JP3429791B2 - 直進位置決め装置の原点位置調整方法 - Google Patents
直進位置決め装置の原点位置調整方法Info
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- JP3429791B2 JP3429791B2 JP23711992A JP23711992A JP3429791B2 JP 3429791 B2 JP3429791 B2 JP 3429791B2 JP 23711992 A JP23711992 A JP 23711992A JP 23711992 A JP23711992 A JP 23711992A JP 3429791 B2 JP3429791 B2 JP 3429791B2
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Description
【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、直進位置決め装置の原
点位置調整方法に関するものである。
点位置調整方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】産業用ロボットに使用される位置決め装
置は、回転系と直進系の2つに大別されるが、構造が簡
単であり、動作も判り易いことから一般には直進系、つ
まり直進軸を持った位置決め装置がよく用いられてい
る。
置は、回転系と直進系の2つに大別されるが、構造が簡
単であり、動作も判り易いことから一般には直進系、つ
まり直進軸を持った位置決め装置がよく用いられてい
る。
【0003】以下図面を参照しながら、上述した従来の
直進軸を持つ位置決め装置の一例について説明する。図
4は従来の直進軸を持つ位置決め装置の構造を示す全体
斜視図である。モータ1は基台8の一端の突起部に配設
され、このモータの回転は、カップリング15によって締
結され、他端を基台8の突起部7に回転可能に支持され
たボールネジ軸3に伝えられる。ボールネジ軸3の回転
は、ボールネジナット4により直進方向の運動に変換さ
れ、これによりボールネジナット4が固定されているス
ライダ5は、直進ガイド6によりガイドされ、矢印a−
a′の直進方向に運動が可能である。
直進軸を持つ位置決め装置の一例について説明する。図
4は従来の直進軸を持つ位置決め装置の構造を示す全体
斜視図である。モータ1は基台8の一端の突起部に配設
され、このモータの回転は、カップリング15によって締
結され、他端を基台8の突起部7に回転可能に支持され
たボールネジ軸3に伝えられる。ボールネジ軸3の回転
は、ボールネジナット4により直進方向の運動に変換さ
れ、これによりボールネジナット4が固定されているス
ライダ5は、直進ガイド6によりガイドされ、矢印a−
a′の直進方向に運動が可能である。
【0004】また、スライダ5の位置を検出するため、
スライダ5には被検出体9が固定されており、プレート
12に固定された位置検出体11(a,b,c)により、スラ
イダ5の位置を検出しており、原点位置及び移動端位置
の検出のため位置検出体11を固定したプレート12は、レ
ール10上の任意の位置に調整できる構造になっている。
スライダ5には被検出体9が固定されており、プレート
12に固定された位置検出体11(a,b,c)により、スラ
イダ5の位置を検出しており、原点位置及び移動端位置
の検出のため位置検出体11を固定したプレート12は、レ
ール10上の任意の位置に調整できる構造になっている。
【0005】スライダ5の正確な位置は、エンコーダ2
により検出され、そのエンコーダ2から出力される信号
は通常、1回転につき1回出力されるC相信号と、分解
能の数だけ出力されるA相信号及びこのA相信号と位相
が90゜ずれ、回転方向を分別するためのB相信号とから
なっているが、図4のような機構では、スライダ5の直
進移動に伴い、モータ1及びエンコーダ2は複数回、回
転してしまう。そこで、基準となるC相を認識するた
め、被検出体9および原点位置検出体11bを用いる。こ
の原点位置検出体11bの検出範囲内でエンコーダ2のC
相が出力された時点を原点とすれば、スライダ5の正確
な位置は、以降エンコーダ2より出力される、A,B相
信号をカウントしさえすればよい。
により検出され、そのエンコーダ2から出力される信号
は通常、1回転につき1回出力されるC相信号と、分解
能の数だけ出力されるA相信号及びこのA相信号と位相
が90゜ずれ、回転方向を分別するためのB相信号とから
なっているが、図4のような機構では、スライダ5の直
進移動に伴い、モータ1及びエンコーダ2は複数回、回
転してしまう。そこで、基準となるC相を認識するた
め、被検出体9および原点位置検出体11bを用いる。こ
の原点位置検出体11bの検出範囲内でエンコーダ2のC
相が出力された時点を原点とすれば、スライダ5の正確
な位置は、以降エンコーダ2より出力される、A,B相
