JP3402803B2 - 実装機の部品認識装置 - Google Patents
実装機の部品認識装置Info
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Description
備えたヘッドユニットによりIC等の小片状の部品を吸
着してプリント基板上の所定位置に装着する実装機にお
いて、特に、ノズル部材に吸着された部品の認識を行う
実装機の部品認識装置に関するものである。
ヘッドユニットにより、IC等の部品を部品供給部から
吸着して、位置決めされているプリント基板上に移送
し、プリント基板の所定の位置に装着するようにした実
装機が一般に知られている。また、最近では実装効率を
高めるべく、複数のノズル部材をヘッドユニットに並べ
て装備し、これによって複数の部品を一度に移送できる
ようにした実装機も提案されている。
で部品を吸着したときの部品の位置にはある程度のバラ
ツキがあり、部品の吸着位置ズレに応じて装着位置を補
正することが要求される。そのため、吸着された部品を
認識してノズル部材に対する吸着位置ズレを検知した
り、また部品の異常、例えばリードを有する部品であれ
ば、このリードの折れ等を検知するようにしている。
えば、エリアセンサカメラを実装機の基台上に設置し、
部品吸着後のヘッドユニットをこのエリアセンサカメラ
上に移動させて部品画像を取込むような方法を採用した
実装機が提案されている。
ンサカメラを用いて部品認識を行う装置では、照明等と
の関係で部品の種類に関係なく部品吸着後のヘッドユニ
ットをエリアセンサカメラ上に一定時間停止させるか、
移動中にストロボ照明を用いて部品画像を取込むことが
要求され、複数のノズル部材を装備したヘッドユニット
の各ノズル部材に吸着された部品の認識を移動しながら
連続的に行う場合は一定時間毎に部品画像を取込むよう
にする必要がある。そのため、比較的単純形状の部品を
連続して認識する場合も、また複雑な形状の部品を連続
して認識する場合も同じ部品画像の取込み時間が必要と
なっていた。
易に、かつ高速で行い得るため、例えば単純な矩形のチ
ップ部品の場合は、部品画像の取込み速度を高める等、
部品の種類に応じて部品画像の取込み速度を調整できる
方が、実装効率を高める観点からは望ましい。特に、複
数のノズル部材をヘッドユニットに装備した装置では、
一度に複数種類の部品を吸着する場合があるので、各部
品毎に部品画像の取込み速度を適宜調整しながら連続し
て部品認識を行えるようにすれば、このような装置にお
いて実装効率を高めることが可能となり有利である。
れたものであり、部品画像の取込み速度調整の自由度を
高めることによって、実装効率を高めることができる実
装機の部品認識装置を提供することを目的としている。
部品認識装置は、部品吸着用のノズル部材を複数本並列
に有し、部品供給側と部品装着側とにわたって移動可能
なヘッドユニットを備えた実装機の部品認識装置におい
て、上記ヘッドユニットの移動経路内に配置されたライ
ンセンサと、上記ヘッドユニットとラインセンサとを相
対応させた状態で上記ヘッドユニットをラインセンサに
対して相対的に移動させる駆動手段と、上記ラインセン
サに対するヘッドユニットの移動位置の検出に基づき、
ヘッドユニットの複数本のノズル部材に吸着された各部
品毎に、ラインセンサによる一部品の画像の取り込みが
終了したことを判別して一部品終了信号を出力する一部
品終了信号発生手段と、上記ラインセンサに対するヘッ
ドユニットの相対移動中に取込まれる上記各ノズル部材
による吸着部品の画像に基づいて上記各部品の認識を行
う部品認識手段とを備え、上記部品認識手段は、上記ラ
インセンサに対するヘッドユニットの一回の相対的な移
動中に各ノズル部材に吸着される部品画像を取込みなが
ら、一部品終了信号発生手段の信号に応じ、一部品の画
像の取り込み終了後における次の部品の画像取り込み中
に先に取込まれた部品画像にかかる部品認識処理を行う
機能を有しているものである。
請求項1記載の部品認識装置において、上記部品認識手
段は、上記ラインセンサに対するヘッドユニットの一回
の相対的な移動中に各ノズル部材に吸着されている全て
