JPH074101B2 - Work vehicle - Google Patents
Work vehicleInfo
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- JPH074101B2 JPH074101B2 JP61253240A JP25324086A JPH074101B2 JP H074101 B2 JPH074101 B2 JP H074101B2 JP 61253240 A JP61253240 A JP 61253240A JP 25324086 A JP25324086 A JP 25324086A JP H074101 B2 JPH074101 B2 JP H074101B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は左右一対の走行装置を備えた作業車において、
左右方向での姿勢変更の構造に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial field of application] The present invention relates to a work vehicle including a pair of left and right traveling devices,
Regarding the structure of posture change in the left-right direction.
前述のような作業車においては、走行機体の水平基準面
に対する左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段、走行機
体の水平基準面に対する目標の設定角度を設定する傾斜
角設定手段を備えて、検出される走行機体の左右傾斜角
に基づいて右及び左の走行装置を昇降駆動することによ
り、走行機体の左右傾斜角を設定角度となるようにする
ローリング制御機能を備えているものがある。The work vehicle as described above is provided with a tilt angle detecting means for detecting a horizontal tilt angle of the traveling machine body with respect to the horizontal reference plane and a tilt angle setting means for setting a target setting angle of the traveling machine body with respect to the horizontal reference plane. There is a vehicle equipped with a rolling control function that raises and lowers the right and left traveling devices based on the left-right inclination angle of the traveling machine body so that the left-right inclination angle of the traveling machine body becomes a set angle.
これにより、例えば作業中に一方の走行装置が溝に落ち
込んで走行機体が左右方向に傾斜しようとしても、走行
機体の左右傾斜角を所望の設定角度に維持できるのであ
り、特に走行機体の姿勢を水平に維持する制御形態を採
れば、右及び左の走行装置に掛かる接地圧を均一化でき
て良好な直進性が得られる。そして、脱穀装置を搭載し
たコンバイン等であれば、揺動選別部における選別物の
左右方向での偏りを少なくできるので、選別性能の向上
を図ることができる。With this, for example, even if one traveling device falls into a groove during work and the traveling body tends to incline in the left-right direction, the left-right inclination angle of the traveling body can be maintained at a desired set angle. If the control mode is maintained horizontal, the ground pressure applied to the right and left traveling devices can be made uniform, and good straightness can be obtained. In the case of a combine or the like equipped with a threshing device, it is possible to reduce the deviation in the left-right direction of the sorted objects in the rocking sorting section, so that the sorting performance can be improved.
作業車が走行する作業地の凹凸に大小があると、走行機
体が右又は左に急に大きく傾斜したり緩やかに小さく傾
斜したりして、走行機体の左右傾斜角が設定角度から外
れる状態は一定ではないことが多い。If there are irregularities on the work site where the work vehicle travels, the traveling body may suddenly incline to the right or left abruptly or slightly incline, and the horizontal inclination angle of the traveling body may deviate from the set angle. Often not constant.
そこで、前述のようなローリング制御機能を備えた作業
車において、走行機体の左右傾斜角を設定角度に戻すロ
ーリング制御速度が一定であると、走行機体が右又は左
に急に大きく傾斜した際に、走行機体の左右傾斜角が設
定角度に戻されるのが遅れる場合がある。逆に走行機体
が右又は左に緩やかに小さく傾斜すると、走行機体の左
右傾斜角が設定角度に素早く戻され過ぎて、走行機体の
左右傾斜角が設定角度を通り越すようなオーバーシュー
トが生じてしまう。Therefore, in a work vehicle having a rolling control function as described above, if the rolling control speed for returning the horizontal tilt angle of the traveling body to the set angle is constant, when the traveling body suddenly leans to the right or left, , It may be delayed until the left-right inclination angle of the traveling body is returned to the set angle. On the contrary, if the traveling body leans slightly to the right or left, the left-right inclination angle of the traveling body is returned too quickly to the set angle, resulting in an overshoot in which the left-right inclination angle of the traveling body exceeds the set angle. .
