KR20070057592A - 모터 속도 제어장치 및 방법 - Google Patents
모터 속도 제어장치 및 방법 Download PDFInfo
- Publication number
- KR20070057592A KR20070057592A KR1020050117233A KR20050117233A KR20070057592A KR 20070057592 A KR20070057592 A KR 20070057592A KR 1020050117233 A KR1020050117233 A KR 1020050117233A KR 20050117233 A KR20050117233 A KR 20050117233A KR 20070057592 A KR20070057592 A KR 20070057592A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- section
- deceleration
- sections
- calculating
- movement amount
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
- H02P5/74—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors controlling two or more ac dynamo-electric motors
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/14—Estimation or adaptation of motor parameters, e.g. rotor time constant, flux, speed, current or voltage
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/20—Controlling the acceleration or deceleration
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P2205/00—Indexing scheme relating to controlling arrangements characterised by the control loops
- H02P2205/07—Speed loop, i.e. comparison of the motor speed with a speed reference
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
Description
Claims (15)
- 모터의 속도를 제어하는 명령 데이터를 생성하는 명령 데이터 생성수단과;상기 명령 데이터 생성수단에서 발생하는 명령데이터를 분석하고,그 분석결과에 근거한 속도 프로파일 데이터를 네트워크 전송주기마다 발생하는 속도 프로파일 생성수단을 포함하여 구성한 것을 특징으로 하는 모터 속도 제어장치.
- 제1 항에 있어서, 상기 속도 프로파일 생성수단은,상기 명령 데이터에서 파라미터를 추출하는 파라미터 추출수단과;상기 파라미터 추출수단의 파라미터(속도,위치,가속시간,감속시간)를 이용하여, 가속/감속/등속 구간 수를 연산하는 구간 수 연산수단과;상기 구간 수 연산수단에 의해 연산되는 등속 구간 수 및 감속 구간 수를 이용하여, 감속구간의 위치 보상치를 연산하는 위치 보상치 연산수단과;상기 구간 수 연산수단의 가속/감속/등속 구간 수와 상기 위치 보상치 연산수단의 위치 보상치를 이용하여 각 구간별 이동량을 연산하는 이동량 연산수단을 포함하여 구성한 것을 특징으로 하는 모터 속도 제어장치.
- 제2 항에 있어서, 상기 구간 수 연산수단은,가속 시간을 네트워크 전송주기로 나누어 가속 구간수를 연산하고,감속 시간을 네트워크 전송주기로 나누어 감속 구간수를 연산하는 것을 특징으로 하는 모터 속도 제어장치.
- 제2 항에 있어서, 상기 구간수 연산수단은,하기의 수학식에 의해, 등속 구간 수를 연산하는 것을 특징으로 하는 모터 속도 제어장치.[수학식]Nu = (S/VelTs) - 0.5 x (1+Na) - 0.5 x (1+Nd)여기서, Nu:등속 구간 수, S:전체 이동량, Na:가속 구간 수,Nd:감속 구간 수VelTs:네트워크 전송주기당 이동량
- 제2 항에 있어서, 위치 보상치 연산수단은,상기 등속 구간 수를 분석하여 그 등속 구간 수가 정수형으로 계산되지 않는 경우에,상기 등속 구간수의 소수 첫 번째 자리를 반올림 처리하고,그 반올림 처리된 오차를 감속 구간에서 보상하기 위한 위치 보상치를 연산하는 것을 특징으로 하는 모터 속도 제어장치.
- 제5 항에 있어서, 위치 보상치 연산수단은,등속 구간수의 소수점 첫째 자리를 감속 구간 수로 나누고, 그 나눈 값을 위 치 보상치로 연산하는 것을 특징으로 하는 모터 속도 제어장치.
- 제2 항에 있어서, 이동량 연산수단은,상기 명령데이터에서 추출된 속도에 네트워크 전송주기 및 등속 구간수를 승산하고 그 승산값을 등속구간 이동량으로 출력하는 등속구간 이동량 연산수단과;상기 구간수 연산수단에서 연산된 가속 구간수와 등속구간에서의 네트워크 전송주기당 이동량을 이용하여 가속구간 이동량을 연산하는 가속구간 이동량 연산수단과;상기 구간수 연산수단에서 연산된 감속 구간수와 등속구간에서의 네트워크 전송주기당 이동량 및 위치 보상치를 이용하여 감속구간 이동량을 연산하는 감속구간 이동량 연산수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 속도 제어장치.
