタ部４
２に入力されると、デジタルふれ角速度信号Ｖipから徐
々に低周波成分が減じられ、有効ふれ角速度信号Ｖopは
徐々に「０」レベルに近づいていく。ただし入力された
デジタルふれ角速度信号Ｖipが大きいため、「０」レベ
ルに至るまでに時間がかかってしまう。したがって積分
演算部４３により有効ふれ角速度信号Ｖopを積分した信
号、すなわちふれ角度信号Ｖhpは急激に増加する。
【００２５】時刻ｔ２において、パンまたはチルト操作
が終了すると、デジタルふれ角速度信号Ｖipは急激に減
少し、ローカットフィルタ部４２から出力される有効ふ
れ角速度信号Ｖopは、ローカットフィルタ部４２の処理
により一旦逆方向に流れ、徐々に「０」に近づいてい
く。したがって積分演算部４３から出力されるふれ角度
信号Ｖhpは急激に減少する。
が終了すると、デジタルふれ角速度信号Ｖipは急激に減
少し、ローカットフィルタ部４２から出力される有効ふ
れ角速度信号Ｖopは、ローカットフィルタ部４２の処理
により一旦逆方向に流れ、徐々に「０」に近づいてい
く。したがって積分演算部４３から出力されるふれ角度
信号Ｖhpは急激に減少する。
【００２６】以上のようにレベル検出部のない像ぶれ補
正制御装置では、積分演算部４３から出力されるふれ角
度信号Ｖhpが急激に大きく変動するため、補正光学系５
０がこのふれ角度信号Ｖhpに基づき駆動回路４６により
駆動され、大きく変位せしめられる。したがって補正光
学系が駆動範囲限界まで大きく駆動されて、像ぶれ補正
ができなくなったり、パンやチルト操作終了時には、ふ
れ角度信号の急激な減少により補正光学系が大きくゆり
もどされ、使用者に不快感を与えてしまう。
正制御装置では、積分演算部４３から出力されるふれ角
度信号Ｖhpが急激に大きく変動するため、補正光学系５
０がこのふれ角度信号Ｖhpに基づき駆動回路４６により
駆動され、大きく変位せしめられる。したがって補正光
学系が駆動範囲限界まで大きく駆動されて、像ぶれ補正
ができなくなったり、パンやチルト操作終了時には、ふ
れ角度信号の急激な減少により補正光学系が大きくゆり
もどされ、使用者に不快感を与えてしまう。
【００２７】一方パンまたはチルト操作は意識的にカメ
ラを振る動作であるので、手ぶれとは異なり、像ぶれ補
正を行う必要がない。したがって本実施形態の像ぶれ補
正制御装置では、パンまたはチルト操作時には、操作者
に不快感を与える不必要な像ぶれ補正を行わないように
するために、図２に示すレベル検出部４５が設けられて
いる。
ラを振る動作であるので、手ぶれとは異なり、像ぶれ補
正を行う必要がない。したがって本実施形態の像ぶれ補
正制御装置では、パンまたはチルト操作時には、操作者
に不快感を与える不必要な像ぶれ補正を行わないように
するために、図２に示すレベル検出部４５が設けられて
いる。
【００２８】図２、図５を参照する。本実施形態の像ぶ
れ補正制御装置では、ローカットフィルタ部４２から出
力される有効ふれ角速度信号Ｖｏのレベルがレベル検出
部４５により検出され、有効ふれ角速度信号Ｖｏのレベ
ルが既定値Ｊを超えたことを検出することにより、パン
またはチルト操作が検出される。
れ補正制御装置では、ローカットフィルタ部４２から出
力される有効ふれ角速度信号Ｖｏのレベルがレベル検出
部４５により検出され、有効ふれ角速度信号Ｖｏのレベ
ルが既定値Ｊを超えたことを検出することにより、パン
またはチルト操作が検出される。
【００２９】時刻ｔ１において、パンまたはチルト操作
が開始されると、デジタルふれ角速度信号Ｖｉが急激に
増加し、ローカットフィルタ部４２から出力される有効
ふれ角速度信号Ｖｏが急激に増加する。したがってレベ
ル検出部４５により有効ふれ角速度信号Ｖｏのレベルが
既定値を超えたことが検出され、パンまたはチルト操作
