JP3429912B2

JP3429912B2 - 制振装置

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Publication number: JP3429912B2
Application number: JP19217895A
Authority: JP
Inventors: 哲夫鈴木; 満蔭山; 隆英小林; 宏治福井; 龍也願海
Original assignee: Obayashi Corp
Current assignee: Obayashi Corp
Priority date: 1995-07-27
Filing date: 1995-07-27
Publication date: 2003-07-28
Anticipated expiration: 2015-07-27
Also published as: JPH0941714A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は制振装置に係り、特
に小さな付加質量でより大きな制振効果が得られるよう
に制振動作する構成された制振装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えばビル等の構造物においては、地震
あるいは風圧等による振動を制振するための制振装置が
設けられている。この種の制振装置では、主にビルの質
量に応じた所定の重量を有する付加質量を、ビルの振動
状態に応じて変位させることによりビルの振動を制振す
るようになっている。

【０００３】そして、制振装置には、構造物の振動によ
り付加質量が揺動して振動を制振するパッシブ動吸振器
と、構造物の振動に応じて付加質量を移動させて振動を
制振するアクティブ動吸振器とがある。さらに、パッシ
ブ動吸振器とアクティブ動吸振器とを組み合わせた制振
装置（「ハイブリッド動吸振器」と呼ばれている）の開
発も進められている。

【０００４】パッシブ動吸振器の場合、積層ゴムにより
支持された付加質量の固有振動数が構造物の固有振動数
と一致するように付加質量の重量や積層ゴムのばね定数
が設定されている。ところが、制振装置を設置した後、
数年経過すると構造物自体の固有振動数が変化してしま
い、付加質量の制振動作が同調しなくなる。その場合、
付加質量の重量を変更させようとすると大掛かりな作業
となり、積層ゴムのばね定数を変更するには付加質量を
ジャッキにより持ち上げる必要があり、大変な労力を要
することになる。

【０００５】また、アクティブ動吸振器の場合、構造物
の大きさによっては付加質量の重量が１０トン程度にな
るため、付加質量を駆動するのにかなりの駆動力が必要
となり、構造物が大型になるほど消費電力が増大してい
た。これらに対し、ハイブリッド動吸振器は、パッシブ
動吸振器と同じようにメイン付加質量（第１の付加質
量）が積層ゴムのばね定数に応じた固有周期で揺動して
制振しており、さらにメイン付加質量に設けられたアク
ティブ動吸振器が付加質量の動きを増長するようにサブ
付加質量（第２の付加質量）を動作させるため、コンパ
クトな構成でより大きな制振効果が得られるものであ
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ようなハイブリッド動吸振器を有する制振装置は、上記
パッシブ動吸振器の場合と同様に動吸振器を新規に設置
する場合や経年変化等により構造物の固有振動数が大幅
に変化したときは、パッシブ動吸振器のメイン付加質量
の質量を変更することによりメイン付加質量の固有振動
数を調整する必要がある。そのため、各構造物毎に専用
の付加質量を制作しなければならないばかりか、構造物
の設置スペースによってメイン付加質量の大きさが制限
される場合には付加質量を大きくすることができずメイ
ン付加質量の重量を調整することが難しくなる。

【０００７】また、構造物の固有振動数が複数あるのに
対し、ハイブリッド動吸振器は上記パッシブ動吸振器と
同様に特定の振動数しか制振することができないため、
構造物が付加質量の固有振動数以外の振動数で振動した
場合には、制振効果が得られないといった問題がある。
さらに、ハイブリッド動吸振器においては、付加質量の
固有振動数を変更した場合、システム全体の動特性から
操作量（制御量）を演算しているアクティブ動吸振器が
最適な制振制御を行うことができなくなる。

【０００８】そこで、本発明は上記問題を解決した制振
装置を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
請求項１の発明は、第１の付加質量と、該第１の付加質
量を水平方向に変位可能に支持するように弾性変形可能
な積層ゴムと、からなるパッシブ動吸振器と、該第１の
付加質量に設けられ水平方向に移動可能に支持された第
２の付加質量と、前記構造物の振動を検出する振動検出
手段と、該振動検出手段により検出された検出値に応じ
て前記第２の付加質量を移動させるアクチュエータと、
からなるアクティブ動吸振器と、を有する制振装置にお
いて、前記積層ゴムの一部の動きを規制する規制部材
と、該規制部材による前記積層ゴムの規制範囲を調整す
る規制範囲調整機構と、を備えたことを特徴とするもの
である。

【００１０】従って、請求項１によれば、ハイブリッド
動吸振器において、規制部材により積層ゴムの一部の動
きを規制し、規制範囲調整機構により規制部材による規
制範囲を調整することにより、積層ゴムのばね定数を調
整して付加質量の固有振動数を変更することができる。
さらに、制振装置を構造物に設置した後に付加質量の固
有振動数が構造物の固有振動数と一致するように容易に
調整することができる。

【００１１】また、請求項２の発明は、前記請求項１記
載の制振装置において、前記規制範囲調整機構が、前記
規制部材を駆動する駆動部と、前記第１の付加質量の固
有振動数が前記構造物の固有振動数と一致するように該
駆動部を制御する制御手段と、からなることを特徴とす
るものである。

【００１２】従って、請求項２によれば、規制範囲調整
機構が第１の付加質量の固有振動数が構造物の固有振動
数と一致するように駆動部を制御する構成とすることに
より、駆動部を駆動制御して規制部材による規制範囲が
適正値になるように自動的に調整することができ、構造
物の振動に応じたばね定数で効果的に制振することがで
きる。

【００１３】また、請求項３の発明は、前記請求項１記
載の制振装置において、前記積層ゴムのばね定数に応じ
て前記アクチュエータの第２の付加質量が前記第１の付
加質量を加振するように前記アクチュエータの制御量を
補正する制御量補正手段と、を備えたことを特徴とする
ものである。

【００１４】従って、請求項３によれば、積層ゴムのば
ね定数に応じてアクチュエータの第２の付加質量が第１
の付加質量を加振するようにアクチュエータの制御量を
補正することにより、第１の付加質量の固有振動数が構
造物の固有振動数と一致した状態で積層ゴムのばね定数
に応じて第１の付加質量を加振するため、アクティブ動
吸振器がパッシブ動吸振器の制振動作を補助して制振効
果を増大させることができ、これにより第１の付加質量
をコンパクトにできると共により小さな第１の付加質量
でより大きな制振効果を得ることができる。

