JP3418339B2 - Paddy field work vehicle - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、走行機体に昇降駆
動手段によって昇降自在に取付た作業装置を、昇降操作
手段に対する人為操作指令に基づいて強制昇降駆動自在
に構成する農作業機の作業装置用昇降制御装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a working device for an agricultural working machine in which a working device mounted on a traveling machine body so as to be lifted and lowered by an elevating and lowering means can be forcibly lifted and lowered based on a manual operation command to the elevating and lowering means. A lifting control device.

【０００２】[0002]

【従来の技術】水田作業車においては、作業の終了後次
の圃場に向かう場合等に畦を登って移動する場合がある
が、この場合には作業装置を上昇させておりかつ畦面も
荒れていることが多く機体姿勢が特に不安定になり易
い。このように機体が不安定になり易い状況において
は、転倒に至る前に適切な対応を採ることができれば有
効である。2. Description of the Related Art In a paddy field vehicle, there is a case where the vehicle moves up a ridge after the completion of work, such as when heading for the next field. In this case, the working device is raised and the ridge surface is rough. In many cases, the attitude of the aircraft tends to be unstable. In such a situation where the airframe is likely to become unstable, it is effective if appropriate measures can be taken before a fall occurs.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】そこで、一般的には警
報等を作動させることが考えられるが、単に警報を鳴ら
すだけでは、十分に操縦者に注意を喚起できない場合も
あり、より細かな対応が必要となっていた。Therefore, it is generally considered to activate an alarm or the like, but in some cases, merely sounding the alarm may not be enough to alert the operator. Was needed.

【０００４】本発明の目的は、走行機体の左右傾斜角に
対応した警報を発して、操縦者が適切な処置を採ること
のできる水田作業車を提供する点にある。An object of the present invention is to provide a paddy work vehicle which can issue an alarm corresponding to the left and right inclination angles of the traveling body to allow the operator to take appropriate measures.

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】[Means for Solving the Problems]

〔構成〕請求項１にかかる発明 による特徴構成は、走行機体の左
右傾斜角を検出する検出手段の検出結果に基づいて警報
装置を作動させるとともに、前記警報装置の作動形態を
変更可能に構成し、前記左右傾斜角が増加していく増加
モードでの前記警報装置の作動形態を第１状態から第２
状態に変更する基準となる増加モード設定角に対して、
前記左右傾斜角が水平状態に復帰する減少モードでの前
記警報装置の作動形態を前記第２状態から第１状態に復
帰させる基準となる減少モード設定角を小さくする制御
手段を設けてある点にあり、その作用効果は次の通りで
ある。[Structure] According to the characteristic structure of the invention according to claim 1, the alarm device is operated based on the detection result of the detection means for detecting the lateral inclination angle of the traveling machine body, and the operation mode of the alarm device is changeable. The operation mode of the alarm device in the increasing mode in which the right and left inclination angle increases increases from the first state to the second state.
For the increase mode setting angle that is the standard for changing to the state,
A control means is provided to reduce a decrease mode setting angle that serves as a reference for returning the operation form of the alarm device in the decrease mode in which the left and right tilt angle returns to the horizontal state from the second state to the first state. Yes, its effects are as follows.

【０００６】〔作用〕 つまり、警報装置の作動形態を変更する基準となる設定
角を、傾斜角が増加していく増加モード時に比べて傾斜
角が減少していく減少モード時の場合を小さくしてある
ので、復帰時においては、小さな傾斜角まで警報装置は
同じ作動形態を維持し、操縦者の注意を喚起する。[Operation] That is, the set angle serving as a reference for changing the operation mode of the alarm device is made smaller in the decrease mode in which the tilt angle decreases as compared with the increase mode in which the tilt angle increases. Therefore, when returning, the alarm device maintains the same operating mode up to a small inclination angle, and the operator's attention is called.

【０００７】 〔効果〕 したがって、警報装置の作動形態が変化する減少モード
設定角まで戻すと、走行機体の傾斜角は増加モードでの
設定角を基準とした場合に比べて小さくなるので、より
安定した状態まで走行機体を戻すことができる。[Effect] Therefore, when returning to the decreasing mode setting angle in which the operation mode of the alarm device changes, the inclination angle of the traveling machine body becomes smaller than that when the setting angle in the increasing mode is used as a reference, so that it is more stable. The traveling aircraft can be returned to the state where

【０００８】 〔構成〕 請求項２にかかる発明による特徴構成は、請求項１にか
かる発明による特徴構成に加えて、前記増加モード設定
角を越える傾斜角が大きくなる程警報装置の作動形態を
変更する制御手段を設けてある点にあり、その作用効果
は次の通りである。[Structure] The characteristic structure according to the invention of claim 2 is the same as that of claim 1.
In addition to the characteristic configuration according to the invention, the increase mode setting
The control means for changing the operation mode of the alarm device is provided as the inclination angle exceeds the angle, and the operation and effect thereof are as follows.

