CN113208506A - 扫地机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种扫地机器人，包括壳体、自我保护装置，所述自我保护装置包括：保护板，沿所述壳体侧面圆周方向设置；导向柱，贯穿设置在所述壳体的侧壁的导向孔上，与所述侧壁滑动连接，所述导向柱位于所述壳体外侧的一端与所述保护板固定连接，所述导向柱引导所述保护板向远离所述壳体的方向移动；弹性件，提供驱动所述保护板向远离所述壳体的方向移动的驱动力；开关结构，控制所述弹性件释放所述驱动力；当扫地机器人判断其自身处于跌落状态时，控制开关结构释放所述弹性件的驱动力，保护板向远离壳体的方向移动，保护板缓冲了扫地机器人跌落后或滚动时接触物对壳体及内部零部件产生的碰撞力，对扫地机器人内部零部件起到保护作用。
Description
技术领域
本发明涉及扫地机器人领域，具体而言，涉及到一种扫地机器人。
背景技术
目前市场上的扫地机器人在清扫的过程中难免会出现跌落的情况，扫地机可能从高处摔落，比如从楼梯上摔落，扫地机一般都很重，这在摔落时容易造成很大的冲击力，故而设置在内部的脆弱零件容易被损坏，扫地机很容易被摔坏。且扫地机器人还处于工作状态时，其电源未关闭，在跌落撞击过程中，机器内部容易发生静电起火等安全事故。
发明内容
本发明的主要目的为提供一种扫地机器人，旨在解决扫地机器人在清扫的过程中出现跌落，扫地机器人壳体和内部零部件收到大的冲击力，内部的脆弱零件容易被损坏的技术问题。
为实现上述目的，本发明采取以下技术方案实现的。
一种扫地机器人包括壳体和自我保护装置，所述自我保护装置包括：
保护板，沿所述壳体侧面圆周方向设置；
导向柱，贯穿设置在所述壳体的侧壁的导向孔上，与所述侧壁滑动连接，所述导向柱位于所述壳体外侧的一端与所述保护板固定连接；所述导向柱引导所述保护板向远离所述壳体的方向移动；
弹性件，提供驱动所述保护板向远离所述壳体的方向移动的驱动力；
开关结构，控制所述弹性件释放所述驱动力；
其中，当所述扫地机器人判断其自身处于跌落状态时，控制所述开关结构释放所述弹性件的驱动力，使弹性件驱动所述保护板向远离所述壳体的方向移动。
进一步地，所述弹性件设置在所述壳体的侧壁和所述保护板之间。
进一步地，所述导向柱位于所述壳体内侧的一端连接有防止所述导向柱脱离所述壳体的抵接板。
进一步地，所述弹性件设置在所述壳体的侧壁和所述抵接板之间，或者，所述弹性件设置在所述壳体的侧壁和所述保护板之间。
进一步地，每一块所述保护板连接有两个或两个以上的所述导向柱，同一块所述保护板对应的各所述导向柱共用同一块所述抵接板。
进一步地，所述开关结构设置于所述壳体内，所述开关结构包括驱动部和抵接部，所述驱动部与所述抵接部连接，并用于驱动所述抵接部运动；
所述抵接部用于抵接所述抵接板；
其中，所述抵接部抵接所述抵接板时，所述弹性件产生所述驱动力，当所述扫地机器人判断其处于跌落状态时，所述扫地机机器人控制所述驱动部带动所述抵接部脱离与所述抵接板的抵接。
进一步地，所述抵接部朝向所述保护板的一侧顶部设置有导向斜面。
进一步地，所述驱动部包括定位柱、电机和弹簧，所述抵接部包括抵持所述抵接板的抵接圆筒；
所述抵接部远离所述抵接板的一端插进所述定位柱，所述抵接部套有驱动所述抵接部远离所述定位柱移动的所述弹簧，所述弹簧设置于所述定位柱与所述抵接圆筒之间；
所述定位柱的内部设置有驱动所述抵接部远离所述抵接板移动的所述电机。
进一步地，所述壳体侧面圆周方向，前半圆周设置有防撞板，后半圆周的所述侧壁部分有内凹形成的容纳腔，所述弹性件和所述保护板容纳在所述容纳腔内。
进一步地，所述容纳腔间隔设置。
有益效果：