信号をカウントしさえすればよい。
【0006】正常な動作範囲は、このA相,B相パルス
のカウントにより知ることができるが、パルス数のカウ
ントというソフト的な処理であるため、通常、移動端位
置検出体11a,11cが設けられ、スライダ5に設けられ
た被検出体9が、移動端に来たとき、移動端位置検出体
11a,11cにより検出され、モータ1への電力供給が遮
断される。被検出体9は、装置全体の長さ,幅をコンパ
クトにするため、図4のようにスライダ5の下部に設け
られることが多い。
のカウントにより知ることができるが、パルス数のカウ
ントというソフト的な処理であるため、通常、移動端位
置検出体11a,11cが設けられ、スライダ5に設けられ
た被検出体9が、移動端に来たとき、移動端位置検出体
11a,11cにより検出され、モータ1への電力供給が遮
断される。被検出体9は、装置全体の長さ,幅をコンパ
クトにするため、図4のようにスライダ5の下部に設け
られることが多い。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような構成では、原点位置調整時、エンコーダ2のC相
が、原点位置検出体11bの範囲内で出力されるよう、カ
ップリング15を緩めてモータ1の回転角度と、ボールネ
ジ軸3の回転角度を調整しなくてはならず、作業が煩雑
になるという問題点があった。
ような構成では、原点位置調整時、エンコーダ2のC相
が、原点位置検出体11bの範囲内で出力されるよう、カ
ップリング15を緩めてモータ1の回転角度と、ボールネ
ジ軸3の回転角度を調整しなくてはならず、作業が煩雑
になるという問題点があった。
【0008】また、移動端調整時も、上述したように、
装置全体をコンパクトにするために、移動端にスライダ
5を位置決めしたまま、移動端位置検出体11a,11cの
位置を調整できない場合があり、その場合は、スライダ
5を一旦移動端から移動させ、移動端位置検出体11a,
11cの位置を調整し、再度スライダ5を移動端に位置決
めし、移動端位置検出体が反応するかどうかを確認する
という動作を繰り返さなくてはならず、作業が煩雑にな
るという問題点を有していた。
装置全体をコンパクトにするために、移動端にスライダ
5を位置決めしたまま、移動端位置検出体11a,11cの
位置を調整できない場合があり、その場合は、スライダ
5を一旦移動端から移動させ、移動端位置検出体11a,
11cの位置を調整し、再度スライダ5を移動端に位置決
めし、移動端位置検出体が反応するかどうかを確認する
という動作を繰り返さなくてはならず、作業が煩雑にな
るという問題点を有していた。
【0009】またプリント基板上に電子部品を挿入,装
着する装置に、上記直進軸を持つ位置決め装置を用いた
場合、直進軸のストロークは対象となるプリント基板の
サイズに応じ用意されるが、通常は2つ程度が多く、予
め大きさが決まっているのに切り換え時、上記のような
作業が必要となり、特に煩雑さが問題となっている。
着する装置に、上記直進軸を持つ位置決め装置を用いた
場合、直進軸のストロークは対象となるプリント基板の
サイズに応じ用意されるが、通常は2つ程度が多く、予
め大きさが決まっているのに切り換え時、上記のような
作業が必要となり、特に煩雑さが問題となっている。
【0010】本発明は、上記問題点に鑑み、原点及び移
動端の位置設定と調整を容易に行える直進位置決め装置
の原点位置調整方法の提供を目的とするものである。
動端の位置設定と調整を容易に行える直進位置決め装置
の原点位置調整方法の提供を目的とするものである。
【0011】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の直進位置決め装置の原点位置調整方法は、
モータの出力軸と直結され一体に構成されたボールネジ
軸、およびこのボールネジ軸の回転を検知するエンコー
ダを有するボールネジ一体形モータと、回転する前記ボ
ールネジ軸に沿って直進する移動体と、前記移動体の位
置を検出する位置検出体と、前記位置検出体を前記移動
体が直進する方向に沿って摺動可能なレールと、前記ボ
ールネジ一体形モータおよび前記レールを配設する基台
とを備えた直進位置決め装置における原点位置調整方法
であって、前記エンコーダから1回転に付き1回出力さ
れるC相信号が、前記モータ位置に対して予め定められ
た距離だけ離れた原点位置に、前記移動体が位置する時
に出力されるように予め調整しておき、前記位置検出体
を前記C相信号が出力される原点位置に位置決めするた
めに前記レールに設けた指標に基づいて前記レールに前
記位置検出体を固定するとともに、前記予め調整してお
いたボールネジ一体形モータを前記基台に固定するもの
である。
に、本発明の直進位置決め装置の原点位置調整方法は、
モータの出力軸と直結され一体に構成されたボールネジ
軸、およびこのボールネジ軸の回転を検知するエンコー
ダを有するボールネジ一体形モータと、回転する前記ボ