【０００９】〔作用〕 つまり、請求項１にかかる発明の作用に加えて、次の作
用を奏することができる。走行機体の傾斜度に対応して
警報装置の作動形態を変化させるので、走行機体が傾斜
していく状態を把握することができ、操縦者が自己の判
断で走行機体の安定性を維持する処置を採ることができ
る。[Operation] That is, in addition to the operation of the invention according to claim 1 , the following operation can be achieved. Since the operation mode of the alarm device is changed according to the inclination of the traveling body, it is possible to grasp the state in which the traveling body is inclining, and the operator can maintain the stability of the traveling body at his own discretion. Can be taken.

【００１０】 〔効果〕 つまり、請求項１にかかる発明の効果に加えて、次の効
果を奏することができる。早い段階より、操縦者が対応
できて、走行姿勢の安定性を維持した状態での走行が可
能になる。[Effect] That is, in addition to the effect of the invention according to claim 1 , the following effect can be obtained. From an early stage, the operator can respond and it is possible to drive while maintaining a stable running posture.

【００１１】 〔構成〕 請求項３にかかる発明による特徴構成は、請求項１又は
２にかかる発明による特徴構成に加えて、前記減少モー
ド設定角を越える傾斜角が大きくなる程警報装置の作動
形態を変更する制御手段を設けてある点にあり、その作
用効果は次の通りである。[Structure] The characteristic structure according to the invention according to claim 3 is the structure according to claim 1 or
In addition to the characteristic configuration according to the invention according to item 2,
The control means is provided to change the operating mode of the alarm device as the tilt angle exceeds the set angle . The operation and effect are as follows.

【００１２】〔作用〕請求項１又は２にかかる発明の作用に加えて 、次の作用
を奏することができる。走行機体の傾斜度に対応して警
報装置の作動形態を変化させるので、走行機体が傾斜し
ていく状態を把握することができ、操縦者が自己の判断
で走行機体の安定性を維持する処置を採ることができ
る。[Operation] In addition to the operation of the invention according to claim 1 or 2 , the following operation can be achieved. Since the operation mode of the alarm device is changed according to the inclination of the traveling body, it is possible to grasp the state in which the traveling body is inclining, and the operator can maintain the stability of the traveling body at his own discretion. Can be taken.

【００１３】 〔効果〕 これによって、請求項１又は２にかかる発明の作用に加
えて、次の作用を奏することができる。早い段階より、
操縦者が対応できて、走行姿勢の安定性を維持した状態
での走行が可能になる。[Effect] As a result, the operation of the invention according to claim 1 or 2 is added.
Ete can achieve the following effects. From an early stage
The driver can respond and it is possible to run while maintaining the stability of the running posture.

【００１４】[0014]

【発明の実施の形態】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【００１５】以下、本発明の実施の形態を図面に基づい
て説明する。 （第１実施の形態）Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. (First embodiment)

【００１６】図１に示すように、ステアリング操作され
る駆動型の前輪１、及び、駆動型の後輪２を備えた走行
機体３の前部にエンジン４を搭載すると共に、走行機体
３の中央部にステアリングハンドル５、操縦席６を配置
し、走行機体３の後端部に対しリフトシリンダ７で駆動
昇降する平行四連リンク機構８を介して作業装置として
の苗植付装置Ａを連結して水田作業車としての田植機を
構成する。As shown in FIG. 1, an engine 4 is mounted on the front part of a traveling machine body 3 having drive-type front wheels 1 and a driving type rear wheel 2 which are steered, and the center of the traveling machine body 3 is mounted. A steering handle 5 and a cockpit 6 are arranged in the section, and a seedling planting device A as a working device is connected to the rear end of the traveling machine body 3 via a parallel four-link mechanism 8 that is driven up and down by a lift cylinder 7. Compose a rice transplanter as a paddy field vehicle.

【００１７】苗植付装置Ａは苗載せ台９に載置されたマ
ット状苗Ｗを機体の走行速度と同期して回転するロータ
リケース１０に備えた植付アーム１１によって切出して
圃場面に植え付ける作動を行う系を備えると共に、下部
に複数の整地フロート１２を備えて４条植え用に構成さ
れている。The seedling planting device A cuts out the mat-like seedling W placed on the seedling placing table 9 by a planting arm 11 provided in a rotary case 10 rotating in synchronization with the traveling speed of the machine body and planting it in a field scene. In addition to having a system for performing the operation, a plurality of leveling floats 12 are provided at the lower part, which is configured for four-row planting.