【００１５】

【発明の実施の形態】図１乃至図４に本発明になる制振
装置の第１実施例を示す。尚、図１は第１実施例の制振
装置１がビル２の屋上に設置された状態を示す斜視図、
図２はパッシブ動吸振器５の内部構成を示す縦断面図、
図３はメイン付加質量１３の横断面図、図４はメイン付
加質量１３の縦断面図である。

【００１６】制振装置１は、大略、構造物としてのビル
２の屋上に設置されたハイブリッド動吸振器３が制御装
置１１からの制御信号により制振動作してビル２の水平
方向の振動を制振する構成となっている。このハイブリ
ッド動吸振器３は、パッシブ動吸振器５の上部にアクテ
ィブ動吸振器６を設けた構成であり、パッシブ動吸振器
５による制振動作がアクティブ動吸振器６により増長さ
れて大きな振動を効果的に制振することができるもので
ある。

【００１７】アクティブ動吸振器６は、大略、メイン付
加質量１３の上部に設けられたサブ付加質量（第２の付
加質量）９と、パッシブ動吸振器５のばね定数に応じて
サブ付加質量９をビル２の振動方向に往復動させてメイ
ン付加質量１３を加振させるように制御されるＡＣサー
ボモータ（アクチュエータ）１０とからなる。また、ビ
ル２が振動したときに振動の腹となる場所となるビル２
の奇数階及び屋上、及びメイン付加質量７には、地震あ
るいは風圧による振動状態を変位、速度、あるいは加速
度により検出する振動状態検出センサ（以下単に「セン
サ」という）１２（１２₁〜１２₅）が設置されてい
る。

【００１８】パッシブ動吸振器５は、大略、構造物の質
量に応じた大きさのメイン付加質量（第１の付加質量）
１３と、このメイン付加質量１３を揺動可能に支持する
４個の積層ゴム１４（１４₁〜１４₄）とよりなり、ビ
ル２が振動するとその振動数でメイン付加質量１３が揺
動してビル２を制振する構成である。

【００１９】図２に示すように、パッシブ動吸振器５
は、上記メイン付加質量１３、積層ゴム１４の他に積層
ゴム８の一部の動きを規制して積層ゴム８のばね定数を
変更させる規制部材１５（１５₁〜１５₄）と、規制部
材１５の上下方向に位置を変更して積層ゴム１４に対す
る規制範囲を調整する規制範囲調整機構１６（１６₁〜
１６₄）と、よりなる。

【００２０】尚、各規制部材１５（１５₁〜１５₄）及
び規制範囲調整機構１６（１６₁〜１６₄）は、各積層
ゴム１４（１４₁〜１４₄）毎に設けられており、夫々
同一構成であるので、その一つについて説明することに
する。メイン付加質量１３は、鉄製の錘１７と補助錘１
８とよりなる。錘１７は内部に規制部材１５が昇降自在
に挿入される収納部１９が設けられている。この収納部
１９は、下方からみると図３に示すように環状に形成さ
れた環状溝１９ａと、環状溝１９ａの内側でＸ，Ｙ方向
に延在して十字状に直交するガイド溝１９ｂ，１９ｃと
よりなる。

【００２１】従って、付加質量１３の下面１３ａには、
環状溝１９ａ，ガイド溝１９ｂ，１９ｃが開口している
ので、下面１３ａの環状溝１９ａ，ガイド溝１９ｂ，１
９ｃを除く扇形の当接部１９ｄが積層ゴム１４の上面に
載置される。この規制範囲調整機構１６は、規制部材１
５のねじ孔１５ｅに螺合するおねじ２０と、おねじ２０
を回転駆動させて規制部材１５を積層ゴム１４の積層方
向に駆動するステッピングモータ（駆動部）２１とより
なる。また、おねじ２０は、メイン付加質量１３に設け
られた中央孔２２に挿通されてガイド溝１９ｂと１９ｃ
とが交差する中央部１９ｅ内に延在しているが、規制部
材１５のねじ孔１５ｅにのみ螺合している。

【００２２】ステッピングモータ２１は、規制部材１５
による規制範囲が適正値になるようにセンサ１２からの
検出信号に基づいて制御装置１１により駆動制御され
る。そのため、制振装置１のパッシブ動吸振器５では、
ビル２が振動したときの加速度の変化から求まる振動の
周期に応じて各ステッピングモータ２１を駆動制御する
ことにより、規制部材１５が昇降して積層ゴム１４のば
ね定数を自動的に調整することができる。

【００２３】図５は積層ゴム１４を拡大して示す斜視図
である。積層ゴム１４は、円盤状に形成された複数のゴ
ム板２４（２４₁〜２４_n）と、円盤状に形成された複
数の金属板２５（２５₁〜２５_n-1）とが交互に積層さ
れてなる。積層ゴム１４は、相当な重量を有する付加質
量１３を揺動自在に支持するため、粘弾性を有するゴム
板２４（２４₁〜２４_n）だけでは支えきれず、ゴム板
２４間に鉄製の金属板２５が介在することにより強度が
確保されている。

【００２４】また、積層ゴム１４は、金属板２５の方が
ゴム板２４よりも大径となっており、さらにゴム板２４
及び金属板２５の外周にはゴム製の被膜２６（図５中、
一点鎖線で示す）が被覆されており、ゴム板２４及び金
属板２５が密着した状態のまま一体的に結合されてい
る。従って、積層ゴム１４は、Ａ方向の振動が入力され
ると、あたかも１個の弾性体の如く弾性変形することが
できる。

【００２５】図６は規制部材１５の斜視図である。規制
部材１５は、円筒状の規制部１５ａと、規制部１５ａの
上端に固着された十字状に交差したステー１５ｂ，１５
ｃと、よりなる。規制部材１５の規制部１５ａは、積層
ゴム１４の外径よりも大径とされ、後述するように積層
ゴム１４の上方から嵌合して外周を覆うことにより積層
ゴム１４の一部の動き、即ち制振時の揺動動作を規制す
ることにより積層ゴム１４のばね定数を変更する。

【００２６】規制部材１５の規制部１５ａは上記収納部
１９の環状溝１９ａに昇降自在に挿入されるとともに、
ステー１５ｂ，１５ｃは収納部１９のガイド溝１９ｂ，
１９ｃに嵌合して回転防止機構を形成する。従って、規
制部材１５は、ステー１５ｂ，１５ｃが収納部１９のガ
イド溝１９ｂ，１９ｃに嵌合して上下方向への移動をガ
イドされるとともに、回転方向の動作が制限される。

