JP3389943B2 - Reclaimer turning control method - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、原料ヤードに積付
けた石炭や鉄鉱石などの原料を払出すリクレーマの旋回
制御方法に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a swirl control method for a reclaimer for discharging raw materials such as coal and iron ore loaded in a raw material yard.

【０００２】[0002]

【従来の技術】製鉄所などの原料ヤードには、輸送され
てきた石炭や鉄鉱石などの原料を積付けて貯留してあ
る。一般的に、これらの原料を使用する際には、リクレ
ーマと称する原料払出し装置を用いる。このリクレーマ
は、走行レール上を走行する車両と、この車両に俯仰及
び旋回自在に搭載したブームと、このブームの先端に取
り付けられ積山から原料を払出すバケットホイルと、払
出した原料をブームに沿って車両まで搬送するブームコ
ンベアとを備えている。原料の払出しに際しては、バケ
ットホイルを回転させながらブームを水平方向に旋回さ
せ、積山の同一高さの原料を払出し、次にブーム先端の
高さを下げて、段替えを行って次の高さの原料を払出
し、最下段まで払出し終えると、積山へのバケットホイ
ルの突っ込み量が一定となるように車両を前進（寸動）
させて同様の作業を繰り返す。そして、払出し量が目標
量になると、その場で旋回動作を停止して、払出しを終
了していた。2. Description of the Related Art Raw materials such as coal and iron ore that have been transported are loaded and stored in a raw material yard such as an iron mill. Generally, when using these raw materials, a raw material dispensing device called a reclaimer is used. This reclaimer is a vehicle that travels on a traveling rail, a boom that is mounted on this vehicle so that it can be lifted and turned freely, a bucket wheel that is attached to the tip of this boom and that discharges raw materials from piles, and the discharged raw materials along the boom. And a boom conveyor for transporting the vehicle to the vehicle. When discharging the raw materials, rotate the boom wheel horizontally while rotating the bucket wheel, discharge the raw material at the same height of the pile, and then lower the height of the boom tip to change the stage to the next height. When the raw materials of the above are discharged and the discharge to the bottom is completed, the vehicle is moved forward (inching) so that the amount of bucket wheel thrust into the pile is constant.
And repeat the same operation. When the payout amount reaches the target amount, the turning operation is stopped on the spot and the payout is completed.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来のリクレーマの旋回制御では、払出し量が目標量
になると、旋回の途中で旋回動作を停止して払出しを終
了するため、次回の払出し時には、前回に停止した旋回
途中から新たな払出し作業を開始しなければならない。
また、仮に前回の作業が旋回の途中で終了していること
を無視して、旋回動作を最初（例えば、レール側の旋回
開始端）から行った場合には、積山の払出し面に段差が
生じているため、旋回途中で払出し量が激減したり、又
は払出し量が激増したりして一定量の原料が払出しでき
なくなり、操業効率を低下させる問題が生じた。本発明
は上記状況に鑑みてなされたもので、目標量の払出しを
終了する際に、常にリクレーマの旋回動作が旋回開始端
で停止するリクレーマの旋回制御方法を提供し、操業効
率の向上を図ることを目的とする。However, in the swing control of the conventional reclaimer described above, when the payout amount reaches the target amount, the swing operation is stopped in the middle of the swing and the payout is ended. A new payout work must be started from the middle of the turning that was stopped last time.
In addition, if the previous operation is discontinued during the turn and the turning operation is performed from the beginning (for example, the turning start end on the rail side), a step is generated on the delivery surface of the pile. Therefore, the amount of dispensed material drastically decreases or the amount of dispensed material increases drastically during turning, and a certain amount of raw material cannot be dispensed, which causes a problem of lowering operating efficiency. The present invention has been made in view of the above circumstances, and provides a swivel control method for a reclaimer in which the swirling operation of the reclaimer always stops at the swirl start end when the target amount payout is completed, and the operation efficiency is improved. The purpose is to

【０００４】[0004]

