JPS6223683B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はリクレーマの遠隔自動運転方法に関す
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a remote automatic operation method for a reclaimer.

原料ヤードに貯留した鉄鉱石や石炭のごときバ
ラ物をリクレーマによつて払出すことはよく知ら
れていることである。 It is well known that bulk materials such as iron ore and coal stored in raw materials yards are discharged by reclaimers.

例えば高炉及び焼結設備の大型化に伴い貯鉱及
び貯炭能力を拡大したため原料ヤードも非常に広
範囲な場所が必要となつてきた。従来の原料ヤー
ドにおいてリクレーマを使用して払出し作業を行
う場合には夫々のリクレーマに運転者が乗り操作
を行つていた。しかし前述のごとく原料ヤード等
の拡大のため、リクレーマを乗り継いで運転する
ことは運転者の移動等に時間を要し待ち時間が多
くなり、払出し能力の低下の原因となつていた。 For example, as blast furnaces and sintering equipment have become larger, ore storage and coal storage capacities have expanded, and raw materials yards have become required to occupy a very large area. In conventional raw material yards, when reclaimers were used to carry out discharging work, a driver operated each reclaimer by riding on it. However, as mentioned above, due to the expansion of raw material yards, etc., operating the reclaimer by connecting the reclaimer requires time for the driver to move, etc., increasing waiting time and causing a decrease in the discharging capacity.

又リクレーマの運転操作について述べると、ブ
ーム先端のバケツトホイールの着地点を検出する
場合には、例えばブーム先端を手動操作により積
山の所要位置近辺に移動させ、リクレーマの運転
室から運転員が目視で着地の位置を設定していた
ため、作業が非能率的であるうえ操作ミスにより
ブームが積山と衝突して破損するおそれがあつ
た。 Regarding the operation of the reclaimer, when detecting the landing point of the bucket wheel at the tip of the boom, for example, the tip of the boom is manually moved to the vicinity of the desired position of the piling pile, and an operator from the operator's cab of the reclaimer visually observes the position. Because the landing position was set by the operator, the work was inefficient and there was a risk that the boom could collide with the pile due to operational errors and be damaged.

更に払出しに際してのバケツトホイールの寸動
や段換えも全て運転者が目視で行つているため、
上記問題点の他に運転者の疲労に伴う事故等も生
じ安全対策上からも問題があつた。 In addition, the driver visually inspects the bucket wheel and changes the bucket wheel during dispensing.
In addition to the above-mentioned problems, accidents occurred due to driver fatigue, and there were also problems from a safety standpoint.

そこでリクレーマの運転を自動化し、上記問題
点を解消することが種々試みられてはいるが、こ
れまでの自動化手段にあつては、 (i) 積山にバケツトホイールを設定するときの位
置決めが難しい。 Therefore, various attempts have been made to automate the operation of the reclaimer and solve the above problems, but with conventional automated means, (i) It is difficult to position the bucket wheels when setting them on the pile; .

(ii) 当初積付けられた積山形状が天候条件などに
より山崩れを生じて変化した場合でも、安全に
運転を行うには払出し瞬間の山の位置を検出す
る必要があるが、確実で信頼の高い検出方法が
難しい。(ii) Even if the shape of the originally stacked pile changes due to a landslide due to weather conditions, it is necessary to detect the position of the pile at the moment of unloading to ensure safe operation. Detection method is difficult.

(iii) ブームの旋回中に積山が切れた場合にその場
所で寸動に入るが、積山面が平行でないと負荷
が軽くなり、積山端と誤検出して寸動に入り、
その結果バケツトホイールが積山に突込み、機
体に損傷をきたすおそれがある。(iii) If the stack breaks while the boom is turning, the boom will start moving at that location, but if the stack surfaces are not parallel, the load will be light, and the boom will incorrectly detect the end of the stack and start moving.
As a result, the bucket wheels may fall into the pile, potentially causing damage to the aircraft.

