JP3419319B2 - 多軸コントローラ - Google Patents
多軸コントローラInfo
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットなどの多
軸のモータなどの駆動手段の制御に使用される多軸コン
トローラに関するものである。 【０００２】 【従来の技術】図５に示すように、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の
３軸による直線補間制御を行う場合、合成速度は、 Ｆ＝√（ＦX 2＋ＦY 2＋ＦZ 2） となる。この合成速度Ｆを維持するには、各軸の速度Ｆ
X，ＦY，ＦZを、各軸の移動する距離をＸ，Ｙ，Ｚ（終
点の座標と現在位置の座標の差により求められる）とし
て、 ＦX＝Ｆ＊Ｘ／√（Ｘ2＋Ｙ2＋Ｚ2） ＦY＝Ｆ＊Ｙ／√（Ｘ2＋Ｙ2＋Ｚ2） ＦZ＝Ｆ＊Ｚ／√（Ｘ2＋Ｙ2＋Ｚ2） ・・・（１） を確保しなければならない。 【０００３】従来、多軸コントローラは、指令された位
置（終点の座標）と速度（上記合成速度Ｆ）、および計
測している現在位置の座標から上記直線補間の式（１）
により、各軸の速度ＦX，ＦY，ＦZを演算している。こ
の演算処理はソフトウェアで行っており、演算処理時間
が速いほど合成速度Ｆが速くなっても対応できる精度を
確保することができる。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】しかし、上記直線補間
制御の式（１）の演算は、乗算１回、積和３回、平方根
１回、除算１回を行う必要があることから、演算に時間
がかかり、この演算処理時間Ｔが、軌跡精度を維持する
ために必要な処理時間Ｃより長くなると、必要な軌跡精
度を維持できなくなり、他の装置に接触するなどの問題
が発生する。 【０００５】そこで、本発明は、必要な軌跡精度を維持
できる多軸コントローラを提供することを目的としたも
のである。 【０００６】 【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明は、指令された終点位置の座標と指令速
度に応じて、各軸の速度を演算し、各軸の駆動手段を駆
動する多軸コントローラであって、前記終点位置の座標
と現在位置の座標から各軸の移動距離を演算する距離演
算手段と、各軸の速度を、前記指令された速度と、前記
距離演算手段により求められた各軸の移動距離から直線
補間式により求める直線補間演算手段と、前記距離演算
手段により求められた移動距離の最も長い距離を１とし
て各移動距離の比率を求め、また移動距離の最も長い軸
の移動距離毎に予め設定されている速度を求め、他の各
軸の速度を、求めた速度に前記求めた各軸の比率を乗算
して求める簡易演算手段とを備え、前記直線補間演算手
段による各軸の速度の演算処理時間が、軌跡精度を維持
するために必要な処理時間より大きいとき、各軸の速度
の演算を簡易演算手段に切り換えることを特徴とするも
のである。 【０００７】ここで、各軸の駆動手段はモータやシリン
ダなどである。上記構成により、簡易演算手段による各
軸の速度の演算処理時間は、直線補間演算手段と比較し
て格段に速く、直線補間演算手段の演算処理時間が、軌
跡精度を維持するために必要な処理時間より大きいと
き、各軸の速度を簡易演算手段に切り換える。よって、
軌跡の精度が維持される。 【０００８】 【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は本発明の実施の形態におけ
る多軸コントローラのブロック図である。 【０００９】図１において、１は上位のコンピュータで
あり、このコンピュータ１より、多軸コントローラ２の
ＣＰＵ３へパラメータ（位置、速度）などが設定され
る。ＣＰＵ３は、予め設定された多軸コントローラ２の
精度に基づいて軌跡精度を維持するサイクルタイムＣを
演算し、このサイクルタイムＣと入力した上記パラメー
タをメモリ４へ記憶する。 【００１０】５は、各軸の速度を演算する速度演算部で