【課題を解決するための手段】本発明に係るリクレーマ
の旋回制御方法は、バケットホイルを回転させながらブ
ームを水平方向に旋回させて積山の原料を払出した後、
前記ブームを前方へ寸動走行させて前記バケットホイル
を積山へ突っ込み再び同様の払出し作業を繰り返すリク
レーマの旋回制御方法であって、払出し量が払出し目標
量の一定量前となったことを判断し、その回の旋回を旋
回開始端まで続行し、該旋回数を記憶し、該旋回数から
直前数回の１旋回当たりの平均払出し量を算出し、払出
し残量の１旋回当たりの予定払出し量を算出し、前記平
均払出し量と該予定払出し量との比を求め、該比の値を
１旋回当たりの平均寸動実績距離に乗じて次回の寸動距
離を算出するものである。また、リクレーマの旋回制御
方法は、前記次回の寸動距離を算出した以降、前記払出
し目標量の払出しが終了するまで、１旋回動作毎に前記
次回の寸動距離を繰り返して算出するものであってもよ
い。このリクレーマの旋回制御方法では、払出し開始か
らの累積の払出し量が、払出し目標量の一定量前に達し
た時、直前数回の１旋回当たりの平均払出し量を算出す
るとともに、払出し残量の１旋回当たりの予定払出し量
を算出し、この平均払出し量と、予定払出し量との比を
求め、この比の値を１旋回当たりの平均寸動実績距離に
乗じることで、払出し残量を整数回で終えるための寸動
距離が得られる。この結果、この寸動距離に基づき寸動
走行しながら旋回を行うことで、ブームが旋回開始位置
となる時と、払出し残量の払出しが終了する時とを一致
させることができる。また、次回の寸動距離を算出した
以降、１旋回動作毎に次回の寸動距離を繰り返して算出
する旋回制御方法では、次回の寸動距離が常に最新の諸
条件（平均払出し量、平均寸動実績距離など）に基づき
算出され、寸動距離の算出精度が高められることにな
る。According to the swivel control method of a reclaimer according to the present invention, after rotating a bucket wheel, a boom is swung horizontally to discharge a pile of raw materials,
A swing control method for a reclaimer, in which the boom is jogged forward, the bucket wheel is thrust into a pile, and the same payout work is repeated again, and it is determined that the payout amount is a certain amount before the payout target amount. , The turn is continued to the turn start end, the number of turns is stored, the average payout amount per turn for the last several turns is calculated from the turn number, and the planned payout amount per turn of the remaining payout amount is calculated. Is calculated, the ratio between the average payout amount and the planned payout amount is obtained, and the value of the ratio is multiplied by the average actual inching distance per turn to calculate the next inching distance. In addition, the swing control method of the reclaimer is to calculate the next inching distance after calculating the next inching distance and then repeating the next inching distance for each turning operation until the payout of the payout target amount is completed. May be. In this reclaimer turning control method, when the cumulative payout amount from the start of payout reaches a certain amount before the payout target amount, the average payout amount per turn for the last several times is calculated, and the payout remaining amount is calculated. The planned payout amount per turn is calculated, the ratio of this average payout amount to the planned payout amount is calculated, and the value of this ratio is multiplied by the average inching actual distance per turn, so that the remaining payout amount is an integer. You can get the inching distance to finish in one turn. As a result, by performing turning while inching based on this inching distance, it is possible to match the time when the boom is at the turning start position and the time when the payout of the remaining payout amount is completed. Further, in the swing control method in which the next inching distance is repeatedly calculated for each one-turning operation after the next inching distance is calculated, the next inching distance is always the latest conditions (average payout amount, average size). It is calculated based on the actual movement distance, etc., and the accuracy of the inching distance calculation can be improved.

【０００５】[0005]

