JPH119033A - Rice transplanter - Google Patents
Rice transplanterInfo
- Publication number
- JPH119033A JPH119033A JP17365697A JP17365697A JPH119033A JP H119033 A JPH119033 A JP H119033A JP 17365697 A JP17365697 A JP 17365697A JP 17365697 A JP17365697 A JP 17365697A JP H119033 A JPH119033 A JP H119033A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- seedling planting
- planting device
- lowering
- control
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Transplanting Machines (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、走行機体に対して
昇降自在に苗植付装置を備え、この苗植付装置に備えた
高さセンサで計測される苗植付装置の対圃場面高さを目
標高さに維持するよう該苗植付装置を昇降する制御装置
を備えた田植機に関し、詳しくは、圃場の状態に拘わら
ず苗植付装置を圃場面に適正に追従させる技術に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a seedling planting apparatus which is capable of moving up and down with respect to a traveling machine body, and which measures the height of a seedling planting apparatus measured by a height sensor provided in the seedling planting apparatus. The present invention relates to a rice transplanter having a control device for raising and lowering the seedling planting apparatus so as to maintain the height at a target height, and more particularly, to a technique for appropriately causing the seedling planting apparatus to follow a field scene regardless of the state of the field.
【0002】[0002]
【従来の技術】上記のように構成された田植機として、
特開平6‐62630号公報に示されるものが存在し、
この従来例では、走行機体の後端に昇降自在に連結され
た苗植付装置に対して揺動自在に接地フロートを備え、
この接地フロートの前部を下降側に付勢するバネを備
え、又、この接地フロートの姿勢から苗植付装置の対圃
場高さを検出する第1センサと、該苗植付装置に対して
揺動自在に備えたソリ状の接地センサの揺動量を検出す
る第2センサとを備えて検出系が構成されると共に、感
度設定スイッチで設定される信号値を第1センサの計測
結果で検出するよう苗植付装置を昇降する昇降制御系が
形成され、又、第2センサで圃場面の凹凸が多いことを
検出した場合には接地フロートの目標姿勢を前下がり側
に変更することで昇降制御の感度を低下させるよう特性
が設定された感度設定系が形成されている。2. Description of the Related Art As a rice transplanter configured as described above,
There is one shown in JP-A-6-62630,
In this conventional example, a grounding float is provided so as to swing freely with respect to a seedling planting device connected to the rear end of the traveling body so as to be able to move up and down,
A first sensor for biasing a front portion of the grounding float to a downward side, a first sensor for detecting a height of the seedling planting device with respect to a field from a posture of the grounding float, A second sensor for detecting the amount of swing of the sled-shaped ground sensor that is swingably provided, and a detection system is configured, and a signal value set by a sensitivity setting switch is detected based on a measurement result of the first sensor. A raising and lowering control system for raising and lowering the seedling planting apparatus is formed, and when the second sensor detects that there are many irregularities in the field scene, the target attitude of the grounding float is changed to the front lower side to raise and lower. A sensitivity setting system in which characteristics are set so as to reduce the control sensitivity is formed.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】従来例の構成では、凹
凸が多く存在する圃場で作業を行う場合のように苗植付
装置の上下振動に起因して不必要に苗植付装置の昇降制
御が繰り返して発生する、所謂、ハンチングの発生を昇
降制御の感度を低下させることで抑制し得るものとなっ
ている。しかし、苗植付装置を上下方向に振動させる原
因を考えるに圃場面の凹凸だけでは無く、車輪が接地す
る耕盤の凹凸に起因して機体が上下方向に振動すること
も原因として存在する。特に、従来からの田植機では走
行機体に対してリンク機構等を介して吊り下げ状態に苗
植付装置を支持し、この苗植付装置の接地フロートの接
地荷重も小さく設定しているので機体が上下方向に振動
した場合には苗植付装置を大きく振動させ、前述と同様
にハンチングの発生にも繋がり易く改善の余地がある。In the structure of the prior art, the lifting and lowering control of the seedling planting device is unnecessarily caused by the vertical vibration of the seedling planting device as in the case of working in a field having many irregularities. Is repeatedly generated, that is, so-called hunting can be suppressed by lowering the sensitivity of the elevation control. However, considering the cause of the vertical vibration of the seedling planting apparatus, not only the unevenness of the field scene but also the vertical vibration of the machine due to the unevenness of the cultivator where the wheels touch the ground exist as a cause. In particular, the conventional rice transplanter supports the seedling plant in a suspended state with respect to the traveling machine body via a link mechanism or the like, and the grounding load of the grounding float of the planting device is set to be small. When vibrating in the vertical direction, the seedling planting apparatus is greatly vibrated, which also leads to the occurrence of hunting as described above, and there is room for improvement.
【0004】又、耕盤に大きい凹部や凸部が存在し、凹
部に前車輪が落ち込んだ場合、凸部に後車輪が乗り上が
った場合のように、僅かな時間のうちに苗植付装置を大
きく持ち上げる現象を発生した場合には浅植え状態の苗
を発生する不都合に繋がり易すく改善の余地がある。[0004] In addition, when a large depression or projection exists in the tillage, and the front wheel falls into the depression, or when the rear wheel rides on the projection, the seedling planting device can be constructed within a short time. In the case where the phenomenon of greatly raising the seedling occurs, there is room for improvement because it easily leads to the inconvenience of generating seedlings in a shallow planting state.