【００２７】また、ステー１５ｂと１５ｃとの交差部１
５ｄには、ねじ孔１５ｅが設けられている。このねじ孔
１５ｅには、前述したステッピングモータ２１に駆動さ
れるおねじ２０が螺合するため、おねじ２０が駆動され
ると、規制部材１５は、上記収納部１９の環状溝１９
ａ，ガイド溝１９ｂ，１９ｃに沿って昇降する。これに
より、積層ゴム１４の動きを規制する規制部材１５の規
制範囲が変更される。上記構成になるパッシブ動吸振器
５の設置工事が終了すると、積層ゴム１４のばね定数の
調整作業を行う。このように、積層ゴム１４のばね定数
を調整することができるので、パッシブ動吸振器５は固
有振動数の異なる構造物に適用することができ、各構造
物毎に製作するのではなく、予め工場で量産することも
可能になる。

【００２８】即ち、パッシブ動吸振器５がビル２の屋上
に設置された後、ビル２に所定の振動を入力する加振器
（図示せず）を使用してビル２を加振することにより振
動テストを行う。そして、ビル２の振動に伴ってメイン
付加質量１３がＡ方向に揺動するとともに、積層ゴム１
４が弾性変形して１次振動する。

【００２９】メイン付加質量１３は積層ゴム１４の減衰
動作により、徐々に振幅が小さくなり、やがて停止位置
に戻る。このようにパッシブ動吸振器５が制振動作する
ことによりビル２の振動による振幅が抑制される。そし
て、ビル２が加振を停止させてからパッシブ動吸振器５
が制振動作が停止するまでの制振時間Ｔａを計測する。
この制振時間Ｔａが予め決められた規定時間Ｔｂ（例え
ば建物の総質量の５％の付加質量を設けた制振装置で３
０階の建物の屋上が１cm変位している場合、この１cmの
変位が制振されて０cmになるまでの時間２０〜３０秒間
（無制振時の約１／３以下））内に入っているときは
（Ｔａ≦Ｔｂ）、パッシブ動吸振器５の固有振動数がビ
ル２の固有振動数と一致しているものと判断する。しか
し、制振時間Ｔａが規定時間Ｔｂより長いときは（Ｔａ
＞Ｔｂ）、パッシブ動吸振器５の固有振動数がビル２の
固有振動数と一致していないものと判断する。

【００３０】図７に規制部材１５による規制範囲を調整
した後の状態を示す。パッシブ動吸振器５の固有振動数
がビル２の固有振動数と一致していない場合、ステッピ
ングモータ２１を駆動させて、図７に示すように規制部
材１５を上記収納部１９の環状溝１９ａ，ガイド溝１９
ｂ，１９ｃに沿って下方に移動させる。これにより、積
層ゴム１４の上部に規制部材１５の規制部１５ａが嵌合
して積層ゴム１４のばね定数が変更される。

【００３１】図８はパッシブ動吸振器５をモデル化した
模式図である。メイン付加質量１３の質量をＭとし、ｎ
層の積層ゴム１４の各層の金属板２５の質量をｍ_rと
し、ゴム板２４のばね定数をＫ_r1〜Ｋ_rnとしてモデル化
する。そして、一つの積層ゴム１４において、各層の金
属板２５の質量ｍ_rをゼロとして考えると、一の積層ゴ
ム１４₁のばね定数Ｋ_rAは、１／Ｋ_rA＝１／Ｋ_r1＋１／Ｋ_r2＋ … ＋１／Ｋ_rn … （１）により求まる。また、他の積層ゴム１４₂〜１４₄のば
ね定数Ｋ_rB〜Ｋ_rDも上式（１）と同様に求まる。そし
て、４個の積層ゴム１４₁〜１４₄が並列にメイン付加
質量１３に接続された本実施例の構成のばね定数Ｋ
_rは、次式により求まる。

【００３２】Ｋ_r＝Ｋ_rA＋Ｋ_rB＋Ｋ_rC＋Ｋ_rD … （２）また、メイン付加質量１３の固有振動数ｆは次式（３）
により求まる。ｆ＝１／２π×√（Ｋ／Ｍ） … （３）従って、パッシブ動吸振器５の固有振動数が構造物のＡ
方向（水平方向）の固有振動数と一致するように、メイ
ン付加質量１３の質量と積層ゴム１４全体のばね定数Ｋ
_rとを設定することにより、構造物の１次振動を抑制す
ることができる。

【００３３】ここで、複数のゴム板２４（２４₁〜２４
_n）と複数の金属板２５（２５₁〜２５_n-1）とが交互
に積層された積層ゴム１４のうち上部に設けられたゴム
板２４₁〜２４₅及び金属板２５₁〜２５₅が規制部材
１５の規制部１５ａに嵌合した状態にばね定数が調整さ
れたものとする。

【００３４】その場合、ゴム板２４₁〜２４₅及び金属
板２５₁〜２５₅が積層ゴム１４から除去したものと考
えられるため、積層ゴム１４はゴム板２４₆〜２４_n及
び金属板２５₆〜２５_n-1を積層したものと同様な固有
振動数を有することになる。従って、調整前のパッシブ
動吸振器５では、積層ゴム１４₁の全体のばね定数Ｋ_rA
が前述した（１）式より、Ｋ_rA＝１／（１／Ｋ_r1＋１／Ｋ_r2＋ … ＋１／Ｋ_rn） … （４）のようになるが、調整後は積層ゴム１４₁の全体のばね
定数Ｋ_rAが次式のようになる。

【００３５】Ｋ_rA＝１／（１／Ｋ_r6＋１／Ｋ_r7＋ … ＋１／Ｋ_rn） … （５）このように、規制部材１５による規制範囲が調整された
後、前述した振動テストを行い調整後の制振時間Ｔａを
計測する。そして、制振時間Ｔａが規定時間Ｔｂにほぼ
等しくなるまで、上記調整作業を繰り返す。また、他の
積層ゴム１４₂〜１４₄のばね定数Ｋ_rB〜Ｋ_rDも上記積
層ゴム１４₁の全体のばね定数Ｋ_rAと同一となるように
調整される。

【００３６】従って、本実施例では、ステッピングモー
タ２１によりおねじ２０を回動させるだけで、容易にパ
ッシブ動吸振器５の固有振動数をビル２の固有振動数と
一致するように調整することができるので、パッシブ動
吸振器５のメイン付加質量１３を各ビル専用に製作する
必要がない。そのため、パッシブ動吸振器５の生産性が
向上し、量産効果により製造コストを安価にできるとと
もに、予め製作しておくことも可能になり、注文があっ
てから設置するまでの納期を短縮することができる。