本発明は従来手段の有する上述の欠点を除去す
ることを目的としてなしたもので、自動運転を行
うか否かの運転モード、複数のリクレーマのうち
何番のリクレーマの運転を行うかの指令番号、セ
ンシング開始時のリクレーマ停止位置、センシン
グ開始時のブーム旋回角、喰付点の高さ、喰付点
の状態、積山の最上段の段数、安息角、１回の寸
動量といつた必要なデータを予めコンピユータに
設定し、設定された走行番地にリクレーマが自動
的に走行し到達したら、リクレーマのブームに設
けた超音波センサーによりセンサーと喰付くべき
積山よりも１段上の積山間の距離を自動的に測定
し、該測定された距離と予め設定された積山の段
数、喰付くべき段数、ブーム旋回角をもとにセン
サーの測定値を利用してコンピユータが計算した
喰付点にバケツトホイールが喰付き得るようリク
レーマを自動的に再び走行させて停止させ、しか
る後喰付くべき段数に合せ起伏させておいたブー
ムを反レール側へ旋回させてバケツトホイールを
積山のレール側喰付点に喰付かせ、次に予め前記
コンピユータに設定された払出し量、払出し能
力、喰付点の高さ、１回の寸動量、積山の終了位
置、積山の最上段の高さ、安息角といつた払出し
に必要なデータに基いて積山の山端、払出しによ
る積山の形状変化、積山の消失を超音波センサー
により測定したセンサーと払出すべき積山よりも
１段上の積山との距離からコンピユータにより自
動的に判断しつつブームの列換えや段換えをレー
ル側にて自動的に行わせ、連続的且つ自動的に払
出しを行うことを特徴とし、山崩れがある場合や
払出し途中の山から払出す場合には、軽負荷によ
つて作動する接触式検出器あるいは超音波センサ
ーのごとき所要の検出手段によつて山崩れ又は払
出し途中の山を検出し、所要の寸動量だけリクレ
ーマが後進した後、なお前記所要の検出手段が山
崩れや払出し途中の山があると判断した場合には
更に１回あたり所要の寸動量でリクレーマを前記
所要の検出手段により山崩れや払出し途中の山が
検出されない位置まで所要回数後退させ、所要の
検出手段によつて山崩れや払出し途中の山がない
と判断したらブームをレール側積山端及び反レー
ル側積山端のうち一方の積山端側へ旋回させて山
崩れ又は払出し途中の山の払出しを行い、一方の
積山端までブームを旋回した後にリクレーマを所
要寸動量前進させ、ブームを一方の積山端側から
他方の積山端側へ旋回させ、旋回時に山崩れや払
出し途中の山を検出したらその位置でブーム旋回
を停止させてリクレーマを所要寸動量で所要回数
後退させ、山崩れ判断や払出し途中の山の判断が
なくなれば他方の積山端までブームを旋回させ、
このようにリクレーマの所要の寸動量の前進後に
前回の旋回方向とは逆方向にブームを旋回させて
該ブームを積山端まで旋回させるまでの作業を自
動的に繰り返し行い、ブーム旋回を停止させてリ
クレーマが所要寸動回数の後進を開始する基準と
なつたリクレーマの所要前進位置まで前進してき
たら通常の払出し作業に戻り、連続的且つ自動的
に払出しを行うことを特徴とするものである。 The present invention was made for the purpose of eliminating the above-mentioned drawbacks of the conventional means, and includes an operation mode for determining whether or not automatic operation is to be performed, and a command number for determining which reclaimer among a plurality of reclaimers is to be operated. , the reclaimer stop position at the start of sensing, the boom rotation angle at the start of sensing, the height of the bite point, the condition of the bite point, the number of top tiers of the pile, the angle of repose, and the amount of one inching. The data is set in the computer in advance, and when the reclaimer automatically travels to the set travel address and reaches the set travel address, an ultrasonic sensor installed on the boom of the reclaimer detects the distance between the sensor and the pile one level higher than the pile to be bitten. The bucket is placed at the loading point calculated by a computer using sensor measurements based on the measured distance, the preset number of piles, the number of piles to be loaded, and the boom rotation angle. The reclaimer is automatically run again and stopped so that the bucket wheels can bite, and then the boom, which has been raised and lowered according to the number of stages that should be grabbed, is turned to the opposite side of the rail, and the bucket wheels are moved to the side of the piled rail. The dots are made to bite, and then the payout amount, payout capacity, height of the bite point, one-time inching amount, end position of the pile, height of the top of the pile, and angle of repose are set in advance on the computer. Based on the data necessary for dispensing, a computer calculates the edge of the pile, the change in the shape of the pile due to dispensing, and the disappearance of the pile using an ultrasonic sensor, and the distance from the pile one level higher than the pile to be dispensed. The feature is that the boom rows and stages are automatically changed on the rail side while automatically making judgments based on the system, and continuous and automatic payout is performed. When discharging, a landslide or a mountain in the middle of discharging is detected by a necessary detection means such as a contact type detector or an ultrasonic sensor that is activated by a light load, and after the reclaimer moves backward by the required amount of inching, If the required detection means determines that there is a landslide or a pile in the middle of dispensing, the reclaimer is further moved by the required inching amount per time until the required detection means detects a collapse or a pile in the middle of dispensing. After retreating several times, if it is determined by the required detection means that there is no landslide or pile in the middle of being paid out, the boom is swung to one of the stacking ends on the rail side and the stacking pile on the non-rail side to detect any landslides or piles in the middle of being paid out. After removing the pile and rotating the boom to one end of the pile, move the reclaimer forward by the required amount of inching, and then rotate the boom from one end of the pile to the other end to prevent the collapse of the mountain or the pile that is being removed. When it is detected, the boom rotation is stopped at that position and the reclaimer is moved backward the required number of times by the required amount of inching, and when there is no more judgment of a landslide or pile being unloaded, the boom is rotated to the end of the other pile.
In this way, after the reclaimer advances by the required amount of inching, the boom is rotated in the opposite direction to the previous rotation direction until the boom is rotated to the end of the stack, which is automatically repeated, and then the boom rotation is stopped. When the reclaimer advances to the required forward position of the reclaimer, which is the reference for starting backward movement for the required number of inching movements, the reclaimer returns to the normal dispensing work and continuously and automatically performs dispensing.

以下本発明の実施例を図面を参照しつつ説明す
る。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

第１図にはリクレーマ１全体の姿が示されてお
り、該リクレーマはレール２上を所要の駆動装置
によつて走行し得るようになつている。又３はリ
クレーマの走行フレームであり、該走行フレーム
３上には旋回フレーム４が旋回可能に装架されて
いる。 FIG. 1 shows the overall appearance of a reclaimer 1, which can be moved on rails 2 by means of a required drive device. Reference numeral 3 denotes a running frame of the reclaimer, and a swing frame 4 is mounted on the running frame 3 so as to be able to turn.

旋回フレーム４上にはブーム５が起伏し得るよ
う枢着されており、該ブーム５先端には、バラ物
を掬取り払出すためのバケツトホイール６が回転
自在に装着されている。又バケツトホイール６に
よつて掬取られ払出されたバラ物は、ブーム５上
に設置してあるブームコンベア７からシユート
８、フイーダ９を経て地上コンベア１０に供給さ
れ高炉等に送られるよう構成されている。 A boom 5 is pivotally mounted on the revolving frame 4 so as to be able to rise and fall, and a bucket wheel 6 for scooping up and discharging loose materials is rotatably attached to the tip of the boom 5. Moreover, the bulk material scooped up and discharged by the bucket wheel 6 is supplied from a boom conveyor 7 installed on a boom 5 to a ground conveyor 10 via a chute 8 and a feeder 9, and is sent to a blast furnace or the like. has been done.

