KR20070057592A - 모터 속도 제어장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 모터 속도 제어장치에 관한 것으로서, 매 네트워크 전송 주기 마다 펄스 이동량을 계산하는 속도 프로파일을 생성하여 모터를 정밀하게 운전시킬 수 있도록 한 것이다, 이를 위하여 본 발명은 모터의 속도를 제어하는 명령 데이터를 생성하는 명령 데이터 생성수단과; 상기 명령 데이터 생성수단에서 발생하는 명령데이터를 분석하고, 그 분석결과에 근거한 속도 프로파일 데이터를 네트워크 전송주기마다 발생하는 속도 프로파일 생성수단을 포함하여 구성한다.

Description

모터 속도 제어장치 및 방법{MOTOR VELOCITY CONTROL APPARATUS AND METHOD}

도 1은 종래 네트워크를 이용한 모터 제어 장치의 구성을 보인 개략도.

도 2는 종래 소프트웨어적인 방법으로 모터를 제어하는 방법이 적용된 파형도.

도 3은 본 발명 모터 속도 제어장치에 대한 실시 예의 구성을 보인 블록도.

도 4는 본 발명 모터 속도 제어방법에 대한 실시 예의 구성을 보인 동작 흐름도.

도 5는 도 3에 있어서, 등속구간수의 소수점 첫째 자리가 0.5 미만인 경우에 대한 감속구간에서의 위치 보상을 보인 파형도.

도 6은 도 3에 있어서, 등속 구간수의 소수점 첫째 자리가 0.5 이상인 경우에 대한 감속구간에서의 위치 보상을 보인 파형도.

***도면의 주요부분에 대한 부호의 설명***

100:명령 데이터 발생수단 200:속도 프로파일 생성수단

210:파라미터 추출수단 220:구간 수 연산수단

230:위치 보상치 연산수단 240:이동량 연산수단

241:감속구간 이동량 연산수단 242:가속구간 이동량 연산수단

243:등속구간 이동량 연산수단

본 발명은 네트워크를 이용하여 모터를 제어하는 모터 속도 제어장치에 관한 것으로서, 특히 매 네트워크 전송 주기 마다 펄스 이동량을 계산하는 속도 프로파일을 생성함으로써 모터를 정밀하게 운전시킬 수 있도록 한 장치 및 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 모터 속도 제어장치는 모터 드라이버에 직접 펄스를 출력하는 방식이다. 이러한 방법은 제어기당 연결할 수 있는 모터의 수에 한계가 있고, 또한 직접 펄스 출력 방식이어서 많은 배선을 필요로 하는 문제가 있다.

근래에는 상기 문제를 해결하기 위하여, 네트워크를 이용한 모터 제어가 일반화 되어 가고 있는데, 제어기와 각각의 모터 드라이버 사이를 네트워크를 사용하여 연결함으로써 배선을 간소화시킬 수 있고, 네트워크의 속도 대역이 허용하는 한 다수의 모터 제어도 가능하다.

도 1은 종래 네트워크를 이용한 모터 제어 장치의 구성을 보인 개략도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 속도 프로파일을 생성하는 전용 ASIC을 사용하여 직접 모터드라이버에 펄스열을 출력하는 방식으로, 매 네트워크 통신 시간마다 각각의 모터 드라이버에 목표 위치를 전송하는 것이다.

즉, CPU(미도시)에서 속도 프로파일을 생성하는 전용 ASIC에 속도, 위치, 가속시간, 감속시간을 전송하면, 상기 전용 ASIC에서 정해진 샘플링 타임에 이동해야 할 위치를 계산하여 각각의 드라이버에 펄스를 출력한다.

도 2는 소프트웨어적인 방법으로 속도 프로파일을 생성하는 모습을 보인 파형도로서, 속도, 위치, 가속시간, 감속시간을 사용하여 가속 구간 수와 감속 구간수를 계산한 다음, 상기 가속 구간 수와 감속 구간 수를 사용하여 등속 구간을 계산하게 되는데, 그 값은 정수가 아닌 실수 값이 될 수도 있다.