【発明の実施の形態】以下、本発明に係るリクレーマの
旋回制御方法の実施の形態を図面を参照して説明する。
図１は原料ヤードとリクレーマとの関係を示す平面図、
図２は図１の側面図、図３は本発明に係る旋回制御方法
を実施するリクレーマの制御系統の概略構成を示したブ
ロック図である。原料の積山１を積付けた原料ヤード３
には走行レール５を敷設してあり、走行レール５にはリ
クレーマ７を走行可能に設置してある。リクレーマ７に
は俯仰及び旋回可能なブーム９を搭載してあり、ブーム
９の先端にはバケットホイル１１を取り付けてある。ま
た、ブーム９には、長手方向に沿ってブームコンベア１
３を付設してある。図３に示すように、リクレーマ７に
は、ブーム９の俯仰角度、旋回角度をそれぞれ検出する
俯仰角度検出器１５、旋回角度検出器１７と、リクレー
マ７の走行位置を検出する走行位置検出器１９とを設け
てある。バケットホイル１１の旋回方向両側には積山１
の旋回方向両端、即ち、積荷切れを超音波で検出する積
荷切れ検出器２１ａ、２１ｂを設けてある。ブーム９の
途中の両側には、払出し段の高さを超音波で検出するこ
とにより払出し段の端を検出する段替検出器２３ａ、２
３ｂを設けてある。また、ブーム９の先端側には、積山
１までの距離を超音波で検出し、この距離が一定以下に
なると警報信号を出力する衝突防止検出器２５を設けて
ある。リクレーマ７には、ブーム９を俯仰させる俯仰駆
動装置２７と、ブーム９を旋回させる旋回駆動装置２９
と、リクレーマ７を走行させる走行駆動装置３１とを設
けてある。また、リクレーマ７には、これらを駆動制御
する俯仰制御装置３３と、旋回制御装置３５と、走行制
御装置３７とを設けてある。俯仰制御装置３３は、俯仰
角度検出器１５からの検出信号を受け、俯仰制御信号
を、俯仰指令器３９を介して俯仰駆動装置２７へ送出す
る。旋回制御装置３５は、旋回角度検出器１７からの検
出信号を受け、旋回制御信号を、旋回指令器４１を介し
て旋回駆動装置２９へ送出する。走行制御装置３７は、
走行位置検出器１９からの検出信号を受け、走行制御信
号を、走行指令器４３を介して走行駆動装置３１へ送出
する。旋回制御装置３５には安息角設定器４５を接続し
てあり、安息角設定器４５には積山１の安息角が設定さ
れる。旋回制御装置３５は、通常の制御動作に加え、段
替えを行う際に、安息角設定器４５に設定してある安息
角に従って、下段の払出し段で旋回動作を行う。走行制
御装置３７には寸動走行距離設定器４７を接続してあ
り、寸動走行距離設定器４７には払出し段の寸動走行距
離が設定される。また、走行制御装置３７には寸動走行
可能距離記憶器４９を接続してあり、寸動走行可能距離
記憶器４９には各払出し段毎の寸動走行可能距離が記憶
される。更に、走行制御装置３７には走行距離演算処理
部５１を接続してある。走行制御装置３７は、通常の制
御動作に加え、走行距離演算処理部５１で検出したリク
レーマ７の寸動走行距離を、寸動走行距離設定器４７に
設定してある寸動走行距離設定値と、寸動走行可能距離
記憶器４９に記憶してある今回の払出し段の寸動走行可
能距離と比較し、寸動走行距離が下記の条件、 寸動走行距離≧寸動走行距離設定値 寸動走行距離≧寸動走行可能距離 のいずれかを満足すれば自動段替えを行い、上述の条件
を満足する前に衝突防止検出器２５が警報信号を出力し
た場合も同様に自動段替えする制御を行う。走行距離演
算処理部５１には、払出し量検出器５３、払出し量記憶
器５５、旋回数記憶器５７、寸動実績距離記憶器５９を
接続してある。払出し量記憶器５５は、払出し量検出器
５３によって検出した払出し量値を積算することによ
り、払出し開始時からの合計払出し量、及び１旋回当た
りの各払出し量をデータとして記憶する。旋回数記憶器
５７は、払出し開始からの旋回数を記憶する。寸動実績
距離記憶器５９は、各旋回毎の寸動実績距離を記憶す
る。次に、以上のように構成したリクレーマ７の旋回制
御方法を図４に基づき説明する。図４は本発明に係るリ
クレーマの旋回制御方法の手順を説明するフローチャー
トである。リクレーマ７は、通常、不図示のＣＲＴ又は
操作台から設定した寸動走行距離で寸動走行を行い、バ
ケットホイル１１を回転させながらブーム９を水平方向
に旋回させ、積山１の同一高さの原料を払出し、次にブ
ーム９の先端の高さを下げて（段替えを行って）、次の
高さの原料を払出す。最下段まで払出し終えると、積山
１へのバケットホイルの突っ込み量が一定となるように
車両を前方へ寸動走行させて同様の作業を繰り返す。こ
の時、リクレーマ７は、旋回数記憶器５７によって払出
し開始からの旋回数を記憶するとともに、払出し量記憶
器５５によって１旋回当たりの払出し量、払出し開始時
からの合計払出し量、寸動実績距離記憶器５９によって
各旋回毎の寸動実績距離を記憶する（Ｓ１０１、Ｓ１０
２、Ｓ１０３）。なお、リクレーマ７は、後述する動作
により、払出し終了時には、レール側の払出し開始端に
配置されるため、払出し開始は、常にレール側の払出し
開始端から旋回を始めるものとする。払出し開始からの
合計払出し量が、払出し目標量Ｑより一定量Ａだけ少な
い量（Ｑ−Ａ）に達すると（Ｓ１０４）、リクレーマ７
は、寸動走行距離の制御を開始する。先ず、合計払出し
量が上述の（Ｑ−Ａ）に達した時に、ブーム９が旋回途
中である場合には、ブーム９がレール側の旋回開始端と
なるまで旋回を続行し、払出しを行う（Ｓ１０５）。ブ
ーム９がレール側の旋回開始端に戻った時の旋回数を、
Ｎ回目の旋回として旋回数記憶器５７に記憶する（Ｓ１
０６）。また、合計払出し量が（Ｑ−Ａ）に達した時点
から、Ｎ回目の旋回を終了した時点までの払出し量をα
として、合計払出し量（Ｑ−Ａ）に加え、払出し開始か
らの合計払出し量を（Ｑ−Ａ＋α）として払出し量記憶
器５５に記憶する。従って、リクレーマ７が払出し目標
量Ｑを払出し完了するには、残り（Ａ−α）だけ払出し
を行わなければならないことになる。次に、走行距離演
算処理部５１は、払出し量記憶器５５に記憶したＮ回か
ら直前の数回の１旋回当たりの平均の払出し量Ｂを算出
する（Ｓ１０７）。次に、払出し残量（Ａ−α）の１旋
回当たりの予定払出し量Ｖを算出する（Ｓ１０８）。な
お、払出し残量（Ａ−α）を払いだすのに必要な旋回数
ｎは、例えば、既に算出している上述の平均の払出し量
Ｂで払出し残量（Ａ−α）を除して、その値を切り捨
て、又は切上げした整数値ｎを用いればよい。これによ
り、（Ａ−α）／ｎ＝Ｖが成立する。旋回数ｎは、ブー
ム９が往復方向で払出しを行い、且つ払出し目標量Ｑの
払出し終了時に、ブーム９をレール側の旋回開始端に戻
す場合（本実施形態の場合）のみ偶数となるように設定
するが、ブーム９が一方向のみで払出しを行う場合、又
はブーム９が旋回開始端のいずれに配置されてもよい場
合には、偶数、奇数のいずれであってもよい。次に、走
行距離演算処理部５１は、ＶとＢとの比（Ｖ／Ｂ）を求
め（Ｓ１０９）、この値を寸動実績距離記憶器５９に記
憶してある直前数回の１旋回当たりの平均寸動実績距離
Ｌに乗じて、次回の寸動距離Ｍを算出する（Ｓ１１
０）。即ち、Ｌ×Ｖ／Ｂ＝Ｍとなる。リクレーマ７は、
このようにして得た寸動距離Ｍで、上述の旋回開始位置
から旋回をｎ回行うことにより、払出し残量（Ａ−α）
の払出しを終了させた時、ブーム９をレール側の旋回開
始位置に停止させて、払出し目標量Ｑの払出しを終了す
る（Ｓ１１１）。このように、本実施形態による旋回制
御方法では、走行寸動距離と払出し量とが比例すること
を利用し、払出し目標量Ｑの一定量前から寸動走行距離
を制御することで、払出し目標量Ｑに達する時に、ブー
ム９の旋回動作をレール側の旋回開始端で停止させるこ
とができる。また、リクレーマ７は、Ｎ回目以降の旋回