ブーム５の先端側（バケツトホイール設置側）
には、第２図及び第３図に示すごとき各種の超音
波センサーが取付けられている。すなわち長距離
用センサー１１は平面から見てブーム５両側で且
つ各種センサー中バケツトホイール６から最も離
れた位置に取付けられており、しかも所要の手段
によつて水平方向に旋回し上下方向に起伏し得る
ように構成されている。この長距離用センサー１
１は払出しのための準備作業時にバケツトホイー
ル６と積山１５との距離を測定し喰付点を探し出
し、又ブーム５がレール２から離れる側（反レー
ル側）に旋回する場合にはブーム５が払出し作業
を行う積山以外の他の積山と衝突することを防止
するためのものである。 Tip side of boom 5 (bucket wheel installation side)
Various ultrasonic sensors as shown in FIGS. 2 and 3 are attached to the . That is, the long-distance sensor 11 is installed on both sides of the boom 5 when viewed from above, and at the farthest position from the bucket wheel 6 among the various sensors, and can be rotated horizontally and undulated vertically by the required means. It is configured so that it can be done. This long distance sensor 1
1 measures the distance between the bucket wheel 6 and the pile 15 during preparation work for unloading, and finds the bite point. This is to prevent the pile from colliding with other piles other than the pile on which the dispensing work is being performed.

バケツトホイール６の回転中心の近辺には、左
右一組の中距離用センサー１２がやや斜め下方を
向いて取付けられており、該中距離用センサー１
２は、積山１５の端部の検出、積山の山崩れの検
出、積山の最上段部の消失チエツク、準備作業
時、一段段換え時、終了作業時においてブーム５
が旋回する場合、該ブーム５の積山１５との衝突
の防止、大きな山崩れの検出のため等に使用す
る。 Near the center of rotation of the bucket wheel 6, a pair of left and right middle-range sensors 12 are installed facing slightly diagonally downward.
2 detects the end of the pile 15, detects a landslide in the pile, checks for disappearance of the topmost part of the pile, performs preparation work, changes one level, and finishes the work with the boom 5.
When the boom 5 turns, it is used to prevent the boom 5 from colliding with the pile 15, detect large landslides, etc.

ブーム５の最先端側には、該ブーム５のレール
に近い側に中距離用センサー１３が所要の手段に
よつて常時水平方向に向くよう、取付けられてお
り、該中距離用センサー１３は、バケツトホイー
ル６が積山１５の最上段に喰付くとき出力が距離
無限大であることを確認し、積山の最上段以外の
部分に喰付くとき、積山１５とバケツトホイール
６端部とがぶつからないよう後述の第(ix)式により
計算されて予め設定された距離以上離れているこ
とを確認し、積山の最上段以外の段の段換えの判
断に使用するためのものである。 A medium-range sensor 13 is attached to the most extreme side of the boom 5 on the side of the boom 5 near the rail by a necessary means so that it always faces horizontally, and the medium-range sensor 13 is When the bucket wheel 6 hits the top of the pile 15, make sure that the output is infinite in distance, and when it hits a part other than the top of the pile, make sure that the pile 15 and the end of the bucket wheel 6 do not collide. This is to confirm that the distance is at least a preset distance, which is calculated using equation (ix) described below, and to use this to determine whether to change the tiers other than the top tier of the pile.

ブーム５先端側の下部には、接触式検出器１４
が取付けられており、該接触式検出器１４は山崩
れの判断に使用される。 A contact detector 14 is installed at the bottom of the tip of the boom 5.
is installed, and the contact type detector 14 is used to judge landslides.

第４図は制御プログラム概念図で、図中１６は
リクレーマがレール２上どの位置を走行している
かの走行番地情報、１７はブーム５のレール２と
平行な線（後述の基準線l₁）を基準とし旋回角を
示す旋回角情報、１８は平行な線を基準としたブ
ーム５の起伏角を示す起伏角情報、１９は前記し
た長距離及び中距離用センサーから送られてくる
超音波センサー出力情報、２０はタコジエネ等で
検出されたバケツトホイール６の回転計情報、２
１は接触式検出器よりの情報であり、これら情報
は準備作業プログラム２２及び払出し作業プログ
ラム２３並に終了作業プログラム２４に伝送され
るようになつている。 FIG. 4 is a conceptual diagram of the control program, in which 16 is travel address information indicating where on the rail 2 the reclaimer is traveling, and 17 is a line parallel to the rail 2 of the boom 5 (reference line l ₁ to be described later). 18 is information indicating the angle of rotation of the boom 5 relative to a parallel line, and 19 is an ultrasonic sensor sent from the above-mentioned long-range and medium-range sensors. Output information, 20 is the tachometer information of the bucket wheel 6 detected by Tachogene etc., 2
1 is information from the contact type detector, and this information is transmitted to the preparation work program 22, the dispensing work program 23, and the finishing work program 24.

準備作業プログラム２２は、設定積山到達プロ
グラム２５、超音波センサースキヤクプログラム
２６、喰付点計算プログラム２７より成り、払出
し作業プログラム２３は払出しプログラム２８、
山崩れ発見プログラム２９、山崩れ対策プログラ
ム３０から成り、準備作業プログラム２２、払出
し作業プログラム２３、終了作業プログラム２４
からのデータは、リクレーマを走行させる走行駆
動情報３１、ブーム５を旋回させる旋回駆動情報
３２、ブーム５を起伏させる起伏駆動情報３３、
バケツトホイール６を駆動するバケツトホイール
駆動情報３４、長距離用センサーを旋回させる超
音波センサー旋回情報３５として供される。 The preparation work program 22 consists of a setting pile reaching program 25, an ultrasonic sensor skiak program 26, and a feeding point calculation program 27, and the payout work program 23 includes a payout program 28,
It consists of a landslide detection program 29, a landslide prevention program 30, a preparation work program 22, a discharging work program 23, and a completion work program 24.
The data includes travel drive information 31 for driving the reclaimer, swing drive information 32 for rotating the boom 5, undulation drive information 33 for raising and lowering the boom 5,
The information is provided as bucket wheel drive information 34 for driving the bucket wheel 6 and ultrasonic sensor rotation information 35 for rotating the long distance sensor.

又準備作業プログラム２２へは、スタート３６
の指令により種々の作業指示入力プログラム３７
を準備作業プログラム２２へ与え得るように構成
されている。図中３８はプログラムの終了を示
す。 Also, start 36 for preparatory work program 22.
various work instruction input programs 37 according to the commands of
is configured so that it can be given to the preparatory work program 22. In the figure, 38 indicates the end of the program.