の部品画像を取込んでから各部品画像にかかる部品認識
処理を行う第1処理モードと、上記ラインセンサに対す
るヘッドユニットの一回の相対的な移動中に各ノズル部
材に吸着される部品画像を取込みながら、一部品終了信
号発生手段の信号に応じ、一部品の画像の取り込み終了
後における次の部品の画像取り込み中に先に取込まれた
部品画像にかかる部品認識処理を行う第2処理モードと
を選択的に実行可能に構成され、かつ上記ノズル部材に
よる吸着部品が全て画像認識容易な単純形状部品の場合
には第2処理モードを実行し、それ以外の場合には第1
処理モードを実行するように構成されているものであ
る。
請求項1または2記載の部品認識装置において、上記ラ
インセンサに対するヘッドユニットの移動速度を部品の
種類に応じて変更すべく前記駆動手段を制御する制御手
段をさらに備え、上記制御手段は、上記ノズル部材によ
る吸着部品が全て画像認識容易な単純形状部品の場合に
はそれ以外の場合に比べて前記ラインセンサに対するヘ
ッドユニットの相対移動速度を高めるべく前記駆動手段
を制御するようになっているものである。
後にヘッドユニットがラインセンサ上を相対移動するこ
とにより、この移動期間中にヘッドユニットに吸着され
た部品全てについてその部品画像が取り込まれて各部品
の認識が行われる。そして、一部品の画像の取り込み終
了後における次の部品の画像取り込み中に先に取込まれ
た部品画像にかかる部品認識処理を行う機能を有してい
ることにより、一部品画像の取込み時間内に部品認識の
ための処理が終了するような部品、すなわち比較的単純
形状の部品ばかりを装着する場合に、ほぼ部品画像の取
込み時間だけで全部品の認識を行うことが可能となり、
これによって部品認識効率が高められる。
部材による吸着部品が全て画像認識容易な単純形状部品
の場合には第2処理モードが実行されることにより、ほ
ぼ部品画像の取込み時間だけで全部品の認識を行うこと
が可能となる。また、それ以外の場合には第1処理モー
ドが実行されることにより、各ノズル部材に吸着されて
いる全ての部品の画像が取込まれてから、上記請求項3
記載の発明によれば、ヘッドユニットを部品装着側に移
動させる期間を利用して部品認識のための処理が施され
る。
部材による吸着部品が全て画像認識容易な単純形状部品
の場合にはそれ以外の場合に比べてラインセンサに対す
るヘッドユニットの相対移動速度を高められることによ
り、効率よく部品認識が行われる 。
面に基づいて説明する。
置が搭載された実装機の構造を示している。同図に示す
ように、実装機の基台1上には、プリント基板搬送用の
コンベア2が配置され、プリント基板3がこのコンベア
2上を搬送されて所定の装着作業位置で停止されるよう
になっている。上記コンベア2の側方には、部品供給部
4が配置されている。この部品供給部4は部品供給用の
フィーダーを備え、例えば多数列のテープフィーダー4
aを備えている。
のヘッドユニット5が装備されている。このヘッドユニ
ット5は、部品供給部4とプリント基板3が位置する部
品装着部とにわたって移動可能とされ、当実施例ではX
軸方向(コンベア2の方向)およびY軸方向(水平面上
でX軸と直交する方向)に移動することができるように
なっている。
固定レール7と、Y軸サーボモータ9により回転駆動さ
れるボールねじ軸8とが配設され、上記固定レール7上
にヘッドユニット支持部材11が配置されて、この支持
部材11に設けられたナット部分12が上記ボールねじ
軸8に螺合している。また、上記支持部材11には、X
軸方向のガイド部材13と、X軸サーボモータ15によ
り駆動されるボールねじ軸14とが配設され、上記ガイ
ド部材13にヘッドユニット5が移動可能に保持され、
このヘッドユニット5に設けられたナット部分(図示せ
ず)が上記ボールねじ軸14に螺合している。そして、
Y軸サーボモータ9の作動により上記支持部材11がY
軸方向に移動するとともに、X軸サーボモータ15の作
動によりヘッドユニット5が支持部材11に対してX軸
方向に移動するようになっている。
ーボモータ15には、それぞれロータリエンコーダから
なる位置検出装置10,16が設けられており、これに