あり、距離演算手段と、直線補間演算手段と、簡易演算
手段（詳細は後述する）とを有し、この速度演算部５に
おいて演算された各軸の速度ＦX，ＦY，ＦZは、各軸毎
に設けたパルスコントロール部６Ｘ，６Ｙ，６Ｚへ出力
され、これらパルスコントロール部６Ｘ，６Ｙ，６Ｚか
ら入力した速度ＦX，ＦY，ＦZに応じた周波数のパルス
が各軸のモータドライバ７Ｘ，７Ｙ，７Ｚへ出力され、
これらモータドライバ７Ｘ，７Ｙ，７Ｚにより各軸のモ
ータ８Ｘ，８Ｙ，８Ｚが駆動される。またモータ８Ｘ，
８Ｙ，８Ｚの回転軸にそれぞれ連結されているエンコー
ダ９Ｘ，９Ｙ，９Ｚからモータ駆動に比例したパルスが
出力され、上記速度演算部５へ入力され、現在位置の座
標が計測される。また速度演算部５に、カウンタ10が接
続されている。 【００１１】上記距離演算手段11は、上記各エンコーダ
９Ｘ，９Ｙ，９Ｚから出力されるパルスをカウントし
て、現在位置の座標（ＸS，ＹS，ＺS）を計測するとと
もに、パラメータの位置｛終点座標（ＸE，ＹE，
ＺE）｝と始点（現在位置）の座標（ＸS，ＹS，ＺS）か
ら各軸の移動距離ＸJ（＝ＸE−ＸS），ＹJ（＝ＹE−
ＹS），ＺJ（＝ＺE−ＺS）を演算する。次に、求めた各
軸の移動距離ＸJ，ＹJ，ＺJから最も長い距離を移動す
る軸を求め、この軸においてサイクルタイムＣ内に移動
可能な距離（設定値）を求めて移動距離を分割し、図２
に示すように、この距離を移動する際の各軸のサイクル
タイムＣ毎の目標座標（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1），（Ｘ2，
Ｙ2，Ｚ2）・・・（Ｘk，Ｙk，Ｚk）・・・（ＸE，
ＹE，ＺE）を求める。そして、サイクルタイムＣ毎に現
在位置の座標（ＸS，ＹS，ＺS）と次の目標座標（Ｘk，
Ｙk，Ｚk）との各軸の移動距離Ｘ（＝Ｘk−ＸS），Ｙ
（＝Ｙk−ＹS），Ｚ（＝Ｚk−ＺS）を演算し、出力す
る。 【００１２】上記直線補間演算手段12は、各軸の速度Ｆ
X，ＦY，ＦZを、パラメータの速度（合成速度Ｆ）と、
距離演算手段11により入力した各軸の移動距離Ｘ，Ｙ，
Ｚから上記式（１）により演算する。 【００１３】上記簡易演算手段13は、距離演算手段11に
より入力した各軸の移動距離Ｘ，Ｙ，Ｚから、図３のＸ
−Ｙ平面、Ｘ−Ｚ平面、Ｙ−Ｚ平面に示すように、各軸
の移動距離の最も長い距離を１として比率を求め、比率
１の軸の速度を１とし、各軸毎に移動距離毎に予め設定
されている「速度１」の速度Ｖを求め、他の軸の速度
を、速度Ｖに各軸の比率を乗算して求める。この簡易計
算は、乗算１回のみでよく、演算処理時間を格段に速く
することができる。 【００１４】上記速度演算部５は、各軸の速度ＦX，
ＦY，ＦZを求め、各軸毎に設けたパルスコントロール部
６Ｘ，６Ｙ，６Ｚへ出力する。その手順を説明する。 １．メモリ４に記憶されたサイクルタイムＣとパラメー
タを入力すると、まず、距離演算手段11により各軸の移
動距離ＸJ，ＹJ，ＺJを求めてサイクルタイムＣ毎の目
標座標を求め、現在位置の座標（ＸS，ＹS，ＺS）と次
の目標座標との各軸の移動距離Ｘ，Ｙ，Ｚを求めて出力
する。 ２．直線補間演算手段12は、パラメータの速度（合成速
度Ｆ）と、距離演算手段11により入力した各軸の移動距
離Ｘ，Ｙ，Ｚより各軸の速度ＦX，ＦY，ＦZを演算す
る。このとき、演算スタート信号をカウンタ10へ出力
し、演算ストップ信号をカウンタ10へ出力し、カウンタ
10よりカウントされた演算処理時間Ｔを入力する。 ３．次に、カウンタ10より入力した演算処理時間Ｔがサ
イクルタイムＣ以内か（Ｔ≦Ｃか）を判断し、以内のと
きは、各軸の速度ＦX，ＦY，ＦZの演算を直線補間演算
手段12で行うこととし、以下、サイクルタイムＣ毎に直
線補間演算手段12により演算された各軸の速度ＦX，
ＦY，ＦZをパルスコントロール部６Ｘ，６Ｙ，６Ｚへ出
力する。 ４．上記演算時間ＴがサイクルタイムＣより大きいとき
（Ｔ＞Ｃ）、各軸の速度ＦX，ＦY，ＦZの演算を簡易演
算手段13で行うこととし、簡易演算手段13は、距離演算