についても、１旋回毎に上述と同様の寸動走行距離の制
御を繰り返すことにより、払出し目標量Ｑと、ブーム９
の旋回開始端での停止をより高精度に一致させることが
できる。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION An embodiment of a turning control method for a reclaimer according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
1 is a plan view showing the relationship between the raw material yard and the reclaimer,
FIG. 2 is a side view of FIG. 1, and FIG. 3 is a block diagram showing a schematic configuration of a control system of a reclaimer for carrying out the turning control method according to the present invention. Raw material yard 3 loaded with raw material piles 1
A traveling rail 5 is laid on the traveling rail 5, and a reclaimer 7 is installed on the traveling rail 5 so as to be capable of traveling. The reclaimer 7 is equipped with a boom 9 which can be raised and lowered and a bucket wheel 11 is attached to the tip of the boom 9. Further, the boom 9 has a boom conveyor 1 along the longitudinal direction.
3 is attached. As shown in FIG. 3, the reclaimer 7 includes a depression / elevation angle detector 15, a turning angle detector 17, which detects a depression / elevation angle and a turning angle of the boom 9, and a traveling position detector 19 which detects a traveling position of the reclaimer 7. And are provided. A pile of mountains 1 on both sides of the bucket wheel 11 in the turning direction.
In the turning direction at both ends, that is, dead load detectors 21a and 21b for detecting dead load with ultrasonic waves are provided. On both sides in the middle of the boom 9, stage change detectors 23a, 2a for detecting the end of the payout stage by ultrasonically detecting the height of the payout stage.
3b is provided. Further, on the tip side of the boom 9, there is provided a collision prevention detector 25 which detects the distance to the pile 1 by ultrasonic waves and outputs an alarm signal when this distance becomes less than a certain value. The reclaimer 7 includes a raising / lowering drive device 27 for raising the boom 9 and a turning drive device 29 for turning the boom 9.
And a traveling drive device 31 for traveling the reclaimer 7. Further, the reclaimer 7 is provided with an elevation control device 33 for driving and controlling these, a turning control device 35, and a travel control device 37. The elevation control device 33 receives the detection signal from the elevation angle detector 15, and sends the elevation control signal to the elevation drive device 27 via the elevation command device 39. The turning control device 35 receives the detection signal from the turning angle detector 17, and sends the turning control signal to the turning drive device 29 via the turning command device 41. The traveling control device 37 is
Upon receiving a detection signal from the traveling position detector 19, the traveling control signal is sent to the traveling drive device 31 via the traveling command device 43. A repose angle setting device 45 is connected to the turning control device 35, and the repose angle setting device 45 sets the repose angle of the mountain 1. In addition to the normal control operation, the turning control device 35 performs the turning operation in the lower payout stage according to the angle of repose set in the angle of repose setting device 45 when performing the stage change. A jogging distance setting device 47 is connected to the