JP3403538B2

JP3403538B2 - 建設機械の制御装置

Info

Publication number: JP3403538B2
Application number: JP04438995A
Authority: JP
Inventors: 和則中村
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 1995-03-03
Filing date: 1995-03-03
Publication date: 2003-05-06
Anticipated expiration: 2018-05-06
Also published as: JPH08239865A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、油圧ショベル等の建設
機械の制御装置に係り、特に、ブリードオフ絞りを内蔵
する流量制御弁の切換え操作に伴って、アクチュエータ
の最大駆動圧を制御することができる建設機械の制御装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図１０は従来の建設機械の制御装置を示
す回路図である。この従来技術は、例えば油圧ショベル
に備えられる制御装置であって、同図１０に示すよう
に、原動機１と、この原動機１によって駆動する主ポン
プすなわち可変容量型油圧ポンプ３と、油圧ポンプ３の
吐出流量を制御するポンプレギュレータ２と、油圧ポン
プ３の吐出管路１０１に接続したアンロード弁１１、及
びメインリリーフ弁１０とを備えている。

【０００３】また、油圧ポンプ３に対して並列に、すな
わち吐出管路１０１に並列に、ブームシリンダ８１、ア
ームシリンダ８２、旋回モータ８３等のアクチュエータ
を配置してある。油圧ショベルでは、通常、他のアクチ
ュエータとして、バケットシリンダ、左右走行モータな
どを有するが、これらのアクチュエータは説明を簡単に
するために図示を省略してある。

【０００４】油圧ポンプ３と、ブームシリンダ８１、ア
ームシリンダ８２、旋回モータ８３のそれぞれを連絡す
る主管路８１Ａ，８１Ｂ等には、ブームシリンダ８１、
アームシリンダ８２、旋回モータ８３のそれぞれに供給
される圧油の流れを制御する流量制御弁４１，４２，４
３を配置してある。流量制御弁４１は、例えば手動操作
式の流量制御弁であり、メータイン絞り４１Ａ、メータ
アウト絞り４１Ｃ、及び、これらのメータイン絞り４１
Ａ、メータアウト絞り４１Ｃのそれぞれの下流を接続す
るブリードオフ管路８１Ｃに設けたブリードオフ絞り４
１Ｂを内蔵している。同様に、流量制御弁４２，４３
も、手動操作式の流量制御弁であり、それぞれメータイ
ン絞り４２Ａ，４３Ａ、メータアウト絞り４２Ｃ，４３
Ｃ、及び、ブリードオフ絞り４２Ｂ，４３Ｂを内蔵して
いる。なお、流量制御弁４１，４２，４３のそれぞれの
戻り側通路とタンクとは、タンク連通管路１００で接続
されている。したがって上述したブリードオフ管路８１
Ｃ等も、実質的にタンク連通管路１００に接続された状
態にある。

【０００５】上述した流量制御弁４１，４２，４３のそ
れぞれは、操作レバー９１，９２，９３の操作量に応じ
て切換え操作される。

【０００６】また、上述した流量制御弁４１，４２，４
３のそれぞれには、ブームシリンダ８１、アームシリン
ダ８２、旋回モータ８３のそれぞれの負荷圧を検出する
負荷圧検出管路６１，６２，６３を接続してある。これ
らの負荷圧検出管路６１，６２，６３で検出される負荷
圧のうちの最大負荷圧Ｌｍａｘが、最大負荷圧検出管路
７を介してポンプレギュレータ２の一方のパイロット室
に与えられる。このポンプレギュレータ２の他方のパイ
ロット室には、ポンプ吐出圧検出管路５を介して検出さ
れるポンプ吐出圧Ｐｄが与えられる。すなわち、ポンプ
レギュレータ２は、ポンプ吐出圧Ｐｄと最大負荷圧Ｌｍ
ａｘとの差圧であるロードセンシング差圧によって制御
され、このロードセンシング差圧が一定（目標差圧ΔＰ
_LS）となるように油圧ポンプ３の吐出量を決定する。

【０００７】この従来技術は、ブームシリンダ８１、ア
ームシリンダ８２、旋回モータ８３のそれぞれに供給さ
れる流量は、基本的には互いに他のアクチュエータの負
荷圧の変動の影響を受けず、自己の流量制御弁４１，４
２，４３の開口面積に基づいて決められる。これによ
り、ブームシリンダ８１、アームシリンダ８２等の複合
操作が可能なロードセンシングシステムが形成される。

【０００８】また、各流量制御弁４１，４２，４３に
は、ブリードオフ絞り４１Ｂ，４２Ｂ，４３Ｂを内蔵さ
せてあることから、操作レバー９１，９２，９３の操作
量に応じて、各アクチュエータの最大駆動圧を制御する
ことができる。

【０００９】例えば、ブームシリンダ８１において説明
すれば、・流量制御弁４１のメータイン絞り４１Ａの開口面積を
Ａ１，・流量制御弁４１のブリードオフ絞り４１Ｂの開口面積
をＢ１，・ロードセンシング目標差圧を前述のようにΔＰ_LS，・粘性、重力を含む圧油の流量係数をＣ，・油圧ポンプ３から流量制御弁４１のメータイン絞り４
１Ａに供給されるメータインの流量をＱ_A1，・流量制御弁４１のブリードオフ絞り４１Ｂ，ブリード
オフ管路８１Ｃを介してタンクに流れるブリードオフ流
量をＱ_B1，・ブームシリンダ８１の負荷圧をＰ_L1，・ブームシリンダ８１に供給される流量をＱ_I1とする
と、Ｑ_A1＝Ｃ・Ａ１√（ΔＰ_LS）Ｑ_B1＝Ｃ・Ｂ１√（ΔＰ_L1）Ｑ_I1＝Ｑ_A1−Ｑ_B1＝Ｃ・Ａ１√（ΔＰ_LS）−Ｃ・Ｂ１√
（ΔＰ_L1）の式が成り立つ。

【００１０】流量制御弁４１の操作レバー９１の操作量
とメータイン絞り４１Ａの開口面積Ａ１との関係は、図
１１に示すように操作量の増加に伴って開口面積が増大
し、フル操作位置で最大となる関係となっており、流量
制御弁４１の操作レバー９１の操作量とブリードオフ絞
り４１Ｂの開口面積Ｂ１との関係は、図１２に示すよう
に、操作量の増加に伴って開口面積が減少し、フル操作
位置で開口面積がゼロ、すなわちブリードオフ流量がゼ
ロとなる関係となっている。

【００１１】ブームシリンダ８１の駆動圧は、上述の式
で示すメータイン流量Ｑ_A1とブリードオフ流量Ｑ_B1とを
バランスさせるように流量制御弁４１を操作することに
より、図１３に示すように、操作量の増加に伴って増大
し、フル操作位置で最大駆動圧となり、オペレータが制
御することができる。