当所述扫地机器人判断其处于跌落状态时，控制开关结构释放弹性件的驱动力，使弹性件驱动保护板向远离壳体的方向移动；保护板沿壳体侧面圆周方向设置，保护板凸出于扫地机器人壳体的侧面，当扫地机器跌落时，保护板朝远离壳体侧面方向移动并凸出于壳体的侧面，扫地机器跌落后滚动时，接触物对壳体及内部零部件原本会产生大的碰撞力，但保护板缓冲了扫地机器人跌落后或滚动时接触物对壳体及内部零部件产生的碰撞力，保护板起到缓冲力的作用，对扫地机器人内部零部件起到保护作用；由于导向柱贯穿设置壳体的侧壁的导向孔上，与侧壁滑动连接，导向柱位于壳体外侧的一端与保护板固定连接，所述保护板向远离壳体的方向移动时，导向柱形成导向作用，且凸出于壳体的侧面朝远离壳体侧面方向凸出于壳体的侧面，随壳体滚动而滚动。
附图说明
图1是本发明一实施例的自我保护装置的结构示意图；
图2是本发明一实施例的自我保护装置的结构示意图；
图3是本发明一实施例的弹性保护组件的结构示意图；
图4是本发明一实施例的上壳的结构示意图；
图5是本发明一实施例的扫地机器人的结构示意图；
图6是本发明一实施例的扫地机器人的结构示意图；
图7是本发明一实施例的扫地机器人的自我保护方法的流程示意图；
图8是本发明一实施例的存储介质的结构框图；
图9是本发明一实施例的扫地机器人的结构框图。
其中：1、自我保护装置；11、弹性保护组件；111、保护板；112、导向柱；113、抵接板；114、弹性件；12、开关结构；121、定位柱；122、抵接部；123、弹簧；2、壳体；211、内凹板；212、容纳腔；213、导向孔；3、防撞板；100、存储介质；200、计算机程序；300、扫地机器人。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，本文所使用的术语“一端”、“另一端”、“第一”、“第二”以及类似的表述只是为了说明的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
本发明实施例中各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
参照图1至图3、图5、图6，提出本发明一实施例一种扫地机器人，包括壳体2，还包括自我保护装置1，所述自我保护装置1包括：
保护板111，沿壳体2侧面圆周方向设置；
导向柱112，贯穿设置壳体2的侧壁上，与侧壁滑动连接，导向柱112位于壳体2外侧的一端与保护板111固定连接，导向柱112引导保护板111向远离壳体2的方向移动；
弹性件114，提供驱动保护板111向远离壳体2的方向移动的驱动力；
开关结构12，控制弹性件114释放所述驱动力；
其中，当扫地机器人判断其自身处于跌落状态时，控制开关结构12释放弹性件114的驱动力，使弹性件114驱动保护板111向远离壳体2的方向移动。
在上述实施例中，当所述扫地机器人判断其处于跌落状态时，控制开关结构12释放弹性件114的驱动力，使弹性件114驱动保护板111向远离壳体2的方向移动；具体的，保护板111沿壳体2侧面圆周方向设置，保护板111可以向远离壳体2的方向移动，经过上述移动后，保护板111凸出于扫地机器人壳体2的侧面，当扫地机器跌落时，保护板111朝远离壳体2侧面方向凸出于壳体2的侧面，扫地机器跌落或滚动时，碰撞的接触物对壳体2及内部零部件会产生大的碰撞力，但保护板111缓冲扫地机器人跌落后滚动时接触物对壳体2及内部零部件产生的碰撞力，即保护板111起到缓冲力的作用，对扫地机器人内部零部件起到保护作用；由于导向柱112贯穿设置壳体2的侧壁的导向孔213上，与侧壁滑动连接，导向柱112位于壳体外侧的一端与保护板111固定连接，所述保护板111向远离壳体2的方向移动时，保护板111不会被弹出壳体2外，而是凸出于壳体2的侧面朝远离壳体2侧面方向凸出于壳体2的侧面，随壳体2滚动而滚动。
参照图6和图1，在一实施例中，导向柱112位于壳体2内侧的一端连接有防止导向柱112脱离壳体2的抵接板113。