第５図は第４図の制御装置ブロツク図を装置化
した場合の制御装置ブロツク図であり、図中３９
は作業指示設定装置、４０は遠隔自動運転制御用
計算機、４１は誘導無線地上局であり、これらは
地上のコントロールセンターに設置されている。
又４２は誘導無線機上局、４３はリクレーマ制御
盤、４４は走行番地検出器、４５は旋回角検出
器、４６は起伏角検出器、４７は長距離及び中距
離用センサーのごとき超音波センサー類、４８は
バケツトホイール回転計、４９はブーム５下部に
取付けた接触式検出器（前記接触式検出器１４の
こと）、５０はリクレーマの走行駆動スイツチ、
５１は旋回駆動装置、５２は起伏駆動スイツチ、
５３はバケツトホイール駆動装置、５４は長距離
用センサー１１の超音波センサー旋回装置であ
る。 FIG. 5 is a control device block diagram when the control device block diagram of FIG.
4 is a work instruction setting device, 40 is a computer for remote automatic operation control, and 41 is a guidance radio ground station, which are installed in a control center on the ground.
Further, 42 is an induction radio aircraft station, 43 is a reclaimer control panel, 44 is a travel address detector, 45 is a turning angle detector, 46 is a luffing angle detector, and 47 is an ultrasonic sensor such as a long-range and medium-range sensor. 48 is a bucket wheel tachometer, 49 is a contact type detector attached to the bottom of the boom 5 (referring to the contact type detector 14), 50 is a reclaimer traveling drive switch,
51 is a swing drive device, 52 is a luffing drive switch,
53 is a bucket wheel drive device, and 54 is an ultrasonic sensor rotation device of the long distance sensor 11.

次に上述のプログラム及び装置を使用した自動
運転を場合を分けて説明する。 Next, automatic operation using the above-mentioned program and device will be explained in different cases.

運転は大きく分けて準備作業、払出し作
業、終了作業があり、準備作業にもまだ全く払
出しのしてないスカツターで積まれたままの積山
稜線部に喰付く場合とすでに払出しがある程度行
われた積山の稜線部に喰付く場合とがある。な
お、運転時には喰付き時のブーム５の旋回角、喰
付くのに必要なリクレーマの移動量を計算する必
要があるが、この計算の仕方を第２０図〜第２４
図により説明する。 Operation can be broadly divided into preparation work, unloading work, and finishing work. Preparation work includes cases in which the scatterer picks up the ridgeline of a pile that has not yet been completely unloaded, and a pile that has already been unloaded to some extent. There are cases where it bites into the ridgeline. During operation, it is necessary to calculate the turning angle of the boom 5 at the time of bite and the amount of movement of the reclaimer required for biting.
This will be explained using figures.

バケツト６が積山に喰付くための喰付き旋回角
Ｒは、第２０図及び第２１図を参照して SinR＝｛ｄ_ASin（γ_A＋θ）＋dSin（θ＋ｄ）−Δhtan（90゜−β） −BW_RSin（θ±1.16゜）−Ｋ｝×ｌ〓_Ｄ／ｃｏｓ１．１６ で表わされる。 The turning angle R for the bucket 6 to bite into the pile is determined by SinR={d _A Sin (γ _A + θ) + d Sin (θ + d) − Δhtan (90° − β) with reference to FIGS. 20 and 21. −BW _R Sin(θ±1.16°)−K}×l〓 _D /cos1.16.

ここで、 ｄ_A；旋回中心から長距離用センサー１１まで
の距離で図では右側ｄ_AR、左側はｄ_AL
となる θ ；ブーム５の現在の旋回角度 γ_A ；ブーム基線から長距離用センサー１１
までの水平角度で図では右側はγ_AR、
左側はγ_ALとなる。 Here, d _A is the distance from the turning center to the long-range sensor 11. In the figure, the right side is d _AR and the left side is d _AL
θ ; Current rotation angle of boom 5 γ _A ; Long-distance sensor 11 from the boom base line
In the figure, the right side is γ _AR ,
The left side is γ _AL .

ｄ ；長距離用センサー１１から積山斜面ま
での距離 β ；積山の安息角 BW_R；バケツトホイール６の半径 Δｈ ；長距離用センサー１１からバケツトホ
イール６下面までの高さ ｌ〓_D；ブーム５の起伏角度θ_Dにおける旋回中
心からバケツトホイール６中心までの
水平距離 Ｋ ；実験によつて定まる定数 1.16゜；ブーム基線とバケツトホイール６中心
とが形成する角度 ブーム５の実際の旋回角θ_X（図示せず）は喰
付きの旋回角を基に次式により求める。 d ; Distance from the long-distance sensor 11 to the pile slope β ; Angle of repose of the pile BW _R ; Radius of the bucket wheel 6 Δh ; Height from the long-distance sensor 11 to the lower surface of the bucket wheel 6 l〓 _D ; Boom Horizontal distance from the center of rotation to the center of the bucket wheel 6 at the heave angle θ _D of the boom 5; Constant determined by experiment 1.16°; Angle formed by the boom base line and the center of the bucket wheel 6 Actual rotation angle of the boom 5 _θ

喰付きに必要なリクレーマの移動量Ｄ_Xは、第
２２図を参照して Ｄ_X＝√²−｛_A（_A＋）＋（＋）｝^２ −｛ｄ_Acos（γ_A＋θ）＋dcos（θ＋α′）｝ …(iii) ここで、 Ｌ；旋回中心からバケツトホイール先端までの
距離 α′；第２１図に示す位置の角度 又、第(iii)式中のＬは次のように求める。すなわ
ち、まだ積山が全く払出されていない場合は、第
２３図を参照して、 Ｌ＝｛BW_R／cosβ−（BW_R−Δｈ）｝ ×tan（90゜−β）＋ｌ〓_D／cos1.16゜ …(iv) により求め、積山の払出しが行われている場合
は、第２４図を参照して Ｌ＝√_R ²−（_R−）^２ ＋ｌ〓_D／cos1.16゜ …(v) により求める。又、リクレーマはバケツトホイー
ルが積山に喰付く場合は、１回の寸動量分だけ喰
付く必要があるから、実際のリクレーマの移動量
としては、次のようになる。 ^{The amount} _{of movement of the reclaimer D} θ+α')} ...(iii) Where, L: Distance from the turning center to the tip of the bucket wheel α': Angle at the position shown in Figure 21 Also, L in equation (iii) is determined as follows. . That is, if no pile has been paid out yet, referring to Figure 23, L = {BW _R /cosβ-(BW _R -Δh)} ×tan (90°-β) + l〓 _D /cos1. 16゜ …(iv), and if the pile is being paid out, refer to Figure 24 and calculate L=√ _R ² −( _R −) ² +l〓 _D /cos1.16゜ …(v) Find it by In addition, when the bucket wheel of the reclaimer bites into the pile, it needs to bite by the amount of one inching, so the actual movement amount of the reclaimer is as follows.