本発明は、左右一対の走行装置を各々独立に昇降駆動す
ることにより、走行機体の左右傾斜角を設定角度に自動
的に戻すように構成した作業車において、走行機体の左
右傾斜角が設定角度から外れる状態に関係なく、走行機
体の左右傾斜角を設定角度に常時安定して戻すことがで
きるように構成することを目的としている。According to the present invention, in a work vehicle configured to automatically return the left and right inclination angles of a traveling machine body to a set angle by independently lifting and lowering a pair of left and right traveling devices, the left and right inclination angles of the travel body body are set to the set angle. It is intended to be configured so that the left and right tilt angles of the traveling machine body can always be stably returned to the set angle regardless of the state in which the vehicle is disengaged.
本発明の特徴は以上のような作業車において、次のよう
に構成することにある。A feature of the present invention is that the work vehicle as described above is configured as follows.
左右一対の走行装置を各々独立に走行機体に対して昇降
駆動する昇降駆動手段と、走行機体の水平基準面に対す
る左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、走行機体の
水平基準面に対する目標の設定角度を設定する傾斜角設
定手段と、 左右傾斜角が設定角度に等しくなるように、昇降駆動手
段により右及び左の走行装置を互いに逆方向に昇降駆動
する第１制御手段と、左右傾斜角が設定角度に等しくな
るように、昇降駆動手段により右及び左の走行装置のう
ちの一方の走行装置のみを昇降駆動する第２制御手段と
を備えると共に、 左右傾斜角と設定角度との偏差を検出する検出手段と、 検出手段の検出に基づいて偏差が大であると、自動的に
第１制御手段を選択してこの第１制御手段を作動させ、
且つ、偏差が小であると自動的に第２制御手段を選択し
てこの第２制御手段を作動させる選択手段とを備えてあ
る。Elevating and lowering drive means for independently raising and lowering a pair of right and left traveling devices with respect to the traveling body, inclination angle detecting means for detecting a left and right inclination angle of the traveling body with respect to a horizontal reference plane, and a target for the horizontal reference plane of the traveling body. A tilt angle setting means for setting a set angle, a first control means for vertically moving the right and left traveling devices in opposite directions by the lifting drive means so that the left and right tilt angles become equal to the set angle, and the left and right tilt angle So as to be equal to the set angle, the second drive means for raising and lowering only one of the right and left traveling devices by the ascending and descending drive means is provided, and the deviation between the horizontal inclination angle and the set angle is set. When the deviation is large based on the detection means for detecting and the detection by the detection means, the first control means is automatically selected and the first control means is operated,
Further, there is provided selection means for automatically selecting the second control means when the deviation is small and activating the second control means.
（ｉ） 本発明のように構成すれば、例えば走行機体が右又は左
に急に大きく傾斜した場合のように、走行機体の左右傾
斜角が設定角度から外れてその際の偏差が大であると、
右及び左の走行装置が互いに逆方向に自動的に昇降駆動
される。これにより、走行機体の左右傾斜角が遅れるこ
となく素早く設定角度に戻される。(I) With the configuration according to the present invention, the lateral inclination angle of the traveling machine body deviates from the set angle and the deviation at that time is large, for example, when the traveling machine body suddenly inclines to the right or left. When,
The right and left traveling devices are automatically moved up and down in opposite directions. As a result, the left-right inclination angle of the traveling machine body is quickly returned to the set angle without delay.