【0005】本発明の目的は、圃場の状況に拘わらず苗
植付装置を圃場面に適正に追従させて苗の浅植えを発生
することのない田植機を合理的に構成する点にある。It is an object of the present invention to provide a rice transplanting machine which does not cause shallow planting of seedlings by appropriately causing the seedling planting apparatus to follow the field scene regardless of the field conditions.
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明の第1の特徴(請
求項1)は冒頭に記したように、走行機体に対して昇降
自在に苗植付装置を備え、この苗植付装置に備えた高さ
センサで計測される苗植付装置の対圃場面高さを目標高
さに維持するよう該苗植付装置を昇降する制御装置を備
えた田植機において、走行機体、若しくは、苗植付装置
に加速度センサを備え、この加速度センサで上下方向へ
の所定値以上の加速度の振動を検出した際には制御装置
の昇降制御感度を低下させる補正手段を備えている点に
あり、その作用、及び、効果は次の通りである。According to a first aspect of the present invention, as described at the beginning, a seedling planting device is provided so as to be able to move up and down with respect to a traveling machine body. In a rice transplanter equipped with a control device for raising and lowering the seedling planting device so as to maintain the height of the seedling planting device with respect to the field scene measured by the height sensor provided at the target height, a traveling machine, or a seedling The planting device is provided with an acceleration sensor, and when the acceleration sensor detects a vibration with an acceleration equal to or more than a predetermined value in the vertical direction, a correction unit that reduces the elevation control sensitivity of the control device is provided. The operation and effect are as follows.
【0007】本発明の第2の特徴(請求項2)は請求項
1において、前記高さセンサが、苗植付装置に対して横
向き姿勢の軸芯周りで後端が支持された接地フロート
と、この接地フロートの前部位置を下降側に付勢するバ
ネと、この接地フロートの軸芯周りでの揺動姿勢を電気
的に計測するフロートセンサとを備えて構成されると共
に、前記制御装置で苗植付装置の対圃場面高さを目標高
さに維持する制御が、フロートセンサの計測値を目標値
に維持する側に昇降作動を行うよう設定され、又、前記
補正手段で制御感度を低下させる制御が、フロートセン
サで計測される目標値を接地フロートの目標姿勢を前上
がり側に変更するよう設定されている点にあり、その作
用、及び、効果は次の通りである。A second feature (claim 2) of the present invention is that, in claim 1, the height sensor is a grounding float whose rear end is supported around an axis in a sideways posture with respect to the seedling planting device. A spring for urging the front position of the ground float downward, and a float sensor for electrically measuring a swing posture of the ground float around the axis, and the control device In the seedling planting apparatus, the control for maintaining the scene height relative to the field at the target height is set so as to perform the raising / lowering operation on the side for maintaining the measured value of the float sensor at the target value, and the control sensitivity is controlled by the correction means. Is that the target value measured by the float sensor is set so as to change the target attitude of the grounding float to the forward ascending side, and the operation and effect are as follows.
【0008】本発明の第3の特徴(請求項3)は冒頭に
記したように、走行機体に対して昇降自在に苗植付装置
を備え、この苗植付装置に備えた高さセンサで計測され
る苗植付装置の対圃場面高さを目標高さに維持するよう
該苗植付装置を昇降する制御装置を備えた田植機におい
て、走行機体、若しくは、苗植付装置に加速度又は傾斜
を検出するセンサを備え、このセンサで苗植付装置の持
ち上がり方向への単位時間内に所定量以上の変位を検出
した際には、前記制御装置の昇降制御に優先して苗植付
装置を下降させる強制下降手段を備えている点にあり、
その作用、及び、効果は次の通りである。A third feature of the present invention (claim 3) is that, as described at the beginning, a seedling planting device is provided so as to be able to move up and down with respect to the traveling machine body, and a height sensor provided in the seedling planting device is provided. In a rice transplanter equipped with a control device that raises and lowers the seedling planting device so as to maintain the height of the seedling planting device with respect to the field scene to be measured at a target height, a traveling machine body, or an acceleration or A sensor for detecting the inclination, and when the sensor detects a displacement of a predetermined amount or more within a unit time in the lifting direction of the seedling planting device, the seedling planting device has priority over the elevation control of the control device. Is provided with forced lowering means for lowering
The operation and effect are as follows.
【0009】本発明の第4の特徴(請求項4)は請求項
3において、前記強制下降手段が、苗植付装置を昇降す
るアクチュエータを設定時間だけ下降作動させるよう制
御動作が設定されている点にあり、その作用、及び、効
果は次の通りである。A fourth feature of the present invention (claim 4) is that in claim 3, a control operation is set such that the forcible lowering means lowers an actuator for raising and lowering the seedling planting device for a set time. The operation and effect are as follows.
【0010】〔作用〕上記第1の特徴によると、加速度
センサで上下方向へ所定値以上の加速度の振動を検出し
た場合に昇降制御感度が低下されることで、この振動に
起因して高さセンサが苗植付装置の上下変位を検出した
場合にも昇降制御を抑制しハンチングの発生に繋がるこ
とがない。又、加速度センサは走行機体、若しくは、苗
植付装置の絶対的な位置変位を瞬時に計測し得るので、
従来例のソリ状の部材を用いたセンサのように圃場面を
基準にした変位を計測するものと比較して検出までのタ
イムラグが極めて小さく迅速な対応を可能にする。According to the first feature, when the acceleration sensor detects vibration with an acceleration equal to or more than a predetermined value in the vertical direction, the elevation control sensitivity is reduced. Even when the sensor detects the vertical displacement of the seedling planting apparatus, the elevation control is suppressed and hunting does not occur. Also, since the acceleration sensor can instantly measure the absolute displacement of the traveling machine or the seedling planting device,
Compared with a conventional sensor using a sled-shaped member that measures displacement based on a field scene, the time lag until detection is extremely small and quick response is possible.