ここで、 Ｌ_X；バケツトホイールが積山に喰付くために
必要なリクレーマの最終的な移動量 Ｐ_XO；リクレーマが走行して来て長距離用セン
サー１１により積山を確認する位置 ｔ ；バケツトホイールの１回の寸動量 従つて以下の説明における旋回角の計算は(i)(ii)
式で行い、リクレーマの喰付点までの移動距離
は、積山がまだ全く払出されていない場合には、
(iii)(iv)(vi)式により行い、積山がある程度払出され
て
いる場合には、(iii)(v)(vi)式により行なう。なお明細
書に説明のない図中の記号はその部分の距離又は
角度若しくは位置を表わす。 Here, L _X : The final travel distance of the reclaimer required for the bucket wheel to bite into the pile _P The amount of one inching of the wheel Therefore, the calculation of the turning angle in the following explanation is (i)(ii)
The distance traveled by the reclaimer to the reclamation point is calculated using the following formula:
Formulas (iii)(iv)(vi) are used, and if the stack has been paid out to some extent, formulas (iii)(v)(vi) are used. Note that symbols in the figures that are not explained in the specification represent distances, angles, or positions of the parts.

運転に際しては、先ず払出しを行う積山を選定
してどのリクレーマを運転するかの指令番号、自
動運転するか否かの運転モードを選定し、又リク
レーマ１がどの位置まで走行すべきか、その走行
番地をセンシング開始時のリクレーマ機***置と
して作業指示設定装置３９に設定し、喰付点の段
数によつて定まるブーム５の起伏角度、レール２
と平行な基準線を基準にしたブーム５の喰付点ま
での旋回角度、払出し量等をも前記作業指示設定
装置３９に設定し、運転を開始する。 When operating, first select the pile to be disbursed, select the command number for which reclaimer to operate, the operation mode for automatic operation or not, and select the travel address for the position to which reclaimer 1 should travel. is set in the work instruction setting device 39 as the reclaimer body position at the start of sensing, and the luffing angle of the boom 5 and the rail 2 determined by the number of stages of the bite point are set in the work instruction setting device 39.
The turning angle of the boom 5 to the bite point with reference to the reference line parallel to the reference line, the payout amount, etc. are also set in the work instruction setting device 39, and the operation is started.

運転を開始すると、先ずリクレーマが停止して
いた位置でブーム５が上限まで起立し、この状態
でブーム５を旋回させて第６図に示すブーム５中
心線ｌとレール２と平行な基準線l₁とが平面から
見てなす角を零の状態にする。なおブーム５は起
伏上限なので通常は旋回中に積山１５に衝突する
ことはないが、中距離用センサー１２により積山
１５との衝突が監視される。 When the operation starts, the boom 5 first stands up to its upper limit at the position where the reclaimer was stopped, and in this state, the boom 5 is rotated to align the center line l of the boom 5 and the reference line l parallel to the rail 2 as shown in Fig. 6. Make the angle between ₁ and 1 zero when viewed from the plane. Note that since the boom 5 is at the upper limit of the undulation, it will not normally collide with the pile 15 while turning, but a collision with the pile 15 is monitored by the middle-range sensor 12.

次いでブーム５を倒して水平状態にし、しかる
後駆動装置が起動されてリクレーマはレール２上
を走行し、予め設定された走行番地（センシング
開始時のリクレーマ機***置）に達し、その位置
で停止する。停止位置は積山がまだ全く払出され
ていない場合には、第６図等に示すごとく長距離
用センサー１１の位置が払出し開始位置（喰付点
Ｘ）よりもブーム先端方向前方側となり、積山が
リクレーマである程度払出されている場合には第
１１図等に示すごとく長距離用センサー１１の位
置が払出し開始位置（喰付点Ｘ）よりもブーム先
端方向後方側となる。 Next, the boom 5 is brought down to a horizontal state, and then the drive device is activated and the reclaimer runs on the rail 2, reaches a preset travel address (the position of the reclaimer machine when sensing starts), and stops at that position. . If the pile has not been paid out at all, the long-distance sensor 11 will be at the front of the tip of the boom compared to the start position (grabbing point When the reclaimer has paid out the material to some extent, the position of the long-distance sensor 11 is on the rear side in the boom tip direction relative to the payout start position (grabbing point X), as shown in FIG. 11 and the like.

リクレーマがセンシング開始時の機***置に停
止すると、フイーダ９が起動され、次いでブーム
コンベア７、バケツトホイール６が起動される
が、地上コンベア１０が駆動されていない場合に
は、フイーダ９等は駆動されない。 When the reclaimer stops at the aircraft position at the start of sensing, the feeder 9 is started, and then the boom conveyor 7 and bucket wheel 6 are started, but if the ground conveyor 10 is not driven, the feeder 9 etc. are not driven. Not done.

リクレーマがセンシング開始時の機***置に到
達し、フイーダ９、ブームコンベア７、バケツト
ホイール６が起動されると、中距離用センサー１
２で積山との衝突を監視しつつブーム５は予め設
定された固定角まで旋回する。これは積山の喰付
点の設定段数が下方のためブーム５が伏しても該
ブーム５が道床等に衝突しないようにするためで
ある。 When the reclaimer reaches the aircraft position at the start of sensing and the feeder 9, boom conveyor 7, and bucket wheel 6 are started, the middle-range sensor 1
At step 2, the boom 5 turns to a preset fixed angle while monitoring for collision with the pile. This is to prevent the boom 5 from colliding with the roadbed or the like even if the boom 5 is laid down because the set number of stages of the pile-up point is lower.