【００１８】走行機体３の構造について説明する。図２
に示すように、左右一対のメインフレーム１３，１３を
機体前後方向に亘って配置し、左右向き姿勢の複数の継
ぎフレーム１４によって左右のメインフレーム１３，１
３を連結して基本的な枠組を構成している。The structure of the traveling machine body 3 will be described. Figure 2
As shown in FIG. 2, a pair of left and right main frames 13, 13 are arranged in the front-rear direction of the machine body, and the left and right main frames 13, 1 are connected by a plurality of joint frames 14 in the left-right orientation.
3 are connected to form a basic framework.

【００１９】メインフレーム１３は、前端より中間部ま
では一定高さで形成され、その中間部より後端に亘って
は上端縁を大きく立ち上げた高さの嵩高部分に形成され
ており、一枚板で一体型成形して作られている。メイン
フレーム１３の下端部１３Ａは、前後端に亘って一定高
さのチャンネル状断面部に膨出形成されており、このチ
ャンネル部分に同様のチャンネル断面形状の補強部材１
３Ｂを抱き合わせ固定して、箱型状の断面部を形成し、
板製ではあるが強度を高める構成を採っている。The main frame 13 is formed with a constant height from the front end to the middle portion, and is formed in a bulky portion having a height in which the upper end edge is largely raised from the middle portion to the rear end. It is made by integral molding with a single plate. A lower end portion 13A of the main frame 13 is formed to bulge into a channel-shaped cross-section portion having a constant height over the front and rear ends, and a reinforcement member 1 having a similar channel cross-section shape to this channel portion.
3B is tied together and fixed to form a box-shaped cross section,
Although it is made of board, it has a structure that enhances strength.

【００２０】次に、走行機体３の転倒を回避する制御構
造について説明する。図２に示すように、メインフレー
ム１３の嵩高部分の上端部に操縦席６を取り付けるとと
もに、操縦席６の下方で左右のメインフレーム１３，１
３同士を連結する継ぎフレーム１４上に、走行機体３の
左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段としての重錘式の
左右傾斜センサ２１を取り付けてある。転倒を回避する
制御を行う為の制御機器として、警報音を発生させるブ
ザー（警報装置の一例）２２を設けるとともに、左右傾
斜センサ２１の検出結果が一定角度を越えた場合に、ブ
ザー２２を鳴らすことにするが、前記した一定角度を設
定する傾斜角設定器２３を設けて、任意に操縦者が設定
できるようにする。傾斜角設定器２３としては、ポテン
ショメータ式のものが使用される。警報装置としてはブ
ザーを鳴らすようにしてあるが、鳴らし方としては連続
音だけでなく間欠的にならすものでもよい。それから、
ブザーだけでなく、操縦部の操作パネル２５に文字や図
柄を表示する方法も併用する。Next, a control structure for preventing the traveling machine body 3 from falling will be described. As shown in FIG. 2, the pilot seat 6 is attached to the upper end of the bulky portion of the main frame 13, and the left and right main frames 13, 1 below the pilot seat 6 are attached.
A weight-type left / right tilt sensor 21 as a tilt angle detecting means for detecting a left / right tilt angle of the traveling machine body 3 is mounted on a joint frame 14 connecting the three members. A buzzer (an example of an alarm device) 22 that generates an alarm sound is provided as a control device for performing control to avoid a fall, and the buzzer 22 is sounded when the detection result of the left and right tilt sensor 21 exceeds a certain angle. However, the inclination angle setting device 23 for setting the above-described constant angle is provided so that the operator can arbitrarily set the angle. As the inclination angle setting device 23, a potentiometer type device is used. Although the buzzer sounds as an alarm device, the sounding method may be not only continuous sound but also intermittent sounding. then,
Not only the buzzer but also the method of displaying characters and patterns on the operation panel 25 of the control section is also used.