travel control device 37, and the jogging distance setting device 47 sets the jogging distance of the payout stage. Further, the travel control device 37 is connected to a jogging travelable distance storage device 49, and the jogging travelable distance storage device 49 stores therein the jogging travelable distance for each payout stage. Further, a travel distance calculation processing unit 51 is connected to the travel control device 37. In addition to the normal control operation, the traveling control device 37 sets the inching travel distance of the reclaimer 7 detected by the traveling distance calculation processing unit 51 to the inching travel distance set value set in the inching travel distance setter 47. In comparison with the inching travelable distance of the present payout stage stored in the inching travelling distance storage device 49, the inching travelling distance satisfies the following conditions: If any one of the travel distance ≧ distance travelable distance is satisfied, automatic changeover is performed, and if the collision prevention detector 25 outputs an alarm signal before the above condition is satisfied, the automatic changeover control is similarly performed. To do. A payout amount detector 53, a payout amount storage device 55, a turn count storage device 57, and an inching actual distance storage device 59 are connected to the traveling distance calculation processing unit 51. The payout amount storage device 55 integrates the payout amount values detected by the payout amount detector 53 to store the total payout amount from the start of the payout and each payout amount per turn as data. The number of turns memory 57 stores the number of turns from the start of dispensing. The inching actual distance memory 59 stores the inching actual distance for each turning. Next, a turning control method of the reclaimer 7 configured as above will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a flowchart explaining the procedure of the reclaimer turning control method according to the present invention. The reclaimer 7 normally makes an inching travel at an inching travel distance set from a CRT or an operation console (not shown), and while rotating the bucket wheel 11, the boom 9 is horizontally swiveled, and the pile mountain 1 at the same height is rotated. The raw material is dispensed, then the height of the tip of the boom 9 is lowered (stage change is performed), and the raw material of the next height is dispensed. When the payout is completed up to the bottom, the vehicle is moved forward so that the amount of bucket wheel thrust into the pile 1 is constant, and the same work is repeated. At this time, the reclaimer 7 stores the number of turns from the start of the payout by the turn number storage device 57, and the payout amount per turn, the total payout amount from the start of the payout, and the inching actual distance by the payout amount storage device 55. The memory 59 stores the actual inching distance for each turn (S101, S10).
2, S103). It should be noted that the reclaimer 7 is arranged at the payout start end on the rail side at the end of payout by an operation to be described later, and therefore the payout start always starts turning from the payout start end on the rail side. When the total payout amount from the start of payout reaches the amount (Q-A) smaller than the target payout amount Q by the fixed amount A (S104), the reclaimer 7