【0011】上記第2の特徴によると、加速度センサで
上下方向への所定値以上の加速度の振動を検出した場合
には、補正手段が接地フロートの目標姿勢を前下がり側
に設定するので、バネが圧縮され接地フロートが圃場面
に対して苗植付装置を支持する重量を増大させる結果、
苗植付装置の上下振動を小さくするものとなり、これと
同時にバネが圧縮されるので、接地フロートに姿勢変化
を生じ難くなりハンチングを一層抑制できるものとな
る。According to the second feature, when the acceleration sensor detects a vibration with an acceleration equal to or more than a predetermined value in the vertical direction, the correcting means sets the target posture of the grounding float to the forward-lowering side. Is compressed and the ground float increases the weight supporting the seedling planting device with respect to the field scene,
The vertical vibration of the seedling planting device is reduced, and at the same time, the spring is compressed, so that the posture change does not easily occur in the grounding float, and the hunting can be further suppressed.
【0012】上記第3の特徴によると、センサで苗植付
装置が持ち上がり方向へ単位時間内に所定量以上変位し
たことを検出した際には、強制下降手段が苗植付装置を
下降させることになるので、苗植付装置の浮き上がり方
向への変位を小さくして浅植えを発生を抑制し得るもの
となる。According to the third feature, when the sensor detects that the planting device has been displaced in the lifting direction by a predetermined amount or more within a unit time, the forced lowering means lowers the planting device. Therefore, the displacement of the seedling planting apparatus in the floating direction can be reduced to suppress the occurrence of shallow planting.
【0013】上記第4の特徴によると、センサで苗植付
装置が持ち上がる方向へ単位時間内に所定量以上変位し
たことを検出した際には、アクチュエータを設定時間だ
け下降作動させるので、苗植付装置の浮き上がり方向へ
の変位を小さくして浅植えの発生を抑制するものとな
り、設定時間の経過後には苗植付装置の下降作動が停止
するので、この後に、苗植付装置が下降して元の高さに
復元した場合にも適性な制御に無理なく戻り得るものと
なる。According to the fourth feature, when the sensor detects that the seedling placement apparatus has been displaced by a predetermined amount or more in a unit time in the lifting direction, the actuator is moved down for a set time, so that the seedling placement is performed. Since the displacement of the planting device in the floating direction is reduced to suppress the occurrence of shallow planting, the lowering operation of the seedling planting device stops after the set time has elapsed, and thereafter the seedling planting device descends. Therefore, even when the original height is restored, proper control can be easily returned to.
【0014】〔発明の効果〕従って、苗植付装置を上下
に振動させる状況の圃場であっても、ハンチングを発生
させることなく苗植付装置を圃場面に対して適正に追従
させて苗を適正な深さに移植し得る田植機が合理的に構
成されたのである(請求項1)。又、請求項1の効果に
加えて、ハンチングを発生し得る状況でも苗植付装置の
上下方向への振動の抑制と、不必要な制御の抑制とを同
時に実現して苗植付装置を圃場面に対して一層適正に追
従させ得るものとなった(請求項2)。更に、僅かな時
間のうちに苗植付装置を持ち上げる方向に走行機体が動
揺しても苗植付装置を圃場面から浮き上がらせることな
く苗を適正な深さに移植し得る田植機が合理的に構成さ
れたのである(請求項3)。又、請求項3の効果に加え
て走行機体の姿勢が復元した場合にも継続して圃場面に
追従した昇降制御を可能にするものとなった(請求項
4)。[Effect of the Invention] Therefore, even in a field where the seedling planting device is vibrated up and down, the seedling planting device can properly follow the field scene without causing hunting, and the seedlings can be planted. The rice transplanter that can be transplanted to an appropriate depth was rationally configured (claim 1). Further, in addition to the effect of claim 1, even in a situation where hunting may occur, suppression of vertical vibration of the seedling planting device and suppression of unnecessary control are simultaneously realized, and the seedling planting device is constructed in a field. It is possible to more appropriately follow the surface (claim 2). Furthermore, a rice transplanter capable of transplanting seedlings to an appropriate depth without raising the seedling planting device from the field scene even if the traveling machine shakes in the direction of lifting the seedling planting device in a short time is reasonable. (Claim 3). Further, in addition to the effect of the third aspect, even when the posture of the traveling body is restored, the ascent / descent control that follows the field scene can be continuously performed (claim 4).
【0015】[0015]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図1に示すように、ステアリング
操作される駆動型の前車輪1、及び、駆動型の後車輪2
を備えた走行機体3の前部にエンジン4を搭載すると共
に、この走行機体3の後部にエンジン4からの動力が伝
えられる静油圧式の無段変速装置5、及び、ミッション
ケース6を配置し、又、走行機体3の中央部に運転座席
7を配置し、走行機体3の後端部に対しアクチュエータ
としての油圧シリンダ8で駆動昇降するリンク機構9を
介して苗植付装置Aを連結して乗用型の田植機を構成す
る。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. As shown in FIG. 1, a drive-type front wheel 1 and a drive-type rear wheel 2 that are steered.