【００３７】図９，図１０は制振装置１の制御系のブロ
ック図である。アクティブ動吸振器６にはサブ付加質量
９の変位、速度及び加速度を検出するセンサ２７が設け
られている。そして、前述した各センサ１２（１２₁〜
１２₅）及びセンサ２７からの各検出信号は、増幅器２
８₁〜２８₅，２９により増幅される。

【００３８】制御装置１１は、上記増幅器２８₁〜２８
₅，２９と、センサ１２により検出されたアナログ信号
をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器３０と、Ａ／Ｄ
変換器３０から出力されたビル２の振動状態検出信号に
基づいて演算を行う演算装置３１と、各種データ及び制
御プログラムを記憶する記憶装置３２と、演算装置３１
から出力されたデジタル信号をアナログ信号に変換する
Ｄ／Ａ変換器３３と、演算装置３１から出力された制御
信号に応じて上記パッシブ動吸振器５のステッピングモ
ータ２１（２１₁〜２１₄）を駆動制御するパッシブ動
吸振器用ドライブ回路３４と、演算装置３１から出力さ
れた制御信号に応じて上記アクティブ動吸振器６のＡＣ
サーボモータ１０を駆動制御するアクティブ動吸振器用
ドライブ回路３５とを有する。

【００３９】各増幅器２８₁〜２８₅，２９により増幅
された信号は、Ａ／Ｄ変換器３０でデジタル信号に変換
されて演算装置３１に出力される。演算装置３１は、Ａ
／Ｄ変換器３０から入力されたデジタル信号に基づいて
上記パッシブ動吸振器５のステッピングモータ２１（２
１₁〜２１₄）及びアクティブ動吸振器６のＡＣサーボ
モータ１０への制御量を演算する。

【００４０】さらに、演算装置３１の演算結果は、Ｄ／
Ａ変換器３２によりアナログ信号に変換されてパッシブ
動吸振器用ドライブ回路３４及びアクティブ動吸振器用
ドライブ回路３５に供給され、各ドライブ回路３４，３
５は演算装置３１で演算された制御量に応じた駆動信号
としてのトルク指令電流をパッシブ動吸振器５のステッ
ピングモータ２１（２１₁〜２１₄）及びアクティブ動
吸振器６のＡＣサーボモータ１０に出力する。

【００４１】図１１は上記センサ１２から出力されたア
ナログ信号の加速度信号の波形を示し、図１２は記憶装
置３２に記憶された規制部材移動量テーブル３６を示
す。この規制部材移動量テーブル３６には、積層ゴム１
４の各ばね定数（剛性）に対応する規制部材１５の移動
量が登録されている。従って、演算装置３１は、後述す
るようにビル２の加速度の変化から求まる振動の周期に
応じた積層ゴム１４のばね定数を求め、その値に応じた
規制部材１５の移動量を規制部材移動量テーブル３６か
ら得る。

【００４２】ここで、上記演算装置３１が実行するメイ
ン処理につき図１３のメインフローチャートを参照して
説明する。演算装置３１は、ステップＳ１（以下「ステ
ップ」を省略する）において、ステッピングモータ２１
（２１₁〜２１₄）を駆動させて規制部材１５（１５₁
〜１５₄）を上方に移動させる。そして、図２に示すよ
うに、１５（１５₁〜１５ ₄）が錘１７内に形成された
収納部１９の環状溝１９ａ，ガイド溝１９ｂ，１９ｃに
当接する原点位置に至るまでステッピングモータ２１
（２１₁〜２１₄）を駆動させる。

【００４３】次のＳ２では、各規制部材１５の現在位置
データＤ_oldにゼロを代入して記憶装置３２に格納す
る。続いて、Ｓ３に進み、Ａ／Ｄ変換器３０を介してビ
ル２の振動状態を検出するセンサ１２からの検出信号
（状態量ｘ）を読み込んでビル２の振動状態を観測す
る。そして、センサ１２により検出されたビル２の振動
状態から図１１に示すように振動の周期Ｔ_sを求める
（Ｓ４）。

【００４４】その後、Ｓ５に進み、積層ゴム１４のばね
定数を求める。即ち、付加質量１３の固有振動数は、ビ
ル２の固有振動数と一致すれば良いので、上記Ｓ４で求
めたビル２の振動の周期Ｔ_sに基づいてパッシブ動吸振
器５全体のばね定数Ｋｒを次式より算出する。

【００４５】Ｋｒ＝（２π／Ｔ_s）²×Ｍ … （６）（但し、Ｍは付加質量１３の質量にアクティブ動吸振器
６の総質量を加えた質量である。）次のＳ６では、記憶装置３２に記憶された規制部材移動
量テーブル３６を参照して上記Ｓ５で算出した積層ゴム
１４全体のばね定数Ｋｒに対応した各規制部材１５の原
点位置からの移動量を求め、各規制部材１５の目標位置
データＤ_newに代入し、記憶装置３２に格納する。

【００４６】そして、Ｓ７では、記憶装置３２に格納さ
れた各規制部材１５の目標位置データＤ_newと現在位置
データＤ_oldとの差を求め、各規制部材１５の現在位置
から目標位置までの移動量を算出する。次のＳ８では、
各規制部材１５がＳ７で求めた移動量を動作するのに必
要な各ステッピングモータ２１の目標回転量を算出す
る。

【００４７】続いて、Ｓ９では、上記Ｓ８で求めた各ス
テッピングモータ２１の目標回転量をパッシブ動吸振器
用ドライバ回路３４に出力する。これにより、図７に示
すように、各規制部材１５に螺合するおねじ２０が目標
回転量だけ駆動され、各規制部材１５が原点位置から目
標位置へ下降する。

【００４８】そして、Ｓ１０では、記憶装置３２に格納
された目標位置データＤ_newの値を現在位置データＤ
_oldに代入する。続いて、Ｓ１１では、後述するＬＱ制
御によりアクティブ動吸振器６の状態フィードバックゲ
インベクトルＦを求める。次のＳ１２では、この状態フ
ィードバックゲインベクトルＦとＳ３で入力された状態
量ｘに基づいて、ＡＣサーボモータ１０の操作量ｕを算
出し、アクティブ動吸振器用ドライバ回路３５に出力す
る。