手段11により入力した各軸の移動距離Ｘ，Ｙ，Ｚより各
軸の速度ＦX，ＦY，ＦZを演算する。以下、サイクルタ
イムＣ毎に簡易演算手段13により演算された各軸の速度
ＦX，ＦY，ＦZをパルスコントロール部６Ｘ，６Ｙ，６
Ｚへ出力する。 【００１５】Ｘ−Ｙ平面におけるＸ軸とＹ軸の軌跡の一
例を図４に示す。このように、直線補間演算手段12にお
ける式（１）による演算処理時間が軌跡精度を維持する
サイクルタイムＣより大きくなったとき、簡易演算手段
13における簡易計算方法を用いて演算処理時間を速くす
ることにより、サイクルタイムＣを維持し、必要な軌跡
精度を維持することができ、他の装置への接触を避けな
がら多軸のコントロールを続行することができる。 【００１６】なお、本実施の形態では、距離演算手段11
では、各軸の移動距離ＸJ，ＹJ，Ｚ Jに応じて各軸のサ
イクルタイムＣ毎の目標座標に分割し、サイクルタイム
Ｃ毎に現在位置の座標（ＸS，ＹS，ＺS）と次の目標座
標（Ｘk，Ｙk，Ｚk）との各軸の移動距離Ｘ（＝Ｘk−Ｘ
S），Ｙ（＝Ｙk−ＹS），Ｚ（＝Ｚk−ＺS）を演算し、
出力しているが、各軸の移動距離ＸJ，ＹJ，ＺJが小さ
いとき、あるいは各軸の移動可能な距離（設定値）が大
きいときは、目標座標を求める必要はなく、各軸の移動
距離を、終点座標との距離、すなわちＸ＝ＸE−ＸS，Ｙ
＝ＹE−ＹS，Ｚ＝ＺE−ＺSとすることができる。 【００１７】また各軸の駆動手段としてモータを使用し
ているが、シリンダを使用することも可能である。この
とき、エンコーダに代えて、シリンダのロッドの伸縮を
測定する。 【００１８】 【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、必要
な軌跡精度を維持でき、他の装置への接触を防止するこ
とができる。
軸のモータなどの駆動手段の制御に使用される多軸コン
トローラに関するものである。 【０００２】 【従来の技術】図５に示すように、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の
３軸による直線補間制御を行う場合、合成速度は、 Ｆ＝√（ＦX 2＋ＦY 2＋ＦZ 2） となる。この合成速度Ｆを維持するには、各軸の速度Ｆ
X，ＦY，ＦZを、各軸の移動する距離をＸ，Ｙ，Ｚ（終
点の座標と現在位置の座標の差により求められる）とし
て、 ＦX＝Ｆ＊Ｘ／√（Ｘ2＋Ｙ2＋Ｚ2） ＦY＝Ｆ＊Ｙ／√（Ｘ2＋Ｙ2＋Ｚ2） ＦZ＝Ｆ＊Ｚ／√（Ｘ2＋Ｙ2＋Ｚ2） ・・・（１） を確保しなければならない。 【０００３】従来、多軸コントローラは、指令された位
置（終点の座標）と速度（上記合成速度Ｆ）、および計
測している現在位置の座標から上記直線補間の式（１）
により、各軸の速度ＦX，ＦY，ＦZを演算している。こ
の演算処理はソフトウェアで行っており、演算処理時間
が速いほど合成速度Ｆが速くなっても対応できる精度を
確保することができる。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】しかし、上記直線補間
制御の式（１）の演算は、乗算１回、積和３回、平方根
１回、除算１回を行う必要があることから、演算に時間
がかかり、この演算処理時間Ｔが、軌跡精度を維持する
ために必要な処理時間Ｃより長くなると、必要な軌跡精
度を維持できなくなり、他の装置に接触するなどの問題
が発生する。 【０００５】そこで、本発明は、必要な軌跡精度を維持
できる多軸コントローラを提供することを目的としたも
のである。 【０００６】 【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明は、指令された終点位置の座標と指令速
度に応じて、各軸の速度を演算し、各軸の駆動手段を駆
動する多軸コントローラであって、前記終点位置の座標
と現在位置の座標から各軸の移動距離を演算する距離演
算手段と、各軸の速度を、前記指令された速度と、前記
距離演算手段により求められた各軸の移動距離から直線
補間式により求める直線補間演算手段と、前記距離演算