ールネジ軸に沿って直進する移動体と、前記移動体の位
置を検出する位置検出体と、前記位置検出体を前記移動
体が直進する方向に沿って摺動可能なレールと、前記ボ
ールネジ一体形モータおよび前記レールを配設する基台
とを備えた直進位置決め装置における原点位置調整方法
であって、前記エンコーダから1回転に付き1回出力さ
れるC相信号が、前記モータ位置に対して予め定められ
た距離だけ離れた原点位置に、前記移動体が位置する時
に出力されるように予め調整しておき、前記位置検出体
を前記C相信号が出力される原点位置に位置決めするた
めに前記レールに設けた指標に基づいて前記レールに前
記位置検出体を固定するとともに、前記予め調整してお
いたボールネジ一体形モータを前記基台に固定するもの
である。
【0012】
【0013】
【作用】本発明の直進位置決め装置及びその原点位置調
整方法によると、上記した構成により、モータ軸とボー
ルネジ軸とが直接一体に連結されたボールネジ一体形モ
ータを用い、エンコーダからのC相信号が予め一定の位
置である原点位置で出力されるように構成されているの
で、C相信号の出力位置に関する調整作業はいっさい必
要ない。かつ、上記のように、常時一定の位置でC相信
号が出力される位置に、位置検出体を位置決めするため
の指標をレールに設けたので、その指標に基づいて位置
検出体を機械的に固定するだけで、簡単に短時間で、原
点位置の調整作業を完了することができる。したがっ
て、C相信号の出力位置および位置検出体の位置決め位
置の両方が調整作業なしで一定に固定されるので、従来
のようにC相信号が出力される位置で移動体を検出でき
るように位置検出体をレール上を微小移動させて試行錯
誤を繰り返して原点位置を調整するような面倒な調整作
業がいっさい不要になる。しかも、このように原点位置
の調整工数を大幅に削減しても、移動体の原点位置を検
出する位置において確実にC相信号が出力されるので、
直進位置決め装置において移動する移動体の位置をエン
コーダで検出するための基準が決まり、エンコーダのA
相、B相のカウントをするだけで、正確な移動体の位置
を検出し高精度な移動体の位置決め制御が実現できる。
整方法によると、上記した構成により、モータ軸とボー
ルネジ軸とが直接一体に連結されたボールネジ一体形モ
ータを用い、エンコーダからのC相信号が予め一定の位
置である原点位置で出力されるように構成されているの
で、C相信号の出力位置に関する調整作業はいっさい必
要ない。かつ、上記のように、常時一定の位置でC相信
号が出力される位置に、位置検出体を位置決めするため
の指標をレールに設けたので、その指標に基づいて位置
検出体を機械的に固定するだけで、簡単に短時間で、原
点位置の調整作業を完了することができる。したがっ
て、C相信号の出力位置および位置検出体の位置決め位
置の両方が調整作業なしで一定に固定されるので、従来
のようにC相信号が出力される位置で移動体を検出でき
るように位置検出体をレール上を微小移動させて試行錯
誤を繰り返して原点位置を調整するような面倒な調整作
業がいっさい不要になる。しかも、このように原点位置
の調整工数を大幅に削減しても、移動体の原点位置を検
出する位置において確実にC相信号が出力されるので、
直進位置決め装置において移動する移動体の位置をエン
コーダで検出するための基準が決まり、エンコーダのA
相、B相のカウントをするだけで、正確な移動体の位置
を検出し高精度な移動体の位置決め制御が実現できる。
【0014】
【実施例】以下本発明の原点、移動端の位置調整方法に
ついて図面を参照しながら説明する。
ついて図面を参照しながら説明する。
【0015】図1は本発明方法の一実施例に係る直進運
動を行う位置決め装置の構造を示す全体斜視図である。
モータ1とボールネジ軸3が図4に示すようなカップリ
ング15を介さず直結されている。それ以外の構成は前記
図4で説明した従来の構造と同一のため、同一の部材に
は同一の符号を付し、その説明を省略する。
動を行う位置決め装置の構造を示す全体斜視図である。
モータ1とボールネジ軸3が図4に示すようなカップリ
ング15を介さず直結されている。それ以外の構成は前記
図4で説明した従来の構造と同一のため、同一の部材に
は同一の符号を付し、その説明を省略する。
【0016】図2は上述のボールネジ軸3と、モータ1
が直結されたボールネジ一体形モータの斜視図である。
エンコーダ2の1回転につき1回出力されるC相信号
は、図2に示すようにボールネジナット4が予め定めら
れた原点の位置(図中ではモータフランジ1aより距離
Lだけ離れた位置)で、出力されるように調整されてい
る。
が直結されたボールネジ一体形モータの斜視図である。
エンコーダ2の1回転につき1回出力されるC相信号
は、図2に示すようにボールネジナット4が予め定めら
れた原点の位置(図中ではモータフランジ1aより距離
Lだけ離れた位置)で、出力されるように調整されてい
る。