が行われていることが検出される。このレベル検出部４
５の検出によりローカットフィルタ部４２と積分演算部
４３の演算処理が像ぶれ補正を行わないように変更され
る。すなわちローカットフィルタ部４２では、入力され
るデジタルふれ角速度信号Ｖｉから所定値を減じる演算
処理が行なわれ、積分演算部４３では、ふれ角度信号を
一定に出力するように演算処理が行われる。
が開始されると、デジタルふれ角速度信号Ｖｉが急激に
増加し、ローカットフィルタ部４２から出力される有効
ふれ角速度信号Ｖｏが急激に増加する。したがってレベ
ル検出部４５により有効ふれ角速度信号Ｖｏのレベルが
既定値を超えたことが検出され、パンまたはチルト操作
が行われていることが検出される。このレベル検出部４
５の検出によりローカットフィルタ部４２と積分演算部
４３の演算処理が像ぶれ補正を行わないように変更され
る。すなわちローカットフィルタ部４２では、入力され
るデジタルふれ角速度信号Ｖｉから所定値を減じる演算
処理が行なわれ、積分演算部４３では、ふれ角度信号を
一定に出力するように演算処理が行われる。
【００３０】時刻ｔ１から時刻ｔ２の間において、パン
またはチルト操作が継続されており、デジタルふれ角速
度信号Ｖｉは比較的過大な直流成分を有する。したがっ
てローカットフィルタ部４２から出力される有効ふれ角
速度信号Ｖｏのレベルは既定値Ｊを超えており、レベル
検出部４５によりパンまたはチルト操作が行われている
ことが検出され、ローカットフィルタ部４２では、入力
されるデジタルふれ角速度信号Ｖｉから所定値を減じる
演算処理が行われ、積算演算部４５から一定のふれ角度
信号Ｖｈが出力される。したがって時刻ｔ１から時刻ｔ
２の間、ふれ角度信号Ｖｈが一定であるので補正制御部
４４は補正光学系５０を駆動せず、像ぶれ補正は行われ
ない。
またはチルト操作が継続されており、デジタルふれ角速
度信号Ｖｉは比較的過大な直流成分を有する。したがっ
てローカットフィルタ部４２から出力される有効ふれ角
速度信号Ｖｏのレベルは既定値Ｊを超えており、レベル
検出部４５によりパンまたはチルト操作が行われている
ことが検出され、ローカットフィルタ部４２では、入力
されるデジタルふれ角速度信号Ｖｉから所定値を減じる
演算処理が行われ、積算演算部４５から一定のふれ角度
信号Ｖｈが出力される。したがって時刻ｔ１から時刻ｔ
２の間、ふれ角度信号Ｖｈが一定であるので補正制御部
４４は補正光学系５０を駆動せず、像ぶれ補正は行われ
ない。
【００３１】時刻ｔ２において、パンまたはチルト操作
が終了すると、デジタルふれ角速度信号Ｖｉが急激に減
少して、ローカットフィルタ部４２から出力される有効
ふれ角速度信号Ｖｏのレベルが既定値Ｊ以下となる。し
たがってレベル検出部４５により有効ふれ角速度信号Ｖ
ｏのレベルが既定値Ｊ以下となったことが検出され、パ
ンまたはチルト操作が終了したことが検出される。これ
によりローカットフィルタ部４２と積分演算部４３の演
算処理が像ぶれ補正を行う処理に戻される。
が終了すると、デジタルふれ角速度信号Ｖｉが急激に減
少して、ローカットフィルタ部４２から出力される有効
ふれ角速度信号Ｖｏのレベルが既定値Ｊ以下となる。し
たがってレベル検出部４５により有効ふれ角速度信号Ｖ
ｏのレベルが既定値Ｊ以下となったことが検出され、パ
ンまたはチルト操作が終了したことが検出される。これ
によりローカットフィルタ部４２と積分演算部４３の演
算処理が像ぶれ補正を行う処理に戻される。
【００３２】図６を参照してローカットフィルタ部４２
の演算処理について説明する。図６はローカットフィル
タ部４２の演算処理を示す制御ブロック図である。
の演算処理について説明する。図６はローカットフィル
タ部４２の演算処理を示す制御ブロック図である。
【００３３】ローカットフィルタ部４２では、このフィ