（ii） 逆に、走行機体が右又は左に緩やかに小さく傾斜した場
合のように、走行機体の左右傾斜角が設定角度から外れ
てその際の偏差が小であると、右及び左の走行装置のう
ち一方の走行装置だけが自動的に昇降駆動される。これ
により、走行機体の左右傾斜角が緩やかに設定角度側に
戻されるのであり、走行機体の左右傾斜角が設定角度を
通り越すようなオーバーシュートが抑えられて、走行機
体の左右傾斜角が設定角度に達する。(Ii) On the contrary, when the left and right inclination angles of the traveling body deviate from the set angle and the deviation at that time is small, as in the case where the traveling body leans slightly to the right or left, the vehicle travels to the right and left. Only one of the traveling devices is automatically driven up and down. As a result, the horizontal tilt angle of the traveling body is gently returned to the set angle side, and overshoot that would cause the horizontal tilt angle of the traveling body to exceed the set angle is suppressed, and the horizontal tilt angle of the traveling body is set to the set angle. Reach
右及び左の走行装置を互いに逆方向に昇降駆動する状態
に比べて、一方の走行装置を昇降駆動する状態の方が、
昇降駆動に伴う走行機体の左右傾斜角の誤差は約半分と
なる。これにより、本発明のように走行機体の左右傾斜
角と設定角度の偏差が小の場合に、一方の走行装置のみ
を昇降駆動するように構成すれば、偏差に対する走行機
体の左右傾斜角の誤差の割合を小さく抑えることができ
るので、走行機体の左右傾斜角が設定角度を通り越すよ
うなオーバーシュートをさらに抑えて、走行機体の左右
傾斜角が設定角度に戻される。Compared to the state in which the right and left traveling devices are driven up and down in opposite directions, the state in which one traveling device is driven up and down is
The error in the left-right inclination angle of the traveling vehicle due to the up-and-down driving is about half. Thus, when the deviation between the horizontal tilt angle of the traveling machine body and the set angle is small as in the present invention, if only one of the traveling devices is configured to be driven up and down, the error of the lateral tilt angle of the traveling machine body with respect to the deviation is increased. As a result, it is possible to reduce the ratio of the above to a small value, so that it is possible to further suppress the overshoot in which the lateral inclination angle of the traveling body exceeds the set angle, and the lateral inclination angle of the traveling body is returned to the set angle.
（iii） 本発明では走行機体の左右傾斜角と設定角度の偏差の大
小に応じて、右及び左の走行装置を互いに逆方向に昇降
駆動する状態、一方の走行装置のみを昇降駆動する状態
が自動的に選択される。従って、走行機体の傾斜の状態
により運転者が判断して、前述の２状態のうちの一つを
人為的に選択すると言うような煩わしい操作を行う必要
がない。(Iii) In the present invention, depending on the magnitude of the deviation between the left and right inclination angles of the traveling machine body and the set angle, the right and left traveling devices are driven up and down in opposite directions, and only one traveling device is driven up and down. It is automatically selected. Therefore, it is not necessary for the driver to make a judgment based on the inclination state of the traveling machine body and manually perform one of the two states described above.
以上のように、走行機体の左右傾斜角と設定角度の偏差
の大小に応じて、右及び左の走行装置を互いに逆方向に
昇降駆動するか、一方の走行装置のみを昇降駆動するか
が自動的に判断されて、走行機体の左右傾斜角が設定角
度に戻し操作されるので、走行機体の傾斜の状態に関係
なく且つ操作性良く、走行機体の左右傾斜角が設定角度
に常時安定して戻されるようになり、作業車のローリン
グ制御機能を高めることができた。As described above, it is automatically determined whether the right and left traveling devices are driven up and down in opposite directions or only one traveling device is driven up and down according to the magnitude of the deviation between the left and right inclination angles of the traveling vehicle and the set angle. The left / right inclination angle of the traveling body is operated to return to the set angle, so that the left / right inclination angle of the traveling body is always stable at the set angle regardless of the inclination state of the traveling body. It was returned to me and I was able to improve the rolling control function of the work vehicle.
第２図に示すように引起し装置（１）、引起し装置
（１）で引起された穀稈を刈取る刈取装置（２）、穀稈
を脱穀装置（３）に向けて搬送する搬送装置（図示せ
ず）を備えた刈取前処理装置（５）を、左右一対のクロ
ーラ式の走行装置（６）を備えた走行機体（７）に、横
支軸（Ｘ）周りで昇降シリンダ（８）によって上下揺動
自在に取付け、作業車の一例としてのコンバインを構成
している。As shown in FIG. 2, a raising device (1), a mowing device (2) for mowing the grain culm caused by the raising device (1), and a conveying device for conveying the grain culm to the threshing device (3). A cutting pretreatment device (5) including (not shown) is mounted on a traveling machine body (7) including a pair of right and left crawler type traveling devices (6), and an elevating cylinder (8) is provided around a lateral support shaft (X). ) Is attached so that it can be swung up and down to form a combine as an example of a work vehicle.