ブーム５が固定角まで旋回したら、次にブーム
５は予め設定された払出し開始段数まで起伏し、
続いて基準線l₁を基準にレール２から離れる方向
へ、中距離用センサー１２により検出された払出
し開始点付近の予め設定された角度まで旋回す
る。 When the boom 5 turns to the fixed angle, the boom 5 then rises and falls to the preset number of payout start stages,
Next, it turns in a direction away from the rail ₂ based on the reference line l1 to a preset angle near the payout start point detected by the intermediate distance sensor 12.

以上の運転は積山がまだ全く払出しされていな
い場合でもリクレーマである程度払出された場合
でも同じであるが、喰付点を決定するまでの操作
は相違する。 The above operation is the same whether the pile has not been paid out at all or if it has been paid out to some extent by the reclaimer, but the operations up to determining the feeding point are different.

積山１５がまだ全く払出されていない場合に
は、ブーム５が停止した状態で長距離用センサー
１１を水平方向に旋回させ長距離用センサー１１
から発せられる超音波の積山１５に対する入射角
が第１０図に示すごとく平面から見て略直角にな
つたら長距離用センサー１１の旋回を停止する。
入射角が略直角の位置は、長距離用センサー１１
から発せられた超音波が積山１５に反射して戻つ
て来る時間が最短の位置とし、この判断は計算機
４０で計算することにより行われる。長距離用セ
ンサー１１が停止したら超音波が積山１５に衝突
してはね返つてくる時間、音速から、第４図の超
音波センサースキヤンプログラム２６、第５図の
遠隔自動運転制御用計算機４０によつて距離が測
定され、その結果距離が無限大でない場合には、
積山１５の存在が確認されたわけであるから、第
７図のａに示すごとく、バケツトホイール６下端
と積山１５との間の水平距離がバケツトホイール
と積山がぶつからない程度の設定距離になるブー
ム５の旋回角を(i)(ii)式により遠隔自動運転制御用
計算機４０で計算し、該計算された旋回位置まで
ブーム５が反レール方向へ旋回する。旋回中中距
離用センサー１２によつて積山１５との衝突が監
視される。 If the pile 15 has not yet been paid out at all, the long-distance sensor 11 is rotated horizontally with the boom 5 stopped.
When the angle of incidence of the ultrasonic waves emitted from the pile 15 becomes substantially perpendicular when viewed from the plane as shown in FIG. 10, the rotation of the long-distance sensor 11 is stopped.
The position where the incident angle is approximately right angle is the long distance sensor 11.
This determination is made by calculating with the computer 40 the position where the time required for the ultrasonic waves emitted from the pile 15 to reflect and return to the pile 15 is the shortest. When the long-distance sensor 11 stops, the ultrasonic sensor scanning program 26 in FIG. 4 and the remote automatic driving control computer 40 in FIG. Thus the distance is measured, and if the resulting distance is not infinite, then
Since the existence of the pile 15 has been confirmed, the horizontal distance between the lower end of the bucket wheel 6 and the pile 15 is set to a distance that does not allow the bucket wheel and the pile to collide, as shown in Figure 7a. The turning angle of the boom 5 is calculated by the remote automatic operation control computer 40 using equations (i) and (ii), and the boom 5 turns in the opposite direction to the calculated turning position. During the turn, a collision with a pile 15 is monitored by the medium-range sensor 12.

ブーム５が上記計算された位置まで反レール側
へ旋回したら、次いで長距離用センサー１１を第
１０図に示すごとく旋回させ、長距離用センサー
１１の超音波の入射角が積山１５に対して予め設
定した所要の角度αになるようにし、ブーム５及
び長距離用センサー１１を上記旋回角でそのまま
固定し、リクレーマを第６図や第１０図の矢印イ
方向に走行後進させる。 Once the boom 5 has swiveled to the side opposite to the rail to the calculated position, the long-distance sensor 11 is then swung as shown in FIG. The required angle α is set, the boom 5 and the long-distance sensor 11 are fixed at the above-mentioned turning angle, and the reclaimer is moved backward in the direction of arrow A in FIGS. 6 and 10.

リクレーマを走行後進させると、ある位置で長
距離用センサー１１は積山との距離が無限大を示
すから、無限大を示す直前の長距離用センサー１
１からの距離情報と、そのときのリクレーマの位
置、ブーム５の旋回角、長距離用センサー１１の
旋回角の関係から喰付点Ｘの位置及び払出し開始
点のリクレーマ機***置を(iii)(iv)(vi)式により計算
し、その情報に従いレール２上を走行し、計算さ
れた位置でリクレーマは停止する。走行後進する
際、中距離用センサー１２により積山との衝突を
監視する。 When the reclaimer is moved backward, the long-distance sensor 11 indicates that the distance to the pile is infinite at a certain position, so the long-distance sensor 1 immediately before it indicates infinity.
From the relationship between the distance information from 1, the position of the reclaimer at that time, the turning angle of the boom 5, and the turning angle of the long-distance sensor 11, the position of the picking point iv) The reclaimer is calculated using formula (vi), travels on the rail 2 according to the information, and stops at the calculated position. When traveling backwards, the intermediate distance sensor 12 monitors collisions with piles.

リクレーマが上記計算された距離だけ走行して
停止したら、バケツトホイール６と積山１５との
間がかなり近接するが、ぶつからない程度の距離
になるブーム５の旋回角を(i)(ii)式により計算し、
その位置までブーム５が積山方向へ旋回する。旋
回中、積山との衝突は中距離用センサー１２によ
つて監視される。 When the reclaimer travels the distance calculated above and stops, the turning angle of the boom 5 is determined by formulas (i) and (ii) so that the bucket wheel 6 and the pile 15 are fairly close to each other, but at a distance that does not allow them to collide. Calculated by
The boom 5 rotates in the stacking direction to that position. During the turn, collisions with piles are monitored by the medium-range sensor 12.