ルタ部４２に入力されるデジタルふれ角速度信号をＶ
ｉ、このフィルタ部４２から出力される有効ふれ角速度
信号をＶｏ、所定の周波数成分のみを遮断するために定
められる遮断定数をＫ１としたとき、（１）式によって
表されるアルゴリズムに略沿った演算処理が行われる。
Ｖｏ＝（Ｖｉ−Ｋ１・ΣＶｏ） ・・・（１）すな
わち有効ふれ角速度信号Ｖｏが積分され、その積分値に
遮断定数Ｋ１を乗じることによりデジタルふれ角速度信
号Ｖｉの低周波成分（直流オフセット成分を含む）が算
出される。算出された低周波成分をデジタルふれ角速度
信号Ｖｉから減じることにより有効ふれ角速度信号Ｖｏ
が求められる。
ルタ部４２に入力されるデジタルふれ角速度信号をＶ
ｉ、このフィルタ部４２から出力される有効ふれ角速度
信号をＶｏ、所定の周波数成分のみを遮断するために定
められる遮断定数をＫ１としたとき、（１）式によって
表されるアルゴリズムに略沿った演算処理が行われる。
Ｖｏ＝（Ｖｉ−Ｋ１・ΣＶｏ） ・・・（１）すな
わち有効ふれ角速度信号Ｖｏが積分され、その積分値に
遮断定数Ｋ１を乗じることによりデジタルふれ角速度信
号Ｖｉの低周波成分（直流オフセット成分を含む）が算
出される。算出された低周波成分をデジタルふれ角速度
信号Ｖｉから減じることにより有効ふれ角速度信号Ｖｏ
が求められる。
【００３４】上述のレベル検出部４５により有効ふれ角
速度信号Ｖｏのレベルが既定値を超え、パンまたはチル
ト操作が行われることが検出されたとき、ローカットフ
ィルタ部４２では、（１）式のΣＶｏの演算処理、すな
わち有効ふれ角速度信号Ｖｏの積分を行わずに、有効ふ
れ角速度信号Ｖｏが求められる。すなわち有効ふれ角速
度信号Ｖｏはローカットフィルタ部４２に入力されるデ
ジタルふれ角速度信号Ｖｉから所定値を減じることによ
り求められ、この所定値は、有効ふれ角速度信号Ｖｏの
レベルが既定値を超える直前に、ローカットフィルタ部
４２に入力されていたデジタルふれ角速度信号Ｖｉから
減じられた低周波成分の信号レベル値である。
速度信号Ｖｏのレベルが既定値を超え、パンまたはチル
ト操作が行われることが検出されたとき、ローカットフ
ィルタ部４２では、（１）式のΣＶｏの演算処理、すな
わち有効ふれ角速度信号Ｖｏの積分を行わずに、有効ふ
れ角速度信号Ｖｏが求められる。すなわち有効ふれ角速
度信号Ｖｏはローカットフィルタ部４２に入力されるデ
ジタルふれ角速度信号Ｖｉから所定値を減じることによ
り求められ、この所定値は、有効ふれ角速度信号Ｖｏの
レベルが既定値を超える直前に、ローカットフィルタ部
４２に入力されていたデジタルふれ角速度信号Ｖｉから
減じられた低周波成分の信号レベル値である。
【００３５】なお特にローカットフィルタ部４２の演算
処理の変更は、パンまたはチルト操作が終了した後、図
３に示すようにローカットフィルタ部４２の処理により
有効ふれ角速度信号Ｖｏが逆方向に流れるのを防止する
ために行う。
処理の変更は、パンまたはチルト操作が終了した後、図
３に示すようにローカットフィルタ部４２の処理により
有効ふれ角速度信号Ｖｏが逆方向に流れるのを防止する
ために行う。
【００３６】図７を参照して積分演算部４３の演算処理
について説明する。図７は積分演算部４３の演算処理を
示す制御ブロック図である。
について説明する。図７は積分演算部４３の演算処理を
示す制御ブロック図である。
【００３７】積分演算部４３では、この演算部４３に入
力される有効ふれ角速度信号をＶｏ、この演算部４３か
ら出力されるふれ角度信号をＶｈ、定数をＫ２としたと
き、（２）式によって表されるアルゴリズムに略沿った
演算処理が行なわれる。 Ｖｈ＝Ｋ２・ΣＶｏ ・・・（２） すなわち有効ふれ角速度信号Ｖｏが積分され、定数Ｋ２
が乗じられて、ふれ角度信号Ｖｈが求められる。
力される有効ふれ角速度信号をＶｏ、この演算部４３か