次に、右及び左の走行装置（６）の走行機体（７）への
取付構造について説明する。第２図に示すように、前後
向き姿勢の主フレームを構成するトラックフレーム（1
1）の前端及び後端に、駆動スプロケット（12）及びテ
ンションスプロケット（13）を支持しており、横外側方
に複数個の遊転輪（14）を支持した前及び後の可動フレ
ーム（15A），（15B）を上下可能に配置して、トラック
フレーム（11）の中間に大径の遊転輪（16）を支持して
いる。Next, the mounting structure of the right and left traveling devices (6) to the traveling machine body (7) will be described. As shown in FIG. 2, the track frame (1
A front and rear movable frame (15A) supporting a drive sprocket (12) and a tension sprocket (13) at the front and rear ends of (1) and supporting a plurality of idler wheels (14) laterally outward. ), (15B) are arranged vertically so that a large diameter idler wheel (16) is supported in the middle of the track frame (11).
前及び後の可動フレーム（15A），（15B）は、トラック
フレーム（11）に上下揺動可能に枢支された前及び後ベ
ルクランク（17A），（17B）に取付けられ、前及び後ベ
ルクランク（17A），（17B）が連結ロッド（18）で連結
されており、後ベルクランク（17B）の他端にローリン
グシリンダ（19）（昇降駆動手段に相当）が連結されて
いる。これにより、ローリングシリンダ（19）によっ
て、前及び後の可動フレーム（15A），（15B）が同方向
に同量だけ昇降駆動されるように構成している。The front and rear movable frames (15A) and (15B) are attached to front and rear bell cranks (17A) and (17B) pivotally supported by a track frame (11) so as to be vertically swingable, and The cranks (17A) and (17B) are connected by a connecting rod (18), and a rolling cylinder (19) (corresponding to a lifting drive means) is connected to the other end of the rear bell crank (17B). As a result, the front and rear movable frames (15A) and (15B) are driven up and down by the same amount in the same direction by the rolling cylinder (19).
第２図に示すように、ローリングシリンダ（19）に伸張
作動を検出するボリューム式のストロークセンサ（20）
を設け、第４図に示すようにローリングシリンダ（19）
の作動ストローク端に、作動限界を示す上限リミットス
イッチ（25a）及び下限リミットスイッチ（25b）を設け
ている。第１図に示すように、これらからの検出値を制
御装置（21）に入力して、手元側のボリューム式の車高
設定器（22）の車高設定値となるように、制御バルブ
（29）及びローリングシリンダ（19）によって、前及び
後の可動フレーム（15A），（15B）のトラックフレーム
（11）に対する高さを変更駆動可能に構成している。こ
の場合、車高設定器（22）による車高設定値は一方の走
行装置（６）の走行機体（７）に対する高さを表す。As shown in FIG. 2, a volume type stroke sensor (20) for detecting extension operation in the rolling cylinder (19).
And the rolling cylinder (19) as shown in FIG.
An upper limit switch (25a) and a lower limit switch (25b) that indicate the operation limit are provided at the operation stroke end of. As shown in FIG. 1, the detected values from these are input to the control device (21) so that the control valve (is set to the vehicle height setting value of the volume type vehicle height setting device (22) on the hand side. The height of the front and rear movable frames (15A) and (15B) with respect to the track frame (11) can be changed and driven by means of 29) and the rolling cylinder (19). In this case, the vehicle height set value by the vehicle height setter (22) represents the height of one traveling device (6) with respect to the traveling vehicle body (7).
