JP3429791B2 - 直進位置決め装置の原点位置調整方法 - Google Patents
直進位置決め装置の原点位置調整方法Info
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- JP3429791B2 JP3429791B2 JP23711992A JP23711992A JP3429791B2 JP 3429791 B2 JP3429791 B2 JP 3429791B2 JP 23711992 A JP23711992 A JP 23711992A JP 23711992 A JP23711992 A JP 23711992A JP 3429791 B2 JP3429791 B2 JP 3429791B2
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、直進位置決め装置の原
点位置調整方法に関するものである。
点位置調整方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】産業用ロボットに使用される位置決め装
置は、回転系と直進系の２つに大別されるが、構造が簡
単であり、動作も判り易いことから一般には直進系、つ
まり直進軸を持った位置決め装置がよく用いられてい
る。
置は、回転系と直進系の２つに大別されるが、構造が簡
単であり、動作も判り易いことから一般には直進系、つ
まり直進軸を持った位置決め装置がよく用いられてい
る。
【０００３】以下図面を参照しながら、上述した従来の
直進軸を持つ位置決め装置の一例について説明する。図
４は従来の直進軸を持つ位置決め装置の構造を示す全体
斜視図である。モータ１は基台８の一端の突起部に配設
され、このモータの回転は、カップリング15によって締
結され、他端を基台８の突起部７に回転可能に支持され
たボールネジ軸３に伝えられる。ボールネジ軸３の回転
は、ボールネジナット４により直進方向の運動に変換さ
れ、これによりボールネジナット４が固定されているス
ライダ５は、直進ガイド６によりガイドされ、矢印ａ−
ａ′の直進方向に運動が可能である。
直進軸を持つ位置決め装置の一例について説明する。図
４は従来の直進軸を持つ位置決め装置の構造を示す全体
斜視図である。モータ１は基台８の一端の突起部に配設
され、このモータの回転は、カップリング15によって締
結され、他端を基台８の突起部７に回転可能に支持され
たボールネジ軸３に伝えられる。ボールネジ軸３の回転
は、ボールネジナット４により直進方向の運動に変換さ
れ、これによりボールネジナット４が固定されているス
ライダ５は、直進ガイド６によりガイドされ、矢印ａ−
ａ′の直進方向に運動が可能である。
【０００４】また、スライダ５の位置を検出するため、
スライダ５には被検出体９が固定されており、プレート
12に固定された位置検出体11(ａ，ｂ，ｃ)により、スラ
イダ５の位置を検出しており、原点位置及び移動端位置
の検出のため位置検出体11を固定したプレート12は、レ
ール10上の任意の位置に調整できる構造になっている。
スライダ５には被検出体９が固定されており、プレート
12に固定された位置検出体11(ａ，ｂ，ｃ)により、スラ
イダ５の位置を検出しており、原点位置及び移動端位置
の検出のため位置検出体11を固定したプレート12は、レ
ール10上の任意の位置に調整できる構造になっている。
【０００５】スライダ５の正確な位置は、エンコーダ２
により検出され、そのエンコーダ２から出力される信号
は通常、１回転につき１回出力されるＣ相信号と、分解
能の数だけ出力されるＡ相信号及びこのＡ相信号と位相
が90゜ずれ、回転方向を分別するためのＢ相信号とから
なっているが、図４のような機構では、スライダ５の直
進移動に伴い、モータ１及びエンコーダ２は複数回、回
転してしまう。そこで、基準となるＣ相を認識するた
め、被検出体９および原点位置検出体11ｂを用いる。こ
の原点位置検出体11ｂの検出範囲内でエンコーダ２のＣ
相が出力された時点を原点とすれば、スライダ５の正確
な位置は、以降エンコーダ２より出力される、Ａ，Ｂ相