手段により求められた移動距離の最も長い距離を１とし
て各移動距離の比率を求め、また移動距離の最も長い軸
の移動距離毎に予め設定されている速度を求め、他の各
軸の速度を、求めた速度に前記求めた各軸の比率を乗算
して求める簡易演算手段とを備え、前記直線補間演算手
段による各軸の速度の演算処理時間が、軌跡精度を維持
するために必要な処理時間より大きいとき、各軸の速度
の演算を簡易演算手段に切り換えることを特徴とするも
のである。 【０００７】ここで、各軸の駆動手段はモータやシリン
ダなどである。上記構成により、簡易演算手段による各
軸の速度の演算処理時間は、直線補間演算手段と比較し
て格段に速く、直線補間演算手段の演算処理時間が、軌
跡精度を維持するために必要な処理時間より大きいと
き、各軸の速度を簡易演算手段に切り換える。よって、
軌跡の精度が維持される。 【０００８】 【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は本発明の実施の形態におけ
る多軸コントローラのブロック図である。 【０００９】図１において、１は上位のコンピュータで
あり、このコンピュータ１より、多軸コントローラ２の
ＣＰＵ３へパラメータ（位置、速度）などが設定され
る。ＣＰＵ３は、予め設定された多軸コントローラ２の
精度に基づいて軌跡精度を維持するサイクルタイムＣを
演算し、このサイクルタイムＣと入力した上記パラメー
タをメモリ４へ記憶する。 【００１０】５は、各軸の速度を演算する速度演算部で
あり、距離演算手段と、直線補間演算手段と、簡易演算
手段（詳細は後述する）とを有し、この速度演算部５に
おいて演算された各軸の速度ＦX，ＦY，ＦZは、各軸毎
に設けたパルスコントロール部６Ｘ，６Ｙ，６Ｚへ出力
され、これらパルスコントロール部６Ｘ，６Ｙ，６Ｚか
ら入力した速度ＦX，ＦY，ＦZに応じた周波数のパルス
が各軸のモータドライバ７Ｘ，７Ｙ，７Ｚへ出力され、
これらモータドライバ７Ｘ，７Ｙ，７Ｚにより各軸のモ
ータ８Ｘ，８Ｙ，８Ｚが駆動される。またモータ８Ｘ，
８Ｙ，８Ｚの回転軸にそれぞれ連結されているエンコー
ダ９Ｘ，９Ｙ，９Ｚからモータ駆動に比例したパルスが
出力され、上記速度演算部５へ入力され、現在位置の座
標が計測される。また速度演算部５に、カウンタ10が接
続されている。 【００１１】上記距離演算手段11は、上記各エンコーダ
９Ｘ，９Ｙ，９Ｚから出力されるパルスをカウントし
て、現在位置の座標（ＸS，ＹS，ＺS）を計測するとと
もに、パラメータの位置｛終点座標（ＸE，ＹE，
ＺE）｝と始点（現在位置）の座標（ＸS，ＹS，ＺS）か
ら各軸の移動距離ＸJ（＝ＸE−ＸS），ＹJ（＝ＹE−
ＹS），ＺJ（＝ＺE−ＺS）を演算する。次に、求めた各
軸の移動距離ＸJ，ＹJ，ＺJから最も長い距離を移動す
る軸を求め、この軸においてサイクルタイムＣ内に移動
可能な距離（設定値）を求めて移動距離を分割し、図２
に示すように、この距離を移動する際の各軸のサイクル
タイムＣ毎の目標座標（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1），（Ｘ2，
Ｙ2，Ｚ2）・・・（Ｘk，Ｙk，Ｚk）・・・（ＸE，
ＹE，ＺE）を求める。そして、サイクルタイムＣ毎に現
在位置の座標（ＸS，ＹS，ＺS）と次の目標座標（Ｘk，
Ｙk，Ｚk）との各軸の移動距離Ｘ（＝Ｘk−ＸS），Ｙ
（＝Ｙk−ＹS），Ｚ（＝Ｚk−ＺS）を演算し、出力す
る。 【００１２】上記直線補間演算手段12は、各軸の速度Ｆ
X，ＦY，ＦZを、パラメータの速度（合成速度Ｆ）と、
距離演算手段11により入力した各軸の移動距離Ｘ，Ｙ，
Ｚから上記式（１）により演算する。 【００１３】上記簡易演算手段13は、距離演算手段11に
より入力した各軸の移動距離Ｘ，Ｙ，Ｚから、図３のＸ
−Ｙ平面、Ｘ−Ｚ平面、Ｙ−Ｚ平面に示すように、各軸
の移動距離の最も長い距離を１として比率を求め、比率
１の軸の速度を１とし、各軸毎に移動距離毎に予め設定
されている「速度１」の速度Ｖを求め、他の軸の速度