走行機体（７）の傾斜姿勢を自動的に設定する場合に
は、水平基準面に対する走行機体（７）の左右傾斜角を
検出する重量式の傾斜センサ（23）（傾斜角検出手段に
相当）を設け、検出される左右傾斜角に基づいて、走行
機体（７）に対し下方側の走行装置（６）に対応する可
動フレーム（15A），（15B）を昇降駆動して、走行機体
（７）の水平基準面（対地）に対する左右傾斜角（検出
角度（α2）（第４図参照））を、傾斜設定器（28）
（傾斜角設定手段に相当）の目標の設定角度に維持する
ように構成している。この場合、走行機体（７）の左右
傾斜角と設定角度との偏差が大であれが、右及び左の走
行装置（６）を互いに逆方向に昇降駆動して、走行機体
（７）のローリング制御速度が高速となるようにし、逆
に偏差が小であれば一方の走行装置（６）のみを昇降駆
動して、ローリング制御速度が低速となるようにしてい
る。When automatically setting the inclination posture of the traveling vehicle body (7), a weight type inclination sensor (23) for detecting a horizontal inclination angle of the traveling vehicle body (7) with respect to a horizontal reference plane (corresponding to inclination angle detecting means). Is provided, and the movable frames (15A) and (15B) corresponding to the traveling device (6) on the lower side with respect to the traveling machine body (7) are driven up and down based on the detected left and right inclination angles to drive the traveling machine body (7). ) With respect to the horizontal reference plane (ground), the inclination angle (detection angle (α 2 ) (see Fig. 4)) of the inclination setter (28)
The configuration is such that the target set angle (corresponding to the tilt angle setting means) is maintained. In this case, even if there is a large deviation between the left and right inclination angles of the traveling vehicle body (7) and the set angle, the right and left traveling devices (6) are driven up and down in opposite directions to roll the traveling vehicle body (7). The control speed is set to be high, and conversely, if the deviation is small, only one traveling device (6) is driven up and down to set the rolling control speed to be low.
次に、右及び左の走行装置（６）（可動フレーム（15
A），（15B））の昇降制御について、第３図のフローチ
ャートに基づいて説明する。第４図に示すように、ロー
リングシリンダ（19）の作動ストローク端に上限及び下
限リミットスイッチ（25a），（25b）が設けられ（この
場合、片側の走行装置（６）に対して備える）、上限及
び下限リミットスイッチ（25a），（25b）が作動した場
合には、傾斜設定器（28）による設定角度は上限及び下
限リミットスイッチ（25a），（25b）で決まる傾斜角よ
り大きくは設定できないので、傾斜角警報を発する。Next, the right and left traveling devices (6) (movable frame (15
The raising / lowering control of A) and (15B)) will be described based on the flowchart of FIG. As shown in FIG. 4, upper and lower limit switches (25a) and (25b) are provided at the working stroke end of the rolling cylinder (19) (in this case, provided for the traveling device (6) on one side), When the upper and lower limit switches (25a) and (25b) are activated, the angle set by the tilt setter (28) cannot be set larger than the tilt angle determined by the upper and lower limit switches (25a) and (25b). Therefore, the tilt angle alarm is issued.
先ずステップＩでは、ストロークセンサ（20）の検出値
を取り込み、傾斜設定器（28）により目標の設定角度を
設定し、この設定角度と傾斜センサ（23）からの左右傾
斜角との偏差を求めて（検出手段に対応）、左右傾斜角
を設定角度に維持する制御を行う。偏差が（＋）の場合
には走行機体（７）の左右傾斜角が設定角度から左に外
れて、走行機体（７）を右向きに傾斜させることを示
し、偏差が（−）の場合には走行機体（７）の左右傾斜
角が設定角度から右に外れて、走行機体（７）を左向き
に傾斜させることを示しることを示す。First, in step I, the detection value of the stroke sensor (20) is fetched, a target set angle is set by the tilt setter (28), and the deviation between this set angle and the left and right tilt angle from the tilt sensor (23) is obtained. (Corresponding to the detection means), control is performed to maintain the left-right tilt angle at the set angle. When the deviation is (+), it indicates that the horizontal tilt angle of the traveling vehicle body (7) deviates from the set angle to the left, and the traveling vehicle body (7) is tilted to the right. When the deviation is (-), It is shown that the horizontal tilt angle of the traveling vehicle body (7) deviates from the set angle to the right, indicating that the traveling vehicle body (7) is tilted to the left.