ら出力されるふれ角度信号をＶｈ、定数をＫ２としたと
き、（２）式によって表されるアルゴリズムに略沿った
演算処理が行なわれる。 Ｖｈ＝Ｋ２・ΣＶｏ ・・・（２） すなわち有効ふれ角速度信号Ｖｏが積分され、定数Ｋ２
が乗じられて、ふれ角度信号Ｖｈが求められる。
【００３８】上述のレベル検出部４５により有効ふれ角
速度信号Ｖｏのレベルが既定値を超え、パンまたはチル
ト操作が行われることが検出されたとき、積分演算部４
３では、（２）式のΣＶｏの演算処理、すなわち有効ふ
れ角速度信号Ｖｏの積分を行わずに、ふれ角度信号Ｖｈ
が求められる。すなわちふれ角度信号Ｖｈのレベルはパ
ンまたはチルト操作が行われている間一定値となり、こ
の一定値は、有効ふれ角速度信号Ｖｏのレベルが既定値
を超えたときのふれ角度信号Ｖｈのレベルである。
速度信号Ｖｏのレベルが既定値を超え、パンまたはチル
ト操作が行われることが検出されたとき、積分演算部４
３では、（２）式のΣＶｏの演算処理、すなわち有効ふ
れ角速度信号Ｖｏの積分を行わずに、ふれ角度信号Ｖｈ
が求められる。すなわちふれ角度信号Ｖｈのレベルはパ
ンまたはチルト操作が行われている間一定値となり、こ
の一定値は、有効ふれ角速度信号Ｖｏのレベルが既定値
を超えたときのふれ角度信号Ｖｈのレベルである。
【００３９】図８を参照して像ぶれ補正を行う像ぶれ補
正制御ルーチンについて説明する。この像ぶれ補正制御
ルーチンは図２に示すＣＰＵ４０において実行され、演
算処理部４２から演算処理部４５の処理に相当する。
正制御ルーチンについて説明する。この像ぶれ補正制御
ルーチンは図２に示すＣＰＵ４０において実行され、演
算処理部４２から演算処理部４５の処理に相当する。
【００４０】ステップ１００において、図５に示すロー
カットフィルタ部４２から出力される有効ふれ角速度信
号Ｖｏを積分するためのパラメータＲ１が初期値「０」
に設定され、図６に示す積分演算部４３の入力信号、す
なわち有効ふれ角速度信号Ｖｏを積分するためのするた
めのパラメータＲ２が初期値「０」に設定される。また
ローカットフィルタ部４２から出力される有効ふれ角速
度信号Ｖｏが初期値「０」に設定される。
カットフィルタ部４２から出力される有効ふれ角速度信
号Ｖｏを積分するためのパラメータＲ１が初期値「０」
に設定され、図６に示す積分演算部４３の入力信号、す
なわち有効ふれ角速度信号Ｖｏを積分するためのするた
めのパラメータＲ２が初期値「０」に設定される。また
ローカットフィルタ部４２から出力される有効ふれ角速
度信号Ｖｏが初期値「０」に設定される。
【００４１】ステップ１１０において、検出センサ１１
または検出センサ１２により検出されたふれ角速度信号
ＶiaがＡ／Ｄ変換器４１によりデジタルふれ角速度信号
Ｖｉに変換され、デジタルふれ角速度信号Ｖｉが取得さ
れる。
または検出センサ１２により検出されたふれ角速度信号
ＶiaがＡ／Ｄ変換器４１によりデジタルふれ角速度信号
Ｖｉに変換され、デジタルふれ角速度信号Ｖｉが取得さ
れる。
【００４２】ステップ１２０において、有効ふれ角速度
信号Ｖｏのレベルが既定値Ｊ（図４参照）を超えたか否
かが判定される。有効ふれ角速度信号Ｖｏのレベルが既
定値Ｊ（図４参照）を超えていないとき、すなわちパン
またはチルト操作が行われていないとき、ステップ１３
０において、光軸のふれの状態を示すフラグＰＦが
「０」に設定される。フラグＰＦは、通常の手ぶれが生
じている状態のとき「０」であり、パンまたはチルト操
作が行われているとき「１」になる。
信号Ｖｏのレベルが既定値Ｊ（図４参照）を超えたか否
かが判定される。有効ふれ角速度信号Ｖｏのレベルが既
定値Ｊ（図４参照）を超えていないとき、すなわちパン
またはチルト操作が行われていないとき、ステップ１３
０において、光軸のふれの状態を示すフラグＰＦが