이 때, 상기 등속 구간 수를 올림하여 정수로 만들면 지령 위치값과 속도파형으로 계산된 위치값 사이에 오차가 발생하게 되는데, 지정한 속도값을 낮추어 그 값을 보상하는 방법이다.

상술한 종래 기술은, 전용 ASIC을 사용하므로 제품 출시 후 기능상의 업그레이드가 불가능하고, 아울러 제어하고자 하는 축수를 늘리고자 할 때 ASIC당 제어할 수 있는 축수의 제한이 있어서 추가적인 비용이 발생하게 된다.

또한, 소프트웨어적으로 속도 프로파일을 생성하는 방법은, 가속 구간의 이동량과 감속구간의 이동량을 항상 같게 만들 수 있지만, 등속구간에서 발생하는 오차를 보상하기 위하여 등속구간의 속도를 변경해야 하므로 사용자가 지정한 속도로 정확하게 운전할 수 없는 문제가 있다.

따라서, 본 발명은 네트워크를 이용하여 모터를 제어하는 모터 속도 제어장치에 관한 것으로서, 매 네트워크 전송 주기 마다 펄스 이동량을 계산하는 속도 프로파일을 생성하여 모터를 정밀하게 운전시킬 수 있도록 한 장치 및 방법을 제공함에 그 목적이 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 장치는,

모터의 속도를 제어하는 명령 데이터를 생성하는 명령 데이터 생성수단과;

상기 명령 데이터 생성수단에서 발생하는 명령데이터를 분석하고,

그 분석결과에 근거한 속도 프로파일 데이터를 네트워크 전송주기마다 발생하는 속도 프로파일 생성수단을 포함하여 구성한 것을 특징으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 방법은,

모터 제어를 위한 명령 데이터를 발생하는 과정과;

상기 명령 데이터에서 파라미터(속도,위치,가속시간,감속시간)를 추출하는 과정과;

상기 추출된 파라미터를 이용하여 등속 구간 수,가속 구간 수,감속 구간 수 및 위치 보상치를 연산하는 과정과;

상기 가속 구간 수,감속 구간 수,등속 구간 수 및 상기 위치 보상치를 이용하여 각 구간별 이동량을 연산하는 과정을 수행함을 특징으로 한다.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 하기의 설명에서는 본 발명에 따른 동작 및 작용을 이해하는데 필요한 부분만이 설명되며 그 이외 부분의 설명은 본 발명의 요지를 흩트리지 않도록 생략될 것이라는 것을 유의하여야 한다.

본 발명의 일실시 예에서는, 네트워크를 이용하여 서보 모터의 위치 결정 및 보간 동작을 실행하는 모터 속도 제어장치를 예를 들어 설명하며, 상기 위치 결정 및 보간동작을 위한 속도 프로파일 데이터는, 매 네트워크 주기마다,가속구간,감속구간,등속구간별로 펄스 이동량으로 생성된다.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 모터 속도 제어장치에 대한 구성을 보인 블록도이다.

도 3에 도시한 바와 같이, 본 발명은 명령 데이터 발생수단(100), 속도 프로파일 생성수단(200)을 구비한다.

상기 명령 데이터 발생수단(100)은, 모터의 속도를 제어하는 명령 데이터를 생성한다.

상기 속도 프로파일 생성수단(200)은 상기 명령 데이터 생성수단에서 발생하는 명령데이터를 분석하고, 그 분석결과에 근거한 속도 프로파일 데이터를 네트워크 전송주기마다 발생한다.

상기 속도 프로파일 데이터는, 모터의 등속구간, 가속구간, 감속 구간별 모터이동량을 나타낸다.

상기 속도 프로파일 생성수단은, 파라미터 추출수단(210), 구간 수 연산수단(220), 위치 보상치 연산수단(230), 이동량 연산수단(240)을 구비한다.

상기 파라미터 추출수단(210)은 상기 명령데이터에서 파라미터를 추출하는데, 즉 상기 명령 데이터에서 모터의 속도, 위치,가속 시간,감속 시간에 관련된 데이터를 추출한다.

상기 구간 수 연산수단(220)은 상기 파라미터 추출수단(210)의 파라미터(속도,위치,가속시간,감속시간)를 이용하여, 가속/감속/등속 구간 수를 연산한다.