バケツトホイール６が第７図のａに示すごとく
積山１５の最上段に喰付く場合には、中距離用セ
ンサー１３の出力は距離無限大を示すから、バケ
ツトホイール６が積山の最上段にあることを確認
できる。バケツトホイール６が積山の最上段にあ
るのを中距離用センサー１３で確認できるのは、
中距離用センサー１３はブーム５の起状角度のい
かんに拘らず常に水平方向へ向くよう姿勢の制御
が行われるためである。 When the bucket wheel 6 hits the top of the stack 15 as shown in FIG. I can confirm that there is. The intermediate distance sensor 13 can confirm that the bucket wheel 6 is at the top of the pile.
This is because the attitude of the intermediate distance sensor 13 is controlled so that it always faces in the horizontal direction, regardless of the raising angle of the boom 5.

積山１５の最上段以外の段に喰付く場合には、
第７図のｂに示すごとく、喰付くべき段の一段上
の段が中距離用センサー１３によつて次の(ix)式に
より計算される所定の距離y″以上離れているこ
とが確認される。この距離y″の計算の仕方を第
２５図及び第２６図により説明する。 If it bites into a tier other than the top tier of pile 15,
As shown in FIG. 7b, it is confirmed by the middle-range sensor 13 that the step above the step to be bitten is at least a predetermined distance y'' calculated by the following equation (ix). The method of calculating this distance y'' will be explained with reference to FIGS. 25 and 26.

すなわち距離はレール２に対し平行な垂直断面
Ｓ（第２５図参照）での払出し各段の上縁を結ん
だ、第２６図の斜め向きの破線の傾斜角度が安息
角βよりわずかに小さくなるようにすなわち上段
の積山が崩れることのないように定める。 In other words, the distance is such that the angle of inclination of the oblique dashed line in Figure 26, which connects the upper edges of each payout stage in the vertical section S parallel to the rail 2 (see Figure 25), is slightly smaller than the angle of repose β. In other words, the upper pile should be set so that it does not collapse.

垂直断面Ｓ上での中距離用センサー１３と払出
すべき段よりも１段上の積山との距離ｙは、第２
６図により ｙ＝l₀＋H₀／tanβ …(vii) となる。実際には中距離用センサー１３はブーム
方向を向いているため、第２５図よりブーム５の
旋回角度θのとき、中距離用センサー１３により
測定されるy′は、レール２に対して平行な曲線に
対しcosθ倍されるから、(vii)式は、 y′＝（l₀＋H₀／tanβ）・cosθ …(viii) となり、実際にはこれに余裕代K₁を見込むため y″＝（l₀＋H₀／tanβ）・cosθ＋K₁ …(viii) となる。従つて、(ix)式により計算した距離y″の
値を予め計算機４０に設定しておき、中距離用セ
ンサー１３で求めた距離が設定された距離y″だ
け離れていることが確認される。 The distance y between the intermediate distance sensor 13 on the vertical cross section S and the pile one level higher than the level to be dispensed is the second
According to Figure 6, y=l ₀ +H ₀ /tanβ...(vii). In reality, the middle-range sensor 13 faces the boom direction, so from FIG. Since the curve is multiplied by cosθ, equation (vii) becomes y′=(l ₀ +H ₀ /tanβ)・cosθ …(viii), and in reality, since allowance K ₁ is taken into account, y″=( l ₀ +H ₀ /tanβ)・cosθ+K ₁ ...(viii) Therefore, the value of distance y'' calculated by equation (ix) is set in advance in the calculator 40, and the value calculated by the intermediate distance sensor 13 is It is confirmed that the distance is the set distance y″.

ここで、 l₀；中距離用センサー１３からバケツト６先端
までの距離 H₀；積山の段の１段の高さ 積山がリクレーマである程度払出されている場
合には、ブーム５が起伏に際し道床と衝突しない
よう固定角まで旋回させ、ブーム５を払出し開始
に段数まで起伏させ、基準線l₁を基準レール２か
ら離れる方向（反レール側）へ(i)(ii)式により求め
られた旋回角度だけ旋回させ、しかる後第１１図
に示すごとく長距離用センサー１１を水平方向に
旋回させ、ブーム５の先端側（リクレーマの先端
側）に向いた位置で停止させ、該長距離用センサ
ー１１をブーム５の後方側へ向つて水平に旋回さ
せ、旋回角に応じた長距離用センサー１１の出力
をサンプリングして長距離用センサー１１と積山
１５の距離を測定しつつブーム５後端側まで旋回
のうえ停止させる。長距離用センサー１１によつ
て求められた距離は、長距離用センサー１１がブ
ーム５後方側に向くにつれて徐々に小さくなり、
しかる後徐々に大きくなるが、この極小の部分が
喰付点Ｘになる。 Here, l ₀ ; Distance from medium-range sensor 13 to the tip of bucket 6 H ₀ : Height of one step of the pile If the pile has been paid out to some extent by the reclaimer, the boom 5 will touch the track bed when raising and lowering. Turn to a fixed angle to avoid collision, raise and lower the boom 5 to the number of steps to start payout, and move the reference line _l1 in the direction away from the reference rail 2 (toward the opposite rail) at the turning angle determined by formulas (i) and (ii). Then, as shown in FIG. 11, the long-distance sensor 11 is turned horizontally and stopped at a position facing the tip side of the boom 5 (the tip side of the reclaimer). Turn the boom 5 horizontally toward the rear side, sample the output of the long-distance sensor 11 according to the turning angle, and measure the distance between the long-distance sensor 11 and the pile 15 while turning the boom 5 to the rear end side. Then stop it. The distance determined by the long-distance sensor 11 gradually becomes smaller as the long-distance sensor 11 faces toward the rear of the boom 5.
After that, it gradually becomes larger, and this minimum portion becomes the biting point X.

長距離用センサー１１によりサンプリングした
データ及びブーム５旋回角から喰付点Ｘの位置及
び払出し開始点のリクレーマ機***置を(iii)(v)(vi)式
により計算しリクレーマは第８図や第１１図の矢
印ロ方向へ走行前進して計算された位置で停止さ
れる。リクレーマの走行中の衝突は中距離用セン
サー１２によつて監視される。 From the data sampled by the long-distance sensor 11 and the swing angle of the boom 5, the position of the bite point It travels forward in the direction of arrow B in Figure 11 and stops at the calculated position. Collisions while the reclaimer is running are monitored by a medium-range sensor 12.