を、速度Ｖに各軸の比率を乗算して求める。この簡易計
算は、乗算１回のみでよく、演算処理時間を格段に速く
することができる。 【００１４】上記速度演算部５は、各軸の速度ＦX，
ＦY，ＦZを求め、各軸毎に設けたパルスコントロール部
６Ｘ，６Ｙ，６Ｚへ出力する。その手順を説明する。 １．メモリ４に記憶されたサイクルタイムＣとパラメー
タを入力すると、まず、距離演算手段11により各軸の移
動距離ＸJ，ＹJ，ＺJを求めてサイクルタイムＣ毎の目
標座標を求め、現在位置の座標（ＸS，ＹS，ＺS）と次
の目標座標との各軸の移動距離Ｘ，Ｙ，Ｚを求めて出力
する。 ２．直線補間演算手段12は、パラメータの速度（合成速
度Ｆ）と、距離演算手段11により入力した各軸の移動距
離Ｘ，Ｙ，Ｚより各軸の速度ＦX，ＦY，ＦZを演算す
る。このとき、演算スタート信号をカウンタ10へ出力
し、演算ストップ信号をカウンタ10へ出力し、カウンタ
10よりカウントされた演算処理時間Ｔを入力する。 ３．次に、カウンタ10より入力した演算処理時間Ｔがサ
イクルタイムＣ以内か（Ｔ≦Ｃか）を判断し、以内のと
きは、各軸の速度ＦX，ＦY，ＦZの演算を直線補間演算
手段12で行うこととし、以下、サイクルタイムＣ毎に直
線補間演算手段12により演算された各軸の速度ＦX，
ＦY，ＦZをパルスコントロール部６Ｘ，６Ｙ，６Ｚへ出
力する。 ４．上記演算時間ＴがサイクルタイムＣより大きいとき
（Ｔ＞Ｃ）、各軸の速度ＦX，ＦY，ＦZの演算を簡易演
算手段13で行うこととし、簡易演算手段13は、距離演算
手段11により入力した各軸の移動距離Ｘ，Ｙ，Ｚより各
軸の速度ＦX，ＦY，ＦZを演算する。以下、サイクルタ
イムＣ毎に簡易演算手段13により演算された各軸の速度
ＦX，ＦY，ＦZをパルスコントロール部６Ｘ，６Ｙ，６
Ｚへ出力する。 【００１５】Ｘ−Ｙ平面におけるＸ軸とＹ軸の軌跡の一
例を図４に示す。このように、直線補間演算手段12にお
ける式（１）による演算処理時間が軌跡精度を維持する
サイクルタイムＣより大きくなったとき、簡易演算手段
13における簡易計算方法を用いて演算処理時間を速くす
ることにより、サイクルタイムＣを維持し、必要な軌跡
精度を維持することができ、他の装置への接触を避けな
がら多軸のコントロールを続行することができる。 【００１６】なお、本実施の形態では、距離演算手段11
では、各軸の移動距離ＸJ，ＹJ，Ｚ Jに応じて各軸のサ
イクルタイムＣ毎の目標座標に分割し、サイクルタイム
Ｃ毎に現在位置の座標（ＸS，ＹS，ＺS）と次の目標座
標（Ｘk，Ｙk，Ｚk）との各軸の移動距離Ｘ（＝Ｘk−Ｘ
S），Ｙ（＝Ｙk−ＹS），Ｚ（＝Ｚk−ＺS）を演算し、
出力しているが、各軸の移動距離ＸJ，ＹJ，ＺJが小さ
いとき、あるいは各軸の移動可能な距離（設定値）が大
きいときは、目標座標を求める必要はなく、各軸の移動
距離を、終点座標との距離、すなわちＸ＝ＸE−ＸS，Ｙ
＝ＹE−ＹS，Ｚ＝ＺE−ＺSとすることができる。 【００１７】また各軸の駆動手段としてモータを使用し
ているが、シリンダを使用することも可能である。この
とき、エンコーダに代えて、シリンダのロッドの伸縮を
測定する。 【００１８】 【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、必要
な軌跡精度を維持でき、他の装置への接触を防止するこ
とができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における多軸コントローラ
のブロック図である。 【図２】同多軸コントロールの制御方法の説明図であ
る。 【図３】同多軸コントロールの簡易演算方法の説明図で
ある。 【図４】同多軸コントロールによる軸の軌跡図である。 【図５】多軸コントロールの説明図である。 【符号の説明】 １ 上位コンピュータ ２ 多軸コントローラ ３ ＣＰＵ ４ メモリ ５ 速度演算部 ６Ｘ，６Ｙ，６Ｚ パルスコントロール部 ７Ｘ，７Ｙ，７Ｚ ドライバ ８Ｘ，８Ｙ，８Ｚ モータ ９Ｘ，９Ｙ，９Ｚ エンコーダ 10 カウンタ 11 距離演算手段 12 直線補間演算手段 13 簡易演算手段