【0017】図3は図1の位置検出部の拡大斜視図であ
り、プレート12に固定された位置検出体11はレール10上
を矢印a−a′方向に摺動可能に保持され、レール10上
の任意の位置で調整できるようになっている。これは、
プレート12に設けられたネジ穴12aにネジ14を螺合する
ことにより、レール10の底面にネジ14の先端を当て、レ
ール10の底面との摩擦でプレートを止めることが可能で
ある。ここで、レール10に位置決め用穴13を設けておけ
ば、ネジ14をこの位置決め用穴13に合わせるだけで、位
置検出体11の位置を決めることができる。
り、プレート12に固定された位置検出体11はレール10上
を矢印a−a′方向に摺動可能に保持され、レール10上
の任意の位置で調整できるようになっている。これは、
プレート12に設けられたネジ穴12aにネジ14を螺合する
ことにより、レール10の底面にネジ14の先端を当て、レ
ール10の底面との摩擦でプレートを止めることが可能で
ある。ここで、レール10に位置決め用穴13を設けておけ
ば、ネジ14をこの位置決め用穴13に合わせるだけで、位
置検出体11の位置を決めることができる。
【0018】これは、前述したエンコーダ2のC相が、
予め定められた位置で出力されるように調整されている
ため、原点検出用の位置検出体11bの位置や、カップリ
ングによりボールネジとモータの回転角度を調整する必
要がない。
予め定められた位置で出力されるように調整されている
ため、原点検出用の位置検出体11bの位置や、カップリ
ングによりボールネジとモータの回転角度を調整する必
要がない。
【0019】また前述したように、電子部品をプリント
基板上に装着する装置では、プリント基板の大きさが2
種類のことが多いので、予め位置検出体の位置決め用穴
13を設けておけば、移動時の位置検出体11a,11cの位
置も容易に調整できる。
基板上に装着する装置では、プリント基板の大きさが2
種類のことが多いので、予め位置検出体の位置決め用穴
13を設けておけば、移動時の位置検出体11a,11cの位
置も容易に調整できる。
【0020】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、モ
ータ軸とボールネジ軸とが直接一体に連結されたボール
ネジ一体形モータを用い、エンコーダからのC相信号が
予め一定の位置である原点位置で出力されるように構成
されているので、C相信号の出力位置に関する調整作業
はいっさい必要ない。さらに、常時一定の位置でC相信
号が出力される位置に位置検出体を位置決めするための
指標を、レールに設けたので、その指標に基づいて位置
検出体を機械的に固定するだけで、簡単に短時間で、原
点位置の調整作業を完了することができる。したがっ
て、C相信号の出力位置および位置検出体の位置決め位
置の両方が調整作業なしで一定に固定されるので、従来
のようにC相信号が出力される位置で移動体を検出でき
るように位置検出体をレール上を微小移動させて試行錯
誤を繰り返して原点位置を調整するような面倒な調整作
業が不要になる。しかも、位置検出体の位置調整に係る
工数を大幅に削減しても、位置検出体の位置に移動体が
移動した場合において確実にC相信号が出力されるの
で、直進位置決め装置において移動する移動体の位置を
エンコーダで検出するための基準が決まり、エンコーダ
のA相、B相のカウントをするだけで、正確な移動体の
位置を検出し高精度な移動体の位置決め制御が実現でき
る。
ータ軸とボールネジ軸とが直接一体に連結されたボール
ネジ一体形モータを用い、エンコーダからのC相信号が
予め一定の位置である原点位置で出力されるように構成
されているので、C相信号の出力位置に関する調整作業
はいっさい必要ない。さらに、常時一定の位置でC相信
号が出力される位置に位置検出体を位置決めするための
指標を、レールに設けたので、その指標に基づいて位置
検出体を機械的に固定するだけで、簡単に短時間で、原
点位置の調整作業を完了することができる。したがっ
て、C相信号の出力位置および位置検出体の位置決め位
置の両方が調整作業なしで一定に固定されるので、従来
のようにC相信号が出力される位置で移動体を検出でき
るように位置検出体をレール上を微小移動させて試行錯
誤を繰り返して原点位置を調整するような面倒な調整作
業が不要になる。しかも、位置検出体の位置調整に係る
工数を大幅に削減しても、位置検出体の位置に移動体が
移動した場合において確実にC相信号が出力されるの
で、直進位置決め装置において移動する移動体の位置を
エンコーダで検出するための基準が決まり、エンコーダ
のA相、B相のカウントをするだけで、正確な移動体の
位置を検出し高精度な移動体の位置決め制御が実現でき
る。
【図1】本発明の一実施例に係る直進運動を行う位置決
め装置の構造を示す全体斜視図である。
め装置の構造を示す全体斜視図である。
【図2】図1のボールネジ一体形モータの斜視図であ
る。
る。
【図3】図1の位置検出部の拡大斜視図である。