상기 가속 구간 수는 가속 시간을 네트워크 전송주기로 나누어 구하고, 상기 감속 구간 수는, 감속 시간을 네트워크 전송주기로 나누어 구한다.

또한, 상기 등속 구간 수는, 전체 이동량에서 가속 구간과 감속구간에서의 이동량을 뺀 등속 구간의 이동량을 가지고 등속구간을 구하여 계산하는데, 하기의 수학식으로 연산한다.

[수학식]

Nu = (S/VelTs) - 0.5 x (1+Na) - 0.5 x (1+Nd)

여기서, Nu:등속 구간 수, S:전체 이동량, Na:가속 구간 수,Nd:감속 구간 수

VelTs:네트워크 전송주기당 이동량

상기 위치 보상치 연산수단(230)은, 상기 구간 수 연산수단(220)에 의해 연산되는 등속 구간 수 및 감속 구간 수를 이용하여, 감속구간의 위치 보상치를 연산한다.

상기 위치 보상치 연산수단(230)은 상기 등속 구간 수를 분석하여 그 등속 구간 수가 정수형으로 계산되지 않는 경우에, 상기 등속 구간수의 소수 첫 번째 자리를 반올림 처리하고, 그 반올림 처리된 오차를 감속 구간에서 보상하기 위한 위치 보상치를 연산하는데, 즉 상기 위치 보상치는 등속 구간수의 소수점 첫째 자리를 감속 구간 수로 나누고, 그 나눈 값을 위치 보상치로 연산한다.

상기 이동량 연산수단(240)은, 상기 구간 수 연산수단(220)의 가속/감속/등속 구간 수와 상기 위치 보상치 연산수단(230)의 위치 보상치를 이용하여 각 구간별 이동량을 연산한다.

상기 이동량 연산수단(240)은, 감속구간 이동량 연산수단(241),가속 구간 이동량 연산수단(242),등속구간 이동량 연산수단(243)을 구비한다.

상기 등속구간 이동량 연산수단(243)은 상기 명령데이터에서 추출된 속도에 네트워크 전송주기 및 등속 구간 수를 승산하고 그 승산 값을 등속구간 이동량으로 출력한다.

상기 가속 구간 이동량 연산수단(242)은 상기 구간 수 연산수단(220)에서 연산된 가속 구간 수와 등속구간에서의 네트워크 전송주기당 이동량을 이용하여 가속구간 이동량을 연산한다.

상기 감속구간 이동량 연산수단(241)은 상기 구간 수 연산수단(220)에서 연산된 감속 구간 수와 등속구간에서의 네트워크 전송주기당 이동량 및 위치 보상치를 이용하여 감속구간 이동량을 연산한다.

이와 같은 본 발명의 동작을 첨부한 도 4 내지 도7을 참조하여 설명한다.

먼저, 명령 데이터 발생수단(100)은, 모터의 속도를 제어하기 위한 명령 데이터를 발생한다(SP1).

이에 따라, 속도 프로파일 생성수단(200)은 상기 명령 데이터 발생수단(100)에서 발생하는 명령데이터를 분석하고, 그 분석결과에 근거한 속도 프로파일 데이터를 네트워크 전송주기마다 발생한다(SP11~SP14).

즉, 상기 속도 프로파일 생성수단(200)의 파라미터 추출수단(210)은 상기 명령데이터에서 파라미터를 추출하는데, 즉 상기 명령 데이터에서 모터의 속도, 위치,가속 시간,감속 시간에 관련된 데이터를 추출한다(SP11).

그 다음, 구간 수 연산수단(220)은 상기 파라미터 추출수단(210)의 파라미터(속도,위치,가속시간,감속시간)를 이용하여, 가속/감속/등속 구간 수를 연산한다(SP12).

즉, 상기 구간 수 연산수단(220)은 가속 시간을 네트워크 전송주기로 나누어 가속 구간 수를 구하고, 감속 시간을 네트워크 전송주기로 나누어 감속 구간 수를 구한다.

또한, 상기 등속 구간 수는, 전체 이동량에서 가속 구간과 감속구간에서의 이동량을 뺀 등속 구간의 이동량을 가지고 등속구간을 구하여 계산한다.