信号をカウントしさえすればよい。
により検出され、そのエンコーダ２から出力される信号
は通常、１回転につき１回出力されるＣ相信号と、分解
能の数だけ出力されるＡ相信号及びこのＡ相信号と位相
が90゜ずれ、回転方向を分別するためのＢ相信号とから
なっているが、図４のような機構では、スライダ５の直
進移動に伴い、モータ１及びエンコーダ２は複数回、回
転してしまう。そこで、基準となるＣ相を認識するた
め、被検出体９および原点位置検出体11ｂを用いる。こ
の原点位置検出体11ｂの検出範囲内でエンコーダ２のＣ
相が出力された時点を原点とすれば、スライダ５の正確
な位置は、以降エンコーダ２より出力される、Ａ，Ｂ相
信号をカウントしさえすればよい。
【０００６】正常な動作範囲は、このＡ相，Ｂ相パルス
のカウントにより知ることができるが、パルス数のカウ
ントというソフト的な処理であるため、通常、移動端位
置検出体11ａ，11ｃが設けられ、スライダ５に設けられ
た被検出体９が、移動端に来たとき、移動端位置検出体
11ａ，11ｃにより検出され、モータ１への電力供給が遮
断される。被検出体９は、装置全体の長さ，幅をコンパ
クトにするため、図４のようにスライダ５の下部に設け
られることが多い。
のカウントにより知ることができるが、パルス数のカウ
ントというソフト的な処理であるため、通常、移動端位
置検出体11ａ，11ｃが設けられ、スライダ５に設けられ
た被検出体９が、移動端に来たとき、移動端位置検出体
11ａ，11ｃにより検出され、モータ１への電力供給が遮
断される。被検出体９は、装置全体の長さ，幅をコンパ
クトにするため、図４のようにスライダ５の下部に設け
られることが多い。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような構成では、原点位置調整時、エンコーダ２のＣ相
が、原点位置検出体11ｂの範囲内で出力されるよう、カ
ップリング15を緩めてモータ１の回転角度と、ボールネ
ジ軸３の回転角度を調整しなくてはならず、作業が煩雑
になるという問題点があった。
ような構成では、原点位置調整時、エンコーダ２のＣ相
が、原点位置検出体11ｂの範囲内で出力されるよう、カ
ップリング15を緩めてモータ１の回転角度と、ボールネ
ジ軸３の回転角度を調整しなくてはならず、作業が煩雑
になるという問題点があった。
【０００８】また、移動端調整時も、上述したように、
装置全体をコンパクトにするために、移動端にスライダ
５を位置決めしたまま、移動端位置検出体11ａ，11ｃの
位置を調整できない場合があり、その場合は、スライダ
５を一旦移動端から移動させ、移動端位置検出体11ａ，
11ｃの位置を調整し、再度スライダ５を移動端に位置決
めし、移動端位置検出体が反応するかどうかを確認する
という動作を繰り返さなくてはならず、作業が煩雑にな
るという問題点を有していた。
装置全体をコンパクトにするために、移動端にスライダ
５を位置決めしたまま、移動端位置検出体11ａ，11ｃの
位置を調整できない場合があり、その場合は、スライダ
５を一旦移動端から移動させ、移動端位置検出体11ａ，
11ｃの位置を調整し、再度スライダ５を移動端に位置決
めし、移動端位置検出体が反応するかどうかを確認する
という動作を繰り返さなくてはならず、作業が煩雑にな
るという問題点を有していた。
【０００９】またプリント基板上に電子部品を挿入，装
着する装置に、上記直進軸を持つ位置決め装置を用いた
場合、直進軸のストロークは対象となるプリント基板の
サイズに応じ用意されるが、通常は２つ程度が多く、予
め大きさが決まっているのに切り換え時、上記のような
作業が必要となり、特に煩雑さが問題となっている。
着する装置に、上記直進軸を持つ位置決め装置を用いた
場合、直進軸のストロークは対象となるプリント基板の
サイズに応じ用意されるが、通常は２つ程度が多く、予
め大きさが決まっているのに切り換え時、上記のような
作業が必要となり、特に煩雑さが問題となっている。
【００１０】本発明は、上記問題点に鑑み、原点及び移
動端の位置設定と調整を容易に行える直進位置決め装置