よって上記ヘッドユニット5の移動位置検出がなされる
ようになっている。
着用のノズル部材20が設けられ、図2に示すように本
実施例ではX軸方向に8つのノズル部材20が並べて設
けられている。各ノズル部材20は、それぞれ、ヘッド
ユニット5のフレームに対して昇降(Z軸方向の移動)
及びノズル中心軸(R軸)回りの回転が可能とされ、図
外のZ軸サーボモータ及びR軸サーボモータにより作動
されるようになっている。また、これらの各サーボモー
タにはそれぞれ位置検出装置が設けられており、各ノズ
ル部材20の移動位置検出がなされるようになってい
る。
記ヘッドユニット5の各ノズル部材20に吸着された部
品を認識する際に、部品画像を取込むためのセンサユニ
ット23が配設されている。
からなる照明部23aとラインセンサ24を備えたセン
サ本体部23bとから構成されている。上記ラインセン
サ24は図3に示すようにCCD固体撮像素子24aが
上記ノズル部材20の配列方向と直交する方向(Y軸方
向)に並設されたイメージセンサであって、上記照明部
23aに形成されたスリット部を介して一次元的に部品
画像を取り込むようになっている。
各ノズル部材20によって部品が吸着された後、ライン
センサ24の各素子24aの配列方向(主走査方向;Y
軸方向)と直交する方向(副走査方向;X軸方向;図
1,2では矢印S方向)にヘッドユニット5が所定の速
度で移動させられることによって、上記ラインセンサ2
4により、各ノズル部材20に吸着された部品の主走査
方向の画像が、副走査方向に順次取込まれて所定の画像
信号として後記画像処理部30に出力されるようになっ
ている。そして、センサユニット23上をヘッドユニッ
ト5が完全に通過することによって吸着されている全部
品の画像が取込まれるようになっている。
ユニット5の相対的な移動速度は、実装機の図外の制御
装置により部品の種類に応じて設定されるようになって
いる。つまり、単純な矩形のチップ部品のように部品認
識が比較的容易に行える部品については、センサユニッ
ト23に対するヘッドユニット5の移動速度が高められ
る一方、多数のリードを有するチップ部品のように部品
認識が比較的難しい部品については、センサユニット2
3に対するヘッドユニット5の移動速度が落されるよう
になっている。
品認識のためのヘッドユニット5の移動経路内、すなわ
ち上記センサユニット23に対するヘッドユニット5の
移動経路の左方部所定箇所には、ヘッドユニット5を検
知するヘッド検知センサ25(図4に示す)が設けられ
ており、後述の部品認識時には、このヘッド検知センサ
25によりヘッドユニット5が検知されることによって
上記ラインセンサ24による部品画像の取込み開始タイ
ミングが図られるようになっている。
成を省略しているが、マイクロコンピュータを構成要素
とする制御装置を備えており、上記Y軸及びX軸サーボ
モータ9,15、ヘッドユニット5の各吸着ノズル20
に対するZ軸サーボモータ、R軸サーボモータ及びセン
サユニット23のラインセンサ24等はすべてこの制御
装置に電気的に接続されて統括制御されるようになって
いる。
画像処理部30が設けられている。この画像処理部30
は、上記センサユニット23による部品画像の取込みを
統括制御するとともに、取込まれた画像データに基づい
て部品認識を行うもので、画像認識部31、クロック信
号生成手段32、開始信号発生手段33、一部品終了信
号発生手段34及び全部品終了信号発生手段35を有し
ている。
ウンタ40、コンパレータ41、分周レジスタ42及び
第1、第2ゲート回路43,44から構成されており、
上記位置検出装置16から出力されるパルス列信号を分
周することによって画像処理部30におけるクロック信
号を生成、出力するものである。
れるパルス列信号のパルス数を分周カウンタ40でカウ
ントし、コンパレータ41において、分周レジスタ42
に予め設定されているカウント数Nと比較する。そし
て、設定されたカウント数Nに達するとコンパレータ4
1から1パルスの信号を出力するようになっている。
サ24に相対応させた状態で、X軸サーボモータ15
(駆動手段)の駆動により、ヘッドユニット5をライン