그 다음, 상기 위치 보상치 연산수단(230)은 상기 등속 구간 수를 분석하여 그 등속 구간 수가 정수형으로 계산되지 않는 경우에, 상기 등속 구간수의 소수 첫 번째 자리를 반올림 처리하고, 그 반올림 처리된 오차를 감속 구간에서 보상하기 위한 위치 보상치를 연산하는데, 즉 상기 위치 보상치는 등속 구간수의 소수점 첫째 자리를 감속 구간 수로 나누고, 그 나눈 값을 위치 보상치로 연산한다(SP13).

그 다음, 상기 이동량 연산수단(240)은, 상기 구간 수 연산수단(220)의 가속/감속/등속 구간 수와 상기 위치 보상치 연산수단(230)의 위치 보상치를 이용하여 각 구간별 이동량을 연산한다(SP14).

여기서, 상기 구간별 이동량 연산을 상세히 설명한다.

우선, 상기 등속구간 이동량 연산수단(243)은 상기 명령데이터에서 추출된 속도에 네트워크 전송주기 및 등속 구간 수를 승산하고 그 승산 값을 등속구간 이동량으로 연산하여 출력한다.

또한, 상기 가속 구간 이동량 연산수단(242)은 상기 구간 수 연산수단(220)에서 연산된 가속 구간 수와 등속구간에서의 네트워크 전송주기당 이동량으로 가속구간 이동량을 연산하여 출력하는데, 즉 네트워크 전송주기당 이동량(네트워크 전송주기에 등속구간에서의 속도를 가산한 값)에 가속비(현재 가속 구간번호/가속 구간수)를 승산하여 가속구간 이동량을 연산하여 출력한다.

또한, 상기 감속구간 이동량 연산수단(241)은 상기 구간 수 연산수단(220)에서 연산된 감속 구간 수와 등속구간에서의 네트워크 전송주기당 이동량 및 위치 보상치로 감속구간 이동량을 연산하여 출력한다.

즉, 상기 감속 구간 이동량 연산수단(241)은 네트워크 전송주기당 이동량(네트워크 전송주기에 등속구간에서의 속도를 가산한 값)에 감속비(현재 감속 구간번호/감속 구간수)를 승산하여 감속구간 이동량을 연산한 다음, 상기 등속 구간 수를 분석하고, 그 분석 결과 도 5와 같이,상기 등속구간수의 소수점 첫째 자리가 0.5 미만이면, 상기 감속 구간 이동량에 상기 위치 보상치를 가산하고, 도 6과 같이 상기 등속 구간수의 소수점 첫째 자리가 0.5 이상이면, 상기 감속 구간 이동량에 상기 위치 보상치를 감산하여 출력한다.

이때, 상기 감속 구간 이동량 연산수단(241)은 이때 감속구간의 첫 번째부터 상기 위치 보상치를 더하게 되면 등속 구간일 때의 이동량보다 그 값이 크게 되어 부드러운 감속이 되지 않으므로, 감속구간의 두 번째부터 보상 값을 더하게 된다

즉, 발명은 매 네트워크 전송 주기 마다 펄스 이동량, 즉 감속 구간 이동량, 등속 구간 이동량, 가속 구간 이동량을 속도 프로파일 정보로 매 네트워크 전송주 기마다 전송함으로써, 모터를 정밀하게 운전시킬 수 있도록 한 것이다.

한편 본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안되며 후술하는 특허청구의 범위뿐만 아니라 이 특허청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

상술한 바와 같이 본 발명은 네트워크를 통해 모터속도를 제어함에 있어서,가속 시간과 감속 시간 속도를 계산한 후 등속구간의 수를 조정함으로써 주어진 가속 시간, 감속시간, 속도로 모터를 정밀하게 운전할 수 있는 효과가 있다.

또한, 모터 속도를 제어함에 있어서, 등속 구간 수가 정수형으로 계산되지 않을 때 소수점 부분을 반올림하는 방법을 사용하여 감속 구간에서의 위치 보상량 이 항상 최소가 되는 효과가 있다.