Starts the control of the jogging distance. First, when the boom 9 is in the middle of turning when the total payout amount reaches the above (Q-A), the turning is continued until the boom 9 reaches the turning start end on the rail side, and the payout is performed ( S105). The number of turns when the boom 9 returns to the turning start end on the rail side,
It is stored in the number-of-turns storage 57 as the Nth turn (S1).
06). In addition, the payout amount from the time when the total payout amount reaches (Q-A) to the time when the Nth turn is completed is α
In addition to the total payout amount (Q−A), the total payout amount from the start of payout is stored in the payout amount storage 55 as (Q−A + α). Therefore, in order for the reclaimer 7 to complete the payout target amount Q, the remaining amount (A−α) must be paid out. Next, the traveling distance calculation processing unit 51 calculates the average payout amount B per one turn from the N times stored in the payout amount storage unit 55 to the last several times (S107). Next, the planned payout amount V per turn of the payout remaining amount (A-α) is calculated (S108). The number of turns n required to pay out the payout remaining amount (A-α) is obtained by dividing the payout remaining amount (A-α) by the above-described average payout amount B that has already been calculated, for example. The integer value n rounded down or rounded up may be used. As a result, (A−α) / n = V holds. The number of turns n should be an even number only when the boom 9 pays out in the reciprocating direction and when the payout of the payout target amount Q is completed, the boom 9 is returned to the turning start end on the rail side (in this embodiment). Although set, if the boom 9 pays out in only one direction, or if the boom 9 may be arranged at any of the turning start ends, it may be an even number or an odd number. Next, the traveling distance calculation processing unit 51 obtains a ratio (V / B) of V and B (S109), and this value is stored in the inching actual distance storage 59 for each of the last few turns. The next inching distance M is calculated by multiplying the average inching actual distance L of (S11).
0). That is, L × V / B = M. Reclaimer 7
With the inching distance M thus obtained, by performing n times of turning from the above turning start position, the payout remaining amount (A-α)
When the payout is finished, the boom 9 is stopped at the turning start position on the rail side, and the payout of the payout target amount Q is finished (S111). As described above, in the turning control method according to the present embodiment, by utilizing the fact that the traveling inching distance and the payout amount are proportional to each other, by controlling the inching traveling distance from before a predetermined amount of the payout target amount Q, the payout target is obtained. When the quantity Q is reached, the turning operation of the boom 9 can be stopped at the turning start end on the rail side. Further, the reclaimer 7 repeats the same inching travel distance control as described above for each turn for the Nth turn and thereafter, so that the payout target amount Q and the boom 9 are increased.
The stop at the turning start end can be more accurately matched.