の原点位置調整方法の提供を目的とするものである。
動端の位置設定と調整を容易に行える直進位置決め装置
の原点位置調整方法の提供を目的とするものである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の直進位置決め装置の原点位置調整方法は、
モータの出力軸と直結され一体に構成されたボールネジ
軸、およびこのボールネジ軸の回転を検知するエンコー
ダを有するボールネジ一体形モータと、回転する前記ボ
ールネジ軸に沿って直進する移動体と、前記移動体の位
置を検出する位置検出体と、前記位置検出体を前記移動
体が直進する方向に沿って摺動可能なレールと、前記ボ
ールネジ一体形モータおよび前記レールを配設する基台
とを備えた直進位置決め装置における原点位置調整方法
であって、前記エンコーダから１回転に付き１回出力さ
れるＣ相信号が、前記モータ位置に対して予め定められ
た距離だけ離れた原点位置に、前記移動体が位置する時
に出力されるように予め調整しておき、前記位置検出体
を前記Ｃ相信号が出力される原点位置に位置決めするた
めに前記レールに設けた指標に基づいて前記レールに前
記位置検出体を固定するとともに、前記予め調整してお
いたボールネジ一体形モータを前記基台に固定するもの
である。
に、本発明の直進位置決め装置の原点位置調整方法は、
モータの出力軸と直結され一体に構成されたボールネジ
軸、およびこのボールネジ軸の回転を検知するエンコー
ダを有するボールネジ一体形モータと、回転する前記ボ
ールネジ軸に沿って直進する移動体と、前記移動体の位
置を検出する位置検出体と、前記位置検出体を前記移動
体が直進する方向に沿って摺動可能なレールと、前記ボ
ールネジ一体形モータおよび前記レールを配設する基台
とを備えた直進位置決め装置における原点位置調整方法
であって、前記エンコーダから１回転に付き１回出力さ
れるＣ相信号が、前記モータ位置に対して予め定められ
た距離だけ離れた原点位置に、前記移動体が位置する時
に出力されるように予め調整しておき、前記位置検出体
を前記Ｃ相信号が出力される原点位置に位置決めするた
めに前記レールに設けた指標に基づいて前記レールに前
記位置検出体を固定するとともに、前記予め調整してお
いたボールネジ一体形モータを前記基台に固定するもの
である。
【００１２】
【００１３】
【作用】本発明の直進位置決め装置及びその原点位置調
整方法によると、上記した構成により、モータ軸とボー
ルネジ軸とが直接一体に連結されたボールネジ一体形モ
ータを用い、エンコーダからのＣ相信号が予め一定の位
置である原点位置で出力されるように構成されているの
で、Ｃ相信号の出力位置に関する調整作業はいっさい必
要ない。かつ、上記のように、常時一定の位置でＣ相信
号が出力される位置に、位置検出体を位置決めするため
の指標をレールに設けたので、その指標に基づいて位置
検出体を機械的に固定するだけで、簡単に短時間で、原
点位置の調整作業を完了することができる。したがっ
て、Ｃ相信号の出力位置および位置検出体の位置決め位
置の両方が調整作業なしで一定に固定されるので、従来
のようにＣ相信号が出力される位置で移動体を検出でき
るように位置検出体をレール上を微小移動させて試行錯
誤を繰り返して原点位置を調整するような面倒な調整作
業がいっさい不要になる。しかも、このように原点位置
の調整工数を大幅に削減しても、移動体の原点位置を検
出する位置において確実にＣ相信号が出力されるので、
直進位置決め装置において移動する移動体の位置をエン
コーダで検出するための基準が決まり、エンコーダのＡ
相、Ｂ相のカウントをするだけで、正確な移動体の位置
を検出し高精度な移動体の位置決め制御が実現できる。
整方法によると、上記した構成により、モータ軸とボー
ルネジ軸とが直接一体に連結されたボールネジ一体形モ
ータを用い、エンコーダからのＣ相信号が予め一定の位
置である原点位置で出力されるように構成されているの
で、Ｃ相信号の出力位置に関する調整作業はいっさい必
要ない。かつ、上記のように、常時一定の位置でＣ相信
号が出力される位置に、位置検出体を位置決めするため