「０」に設定される。フラグＰＦは、通常の手ぶれが生
じている状態のとき「０」であり、パンまたはチルト操
作が行われているとき「１」になる。
【００４３】ステップ１５０において、有効ふれ角速度
信号ＶｏがパラメータＲ１に加算され、この加算された
値がパラメータＲ１に設定される。すなわち有効ふれ角
速度信号Ｖｏが積分される。有効ふれ角速度信号Ｖｏが
積分されるとステップ１６０の処理が実行される。
信号ＶｏがパラメータＲ１に加算され、この加算された
値がパラメータＲ１に設定される。すなわち有効ふれ角
速度信号Ｖｏが積分される。有効ふれ角速度信号Ｖｏが
積分されるとステップ１６０の処理が実行される。
【００４４】これに対し、ステップ１２０において、有
効ふれ角速度信号Ｖｏのレベルが既定値Ｊ（図４参照）
を超えたと判定されたとき、ステップ１５０において、
フラグＰＦがパンまたはチルト操作が行われていること
を示す「１」に設定され、ステップ１６０の処理が実行
される。
効ふれ角速度信号Ｖｏのレベルが既定値Ｊ（図４参照）
を超えたと判定されたとき、ステップ１５０において、
フラグＰＦがパンまたはチルト操作が行われていること
を示す「１」に設定され、ステップ１６０の処理が実行
される。
【００４５】ステップ１６０において、有効ふれ角速度
信号Ｖｏがデジタルふれ角速度信号Ｖｉ、パラメータＲ
１、所定の周波数成分のみを遮断するための遮断定数Ｋ
１から（３）式により算出される。 Ｖｏ＝Ｖｉ−Ｋ１・Ｒ１ ・・・（３） 換言すると、フラグＰＦが「０」であるとき、（３）式
に示すＫ１・Ｒ１の項により遮断すべき低周波成分が算
出される。したがって有効ふれ角速度信号Ｖｏは、デジ
タルふれ角速度信号Ｖｉから遮断すべき低周波成分を減
じた信号である。一方フラグＰＦが「１」であるとき、
（３）式に示すＫ１・Ｒ１の項の値は、有効ふれ角速度
信号Ｖｏのレベルが既定値Ｊを超える直前に算出された
Ｋ１・Ｒ１の値と同一である。すなわち有効ふれ角速度
信号Ｖｏはデジタルふれ角速度信号Ｖｉから所定値を減
じた信号である。
信号Ｖｏがデジタルふれ角速度信号Ｖｉ、パラメータＲ
１、所定の周波数成分のみを遮断するための遮断定数Ｋ
１から（３）式により算出される。 Ｖｏ＝Ｖｉ−Ｋ１・Ｒ１ ・・・（３） 換言すると、フラグＰＦが「０」であるとき、（３）式
に示すＫ１・Ｒ１の項により遮断すべき低周波成分が算
出される。したがって有効ふれ角速度信号Ｖｏは、デジ
タルふれ角速度信号Ｖｉから遮断すべき低周波成分を減
じた信号である。一方フラグＰＦが「１」であるとき、
（３）式に示すＫ１・Ｒ１の項の値は、有効ふれ角速度
信号Ｖｏのレベルが既定値Ｊを超える直前に算出された
Ｋ１・Ｒ１の値と同一である。すなわち有効ふれ角速度
信号Ｖｏはデジタルふれ角速度信号Ｖｉから所定値を減
じた信号である。
【００４６】ステップ１７０において、光軸のふれの状
態を示すフラグＰＦが「１」であるか否かが判定され
る。フラグＰＦが「１」ではないと判定されたとき、す
なわち通常の手ぶれが生じている状態のとき、ステップ
１８０において、有効ふれ角速度信号Ｖｏがパラメータ
Ｒ２に加算され、この加算された値がパラメータＲ２に
設定される。すなわち有効ふれ角速度信号Ｖｏが積分さ
れる。有効ふれ角速度信号Ｖｏが積分されるとステップ
１９０の処理が実行される。
態を示すフラグＰＦが「１」であるか否かが判定され
る。フラグＰＦが「１」ではないと判定されたとき、す
なわち通常の手ぶれが生じている状態のとき、ステップ
１８０において、有効ふれ角速度信号Ｖｏがパラメータ
Ｒ２に加算され、この加算された値がパラメータＲ２に
設定される。すなわち有効ふれ角速度信号Ｖｏが積分さ
れる。有効ふれ角速度信号Ｖｏが積分されるとステップ
１９０の処理が実行される。
【００４７】これに対し、ステップ１７０において、光