【００１２】以上の式、及び図１１，１２，１３に示す
関係は、アームシリンダ８２等の他のアクチュエータで
あっても同様に成り立つ。

【００１３】上述のように、図１０に示す従来技術で
は、ブリードオフ絞り４１Ｂ，４２Ｂ，４３Ｂを流量制
御弁４１，４２，４３のそれぞれに内蔵させたことによ
り、ブームシリンダ８１、アームシリンダ８２、旋回モ
ータ８３等の駆動圧も、操作レバー９１，９２，９３等
の操作により制御でき、慣性の大きな旋回体をゆっくり
と旋回させる微操作（ハーフ操作）や、慣性の大きなブ
ームの振動を生じさせない微操作（ハーフ操作）を実現
させることができ、これに伴って旋回体を介しておこな
われるつり荷作業の作業精度の向上、ブームの回動を介
しておこなわれる掘削作業の作業精度の向上など、良好
な作業性を得ることができる。

【００１４】なお、この種の建設機械の制御装置に相当
する公知技術としては、特開昭６１−８８００２号公
報、特開平１−２７４８６６号公報、特開平３−５２４
０２号公報に記載のものがある。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した図
１０に示す従来技術では、油圧ポンプ３の吐出可能流量
とブームシリンダ８１、アームシリンダ８２、旋回モー
タ等のアクチュエータの複合操作時の要求流量との関
係、及び微操作（ハーフ操作）とフル操作の複合操作に
伴う問題がある。

【００１６】２つのアクチュエータ、例えばブームシリ
ンダ８１、アームシリンダ８２の複合操作にあって、共
に微操作（ハーフ操作）である場合には、これらのブー
ムシリンダ８１、アームシリンダ８２の要求流量が少な
く、したがつてアクチュエータ要求流量よりも油圧ポン
プ３の吐出可能流量の方が大きいのが普通であり、良好
な微操作（ハーフ操作）性を確保し得る。

【００１７】しかしながら、アクチュエータの中でフル
操作させるものと微操作（ハーフ操作）させるものとが
混在するような複合操作が実施されるとき、例えば掘削
作業に際して、負荷圧が高くなるアームシリンダ８２を
フル操作し、負荷圧が比較的低くなるブームシリンダ８
１を微操作（ハーフ操作）する複合操作が実施されるよ
うなときには、アクチュエータ要求流量の方が油圧ポン
プ３の吐出可能流量よりも大きくなることが起り得る。
このような場合、ブームシリンダ８１の微操作に伴って
ブリードオフ流量分だけ、油圧ポンプ３から吐出される
流量を既に無駄に捨てている状況にもかかわらず、相対
的に油圧ポンプ吐出可能流量が不足することになること
から、特に高負荷圧側となるアームシリンダ８１への供
給流量が減少し、このアームシリンダ８１の作動速度が
低下し、これにより作業能率の低下を招いてしまう。

【００１８】このようなことは、例えばブームを上げる
ようにブームシリンダ８１をフル操作するとともに、ア
ームをわずかに動かすためにアームシリンダ８２を微操
作する複合操作を実施する場合にも生じ、このとき高負
荷圧側を形成するブームシリンダ８１への流量が減少
し、ブームの上がり量の低下による作業能率の低下を招
いてしまう。

【００１９】このように、図１０に示す従来技術では、
フル操作されるアクチュエータと微操作（ハーフ操作）
されるアクチュエータとの複合操作に際して、駆動圧制
御のためにはやむおえないが、微操作に伴うブリードオ
フ流量分だけタンクに捨てており、その一方、特に、高
負荷側となるフル操作されるアクチュエータへの供給流
量の不足を生じ、このため作業能率が低下する問題があ
った。

【００２０】本発明は、上記した従来技術における実情
に鑑みてなされたもので、その目的は、フル操作される
アクチュエータと微操作（ハーフ操作）されるアクチュ
エータとの複合操作に際して、微操作に伴うブリードオ
フ流量を少なくすることができる建設機械の制御装置を
提供することにある。

【００２１】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、本発明の請求項１に係る発明は、原動機と、この原
動機によって駆動する主油圧ポンプと、この主油圧ポン
プから吐出される圧油により駆動する複数のアクチュエ
ータと、これらのアクチュエータのそれぞれに対応して
設けられ、上記主油圧ポンプから上記アクチュエータに
供給される圧油の流れを制御するとともに、内部にブリ
ードオフ絞りを有する流量制御弁とを備え、これらの流
量制御弁の切換え操作に伴って上記アクチュエータの最
大駆動圧の制御が可能な建設機械の制御装置において、
上記アクチュエータのそれぞれの操作量を検出する操作
量検出手段と、上記ブリードオフ絞りとタンクとを接続
する管路に設けられ、開口面積を変えることのできるブ
リードオフ制御弁とを備えるとともに、上記操作量検出
手段で検出される操作量の最大値を選択する選択手段
と、上記アクチュエータの操作量の増加に応じて上記ブ
リードオフ制御弁の開口面積が小さくなるように変化さ
せる関数関係をあらかじめ記憶する記憶手段と、上記選
択手段で選択された操作量と上記記憶手段に記憶される
関数関係とから上記ブリードオフ制御弁の開口面積の目
標値を求める演算手段とを有し、この演算手段で求めた
開口面積の目標値に相応する駆動信号を出力するコント
ローラを備え、このコントローラから出力される駆動信
号に応じて上記ブリードオフ制御弁を駆動させる構成に
してある。

【００２２】また、本発明の請求項２に係る発明は、請
求項１に係る発明において、上記コントローラの記憶手
段が、上記アクチュエータの操作量の増加に応じて上記
ブリードオフ制御弁の開口面積が小さくなるように変化
させる関数関係を、異なる複数の関数関係として記憶す
るものであるとともに、上記複数の関数関係のそれぞれ
に対応する指示信号を出力可能な指示装置を備え、上記
コントローラの上記演算手段は、上記指示装置から出力
される指示信号に対応する関数関係を上記記憶手段から
選定し、その選定された関数関係に基づいて上記ブリー
ドオフ制御弁の開口面積の目標値を求める構成にしてあ
る。