センサ24に対して相対的に移動させ、このときのヘッ
ドユニット5のX軸方向の移動に伴い位置検出装置16
から出力されるパルス列信号が1/N倍に分周されるこ
とによってクロック信号が生成されるようになってい
る。
41から第1及び第2ゲート回路43,44に出力され
る。第1ゲート回路43には、上記ヘッド検知センサ2
5からの検知信号が入力されるようになっており、該信
号の入力に応じて第1ゲート回路43からクロック信号
を開始信号発生手段33に出力するようになっている。
また、第2ゲート回路44には、開始信号発生手段33
から出力される後記取込み開始信号が入力されるように
なっており、該信号の入力に応じて第2ゲート回路44
からクロック信号をセンサユニット23及び一部品終了
信号発生手段34に出力するようになっている。
カウンタ46、コンパレータ47及び取込み開始レジス
タ48から構成されており、上記第1ゲート回路43か
ら出力される上記クロック信号を取込み開始カウンタ4
6でカウントし、コンパレータ47において、取込み開
始レジスタ48に予め設定されているカウント数と比較
するようになっている。このカウント数は、ヘッドユニ
ット5がヘッド検知センサ25により検出されてからセ
ンサユニット23の直前に達するまでの移動距離に対応
するうように設定されている。そして、設定されたカウ
ント数に達するとコンパレータ47から上記第2ゲート
回路44に取込開始信号を出力するようになっている。
このように取込開始信号が第2ゲート回路44に出力さ
れることにより上述のようにセンサユニット23へのク
ロック信号の出力が開始され、このクロック信号に同期
したタイミングで上記ラインセンサ24による部品画像
の取込みが開始されるようになっている。
ン数カウンタ49、コンパレータ50及びライン数レジ
スタ51から構成されており、上記第2ゲート回路44
から出力される上記クロック信号をライン数カウンタ4
9でカウントし、コンパレータ50において、ライン数
レジスタ51に予め設定されているカウント数と比較す
るようになっている。そして、設定されたカウント数に
達するとコンパレータ50から画像認識部31及び全部
品終了信号発生手段35へ一部品終了信号、すなわち上
記ラインセンサ24による一部品の部品画像の取込みが
終了した旨を示す信号を出力するようになっている。
れるカウント数は、認識対象となる部品の種類等に基づ
いて、1部品画像を取込むことができる値に設定されて
いる。
数カウンタ52、コンパレータ53及び部品数レジスタ
54から構成されており、上記一部品終了信号発生手段
34から出力される一部品終了信号を部品数カウンタ5
2でカウントし、コンパレータ53において、部品数レ
ジスタ54に予め設定されているカウント数と比較する
ようになっている。そして、設定されたカウント数に達
するとコンパレータ53から画像認識部31へ全部品終
了信号、すなわちラインセンサ24による全部品の部品
画像の取込みが終了した旨を示す信号を出力するように
なっている。
に同期して上記ラインセンサ24によって取込まれた画
像データを画像メモリに書き込み、この画像データに所
定の画像処理を施すことによって部品を認識するもので
ある。そのため、上記画像メモリは、ヘッドユニット5
により吸着される全部品の部品画像データを書き込める
ように、ノズル部材20の数に対応する数の記憶エリ
ア、つまり第1〜第8の記憶エリアを有している。な
お、上記画像認識部31での部品認識においては、各ノ
ズル部材20に吸着された全ての部品の画像を一旦取込
んだ後に各部品の認識を行う第1処理モードと、部品画
像の取込みを行いながら、既に取込まれた部品画像に係
る部品の認識を並行して行う第2処理モードを選択的に
実行できるようになっており、オペレータによる図外の
操作パネルによる操作、あるいは実装すべき部品の種類
に応じた自動制御によりこれらのモードが選択的に実行
されるようになっている。
品認識動作について説明する。
と、上記ヘッドユニット5が部品供給部4に移動させら
れ、各ノズル部材20による部品の吸着が行われる。そ
して、部品の吸着が完了すると、部品認識のためのセン