- 제 7항에 있어서, 가속구간 이동량 연산수단은,네트워크 전송주기당 이동량(네트워크 전송주기에 등속구간에서의 속도를 가산한 값)에 가속비(현재 가속 구간번호/가속 구간수)를 승산하여 가속구간 이동량을 연산하는 것을 특징으로 하는 모터 속도 제어장치.
- 제7 항에 있어서, 감속구간 이동량 연산수단은,네트워크 전송주기당 이동량(네트워크 전송주기에 등속구간에서의 속도를 가산한 값)에 감속비(현재 감속 구간번호/감속 구간수)를 승산하여 감속구간 이동량 을 연산하는 것을 특징으로 하는 모터 속도 제어장치.
- 제7 항에 있어서, 감속구간 이동량 연산수단은,상기 등속 구간 수를 분석하고, 그 분석결과 상기 등속구간수의 소수점 첫째 자리가 0.5 미만이면, 상기 감속 구간 이동량에 상기 위치 보상치를 가산하고,상기 등속 구간수의 소수점 첫째 자리가 0.5 이상이면, 상기 감속 구간 이동량에 상기 위치 보상치를 감산하여 출력하는 것을 특징으로 하는 모터 속도 제어장치.
- 모터 제어를 위한 명령 데이터를 발생하는 과정과;상기 명령 데이터에서 파라미터(속도,위치,가속시간,감속시간)를 추출하는 과정과;상기 추출된 파라미터를 이용하여 등속 구간 수,가속 구간 수,감속 구간 수 및 위치 보상치를 연산하는 과정과;상기 가속 구간 수,감속 구간 수,등속 구간 수 및 상기 위치 보상치를 이용하여 각 구간별 이동량을 연산하는 과정을 수행함을 특징으로 하는 모터 속도 제어방법.
- 제11 항에 있어서, 상기 위치 보상치를 연산하는 과정은,상기 가속 시간을 네트워크 전송주기로 나누어 가속 구간 수를 연산하는 단 계와;상기 감속 시간을 네트워크 전송주기로 나누어 감속 구간 수를 연산하는 단계와;상기 감속 구간 수와 가속 구간수를 하기의 수학식에 적용하여 등속 구간수를 연산하는 단계와;상기 등속 구간 수를 분석하여 그 등속 구간 수가 정수형으로 계산되지 않는 경우에,상기 등속 구간수의 소수 첫 번째 자리를 반올림 처리하고,그 반올림 처리된 오차를 감속 구간에서 보상하기 위한 위치 보상치를 연산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 속도 제어방법.[수학식]Nu = (S/VelTs) - 0.5 x (1+Na) - 0.5 x (1+Nd)여기서, Nu:등속 구간 수, S:전체 이동량, Na:가속 구간 수,Nd:감속 구간 수VelTs:네트워크 전송주기당 이동량
- 제12 항에 있어서, 상기 위치 보상치는,등속 구간수의 소수점 첫째 자리를 감속 구간 수로 나눈 값인 것을 특징으로 하는 모터 속도 제어방법.
- 제11 항에 있어서, 구간별 이동량을 연산하는 과정은,상기 명령데이터에서 추출된 속도에 네트워크 전송주기 및 등속 구간수를 승산하고 그 승산 값을 등속구간 이동량으로 출력하는 단계와;상기 가속 구간 수와 등속 구간에서의 네트워크 전송주기당 이동량을 이용하여 가속구간 이동량을 연산하는 단계와;상기 감속 구간 수와 등속구간에서의 네트워크 전송주기당 이동량 및 위치 보상치를 이용하여 감속구간 이동량을 연산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 속도 제어방법.