在上述实施例中，导向柱112与壳体2的侧壁滑动连接，位于壳体2内侧的一端连接有抵接板113，防止导向柱112在壳体2的侧壁滑动时，导向柱112脱离壳体2，移动到壳体2外部。
在一实施例中，弹性件114设置在壳体2的侧壁和抵接板113之间，或者，弹性件114设置在壳体2的侧壁和保护板111之间。
在上述实施例中，弹性件114的作用是提供驱动保护板111向远离壳体2的方向移动的驱动力；弹性件114设置在壳体2的侧壁和保护板111之间，弹性件114处于收缩状态，具有弹性势能，当扫地机器人判断其处于跌落状态时，控制开关结构12释放弹性件114的驱动力，弹性件114伸长到自然状态，带动保护板111向壳体2外方向弹出，保护板111凸出于扫地机器人壳体2的侧面，保护板111缓冲扫地机器人跌落或滚动时接触物对壳体2及内部零部件产生的碰撞力。
当然，弹性件114也可以设置在壳体2的侧壁和抵接板113之间，弹性件114处于伸长状态，具有弹性势能，当扫地机器人判断其处于跌落状态时，控制开关结构12释放弹性件114的驱动力，弹性件114收缩到自然状态，弹性件114释放弹性势能，抵接板113向壳体2外方向缩进，导向柱112一端与保护板111固定连接，位于壳体2内侧的一端连接有抵接板113，抵接板113带动导向柱112向壳体2外方向移动，导向柱112引导保护板111向壳体2外方向移动，保护板111凸出于扫地机器人壳体2的侧面，保护板111缓冲扫地机器人跌落或滚动时接触物对壳体2及内部零部件产生的碰撞力。
在不同的实施例中，弹性件114可以是弹簧，也可以是扭簧。本实施方式中，弹性件114是弹簧。具体的，弹簧可以套设在导向柱112上，也可以与导向柱112并列设置，此处不做限制，本实施方式中，弹簧是套设于导向柱112，以节约结构空间，且如此设置时，弹簧的压缩和伸长更为稳定，也不会浪费弹簧的弹性势能，最后可以使保护板111的弹出更为快速和灵敏。
参照图1和图2，在一实施例中，每一块保护板111连接有两个或两个以上的导向柱112，同一块保护板111对应的各导向柱112共用同一块抵接板113。
在上述实施例，弹性件114提供驱动保护板111向远离壳体2的方向移动的驱动力，保护板111与保护板111连接的导向柱112一起向远离壳体2的方向移动，导向柱112贯穿于壳体2的侧壁的导向孔213，在壳体2侧壁滑动，保护板111连接有两个或两个以上的导向柱112，两个导向柱112支撑着保护板111，保护板111与保护板111连接的导向柱112一起向远离壳体2的方向移动，保护板111受力均匀，保护板111保持平衡；两个或两个以上导向柱112支撑保护板111使扫地机器人在滚动时，保护板111受力均匀，保护板111保持平衡，不会晃动；导向柱112位于壳体2内部的一端连接抵接板113，壳体2侧壁设置有多个自我保护装置1，同一块保护板111对应的各导向柱112共用同一块抵接板113，各个自我保护装置1之间不相互影响，在扫地机器人在滚动时设置于壳体2侧面的保护板111都能向远离壳体2的方向移动，保护壳体2内部的零部件。
参照图1和图2，在一实施例中，开关结构12设置于壳体2内，开关结构12包括驱动部和抵接部122，驱动部与抵接部122连接，并用于驱动抵接部122运动；抵接部122用于抵接抵接板113；其中，抵接部12抵接抵接板113时，弹性件114产生驱动力，当扫地机器人判断其处于跌落状态时，扫地机机器人控制驱动部带动抵接部122脱离与抵接板113的抵接。
在上述实施例中，扫地机器人正常状态下，抵接部122用于抵接抵接板113；加压弹性件114并使弹性件114产生驱动力，当扫地机器人判断其处于跌落状态时，弹性件114的驱动力释放才能为保护板111提供向远离壳体2方向运动的动力；驱动部驱动抵接部122向远离抵接板113的方向移动，抵接部122不再抵接抵接板113，弹性件114的驱动力才能释放出。