【００２１】田植機において、左右傾斜が大きくなって
転倒に至る時点での走行機体３の左右傾斜角つまり転倒
角が３０度以内のものについては、警報装置を作動させ
る等の何らかの措置を採ることが法的に要求されている
が、ここでは１５度を設定角として１５度を越える場合
には操縦者に注意を喚起すべく下記のような制御を行う
こととする。図７に示すように、傾斜センサー２１の検
出値（傾斜角）αと傾斜角設定器２３の設定値βとを制
御手段としての制御装置２４で比較して、検出値αが設
定値βを越えると、警報装置２２を作動させる制御を行
う。In the rice transplanter, if the horizontal inclination angle of the traveling machine body 3, that is, the fall angle is within 30 degrees at the time when the horizontal inclination becomes large and the vehicle falls, some measures such as activating an alarm device are taken. Is legally required, but here the following control is performed in order to call the operator's attention when the set angle exceeds 15 degrees. As shown in FIG. 7, the detected value (inclination angle) α of the inclination sensor 21 and the set value β of the inclination angle setting device 23 are compared by the control device 24 as a control means, and the detected value α is set to the set value β. When it exceeds, control is performed to activate the alarm device 22.

【００２２】この制御では、走行機体３の傾斜度が大き
くなるに連れて、警報装置２２の作動形態を変更して、
傾斜の現状態を把握できるようにする。警報装置２２の
作動形態を変更する方法としては、図６に示すように、
一つには、ＯＮ−ＯＦＦのタイミングを変更する方法が
ある。これ以外には、警報音の振幅つまり大きさを変更
する方法等があり、周波数と振幅とを変更してこれらを
組み合わせて使用する方法もある。また、設定値として
警報装置２２の作動形態を変更する為に複数個の設定角
β１〜β６まであるが、設定器２３で二番目に小さな設
定角β５を設定し、この設定角β５に補正値を加えて設
定角β１〜β４，β６までを定める。但し、この補正に
おける制御装置２４内のコンピュータ処理についてはフ
ロー内では明記しない。In this control, the operating mode of the alarm device 22 is changed as the inclination of the traveling vehicle body 3 increases.
To be able to grasp the current state of the slope. As a method of changing the operation mode of the alarm device 22, as shown in FIG.
One is to change the ON-OFF timing. In addition to this, there is a method of changing the amplitude, that is, the magnitude of the alarm sound, and a method of changing the frequency and the amplitude and using them in combination. Further, although there are a plurality of setting angles β1 to β6 in order to change the operating mode of the alarm device 22 as the set value, the second smallest setting angle β5 is set by the setter 23, and the correction value is set to this setting angle β5. And set angles β1 to β4 and β6 are determined. However, the computer processing in the control device 24 in this correction is not specified in the flow.

【００２３】左右傾斜角が増加していく増加モードでの
前記警報装置の作動形態を第１状態から第２状態に変更
する基準となる増加モード設定角に対して、左右傾斜角
が水平状態に復帰する減少モードでの前記警報装置の作
動形態を前記第２状態から第１状態に復帰させる基準と
なる減少モード設定角を小さくする制御手段を設けてあ
るとする、請求項１及び請求項２に対応した制御形態に
ついて説明する。まず、図７に示すように、傾斜センサ
ー２１からの走行機体３の現時点での傾斜角αと設定器
２３からの設定角β５＝１２度を取り込み、制御装置２
４で比較し、傾斜角αが設定角β５以上になると、ブザ
ー２２を鳴らす。この場合の鳴らし方は間欠モード１で
ある。間欠モード１の鳴らし方は、図６に示すように、
ＯＮ−ＯＦＦ時間が夫々Ｌ１＝０．２５秒ずつに設定さ
れている（＃１００〜＃１０３）。この状態より更に走
行機体３が傾斜し、傾斜角αが補正された設定角β３＝
１５度以上になると、ブザー２２を間欠モード２で鳴ら
す。間欠モード２の鳴らし方は、図６に示すように、Ｏ
Ｎ−ＯＦＦ時間が夫々Ｌ２＝０，１２秒ずつに設定され
ている（＃１０４，＃１０５）。更に、走行機体３が傾
斜する場合には、設定角β１＝１８度以上でブザー２２
を連続ＯＮ状態に切換る（＃１０６，＃１０７）。以上
の説明は、走行機体３の傾斜が増加するモードでの警報
装置２２の作動形態の違いを示した。With respect to the increasing mode set angle that serves as a reference for changing the operating mode of the alarm device from the first state to the second state in the increasing mode in which the horizontal inclination angle increases, the horizontal inclination angle becomes horizontal. The control means for reducing a decrease mode setting angle, which serves as a reference for returning the operation form of the alarm device in the return decreasing mode from the second state to the first state, is provided. The control mode corresponding to will be described. First, as shown in FIG. 7, the current inclination angle α of the traveling body 3 from the inclination sensor 21 and the setting angle β5 = 12 degrees from the setting device 23 are taken in, and the control device 2
4, the buzzer 22 sounds when the inclination angle α becomes equal to or larger than the set angle β5. The ringing method in this case is the intermittent mode 1. How to ring in the intermittent mode 1 is as shown in FIG.
The ON-OFF time is set to L1 = 0.25 seconds each (# 100 to # 103). From this state, the traveling machine body 3 is further tilted, and the set angle β3 =
When the temperature exceeds 15 degrees, the buzzer 22 sounds in the intermittent mode 2. The method of ringing in the intermittent mode 2 is as shown in FIG.
The N-OFF time is set to L2 = 0 and 12 seconds, respectively (# 104, # 105). Further, when the traveling machine body 3 is inclined, the buzzer 22 is set at the set angle β1 = 18 degrees or more
Is continuously turned on (# 106, # 107). The above description has shown the difference in the operation mode of the alarm device 22 in the mode in which the inclination of the traveling machine body 3 increases.