【０００６】[0006]

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明に係
るリクレーマの旋回制御方法によれば、払出し量が目標
量に達した時、ブームの旋回動作が常にレール側の旋回
開始端で終了するので、次回の払出し作業をレール側の
旋回開始端より開始することができ、操業効率を向上さ
せることができる。また、次回の寸動距離を算出した以
降、払出し目標量の払出しが終了するまで、１旋回動作
毎に次回の寸動距離を繰り返して算出すれば、払出し目
標量と、ブームの旋回開始端での停止をより高精度に一
致させることができる。As described in detail above, according to the swing control method for a reclaimer according to the present invention, when the payout amount reaches the target amount, the swing motion of the boom is always ended at the swing start end on the rail side. Therefore, the next payout work can be started from the turning start end on the rail side, and the operation efficiency can be improved. Also, after the next inching distance is calculated, if the next inching distance is repeatedly calculated for each turning operation until the payout target amount is completely paid out, the payout target amount and the turning start end of the boom can be calculated. The stop can be matched with higher accuracy.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】原料ヤードとリクレーマとの関係を示す平面図
である。FIG. 1 is a plan view showing a relationship between a raw material yard and a reclaimer.

【図２】図１の側面図である。FIG. 2 is a side view of FIG.

【図３】本発明に係る旋回制御方法を実施するリクレー
マの制御系統の概略構成を示したブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a schematic configuration of a control system of a reclaimer that implements a turning control method according to the present invention.

【図４】本発明に係るリクレーマの旋回制御方法の手順
を説明するフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart illustrating a procedure of a reclaimer turning control method according to the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 積山 ３ 原料ヤード ５ 走行レール ７ リクレーマ ９ ブーム １１ バケットホイル １３ ブームコンベア Ａ 一定量 Ｂ 平均払出し量 Ｌ 平均寸動実績距離 Ｎ 旋回数 Ｍ 次回の寸動距離 Ｑ 払出し目標量 Ｖ 予定払出し量 1 Sekiyama 3 raw material yard 5 running rails 7 reclaimer 9 boom 11 bucket wheels 13 boom conveyor A fixed amount B average payout amount L average inching actual distance N number of turns M Next inching distance Q target amount to be paid out V planned payout amount

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65G 65/00 - 65/22 B65G 63/00 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (58) Fields surveyed (Int.Cl. ⁷ , DB name) B65G 65/00-65/22 B65G 63/00

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 バケットホイルを回転させながらブーム
を水平方向に旋回させて積山の原料を払出した後、前記
ブームを前方へ寸動走行させて前記バケットホイルを積
山へ突っ込み再び同様の払出し作業を繰り返すリクレー
マの旋回制御方法において、 払出し量が払出し目標量の一定量前となったことを判断
し、 その回の旋回を旋回開始端まで続行し、 該旋回数を記憶し、 該旋回数から直前数回の１旋回当たりの平均払出し量を
算出し、 払出し残量の１旋回当たりの予定払出し量を算出し、 前記平均払出し量と該予定払出し量との比を求め、 該比の値を１旋回当たりの平均寸動実績距離に乗じて次
回の寸動距離を算出することを特徴とするリクレーマの
旋回制御方法。1. After rotating a bucket wheel and horizontally rotating a boom to discharge a pile of raw material, the boom is moved forward and inward so that the bucket wheel is thrust into the pile and the same discharging operation is performed again. In the repetitive turning control method of the reclaimer, it is judged that the payout amount is a certain amount before the payout target amount, the turning of that time is continued until the turning start end, the turning number is stored, and the turning number is immediately before the turning number. The average payout amount per one turn is calculated several times, the planned payout amount per turn of the payout remaining amount is calculated, the ratio between the average payout amount and the planned payout amount is calculated, and the value of the ratio is set to 1 A swing control method for a reclaimer, wherein the next swing distance is calculated by multiplying the actual average swing distance per swing. 【請求項２】 前記次回の寸動距離を算出した以降、前
記払出し目標量の払出しが終了するまで、１旋回動作毎
に前記次回の寸動距離を繰り返して算出することを特徴
とする請求項１記載のリクレーマの旋回制御方法。2. After the calculation of the next inching distance, the next inching distance is repeatedly calculated for each turning motion until the payout of the payout target amount is completed. The method for controlling the turning of the reclaimer according to 1.