参照图1至图3，在一实施例中，抵接部122朝向保护板111的一侧顶部设置有导向斜面。
在上述实施例中，在扫地机器人跌落时，保护板111被弹出，凸出于扫地机器人壳体2的侧面以减少对扫地机器人本体的直接撞击力，保护壳体2内部零部件，扫地机器人再次使用时，凸出于扫地机器人壳体2的侧面的保护板111会碰撞到周围物体，影响清洁效果，而且保护板111凸出于壳体2的侧面不符合人们的审美，不美观；对保护板111施加向壳体2侧面方向的推力，保护板111向壳体2内的方向移动，导向柱112和抵接板113向抵接部122移动，抵接板113通过导向斜面滑过抵接部122，且抵接板113越过抵接部122后被抵接部122反向抵持，导向斜面有助于抵接板113的移动。
参照图1至图3，在一实施例中，驱动部包括定位柱121、电机和弹簧123；抵接部122远离抵接板113的一端插进定位柱121，抵接部122套有驱动抵接部122远离定位柱121移动的弹簧123，弹簧123设置于定位柱121与抵接部122的抵接圆筒之间；定位柱121的内部设置有驱动抵接部122远离抵接板113移动的电机。
参照图3，抵接部122包括移动柱和抵接圆筒，移动柱下端插进定位柱121内上端固定套有抵接圆筒，抵接圆筒位于导向斜面的下面，弹簧123套在移动柱上，位于定位柱121与抵接圆筒之间。
在上述实施例中，定位柱121内设置有电机，电机为抵接部122远离抵接板113提供动力，抵接部122远离抵接板113的一端插进定位柱121，抵接部122可以在定位柱121内上下移动；电机带动抵接部122远离抵接板113的方向移动，抵接部122向定位柱121移动，当抵接部122不再抵接抵接板113，弹性件114释放驱动力，保护板111可以向远离壳体2侧面方向移动；抵接部122朝远离抵接板113的方向移动，抵接板113挤压弹簧123，弹簧123具有弹性势能，抵接板113随保护板111向壳体2侧面移动后，电机不再控制抵接部122远离抵接板113，弹簧123释放弹性势能，弹性势能驱动抵接部122远离定位柱121移动。
保护结束后，若用户对保护板111施加向壳体2侧面方向的推力，保护板111向壳体2内的方向移动，抵接板113向抵接部122移动，抵接板113挤压导向斜面，抵接部122远离抵接板113移动，抵接板113挤压弹簧123，弹簧123具有弹性势能，抵接板113滑过抵接部122，弹簧123释放弹性势能，弹性势能驱动抵接部122远离定位柱121移动，抵接部122重新抵持抵接板113。
参照图4至图6，壳体2侧面圆周方向，前半圆周设置有防撞板3，后半圆周的侧壁部分设置有内凹形成的容纳腔212，弹性件114和保护板111容纳在容纳腔212内。
在上述实施例中，扫地机器人跌落时，保护板111弹出，凸出于壳体2的侧面，保护板111缓冲扫地机器人跌落后滚动时接触物对扫地机器人的冲击力，起到缓冲接触物对扫地机器人的冲击力的作用，如果壳体2整个侧面都设置保护板111就起不到缓冲力的作用，和壳体2侧面不设置保护板111一样，防撞板3在扫地机器人跌落后滚动时，也起到一定的保护壳体2内部零部件作用，但不能缓冲扫地机器人跌落后滚动时接触物对扫地机器人的冲击力；防撞板3通过螺钉固定在壳体2侧面圆周方向，扫地机器人在正常工作时会撞到墙角、家具等物体，防撞板3保护扫地机器人在正常工作时壳体2内部零部件。
参照图4和图6，容纳腔212间隔设置。
在上述实施例中，扫地机器人正常状态下，弹性件114和保护板111容纳在容纳腔212内，多个(包括2个以及2个以上)容纳腔212间隔设置即多个保护板111间隔设置，扫地机器人跌落或滚动时，凸出于壳体2的侧边的保护板111与壳体2的挡板交替接触接触物，接触物对扫地机器人的冲击力削弱的更快，冲击力削弱的更快，对壳体2的撞击更小，壳体2内的零部件影响更小。