軸のふれの状態を示すフラグＰＦが「１」であると判定
されたとき、すなわちパンまたはチルト操作が行われて
いるとき、ステップ１９０の処理が実行される。
軸のふれの状態を示すフラグＰＦが「１」であると判定
されたとき、すなわちパンまたはチルト操作が行われて
いるとき、ステップ１９０の処理が実行される。
【００４８】ステップ１９０において、ふれ角度信号Ｖ
ｈが有効ふれ角速度信号Ｖｏ、パラメータＲ２、定数Ｋ
２から（４）式により算出される。 Ｖｈ＝Ｋ２・Ｒ２ ・・・（４） 換言すると、フラグＰＦが「０」であるとき、（４）式
に示すＫ２・Ｒ２の項により有効ふれ角速度信号Ｖｏが
積分される。したがってふれ角度信号Ｖｈは、有効ふれ
角速度信号Ｖｏを積分した信号である。一方フラグＰＦ
が「１」であるとき、（４）式に示すＲ２の値が、有効
ふれ角速度信号Ｖｏのレベルが既定値Ｊを超える直前に
算出されたＲ２の値と同一となる。したがってふれ角度
信号Ｖｈのレベルは、有効ふれ角速度信号Ｖｏのレベル
が既定値Ｊを超える直前のふれ角度信号Ｖｈのレベルと
同一値であり、フラグＰＦが「１」である間、すなわち
パンまたはチルト操作が継続されている間、ふれ角度信
号Ｖｈは一定の信号となる。
ｈが有効ふれ角速度信号Ｖｏ、パラメータＲ２、定数Ｋ
２から（４）式により算出される。 Ｖｈ＝Ｋ２・Ｒ２ ・・・（４） 換言すると、フラグＰＦが「０」であるとき、（４）式
に示すＫ２・Ｒ２の項により有効ふれ角速度信号Ｖｏが
積分される。したがってふれ角度信号Ｖｈは、有効ふれ
角速度信号Ｖｏを積分した信号である。一方フラグＰＦ
が「１」であるとき、（４）式に示すＲ２の値が、有効
ふれ角速度信号Ｖｏのレベルが既定値Ｊを超える直前に
算出されたＲ２の値と同一となる。したがってふれ角度
信号Ｖｈのレベルは、有効ふれ角速度信号Ｖｏのレベル
が既定値Ｊを超える直前のふれ角度信号Ｖｈのレベルと
同一値であり、フラグＰＦが「１」である間、すなわち
パンまたはチルト操作が継続されている間、ふれ角度信
号Ｖｈは一定の信号となる。
【００４９】ステップ２００において、ふれ角度信号Ｖ
ｈに基づいて補正制御部４４により補正光学系５０が駆
動制御され、ステップ１１０の処理が再び実行される。
ｈに基づいて補正制御部４４により補正光学系５０が駆
動制御され、ステップ１１０の処理が再び実行される。
【００５０】なおこの像ぶれ補正制御ルーチンは像ぶれ
補正制御装置が設けられるカメラが作動状態になると開
始され、カメラが非作動状態になると終了する。
補正制御装置が設けられるカメラが作動状態になると開
始され、カメラが非作動状態になると終了する。
【００５１】以上の本実施形態の像ぶれ補正制御装置に
よれば、レベル検出部４５が設けられ、ローカットフィ
ルタ部４２から出力される有効ふれ角速度信号Ｖｏのレ
ベルが既定値Ｊを超えたか否かを検出することにより、
パンまたはチルト操作の検出が行なわれ、パンまたはチ
ルト操作時には、ローカットフィルタ部４２と積分演算
部４３の演算処理を変更することにより、不必要な像ぶ
れ補正が行われず、使用者に特に不快感を与えるゆりも
どしも防止される。
よれば、レベル検出部４５が設けられ、ローカットフィ
ルタ部４２から出力される有効ふれ角速度信号Ｖｏのレ
ベルが既定値Ｊを超えたか否かを検出することにより、
パンまたはチルト操作の検出が行なわれ、パンまたはチ
ルト操作時には、ローカットフィルタ部４２と積分演算
部４３の演算処理を変更することにより、不必要な像ぶ
れ補正が行われず、使用者に特に不快感を与えるゆりも
どしも防止される。
【００５２】なおレベル検出部をＡ／Ｄ変換部の直後に
挿入し、Ａ／Ｄ変換部の出力信号によりパンまたはチル
ト操作が検出される構成としてもよい。しかしながらこ
の構成では、Ａ／Ｄ変換部の出力信号には、角速度セン