サユニット23に対するヘッドユニット5の移動が行わ
れる。具体的には、ヘッドユニット5がセンサユニット
23に対する移動経路の左方端にセットされた後、この
位置から右方(図1及び図3の矢印S方向)に向かって
移動させられる。そして、ヘッドユニット5がセンサユ
ニット23上を通過するに伴い、各ノズル部材20に吸
着された部品の部品画像が順次ラインセンサ24によっ
て取込まれ、この取込み画像に基づいて部品認識が行わ
れる。
は、上述のように画像認識部31において第1及び第2
処理モードが選択的に実行されるため、以下これらのモ
ード毎に部品認識動作を説明することにする。
ついて説明する。第1処理モードが実行された場合に
は、図5に示すフローチャートに沿って部品認識が行わ
れる。
ッドユニット5の部品認識のための移動が開始されてヘ
ッドユニット5がヘッド検知センサ25によって検知さ
れると、上記開始信号発生手段33においてクロック信
号生成手段32から出力されるクロック信号のカウント
が開始される。そして、所定のカウント数に達すると、
開始信号発生手段33から部品画像取込み開始信号が出
力されて上記ラインセンサ24による部品画像の取込み
が開始される(ステップS1〜S3)。
と、上記クロック信号に同期したタイミングで、吸着部
品の主走査方向の画像が、副走査方向に順次取込まれ、
この画像データが画像認識部31の第1の記憶エリアに
書き込まれる。また、上記一部品終了信号発生手段34
において、上記クロック信号のカウントが開始され、所
定のカウント数に達すると、すなわち一つの部品の画像
取込みが完了すると、一部品終了信号発生手段34から
一部品終了信号が出力される(ステップS4〜ステップ
S6)。
において、一部品終了信号のカウントが行われ、このカ
ウント数が所定のカウント数に達したか否か、すなわち
ヘッドユニット5に吸着されている全ての部品の部品画
像の取込みが完了したか否かが判断される(ステップS
7,S8)。
していない場合(ステップS8でNO)には、ステップ
S4に移行され、順次部品画像の取込みが行われる。こ
の際、上記画像認識部31においては、上記一部品終了
信号発生手段34から出力される一部品終了信号の入力
に応じて、第1番目に取込んだ部品の画像データを第1
の記憶エリアに書き込み、第2番目に取込んだ部品の画
像データを第2の記憶エリアに書き込むといった具合
に、各部品毎に画像データを書き込む記憶エリアを切替
えながら各部品の画像データを書き込む。
部品画像の取込みが完了している場合(ステップS8で
YES)には、上記全部品終了信号発生手段35から画
像認識部31へ全部品終了信号が出力される。そして、
画像認識部31へ全部品終了信号が入力されると、画像
認識部31において、第1〜第8の各記憶エリアに書き
込まれている各部品の画像データが読み出され、これに
所定の画像処理が施されることによってヘッドユニット
5に吸着される各部品の認識が行われて本フローチャー
トが終了する。
ついて説明する。第2処理モードが実行された場合に
は、図6に示すフローチャートに沿って部品認識が行わ
れる。
においては、上記第1処理モードのステップS1〜S4
と同様の処理が行われる。すなわち、上記ヘッド検知セ
ンサ25によるヘッドユニット5の検知に基づき、上記
ラインセンサ24による部品画像の取込みが開始され、
取込まれた画像データが画像認識部31の記憶エリアに
書き込まれるとともに、上記一部品終了信号発生手段3
4において、上記クロック信号のカウントが開始され
る。
手段34において、上記クロック信号のカウント数が所
定のカウント数に達したか否か、すなわち当該部品の画
像の取込みが完了したか否かが判断される。
了していない場合、つまり取込み最中である場合(ステ
ップS15でNO)には、ステップS19に移行され
て、既に画像認識部31に画像データが格納されている
か否かが判断される。この際、未だ画像データが書き込
まれていない場合、すなわち第1番目の部品画像の取込
み最中である場合(ステップS19でNO)には、ステ
ップS15に移行される。一方、既に、画像データが書
き込まれている場合、すなわち第2番目〜第8番目の部