The engine 4 is mounted on the front part of the traveling body 3 provided with a transmission, and a hydrostatic continuously variable transmission 5 to which power from the engine 4 is transmitted and a transmission case 6 are arranged on the rear part of the traveling body 3. A driving seat 7 is arranged at the center of the traveling body 3 and a seedling planting apparatus A is connected to a rear end of the traveling body 3 via a link mechanism 9 driven up and down by a hydraulic cylinder 8 as an actuator. To construct a riding rice transplanter.
【0016】前記運転座席7の右側部に苗植付装置Aの
昇降制御と植付クラッチ(図示せず)の入り切り操作と
を行う昇降レバー10を備え、又、機体前部位置には前
記無段変速装置5の変速操作を行う変速レバー11を備
えている。尚、前記植付クラッチは、前記ミッションケ
ース6に内蔵され、このミッションケース6から苗植付
装置Aに対して動力を伝える伝動軸12が決まった回転
位相にある場合にのみ切り操作を許容して苗植付装置A
の植付アーム(後述する)が圃場との接触を回避した姿
勢で動力を遮断するよう構成されている。A raising / lowering lever 10 is provided on the right side of the driver's seat 7 for controlling the raising and lowering of the seedling planting apparatus A and the on / off operation of a planting clutch (not shown). A shift lever 11 for performing a shift operation of the stepped transmission 5 is provided. The planting clutch is built in the transmission case 6 and permits the disengagement operation only when the transmission shaft 12 that transmits power from the transmission case 6 to the seedling planting device A is in a predetermined rotation phase. Seedling planting equipment A
Is configured to shut off power in a posture avoiding contact with the field.
【0017】苗植付装置Aはマット状苗Wを載置する苗
載せ台13、前記伝動軸12からの動力が伝えられる伝
動ケース14この伝動ケース14からチェーンケース1
5を介して伝えられる動力で回転するロータリケース1
6、このロータリケース16に一対ずつ備えられた植付
アーム17、接地フロートとしての複数の整地フロート
18夫々を備えて8条植用に構成されると共に、該苗植
付装置Aの後端位置には施肥装置Bを備え、作業時には
苗載せ台13に載置されたマット状苗Wの下端から苗を
植付アーム17が1株ずつ切出して圃場面に植え付ける
と同時に、植付けた苗の近傍の圃場面下に施肥装置Bで
肥料を供給するよう構成されている。The seedling placement apparatus A includes a seedling table 13 on which a mat-shaped seedling W is placed, a transmission case 14 to which power from the transmission shaft 12 is transmitted, and a chain case 1 from the transmission case 14.
Rotary case 1 rotated by the power transmitted through 5
6. A pair of planting arms 17 provided on the rotary case 16 and a plurality of leveling floats 18 as grounding floats, each of which is configured for eight-row planting, and a rear end position of the seedling planting device A. At the time of work, the planting arm 17 cuts out the seedlings one by one from the lower end of the mat-shaped seedling W placed on the seedling mounting table 13 at the time of work, and plants the seedlings in the field scene at the same time as the vicinity of the planted seedlings. It is configured to supply fertilizer with the fertilizer applicator B under the field scene.
【0018】図2に示すように、前記苗植付装置Aに横
向き姿勢の軸芯周りで回動自在に支持された植付深さ調
節軸21から後方に延設した支持アーム22の後端位置
に対して前記整地フロート18のうち左右方向での中央
に配置された1つ(以下センサロート18と称する、接
地フロートの一例)を横向き姿勢の軸芯P周りで揺動自
在に支持すると共に、植付深さ調節軸21から前方に向
けて形成したリンク部材23に対してセンサフロート1
8の前部を支持することで該センサフロート18を横向
き姿勢の軸芯P周りでの揺動で、その前部が上下方向に
変位自在に構成してある。As shown in FIG. 2, a rear end of a support arm 22 extending rearward from a planting depth adjusting shaft 21 rotatably supported on the seedling planting device A around an axis in a lateral posture. One of the leveling floats 18 is disposed at the center in the left-right direction with respect to the position (hereinafter, referred to as a sensor float 18 and is an example of a grounding float), and is swingably supported around an axis P in a horizontal posture. The sensor float 1 is attached to a link member 23 formed forward from the planting depth adjusting shaft 21.
By supporting the front of the sensor float 8, the sensor float 18 is configured to be vertically displaceable by swinging around the axis P in a horizontal posture.
【0019】支持アーム22に対して横向き姿勢の操作
軸24周りで揺動自在にポテンショメータ型のフロート
センサ25を支持し、この操作軸24に備えた操作アー
ム24Aとセンサフロート18に固定した固定アーム2
6との間に操作ロッド27を備え、植付深さ調節軸21
に固設した部材28とフロートセンサ25を支持する部
材とに亘ってロッド29を備えることで植付深さ調節軸
21の回動操作時に操作軸24周りでのフロートセンサ
25の姿勢を変更してセンサフロート18の苗植付装置
Aに対する揺動姿勢を一定に維持する限りはフロートセ
ンサ25本体に対する操作アーム24Aの姿勢を維持す
るよう構成されている。又、植付深さ調節軸21に固設
された調節アーム30を介して上下方向に揺動操作され
る部材31とセンサフロート18の前部との間に付勢手
段としての圧縮コイル型のバネ32を介装することで、
植付深さ調節軸21の回動操作時にもセンサフロート1
8の苗植付装置Aに対する揺動姿勢を一定に維持する限
りはバネ32の付勢力を変化させないように構成されて
いる。A potentiometer type float sensor 25 is supported so as to be swingable about an operation shaft 24 in a lateral position with respect to the support arm 22, and an operation arm 24A provided on the operation shaft 24 and a fixed arm fixed to the sensor float 18 2
6 and an operating rod 27, and the planting depth adjusting shaft 21
By providing the rod 29 over the member 28 fixed to the member and the member supporting the float sensor 25, the posture of the float sensor 25 around the operation shaft 24 can be changed when the planting depth adjustment shaft 21 is rotated. As long as the swinging attitude of the sensor float 18 with respect to the seedling planting apparatus A is kept constant, the attitude of the operation arm 24A with respect to the main body of the float sensor 25 is maintained. Also, a compression coil type as a biasing means is provided between a member 31 which is vertically oscillated through an adjusting arm 30 fixedly mounted on the planting depth adjusting shaft 21 and a front portion of the sensor float 18. By interposing the spring 32,
The sensor float 1 can be used even when the planting depth adjusting shaft 21 is rotated.