次に、偏差が（＋）の場合について説明する。先ず偏差
が大か小かを判断して、大であれば右の走行装置（６）
を上昇駆動し、同時に左の走行装置（６）を下降駆動す
るのであり（選択手段及び第１制御手段に対応）、逆に
偏差が小であれば、右及び左のうちの一方の走行装置
（６）だけを昇降駆動する（選択手段及び第２制御手段
に対応）。この場合、偏差が小であると右及び左の走行
装置（６）のうち、どちらが走行機体（７）に対して近
接した下方側にあるかどうかを判断し、下方側の走行装
置（６）を昇降駆動する。コンバインの傾斜形態とし
て、一方の走行装置（６）が沈み込むことにより走行機
体（７）が傾斜するので、上方側の走行装置（６）の方
が正常な位置にあると判断されることを利用して、下方
側の走行装置（６）を昇降駆動するのである。Next, a case where the deviation is (+) will be described. First, determine whether the deviation is large or small, and if it is large, the right traveling device (6)
To simultaneously drive the left traveling device (6) downward (corresponding to the selection means and the first control means), and conversely, if the deviation is small, one of the right and left traveling devices is driven. Only (6) is driven up and down (corresponding to the selection means and the second control means). In this case, if the deviation is small, it is judged which of the right and left traveling devices (6) is on the lower side in proximity to the traveling machine body (7), and the lower traveling device (6) is judged. Drive up and down. As a form of inclining the combine, the traveling machine body (7) is inclined by one of the traveling devices (6) sinking, so that it is determined that the traveling device (6) on the upper side is in a normal position. Utilizing this, the traveling device (6) on the lower side is driven up and down.
先ず右の走行装置（６）が下方側の場合には右の走行装
置（６）を上昇駆動して、偏差が（０）になるまでに上
限リミットスイッチ（25a）が作動すれば、左の走行装
置（６）を下降駆動し、それでも偏差が（０）になるま
でに下限リミットスイッチ（25b）が作動すれば、傾斜
角警報を作動させる。逆に左の走行装置（６）が下方側
の場合には左の走行装置（６）を下降駆動して、偏差が
（０）になるまでに下限リミットスイッチ（25b）が作
動すれば、右の走行装置（６）を上昇駆動し、それでも
偏差が（０）になるまでに上限リミットスイッチ（25
a）が作動すれば傾斜角警報を作動させる（ステップII
I）。First, when the right traveling device (6) is on the lower side, the right traveling device (6) is driven upward, and if the upper limit switch (25a) is activated before the deviation becomes (0), If the lower limit switch (25b) is activated by the time the traveling device (6) is driven downward, and the deviation becomes (0), the tilt angle alarm is activated. On the contrary, if the left traveling device (6) is on the lower side, the left traveling device (6) is driven downward, and if the lower limit switch (25b) is activated before the deviation reaches (0), Drive the traveling device (6) of No.1 and raise the deviation limit to (0).
If a) is activated, the tilt angle alarm is activated (Step II
I).
以上、処理は短時間（例えば10mS）毎に繰返し行われ、
車高設定器（22）による車高設定値に一方の走行装置
（６）が収束した状態で停止する。そして、偏差が
（−）の場合には、前述の（＋）の場合と反対の操作を
行えばよい（ステップIV）。As mentioned above, the process is repeated every short time (for example, 10 mS),
It stops when one of the traveling devices (6) converges to the vehicle height set value by the vehicle height setter (22). When the deviation is (-), the operation opposite to the case of (+) described above may be performed (step IV).
以上のような操作により偏差が（０）になった場合、及
び偏差が（０）であった場合には、同様に右及び左の走
行装置（６）の高さを検出して、上方側の走行装置
（６）の高さを基準高さとして、この基準高さになるよ
うに右及び左の走行装置（６）を同時に且つ同方向に昇
降駆動する（ステップII）。When the deviation becomes (0) by the above operation and when the deviation becomes (0), the heights of the right and left traveling devices (6) are similarly detected and the upper side is detected. Using the height of the traveling device (6) as a reference height, the right and left traveling devices (6) are driven up and down in the same direction at the same time to reach the reference height (step II).
〔別実施例〕 走行装置（６）としてはクローラ式以外にタイヤ式で
もよく、走行装置（６）の全体を昇降する形態としても
よい。[Other Embodiments] The traveling device (6) may be of a tire type instead of the crawler type, and may have a configuration in which the entire traveling device (6) is moved up and down.
基準高さとしては右及び左の走行装置（６）の平均高
さを使用してもよい。The average height of the right and left traveling devices (6) may be used as the reference height.
前述の実施例を、全稈投入型のコンバインに使用して
もよい。The above-described embodiment may be used in an all-cullet type combine.