또한, 등속구간의 소수점 첫째 자리가 0.5 미만이었을 때 위치 보상치를 각 감속구간에 가산하는데, 이때 첫 번째 구간에서부터 위치 보상치를 더해주면 등속구간일 때의 이동량보다 그 값이 크게 되어 부드러운 감속이 되지 않으므로, 감속구간의 두 번째부터 위치 보상치를 가산함으로써, 감속시 속도 변동을 최소화하는 효과가 있다.

Claims (15)

1. 모터의 속도를 제어하는 명령 데이터를 생성하는 명령 데이터 생성수단과;

   상기 명령 데이터 생성수단에서 발생하는 명령데이터를 분석하고,

   그 분석결과에 근거한 속도 프로파일 데이터를 네트워크 전송주기마다 발생하는 속도 프로파일 생성수단을 포함하여 구성한 것을 특징으로 하는 모터 속도 제어장치.
2. 제1 항에 있어서, 상기 속도 프로파일 생성수단은,

   상기 명령 데이터에서 파라미터를 추출하는 파라미터 추출수단과;

   상기 파라미터 추출수단의 파라미터(속도,위치,가속시간,감속시간)를 이용하여, 가속/감속/등속 구간 수를 연산하는 구간 수 연산수단과;

   상기 구간 수 연산수단에 의해 연산되는 등속 구간 수 및 감속 구간 수를 이용하여, 감속구간의 위치 보상치를 연산하는 위치 보상치 연산수단과;

   상기 구간 수 연산수단의 가속/감속/등속 구간 수와 상기 위치 보상치 연산수단의 위치 보상치를 이용하여 각 구간별 이동량을 연산하는 이동량 연산수단을 포함하여 구성한 것을 특징으로 하는 모터 속도 제어장치.
3. 제2 항에 있어서, 상기 구간 수 연산수단은,

   가속 시간을 네트워크 전송주기로 나누어 가속 구간수를 연산하고,

   감속 시간을 네트워크 전송주기로 나누어 감속 구간수를 연산하는 것을 특징으로 하는 모터 속도 제어장치.
4. 제2 항에 있어서, 상기 구간수 연산수단은,

   하기의 수학식에 의해, 등속 구간 수를 연산하는 것을 특징으로 하는 모터 속도 제어장치.

   [수학식]

   Nu = (S/VelTs) - 0.5 x (1+Na) - 0.5 x (1+Nd)

   여기서, Nu:등속 구간 수, S:전체 이동량, Na:가속 구간 수,Nd:감속 구간 수

   VelTs:네트워크 전송주기당 이동량
5. 제2 항에 있어서, 위치 보상치 연산수단은,

   상기 등속 구간 수를 분석하여 그 등속 구간 수가 정수형으로 계산되지 않는 경우에,

   상기 등속 구간수의 소수 첫 번째 자리를 반올림 처리하고,

   그 반올림 처리된 오차를 감속 구간에서 보상하기 위한 위치 보상치를 연산하는 것을 특징으로 하는 모터 속도 제어장치.
6. 제5 항에 있어서, 위치 보상치 연산수단은,

   등속 구간수의 소수점 첫째 자리를 감속 구간 수로 나누고, 그 나눈 값을 위 치 보상치로 연산하는 것을 특징으로 하는 모터 속도 제어장치.
7. 제2 항에 있어서, 이동량 연산수단은,

   상기 명령데이터에서 추출된 속도에 네트워크 전송주기 및 등속 구간수를 승산하고 그 승산값을 등속구간 이동량으로 출력하는 등속구간 이동량 연산수단과;

   상기 구간수 연산수단에서 연산된 가속 구간수와 등속구간에서의 네트워크 전송주기당 이동량을 이용하여 가속구간 이동량을 연산하는 가속구간 이동량 연산수단과;

   상기 구간수 연산수단에서 연산된 감속 구간수와 등속구간에서의 네트워크 전송주기당 이동량 및 위치 보상치를 이용하여 감속구간 이동량을 연산하는 감속구간 이동량 연산수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 속도 제어장치.
8. 제 7항에 있어서, 가속구간 이동량 연산수단은,