のブロック図である。 【図２】同多軸コントロールの制御方法の説明図であ
る。 【図３】同多軸コントロールの簡易演算方法の説明図で
ある。 【図４】同多軸コントロールによる軸の軌跡図である。 【図５】多軸コントロールの説明図である。 【符号の説明】 １ 上位コンピュータ ２ 多軸コントローラ ３ ＣＰＵ ４ メモリ ５ 速度演算部 ６Ｘ，６Ｙ，６Ｚ パルスコントロール部 ７Ｘ，７Ｙ，７Ｚ ドライバ ８Ｘ，８Ｙ，８Ｚ モータ ９Ｘ，９Ｙ，９Ｚ エンコーダ 10 カウンタ 11 距離演算手段 12 直線補間演算手段 13 簡易演算手段
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 指令された終点位置の座標と指令速度に
応じて、各軸の速度を演算し、各軸の駆動手段を駆動す
る多軸コントローラであって、 前記終点位置の座標と現在位置の座標から各軸の移動距
離を演算する距離演算手段と、 各軸の速度を、前記指令された速度と、前記距離演算手
段により求められた各軸の移動距離から直線補間式によ
り求める直線補間演算手段と、 前記距離演算手段により求められた移動距離の最も長い
距離を１として各移動距離の比率を求め、また移動距離
の最も長い軸の移動距離毎に予め設定されている速度を
求め、他の各軸の速度を、求めた速度に前記求めた各軸
の比率を乗算して求める簡易演算手段とを備え、 前記直線補間演算手段による各軸の速度の演算処理時間
が、軌跡精度を維持するために必要な処理時間より大き
いとき、各軸の速度の演算を簡易演算手段に切り換える
ことを特徴とする多軸コントローラ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25444998A JP3419319B2 (ja) | 1998-09-09 | 1998-09-09 | 多軸コントローラ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25444998A JP3419319B2 (ja) | 1998-09-09 | 1998-09-09 | 多軸コントローラ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000084873A JP2000084873A (ja) | 2000-03-28 |
| JP3419319B2 true JP3419319B2 (ja) | 2003-06-23 |
Family
ID=17265176
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25444998A Expired - Fee Related JP3419319B2 (ja) | 1998-09-09 | 1998-09-09 | 多軸コントローラ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3419319B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106154876A (zh) * | 2016-07-15 | 2016-11-23 | 北京光年无限科技有限公司 | 一种智能机器人及机器人操作*** |
-
1998
- 1998-09-09 JP JP25444998A patent/JP3419319B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106154876A (zh) * | 2016-07-15 | 2016-11-23 | 北京光年无限科技有限公司 | 一种智能机器人及机器人操作*** |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2000084873A (ja) | 2000-03-28 |
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