【００２３】

【作用】本発明の請求項１に係る発明は、上記の構成に
してあることから、フル操作されるアクチュエータと、
微操作（ハーフ操作）されるアクチュエータとの複合操
作がおこなわれるときは、操作量検出手段で微操作に対
応する操作量とフル操作に対応する操作量のそれぞれが
検出され、該当する操作量がコントローラに出力され
る。コントローラの選択手段は、入力した操作量のうち
の最大値を選択する。今の場合、フル操作されるアクチ
ュエータに係る操作量が最大値として選択される。コン
トローラの演算手段は、この選択された最大値と、記憶
手段に記憶されている関数関係、すなわち、アクチュエ
ータの操作量の増加に応じてブリードオフ制御弁の開口
面積が小さくなるように変化させる関数関係とに基づい
て、ブリードオフ制御弁の開口面積の目標値を求める演
算をおこなう。今は、選択された操作量が最大値である
ことから、この演算手段で求められるブリードオフ制御
弁の開口面積の目標値は小さな値となる。その小さな値
である目標値に相応する駆動信号がコントローラから出
力され、その駆動信号に応じてブリードオフ制御弁が駆
動する。したがって、ブリードオフ制御弁の開口面積
は、上述の演算手段で求めた目標値に相当する小さな開
口面積となる。

【００２４】ここで、操作量が最大となるフル操作され
るアクチュエータに係る流量制御弁のブリードオフ絞り
は、開口面積がゼロとなり、そのブリードオフ絞りから
タンクに流れるブリードオフ流量はなくなる。この点に
ついては、従来技術と同じである。

【００２５】そしてこのとき、フル操作されるアクチュ
エータの操作量が最大となることに伴って、上述したよ
うにブリードオフ制御弁の開口面積が小さく変化する。
これにより、微操作されるアクチュエータに係る流量制
御弁に内蔵されるブリードオフ絞りは、所定の開口面積
に保持され、微操作に係るアクチュエータの駆動圧の制
御を実施できるとともに、その微操作に係るアクチュエ
ータのブリードオフ絞りからタンクに流れるブリードオ
フ流量は、開口面積の小さく変化したブリードオフ制御
弁により規制される。

【００２６】したがって、フル操作されるアクチュエー
タと、微操作（ハーフ操作）されるアクチュエータとの
複合操作に際し、アクチュエータ要求流量が油圧ポンプ
の吐出可能流量よりも大きくなっても、ブリードオフ制
御弁の駆動によりそれぞれの流量制御弁からタンクに流
れるブリードオフ流量は少なくなり、その少なくし得た
流量に相応してアクチュエータ、特に高負荷側となるフ
ル操作されるアクチュエータへの供給流量を、従来技術
よりも増加させることができる。

【００２７】なお、微操作（ハーフ操作）されるアクチ
ュエータどうしの複合操作がおこなわれるときは、それ
ぞれの流量制御弁に内臓されるブリードオフ絞りは所定
の開口面積に保持され、それぞれのアクチュエータの操
作量が小さいことに伴って、コントローラの選択手段で
選択される最大値も比較的小さく、コントローラの演算
手段では、その小さな最大値に相応する開き気味の開口
面積が求められる。これに応じて、ブリードオフ制御弁
の開口面積も開き気味の開口面積に保持される。

【００２８】したがって、それぞれのアクチュエータに
係る流量制御弁のブリードオフ絞りからブリードオフ制
御弁を経てタンクに、従来技術と同様に所定のブリード
オフ流量が流れ、これらのアクチュエータの駆動圧の制
御を実施できる。

【００２９】本発明の請求項２に係る発明は、上述した
請求項１に係る発明と同様の作用を奏するとともに、指
示装置から出力される指示信号の違いに応じて、コント
ローラの演算手段で、異なる関数関係のうちの該当する
関数関係、すなわち、アクチュエータの操作量の増加に
応じてブリードオフ制御弁の開口面積が小さくなるよう
に変化させる変化率が異なる関係を選定できる。

【００３０】したがって、アクチュエータの操作量が同
じであっても、関数関係の違いにより、コントローラの
演算手段で求められる開口面積の目標値に大小の違いを
生じる。これに伴い、アクチュエータの操作量が同じで
も、指示装置による指示の違いにより、ブリードオフ制
御弁の開口面積に大小の違いを生じ、アクチュエータの
駆動圧をより作業に好適な駆動圧にすることができる。

【００３１】

【実施例】以下、本発明の建設機械の制御装置の実施例
を図に基づいて説明する。図１は本発明の請求項１，
３，４，６に対応する第１の実施例を示す回路図、図２
は図１に示す第１の実施例に備えられるコントローラの
構成及び処理手順を示す図、図３は図１に示す第１の実
施例に備えられるブリードオフ制御弁の特性を示す図で
ある。

【００３２】図１は前述した図１０に対応させて描いた
もので、例えば油圧ショベルに備えられる制御装置を示
している。また、この図１にあって前述した図１０に示
したものと同等のものは、同じ符号で示してある。

【００３３】すなわち、この図１に示す第１の実施例に
あっても、原動機１と、この原動機１によって駆動する
主油圧ポンプすなわち可変容量油圧ポンプ３と、ポンプ
レギュレータ２と、油圧ポンプ３の吐出管路１０１に接
続したアンロード弁１１、及びメインリリーフ弁１０と
を備え、油圧ポンプ３に対して並列に、ブームシリンダ
８１、アームシリンダ８２、旋回モータ８３等のアクチ
ュエータを配置してある。他のアクチュエータを形成す
るバケットシリンダ、左右走行モータなどは、説明を簡
単にするために図示を省略してある。

【００３４】また、油圧ポンプ３と、ブームシリンダ８
１、アームシリンダ８２、旋回モータ８３のそれぞれを
連絡する主管路８１Ａ，８１Ｂ等には、ブームシリンダ
８１、アームシリンダ８２、旋回モータ８３のそれぞれ
に供給される圧油の流れを制御する流量制御弁４１，４
２，４３を配置してある。流量制御弁４１，４２，４３
は、例えば手動操作式の流量制御弁であり、それぞれメ
ータイン絞り４１Ａ，４２Ａ，４３Ａ、メータアウト絞
り４１Ｃ、４２Ｃ，４３Ｃ、及び、ブリードオフ管路８
１Ｃ，８２，８３Ｃに設けたブリードオフ絞り４１Ｂ，
４２Ｂ，４３Ｂを内蔵している。

【００３５】上述した流量制御弁４１，４２，４３のそ
れぞれは、操作レバー９１，９２，９３の操作量に応じ
て切換え操作される。

【００３６】また、流量制御弁４１，４２，４３のそれ
ぞれには、ブームシリンダ８１、アームシリンダ８２、
旋回モータ８３のそれぞれの負荷圧を検出する負荷圧検
出管路６１，６２，６３を接続してある。負荷圧検出管
路６１，６２，６３で検出される負荷圧のうちの最大負
荷圧Ｌｍａｘが、最大負荷圧検出管路７を介してポンプ
レギュレータ２の一方のパイロット室に与えられ、この
ポンプレギュレータ２の他方のパイロット室には、ポン
プ吐出圧検出管路５を介して検出されるポンプ吐出圧Ｐ
ｄが与えられ、ポンプレギュレータ２は、ポンプ吐出圧
Ｐｄと最大負荷圧Ｌｍａｘとの差圧であるロードセンシ
ング差圧によって制御され、このロードセンシング差圧
が一定（目標差圧ΔＰ_LS）となるように油圧ポンプ３の
吐出量を決定する構成となっている。以上の構成につい
ては、前述した図１０に示すものと同等である。