品画像の取込み最中である場合(ステップS19でYE
S)には、画像認識部31において、既に書き込まれて
いる画像データが読みだされ、これに所定の画像処理が
施されることによって、書き込まれている画像データに
係る部品の認識が行われてステップS15に移行され
る。つまり、第2番目の部品の部品画像の取込みを行っ
ている場合には、この画像の取込み最中に、既に部品画
像の取込みが完了している第1番目の部品の認識が行わ
れるといった具合に、第N番目の部品画像の取込み最中
に第(N−1)番目に部品画像が取込まれた部品の部品
認識が行われる。
している場合(ステップS15でYES)には、ステッ
プS16に移行され、一部品終了信号発生手段34から
一部品終了信号が出力される。
において、一部品終了信号のカウントが行われ、このカ
ウント数が所定のカウント数に達したか否か、すなわち
ヘッドユニット5に吸着されている全ての部品の部品画
像の取込みが完了したか否かが判断される(ステップS
17,S18)。
が完了していない場合(ステップS18でNO)には、
ステップS14に移行されて、順次部品に対して部品画
像の取込みが行われる。この際、上述のように、第N番
目の部品画像の取込み最中に第(N−1)番目に取込ま
れた部品画像に係る部品認識が行われるため、画像認識
部31においては、取込まれる各部品の画像データが、
取込み順序に応じて第1及び第2の記憶エリアに交互に
格納される。つまり、片方の記憶エリアにデータの書き
込みが行われている最中に、他方の記憶エリアの画像デ
ータが読みだされて部品認識のための処理が施されるよ
うになっている。
の部品画像の取込みが完了している場合(ステップS1
8でYES)には、上記全部品終了信号発生手段35か
ら画像認識部31へ全部品終了信号が出力され、これに
よって画像認識部31に書き込まれている残りの画像デ
ータ、すなわち本実施例では第8番目の部品の画像デー
タが読みだされ、これに所定の画像処理が施される。そ
して、この部品の認識が行われた後本フローチャートが
終了する。
ヘッドユニット5により複数の部品が吸着され、上記セ
ンサユニット23に対してヘッドユニット5が相対的に
移動されながら各吸着部品画像が順次取込まれて部品認
識が行われるので、エリアセンサカメラを用いて部品を
認識する装置と比較すると、実装効率をより高めること
が可能である。
品を認識する従来の装置では、エリアセンサカメラ上に
一定時間部品を停止させて部品画像を取込むことが要求
されるため、比較的単純形状の部品を装着する場合であ
っても、また複雑な形状の部品を装着する場合であって
も同じ時間だけ画像取込み時間が必要であった。
上述のようにセンサユニット23に対してヘッドユニッ
ト5を移動させながら、吸着された複数の部品の部品画
像を連続して取込むので、例えば、比較的認識し易い単
純形状の部品ばかりを装着するような場合には、センサ
ユニット23対するヘッドユニット5の移動速度を高め
て部品画像の取込みを行うことにより、部品画像の取込
み時間を短縮して実装効率を高めることができる。ま
た、比較的認識し易い単純形状の部品と複雑な形状の部
品をヘッドユニット5によって同時に吸着して実装する
場合には、ヘッドユニット5の移動速度を、上記単純形
状の部品の部品画像取込みのときだけ高めることによ
り、部品画像の取込みを効率良く行うことができる。
ば、ヘッドユニット5により複数の部品を同時に吸着
し、上記センサユニット23に対するヘッドユニット5
の移動速度を部品の種類に応じて変更しながら各吸着部
品画像を連続して取込むことができる、すなわち部品認
識時の部品画像の取込み速度調整の自由度が高いので、
エリアセンサカメラを用いて部品を認識する装置に比し
て、効率良く部品画像の取込みを行うことができ、これ
によって実装効率を高めることが可能となる。
いては、各ノズル部材20に吸着された全ての部品の部
品画像を一旦取込んだ後に各部品の認識を行う第1処理
モードと、部品画像の取込みを行いながら、既に取込ま
れた部品画像に係る部品の認識を並行して行う第2処理
モードとを選択的に実行できるようになっているので、
これによっても部品の認識効率が高められる。