の指標をレールに設けたので、その指標に基づいて位置
検出体を機械的に固定するだけで、簡単に短時間で、原
点位置の調整作業を完了することができる。したがっ
て、Ｃ相信号の出力位置および位置検出体の位置決め位
置の両方が調整作業なしで一定に固定されるので、従来
のようにＣ相信号が出力される位置で移動体を検出でき
るように位置検出体をレール上を微小移動させて試行錯
誤を繰り返して原点位置を調整するような面倒な調整作
業がいっさい不要になる。しかも、このように原点位置
の調整工数を大幅に削減しても、移動体の原点位置を検
出する位置において確実にＣ相信号が出力されるので、
直進位置決め装置において移動する移動体の位置をエン
コーダで検出するための基準が決まり、エンコーダのＡ
相、Ｂ相のカウントをするだけで、正確な移動体の位置
を検出し高精度な移動体の位置決め制御が実現できる。
【００１４】
【実施例】以下本発明の原点、移動端の位置調整方法に
ついて図面を参照しながら説明する。
ついて図面を参照しながら説明する。
【００１５】図１は本発明方法の一実施例に係る直進運
動を行う位置決め装置の構造を示す全体斜視図である。
モータ１とボールネジ軸３が図４に示すようなカップリ
ング15を介さず直結されている。それ以外の構成は前記
図４で説明した従来の構造と同一のため、同一の部材に
は同一の符号を付し、その説明を省略する。
動を行う位置決め装置の構造を示す全体斜視図である。
モータ１とボールネジ軸３が図４に示すようなカップリ
ング15を介さず直結されている。それ以外の構成は前記
図４で説明した従来の構造と同一のため、同一の部材に
は同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００１６】図２は上述のボールネジ軸３と、モータ１
が直結されたボールネジ一体形モータの斜視図である。
エンコーダ２の１回転につき１回出力されるＣ相信号
は、図２に示すようにボールネジナット４が予め定めら
れた原点の位置(図中ではモータフランジ１ａより距離
Ｌだけ離れた位置)で、出力されるように調整されてい
る。
が直結されたボールネジ一体形モータの斜視図である。
エンコーダ２の１回転につき１回出力されるＣ相信号
は、図２に示すようにボールネジナット４が予め定めら
れた原点の位置(図中ではモータフランジ１ａより距離
Ｌだけ離れた位置)で、出力されるように調整されてい
る。
【００１７】図３は図１の位置検出部の拡大斜視図であ
り、プレート12に固定された位置検出体11はレール10上
を矢印ａ−ａ′方向に摺動可能に保持され、レール10上
の任意の位置で調整できるようになっている。これは、
プレート12に設けられたネジ穴12ａにネジ14を螺合する
ことにより、レール10の底面にネジ14の先端を当て、レ
ール10の底面との摩擦でプレートを止めることが可能で
ある。ここで、レール10に位置決め用穴13を設けておけ
ば、ネジ14をこの位置決め用穴13に合わせるだけで、位
置検出体11の位置を決めることができる。
り、プレート12に固定された位置検出体11はレール10上
を矢印ａ−ａ′方向に摺動可能に保持され、レール10上
の任意の位置で調整できるようになっている。これは、
プレート12に設けられたネジ穴12ａにネジ14を螺合する
ことにより、レール10の底面にネジ14の先端を当て、レ
ール10の底面との摩擦でプレートを止めることが可能で
ある。ここで、レール10に位置決め用穴13を設けておけ
ば、ネジ14をこの位置決め用穴13に合わせるだけで、位
置検出体11の位置を決めることができる。
【００１８】これは、前述したエンコーダ２のＣ相が、
予め定められた位置で出力されるように調整されている
ため、原点検出用の位置検出体11ｂの位置や、カップリ
ングによりボールネジとモータの回転角度を調整する必
要がない。
予め定められた位置で出力されるように調整されている
ため、原点検出用の位置検出体11ｂの位置や、カップリ
ングによりボールネジとモータの回転角度を調整する必
要がない。
【００１９】また前述したように、電子部品をプリント