【００３７】この第１の実施例では特に、アクチュエー
タのそれぞれの操作量を検出する操作量検出手段、すな
わち、ブームシリンダ８１の操作量を検出し、操作量検
出信号９１Ａを出力する操作量検出手段９１Ｂと、アー
ムシリンダ８２の操作量を検出し、操作量検出信号９２
Ａを出力する操作量検出手段９２Ｂと、旋回モータ８３
の操作量を検出し、操作量検出信号９３Ａを出力する操
作量検出手段９３Ｂとを備えている。また、流量制御弁
４１，４２，４３のそれぞれに内蔵されるブリードオフ
管路８１Ｃ，８２，８３Ｃを、チェック弁４５，４６，
４７を介してブリードオフ接続管路１１１に接続してあ
る。チェック弁４５，４６，４７のそれぞれは、ブリー
ドオフ管路８１Ｃ，８２，８３Ｃからブリードオフ接続
管路１１１への圧油の流れが許容され、ブリードオフ接
続管路１１１からブリードオフ管路８１Ｃ，８２，８３
Ｃへの圧油の逆流が阻止される配置にしてある。

【００３８】また、ブリードオフ接続管路１１１の下流
とタンクとを接続する管路部分には、開口面積を所定の
最大開口からゼロまで変化し得るブリードオフ制御弁１
１２を設けてある。また、ブリードオフ制御弁１１２を
駆動させるパイロット圧を供給可能なパイロットポンプ
１１６と、このパイロットポンプ１１６とブリードオフ
制御弁１１２のパイロット室とを連絡するパイロット管
路１１７，１１５と、これらのパイロット管路１１７と
パイロット管路１１５の間に配置され、パイロットリリ
ーフ弁１１９で規定されるパイロット圧の大きさを調整
して出力可能な電磁比例弁１１４とを備えている。

【００３９】さらに、上述した操作量検出手段９１Ｂ，
９２Ｂ，９３Ｂから出力される操作量検出信号９１Ａ，
９２Ａ，９３Ａを入力して、所定の信号処理をおこな
い、電磁比例弁１１４を駆動させる駆動信号を出力する
コントローラ１１３を備えている。このコントローラ１
１３は、例えばマイクロコンピュータで構成され、入力
手段と、選択手段と、記憶手段と、演算手段と、出力手
段とを含んでいる。

【００４０】すなわち、コントローラ１１３は、図２の
手順Ｓ１に示すように、ブームシリンダ８１、アームシ
リンダ８２、旋回モータ８３を駆動する流量制御弁４
１，４２，４３の操作レバー９１，９２，９３の操作量
を検出する操作量検出手段９１Ｂ，９２Ｂ，９３Ｂから
出力される操作量検出信号９１Ａ，９２Ａ，９３Ａを入
力する入力手段を含んでいる。

【００４１】また、図２の手順Ｓ２で示すように、入力
された操作量検出信号９１Ａ，９２Ａ，９３Ａの値のう
ちの最大値を選択する選択手段を含んでいる。

【００４２】また、図２の手順Ｓ３で示すように、アク
チュエータの操作量の増加に応じて、すなわち操作量検
出信号９１Ａ，９２Ａ，９３Ａの最大値が大きくなるに
つれて、ブリードオフ制御弁１１２の開口面積が小さく
なるように変化させる操作量検出信号の最大値と制御弁
開口面積との関数関係をあらかじめ記憶するとともに、
図２の手順Ｓ４で示すように、ブリードオフ制御弁１１
２の開口面積が小さいときは大きな値の電磁比例弁駆動
信号となり、ブリードオフ制御弁１１２の開口面積が大
きくなると次第に小さな値の電磁比例弁駆動信号となる
制御弁開口面積と電磁比例弁駆動信号との関数関係をあ
らかじめ記憶する記憶手段を含んでいる。

【００４３】また、上述の選択手段で選択された操作量
検出信号９１Ａ，９２Ａ，９３Ａのいずれかの値と、上
述の記憶手段に記憶される操作量検出信号の最大値と制
御弁開口面積との関数関係とからブリードオフ制御弁１
１２の開口面積の目標値を求めるとともに、この目標値
と、上述の記憶手段に記憶される制御弁開口面積と電磁
比例弁駆動信号との関数関係から、電磁比例弁１１４を
駆動する駆動信号を演算する演算手段を含んでいる。

【００４４】そして、コントローラ１１３は、図２の手
順Ｓ５で示すように、演算手段で求めた電磁比例弁駆動
信号を出力する出力手段を含んでいる。

【００４５】このように構成した第１の実施例では、微
操作（ハーフ操作）どうしのアクチュエータの複合操
作、例えば微操作のブームシリンダ８１と微操作のアー
ムシリンダ８２との複合操作の場合には、操作レバー９
１，９２の操作量は小さく、したがって、操作量検出手
段９１Ｂ，９２Ｂから出力される操作量検出信号９１
Ａ，９２Ａの値は小さいものとなる。

【００４６】これらの操作量検出信号９１Ａ，９２Ａは
図２の手順Ｓ１に示すように、コントローラ１１３の入
力手段に入力される。以下、コントローラ１１３におけ
る処理がおこなわれる。図２の手順Ｓ２では、コントロ
ーラ１１３に内蔵される選択手段で、入力される操作量
検出信号の最大値の選択、すなわち、操作量検出信号９
１Ａと９２Ａの値のうちの大きい方を最大値として選択
することがおこなわれる。今は共に微操作であるのでそ
れぞれの値は比較的小さい。ここで例えば操作量検出信
号９１Ａが最大値として選択されるものとする。次に手
順Ｓ３に移り、コントローラ１１３に内蔵される演算手
段で、あらかじめ記憶手段に記憶されている操作量検出
信号の最大値と制御弁開口面積との関数関係と、上述の
ようにして選択された最大値、すなわち比較的小さな値
である操作量検出信号９１Ａの値とに基づいて、ブリー
ドオフ制御弁１１３の開口面積の目標値を求める演算が
おこなわれる。今は操作量検出信号の最大値が比較的小
さいことから開口面積の目標値もゼロと最大開口との中
間の値となる。次に手順Ｓ４に移り、同演算手段で引き
続いて、あらかじめ記憶手段に記憶されているブリード
オフ制御弁１１３の開口面積と電磁比例弁１１４の駆動
信号との関数関係と、上述の手順Ｓ３で求めたブリード
オフ制御弁１１３の開口面積の目標値とから、電磁比例
弁１１４の駆動信号を求める演算がおこなわれる。今は
開口面積の目標値がゼロと最大開口との中間の値となる
ことから、電磁比例弁駆動信号の値も最大とゼロの中間
の値となる。次に手順Ｓ５に移り、このコントローラ１
１３の出力手段から、前述の手順Ｓ４で求めた電磁比例
弁駆動信号が出力される。