参照图4、图5和图6，防撞板3与挡板间设置有缝隙，与防撞板3相邻的内凹板211，延伸至壳体2设置有防撞板3的圆周方向，防撞板3设置于与其相邻的内凹板211的外侧。
在上述实施例中，扫地机器人内部零部件需要维修时，需要拆卸扫地机器人的壳体2和防撞板3，防撞板3与挡板间设置有缝隙，拆卸防撞板3时不会刮碰到挡板；扫地机器人跌落后滚动到防撞板3与挡板间设置的缝隙时会对扫地机器人滚动有一定的阻挡作用，对扫地机器人滚动时接触物对壳体2的撞击力也有一定的缓冲；防撞板3与挡板间设置有缝隙会有灰尘或水等对扫地机器人不利的物体进入壳体2内，不利于壳体2内部零件的正常工作，与防撞板3相邻的内凹板211，延伸至壳体2设置有防撞板3的圆周方向，防撞板3设置于与其相邻的内凹板211的外侧，有效的遮挡外部灰尘或水等对扫地机器人不利的物体进入壳体2内。
参照图4和图6，在一实施例中，导向孔213设置于内凹的壳体2侧壁。
在上述实施例中，导向柱112贯穿设置壳体2的侧壁的导向孔213上，与壳体2侧壁滑动连接，导向柱112位于壳体2外侧的一端与保护板111固定连接，弹性件114驱动保护板111带动导向柱112远离壳体2方向移动，导向孔213为导向柱112提供移动空间，导向柱112通过导向孔213在壳体2侧壁内外移动。
壳体2内设置有主板，主板上设置有陀螺仪和加速度传感器；定位柱121内设置有电机，电机与抵接部122远离抵接板113的一端连接，电机与主板感器电性连接。
在上述实施例中，陀螺仪和加速度传感器用于判断扫地机器人是否处于跌落状态；抵接部122插在定位柱121，定位柱121内设置有电机，电机用于控制抵接部122的移动，抵接部122再定位柱121内上下移动，扫地机器人跌落时电机带动抵接部122向下移动，弹簧123收缩，抵接部122不再抵接抵接板113，弹性件114伸长，导向柱112和抵接板113向壳体2的侧面移动，保护板111弹出凸出于扫地机器人壳体2的侧面，缓冲扫地机器人跌落滚动时的力，保护壳体2内部零部件；弹簧123自身弹力带动电机和抵接部122向上移动，弹簧123伸长。
参照图1、图2、图5和图6，在一实施例中，保护板111的上边设置有圆弧，下边设置有卡槽。
在上述实施例中，保护板111不处于保护状态时，弹性件114处于收缩状态，抵接部122抵接抵接板113，保护板111容纳在容纳腔212内，保护板111的上边与壳体2的上部边缘连接，圆弧的设计使保护板111与与壳体2的上部边缘配合的更加完美，符合扫地机的整体结构设计，不会凸出于扫地机器人；保护板111下边的卡槽卡在壳体2的下部边缘，使保护板111与与壳体2的上部边缘配合的更加完美。
参照图7，控制所述电机运动的方法步骤，
具体流程如图7所示，其包括：
S1:通过加速度传感器实时检测移动终端的状态，并获取三轴加速度数据
S2:通过陀螺仪实时检测三轴与竖直方向的夹角度数。
S3：根据实时检测到的夹角度数，将获取的三轴加速度数据转化为竖直方向的加速度。
S4：根据竖直方向的加速度，判断移动终端是否处于跌落状态。
S5:若是，则控制电机运动。
步骤S1，通过加速度传感器实时检测移动终端的状态，并获取三轴加速度数据。
具体地说，处理器通过处理、分析加速度传感器传回的动态加速度，可以判断出移动终端的移动方式。例如：当扫地机器人向前缓慢移动时，处理器就会判断出此时的地机器人处于向前慢速运动中；当地机器人随着向前加速时，处理器就会判断出此时的移动终端处于向前快速运动中；同样的，当地机器人跌落时，处理器也可以判断出来地机器人向下运动。在实际的日常生活中，地机器人的运动情况较多且会出现较为复杂的情况(例如扫地时转弯、旋转等)，但根据加速度传感器传回的数据，处理器仍然可以做出判断，在此不一一列举。处理器会实时监测并获取三轴加速度数据，在本实施方式中，三轴加速度可以理解为：以垂直于地机器人的显示屏的方向为Z轴、以地机器人端的长和宽分别为X轴和Y轴来实时检测扫地机器人在三轴方向上的加速度。但是本实施方式不应以此为限。