基板上に装着する装置では、プリント基板の大きさが２
種類のことが多いので、予め位置検出体の位置決め用穴
13を設けておけば、移動時の位置検出体11ａ，11ｃの位
置も容易に調整できる。
基板上に装着する装置では、プリント基板の大きさが２
種類のことが多いので、予め位置検出体の位置決め用穴
13を設けておけば、移動時の位置検出体11ａ，11ｃの位
置も容易に調整できる。
【００２０】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、モ
ータ軸とボールネジ軸とが直接一体に連結されたボール
ネジ一体形モータを用い、エンコーダからのＣ相信号が
予め一定の位置である原点位置で出力されるように構成
されているので、Ｃ相信号の出力位置に関する調整作業
はいっさい必要ない。さらに、常時一定の位置でＣ相信
号が出力される位置に位置検出体を位置決めするための
指標を、レールに設けたので、その指標に基づいて位置
検出体を機械的に固定するだけで、簡単に短時間で、原
点位置の調整作業を完了することができる。したがっ
て、Ｃ相信号の出力位置および位置検出体の位置決め位
置の両方が調整作業なしで一定に固定されるので、従来
のようにＣ相信号が出力される位置で移動体を検出でき
るように位置検出体をレール上を微小移動させて試行錯
誤を繰り返して原点位置を調整するような面倒な調整作
業が不要になる。しかも、位置検出体の位置調整に係る
工数を大幅に削減しても、位置検出体の位置に移動体が
移動した場合において確実にＣ相信号が出力されるの
で、直進位置決め装置において移動する移動体の位置を
エンコーダで検出するための基準が決まり、エンコーダ
のＡ相、Ｂ相のカウントをするだけで、正確な移動体の
位置を検出し高精度な移動体の位置決め制御が実現でき
る。
ータ軸とボールネジ軸とが直接一体に連結されたボール
ネジ一体形モータを用い、エンコーダからのＣ相信号が
予め一定の位置である原点位置で出力されるように構成
されているので、Ｃ相信号の出力位置に関する調整作業
はいっさい必要ない。さらに、常時一定の位置でＣ相信
号が出力される位置に位置検出体を位置決めするための
指標を、レールに設けたので、その指標に基づいて位置
検出体を機械的に固定するだけで、簡単に短時間で、原
点位置の調整作業を完了することができる。したがっ
て、Ｃ相信号の出力位置および位置検出体の位置決め位
置の両方が調整作業なしで一定に固定されるので、従来
のようにＣ相信号が出力される位置で移動体を検出でき
るように位置検出体をレール上を微小移動させて試行錯
誤を繰り返して原点位置を調整するような面倒な調整作
業が不要になる。しかも、位置検出体の位置調整に係る
工数を大幅に削減しても、位置検出体の位置に移動体が
移動した場合において確実にＣ相信号が出力されるの
で、直進位置決め装置において移動する移動体の位置を
エンコーダで検出するための基準が決まり、エンコーダ
のＡ相、Ｂ相のカウントをするだけで、正確な移動体の
位置を検出し高精度な移動体の位置決め制御が実現でき
る。
【図１】本発明の一実施例に係る直進運動を行う位置決
め装置の構造を示す全体斜視図である。
め装置の構造を示す全体斜視図である。
【図２】図１のボールネジ一体形モータの斜視図であ
る。
る。
【図３】図１の位置検出部の拡大斜視図である。
【図４】従来の直進軸を持つ位置決め装置の構造を示す
全体斜視図である。
全体斜視図である。
１…モータ、 ２…エンコーダ、 ３…ボールネジ軸、
４…ボールネジナット、 ５…スライダ、 10…レー
ル、 11ａ，11ｂ，11ｃ…位置検出体、 12…プレー
ト、 12ａ…ネジ穴、 13…位置決め用穴、 14…ネ
ジ。
４…ボールネジナット、 ５…スライダ、 10…レー
ル、 11ａ，11ｂ，11ｃ…位置検出体、 12…プレー
ト、 12ａ…ネジ穴、 13…位置決め用穴、 14…ネ
ジ。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 昭62−28194（ＪＰ，Ａ)
実開 平１−64392（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B25J 9/02