【図4】従来の直進軸を持つ位置決め装置の構造を示す
全体斜視図である。
全体斜視図である。
1…モータ、 2…エンコーダ、 3…ボールネジ軸、
4…ボールネジナット、 5…スライダ、 10…レー
ル、 11a,11b,11c…位置検出体、 12…プレー
ト、 12a…ネジ穴、 13…位置決め用穴、 14…ネ
ジ。
4…ボールネジナット、 5…スライダ、 10…レー
ル、 11a,11b,11c…位置検出体、 12…プレー
ト、 12a…ネジ穴、 13…位置決め用穴、 14…ネ
ジ。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 昭62−28194(JP,A)
実開 平1−64392(JP,U)
(58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名)
B25J 9/02
Claims (3)
- 【請求項1】 モータの出力軸と直結され一体に構成さ
れたボールネジ軸、およびこのボールネジ軸の回転を検
知するエンコーダを有するボールネジ一体形モータと、
回転する前記ボールネジ軸に沿って直進する移動体と、
前記移動体の位置を検出する位置検出体と、前記位置検
出体を前記移動体が直進する方向に沿って摺動可能なレ
ールと、前記ボールネジ一体形モータおよび前記レール
を配設する基台とを備えた直進位置決め装置における原
点位置調整方法であって、 前記エンコーダから1回転に付き1回出力されるC相信
号が、前記モータ位置に対して予め定められた距離だけ
離れた原点位置に、前記移動体が位置する時に出力され
るように予め調整しておき、 前記位置検出体を前記C相信号が出力される原点位置に
位置決めするために前記レールに設けた指標に基づいて
前記レールに前記位置検出体を固定するとともに、前記
予め調整しておいたボールネジ一体形モータを前記基台
に固定することを特徴とする直進位置決め装置の原点位
置調整方法。 - 【請求項2】 前記指標を位置決め用穴とし、この位置
決め用穴を介して位置検出体をネジによって固定するこ
とを特徴とする請求項1記載の直進位置決め装置の原点
位置調整方法。 - 【請求項3】 移動端まで移動した移動体を検出する位
置に位置決めするための指標となる位置決め用穴をレー
ルに設け、前記レールに前記位置決め用穴を介して更に
位置検出体を固定することを特徴とする請求項2記載の
直進位置決め装置の原点位置調整方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23711992A JP3429791B2 (ja) | 1992-09-04 | 1992-09-04 | 直進位置決め装置の原点位置調整方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23711992A JP3429791B2 (ja) | 1992-09-04 | 1992-09-04 | 直進位置決め装置の原点位置調整方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0679659A JPH0679659A (ja) | 1994-03-22 |
JP3429791B2 true JP3429791B2 (ja) | 2003-07-22 |
Family
ID=17010697
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP23711992A Expired - Fee Related JP3429791B2 (ja) | 1992-09-04 | 1992-09-04 | 直進位置決め装置の原点位置調整方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3429791B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20020019300A (ko) * | 2000-09-05 | 2002-03-12 | 김용곤 | 디스플레이 기능을 갖는 재활용품 분리수거기 |
JP6548043B2 (ja) | 2016-12-22 | 2019-07-24 | ウシオ電機株式会社 | 電極体および高圧放電ランプ |
CN108163305B (zh) * | 2017-12-25 | 2021-11-30 | 东莞捷荣技术股份有限公司 | 一种基于贴标机的工序调位装置及方法 |
-
1992
- 1992-09-04 JP JP23711992A patent/JP3429791B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0679659A (ja) | 1994-03-22 |
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