在上述实施例中，由于扫地机器人在掉落时，无法预测是那一部分先发生变化，故而检测扫地机器人在三轴方向上的加速度可以及时知道机器的哪部分(不一定先着地)先发生数值的变化，在一个实际的场景中，扫地机器人或工作在桌面茶几上或者清扫有阶梯的地方等区域时，当机器有部分悬空时，则对应三轴方向上的加速度不同。
步骤S2，通过陀螺仪实时检测三轴与竖直方向的夹角度数。
具体地说，通过陀螺仪可以检测出扫地机器人与水平面之间的夹角度数，从而判断扫地机器人的偏转程度。而在本实施方式中，可以借助陀螺仪检测到夹角度数的功能来检测如步骤S1中所述的三轴与竖直方向的夹角度数。而且，通过实施验证证明本实施方式可行。
在上述实施例中，扫地机器人或工作在桌面茶几上或者清扫有阶梯的地方等区域时，当扫地机器人有部分悬空时，三轴方向上的加速度不同，通过陀螺仪检测到夹角度数的功能来检测如步骤S1中所述的三轴与竖直方向的夹角度数，可以判断出扫地机器人是否处于快要跌落的状态。
步骤S3，根据实时检测到的夹角度数，将获取的三轴加速度数据转化为竖直方向的加速度。
具体地说，竖直方向上的加速度才是真正衡量扫地机器人是否处于失重状态的数据依据，所以怎样通过软硬件的结合来获得竖直方向的加速度是判断移动终端是否处于跌落状态的关键。在本实施方式中，根据陀螺仪实时检测到的三轴与竖直方向的夹角度数，将获取的三轴加速度数据转化为竖直方向的加速度，经实践证明，本实施方式可行。
在上述实施例中，三轴加速度数据转化为竖直方向的加速度，竖直方向的加速度能够说明扫地机器人是否处于跌落状态。
步骤S4，根据竖直方向的加速度，判断地机器人是否处于跌落状态。
具体地说，竖直方向上的加速度才是真正衡量移动终端是否处于失重状态的数据依据，当地机器人处于跌落状态时，地机器人必定处于失重状态，而失重状态可以通过加速度数据来进行判断。所以在本实施方式中，可以根据竖直方向的加速度判断地机器人是否处于跌落状态。比如说，当计算得到竖直方向的加速度大于某一阈值(比如预先设定一个比重力加速度稍微小一点的值，8.5米/秒2)时，判定扫地机器人处于跌落状态。
在上述实施例中，扫地机器人竖直跌落时，扫地机器人的加速度为重力加速度，但扫地机器人可能会在楼梯等地方倾斜跌落，其竖直方向合成的加速度会小于重力加速度，所以判断比较扫地机器人是否跌落的竖直方向转化的加速度小于重力加速度。
步骤S5：若是，则控制电机运动。
具体地说，判定扫地地机器人处于跌落状态，处理器400控制电机向下运动，电机带动抵接部122下移，抵接部122下移在定位柱121内移动，抵接部122下移，弹簧123被压收缩，抵接部122不再抵持抵接板113，弹性件114伸长，弹性件114伸长保护板111被外弹，保护板111凸出于扫地机器人壳体2的侧面，保护板111缓冲扫地机器人跌落后滚动时对扫地机器人的冲击力，对扫地机器人内部零部件起到保护作用。
与现有技术相比，本发明的实施方式通过根据陀螺仪实时检测到的夹角度数，将获取的三轴加速度数据转化为竖直方向的加速度，并根据竖直方向的加速度，能够准确的判断扫地机器人是否处于跌落状态。在判定扫地机器人跌落时，处理器400控制电机向下运动，电机带动抵接部122下移，抵接部122下移在定位柱121内移动，抵接部122下移，弹簧123被压收缩，抵接部122不再抵持抵接板113，弹性件114伸长，弹性件114伸长保护板111被外弹，保护板111凸出于扫地机器人壳体2的侧面，保护板111缓冲扫地机器人跌落后滚动时对扫地机器人的冲击力，对扫地机器人内部零部件起到保护作用。
参考图8，在一实施例中，一种存储介质100，存储介质100中存储有计算机程序200，当其在计算机上运行时，使得计算机执行以上实施例所描述的机器的自我保护方法。