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするた
めに符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
成に限定されるものではない。It should be noted that reference numerals are added to the claims for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the configurations of the accompanying drawings by the entry.
図面は本発明に係る作業車の実施例を示し、第１図は制
御構成を示す構成図、第２図はコンバインの全体側面
図、第３図は制御のフローチャートを示す図、第４図は
走行機体の傾斜姿勢を示す背面図である。 （６）……走行装置、（７）……走行機体、（19）……
昇降駆動手段、（23）……傾斜角検出手段、（28）……
傾斜角設定手段。1 shows a working vehicle according to the present invention, FIG. 1 is a block diagram showing a control structure, FIG. 2 is an overall side view of a combine, FIG. 3 is a flow chart of control, and FIG. It is a rear view which shows the inclination posture of a traveling body. (6) …… Traveling device, (7) …… Travel vehicle, (19) ……
Lifting drive means, (23) …… Inclination angle detection means, (28) ……
Inclination angle setting means.
Claims (1)
行機体（７）に対して昇降駆動する昇降駆動手段（19）
と、前記走行機体（７）の水平基準面に対する左右傾斜
角を検出する傾斜角検出手段（23）と、前記走行機体
（７）の水平基準面に対する目標の設定角度を設定する
傾斜角設定手段（28）と、 前記左右傾斜角が設定角度に等しくなるように、前記昇
降駆動手段（19）により前記右及び左の走行装置（６）
を互いに逆方向に昇降駆動する第１制御手段と、前記左
右傾斜角が設定角度に等しくなるように、前記昇降駆動
手段（19）により前記右及び左の走行装置（６）のうち
の一方の走行装置（６）のみを昇降駆動する第２制御手
段とを備えると共に、 前記左右傾斜角と設定角度との偏差を検出する検出手段
と、 前記検出手段の検出に基づいて前記偏差が大であると、
自動的に前記第１制御手段を選択してこの第１制御手段
を作動させ、且つ、前記偏差が小であると、自動的に前
記第２制御手段を選択してこの第２制御手段を作動させ
る選択手段とを備えてある作業車。1. A lifting drive means (19) for independently lifting and lowering a pair of left and right traveling devices (6) with respect to a traveling machine body (7).
An inclination angle detecting means (23) for detecting a horizontal inclination angle of the traveling machine body (7) with respect to a horizontal reference plane, and an inclination angle setting means for setting a target setting angle of the traveling machine body (7) with respect to the horizontal reference plane. (28) and the right and left traveling devices (6) by the elevating and lowering drive means (19) so that the left and right inclination angles become equal to the set angle.
Of the right and left traveling devices (6) by the elevating and lowering driving means (19) so that the left and right inclination angles become equal to the set angle. A second control unit that drives only the traveling device (6) to move up and down is provided, and a detection unit that detects a deviation between the horizontal inclination angle and the set angle, and the deviation is large based on the detection of the detection unit. When,
The first control means is automatically selected to operate the first control means, and when the deviation is small, the second control means is automatically selected to operate the second control means. A work vehicle provided with a selection means for making the selection.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61253240A JPH074101B2 (en) | 1986-10-23 | 1986-10-23 | Work vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61253240A JPH074101B2 (en) | 1986-10-23 | 1986-10-23 | Work vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63105612A JPS63105612A (en) | 1988-05-10 |
| JPH074101B2 true JPH074101B2 (en) | 1995-01-25 |
Family
ID=17248509
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61253240A Expired - Lifetime JPH074101B2 (en) | 1986-10-23 | 1986-10-23 | Work vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH074101B2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002337763A (en) * | 2001-05-15 | 2002-11-27 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | Car height and attitude control device in running agricultural work machine |
| JP5789167B2 (en) * | 2011-10-04 | 2015-10-07 | ヤンマー株式会社 | Traveling vehicle |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5938108A (en) * | 1982-08-25 | 1984-03-01 | Kubota Ltd | Working vehicle |
-
1986
- 1986-10-23 JP JP61253240A patent/JPH074101B2/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5938108A (en) * | 1982-08-25 | 1984-03-01 | Kubota Ltd | Working vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63105612A (en) | 1988-05-10 |
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