The urging force of the spring 32 is not changed as long as the rocking posture of the seedling plant A is kept constant.
【0020】図1,図3に示すように、昇降レバー10
の基端部にはポテンショメータ型の昇降レバーセンサ3
4を備え、変速レバー11の基端部にはポテンショメー
タ型の変速レバーセンサ35を備えている。又、運転座
席7の前方位置のパネルに36はダイヤル37で操作さ
れるポテンショメータ型の感度設定器38が配置され、
この感度設定器38はダイヤル37によって「敏」〜
「鈍」の間を「1」〜「7」の数字で示される操作域に
無段階に操作できるよう構成され、ダイヤルを「敏」の
側に操作するほど苗植付装置Aの自動昇降制御の感度を
高め、ダイヤル37を「鈍」の側に操作するほど苗植付
装置Aの自動昇降制御の感度を低くするものとなってい
る。As shown in FIGS. 1 and 3, the lifting lever 10
A potentiometer type lifting lever sensor 3
4, and a shift lever sensor 35 of a potentiometer type is provided at the base end of the shift lever 11. A potentiometer-type sensitivity setting device 38 operated by a dial 37 is disposed on a panel 36 in front of the driver's seat 7.
This sensitivity setting device 38 is "sensitive" by the dial 37.
It is configured to be able to continuously operate the operation range indicated by the numbers “1” to “7” during “dull”, and the more the dial is operated toward “sensitive”, the more the automatic raising and lowering control of the seedling planting apparatus A is performed. And the sensitivity of the automatic raising and lowering control of the seedling planting apparatus A is lowered as the dial 37 is operated to the "dull" side.
【0021】前記昇降レバー10は後方側に操作するこ
とで苗植付装置Aを上昇させ、前方側に操作することで
苗植付装置Aを下降させるようリフトシリンダ8に対す
る電磁弁39を制御するよう基本的な制御動作が設定さ
れ、又、該昇降レバー10を前方側の端部に操作した場
合には前記センサフロート18が接地した状態で、この
センサフロート18が前記感度設定器38の設定値に基
づいて予め設定された目標姿勢を維持するよう苗植付装
置Aを昇降することで該苗植付装置Aが圃場面Sに追従
して昇降する自動昇降制御を行うものとなっている。
又、図3に示すように、変速レバー11を中立位置を基
準に前方側に操作すると前記無段変速装置5のトラニオ
ン軸(図示せず)を駆動操作する電動型の変速モータ4
0を制御して走行機体3の前進速度の増大を図り、該変
速レバー11を中立位置を基準に後方側に操作すると同
様に変速モータ40を制御して走行機体3の後進速度の
増大を図り、中立位置で走行を停止するように制御動作
が設定されている。The raising / lowering lever 10 controls the solenoid valve 39 for the lift cylinder 8 so that the seedling planting device A is raised by operating the rearward side, and the seedling planting device A is lowered by operating the frontward side. When the basic control operation is set as described above, and the lift lever 10 is operated to the front end, the sensor float 18 is set to the setting of the sensitivity setting device 38 while the sensor float 18 is grounded. By raising and lowering the seedling planting apparatus A so as to maintain a target posture set in advance based on the value, the automatic control of raising and lowering the seedling planting apparatus A following the field scene S is performed. .
As shown in FIG. 3, when the shift lever 11 is operated forward with reference to the neutral position, an electric shift motor 4 for driving a trunnion shaft (not shown) of the continuously variable transmission 5 is operated.
0, the forward speed of the traveling body 3 is increased, and when the shift lever 11 is operated rearward with reference to the neutral position, the speed change motor 40 is similarly controlled to increase the reverse speed of the traveling body 3. The control operation is set so as to stop traveling at the neutral position.
【0022】又、走行機体3には圃場で走行する際に、
圃場の耕盤Gの凹凸に起因して前後車輪1,2を介して
該機体3に伝えられる上下方向への加速度を計測する加
速度センサ41を備えている。When traveling on the field, the traveling body 3
An acceleration sensor 41 is provided to measure the vertical acceleration transmitted to the machine body 3 via the front and rear wheels 1 and 2 due to the unevenness of the plow G in the field.
【0023】図3に示すように、該田植機の制御系が構
成され、この制御系ではマイクロプロセッサ(図示せ
ず)を備えた制御装置42に対して前記昇降レバーセン
サ34からの信号、変速レバーセンサ35からの信号、
前記感度設定器38からの信号、前記フロートセンサ2
5からの信号、及び、前記加速度センサ41からの信号
が入力する系が形成されると共に、前記電磁弁39、前
記変速モータ40夫々を制御する出力系が形成され、
又、無段変速装置5の変速位置を検出するポテンショメ
ータ型の変速センサ43からの信号からの入力系が形成
されている。又、電磁弁39はソレノイドに供給される
電流値の値を増大させるほど該電磁弁39の開度を大き
くする特性のものが用いられている。As shown in FIG. 3, a control system for the rice transplanter is constructed. In this control system, a signal from the elevation lever sensor 34 and a speed change are transmitted to a control device 42 having a microprocessor (not shown). A signal from the lever sensor 35,
The signal from the sensitivity setting device 38, the float sensor 2
5 and a signal from the acceleration sensor 41 are formed, and an output system for controlling the solenoid valve 39 and the speed change motor 40 is formed.