【００４９】その後、再びＳ３に戻り、Ｓ３〜Ｓ１２の
処理を繰り返す。従って、ビル２の固有振動数が変動し
た場合、その変動量に応じて上記ステッピングモータ２
１を駆動させて規制部材１５を昇降移動させるため、規
制部材１５により覆われた積層ゴム１４の一部の制振動
作を規制することができる。その結果、積層ゴム１４の
ばね定数が変化し、付加質量１３の固有振動数がビル２
の固有振動数と一致し、ビル２の振動をより効果的に制
振することができる。

【００５０】このように、制振装置１のアクティブ動吸
振器５では、上記センサ１２からの検出信号に基づいて
ステッピングモータ２１を駆動制御して規制部材１５に
よる規制範囲が適正値になるように自動的に調整するこ
とができ、ビル２の振動に応じたばね定数で効果的に制
振することができる。

【００５１】従って、ビル２の振動に応じた固有振動数
が得られるように規制部材１５の移動位置を自動的に調
整でき、また人の出入りや温度変化等によりビル２の固
有振動数が複雑に変化する場合でもその都度振動に応じ
た適正なばね定数が得られるように規制部材１５を移動
させることができ、より広い範囲の周期の振動を制振す
ることができる。

【００５２】尚、本実施例では、４個の積層ゴム１４₁
〜１４₄により付加質量１３を支持する構成を一例とし
て挙げたが、これに限らず、１個又は２個以上の積層ゴ
ム１４を組み合わせた構成としても良いのは言うまでも
ない。また、前述した図１２に示す規制部材移動量テー
ブル３６の代わりに図１４に示すような規制部材移動量
テーブル３７に基づいて各規制部材１５毎の移動量を個
別に算出するようにしても良い。その場合、例えば低剛
性の積層ゴムと高剛性の積層ゴムとが組み合わされた構
成では、高剛性の積層ゴムをすべて規制部材で覆うこと
により低剛性の積層ゴムだけで制振動作を行うように切
り換えることができる。これにより、極低剛性の制振装
置としても機能できるので、制振可能な周期をより広く
カバーすることができる。

【００５３】次に上記のように構成されたパッシブ動吸
振器５の上部に設けられたアクティブ動吸振器６の構成
について説明する。図１５はアクティブ動吸振器６の正
面図、図１６はアクティブ動吸振器６の縦断面図であ
る。

【００５４】アクティブ動吸振器６は、ビル２の屋上に
設置されたパッシブ動吸振器５のメイン付加質量１３の
上部にサブ付加質量９がＡ方向に摺動する構成であり、
サブ付加質量９はメイン付加質量１３に比べて十分に小
さい質量を有するように制作されている。サブ付加質量
９は基台４１上のリニアベアリング４２により摺動自在
に支持されている。

【００５５】また、基台４１上にはＡＣサーボモータ１
０及び、電磁ブレーキ４４が設けられており、ＡＣサー
ボモータ１０の回転軸４３はカップリング４５を介して
軸受４６，４７に軸承されたボールねじ４８に結合され
ている。ボールねじ４８はサブ付加質量９に螺合して貫
通している。従って、サブ付加質量９はボールねじ４８
の回転により基台４１の凹部４１ａ内を移動する。

【００５６】風圧又は地震発生によりビル２が振動する
と、制御装置１１は振動の大きさに応じた制御量を演算
してパッシブ動吸振器５のメイン付加質量１３を加振す
るようにアクティブ動吸振器６のＡＣサーボモータ１０
へ駆動信号を出力する。すなわち、ＡＣサーボモータ１
０は駆動信号の供給によりボールねじ４８を回転させ、
サブ付加質量９をＡ方向（振動方向）に移動させる。こ
のとき、発生するサブ付加質量９の慣性力の反作用によ
りメイン付加質量１３が加振される。

【００５７】そのため、メイン付加質量１３がビル２の
容積に比べて小さいものを使用してもアクティブ動吸振
器６の加振動作によりパッシブ動吸振器５の制振動作が
増幅され、ビル２の振動を効果的に制振することができ
る。従って、制振装置１の全体構成及びメイン付加質量
１３を大幅に小型化することが可能になり、設置スペー
スが制限されるような狭い場所にも制振装置１を設置す
ることができる。

【００５８】尚、電磁ブレーキ４４は制振モード時オフ
状態であり、電源をオフにされた停止モード時にボール
ねじ４８を回転不可状態に制動する。尚、演算装置３１
は、後述するようなＬＱ制御演算や時間補正演算を行う
ため、記憶装置３２には経時的に変化するビル２の総重
量を現在の時間に対応させて設定する総重量設定プログ
ラムと、現在の総重量に基づいてフィードバックゲイン
を演算するフィードバックゲイン演算プログラムと、セ
ンサ１２（１２₁〜１２₅）からの検出信号に基づいて
アクティブ動吸振器６の制御量を演算する制御量演算プ
ログラムと、が入力されている。

【００５９】また、記憶装置３２には、時間−人数テー
ブル（図示せず）が格納されている。この時間−人数テ
ーブルには、例えば１時間毎の人数変動データの１年分
が予め登録されている。即ち、時間−人数テーブルは、
１年間（３６５日）の人数変動データが各日付け毎に分
類され、さらに１日の１時間毎にビル２に収容される人
数が登録されている。

【００６０】次に、図１０に示すビル２及び制振装置１
の構成をモデル化すると図１７のように表せる。ここ
で、上記構成とされたアクティブ動吸振器６の制御につ
いて説明する。ビル２は質量ｍ_s1〜ｍ_sN-1と、ばね要素
Ｋ_s1〜Ｋ_sN-1と、減衰要素Ｃ_s1〜Ｃ_sN _-1とより構成され
る数学モデルに置き換えられる。また、パッシブ動吸振
器５はメイン付加質量１３が質量ｍ_sNに置き換えられ、
積層ゴム１４がばね要素Ｋ_sN及び減衰要素Ｃ_sNに置き換
えられる。

【００６１】また、アクティブ動吸振器６についても同
様にサブ付加質量９をｍ_a，モータ３３の制御力をｕの
数学モデルに置き換える。さらに、ビル２の各階の変位
をｙ _s1〜ｙ_sN-1，メイン付加質量１３の変位をｙ_sN，サ
ブ付加質量９の変位をｙ_a，地面の変位をＺとする。ビ
ル２の各階の変位ｙ_s1〜ｙ_sN-1と地面の変位Ｚとの差を
とった相対変位を夫々ｘ_s1〜ｘ_sN-1，メイン付加質量１
３の変位ｙ_sNと地面の変位Ｚとの差をとった相対変位を
ｘ_sNとする。