Claims (3)
- 【請求項１】 モータの出力軸と直結され一体に構成さ
れたボールネジ軸、およびこのボールネジ軸の回転を検
知するエンコーダを有するボールネジ一体形モータと、
回転する前記ボールネジ軸に沿って直進する移動体と、
前記移動体の位置を検出する位置検出体と、前記位置検
出体を前記移動体が直進する方向に沿って摺動可能なレ
ールと、前記ボールネジ一体形モータおよび前記レール
を配設する基台とを備えた直進位置決め装置における原
点位置調整方法であって、 前記エンコーダから１回転に付き１回出力されるＣ相信
号が、前記モータ位置に対して予め定められた距離だけ
離れた原点位置に、前記移動体が位置する時に出力され
るように予め調整しておき、 前記位置検出体を前記Ｃ相信号が出力される原点位置に
位置決めするために前記レールに設けた指標に基づいて
前記レールに前記位置検出体を固定するとともに、前記
予め調整しておいたボールネジ一体形モータを前記基台
に固定することを特徴とする直進位置決め装置の原点位
置調整方法。 - 【請求項２】 前記指標を位置決め用穴とし、この位置
決め用穴を介して位置検出体をネジによって固定するこ
とを特徴とする請求項１記載の直進位置決め装置の原点
位置調整方法。 - 【請求項３】 移動端まで移動した移動体を検出する位
置に位置決めするための指標となる位置決め用穴をレー
ルに設け、前記レールに前記位置決め用穴を介して更に
位置検出体を固定することを特徴とする請求項２記載の
直進位置決め装置の原点位置調整方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23711992A JP3429791B2 (ja) | 1992-09-04 | 1992-09-04 | 直進位置決め装置の原点位置調整方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23711992A JP3429791B2 (ja) | 1992-09-04 | 1992-09-04 | 直進位置決め装置の原点位置調整方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0679659A JPH0679659A (ja) | 1994-03-22 |
| JP3429791B2 true JP3429791B2 (ja) | 2003-07-22 |
Family
ID=17010697
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23711992A Expired - Fee Related JP3429791B2 (ja) | 1992-09-04 | 1992-09-04 | 直進位置決め装置の原点位置調整方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3429791B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20020019300A (ko) * | 2000-09-05 | 2002-03-12 | 김용곤 | 디스플레이 기능을 갖는 재활용품 분리수거기 |
| JP6548043B2 (ja) | 2016-12-22 | 2019-07-24 | ウシオ電機株式会社 | 電極体および高圧放電ランプ |
| CN108163305B (zh) * | 2017-12-25 | 2021-11-30 | 东莞捷荣技术股份有限公司 | 一种基于贴标机的工序调位装置及方法 |
-
1992
- 1992-09-04 JP JP23711992A patent/JP3429791B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0679659A (ja) | 1994-03-22 |
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