【００４７】このようにして、コントローラ１１３から
出力される駆動信号により、図１に示す電磁比例弁１１
４は、例えばパイロット管路１１７から供給されるパイ
ロット圧の大きさを半減させて出力するように駆動す
る。これに応じてパイロット管路１１５を経て、ブリー
ドオフ制御弁１１２のパイロット室に、それまでに比べ
て半減されたパイロット圧が与えられ、このブリードオ
フ制御弁１１２に備えられるばねの力とのバランスで、
このブリードオフ制御弁１１２は図３の操作量「ハー
フ」に対応する半開状態の開口面積に制御される。

【００４８】その一方、前述した操作レバー９１，９２
の操作量に応じて流量制御弁４１，４２が切換え操作さ
れ、図１１，１２に示すように、それぞれのメータイン
絞り４１Ａ，４２Ａ、及びブリードオフ絞り４１Ｂ，４
２Ｂも半開状態に保持される。

【００４９】油圧ポンプ３から吐出される圧油は、吐出
管路１０１、流量制御弁４１，４２のメータイン絞り４
１Ａ，４２Ａ、主管路８１Ａ等を経てブームシリンダ８
１、アームシリンダ８２のそれぞれに供給され、戻り油
は主管路８１Ｂ等、流量制御弁４１，４２のメータアウ
ト絞り４１Ｃ，４２Ｃを介してタンクに戻される。ま
た、流量制御弁４１，４２のメータイン絞り４１Ａ，４
２Ａの下流の圧油の一部は、この流量制御弁４１，４２
に内蔵されるブリードオフ絞り４１Ｂ，４２Ｂ、チエッ
ク弁４５，４６、ブリードオフ接続管路１１１、ブリー
ドオフ制御弁１１２を介して、ブリードオフ流量として
タンクに戻される。

【００５０】このような微操作どうしのアクチュエータ
の複合操作では、アクチュエータ要求流量は比較的小さ
く、したがって油圧ポンプ３の吐出可能流量の方がアク
チュエータ要求流量よりも大きく、ブリードオフ流量を
生じるもののブームシリンダ８１，アームシリンダ８２
には、流量制御弁４１，４２のメータイン絞り４１Ａ，
４２Ａの開口面積に相応した比較的少ない流量が供給さ
れ、これによりブームシリンダ８１，アームシリンダ８
２を微小速度で作動させることができ、また、ブリード
オフ流量を生じさせるにより、前述した図１３で示す比
較的小さな駆動圧に、これらのブームシリンダ８１，ア
ームシリンダ８２を制御することができる。

【００５１】また例えば、フル操作のアクチュエータと
微操作（ハーフ操作）のアクチュエータの複合操作が実
施されるとき、例えば掘削作業に際して、負荷圧が高く
なるアームシリンダ８２をフル操作し、負荷圧が比較的
低くなるブームシリンダ８１を微操作するような複合操
作が実施されるときには、油圧ポンプ３の吐出可能流量
よりもアクチュエータ要求流量の方が大きくなる。この
第１の実施例では、このようなフル操作と微操作の複合
操作時には以下のように動作する。

【００５２】すなわち、操作レバー９１を微操作、操作
レバー９２をフル操作することにより、流量制御弁４１
がハーフストローク切換え操作され、メータイン絞り４
１Ａ及びブリードオフ絞り４１Ｂがそれぞれ半開状態の
開口面積に保持され、流量制御弁４２がフルストローク
切換え操作され、メータイン絞り４２Ａが最大開口面積
に保持され、ブリードオフ絞り４２Ｂが開口面積ゼロに
保持される。

【００５３】その一方、操作レバー９１，９２の操作量
が操作量検出手段９１Ｂ，９２Ｂによつて検出され、操
作量検出信号９１Ａ，９２Ａがコントローラ１１３の入
力手段に入力される。コントローラ１１３では、図２の
手順Ｓ２に示すように、選択手段で、今の場合はフル操
作されているアームシリンダ８２に係る操作量検出信号
９２Ｂの値を最大値として選択する。次に、図２の手順
Ｓ３で、演算手段によりブリードオフ制御弁１１２の開
口面積の目標値が求められ、今の場合の操作量検出信号
９２Ｂの値はフル操作における値であることから、開口
面積の目標値がゼロと求められる。次に図２の手順Ｓ４
で、演算手段により電磁比例弁駆動信号が求められる
が、今の場合、ブリードオフ制御弁１１２の開口面積の
目標値がゼロであることから、電磁比例弁駆動信号の値
は最大となる。したがって、手順Ｓ５においては、この
コントローラ１１３の出力手段から、最大の値をとる電
磁比例弁駆動信号が図１に示す電磁比例弁１１４に出力
される。

【００５４】これにより、図１に示す電磁比例弁１１４
は、同図１の下段位置に切換えられ、パイロット管路１
１５に供給されるパイロット圧の値が小さくなり、ブリ
ードオフ制御弁１１２はばねの力により、図３に例示す
るように全閉位置に切換えられる。

【００５５】したがって、流量制御弁４１の制御によ
り、ブームシリンダ８１の微操作を実施できるととも
に、この流量制御弁４１のブリードオフ絞り４１Ｂが開
いているにもかかわらず、ブリードオフ制御弁１１２が
閉じることにより、ブリードオフ絞り４１Ｂからタンク
へのブリードオフ流量は生じることがなく、そのブリー
ドオフ流量に相当する流量が、特に、高負荷圧側を形成
するフル操作されるアームシリンダ８２への増量分とし
て供給される。これにより、アームシリンダ８２の作動
速度の低下を抑制することができる。

【００５６】このように、第１の実施例にあっては、従
来技術と同様に微操作時のアクチュエータの駆動圧の制
御機能を有するとともに、フル操作と微操作（ハーフ操
作）が混在するアクチュエータの複合操作にあって、油
圧ポンプ３の吐出可能流量よりもアクチュエータ要求流
量の方が大きくなっても、アクチュエータのフル操作に
伴ってブリードオフ制御弁１１２が開口面積をゼロに変
化させるように切換えられ、ブリードオフ流量をなく
し、そのブリードオフ流量に相当する流量を高負荷側の
アクチュエータに増量させることができ、このフル操作
と微操作が混在するアクチュエータの複合操作時の作業
能率の向上を実現させることができる。