【００２４】次に、ブザー音が連続する状態より傾斜角
αが減少していく場合の制御について説明する。走行機
体３の傾斜角αが減少を開始して水平状態に向けて復帰
する作動をなす場合には、ブザー音の作動形態を変更基
準となる設定角βは、β１よりやや小さなβ２＝１７度
が採用される。そこで、走行機体３の傾斜角αが設定角
β２以下となると、ブザー音を連続音より間欠モード２
に戻す（＃１０８，＃１０９）。さらに走行機体３の傾
斜角αが設定角β３＝１５度より小さなβ４＝１４度以
下になると、間欠モード１に戻す（＃１１０，＃１１
１）。いちだんと傾斜角αが小さくなり設定角β１＝１
１度以下になると、ブザー音を止める（＃１１２，＃１
１３）。以上の説明は、走行機体３の傾斜が減少するモ
ードでの警報装置２２の作動形態の違いを示した。この
ように、ブザー２２の作動形態を切り換えるのに、図６
に示すように、傾斜角αの増加モードでの設定角に比べ
て減少モードでの設定角を小さく設定して、より安定な
姿勢となるまで操縦者に注意を促すようにする制御形態
を採っている。ここに、設定角β１，β３，β４，を増
加モード設定角、設定角β２，β４，β６を減少モード
設定角と称する。また、間欠モード１の状態を第１状態
とすれば、間欠モード２の状態が第２状態となる。Next, the control when the inclination angle α decreases from the state where the buzzer sound continues will be described. When the inclination angle α of the traveling vehicle body 3 starts to decrease and returns to the horizontal state, the set angle β that serves as a reference for changing the operation mode of the buzzer sound is β2 = 17 degrees which is slightly smaller than β1. Is adopted. Therefore, when the inclination angle α of the traveling machine body 3 becomes equal to or less than the set angle β2, the buzzer sound is changed from the continuous sound to the intermittent mode 2
(# 108, # 109). When the inclination angle α of the traveling vehicle body 3 becomes β4 = 14 degrees or less, which is smaller than the set angle β3 = 15 degrees, the intermittent mode 1 is restored (# 110, # 11).
1). The inclination angle α becomes smaller and smaller, and the set angle β1 = 1
Stops the buzzer when the temperature falls below 1 degree (# 112, # 1
13). The above description has shown the difference in the operation mode of the alarm device 22 in the mode in which the inclination of the traveling machine body 3 is reduced. In this way, in order to switch the operation mode of the buzzer 22, FIG.
As shown in, the control mode is set so that the set angle in the decrease mode is set smaller than the set angle in the increase mode of the inclination angle α so that the operator is alerted until the posture becomes more stable. ing. Here, the set angles β1, β3, β4 are referred to as increase mode set angles, and the set angles β2, β4, β6 are referred to as decrease mode set angles. If the intermittent mode 1 is in the first state, the intermittent mode 2 is in the second state.

【００２５】（第２実施の形態） 第１実施の形態では、ブザー音だけで操縦者に警告を発
することにしているが、ここではブザー音に加えて、操
縦部における操作パネル２５に傾斜角α等を表示する方
法も採る。このパネル２５では、走行機体３の実際の傾
斜角を数値として表示して傾斜の度合いを逐次把握でき
るようにする。まず、走行機体３の傾斜角αを操作パネ
ル２５で表示しながら、その傾斜角αが設定角γ１以上
になるとパネル２５の表示を点滅させる（＃２００〜＃
２０４）。この状態よりさらにその傾斜角αが設定角γ
２以上まで大きくなると、ブザー２２を作動させる（＃
２０５〜＃２０６）。(Second Embodiment) In the first embodiment, the operator is warned only by the buzzer sound. Here, in addition to the buzzer sound, the tilt angle of the operation panel 25 in the control section is increased. A method of displaying α etc. will also be adopted. On this panel 25, the actual inclination angle of the traveling machine body 3 is displayed as a numerical value so that the degree of inclination can be sequentially grasped. First, while displaying the inclination angle α of the traveling machine body 3 on the operation panel 25, when the inclination angle α becomes equal to or larger than the set angle γ1, the display on the panel 25 is blinked (# 200 to #).
204). From this state, the inclination angle α is more than the set angle γ
If it becomes larger than 2, activate the buzzer 22 (#
205- # 206).