【００６２】ここで、図１７の数学モデルに対して状態
方程式をたてると次式のようになる。

【００６３】

【数１】

【００６４】但し、上記（７）式のＸ，Ａ，Ｂは以下の
ようにベクトルを表し、ｕは後述する制御量を表すベク
トルである。

【００６５】

【数２】

【００６６】

【数３】

【００６７】この系に次式のような状態フィードバック
が施されるならば、制御量ｕは、ｕ＝−ＦＸ …（１４）と表される。そして、次の閉ループ系の状態方程式が得
られる。

【００６８】

【数４】

【００６９】ここに、Ｆは状態フィードバックゲインベ
クトル、ｕは制御量である。このＦは最適レギュレータ
理論を用いて次の手順で決定される。まず、次式のよう
な二次形式評価関数Ｊを定義する。

【００７０】

【数５】

【００７１】最適レギュレータ理論では、この二次形式
評価関数Ｊを最小にする状態フィードバックゲインベク
トルＦを決定する。ここに、Ｑ，Ｒは重み行列と呼ばれ
正定行列であり、Ｑを大きくすると応答性が向上し、Ｒ
を大きくすると制御量を小さくすることができる。

【００７２】上記状態フィードバックゲインベクトルＦ
を求めるには、次のリカッチ方程式ＰＡ＋Ａ^TＰ−ＰＢＲ^-1Ｂ^TＰ＋Ｑ＝０ …（１７）の正定な解Ｐを求めれば、状態フィードバックゲインベ
クトルＦを次のように定めることによって評価関数Ｊを
最小にすることができる。

【００７３】Ｆ＝Ｒ^-1Ｂ^TＰ …（１８）このときは、閉ループ系の漸次安定が保証されており、
安定化が図れる。演算装置３１は、以上のような制御理
論により算出された状態フィードバックゲインベクトル
Ｆと、各センサ１２からのビル２の変位検出信号Ｘに基
づいて、制御量ｕを求める。

【００７４】図１８に演算装置３１が実行するＡＣサー
ボモータ１０の操作量ｕを算出するためのサブルーチン
のフローチャートを示す。演算装置３１は、Ｓ２１にお
いて、制振装置１のシステムに異常がないかどうかをチ
ェックする。このＳ２１で異常がないときは、Ｓ２２に
進みビル２の振動による各階及びメイン付加質量１３の
相対変位などの状態量を前述したセンサ１２（１２₁〜
１２₅）からの検出信号が入力される。

【００７５】そして、Ｓ２３では入力された状態量と前
述した制御理論により算出した状態フィードバックゲイ
ンベクトルＦによりアクティブ動吸振器６の制御量ｕを
算出する。続いてＳ２４に進み、算出された制御量ｕを
アクティブ動吸振器６に出力する。これにより、アクテ
ィブ動吸振器６のＡＣサーボモータ１０はサブ付加質量
９を移動させて制振動作を行う。

【００７６】尚、Ｓ２１において、システムの異常発生
を示す異常信号が入力されたときは、Ｓ２５に進み制御
量ｕを０としてＳ２４でｕ＝０をアクティブ動吸振器６
に出力する。その場合、アクティブ動吸振器６は制振動
作をせず、停止する。また、演算装置３１は、予め設定
された所定時間間隔（例えば５msごと）で上記Ｓ２１〜
Ｓ２５の処理を実行し、制御量ｕを出力する。

【００７７】従って、演算装置３１はビル２及びメイン
付加質量１３の振動の大きさに応じたセンサ１２（１２
₁〜１２₅）からの出力に基づいて制御量ｕを演算する
ことができるため、アクティブ動吸振器６は、例えば風
圧による振動、地震発生時の振動、地震発生後の残留振
動などのビル２の振動状態の大きさに応じた制振動作を
正確に行うことができ、ビル２の振動を短時間で収束さ
せることができる。

【００７８】次に、図１９のフローチャートを参照して
演算装置３１が経時的に変化するビル２の総重量に基づ
いてフィードバックゲインを演算する補正処理について
説明する。演算装置３１は、Ｓ３１において、タイマか
ら現在の時刻を読み出す。

【００７９】次にＳ３２に進み、記憶装置３２に格納さ
れた時間−人数テーブルから上記Ｓ２１で読み出した現
在の時刻に対応した人数ｎ_hを読み出す。次のＳ３３で
は、現在の時刻に対応した人数ｎ_hと人間の平均体重
（例えば大人の平均体重を６０kgとする）との積より、
ビル２内に収容された人数ｎ_hの総質量ｍ_hを算出す
る。そして、人数ｎ_hの人間がビル２の各階に平均して
分散しているものと仮定して前述した構造物の数学モデ
ル（図１７参照）に対応させ、総質量ｍ_hから数学モデ
ル各階の人間の質量ｍ_h1〜ｍ_hN-1を算出し、Ｍ_sマトリ
クスを次のように求める。

【００８０】

【数６】

【００８１】そして、Ｓ３４に進み、上記Ｍ_sマトリク
スから前述した（９）式のＡマトリクスを求め、さらに
前述した（１７）式のリカッチ方程式の正定な解Ｐを求
めた後、状態フィードバックゲインベクトルＦを前述し
た（１９）式のように定めることによって評価関数Ｊを
最小にする状態フィードバックゲインベクトルＦを求め
る。

【００８２】従って、演算装置３１は、このように状態
フィードバックゲインベクトルＦをビル２内に収容され
ている人数に応じた値に補正し、この状態フィードバッ
クゲインベクトルＦと上記センサ１２から出力された検
出信号に基づいて制御量ｕを算出する。そのため、ビル
２に収容されている人数が変動してもその時刻の人数に
応じてアクティブ動吸振器６を駆動させることができ
る。

【００８３】そのため、例えばビル２内の劇場や映画館
が満員のときにはビル２の総質量が増加するため、その
分サブ付加質量９の加速度、変位量を増大させてメイン
付加質量１３を加振してビル２の振動を十分に制振する
ことができる。さらに、ビル２内の劇場や映画館の上演
が終わって客が帰った後はビル２の総質量が減少するた
め、その分付加質量６の加速度、変位量を減少させてビ
ル２を加振させてしまうことを防止できる。

【００８４】次のＳ３５では、１時間経過したかどうか
チェックしており、１時間待機すると、フィードバック
ゲインの補正処理が終了して再びＳ３１に戻る。従っ
て、上記フィードバックゲインの補正処理は１時間毎の
人数が記録された時間−人数テーブルに合わせて実行さ
れる。