て、部品画像を取込み、当該取込み画像に対して画像処
理を施して部品の認識を行った後に、次の部品画像を取
込んで部品認識を行うといった処理を繰り返しながら複
数の部品認識を行う技術が考えられる。
る部品等、部品認識に時間を要する部品が含まれている
と、これによって部品吸着から装着までに要する時間が
長期化することになり好ましくない。ところが、このよ
うな場合、上記実施例の第1処理モードによれば、複数
部品の部品画像を全て取り込んだ後に部品認識のための
処理が施されるので、ヘッドユニット5がセンサユニッ
ト23からプリント基板3上に移動する期間や部品がプ
リント基板3に装着されている期間を利用して画像デー
タに部品認識のための処理を施すことができる。従っ
て、複雑な形状を有する部品等が含まれる場合であって
も、実装効率への影響を抑えて部品認識を行うことがで
きる。
純形状の部品ばかりを装着するような場合であっても各
部品に対して部品画像の取込み時間と当該取込み画像に
対する画像処理時間がそれぞれ要求されるため、部品吸
着から装着までに要する時間を効果的に短縮することが
難しい。しかし、このような場合、上記第2処理モード
によれば、部品画像の取込み最中に先に取込まれた部品
画像に係る部品認識のための処理が施されるので、ほぼ
部品画像の取込み時間だけで全部品の認識を行うことが
でき、これによって大幅に部品吸着から装着までに要す
る時間を短縮することができる。
モードを、ヘッドユニット5に吸着された部品の種類に
応じて選択的に実行することによって、部品の認識効率
を高めることが可能となり、その結果、実装機の実装効
率を高めることができる。
識装置の一例が適用された実装機の一実施例であって、
その具体的な構造は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で
適宜変更可能である。例えば、上記実施例の画像認識部
31の画像認識動作においては、第1処理モードと第2
処理モードを選択的に実行できるようにしているが、必
ずしも両モードを選択的に実行し得るように構成する必
要はなく、いずれか一方のモードのみを実行するように
画像認識部31を構成しても構わない。この場合、例え
ば、第2処理モードのみを実行するように画像認識部3
1を設けるようにすれば、画像データを書き込む記憶エ
リアが最低2つあれば対応できるため、ハード面で有利
となる。
装置によれば、ヘッドユニットに設けられた複数のノズ
ル部材によって複数の部品を吸着し、ヘッドユニットを
ラインセンサに対して相対的に移動させることによっ
て、各ノズル部材に吸着された部品の部品画像が取込ま
れて部品の認識が行われる。
インセンサをノズル部材の配列方向と直交する方向に配
置し、上記部品認識手段が各ノズル部材に吸着された一
部品毎の部品画像を順次取込むように構成すれば、認識
すべき部品の種類等に応じてヘッドユニットの移動速度
を適宜調整することによって、ラインセンサによる部品
画像の取込み効率が高められ、その結果、実装効率を高
めることができる。
応じ、一部品の画像の取り込み終了後における次の部品
の画像取り込み中に先に取込まれた部品画像にかかる部
品認識処理を行う機能を有していることにより、部品画
像の取込み時間内に部品認識のための処理が終了するよ
うな部品、すなわち比較的単純形状の部品を連続して装
着する場合に、ほぼ部品画像の取込み時間だけで全部品
の認識を行うことができ、これによって部品認識効率が
高められる。
実装機の平面図である。
る。
る。
Claims (3)
- 【請求項1】 部品吸着用のノズル部材を複数本並列に
有し、部品供給側と部品装着側とにわたって移動可能な
ヘッドユニットを備えた実装機の部品認識装置におい
て、 上記ヘッドユニットの移動経路内に配置されたラインセ
ンサと、 上記ヘッドユニットとラインセンサとを相対応させた状
態で上記ヘッドユニットをラインセンサに対して相対的
に移動させる駆動手段と、上記ラインセンサに対するヘッドユニットの移動位置の
検出に基づき、ヘッドユニットの複数本のノズル部材に
吸着された各部品毎に、ラインセンサによる一部品の画