サ自体からのＤＣ成分等の時間的および温度的に不安定
なオフセット信号が重畳しているため、本実施形態の構
成のようにローカットフィルタ部から出力される実効ふ
れ角速度信号のレベルを検出する構成はパンまたはチル
ト操作をより高精度に検出できる。
挿入し、Ａ／Ｄ変換部の出力信号によりパンまたはチル
ト操作が検出される構成としてもよい。しかしながらこ
の構成では、Ａ／Ｄ変換部の出力信号には、角速度セン
サ自体からのＤＣ成分等の時間的および温度的に不安定
なオフセット信号が重畳しているため、本実施形態の構
成のようにローカットフィルタ部から出力される実効ふ
れ角速度信号のレベルを検出する構成はパンまたはチル
ト操作をより高精度に検出できる。
【００５３】また本実施形態の像ぶれ補正制御装置で
は、Ａ／Ｄ変換部、ローカットフィルタ部、積分演算
部、レベル検出部がソフトウエアにより構成されている
が、ローカットフィルタ部と積分演算部に動作を切替え
るための切替スイッチを設けることによりハードウエア
によって構成することも可能である。この場合レベル検
出部によりパンまたはチルトが検出されたとき、ローカ
ットフィルタ部と積分演算部の切替スイッチが切替えら
れ、ローカットフィルタ部と積分演算部の動作が切替え
られる。
は、Ａ／Ｄ変換部、ローカットフィルタ部、積分演算
部、レベル検出部がソフトウエアにより構成されている
が、ローカットフィルタ部と積分演算部に動作を切替え
るための切替スイッチを設けることによりハードウエア
によって構成することも可能である。この場合レベル検
出部によりパンまたはチルトが検出されたとき、ローカ
ットフィルタ部と積分演算部の切替スイッチが切替えら
れ、ローカットフィルタ部と積分演算部の動作が切替え
られる。
【００５４】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、例えばカ
メラに搭載される像ぶれ補正制御装置において、パンま
たはチルト操作が行なわれるときに、不必要な像ぶれ補
正が行われず、操作者に不快感を与える像の動きが防止
される。
メラに搭載される像ぶれ補正制御装置において、パンま
たはチルト操作が行なわれるときに、不必要な像ぶれ補
正が行われず、操作者に不快感を与える像の動きが防止
される。
【図１】本発明の本実施形態である像ぶれ補正制御装置
が設けられるカメラを示す正面図である。
が設けられるカメラを示す正面図である。
【図２】本実施形態である像ぶれ補正制御装置を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図３】従来の像ぶれ補正制御装置を示すブロック図で
ある。
ある。
【図４】従来の像ぶれ補正制御装置における各信号の時
間的変位を示す図である。
間的変位を示す図である。
【図５】本実施形態の像ぶれ補正制御装置における各信
号の時間的変位を示す図である。
号の時間的変位を示す図である。
【図６】ローカットフィルタ部の演算処理を示す制御ブ
ロック図である。
ロック図である。
【図７】積分演算部の演算処理を示す制御ブロック図で
ある。
ある。
【図８】像ぶれ補正制御を行う像ぶれ補正ルーチンを示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
２１ 撮像光学系
５０ 補正光学系
４２ ローカットフィルタ部（低周波成分遮断手段）
４３ 積分演算部（積分手段）
４５ レベル検出部（レベル検出手段）
ＯＰ 光軸
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平７−203285（ＪＰ，Ａ)
特開 平８−178664（ＪＰ，Ａ)
特開 平８−331439（ＪＰ，Ａ)