【００５７】なお、上記第１の実施例では、ブームシリ
ンダ８１の微操作とアームシリンダ８２のフル操作の複
合操作時に、開口面積がゼロとなるブリードオフ制御弁
１１２を設けたが、図４に示すように、アクチュエータ
の操作量の増加に応じて開口面積が徐々に小さくなるも
のの、アクチュエータのフル操作時でも、小さな開口面
積は確保されるようなブリードオフ制御弁１２０を設け
る構成にしてもよい。このようなブリードオフ制御弁１
２０を設けた場合でも、微操作とフル操作の混在するア
クチュエータの複合操作時には、タンクへのブリードオ
フ流量を少なくすることができ、少なくし得た流量に相
当する流量を高負荷側のアクチュエータへの増量に活用
させることができ、前述した第１の実施例と同様に、フ
ル操作と微操作が混在するアクチュエータの複合操作時
の作業能率を向上させることができる。

【００５８】図５は本発明の請求項１，２，３，４，６
に対応する第２の実施例を示す回路図、図６は図５に示
す第２の実施例に備えられるコントローラの構成及び処
理手順を示す図、図７は図５に示す第２の実施例で得ら
れる駆動圧の特性を示す図である。

【００５９】この第２の実施例では、コントローラ１１
３の記憶手段は、アクチュエータの操作量の増加に応じ
てブリードオフ制御弁１１２の開口面積が小さくなるよ
うに変化させる関数関係を、異なる複数の関数関係とし
て記憶するものであるとともに、このコントローラ１１
３に上述した異なる複数の関数関係のそれぞれに対応す
る指示信号を出力可能な指示装置、例えば切換スイッチ
１１８を備えている。

【００６０】この第２の実施例のコントローラ１１３
も、前述した第１の実施例におけるコントローラ１１３
と同様に、例えばマイクロコンピュータで構成され、入
力手段と、選択手段と、記憶手段と、演算手段と、出力
手段とを含んでいるが、このうち特に記憶手段と演算手
段が第１の実施例と異なっている。

【００６１】すなわち、この第２の実施例のコントロー
ラ１１３に備えられる記憶手段は、図６の手順Ｓ１４，
１７で示すように、アクチュエータの操作量の増加に応
じて、すなわち、操作量検出信号９１Ａ，９２Ａ，９３
Ａの最大値が大きくなるにつれて、ブリードオフ制御弁
１１２の開口面積が小さくなるように変化させる操作量
検出信号の最大値と制御弁開口面積との関数関係とし
て、異なる複数の関数関係を記憶している。手順Ｓ１４
に示す関数関係は、操作量検出信号の最大値がゼロのと
きのブリードオフ制御弁１１２の開口面積は最大開口に
設定してあるが、手順Ｓ１７において示す関数関係は、
操作量検出信号の最大値がゼロのときのブリードオフ制
御弁１１２の開口面積は最大開口の半分程度に設定して
ある。つまり、操作量検出信号の最大値の変化に対する
ブリードオフ制御弁１１２の開口面積の変化率を、手順
Ｓ１４における関数関係の場合に比べて、手順Ｓ１７に
おける関数関係では比較的ゆるやかなものにしてある。

【００６２】また、この第２の実施例における前述した
切換スイッチ１１８は、例えば図６の手順Ｓ１４の関数
関係に対応する指示信号すなわちスイッチ信号を出力さ
せる切換位置ａと、図６の手順Ｓ１７の関数関係に対応
するスイッチ信号を出力させる切換位置ｂとを備えてい
る。

【００６３】そして、図５に示すコントローラ１１３
は、図６の手順Ｓ１３に示すように、切換スイッチ１１
８から出力されるスイッチ信号が、切換位置ａの信号
か、切換位置ｂの信号かを判断する判断手段も備えてい
る。

【００６４】これに伴い、図５に示すコントローラ１１
３に備えられる演算手段は、選択手段で選択された操作
量検出信号９１Ａ，９２Ａ，９３Ａのいずれかの値と、
記憶手段で記憶される操作量検出信号の最大値と制御弁
開口面積との関数関係とからブリードオフ制御弁１１２
の開口面積の目標値を求める演算をおこなう際に、上述
の判断手段でスイッチ信号ａと判断されたときは、手順
Ｓ１４に示す変化率が比較的急になる関数関係に基づい
て演算をおこない、また、上述の判断手段でスイッチ信
号ｂと判断されたときは、手順Ｓ１７に示す変化率が比
較的ゆるやかな関数関係に基づいて演算をおこなう。

【００６５】このコントローラ１１３の他の入力手段、
選択手段、出力手段については、前述した第１の実施例
におけるものと同じである。

【００６６】また、この第２の実施例の他の構成につい
ては、前述した第１の実施例と同等である。

【００６７】このように構成した第２の実施例では、前
述した第１の実施例と同等の作用効果を奏する他、特
に、図５に示す切換スイッチ１１８による切換位置ａ，
ｂのいずれかを指示することにより、図６に示す手順Ｓ
１３においてコントローラ１１３の判断手段で、「スイ
ッチ信号はａかｂか」判断され、スイッチ信号がａと判
断されたときは、コントローラ１１３の演算手段は手順
Ｓ１４に示す関数関係に基づいてブリードオフ制御弁１
１２の開口面積の目標値を求める演算をおこない、また
スイッチ信号がｂと判断されたときは、演算手段は手順
Ｓ１７に示す関数関係に基づいてブリードオフ制御弁１
１２の開口面積の目標値を求める演算をおこなう。この
点が前述した第１の実施例と相違する。

【００６８】図６の手順Ｓ１４に示す関数関係は、例え
ば前述した第１の実施例に係る図２の手順Ｓ３の関数関
係と同等に設定してあり、したがって、この図６の手順
Ｓ１４における演算がなされるとき、すなわち図５の切
換スイッチ１１８で切換信号ａが指示されたときは、第
１の実施例と同様の動作をおこなう。この場合に得られ
るアクチュエータの出し得る最大の駆動圧の特性、すな
わち最大可能駆動圧は、図７のａで示す特性となる。

【００６９】また、コントローラ１１３の演算手段で図
６の手順Ｓ１７における演算がなされるとき、すなわ
ち、図５の切換スイッチ１１８で切換位置ｂが指示され
たときは、手順Ｓ１４の演算の場合に比べてブリードオ
フ制御弁１１２の開口面積は閉じ気味に制御され、した
がって、操作量検出信号の最大値が同じであっても、ア
クチュエータの最大可能駆動圧は、図７のｂで示す特性
のように、ａの特性に比べて高くすることができる。

【００７０】この第２の実施例では、微操作時のアクチ
ュエータの最大可能駆動圧を高い場合と、低い場合にオ
ペレータの指示に応じて選択的に変えることができ、作
業の種類を考慮して、より適切な駆動圧を確保でき、精
度の高い作業を実施することができ、優れた作業性を有
する。