- 제14 항에 있어서, 감속구간 이동량을 연산하는 단계는,상기 등속 구간 수를 분석하고, 그 분석결과 상기 등속구간수의 소수점 첫째 자리가 0.5 미만이면, 상기 감속 구간 이동량에 상기 위치 보상치를 가산하는 단계와;상기 분석결과 상기 등속 구간수의 소수점 첫째 자리가 0.5 이상이면, 상기 감속 구간 이동량에 상기 위치 보상치를 감산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 속도 제어방법.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020050117233A KR100732509B1 (ko) | 2005-12-02 | 2005-12-02 | 모터 속도 제어장치 및 방법 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020050117233A KR100732509B1 (ko) | 2005-12-02 | 2005-12-02 | 모터 속도 제어장치 및 방법 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20070057592A true KR20070057592A (ko) | 2007-06-07 |
KR100732509B1 KR100732509B1 (ko) | 2007-06-27 |
Family
ID=38354905
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020050117233A KR100732509B1 (ko) | 2005-12-02 | 2005-12-02 | 모터 속도 제어장치 및 방법 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR100732509B1 (ko) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20210077247A (ko) * | 2019-12-17 | 2021-06-25 | 엘에스일렉트릭(주) | 모션제어기와 네트워크 드라이브를 이용한 권선기용 제어기 |
KR20220075930A (ko) * | 2020-11-30 | 2022-06-08 | 한국생산기술연구원 | 정현파 모션 프로파일 생성장치 및 생성방법 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3311109B2 (ja) * | 1993-09-14 | 2002-08-05 | キヤノン株式会社 | 画像形成装置 |
-
2005
- 2005-12-02 KR KR1020050117233A patent/KR100732509B1/ko active IP Right Grant
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20210077247A (ko) * | 2019-12-17 | 2021-06-25 | 엘에스일렉트릭(주) | 모션제어기와 네트워크 드라이브를 이용한 권선기용 제어기 |
KR20220075930A (ko) * | 2020-11-30 | 2022-06-08 | 한국생산기술연구원 | 정현파 모션 프로파일 생성장치 및 생성방법 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR100732509B1 (ko) | 2007-06-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7031809B2 (ja) | バルブディスクのアプリケーションベース制御 | |
Jönsson et al. | A virtual machine concept for real-time simulation of machine tool dynamics | |
CN100422980C (zh) | 基于硬件的可配置的运动控制装置和方法 | |
CN101598944B (zh) | 硬件在环仿真装置和硬件在环仿真方法 | |
EP0130570A2 (en) | Method and apparatus for controlling a robot hand along a predetermined path | |
JP2018171665A5 (ja) | ロボット制御装置、ロボットおよびロボットシステム | |
CN102809945B (zh) | 数控加工中的运动规划方法、运动规划器及其应用 | |
JP2017102617A (ja) | 補正装置、補正装置の制御方法、情報処理プログラム、および記録媒体 | |
CN110077028B (zh) | 伺服压力机全闭环非线性预测控制方法与*** | |
US20130030558A1 (en) | Numerical controller of machine tool having sound converting unit | |
KR100732509B1 (ko) | 모터 속도 제어장치 및 방법 | |
CN108472808B (zh) | 多个机器人的同步 | |
US20090315502A1 (en) | Acceleration and deceleration control apparatus and method thereof | |
KR910018875A (ko) | 서보제어장치 | |
JPWO2008065836A1 (ja) | 電動機制御装置と出力フィルタ調整方法および出力フィルタ調整装置 | |
CN103447308B (zh) | 一种轧机半实物仿真***及仿真方法 | |
JP2001117627A (ja) | 油圧システムパラメータ同定方法 | |
CN103907070A (zh) | 伺服控制装置 | |
KR100933969B1 (ko) | 모션 제어 장치 및 방법 | |
US20180299838A1 (en) | Power-consumption-amount estimation apparatus | |
CN109213002B (zh) | 一种非线性动态逆控制的变幅调速***仿真模型及方法 | |
KR20100015121A (ko) | 제어기의 성능을 시험하기 위한 시험장치 | |
JP7024742B2 (ja) | 制御装置、モデル作成方法および制御プログラム | |
CN102819639A (zh) | 平压平模切机模切压力的混合仿真方法及装置 | |
KR100838974B1 (ko) | 네트워크형 위치결정모듈의 다축 연속운전 속도 제어 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
E902 | Notification of reason for refusal | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant | ||
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20120327 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20130222 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20160401 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20170403 Year of fee payment: 11 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20180502 Year of fee payment: 12 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20190603 Year of fee payment: 13 |