特開 平10−153809（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−323436（ＪＰ，Ａ)
特開 平３−241325（ＪＰ，Ａ)
特開 平10−213832（ＪＰ，Ａ)
特開 平10−221728（ＪＰ，Ａ)
特開 平10−282536（ＪＰ，Ａ)
特開 平11−289489（ＪＰ，Ａ)
特開 平11−352536（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G03B 5/00
Claims (2)
- 【請求項１】 結像光学系の光軸のふれ角度を検出し
て、補正光学系を駆動制御することにより像ぶれ補正を
行う光学装置用の像ぶれ補正制御装置であって、 前記結像光学系の光軸のふれ角速度を検出する角速度検
出手段と、 前記角速度検出手段から出力されるふれ角速度信号を演
算処理して低周波成分を遮断し、有効ふれ角速度信号を
出力する低周波成分遮断手段と、 前記有効ふれ角速度信号を積分演算して、ふれ角度信号
に変換する積分手段と、 前記有効ふれ角速度信号のレベルを検出するレベル検出
手段とを備え、 前記レベル検出手段により前記有効ふれ角速度信号のレ
ベルが既定値を超えたことが検出されたときは、前記低
周波成分遮断手段が、既定値を越える直前の前記ふれ角
速度信号から減算されるべき前記低周波成分のレベル値
を保持しつつ、入力される前記ふれ角速度信号から該レ
ベル値を減じて出力すべく演算処理を変更するととも
に、前記積分手段が、前記有効ふれ角速度信号が既定値
を越える直前に出力した前記ふれ角度信号を保持しつつ
積分演算を停止して該ふれ角度信号を出力すべく演算処
理を変更することにより、前記補正光学系を前記有効ふ
れ角速度信号が既定値を越える直前の位置で停止させる
一方、 前記レベル検出手段により前記有効ふれ角速度信号のレ
ベルが前記既定値内に復帰したことが検出されたとき
は、前記低周波成分遮断手段および前記積分手段の双方
において変更された演算処理を復帰させることにより、
前記補正光学系を前記有効ふれ角速度信号が既定値を越
える直前の位置から前記ふれ角度信号に応じて相対移動
させることを特徴とする像ぶれ補正制御装置。 - 【請求項２】 前記低周波成分遮断手段に入力される前
記ふれ角速度信号をＶｉ、前記低周波成分遮断手段によ
り出力される前記有効ふれ角速度信号をＶｏ、所定の周
波数成分を遮断するために定められる遮断係数をＫ１と
したとき、前記低周波成分遮断手段において、前記有効
ふれ角速度信号Ｖｏは、 Ｖｏ＝（Ｖｉ−Ｋ１・ΣＶｏ） ・・・（１） 上記（１）式によって表されるアルゴリズムに略沿った
演算処理を行うことにより求められ、前記積分手段から
出力される前記ふれ角度信号をＶｈ、前記積分手段にお
ける定数をＫ２としたとき、前記積分手段において、前
記ふれ角度信号Ｖｈは、 Ｖｈ＝Ｋ２・ΣＶｏ ・・・（２） 上記（２）式によって表されるアルゴリズムに略沿った
演算処理を行うことにより求められ、前記レベル検出手
段により前記有効ふれ角速度信号のレベルが既定値を越
えたことが検出されたとき、前記低周波成分遮断手段に
おいて上記（１）式に示されるΣＶｏの演算処理を行わ
ずに前記有効ふれ角速度信号Ｖｏが求められ、前記積分
手段において上記（２）式に示されるΣＶｏの演算処理
を行わずに前記ふれ角度信号Ｖｈが求められることを特
徴とする請求項１に記載の像ぶれ補正制御装置。
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- 1999-08-10 DE DE19937775A patent/DE19937775C2/de not_active Expired - Fee Related
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