Further, an input system based on a signal from a potentiometer type shift sensor 43 for detecting a shift position of the continuously variable transmission 5 is formed. The solenoid valve 39 has such a characteristic that the opening of the solenoid valve 39 is increased as the value of the current supplied to the solenoid is increased.
【0024】図4,図5のフローチャートに示すよう
に、苗植付装置Aの昇降制御動作が設定され、この制御
では加速度センサ41で機体3の後部が持ち上がる方向
への姿勢変化を検出した際には、その加速度が予め設定
された所定値以上である場合(単位時間内に所定量以上
揺動した場合)にのみ電磁弁39の目標開度を最大に設
定して、該電磁弁39を下げ位置に設定時間(0.1〜
0.2秒程度の時間)だけ操作するものとなっている
(#101〜#103ステップ)。As shown in the flowcharts of FIGS. 4 and 5, the raising / lowering control operation of the seedling planting apparatus A is set. In this control, when the acceleration sensor 41 detects a change in the posture of the rear part of the body 3 in the lifting direction. The target opening of the solenoid valve 39 is set to the maximum only when the acceleration is equal to or more than a predetermined value set in advance (when it swings by a predetermined amount or more within a unit time), and Set time (0.1 ~
(For about 0.2 seconds) (# 101 to # 103 steps).
【0025】この処理は、図6に示す如く、耕盤Gに存
在する大きい凸部に対して後車輪2が乗り上げる等の現
象によって、僅かな時間のうちに走行機体3の後部側を
大きく持ち上げる側に姿勢が変化した場合には、加速度
センサ41が走行機体の傾斜発生を極めて短いタイムラ
グで検出し、苗植付装置Aを強制的に下降させることで
苗植付装置Aが圃場面Sから浮き上がる現象を未然に防
止し、この制御によって苗の浅植えを解消して適正な深
さに苗の移植を行えるものとなっている。この制御のう
ち#103で請求項3の強制下降手段Dが構成されてい
る。In this process, as shown in FIG. 6, the rear side of the traveling body 3 is greatly lifted in a short time due to the phenomenon that the rear wheel 2 rides on a large convex portion existing in the plow G. When the posture changes to the side, the acceleration sensor 41 detects the occurrence of the inclination of the traveling body with a very short time lag, and forcibly lowers the seedling planting device A so that the seedling planting device A moves from the field scene S. The floating phenomenon is prevented beforehand, and this control eliminates the shallow planting of the seedlings so that the seedlings can be transplanted to an appropriate depth. The forcible lowering means D of claim 3 is constituted by # 103 of this control.
【0026】又、苗植付装置Aを強制的に下降させる制
御が行われなかった場合には、加速度センサ41で苗植
付装置Aの上下に振動させる振動(例えば、ピッチング
等)を検出した際には、その加速度が予め設定された所
定値以上である場合にのみ感度設定器38から入力され
る感度設定値に代えて、この設定値を基準にして加速度
の絶対値に比例した値だけ感度低減側(鈍感側)に補正
した感度設定値を設定する(#104〜#106ステッ
プ)。尚、この補正処理を行う#106ステップで請求
項1の補正手段Cが構成されている。When the control for forcibly lowering the seedling planting apparatus A is not performed, the acceleration sensor 41 detects a vibration (for example, pitching) for vibrating the seedling planting apparatus A up and down. In this case, only when the acceleration is equal to or more than a predetermined value, the sensitivity setting value input from the sensitivity setting device 38 is replaced with only a value proportional to the absolute value of the acceleration with reference to this setting value. The sensitivity setting value corrected on the sensitivity reduction side (insensitivity side) is set (steps # 104 to # 106). It should be noted that the correcting means C of claim 1 is constituted by the # 106 step of performing this correcting process.
【0027】又、このフローチャートで図4のaは図5
のaに、図4のbは図5のbに流れが繋がるものとなっ
ている。次に、感度設定値に対応して制御目標を設定す
ると共に、フロートセンサ25からの信号を入力して、
制御目標を基準にして形成された不感帯とフロートセン
サ25との比較を行い、この比較の結果、不感帯の域内
にフロートセンサ25からの信号値が存在する場合には
昇降制御を行わず、不感帯の域内にフロートセンサ25
からの信号値が存在しない場合には、制御目標とフロー
トセンサ25からの信号値との偏差に比例した値に電磁
弁38の開度を設定し、大きさの関係に基づいて上昇
側、下降側何れかソレノイドを駆動して苗植付装置Aの
昇降を行うものとなっている(#107〜#111ステ
ップ)。In this flowchart, FIG.
In FIG. 4A, the flow is connected to FIG. 5B. Next, while setting a control target corresponding to the sensitivity set value, a signal from the float sensor 25 is input,
The dead zone formed on the basis of the control target is compared with the float sensor 25. As a result of the comparison, if the signal value from the float sensor 25 exists within the dead zone, the lifting / lowering control is not performed, and the dead band is not detected. Float sensor 25 in area
When there is no signal value from the control valve, the opening degree of the solenoid valve 38 is set to a value proportional to the deviation between the control target and the signal value from the float sensor 25, and based on the magnitude relationship, the ascending side and the descending side are set. One of the solenoids is driven to move up and down the seedling planting apparatus A (steps # 107 to # 111).