   네트워크 전송주기당 이동량(네트워크 전송주기에 등속구간에서의 속도를 가산한 값)에 가속비(현재 가속 구간번호/가속 구간수)를 승산하여 가속구간 이동량을 연산하는 것을 특징으로 하는 모터 속도 제어장치.
9. 제7 항에 있어서, 감속구간 이동량 연산수단은,

   네트워크 전송주기당 이동량(네트워크 전송주기에 등속구간에서의 속도를 가산한 값)에 감속비(현재 감속 구간번호/감속 구간수)를 승산하여 감속구간 이동량 을 연산하는 것을 특징으로 하는 모터 속도 제어장치.
10. 제7 항에 있어서, 감속구간 이동량 연산수단은,

    상기 등속 구간 수를 분석하고, 그 분석결과 상기 등속구간수의 소수점 첫째 자리가 0.5 미만이면, 상기 감속 구간 이동량에 상기 위치 보상치를 가산하고,

    상기 등속 구간수의 소수점 첫째 자리가 0.5 이상이면, 상기 감속 구간 이동량에 상기 위치 보상치를 감산하여 출력하는 것을 특징으로 하는 모터 속도 제어장치.
11. 모터 제어를 위한 명령 데이터를 발생하는 과정과;

    상기 명령 데이터에서 파라미터(속도,위치,가속시간,감속시간)를 추출하는 과정과;

    상기 추출된 파라미터를 이용하여 등속 구간 수,가속 구간 수,감속 구간 수 및 위치 보상치를 연산하는 과정과;

    상기 가속 구간 수,감속 구간 수,등속 구간 수 및 상기 위치 보상치를 이용하여 각 구간별 이동량을 연산하는 과정을 수행함을 특징으로 하는 모터 속도 제어방법.
12. 제11 항에 있어서, 상기 위치 보상치를 연산하는 과정은,

    상기 가속 시간을 네트워크 전송주기로 나누어 가속 구간 수를 연산하는 단 계와;

    상기 감속 시간을 네트워크 전송주기로 나누어 감속 구간 수를 연산하는 단계와;

    상기 감속 구간 수와 가속 구간수를 하기의 수학식에 적용하여 등속 구간수를 연산하는 단계와;

    상기 등속 구간 수를 분석하여 그 등속 구간 수가 정수형으로 계산되지 않는 경우에,

    상기 등속 구간수의 소수 첫 번째 자리를 반올림 처리하고,

    그 반올림 처리된 오차를 감속 구간에서 보상하기 위한 위치 보상치를 연산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 속도 제어방법.

    [수학식]

    Nu = (S/VelTs) - 0.5 x (1+Na) - 0.5 x (1+Nd)

    여기서, Nu:등속 구간 수, S:전체 이동량, Na:가속 구간 수,Nd:감속 구간 수

    VelTs:네트워크 전송주기당 이동량
13. 제12 항에 있어서, 상기 위치 보상치는,

    등속 구간수의 소수점 첫째 자리를 감속 구간 수로 나눈 값인 것을 특징으로 하는 모터 속도 제어방법.
14. 제11 항에 있어서, 구간별 이동량을 연산하는 과정은,

    상기 명령데이터에서 추출된 속도에 네트워크 전송주기 및 등속 구간수를 승산하고 그 승산 값을 등속구간 이동량으로 출력하는 단계와;

    상기 가속 구간 수와 등속 구간에서의 네트워크 전송주기당 이동량을 이용하여 가속구간 이동량을 연산하는 단계와;

    상기 감속 구간 수와 등속구간에서의 네트워크 전송주기당 이동량 및 위치 보상치를 이용하여 감속구간 이동량을 연산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 속도 제어방법.
15. 제14 항에 있어서, 감속구간 이동량을 연산하는 단계는,

    상기 등속 구간 수를 분석하고, 그 분석결과 상기 등속구간수의 소수점 첫째 자리가 0.5 미만이면, 상기 감속 구간 이동량에 상기 위치 보상치를 가산하는 단계와;

    상기 분석결과 상기 등속 구간수의 소수점 첫째 자리가 0.5 이상이면, 상기 감속 구간 이동량에 상기 위치 보상치를 감산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 속도 제어방법.

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