【００２６】第１、第２実施の形態においては、傾斜セ
ンサ２１としてポテンショメータを使用するが、その場
合の故障診断として次のような方法で誤った傾斜角α情
報が発っせられるのを阻止する。つまり、傾斜センサ２
１は、全測定範囲を０．５ボルトから例えば４．５ボル
トに割りつけ、中間位置の２．５ボルトで水平状態とな
るように設定し、それより小さくなれば、例えば左側へ
の傾斜、大きくなれば右側への傾斜ということになる。
この場合に、例えば、４．５ボルト以上の状態が連続し
ている（５秒間連続）、又は反対に、０．５ボルト以下
の状態が連続しているとすると、そのような傾斜状態を
採りうることはないので、傾斜センサ２１自体の故障で
あると判断する。このような場合には、センサ異常とし
てパネル２５に表示すると同時に、ブザー２２が作動す
るのを阻止する。In the first and second embodiments, a potentiometer is used as the tilt sensor 21, but in that case, false diagnosis of tilt angle α information is prevented by the following method for failure diagnosis. . That is, the tilt sensor 2
1 is set so that the entire measuring range is allocated from 0.5 V to 4.5 V, and becomes horizontal at 2.5 V at an intermediate position, and if it is smaller than that, for example, tilt to the left, If it gets bigger, it means to the right.
In this case, for example, assuming that the state of 4.5 V or more is continuous (continuous for 5 seconds), or conversely, the state of 0.5 V or less is continuous, such an inclined state is adopted. Since it does not occur, it is determined that the tilt sensor 21 itself is out of order. In such a case, the sensor abnormality is displayed on the panel 25, and at the same time, the buzzer 22 is prevented from operating.