参考图9，在一实施例中，一种包含上述实施例存储介质100的扫地机器人300，当上述存储介质100中存储的计算机程序200在扫地机器人300上运行时，使得扫地机器人300通过其内部设置的处理器400执行以上实施例所描述的机器的自我保护方法。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。
所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在存储介质中，或者从一个存储介质向另一存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种扫地机器人，包括壳体，其特征在于：还包括自我保护装置，所述自我保护装置包括：
保护板，沿所述壳体侧面圆周方向设置；
导向柱，贯穿设置在所述壳体的侧壁的导向孔上，与所述侧壁滑动连接，所述导向柱位于所述壳体外侧的一端与所述保护板固定连接，所述导向柱引导所述保护板向远离所述壳体的方向移动；
弹性件，提供驱动所述保护板向远离所述壳体的方向移动的驱动力；
开关结构，控制所述弹性件释放所述驱动力；
其中，当所述扫地机器人判断其自身处于跌落状态时，控制所述开关结构释放所述弹性件的驱动力，使弹性件驱动所述保护板向远离所述壳体的方向移动。
2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于：所述弹性件设置在所述壳体的侧壁和所述保护板之间。
3.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于：所述导向柱位于所述壳体内侧的一端连接有防止所述导向柱脱离所述壳体的抵接板。
4.根据权利要求3所述的扫地机器人，其特征在于：所述弹性件设置在所述壳体的侧壁和所述抵接板之间，或者，所述弹性件设置在所述壳体的侧壁和所述保护板之间。
5.根据权利要求3所述的扫地机器人，其特征在于：每一块所述保护板连接有两个或两个以上的所述导向柱，同一块所述保护板对应的各所述导向柱共用同一块所述抵接板。
6.根据权利要求5所述的扫地机器人，其特征在于：所述开关结构设置于所述壳体内，所述开关结构包括驱动部和抵接部，所述驱动部与所述抵接部连接，并用于驱动所述抵接部运动；
所述抵接部用于抵接所述抵接板；
其中，所述抵接部抵接所述抵接板时，所述弹性件产生所述驱动力，当所述扫地机器人判断其处于跌落状态时，所述扫地机机器人控制所述驱动部带动所述抵接部脱离与所述抵接板的抵接。
7.根据权利要求6所述的扫地机器人，其特征在于：所述抵接部朝向所述保护板的一侧顶部设置有导向斜面。
8.根据权利要求6所述的扫地机器人，其特征在于：所述驱动部包括定位柱、电机和弹簧，所述抵接部包括抵持所述抵接板的抵接圆筒；
所述抵接部远离所述抵接板的一端插进所述定位柱，所述抵接部套有驱动所述抵接部远离所述定位柱移动的所述弹簧，所述弹簧设置于所述定位柱与所述抵接圆筒之间；
所述定位柱的内部设置有驱动所述抵接部远离所述抵接板移动的所述电机。
9.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于：所述壳体侧面圆周方向，前半圆周设置有防撞板，后半圆周的所述侧壁部分有内凹形成的容纳腔，所述弹性件和所述保护板容纳在所述容纳腔内。
10.根据权利要求9所述的扫地机器人，其特征在于：所述容纳腔间隔设置。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2021
- 2021-04-30 CN CN202110485501.3A patent/CN113208506A/zh active Pending
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