【００７１】この第２の実施例の他の動作については、
前述した第１の実施例と同等であるので説明を省略す
る。

【００７２】図８は本発明の請求項１，３，４，５，６
に対応する第３の実施例を示す回路図である。この第３
の実施例では、主油圧ポンプとして２つの可変容量型油
圧ポンプ３Ａ，３Ｂを設けてあり、油圧ポンプ３Ａの吐
出管路１０１Ａにブームシリンダ８１、アームシリンダ
８２等のアクチュエータを並列に接続し、油圧ポンプ３
Ｂの吐出管路１０１Ｂに旋回モータ８３、走行モータ８
４等のアクチュエータを並列に接続してある。走行モー
タ８４を制御する流量制御弁４４も、他の流量制御弁４
１，４２，４３等と同様の手動操作式の流量制御弁であ
り、それぞれメータイン絞り４４Ａ、メータアウト絞り
４４Ｃ、及びブリードオフ管路８４Ｃ、ブリードオフ絞
り４４Ｂを内蔵している。

【００７３】また、流量制御弁４４の操作レバー９４の
操作量を検出し、操作量検出信号９４Ａをコントローラ
１１３に出力する操作量検出手段９４Ｂを備えている。

【００７４】上述した流量制御弁４１，４２，４３，４
４のそれぞれには、負荷圧検出管路６１，６２，６３，
６４を接続してあり、これらの負荷圧のうちの最大負荷
圧Ｌｍａｘが最大負荷圧検出管路７を介して、油圧ポン
プ３Ａの吐出量を制御するポンプレギュレータ２Ａの一
方のパイロット室と、油圧ポンプ３Ｂの吐出量を制御す
るポンプレギュレータ２Ｂの一方のパイロット室に与え
られる。ポンプレギュレータ２Ａ，２Ｂのそれぞれの他
方のパイロット室には、ポンプ吐出圧検出管路５Ａ，５
Ｂを介してポンプ吐出圧Ｐｄが与えられる。すなわち、
この第２の実施例にあっても、ポンプ吐出圧Ｐｄと最大
負荷圧Ｌｍａｘとの差圧に応じたロードセンシング制御
が実施される。

【００７５】ブームシリンダ８１を制御する流量制御弁
４１のブリードオフ絞り４１Ｂが配置されるブリードオ
フ管路８１Ｃと、アームシリンダ８２を制御する流量制
御弁４２のブリードオフ絞り４２Ｂが配置されるブリー
ドオフ管路８２Ｃとは、それぞれチェック弁４５，４６
を介してブリードオフ接続管路１１１Ａに接続してあ
る。また、旋回モータ８３を制御する流量制御弁４３の
ブリードオフ絞り４３Ｂが配置されるブリードオフ管路
８３Ｃと、走行モータ８４を制御する流量制御弁４４の
ブリードオフ絞り４４Ｂが配置されるブリードオフ管路
８４Ｃとは、それぞれチェック弁４７，４８を介してブ
リードオフ接続管路１１１Ｂに接続してある。また、ブ
リードオフ接続管路１１１Ａと、ブリードオフ接続管路
１１１Ｂとは、ブリードオフ接続管路１１１Ｃを介して
タンクに接続してある。このブリードオフ接続管路１１
１Ｃに、ブリードオフ制御弁１１２を配置してある。流
量制御弁４１，４２，４３，４４のそれぞれを切換え操
作する操作レバー９１，９２，９３，９４の操作量が操
作量検出手段９１Ｂ，９２Ｂ，９３Ｂから操作量検出信
号９１Ａ，９２Ａ，９３Ａ，９４Ａとしてコントローラ
１１３に出力され、コントローラ１１３では、これらの
操作量検出信号９１Ａ，９２Ａ，９３Ａ，９４Ａに基づ
く処理がなされる。

【００７６】その他の構成については、前述した第１の
実施例と同等である。このように構成した第３の実施例
でも、操作レバー９１，９２，９３，９４のいずれかが
微操作のみされるときには、ブリードオフ制御弁１１２
は半開状態となってブリードオフ流量をタンクに流し、
所望の微操作をおこなうことができ、操作レバー９１，
９２，９３，９４のいずれかが微操作され、少なくとも
他の１つがフル操作される複合操作時には、コントロー
ラ１１３における前述と同等の演算手段により、ブリー
ドオフ制御弁１１２は全閉状態となってブリードオフ流
量がなくなり、そのブリードオフ流量に相当する流量を
フル操作される高負荷圧のアクチュエータに増量させて
供給することができ、第１の実施例と同様に作業能率を
向上させることができる。

【００７７】図９は本発明の請求項１，２，３，４，
５，６に対応する第４の実施例を示す回路図である。こ
の第４の実施例は、前述した図８に示す第３の実施例の
構成において、前述した図５に示す第２の実施例の切換
スイッチ１１８を設け、コントローラ１１３を前述した
図５に示す第２の実施例と同等に構成したものである。

【００７８】したがって、この第４の実施例は、前述し
た図８に示す第３の実施例と同様の作用効果を奏する
他、前述した図５に示す第２の実施例で述べたように、
オペレータが切換スイッチ１１８を切換位置ａ、あるい
は切換位置ｂに切換えることにより、微操作時のアクチ
ュエータの最大可能駆動圧を高い場合と、低い場合に選
択的に変えることができ、作業の種類を考慮して、より
適切な駆動圧を確保でき、精度の高い作業を実施するこ
とができ、優れた作業性を有する。

【００７９】なお、上記各実施例では、油圧ポンプ３，
３Ａ，３Ｂの吐出量を、ポンプ吐出圧Ｐｄと最大負荷圧
Ｌｍａｘとのロードセンシング差圧により制御する構成
にしてあるが、このポンプ制御はロードセンシングシス
テムによらなくてもよく、例えば操作レバー９１〜９４
の操作量に応じてポンプ吐出量を増加させる制御、すな
わちポジコン制御により構成してもよい。

【００８０】また、上記各実施例では、全ての流量制御
弁４１〜４４にブリードオフ絞り４１Ｂ〜４４Ｂを設け
てあるが、アクチュエータの種類に応じて選択的にブリ
ードオフ絞りを設ける構成にしてもよい。

【００８１】また、上記各実施例では、全てのアクチュ
エータに対して１つのブリードオフ制御弁１１２を設け
てあるが、１つのアクチュエータに対して１つのブリー
ドオフ制御弁１１２あるいは１２０を設けてもよく、ま
た、複数のアクチュエータごとに別々のブリードオフ制
御弁１１２あるいは１２０を設ける構成にしてもよい。

【００８２】

【発明の効果】本発明の請求項１に係る発明は、微操作
とフル操作の混在するアクチュエータの複合操作時に
は、コントローラにおける演算処理により、タンクへの
ブリードオフ流量を少なくすることができ、少なくし得
た流量に相当する流量をアクチュエータへの増量に活用
させることができ、これにより従来に比べて作業能率を
向上させることができる。

【００８３】また、本発明の請求項２に係る発明は、請
求項１に係る発明の効果に加えて、微操作時のアクチュ
エータの最大可能圧を、作業の種類を考慮した適切な駆
動圧に選択的に変えることができ、精度の高い作業を実
施することができ、優れた作業性を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の建設機械の制御装置の第１の実施例を
示す回路図である。

【図２】図１に示す第１の実施例に備えられるコントロ
ーラの構成及びコントローラにおける処理手順を示す図
である。

【図３】図１に示す第１の実施例に備えられるブリード
オフ制御弁の特性を示す図である。

【図４】ブリードオフ制御弁の別の例を示す図である。

【図５】本発明の第２の実施例を示す回路図である。

【図６】図５に示す第２の実施例に備えられるコントロ
ーラの構成及び処理手順を示す図である。

【図７】図５に示す第２の実施例で得られる駆動圧の特
性を示す図である。

【図８】本発明の第３の実施例を示す回路図である。

【図９】本発明の第４の実施例を示す回路図である。

【図１０】従来の建設機械の制御装置を示す回路図であ
る。

【図１１】図１０に示す従来の建設機械の制御装置に備
えられる流量制御弁に設けられるメータイン絞りの特性
を示す図である。

【図１２】図１０に示す従来の建設機械の制御装置に備
えられる流量制御弁に設けられるブリードオフ絞りの特
性を示す図である。

【図１３】図１０に示す従来の建設機械の制御装置で得
られる圧力制御特性を示す図である。

【符号の説明】

１原動機２ポンプレギュレータ３可変容量型油圧ポンプ３Ａ可変容量型油圧ポンプ３Ｂ可変容量型油圧ポンプ４１流量制御弁４１Ａメータイン絞り４１Ｂブリードオフ絞り４２流量制御弁４２Ａメータイン絞り４２Ｂブリードオフ絞り４３流量制御弁４３Ａメータイン絞り４３Ｂブリードオフ絞り４４流量制御弁４４Ａメータイン絞り４４Ｂブリードオフ絞り４５チェック弁４６チェック弁４７チェック弁４８チェック弁８１ブームシリンダ（アクチュエータ）８１Ａ主管路８１Ｂ主管路８１Ｃブリードオフ管路８２アームシリンダ（アクチュエータ）８２Ｃブリードオフ管路８３旋回モータ（アクチュエータ）８３Ｃブリードオフ管路８４走行モータ（アクチュエータ）８４Ｃブリードオフ管路９１操作レバー９１Ａ操作量検出信号９１Ｂ操作量検出手段９２操作レバー９２Ａ操作量検出信号９２Ｂ操作量検出手段９３操作レバー９３Ａ操作量検出信号９３Ｂ操作量検出手段９４操作レバー９４Ａ操作量検出信号９４Ｂ操作量検出手段１０１吐出管路１０１Ａ吐出管路１０１Ｂ吐出管路１１１ブリードオフ接続管路１１１Ａブリードオフ接続管路１１１Ｂブリードオフ接続管路１１１Ｃブリードオフ接続管路１１２ブリードオフ制御弁１１３コントローラ１１４電磁比例弁１１５パイロット管路１１６パイロットポンプ１１７パイロット管路１１８切換スイッチ１１９パイロットリリーフ弁１２０ブリードオフ制御弁

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) E02F 9/22 F15B 11/16

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】原動機と、この原動機によって駆動する
主油圧ポンプと、この主油圧ポンプから吐出される圧油
により駆動する複数のアクチュエータと、これらのアク
チュエータのそれぞれに対応して設けられ、上記主油圧
ポンプから上記アクチュエータに供給される圧油の流れ
を制御するとともに、内部にブリードオフ絞りを有する
流量制御弁とを備え、これらの流量制御弁の切換え操作
に伴って上記アクチュエータの最大駆動圧の制御が可能
な建設機械の制御装置において、上記アクチュエータ
のそれぞれの操作量を検出する操作量検出手段と、上記ブリードオフ絞りとタンクとを接続する管路に設け
られ、開口面積を変えることのできるブリードオフ制御
弁とを備えるとともに、上記操作量検出手段で検出される操作量の最大値を選択
する選択手段と、上記アクチュエータの操作量の増加に
応じて上記ブリードオフ制御弁の開口面積が小さくなる
ように変化させる関数関係をあらかじめ記憶する記憶手
段と、上記選択手段で選択された操作量と上記記憶手段
に記憶される関数関係とから上記ブリードオフ制御弁の
開口面積の目標値を求める演算手段とを有し、この演算
手段で求めた開口面積の目標値に相応する駆動信号を出
力するコントローラを備え、このコントローラから出力される駆動信号に応じて上記
ブリードオフ制御弁を駆動させることを特徴とする建設
機械の制御装置。
【請求項２】上記コントローラの記憶手段は、上記ア
クチュエータの操作量の増加に応じて上記ブリードオフ
制御弁の開口面積が小さくなるように変化させる関数関
係を、異なる複数の関数関係として記憶するものである
とともに、上記複数の関数関係のそれぞれに対応する指示信号を出
力可能な指示装置を備え、上記コントローラの上記演算手段は、上記指示装置から
出力される指示信号に対応する関数関係を上記記憶手段
から選定し、その選定された関数関係に基づいて上記ブ
リードオフ制御弁の開口面積の目標値を求めることを特
徴とする請求項１記載の建設機械の制御装置。
【請求項３】上記ブリードオフ制御弁を駆動させるパ
イロット圧を供給可能なパイロットポンプと、このパイロットポンプと上記ブリードオフ制御弁のパイ
ロット室とを連絡するパイロット管路と、このパイロット管路に設けられ、このパイロット管路を
流れるパイロット圧の大きさを調整可能な電磁比例弁と
を備え、上記コントローラから出力される駆動信号を上記電磁比
例弁に与え、この電磁比例弁を駆動することを特徴とす
る請求項１または２記載の建設機械の制御装置。
【請求項４】上記流量制御弁のブリードオフ絞りのう
ちの複数に連通するブリードオフ接続管路を設け、この
ブリードオフ接続管路の下流に上記ブリードオフ制御弁
を配置したことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに
記載の建設機械の制御装置。
【請求項５】上記主油圧ポンプが複数の油圧ポンプか
らなることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載
の建設機械の制御装置。
【請求項６】建設機械が油圧ショベルであることを特
徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の建設機械の制
御装置。