【００８５】このようにビル２の質量変化を予測してフ
ィードバックゲインの補正処理を行うことにより、アク
ティブ動吸振器６はパッシブ動吸振器５のばね定数に応
じた加速度、変位量でサブ付加質量９を移動させること
ができ、その結果メイン付加質量１３をビル２の振動状
態に応じて加振することができる。また、上記実施例の
ように、記憶装置３２に時間毎の人数を登録する代わり
にビル２の出入り口に入場者数と退場者数とを計数する
ための検出器及びカウンタを総重量設定手段として設
け、このカウンタにより計数されたカウント値によりビ
ル２内の人数を把握し、これに基づいてビル２の重量を
検出するようにしても良い。

【００８６】図２０に本発明の第２実施例のパッシブ動
吸振器５１を示す。パッシブ動吸振器５１は、付加質量
５２と、積層ゴム５３と、規制部材としての規制ロッド
５４と、規制ロッド５４を移動させる規制範囲調整機構
５５とよりなる。

【００８７】規制範囲調整機構５５は、規制ロッド５４
を昇降させるステッピングモータ５６を有し、上記第１
実施例の場合と同様に付加質量５２の固有振動数がビル
２の固有振動数と同一になるようにばね定数を制御す
る。尚、ステッピングモータ５６は、付加質量５２の上
部に設けられた凹部５２ｄに取り付けられている。

【００８８】規制ロッド５４は、付加質量５２の中央孔
５２ａ内に昇降自在に挿入されている。また、規制ロッ
ド５４の先端部５４ａは、円錐状に形成されており、積
層ゴム５３の中央部に穿設された貫通孔５３ａ（図２０
中、破線で示す）内に挿入されている。

【００８９】規制ロッド５４は、付加質量５２の上面側
から下方に延在するステッピングモータ５６に駆動され
るおねじ５７が螺合するとともに、中央孔５２ａの内壁
に上下方向に形成された溝５２ｂ，５２ｃに係合するピ
ン５４ｂ，５４ｃを有する。従って、規制ロッド５４
は、溝５２ｂ，５２ｃに係合するピン５４ｂ，５４ｃに
より回動を制限されているため、ステッピングモータ５
６がおねじ５７を回転駆動すると、昇降移動して積層ゴ
ム５３の貫通孔５３ａに対する挿入長さが調整される。

【００９０】積層ゴム５３は規制ロッド５４が嵌合して
いる部分のゴム板５３ｂ及び金属板５３ｃの揺動が規制
され、ばね定数が変更される。このようにパッシブ動吸
振器５１は、上記ステッピングモータ５６の駆動により
積層ゴム５３の貫通孔５３ａに規制ロッド５４を挿入
し、その挿入長さにより固有振動数を変更する構成であ
るので、上記第１実施例の構成よりも簡略化されてお
り、容易に製作することができ、製造コストもより一層
安価にしうる。

【００９１】図２１に本発明の第３実施例のパッシブ動
吸振器６１を示す。パッシブ動吸振器６１は、付加質量
６２と、積層ゴム６３と、第１の規制部材６４と、第２
の規制部材６５と、第１の規制部材６４を移動させる第
１の規制範囲調整機構６６と、第２の規制部材６５を移
動させる第２の規制範囲調整機構６７とよりなる。付加
質量６２は、下面側に、Ｘ方向に延在する第１のガイド
溝６２ａと、第１のガイド溝６２ａと直交するＹ方向に
延在する第２のガイド溝６２ｂとを有する。

【００９２】第１の規制部材６４は、Ｘ方向に延在する
横架部６４ａと、横架部６４ａの両端より下方に延在す
る一対の腕部６４ｂ，６４ｃとよりなる。この第１の規
制部材６４は、Ｘ方向に延在する第１のガイド溝６２ａ
内に昇降自在に嵌合しており、一対の腕部６４ｂ，６４
ｃの先端部分が積層ゴム６３の外周をＸ方向より挟持す
るように係合する。

【００９３】第２の規制部材６５は、Ｙ方向に延在する
横架部６５ａと、横架部６５ａの両端より下方に延在す
る一対の腕部６５ｂ，６５ｃ（但し、図２１において、
腕部６５ｃは隠れて見えない）とよりなる。この第１の
規制部材６５は、Ｙ方向に延在する第２のガイド溝６２
ｂ内に昇降自在に嵌合しており、一対の腕部６５ｂ，６
５ｃの先端部分が積層ゴム６３の外周をＹ方向より挟持
するように係合する。

【００９４】付加質量６２の上面に設けられた凹部６２
ｃには、第１のガイド溝６２ａ，第２のガイド溝６２ｂ
に貫通する貫通孔６２ｄ，６２ｅが穿設されている。第
１の規制範囲調整機構６６を構成するステッピングモー
タ６８は、凹部６２ｃに取り付けられ、ステッピングモ
ータ６８により回転駆動されるおねじ６８ａは、貫通孔
６２ｄに挿通され、第１の規制部材６４に螺合する。

【００９５】また、第２の規制範囲調整機構６７を構成
するステッピングモータ６９は、凹部６２ｆに取り付け
られ、ステッピングモータ６９により回転駆動されるお
ねじ６９ａは、貫通孔６２ｅに挿通され、第２の規制部
材６５に螺合する。従って、ステッピングモータ６８
は、おねじ６８ａを回転駆動することにより第１の規制
部材６４を昇降させることができる。また、ステッピン
グモータ６９は、おねじ６９ａを回転駆動することによ
り第２の規制部材６５を昇降させることができる。

【００９６】このように、ステッピングモータ６８，６
９を個別に駆動制御することができるので、第１の規制
部材６４と第２の規制部材６５とを個別に昇降させるこ
とができ、Ｘ方向とＹ方向との規制範囲を夫々独立に調
整することができる。よって、積層ゴム６３は、第１の
規制部材６４，第２の規制部材６５の昇降位置に応じた
Ｘ方向のバネ定数とＹ方向のバネ定数とが異なるように
設定することが可能となる。従って、パッシブ動吸振器
６１は、Ｘ方向とＹ方向との固有振動数が異なる構造物
を制振する場合に好適である。

【００９７】尚、上記各実施例では、ビル２の制振を行
う制振装置を一例として挙げたが、これに限らず上記ハ
イブリッド動吸振器３を時間によって重量が大きく変動
するビル以外の構造物（例えば橋梁、鉄塔、高架建築
物、スタジアム等）にも適用できるのは勿論である。