【００２７】〔別実施の形態〕 傾斜センサ２１の設置位置を操縦席６の下方位置に
定めたものについて示したが、走行機体３に対してロー
リング作動する苗植付装置Ａに取付け、傾斜センサ２１
を、苗植付装置Ａのローリング作動状態を検出するロー
リングセンサ１５で兼用する形態について説明する。図
１及び図３に示すように、平行四連リンク機構８の後リ
ンク８Ａに対してボス部８ａを介して苗植付装置Ａのフ
ィードケース１６をローリング作動自在に連結して、苗
植付装置Ａをローリング作動自在に支持する。苗植付装
置Ａにおいては、苗載せ台９をスライド移動自在に支持
する支持フレーム１８を設け、支持フレーム１８にスラ
イド自在に支持された苗載せ台９の補強フレーム９Ａの
左右端と、縦リンク８Ａに設けたローリング駆動機構１
９とを付勢バネ２０、２０で連結する。ローリング駆動
機構１９は、縦リンク８Ａに固定したブラケット１９Ａ
と、ブラケット１９Ａに掛け渡したネジ軸１９Ｂと、ネ
ジ軸１９Ｂをその軸芯周りに駆動するモータ１９Ｄと、
ネジ軸１９Ｂに螺合してスライド移動する移動体１９Ｃ
とからなる。移動体１９Ｃに左右の付勢バネ２０，２０
を連結し、移動体１９Ｃの左右移動に伴って移動方向に
苗植付装置Ａを傾斜させるように構成してある。上記の
ように構成された支持フレーム１８に苗植付装置Ａのロ
ーリング作動を検出するローリングセンサ１５を取りつ
けてある。次に、ローリングロック構造について説明す
る。図４に示すように、四連リンク機構８の縦リンク８
Ａとロアーリンク８Ｂとの連結部位近傍において、ロア
ーリンク８Ｂの先端部に、連結用ロッド２６の上端部を
ピン連結する。連結用ロッド２６の下端をフィードケー
ス１６に取り付けたブラケット２７を貫通させて下方に
臨ませてある。そして、ブラケット２７と連結用ロッド
２６の中間受け板との間に第１付勢バネ２８を設け、ブ
ラケット２７と連結用ロッド２６の下端との間に第２付
勢バネ２９を設け、第１，第２付勢バネ２８，２９とに
よって、連結用ロッド２６を中立付勢している。図４に
示すように、四連リンク機構８が上昇作動すると、ロア
ーリンク８Ｂの先端が図示するように揺動して前記した
連結部位より上方に移動するので、連結用ロッド２６が
ブラケット２７に対して相対的に上方に引き上げられる
ことになり、下側の第２付勢バネ２９が圧縮されて、連
結用ロッド２６とブラケット２７との相対移動が規制さ
れる。このような連結用ロッド２６と付勢バネ２８，２
９とからなる機構は四連リンク機構８の左右ロアーリン
ク８Ｂ，８Ｂに対応して設けてあり、この左右に配置さ
れた連結用ロッド２６，２６が移動を規制されることに
よって、苗植付装置Ａのローリングが規制される。そう
すると、苗植付装置Ａと走行機体３とが一体となる為
に、ローリングセンサ１５によって、走行機体３の左右
傾斜角αを検出することができ、ローリングセンサ１５
で左右傾斜センサ２１を兼用できる。[Other Embodiment] Although the installation position of the inclination sensor 21 is set to the lower position of the cockpit 6, the inclination sensor 21 is attached to the seedling planting device A that rolls with respect to the traveling machine body 3, and the inclination sensor is installed. 21
Will be described as a configuration in which the rolling sensor 15 that detects the rolling operation state of the seedling planting apparatus A is also used. As shown in FIG. 1 and FIG. 3, the feed case 16 of the seedling planting apparatus A is rotatably connected to the rear link 8A of the parallel quadruple link mechanism 8 via the boss portion 8a so that seedling planting can be performed. The device A is supported so that it can be rolled. In the seedling planting device A, a support frame 18 for slidably supporting the seedling placing table 9 is provided, and the left and right ends of the reinforcing frame 9A of the seedling placing table 9 slidably supported by the supporting frame 18 and vertical links. Rolling drive mechanism 1 provided at 8A
9 and 9 are connected by biasing springs 20 and 20. The rolling drive mechanism 19 is a bracket 19A fixed to the vertical link 8A.
A screw shaft 19B hung over the bracket 19A, a motor 19D for driving the screw shaft 19B around its axis,
A moving body 19C that slides by being screwed onto the screw shaft 19B
Consists of. Left and right biasing springs 20, 20 are attached to the moving body 19C.
Are connected to each other, and the seedling planting apparatus A is tilted in the moving direction as the moving body 19C moves left and right. The rolling sensor 15 for detecting the rolling operation of the seedling planting apparatus A is attached to the support frame 18 configured as described above. Next, the rolling lock structure will be described. As shown in FIG. 4, the vertical link 8 of the four-link mechanism 8
In the vicinity of the connecting portion between A and the lower link 8B, the upper end of the connecting rod 26 is pin-connected to the tip of the lower link 8B. A lower end of the connecting rod 26 is passed through a bracket 27 attached to the feed case 16 and faces downward. The first biasing spring 28 is provided between the bracket 27 and the intermediate receiving plate of the connecting rod 26, and the second biasing spring 29 is provided between the bracket 27 and the lower end of the connecting rod 26. , The second urging springs 28 and 29 urge the connecting rod 26 to be neutral. As shown in FIG. 4, when the quadruple link mechanism 8 is moved upward, the tip end of the lower link 8B swings as shown in the figure and moves above the connecting portion, so that the connecting rod 26 is attached to the bracket 27. As a result, the second urging spring 29 on the lower side is compressed relative to the upper side, and the relative movement between the connecting rod 26 and the bracket 27 is restricted. Such connecting rod 26 and biasing springs 28, 2
The mechanism consisting of 9 and 9 is provided corresponding to the left and right lower links 8B, 8B of the four-link mechanism 8, and the connecting rods 26, 26 arranged on the left and right are restricted from moving, so that the seedlings can be planted. Rolling of device A is restricted. Then, since the seedling planting device A and the traveling machine body 3 are integrated, the rolling sensor 15 can detect the lateral inclination angle α of the traveling machine body 3, and the rolling sensor 15
Thus, the left and right tilt sensor 21 can also be used.