像の取り込みが終了したことを判別して一部品終了信号
を出力する一部品終了信号発生手段と、 上記ラインセンサに対するヘッドユニットの相対移動中
に取込まれる上記各ノズル部材による吸着部品の 画像に
基づいて上記各部品の認識を行う部品認識手段とを備
え、 上記部品認識手段は、上記ラインセンサに対するヘッド
ユニットの一回の相対的な移動中に各ノズル部材に吸着
される部品画像を取込みながら、一部品終了信号発生手
段の信号に応じ、一部品の画像の取り込み終了後におけ
る次の部品の画像取り込み中に先に取込まれた部品画像
にかかる部品認識処理を行う機能を有している ことを特
徴とする実装機の部品認識装置。 - 【請求項2】 上記部品認識手段は、上記ラインセンサ
に対するヘッドユニットの一回の相対的な移動中に各ノ
ズル部材に吸着されている全ての部品画像を取込んでか
ら各部品画像にかかる部品認識処理を行う第1処理モー
ドと、上記ラインセンサに対するヘッドユニットの一回
の相対的な移動中に各ノズル部材に吸着される部品画像
を取込みながら、一部品終了信号発生手段の信号に応
じ、一部品の画像の取り込み終了後における次の部品の
画像取り込み中に先に取込まれた部品画像にかかる部品
認識処理を行う第2処理モードとを選択的に実行可能に
構成され、かつ上記ノズル部材による吸着部品が全て画
像認識容易な単純形状部品の場合には第2処理モードを
実行し、それ以外の場合には第1処理モードを実行 する
ように構成されていることを特徴とする請求項1記載の
実装機の部品認識装置。 - 【請求項3】 上記ラインセンサに対するヘッドユニッ
トの移動速度を部品の種類に応じて変更すべく前記駆動
手段を制御する制御手段をさらに備え、 上記制御手段は、上記ノズル部材による吸着部品が全て
画像認識容易な単純形状部品の場合にはそれ以外の場合
に比べて前記ラインセンサに対するヘッドユニットの相
対移動速度を高めるべく前記駆動手段を制御するように
なっている ことを特徴とする請求項1または2記載の実
装機の部品認識装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29269694A JP3402803B2 (ja) | 1994-11-28 | 1994-11-28 | 実装機の部品認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29269694A JP3402803B2 (ja) | 1994-11-28 | 1994-11-28 | 実装機の部品認識装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08153996A JPH08153996A (ja) | 1996-06-11 |
JP3402803B2 true JP3402803B2 (ja) | 2003-05-06 |
Family
ID=17785123
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP29269694A Expired - Lifetime JP3402803B2 (ja) | 1994-11-28 | 1994-11-28 | 実装機の部品認識装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3402803B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10261900A (ja) * | 1997-01-17 | 1998-09-29 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 実装部品の検査方法 |
-
1994
- 1994-11-28 JP JP29269694A patent/JP3402803B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH08153996A (ja) | 1996-06-11 |
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