【0028】尚、苗植付装置Aは走行機体3の後端位置
にリンク機構9を介して吊り下げる形態で支持され、セ
ンサフロート18が接地した状態でも接地荷重が小さい
ため、例えば、耕盤Gが荒れた状態にあり、この荒れに
起因して苗植付装置Aを振動させることもある。この振
動が大きい場合には、この上下振動をフロートセンサ2
5が検出して苗植付装置Aを不必要に昇降させる制御、
所謂、ハンチングの発生に繋がるものである。そこで、
前述のように走行機体3に対して上下方向に向かう大き
い振動が発生した場合には、センサフロート18の目標
姿勢を前下がりに変更することで、センサフロート18
に作用するバネ32が圧縮する状態で該整地フロート1
8が苗植付装置Aの重量を支える重量を大きくして苗植
付装置Aの上下方向の振動を抑制し、これと同時にバネ
32が圧縮することによって、実質的に制御感度が低下
し、その結果、センサフロート18に姿勢変化を生じ難
くなってハンチングを良好に抑制するものとなってい
る。Since the seedling planting apparatus A is supported at the rear end position of the traveling machine body 3 via a link mechanism 9 and has a small contact load even when the sensor float 18 is in contact with the ground, for example, G is in a rough state, and the seedling plant A may be vibrated due to the rough state. If this vibration is large, the vertical vibration
5 detects and unnecessarily raises and lowers the seedling planting device A;
This leads to so-called hunting. Therefore,
As described above, when a large vertical vibration is generated with respect to the traveling machine body 3, the target attitude of the sensor float 18 is changed to the forward-downward direction, so that the sensor float 18 is lowered.
In the state where the spring 32 acting on the
8, the weight supporting the weight of the seedling planting device A is increased to suppress the vertical vibration of the seedling planting device A, and at the same time, the spring 32 is compressed, whereby the control sensitivity is substantially reduced, As a result, it is difficult for the sensor float 18 to change its posture, and hunting is favorably suppressed.
【0029】このように本発明では走行機体3の側に加
速度センサ41を備えることによって走行機体3の前後
傾斜、あるいは、振動に対応して苗植付装置Aを強制的
に下降させる、苗植付装置Aの昇降制御感度を低下させ
ることで苗植付装置Aを圃場面に対して適正に追従させ
て苗の浅植えを発生させない状態での作業を可能にする
ものとなっている。As described above, according to the present invention, the provision of the acceleration sensor 41 on the side of the traveling machine body 3 forcibly lowers the seedling planting apparatus A in response to the forward / backward tilt of the traveling machine body 3 or vibration. By lowering the raising / lowering control sensitivity of the attaching device A, the seedling planting device A can appropriately follow the field scene and work can be performed in a state where seedlings are not shallowly planted.
【0030】〔別実施の形態〕本発明は上記実施の形態
以外に、例えば、走行機体3の前後傾斜を検出するため
に傾斜センサを用いることが可能であり、又、加速度セ
ンサ41を苗植付装置Aに備えることも可能である。
又、制御感度を低下させるに不感帯の幅の拡大を図るよ
う補正手段の動作を設定することも可能である。[Other Embodiments] In addition to the above-described embodiment, the present invention can use, for example, an inclination sensor for detecting the forward / backward inclination of the traveling machine body 3. It is also possible to provide the attachment device A.
It is also possible to set the operation of the correcting means so as to increase the width of the dead zone to lower the control sensitivity.
【図1】田植機の全体側面図FIG. 1 is an overall side view of a rice transplanter.
【図2】センサフロートの側面図FIG. 2 is a side view of a sensor float.
【図3】制御系のブロック回路図FIG. 3 is a block circuit diagram of a control system.
【図4】昇降制御のフローチャートの前半部FIG. 4 is a first half of a flowchart of the lifting control;
【図5】昇降制御のフローチャートの後半部FIG. 5 is the second half of a flowchart of the lifting control.
【図6】傾斜状態の田植機を表す側面図FIG. 6 is a side view showing the rice transplanter in an inclined state.
3 走行機体 8 アクチュエータ 18 接地フロート 25 フロートセンサ 32 バネ 41 加速度センサ 42 制御装置 A 苗植付装置 C 補正手段 D 強制下降手段 P 軸芯 3 Traveling body 8 Actuator 18 Grounding float 25 Float sensor 32 Spring 41 Acceleration sensor 42 Control device A Seedling plant C Correcting means D Forced descending means P Shaft center
Claims (4)
を備え、この苗植付装置に備えた高さセンサで計測され
る苗植付装置の対圃場面高さを目標高さに維持するよう
該苗植付装置を昇降する制御装置を備えた田植機であっ
て、 走行機体、若しくは、苗植付装置に加速度センサを備
え、この加速度センサで上下方向への所定値以上の加速
度の振動を検出した際には制御装置の昇降制御感度を低
下させる補正手段を備えている田植機。1. A seedling planting device is provided so as to be able to move up and down with respect to a traveling machine body, and the height of the seedling planting device relative to a field measured by a height sensor provided in the seedling planting device is set to a target height. A rice transplanter provided with a control device for elevating and lowering the seedling planting device so as to maintain the traveling machine body or the seedling planting device equipped with an acceleration sensor. A rice transplanter having a correction means for lowering the elevation control sensitivity of the control device when vibration of the rice is detected.