【００２８】 傾斜センサ２１としては、振り子２５
とこの振り子２５の揺動角を検出するポテンショメー
タ、ロータリエンコーダ、ホール素子とを組み合わせた
ものでもよい。 図８に示す制御において、操作パネ
ル２５により傾斜角αを表示する点について言及した
が、特に、点滅する制御は必要ではない。As the tilt sensor 21, a pendulum 25 is used.
Also, a combination of a potentiometer for detecting the swing angle of the pendulum 25, a rotary encoder, and a hall element may be used. In the control shown in FIG. 8, it is mentioned that the operation panel 25 displays the inclination angle α, but the blinking control is not particularly necessary.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】田植機の全体側面図[Figure 1] Overall side view of rice transplanter

【図２】傾斜角検出手段の取付構造を示す縦断正面図FIG. 2 is a vertical sectional front view showing a mounting structure of an inclination angle detecting means.

【図３】ローリング構造を示す正面図FIG. 3 is a front view showing a rolling structure.

【図４】ローリングブロック構造を示す側面図FIG. 4 is a side view showing a rolling block structure.

【図５】制御系のブロック回路図FIG. 5 is a block circuit diagram of a control system.

【図６】傾斜増加モードと傾斜減少モードでの警報装置
の作動形態を示すタイムチャートFIG. 6 is a time chart showing how the alarm device operates in a tilt increasing mode and a tilt decreasing mode.

【図７】傾斜の増減モードにおける警報装置の作動制御
を示すフローチャートFIG. 7 is a flowchart showing the operation control of the alarm device in the inclination increasing / decreasing mode.

【図８】傾斜角表示と警報装置の作動制御とを組み合わ
せた制御のフローチャートFIG. 8 is a flowchart of control in which the tilt angle display and the alarm device operation control are combined.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 前輪 ２ 後輪 ３ 走行機体 ６ 操縦席 １３ メインフレーム １４ 継ぎフレーム ２１ 傾斜角検出手段 ２２ 警報装置 ２４ 制御手段 Ａ 作業装置 1 front wheel 2 rear wheels 3 traveling aircraft 6 cockpit 13 mainframe 14 joint frames 21 Tilt angle detection means 22 Alarm device 24 Control means A working device

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 谷 和典 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社ク ボタ 堺製造所内 (72)発明者 青木 一夫 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社ク ボタ 堺製造所内 (56)参考文献 特開 平10−136721（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−120711（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−37617（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−164927（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A01C 11/02 A01B 63/10 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued front page (72) Inventor Kazunori Tani 64 Ishizukita-machi, Sakai City, Osaka Prefecture Kubota Sakai Factory Co., Ltd. (72) Kazuo Aoki, 64, Ishizukita-machi, Sakai City, Osaka Prefecture Kubota Sakai Manufacturing Co., Ltd. In-house (56) Reference JP-A-10-136721 (JP, A) JP-A-8-120711 (JP, A) JP-A-9-37617 (JP, A) JP-A-10-164927 (JP, A) (58) Fields surveyed (Int.Cl. ⁷ , DB name) A01C 11/02 A01B 63/10

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 走行機体の左右傾斜角を検出する検出手
段の検出結果に基づいて警報装置を作動させるととも
に、前記警報装置の作動形態を変更可能に構成し、前記
左右傾斜角が増加していく増加モードでの前記警報装置
の作動形態を第１状態から第２状態に変更する基準とな
る増加モード設定角に対して、前記左右傾斜角が水平状
態に復帰する減少モードでの前記警報装置の作動形態を
前記第２状態から第１状態に復帰させる基準となる減少
モード設定角を小さくする制御手段を設けてある水田作
業車。1. An alarm device is activated based on the detection result of a detection means for detecting the left-right inclination angle of the traveling machine body, and the operation mode of the alarm device is changeable so that the left-right inclination angle is increased. The alarm device in the decrease mode in which the left and right inclination angle returns to the horizontal state with respect to the increase mode set angle that serves as a reference for changing the operation form of the alarm device in the increase mode from the first state to the second state A paddy field vehicle provided with a control means for reducing a decrease mode setting angle which is a reference for returning the operation form of the above from the second state to the first state. 【請求項２】 前記増加モード設定角を越える傾斜角が
大きくなる程警報装置の作動形態を変更する制御手段を
設けてある請求項１記載の水田作業車。2. An inclination angle exceeding the increase mode setting angle
A control means that changes the operating mode of the alarm device as it gets larger
The paddy field vehicle according to claim 1, which is provided . 【請求項３】 前記減少モード設定角を越える傾斜角が
大きくなる程警報装置の作動形態を変更する制御手段を
設けてある請求項１又は２記載の水田作業車。3. An inclination angle exceeding the decrease mode setting angle
A control means that changes the operating mode of the alarm device as it gets larger
The paddy field vehicle according to claim 1 or 2, which is provided .