【００９８】

【発明の効果】上述の如く、請求項１によれば、ハイブ
リッド動吸振器において、規制部材により積層ゴムの一
部の動きを規制し、規制範囲調整機構により規制部材に
よる規制範囲を調整するため、積層ゴムのばね定数を調
整して付加質量の固有振動数を変更することができる。
従って、制振装置を構造物に設置した後に付加質量の固
有振動数が構造物の固有振動数と一致するように容易に
調整することができる。これにより装置を構造物に設置
した後に積層ゴムのばね定数を調整して付加質量の固有
振動数を構造物の固有振動数と一致させることができ
る。しかも、１個の積層ゴムで制振しうる固有振動数の
範囲が拡大されるため、各設置場所毎の固有振動数を有
する装置を個別に制作する必要がなく、同一構成のもの
を固有振動数の異なる複数の構造物に設置した後、各構
造物の固有振動数と一致するように付加質量の固有振動
数を調整するようできる。従って、各構造物毎に専用の
付加質量を製作する必要がないので、予め工場で量産す
ることが可能になり、生産性を高めることができるとと
もに製造コストを安価にできる。

【００９９】また、請求項２によれば、規制範囲調整機
構が第１の付加質量の固有振動数が構造物の固有振動数
と一致するように駆動部を制御するため、駆動部を駆動
制御して規制部材による規制範囲が適正値になるように
自動的に調整することができ、構造物の振動に応じたば
ね定数で効果的に制振することができる。

【０１００】また、請求項３によれば、積層ゴムのばね
定数に応じてアクチュエータの第２の付加質量が第１の
付加質量を加振するようにアクチュエータの制御量を補
正するため、第１の付加質量の固有振動数が構造物の固
有振動数と一致した状態で積層ゴムのばね定数に応じて
第１の付加質量を加振するため、アクティブ動吸振器が
パッシブ動吸振器の制振動作を補助して制振効果を増大
させることができ、これにより第１の付加質量をコンパ
クトにできると共により小さな第１の付加質量でより大
きな制振効果を得ることができる。その結果、装置の小
型化及び軽量化が図れるので、比較的狭い場所にも設置
することが可能になると共に、構造物の強度的な負担を
軽減することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明になる制振装置の第１実施例の制振装置
がビルの屋上に設置された状態を示す斜視図である。

【図２】パッシブ動吸振器の内部構成を示す縦断面図で
ある。

【図３】図２中III-III 線に沿うメイン付加質量の横断
面図である。

【図４】図３中IV−IV線に沿うメイン付加質量の縦断面
図である。

【図５】積層ゴムの斜視図である。

【図６】規制部材の斜視図である。

【図７】規制範囲調整機構の動作を説明するための縦断
面図である。

【図８】パッシブ動吸振器をモデル化した模式図であ
る。

【図９】制御装置のブロック図である。

【図１０】制御装置及びハイブリッド動吸振器の概略構
成を示すブロック図である。

【図１１】センサの出力波形図である。

【図１２】記憶装置に格納された規制移動テーブルの概
念図である。

【図１３】演算装置が実行するメイン処理を説明するた
めのフローチャートである。

【図１４】記憶装置に格納された規制移動テーブルの変
形例の概念図である。

【図１５】アクティブ動吸振器の正面図である。

【図１６】アクティブ動吸振器の縦断面図である。

【図１７】ビル、パッシブ動吸振器、アクティブ動吸振
器をモデル化した模式図である。

【図１８】アクティブ動吸振器の制御処理を説明するた
めのフローチャートである。

【図１９】人の出入りにより生ずるビルの重量変化に応
じてアクティブ動吸振器の制御処理を説明するためのフ
ローチャートである。

【図２０】パッシブ動吸振器の第２実施例の構成を示す
斜視図である。

【図２１】パッシブ動吸振器の第３実施例の構成を示す
斜視図である。

【符号の説明】

１制振装置２ビル３ハイブリッド動吸振器５，５１，６１パッシブ動吸振器６アクティブ動吸振器９サブ付加質量１０ＡＣサーボモータ１１制御装置１２（１２₁〜１２₅）振動状態検出センサ１３メイン付加質量１４（１４₁〜１４₄），５３，６３積層ゴム１５規制部材１６規制範囲調整機構２０おねじ２１，５６，６８，６９ステッピングモータ３１演算装置３２記憶装置３４パッシブ動吸振器用ドライブ回路３５アクティブ動吸振器用ドライブ回路３６，３７規制部材移動量テーブル５４規制ロッド６４第１の規制部材６５第２の規制部材

フロントページの続き (72)発明者小林隆英神奈川県川崎市川崎区富士見１丁目６番３号トキコ株式会社内 (72)発明者福井宏治神奈川県川崎市川崎区富士見１丁目６番３号トキコ株式会社内 (72)発明者願海龍也神奈川県川崎市川崎区富士見１丁目６番３号トキコ株式会社内 (56)参考文献特開平６−58012（ＪＰ，Ａ) 特開平４−69428（ＪＰ，Ａ) 特開平７−127306（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) E04H 9/02 341 F16F 15/00 - 15/36

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】第１の付加質量と、該第１の付加質量を
水平方向に変位可能に支持するように弾性変形可能な積
層ゴムと、からなるパッシブ動吸振器と、該第１の付加質量に設けられ水平方向に移動可能に支持
された第２の付加質量と、前記構造物の振動を検出する
振動検出手段と、該振動検出手段により検出された検出
値に応じて前記第１の付加質量を加振するように前記第
２の付加質量を移動させるアクチュエータと、からなる
アクティブ動吸振器と、を有する制振装置において、前記積層ゴムの一部の動きを規制する規制部材と、該規制部材による前記積層ゴムの規制範囲を調整する規
制範囲調整機構と、を備えたことを特徴とする制振装置。
【請求項２】前記請求項１記載の制振装置において、前記規制範囲調整機構は、前記規制部材を駆動する駆動部と、前記第１の付加質量の固有振動数が前記構造物の固有振
動数と一致するように該駆動部を制御する制御手段と、からなることを特徴とする請求項１の制振装置。
【請求項３】前記請求項１記載の制振装置において、前記積層ゴムのばね定数に応じて前記アクチュエータの
第２の付加質量が前記第１の付加質量を加振するように
前記アクチュエータの制御量を補正する制御量補正手段
と、を備えたことを特徴とする請求項１の制振装置。