横向き姿勢の軸芯周りで後端が支持された接地フロート
と、この接地フロートの前部位置を下降側に付勢するバ
ネと、この接地フロートの軸芯周りでの揺動姿勢を電気
的に計測するフロートセンサとを備えて構成されると共
に、前記制御装置で苗植付装置の対圃場面高さを目標高
さに維持する制御が、フロートセンサの計測値を目標値
に維持する側に昇降作動を行うよう設定され、又、前記
補正手段で制御感度を低下させる制御が、フロートセン
サで計測される目標値を接地フロートの目標姿勢を前上
がり側に変更するよう設定されている請求項1記載の田
植機。2. A ground float having a rear end supported around an axis in a lateral position with respect to the seedling planting device, and a spring for urging a front position of the ground float downward. And a float sensor for electrically measuring the swinging posture of the grounding float around the axis, and the control device sets the height of the seedling planting device relative to the field to the target height. The control to be maintained is set so as to perform the raising / lowering operation on the side that maintains the measurement value of the float sensor at the target value, and the control to reduce the control sensitivity by the correction means is to ground the target value measured by the float sensor. The rice transplanter according to claim 1, wherein the target posture of the float is set to be changed to the forward ascending side.
を備え、この苗植付装置に備えた高さセンサで計測され
る苗植付装置の対圃場面高さを目標高さに維持するよう
該苗植付装置を昇降する制御装置を備えた田植機であっ
て、 走行機体、若しくは、苗植付装置に加速度又は傾斜を検
出するセンサを備え、このセンサで苗植付装置の持ち上
がり方向への単位時間内に所定量以上の変位を検出した
際には、前記制御装置の昇降制御に優先して苗植付装置
を下降させる強制下降手段を備えている田植機。3. A seedling planting device is provided so as to be able to move up and down with respect to the traveling machine body, and the height of the seedling planting device relative to the field measured by a height sensor provided in the seedling planting device is set to a target height. A rice transplanter having a control device for raising and lowering the seedling planting device so as to maintain the traveling plant body or the seedling planting device, comprising a sensor for detecting acceleration or inclination. A rice transplanter comprising a forced descent means for lowering a seedling planting device in preference to a lifting / lowering control of the control device when a displacement of a predetermined amount or more is detected within a unit time in a lifting direction.
するアクチュエータを設定時間だけ下降作動させるよう
制御動作が設定されている請求項3記載の田植機。4. The rice transplanter according to claim 3, wherein a control operation is set such that said forcible lowering means lowers an actuator for raising and lowering the seedling planting device for a set time.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17365697A JP3372453B2 (en) | 1997-06-30 | 1997-06-30 | Rice transplanter |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17365697A JP3372453B2 (en) | 1997-06-30 | 1997-06-30 | Rice transplanter |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH119033A true JPH119033A (en) | 1999-01-19 |
JP3372453B2 JP3372453B2 (en) | 2003-02-04 |
Family
ID=15964668
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP17365697A Expired - Fee Related JP3372453B2 (en) | 1997-06-30 | 1997-06-30 | Rice transplanter |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3372453B2 (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008212059A (en) * | 2007-03-05 | 2008-09-18 | Kubota Corp | Ascent/descent control unit for farm working machine |
JP2012235701A (en) * | 2011-05-09 | 2012-12-06 | Yanmar Co Ltd | Working vehicle |
-
1997
- 1997-06-30 JP JP17365697A patent/JP3372453B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008212059A (en) * | 2007-03-05 | 2008-09-18 | Kubota Corp | Ascent/descent control unit for farm working machine |
JP2012235701A (en) * | 2011-05-09 | 2012-12-06 | Yanmar Co Ltd | Working vehicle |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3372453B2 (en) | 2003-02-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPH119033A (en) | Rice transplanter | |
JP3274352B2 (en) | Paddy field machine | |
JP2000300018A (en) | Lift control system for rice transplanter | |
JP3558518B2 (en) | Paddy working machine | |
JP3302598B2 (en) | Rice transplanter | |
JP3838111B2 (en) | Paddy field machine | |
JPH05304802A (en) | Lift-controlling apparatus for tilling machine | |
JP3372465B2 (en) | Lifting and lowering control device for farm equipment | |
JP3697923B2 (en) | Elevating control device for working section of paddy field agricultural machine | |
JPH11266632A (en) | Working machine in paddy field | |
JP3356942B2 (en) | Lift control device for paddy field machine | |
JP3372452B2 (en) | Paddy field machine | |
JP3274374B2 (en) | Lift control device for paddy field machine | |
JP3418036B2 (en) | Rice transplanter | |
JP2000245210A (en) | Lift control structure for sulky rice transplanter | |
JP2526087B2 (en) | Control device for paddy field work vehicle | |
JP2649246B2 (en) | Parallel posture resetting device of paddy field working machine | |
JPH0662630A (en) | Paddy field working machine | |
JP3503269B2 (en) | Elevation control device for paddy farming machine | |
JP3391666B2 (en) | Paddy field machine | |
JPH10295126A (en) | Elevating and lowering controller for riding type rice transplanter | |
JPH11215902A (en) | Controller for depth of plowing for tractor | |
JPH1189350A (en) | Paddy field working vehicle | |
JP2000092935A (en) | Lift controlling unit for working machine in paddy field | |
JPH06292422A (en) | Lift-controlling apparatus for paddy field working machine |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |