JPH11256622A - 建設機械の油圧制御装置およびその油圧制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 油圧ショベル等の建設機械の作業機、及び車
体を旋回せしめる旋回装置を駆動するアクチュエータへ
必要流量を供給し駆動速度の低下がなく、簡単な構造で
製作し易くするとともに、アクチュエータの動き出すと
きの負荷検知ができるようにする建設機械の油圧制御装
置を提供する。 【解決手段】 建設機械の油圧制御装置において、 操
作手段の操作量を検出する操作量検知手段２０ａ，２０
ｂと、操作手段の操作始めの点から操作ストロークエン
ドまでの範囲で操作手段の操作量の増加に伴って除々に
油圧ポンプ１の吐出量を増加させるように記憶手段４０
ｃに設定し、操作量検知手段２０ａ，２０ｂの操作量信
号を受けて演算し、その演算結果に基づいてレギュレー
タ１０へ指令信号を出力する制御手段４０とを設けた構
成としたものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、油圧ショベル等の
建設機械のブーム、アーム、およびバケット等の作業
機、上部旋回体を旋回せしめる旋回装置を駆動するアク
チュエータへの流量制御を行う油圧制御装置に係り、特
に、作業機、及び旋回装置を駆動する各アクチュエータ
へ必要流量を供給するとともに、複数のアクチュエータ
を駆動するときの複合操作性を向上するようにした建設
機械の油圧制御装置およびその油圧制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の油圧ショベル等の建設機械には、
図示しないブーム、アーム、およびバケット等の作業機
を駆動するために、図１１に示すようなクローズド、セ
ンタ、ロードセンシングシステム（以下、油圧制御装置
と言う。）が採用されている。図ではアームアクチュエ
ータ９５、ブームアクチュエータ９６の駆動回路を示し
ているが、ブームアクチュエータ９６と図示しない旋回
アクチュエータとを駆動する場合も同様の回路となって
いる。従来の油圧制御装置について、アームアクチュエ
ータ９５、ブームアクチュエータ９６の駆動回路を例と
して説明する。図１１に示すように、可変容量型油圧ポ
ンプ９０（以下、油圧ポンプ９０と言う。）から吐出さ
れる圧油は、それぞれの管路９１ａ，９２ａからアーム
流量制御弁９１およびブーム流量制御弁９２を通って、
それぞれの圧力補償弁９３，９４を介してアームアクチ
ュエータ９５およびブームアクチュエータ９６に流入せ
しめるようになっており、アームアクチュエータ９５お
よびブームアクチュエータ９６は所謂パラレル回路に構
成されている。

【０００３】アームアクチュエータ駆動回路のアーム流
量制御弁９１には、アーム操作手段１０２の操作量（ス
トローク）に応じた操作信号が出力され、アーム流量制
御弁９１の開口面積が調整される。これにより、アーム
単独操作時には油圧ポンプ９０から吐出される圧油は開
口面積が調整されたアーム流量制御弁９１を通ってアー
ム側の第１圧力補償弁９３からアームアクチュエータ９
５に流入せしめる。この第１圧力補償弁９３は、一端側
に上流側圧力（ポンプ吐出圧）がパイロット管路を介し
て作用し、かつ他端側（ばね側）に下流側のアームアク
チュエータ９５管路内に発生する負荷圧がパイロット管
路からチェツク弁９９ａを介して作用している。このた
め、第１圧力補償弁９３は、上流側圧力（ポンプ吐出
圧）と下流側圧力（負荷圧）との差圧により所定の開口
面積（絞り量）に調整されている。

【０００４】ブームアクチュエータ駆動回路のアーム流
量制御弁９２には、ブーム操作手段１０３の操作量（ス
トローク）に応じた操作信号が出力され、ブーム流量制
御弁９２の開口面積が調整される。これにより、ブーム
単独操作時には油圧ポンプ９０から吐出される圧油は開
口面積が調整されたブーム流量制御弁９２を通ってブー
ム側の第２圧力補償弁９４からブームアクチュエータ９
６に流入せしめる。この第２圧力補償弁９４は、一端側
に上流側圧力（ポンプ吐出圧）がパイロット管路を介し
て作用し、かつ他端側（ばね側）に下流側のブームアク
チュエータ管路内に発生する負荷圧がパイロット管路を
介して作用している。このため、第２圧力補償弁９４
は、上流側圧力（ポンプ吐出圧）と下流側圧力（負荷
圧）との差圧により所定の開口面積（絞り量）に調整さ
れている。

【０００５】次に、アームアクチュエータ９５と、ブー
ムアクチュエータ９６とを同時に操作する複合操作の作
動について説明する。アーム操作手段１０２、及びブー
ム操作手段１０３を同時に操作して図示しないアーム及
びブームの作業機を複合操作する場合、油圧ポンプ９０
から吐出される圧油はそれぞれの管路９１ａ，９２ａか
らアーム流量制御弁９１およびブーム流量制御弁９２を
通って、それぞれの圧力補償弁９３，９４を介してアー
ムアクチュエータ９５およびブームアクチュエータ９６
に流入せしめる。この時、アームアクチュエータ９５に
加わる負荷Ｗ1 と、ブームアクチュエータ９６に加わる
負荷Ｗ2 が、Ｗ1 ＜Ｗ2 のときはアームアクチュエータ
９５管路に発生する負荷圧Ｐ1 とブームアクチュエータ
９６管路に発生する負荷圧Ｐ2 は、Ｐ1 ＜Ｐ2 となり、
高い方の負荷圧Ｐ2 がパイロット管路１００を介してレ
ギュレータ９０ａに作用するようになっている。この
時、レギュレータ９０ａの他側には油圧ポンプ９０の吐
出圧Ｐ3 がパイロット管路１０１を介して作用してい
る。これにより、前記負荷圧Ｐ2 とポンプの吐出圧Ｐ3
との差圧ΔＰA によりポンプの斜板角を制御しており、
ロードセンシング制御が行われる。

【０００６】前記アームアクチュエータ９５およびブー
ムアクチュエータ９６の圧油供給管路に配設されるそれ
ぞれの圧力補償弁９３，９４は、一端側に上流側圧力
（ポンプ吐出圧）を受ける受圧部と、他端側（ばね側）
に下流側圧力（負荷圧）を受ける受圧部との開口面積比
を１：１に設定されている。したがって、アームアクチ
ュエータ９５と、ブームアクチュエータ９６との複合操
作時は、前述の如くアームアクチュエータ９５に加わる
負荷Ｗ1 と、ブームアクチュエータ９６に加わる負荷Ｗ
2 が、Ｗ1 ＜Ｗ2 のときに、低負荷圧側のアームアクチ
ュエータ９５の圧油供給管路に配設される圧力補償弁９
３の他端側にブームアクチュエータ９６の負荷圧が作用
するように構成されている。

【０００７】油圧制御装置の先行技術として、特開平３
−１５７５０１号が出願されている。この出願内容によ
れば、油圧ポンプと複数のアクチュエータの各々との間
に、操作手段の操作量に応じて圧油の通過流量および流
れ方向を制御する方向切換弁と、この方向切換弁の前後
の圧力差を制御する圧力補償弁とからなる圧力補償付流
量制御弁を設け、かつ前記方向切換弁の少なくとも１つ
とこれに対応するアクチュエータとの間の回路に高圧側
の回路圧力を設定圧力以下に制御する圧力制御弁を設け
た油圧回路において、前記圧力制御弁の設定圧力を前記
操作量に応じて制御する第１の制御手段と、前記圧力制
御手段から逃げる流量を低圧回路に戻す流路に配置した
流量検知手段と、この流量検知手段で検出した流量に応
じて前記圧力補償弁の補償差圧を制御する第２の制御手
段を設けた、技術が記載されている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図１１
に示す従来の油圧制御装置では、前記低負荷圧側のアー
ムアクチュエータ９５の圧力補償弁９３は、高負荷側の
ブームアクチュエータ９６の負荷圧の影響を受けて、開
口面積が小さくなる。この時、アームアクチュエータ９
５へ供給される流量は、アーム流量制御弁９１の開口面
積に応じてのみの流量しか増減することはできない。こ
のため、アーム流量制御弁９１が最大開口面積のとき
は、高負荷側のブームアクチュエータ９６の負荷圧の影
響を受ける圧力補償弁９３を介して供給される流量がア
ームアクチュエータ９５を駆動する必要流量以下となっ
て速度が低下すると言う問題がある。

【０００９】前記特開平３−１５７５０１号公報に記載
されている技術は、方向切換弁とアクチュエータとの間
の回路に高圧側の回路圧力を設定圧力以下に制御する圧
力制御弁、圧力制御弁の設定圧力を操作手段の操作量に
応じて制御する第１の制御手段（コントローラ）、圧力
制御弁から逃げる流量を低圧回路に戻す流路に配置した
流量検知手段（流量計）、及び流量検知手段で検出した
流量に応じて圧力補償弁の補償差圧を制御する第２の制
御手段（パイロットライン）を備える必要があり、構造
が複雑でコスト高であるとともに、流量検知手段で検出
した流量に応じて圧力補償弁の補償差圧を制御するもの
では必ずしも精度の高い流量制御を行うことはできな
い。

【００１０】本発明は上記従来の問題点に着目し、油圧
ショベル等の建設機械のブーム、アーム、及びバケット
等の作業機、及び車体を旋回せしめる旋回装置を駆動す
るアクチュエータへ必要流量を供給し駆動速度の低下が
なく、簡単な構造で製作し易くするとともに、アクチュ
エータの動き出すときの負荷検知ができるようにする建
設機械の油圧制御装置およびその油圧制御方法を提供す
ることを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段および作用効果】上記目的
を達成するために、本発明に係る建設機械の油圧制御装
置の第１発明は、油圧ポンプと、ブーム、アーム、およ
びバケット等の作業機、及び車体を旋回せしめる旋回装
置を駆動する複数のアクチュエータと、油圧ポンプから
吐出される圧油を複数のアクチュエータへ供給する各流
量制御弁と、各流量制御弁の開口面積を制御する各操作
手段と、油圧ポンプの吐出圧とアクチュエータの負荷圧
との差圧により油圧ポンプの吐出量を制御するレギュレ
ータとを備えた建設機械の油圧制御装置において、操作
手段の操作量を検出する操作量検知手段と、操作手段の
操作始めの点から操作ストロークエンドまでの範囲で操
作手段の操作量の増加に伴って除々に油圧ポンプの吐出
量を増加させるように記憶手段に設定し、前記操作量検
知手段の操作量信号を受けて演算し、その演算結果に基
づいてレギュレータへ指令信号を出力する制御手段とを
設けた構成としたものである。上記構成によれば、操作
手段の操作量の増加により、油圧ポンプの吐出量が増加
するようにしてあり、作業内容及びオペレータの操作レ
バーを操作する意思に対応し、操作手段の操作量に関連
してアクチュエータへ必要流量の供給が適切に行われる
ので作業性が向上するとともに、構造が簡素化されるの
でコストも安価となる。

【００１２】第２発明は、油圧ポンプと、ブーム、アー
ム、およびバケット等の作業機、及び車体を旋回せしめ
る旋回装置を駆動する複数のアクチュエータと、油圧ポ
ンプから吐出される圧油を複数のアクチュエータへ供給
する各流量制御弁と、各流量制御弁の開口面積を制御す
る各操作手段と、油圧ポンプの吐出圧とアクチュエータ
の負荷圧との差圧により油圧ポンプの吐出量を制御する
レギュレータとを備えた建設機械の油圧制御装置におい
て、操作手段の操作量を検出する操作量検知手段と、流
量制御弁とアクチュエータの間の管路で負荷圧を検知す
る負荷圧検知手段と、操作手段の操作始めの点から操作
ストロークエンドまでの範囲で操作手段の操作量の増加
に伴って除々に油圧ポンプの吐出量を増加させるととも
に、負荷圧が大きくなるにしたがって前記油圧ポンプの
吐出量より増加を小さくするように記憶手段に設定し、
前記操作量検知手段の操作量信号と負荷圧検知手段の負
荷圧信号を受けて演算し、その演算結果に基づいてレギ
ュレータへ指令信号を出力する制御手段とを設けた構成
としたものである。上記構成によれば、操作手段の操作
量の増加により、油圧ポンプの吐出量が増加するように
してあり、しかも負荷圧が大きくなると操作手段がの操
作量がフルストロークまでの領域で順次前記油圧ポンプ
の吐出量Ｑよりも増加を小さく、かつ、その操作量がフ
ルストロークの位置では油圧ポンプを全吐出量（Ｑmax)
となるように制御される。これにより、作業内容及びオ
ペレータの操作レバーを操作する意思に対応し、操作手
段の操作量に関連してアクチュエータへの必要流量の供
給が適切に行われる。また、アクチュエータの速度は、
負荷が大きいときは遅くし、負荷が小さいときは速くす
ることができるので、オペレータの負荷検知が容易とな
り作業性が向上する。

【００１３】第３発明は、油圧ポンプと、ブーム、アー
ム、およびバケット等の作業機、及び車体を旋回せしめ
る旋回装置を駆動する複数のアクチュエータと、油圧ポ
ンプから吐出される圧油を複数のアクチュエータへ供給
する各流量制御弁と、各流量制御弁の開口面積を制御す
る各操作手段と、油圧ポンプの吐出圧とアクチュエータ
の負荷圧との差圧により油圧ポンプの吐出量を制御する
レギュレータとを備えた建設機械の油圧制御装置におい
て、操作手段の操作量を検出する操作量検知手段と、流
量制御弁とアクチュエータの間の管路で負荷圧を検知す
る負荷圧検知手段と、操作手段の操作始めの点から操作
ストロークエンドの点までの間に変曲点を有し、操作手
段の操作始めの点から変曲点までの範囲は操作手段の操
作量の増加に伴って徐々に油圧ポンプの吐出量を増加さ
せ、かつ、負荷圧が大きくなるにしたがって前記油圧ポ
ンプの吐出量より増加を小さくするとともに、変曲点か
ら操作ストロークエンドまでの範囲は操作手段の操作量
の増加に伴って油圧ポンプの吐出量を急激に増加させる
ように記憶手段に設定し、前記操作量検知手段の操作量
信号と負荷圧検知手段の負荷圧信号を受けて演算し、そ
の演算結果に基づいてレギュレータへ指令信号を出力す
る制御手段とを設けた構成としたものである。上記構成
によれば、操作手段の操作始めの点から変曲点までの範
囲は操作手段の操作量の増加に伴って徐々に油圧ポンプ
の吐出量を増加させ、かつ、負荷圧が大きくなるにした
がって前記油圧ポンプの吐出量より増加を小さくすると
ともに、変曲点から操作ストロークエンドまでの範囲は
操作手段の操作量の増加に伴って油圧ポンプの吐出量を
急激に増加させるようにしたので、作業内容及びオペレ
ータの操作レバーを操作する意思に対応し、操作手段の
操作量と、負荷圧とに関連して油圧ポンプの吐出量が制
御される。これにより、アクチュエータへの必要流量の
供給が適切に行われる。また、アクチュエータの速度
は、負荷が大きいときは遅くし、負荷が小さいときは速
くすることができるので、オペレータの負荷検知が容易
となり作業性が向上する。

【００１４】第４発明は、油圧ポンプと、ブーム、アー
ム、およびバケット等の作業機、及び車体を旋回せしめ
る旋回装置を駆動する複数のアクチュエータと、油圧ポ
ンプから吐出される圧油を複数のアクチュエータへ供給
する各流量制御弁と、各流量制御弁の開口面積を制御す
る各操作手段と、油圧ポンプの吐出圧とアクチュエータ
の負荷圧との差圧により油圧ポンプの吐出量を制御する
レギュレータとを備えた建設機械の油圧制御装置におい
て、操作手段の操作量を検出する操作量検知手段と、流
量制御弁とアクチュエータの間の管路で負荷圧を検知す
る負荷圧検知手段と、操作手段の操作始めの点から操作
ストロークエンドまでの範囲で操作手段の操作量の増加
に伴って徐々に油圧ポンプの吐出量を増加させるととも
に、前記操作始めの点と操作ストロークエンドとの間
で、負荷圧が大きくなるにしたがって前記油圧ポンプの
吐出量より増加を小さくし、かつ、負荷圧が大きいとき
は操作ストロークエンドの点では所定の時間遅れて油圧
ポンプの吐出量を増加するように記憶手段に設定し、前
記操作量検知手段の操作量信号と負荷圧検知手段の負荷
圧信号を受けて演算し、その演算結果に基づいてレギュ
レータへ指令信号を出力する制御手段とを設けた構成と
したものである。上記構成によれば、操作手段の操作始
めの点から操作ストロークエンドまでの範囲で操作手段
の操作量の増加に伴って徐々に油圧ポンプの吐出量を増
加させるとともに、前記操作始めの点と操作ストローク
エンドとの間で、負荷圧が大きくなるにしたがって前記
油圧ポンプの吐出量より増加を小さくし、かつ、負荷圧
が大きいときは操作ストロークエンドの点では所定の時
間遅れて油圧ポンプの吐出量を増加するようにしたの
で、急激な油圧ポンプの吐出量の変動がない。これによ
り、作業内容及びオペレータの操作レバーを操作する意
思に対応し、操作手段の操作量と、負荷圧とに関連して
油圧ポンプの吐出量が制御されるので、アクチュエータ
への必要流量の供給が適切に行われる。また、アクチュ
エータの速度は、負荷が大きいときは遅くし、負荷が小
さいときは速くすることができるので、オペレータの負
荷検知が容易となり作業性が向上する。

【００１５】第５発明は、第１発明乃至第４発明のうち
のいずれかに記載の構成において、前記操作手段は、パ
イロット油圧源からの圧油を操作手段の操作量に応じた
パイロット圧で、あるいは、電気レバーの操作量に応じ
た操作信号を出力する構成としたものである。上記構成
によれば、第１発明乃至第４発明の作用効果に加えて、
操作手段をパイロット油圧式、あるいは、電気式とする
ことができるので、小型から大型の油圧ショベル等の建
設機械の仕様に応じて適宜選択することができるので有
用である。

【００１６】第６発明は、本発明に係る建設機械の油圧
制御方法に係るものであり、油圧ポンプと、ブーム、ア
ーム、およびバケット等の作業機、及び車体を旋回せし
める旋回装置を駆動する各アクチュエータと、油圧ポン
プから吐出される圧油を各アクチュエータへ供給する各
流量制御弁と、各流量制御弁の開口面積を制御する各操
作手段とを備え、各アクチュエータへ必要流量を供給す
るようにした建設機械の油圧制御方法において、操作手
段の操作量の増加に伴って徐々に油圧ポンプの吐出量を
増加させるようにしたことを特徴とする。上記油圧制御
方法によれば、オペレータの操作レバーを操作する意思
に対応し、迅速な作業が要求される掘削作業、あるい
は、整地精度の要求される整地作業等の作業内容に応じ
て油圧ポンプからアクチュエータへ必要流量が適切に供
給されるので作業性が向上する。

【００１７】第７発明は、本発明に係る建設機械の油圧
制御方法に係るものであり、油圧ポンプと、ブーム、ア
ーム、およびバケット等の作業機、及び車体を旋回せし
める旋回装置を駆動する各アクチュエータと、油圧ポン
プから吐出される圧油を各アクチュエータへ供給する各
流量制御弁と、各流量制御弁の開口面積を制御する各操
作手段とを備え、各アクチュエータへ必要流量を供給す
るようにした建設機械の油圧制御方法において、操作手
段の操作量の増加に伴って徐々に油圧ポンプの吐出量を
増加させるとともに、負荷圧が大きくなるにしたがって
前記油圧ポンプの吐出量より増加を小さくするように調
整してアクチュエータに必要流量を供給するようにした
ことを特徴とする。上記油圧制御方法によれば、オペレ
ータの操作レバーを操作する意思に対応し、迅速な作業
が要求される掘削作業、あるいは、整地精度の要求され
る整地作業等の作業内容に応じて油圧ポンプからアクチ
ュエータへ必要流量が適切に供給されるとともに、アク
チュエータの速度を、負荷が大きいときは遅くし、負荷
が小さいときは速くすることができるので、オペレータ
の負荷検知が容易となり作業性が向上する。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下に、本発明に係る建設機械の
油圧制御装置およびその油圧制御方法について図１乃至
図１１により説明する。油圧ショベル等の建設機械のブ
ーム、アーム、およびバケット等の作業機、上部旋回体
を旋回せしめる旋回装置を駆動する複数のアクチュエー
タを駆動する油圧制御回路に適用できるものである。本
発明の実施形態を、図１に示すように１つの油圧アクチ
ュエータを駆動する油圧制御装置で説明する。また、図
１，図２に示す本発明を操作レバーと、操作レバーに連
動するパイロット弁からなる操作手段で説明するが、既
知の電気レバーを操作手段にして、流量制御弁を電磁式
のものに置き換えることにより実施できるものである。
以下、一実施例として操作レバーと、操作レバーに連動
するパイロット弁からなる操作手段を例として説明す
る。先ず図１に示す、可変容量型油圧ポンプ１（以下、
油圧ポンプ１と言う。）は図示しないエンジンにより駆
動される。この油圧ポンプ１は管路１Ａを介して流量制
御弁４と接続している。この流量制御弁４は管路１Ｅを
介して油圧アクチュエータ７のポトム室ｂと接続してい
る。また同弁４は管路１Ｆを介して油圧アクチュエータ
７のヘッド室ａと接続している。前記管路１Ｅ，１Ｆに
は、それぞれ圧力補償弁５ａ，５ｂを介在している。各
圧力補償弁５ａ，５ｂは、一端側に上流側圧力（ポンプ
吐出圧）がパイロット管路１ｈ，１ｊを介して作用し、
かつ他端側（ばね側）に下流側の油圧アクチュエータ７
の管路１Ｅ，１Ｆ内に発生する負荷圧がパイロット管路
１ｅ，１ｆからチェック弁６ａ，６ｂを介して作用して
いる。このため、各圧力補償弁５ａ，５ｂは、上流側圧
力（ポンプ吐出圧）と下流側圧力（負荷圧）との差圧に
より所定の開口面積（絞り量）に調整される。前記油圧
アクチュエータの負荷圧は、パイロット管路１ｅ，１ｆ
からチェツク弁６ａ，６ｂを介してパイロット管路１ｇ
から詳しくは後述するロードセンシング弁３（以下、Ｌ
Ｓ弁３と言う。）の操作部３ｂに作用している。

【００１９】図１に示す、油圧アクチュエータ７を駆動
するために用いる操作レバー２０Ａと連動するパイロッ
ト弁２０からなる操作手段を備えている。この操作手段
をパイロット弁を用いたもので説明するが、これ以外に
電気レバーを用いるようにしても良い。パイロット弁２
０は図示しないパイロットポンプと接続している。この
操作レバー２０Ａの操作量（ストローク）に応じてパイ
ロット弁２０からパイロット圧が出力される。操作レバ
ー２０ＡをＦ側に操作するとパイロット弁２０からのパ
イロット圧はパイロット管路２０ｃを介して流量制御弁
４の操作部４ｂに作用する。これにより、同弁４はｂ位
置に切換わり、油圧ポンプ１から吐出する圧油は管路１
Ａから管路１Ｆを介して油圧アクチュエータ７のヘッド
室ａに流入し、油圧アクチュエータ７のボトム室ｂの油
は管路１Ｅから同弁４を通ってタンクへドレーンされ
る。これにより、油圧アクチュエータ７は短縮駆動す
る。操作レバー２０ＡをＲ側に操作するとパイロット弁
２０からのパイロット圧はパイロット管路２０ｄを介し
て流量制御弁４の操作部４ａに作用する。これにより、
同弁４はａ位置に切換わり、油圧ポンプ１から吐出する
圧油は管路１Ａから管路１Ｅを介して油圧アクチュエー
タ７のボトム室ｂに流入し、油圧アクチュエータ７のヘ
ッド室ａの油は管路１Ｆから同弁４を通ってタンクへド
レーンされる。これにより、油圧アクチュエータ７は伸
長駆動する。前記各パイロット管路２０ｃ，２０ｄは、
それぞれのパイロット圧を検知する油圧センサ２０ａ，
２０ｂ（以下、操作量検知手段２０ａ，２０ｂと言
う。）と接続している。この検知手段２０ａ，２０ｂで
検知される油圧信号ＰA,ＰB は制御手段４０に入力して
いる。

【００２０】前記油圧ポンプ１は、斜板角を増加あるい
は減少せしめる制御シリンダ２と接続している。また、
制御シリンダ２の一端側の制御圧導入室ａは、ＬＳ弁３
と接続している。ＬＳ弁３の一端側の操作部３ａは、前
記負荷圧を導くパイロット管路１ｇと接続している。同
弁３の一端側は、ばね３ｂにより付勢されている。同弁
３の他端側の操作部３ｃは、前記制御圧を導く分岐導管
１ａを介してさらに分岐する導管１ｃと接続している。
また、同弁３の他端側の操作部３ｄは、制御圧管路３０
ａを介して電磁式制御弁３０と接続している。同弁３０
は、制御圧を吐出する制御油圧源３１と接続するととも
に、操作部３０ｂは制御手段４０と接続している。即
ち、ＬＳ弁３の操作部３ｃには、油圧ポンプ１から吐出
される制御圧が作用し、同弁３の操作部３ｂには、油圧
アクチュエータ７の負荷圧が作用するようになってお
り、いずれも油圧制御装置の内部の油圧が作用するよう
になっている。同弁３の操作部３ｄには、制御手段４０
からの指令信号により外部の制御圧が作用するようにな
っている。図１に示す、制御シリンダ２と、ＬＳ弁３と
からなる油圧ポンプ１の斜板角の増加あるいは減少せし
める制御機構をレギュレータ１０と言う。本発明のレギ
ュレータ１０は、図１に示す制御シリンダ２とＬＳ弁３
にて説明するが、油圧ポンプ１の吐出圧と、油圧アクチ
ュエータ７の負荷圧との差圧により油圧ポンプ１の斜板
角を制御するものであれば、図１に示す構造以外のレギ
ュレータでも良い。

【００２１】図１，図２に示す油圧ポンプ１の斜板角を
制御するレギュレータ１０の作動について説明する。詳
しくは後述する制御手段４０は、パイロット弁から出力
されるパイロット圧ＰA,ＰB を受けてそのパイロット圧
に応じて操作レバー２０Ａの操作量（ストローク）に変
換する。この操作量に対応する指令信号ｉ1 を電磁式制
御弁３０に出力し、同弁３０をａ位置に切換えるように
なっている。この電磁式制御弁３０がａ位置に切換わる
と制御圧油圧源３１からの制御圧はＬＳ弁３の操作部３
ｄに作用する。同弁３の操作部３ｃには油圧ポンプ１の
吐出圧が作用しており、同弁３の操作部３ａには油圧ア
クチュエータ７の負荷圧が作用している。ＬＳ弁３の操
作部３ｃに作用する油圧ポンプ１の吐出圧と、同弁３の
操作部３ｄに作用する電磁式制御弁３０から出力される
制御圧との合計した圧力に対して、同弁３の操作部３ａ
に作用する油圧アクチュエータ７の負荷圧と、ばね３ｂ
のばね力との合計の圧力が小さいときは、ＬＳ弁３はｂ
位置に切換わる。このため、油圧ポンプ１から吐出され
る油圧が分岐導管１ａからＬＳ弁３のｂ位置を通って制
御シリンダ２の制御圧導入室ａに流入する。これによ
り、制御シリンダ２は図に示す右方向に作動して油圧ポ
ンプ１の斜板角を増加させて吐出量を多くする制御が行
われる。この逆の時は、ＬＳ弁３がａ位置となり制御シ
リンダ２の制御圧導入室ａに流入していた制御圧がタン
クへドレーンされる。これにより、制御シリンダ２の制
御圧導入室ｂに流入する油圧ポンプ１の油圧と、ばね２
ｃにより、同シリンダ２は図に示す左方向に作動して油
圧ポンプ１の斜板角を減少させて吐出量を少なくする制
御が行われるようになっている。即ち、操作レバー２０
Ａの操作量に応じてパイロット弁２０から出力されるパ
イロット圧を操作量検知手段２０ａ，２０ｂから制御手
段４０に入力される。制御手段４０は、演算した結果に
基づいて電磁式制御弁３０に指令信号ｉ1 を出力する。
これにより、ＬＳ弁３は、電磁式制御弁３０から出力さ
れる制御圧によって、ロードセンシング（ＬＳ）差圧を
可変として油圧ポンプ１の吐出量を制御するようになっ
ている。図２に示す、油圧アクチュエータ７の負荷圧を
導管１ｇから検知する負荷圧検知手段２５から負荷圧信
号Ｐc が制御手段４０に入力されている。この場合も前
記と同様に制御手段４０から電磁式制御弁３０に指令信
号ｉ1 が出力され、電磁式制御弁３０から出力される制
御圧によって、ロードセンシング（ＬＳ）差圧を可変と
して油圧ポンプ１の吐出量を制御するようになってい
る。

【００２２】前記制御手段４０について図１，図２を参
照して図３により説明する。制御手段４０は、操作レバ
ー２０と、操作レバーに連動するパイロット弁とからな
る操作手段から操作量信号ＰA,ＰB 、および油圧アクチ
ュエータ７の負荷圧検知手段２５から負荷圧信号Ｐc を
入力する信号入力手段４０ａと、記憶手段４０ｃに記憶
した関数マップを用いて、同記憶手段４０ｃに記憶した
関数マップにしたがって油圧ポンプ２の吐出量を演算す
る演算手段４０ｂと、演算手段４０ｂで求めた油圧ポン
プ２の吐出量を制御するための指令信号ｉ1 として出力
する信号出力手段４０ｄを備えている。

【００２３】前記記憶手段４０ｃに記憶されている関数
マップについて図４乃至図１１により説明する。図４
は、油圧ポンプ吐出量Ｑと、操作レバーストロークＳ
（操作手段の操作量）の第１関数マップを示しており、
図１乃至図３を参照して説明する。図３に示す記憶手段
４０ｃには、操作手段の操作始めの点Ａａから操作スト
ロークエンドＡｂまでの範囲で操作手段の操作量（スト
ローク）の増加に伴って徐々に油圧ポンプ１の吐出量を
増加させている。また、負荷圧が大きくなるにしたがっ
て、点線Ａ1,Ａ2 に示すように前記油圧ポンプ２の吐出
量より増加を小さくするように設定してある。図３に示
す制御手段４０は、操作量検知手段２０ａ，２０ｂの操
作量信号と負荷圧検知手段２５の負荷圧信号を受けて演
算手段４０ｂで油圧ポンプ１の吐出量を演算し、その演
算結果に基づいてレギュレータ１０へ指令信号を出力す
るようになっている。この第１関数マップは、負荷圧に
関係なく、操作手段の操作始めの点Ａａから操作ストロ
ークエンドＡｂまでの範囲で操作手段の操作量（ストロ
ーク）の増加に伴って徐々に油圧ポンプ１の吐出量を増
加させる関数関係により、本発明の油圧制御装置を作動
させることが可能である。

【００２４】図５は、油圧ポンプ吐出量Ｑと、操作レバ
ーストロークＳ（操作手段の操作量）の第２関数マップ
を示しており、図１乃至図３を参照して説明する。図３
に示す記憶手段４０ｃには、操作手段の操作始めの点Ｂ
ａから操作ストロークエンドの点Ｂｂまでの間に変曲点
Ｂ0 を有し、操作手段の操作始めの点Ｂａから変曲点Ｂ
0 までの範囲は操作手段の操作量の増加に伴って徐々に
油圧ポンプ１の吐出量を増加させ、かつ、負荷圧が大き
くなるにしたがって前記油圧ポンプ１の吐出量より増加
を小さくするとともに、変曲点Ｂ0 から操作ストローク
エンドＢｂまでの範囲は操作手段の操作量の増加に伴っ
て油圧ポンプ１の吐出量を急激に増加させるように設定
してある。図３に示す制御手段４０は、操作量検知手段
２０ａ，２０ｂの操作量信号と負荷圧検知手段２５の負
荷圧信号を受けて油圧ポンプ１の吐出量を演算し、その
演算結果に基づいてレギュレータ１０へ指令信号を出力
するようになっている。

【００２５】図６は、油圧ポンプ吐出量Ｑと、操作レバ
ーストロークＳ（操作手段の操作量）の第３関数マップ
を示しており、図１乃至図３を参照して説明する。図３
に示す記憶手段４０ｃには、操作手段の操作始めの点Ｘ
ａから操作ストロークエンドＸ2 までの範囲で操作手段
の操作量の増加に伴って徐々に油圧ポンプ１の吐出量を
増加させるとともに、前記操作始めの点Ｘａと操作スト
ロークエンドＸ2 との間で、負荷圧が大きくなるにした
がって前記油圧ポンプ１の吐出量より増加を小さくし、
かつ、負荷圧が大きいときは操作ストロークエンドの点
では、Ｘ1 点からＸ2 点までの所定の時間遅れて油圧ポ
ンプ１の吐出量を増加するように設定してある。図３に
示す制御手段４０は、操作量検知手段２０ａ，２０ｂの
操作量信号と負荷圧検知手段２５の負荷圧信号を受けて
油圧ポンプ１の吐出量を演算し、その演算結果に基づい
てレギュレータ１０へ指令信号を出力するようになって
いる。

【００２６】図７乃至図９に示す関数マップは、前記図
４乃至図６で説明した第１〜第３関数マップと組合わせ
て適宜用いることができる例を示すものであり、図１乃
至図３を参照して説明する。図７はＬＳセット圧（ロー
ドセンシングセット圧）と、操作レバーストロークＳ
（操作手段の操作量）の関数マップを示しており、図３
に示す記憶手段４０ｃに予め記憶されているＬＳセット
圧と操作レバーストロークの関数は、操作レバーストロ
ーク（操作手段の操作量）の増加に対して、線ｂに示す
ようにＬＳセット圧が高くなるように設定してある。こ
の関数により、ＬＳセット圧を演算手段４０ｂで演算
し、その演算結果に基づいてレギュレータ１０へ指令信
号ｉ1 が出力される。図８はＬＳセット圧（ロードセン
シングセット圧）と、操作レバーストロークＳ（操作手
段の操作量）の関数マップを示しており、図３に示す記
憶手段４０ｃに予め記憶されているＬＳセット圧と操作
レバーストロークの関数は、操作レバーストローク（操
作手段の操作量）の増加に対して、線Ｃに示す領域では
ＬＳセット圧が高くなり、変曲点Ｃ0 から線Ｃ1 に移行
したときはＬＳセット圧を図に示すように保持するよう
に設定してある。

【００２７】図９はＬＳセット圧（ロードセンシングセ
ット圧）と、負荷圧（油圧アクチュエータ７の管路に発
生する負荷圧）の関数マップを示しており、図３に示す
記憶手段４０ｃに予め記憶されているＬＳセット圧と負
荷圧の関数は、負荷圧の増加に対して、線ｄに示すよう
にＬＳセット圧が低くなるように設定してある。この関
数により、制御手段４０はＬＳセット圧を演算手段４０
ｂで演算し、その演算結果に基づいてレギュレータ１０
へ指令信号ｉ1 が出力される。図１０は、図６の第３関
数マップと組合わせて用いる関数マップを示しており、
図３に示す記憶手段４０ｃに予め記憶されている操作レ
バーフルストローク（Ｓmax ）時のＬＳセット圧と遅れ
時間（油圧ポンプの吐出量を増加させるときの所定の遅
れ時間）との関数関係を線ｅに示すように設定してあ
る。この関数により、制御手段４０は遅れ時間を演算手
段４０ｂで演算し、その演算結果に基づいて所定の時間
遅らせて油圧ポンプ１の吐出量を増加するようにレギュ
レータ１０へ指令信号ｉ1 が出力されるようになってい
る。

【００２８】以上の説明の通り本発明の建設機械の油圧
制御装置によれば、操作手段の操作量の増加により、油
圧ポンプの吐出量が増加するようにしてあり、作業内容
及びオペレータの操作レバーを操作する意思に対応し、
操作手段の操作量に関連してアクチュエータへ必要流量
の供給が適切に行われるので作業性が向上するととも
に、構造が簡素化されるのでコストも安価となる。

【００２９】また、図４に示す通り、操作手段の操作量
の増加により、油圧ポンプの吐出量が増加するととも
に、負荷圧が大きくなると操作手段がの操作量がフルス
トロークまでの領域で順次前記油圧ポンプの吐出量Ｑよ
りも増加を小さく、かつ、その操作量がフルストローク
の位置では油圧ポンプを全吐出量（Ｑmax)となるように
制御されるので、作業内容及びオペレータの操作レバー
を操作する意思に対応し、操作手段の操作量に関連して
アクチュエータへの必要流量の供給が適切に行われる。
また、アクチュエータの速度は、負荷が大きいときは遅
くし、負荷が小さいときは速くすることができるので、
オペレータの負荷検知が容易となり作業性が向上する。

【００３０】さらに、図５に示す通り、操作手段の操作
始めの点から変曲点までの範囲は操作手段の操作量の増
加に伴って徐々に油圧ポンプの吐出量を増加させ、か
つ、負荷圧が大きくなるにしたがって前記油圧ポンプの
吐出量より増加を小さくするとともに、変曲点から操作
ストロークエンドまでの範囲は操作手段の操作量の増加
に伴って油圧ポンプの吐出量を急激に増加させるように
したので、作業内容及びオペレータの操作レバーを操作
する意思に対応し、操作手段の操作量と、負荷圧とに関
連して油圧ポンプの吐出量が制御される。これにより、
アクチュエータへの必要流量の供給が適切に行われる。
また、アクチュエータの速度は、負荷が大きいときは遅
くし、負荷が小さいときは速くすることができるので、
オペレータの負荷検知が容易となり作業性が向上する。

【００３１】さらにまた、図６に示す通り、操作手段の
操作始めの点から操作ストロークエンドまでの範囲で操
作手段の操作量の増加に伴って徐々に油圧ポンプの吐出
量を増加させるとともに、前記操作始めの点と操作スト
ロークエンドとの間で、負荷圧が大きくなるにしたがっ
て前記油圧ポンプの吐出量より増加を小さくし、かつ、
負荷圧が大きいときは操作ストロークエンドの点では所
定の時間遅れて油圧ポンプの吐出量を増加するようにし
たので、急激な油圧ポンプの吐出量の変動がない。これ
により、作業内容及びオペレータの操作レバーを操作す
る意思に対応し、操作手段の操作量と、負荷圧とに関連
して油圧ポンプの吐出量が制御されるので、アクチュエ
ータへの必要流量の供給が適切に行われる。また、アク
チュエータの速度は、負荷が大きいときは遅くし、負荷
が小さいときは速くすることができるので、オペレータ
の負荷検知が容易となり作業性が向上する。

【００３２】また、図１に示す油圧制御装置に記載の操
作手段をパイロット油圧式、あるいは、電気式とするこ
とにより、小型から大型の油圧ショベル等の建設機械の
仕様に応じて適宜選択することができるので有用であ
る。

【００３３】さらに、本発明に係る建設機械の第１の油
圧制御方法によれば、図１，図３の油圧制御装置を用い
ることにより、オペレータの操作レバーを操作する意思
に対応し、迅速な作業が要求される掘削作業、あるい
は、整地精度の要求される整地作業等の作業内容に応じ
て油圧ポンプからアクチュエータへ必要流量が適切に供
給されるので作業性が向上するものである。

【００３４】そして、本発明に係る建設機械の第１の油
圧制御方法によれば、図２，図３の油圧制御装置を用い
ることにより、オペレータの操作レバーを操作する意思
に対応し、迅速な作業が要求される掘削作業、あるい
は、整地精度の要求される整地作業等の作業内容に応じ
て油圧ポンプからアクチュエータへ必要流量が適切に供
給されるとともに、アクチュエータの速度を、負荷が大
きいときは遅くし、負荷が小さいときは速くすることが
できるので、オペレータの負荷検知が容易となり作業性
が向上するものである。

【００３５】本発明を１つの油圧アクチュエータの油圧
制御装置で説明したが、油圧ショベル等の建設機械のブ
ーム、アーム、およびバケットからなる作業機、及び車
体を旋回せしめる旋回装置を駆動する複数の油圧アクチ
ュエータの油圧制御装置に適用できることは言うまでも
ない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る建設機械の油圧制御装置を説明す
る図である。

【図２】同、図１の油圧制御装置に油圧アクチュエータ
の負荷圧検知手段を備えたものである。

【図３】同、制御手段を説明する図である。

【図４】同、記憶手段に記憶される第１関数マップであ
る。

【図５】同、記憶手段に記憶される第２関数マップであ
る。

【図６】同、記憶手段に記憶される第３関数マップであ
る。

【図７】同、記憶手段に記憶されるＬＳセット圧と操作
レバーストロークとの関数関係を説明する１例の図であ
る。

【図８】同、記憶手段に記憶されるＬＳセット圧と操作
レバーストロークとの関数関係を説明する２例の図であ
る。

【図９】同、記憶手段に記憶されるＬＳセット圧と負荷
圧との関数関係を説明する図である。

【図１０】同、図６に関連する遅れ時間と操作レバーフ
ルストローク時のＬＳセット圧と

【図１１】従来の油圧制御装置を示す図である。

【符号の説明】

１ 可変容量型油圧ポンプ ２ 制御シリンダ ３ ロードセンシング弁（ＬＳ弁） ４ 流量制御弁 ５ａ，５ｂ 圧力補償弁 ７ 油圧アクチュエータ １０ レギュレータ ２０ パイロット弁 ２０Ａ 操作レバー ２０ａ，２０ｂ 操作量検知手段 ２５ 負荷圧検知手段 ３０ 電磁式制御弁 ４０ 制御手段 ４０ａ 信号入力手段 ４０ｂ 演算手段 ４０ｃ 記憶手段 ４０ｄ 信号出力手段

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 油圧ポンプと、ブーム、アーム、および
   バケット等の作業機、及び車体を旋回せしめる旋回装置
   を駆動する複数のアクチュエータと、油圧ポンプから吐
   出される圧油を複数のアクチュエータへ供給する各流量
   制御弁と、各流量制御弁の開口面積を制御する各操作手
   段と、油圧ポンプの吐出圧とアクチュエータの負荷圧と
   の差圧により油圧ポンプの吐出量を制御するレギュレー
   タとを備えた建設機械の油圧制御装置において、 操作手段の操作量を検出する操作量検知手段(20a,20b)
   と、 操作手段の操作始めの点（Aa) から操作ストロークエン
   ド(Ab)までの範囲で操作手段の操作量の増加に伴って除
   々に油圧ポンプ(1) の吐出量を増加させるように記憶手
   段(40c) に設定し、前記操作量検知手段(20a,20b) の操
   作量信号を受けて演算し、その演算結果に基づいてレギ
   ュレータ(10)へ指令信号を出力する制御手段(40)とを設
   けたことを特徴とする建設機械の油圧制御装置。
2. 【請求項２】 油圧ポンプと、ブーム、アーム、および
   バケット等の作業機、及び車体を旋回せしめる旋回装置
   を駆動する複数のアクチュエータと、油圧ポンプから吐
   出される圧油を複数のアクチュエータへ供給する各流量
   制御弁と、各流量制御弁の開口面積を制御する各操作手
   段と、油圧ポンプの吐出圧とアクチュエータの負荷圧と
   の差圧により油圧ポンプの吐出量を制御するレギュレー
   タとを備えた建設機械の油圧制御装置において、 操作手段の操作量を検出する操作量検知手段(20a,20b)
   と、 流量制御弁(4) とアクチュエータ(7) の間の管路で負荷
   圧を検知する負荷圧検知手段(25)と、操作手段の操作始
   めの点（Aa) から操作ストロークエンド(Ab)までの範囲
   で操作手段の操作量の増加に伴って除々に油圧ポンプ
   (1) の吐出量を増加させるとともに、負荷圧が大きくな
   るにしたがって前記油圧ポンプ(1) の吐出量より増加を
   小さくするように記憶手段(40c) に設定し、前記操作量
   検知手段(20a,20b) の操作量信号と負荷圧検知手段(25)
   の負荷圧信号を受けて演算し、その演算結果に基づいて
   レギュレータ(10)へ指令信号を出力する制御手段(40)と
   を設けたことを特徴とする建設機械の油圧制御装置。
3. 【請求項３】 油圧ポンプと、ブーム、アーム、および
   バケット等の作業機、及び車体を旋回せしめる旋回装置
   を駆動する複数のアクチュエータと、油圧ポンプから吐
   出される圧油を複数のアクチュエータへ供給する各流量
   制御弁と、各流量制御弁の開口面積を制御する各操作手
   段と、油圧ポンプの吐出圧とアクチュエータの負荷圧と
   の差圧により油圧ポンプの吐出量を制御するレギュレー
   タとを備えた建設機械の油圧制御装置において、 操作手段の操作量を検出する操作量検知手段(20a,20b)
   と、 流量制御弁(4) とアクチュエータ(7) の間の管路で負荷
   圧を検知する負荷圧検知手段(25)と、操作手段の操作始
   めの点(Ba)から操作ストロークエンドの点(Bb)までの間
   に変曲点(B0)を有し、操作手段の操作始めの点(Ba)から
   変曲点(B0)までの範囲は操作手段の操作量の増加に伴っ
   て徐々に油圧ポンプ(1) の吐出量を増加させ、かつ、負
   荷圧が大きくなるにしたがって前記油圧ポンプ(1) の吐
   出量より増加を小さくするとともに、変曲点(B0)から操
   作ストロークエンドBb) までの範囲は操作手段の操作量
   の増加に伴って油圧ポンプ(1) の吐出量を急激に増加さ
   せるように記憶手段(40c) に設定し、前記操作量検知手
   段(20a,20b) の操作量信号と負荷圧検知手段(25)の負荷
   圧信号を受けて演算し、その演算結果に基づいてレギュ
   レータ(10)へ指令信号を出力する制御手段(40)とを設け
   たことを特徴とする建設機械の油圧制御装置。
4. 【請求項４】 油圧ポンプと、ブーム、アーム、および
   バケット等の作業機、及び車体を旋回せしめる旋回装置
   を駆動する複数のアクチュエータと、油圧ポンプから吐
   出される圧油を複数のアクチュエータへ供給する各流量
   制御弁と、各流量制御弁の開口面積を制御する各操作手
   段と、油圧ポンプの吐出圧とアクチュエータの負荷圧と
   の差圧により油圧ポンプの吐出量を制御するレギュレー
   タとを備えた建設機械の油圧制御装置において、 操作手段の操作量を検出する操作量検知手段(20a,20b)
   と、 流量制御弁(4) とアクチュエータ(7) の間の管路で負荷
   圧を検知する負荷圧検知手段(25)と、操作手段の操作始
   めの点(Xa)から操作ストロークエンド(X2)までの範囲で
   操作手段の操作量の増加に伴って徐々に油圧ポンプ(1)
   の吐出量を増加させるとともに、前記操作始めの点(Xa)
   と操作ストロークエンド(X2)との間で、負荷圧が大きく
   なるにしたがって前記油圧ポンプ(1) の吐出量より増加
   を小さくし、かつ、負荷圧が大きいときは操作ストロー
   クエンドの点では所定の時間遅れて油圧ポンプ(1) の吐
   出量を増加するように記憶手段(40c) に設定し、前記操
   作量検知手段(20a,20b) の操作量信号と負荷圧検知手段
   (25)の負荷圧信号を受けて演算し、その演算結果に基づ
   いてレギュレータ(10)へ指令信号を出力する制御手段(4
   0)とを設けたことを特徴とする建設機械の油圧制御装
   置。
5. 【請求項５】 請求項１乃至４のうちのいずれかに記載
   の建設機械の油圧制御装置において、前記操作手段は、
   パイロット油圧源からの圧油を操作手段の操作量に応じ
   たパイロット圧で、あるいは、電気レバーの操作量に応
   じた操作信号を出力する構成としたことを特徴とする建
   設機械の油圧制御装置。
6. 【請求項６】 油圧ポンプと、ブーム、アーム、および
   バケット等の作業機、及び車体を旋回せしめる旋回装置
   を駆動する各アクチュエータと、油圧ポンプから吐出さ
   れる圧油を各アクチュエータへ供給する各流量制御弁
   と、各流量制御弁の開口面積を制御する各操作手段とを
   備え、各アクチュエータへ必要流量を供給するようにし
   た建設機械の油圧制御方法において、 操作手段の操作量の増加に伴って徐々に油圧ポンプの吐
   出量を増加させるようにしたことを特徴とする建設機械
   の油圧制御方法。
7. 【請求項７】 油圧ポンプと、ブーム、アーム、および
   バケット等の作業機、及び車体を旋回せしめる旋回装置
   を駆動する各アクチュエータと、油圧ポンプから吐出さ
   れる圧油を各アクチュエータへ供給する各流量制御弁
   と、各流量制御弁の開口面積を制御する各操作手段とを
   備え、各アクチュエータへ必要流量を供給するようにし
   た建設機械の油圧制御方法において、 操作手段の操作量の増加に伴って徐々に油圧ポンプの吐
   出量を増加させるとともに、負荷圧が大きくなるにした
   がって前記油圧ポンプの吐出量より増加を小さくするよ
   うに調整してアクチュエータに必要流量を供給するよう
   にしたことを特徴とする建設機械の油圧制御方法。