リクレーマ１が走行前進して計算された位置に
停止すると、バケツトホイール６が積山１５にぶ
つかることのないよう予め設定された距離が保持
されるべく、ブーム５の旋回角が(i)(ii)式により計
算され、その位置までブーム５の旋回が行われ
る。衝突の監視は中距離用センサー１２によつて
行われる。 When the reclaimer 1 moves forward and stops at the calculated position, the turning angle of the boom 5 is adjusted to (i) (ii) so that the preset distance is maintained so that the bucket wheel 6 does not collide with the pile 15. ), and the boom 5 is rotated to that position. Collision monitoring is performed by intermediate range sensors 12.

バケツトホイール６が積山１５の最上段に喰付
く場合は、中距離用センサー１３の出力が距離無
限大であることから積山１５の最上段の確認が行
われる。 When the bucket wheel 6 hits the top of the pile 15, the output of the intermediate distance sensor 13 indicates that the distance is infinite, so the top of the pile 15 is checked.

第９図に示すごとく積山１５の最上段以外の段
に喰付く場合は、中距離用センサー１３の出力に
よつて、喰付くべき段よりも一段上の段の側面と
バケツトホイール６との間の距離が、(ix)式によつ
て予め求められて設定された距離だけ離れている
ことが確認される。 As shown in FIG. 9, when a layer other than the top layer of the pile 15 is bitten, the output of the middle-range sensor 13 determines the relationship between the side surface of the layer one level higher than the one to be bitten and the bucket wheel 6. It is confirmed that the distance between them is a predetermined distance determined by equation (ix).

以上で準備作業は完了したので、次に払出し作
業について説明する。 Now that the preparation work has been completed, the payout work will be explained next.

払出しに際しては、先ず長距離用センサー１１
を、払出しを行わない他の積山との衝突を監視で
きる位置にセツトし、第１２図に示すごとく払出
しを行わんとする積山１５の現在喰付いた段の最
初の列５５の基準線l₁を基準とした旋回角を特に
示していない記憶装置に記憶させる。これは後述
する積山の１段段換えに使用するものであり、段
換えごとに記憶内容は書き換えられる。 When dispensing, first the long distance sensor 11
is set at a position where collisions with other stacks that are not being dispensed can be monitored, and the reference line l _{1 of the first row 55 of the currently loaded stack of the stack 15 that is to be dispensed is set as shown in FIG. 12} . The turning angle with reference to is stored in a storage device not specifically shown. This is used to change one level of the pile, which will be described later, and the stored contents are rewritten each time the level is changed.

最初の列の旋回角が記憶されると、ブーム５は
旋回起動され、第１３図の曲線で示される矢印ハ
に示すごとく最初は必ずレール２側から反レール
側へ旋回し、バケツトホイール６によつて積山１
５の払出しが行われる。 When the turning angle of the first row is memorized, the boom 5 is started to turn, and the boom 5 always turns from the rail 2 side to the opposite side as shown by the curved arrow C in FIG. By pile pile 1
A payout of 5 is made.

ブーム５が旋回して反レール側の中距離用セン
サー１２（第３図においてブーム途中からバケツ
トホイール側を見て右側の中距離用センサー）が
検出した出力による距離d₁が第１４図に示すごと
く一定値以上になり、レール２側の中距離用セン
サー１２（第３図においてブーム途中からバケツ
トホイール側を見て左側のセンサー）が検出した
出力による距離d₂が一定値の場合には、バケツト
ホイール６が積山端に達したと判断されてブーム
５は旋回を停止し、次にリクレーマは予め設定さ
れた寸動量だけ走行前進し列換えが行われる。 The distance d 1 determined by the output detected by the middle-distance sensor 12 on the opposite rail side (the middle-distance sensor on the right side when looking at the bucket wheel side from the middle of the boom in Fig. 3) when the boom ₅ turns is shown in Fig. 14. As shown, when the distance d 2 is greater than a certain value and the output detected by the intermediate distance sensor 12 on the rail 2 side (the sensor on the left when looking at the bucket wheel side from the middle of the boom in Fig. ₃₎ is a certain value. When it is determined that the bucket wheel 6 has reached the stacking end, the boom 5 stops turning, and then the reclaimer moves forward by a preset amount of inching and the row change is performed.

列換えが行われると、最上段以外の段の場合に
は中距離用センサー１３により払出しが行われて
いる段よりもひとつ上の段における中距離用セン
サー１３と積山との間の距離が測定され、距離が
(ix)式によつて計算されて予め設定された距離以上
ならバケツトホイール６はまだ総寸動量移動して
いないので、ブーム５は第１３図の曲線で示され
る矢印ニに示すごとく反レール側からレール側へ
旋回し、積山の払出しが行われる。以下同様にし
てジグザグ状にブーム５の旋回が行われ、払出し
量が設定量になれば払出しは完了する。 When the row change is performed, if the row is other than the top row, the middle distance sensor 13 measures the distance between the middle distance sensor 13 and the stack at the next row above the one where payout is being performed. and the distance is
If the distance is greater than the preset distance calculated by equation (ix), the bucket wheel 6 has not yet moved the total amount of inching, so the boom 5 moves away from the rail as shown by arrow 2 shown by the curved line in Figure 13. It turns from the side to the rail side, and the stack is removed. Thereafter, the boom 5 is rotated in a zigzag pattern in the same manner, and when the payout amount reaches the set amount, the payout is completed.

バケツトホイール６が最上段以外の段で払出し
を行つているとき、バケツトホイール６が寸動の
結果中距離用センサー１３の出力が規定値以下に
なつた場合、すなわち、バケツトホイール６によ
り払出しを行つている積山が払出しの結果急しゆ
んになり山崩れが生じるおそれのある場合、又最
上段の部分では、接触式検出器１４が一度でも作
動した場合、すなわちブーム５が払出しが行われ
ている段の下の段の上面に接触するおそれのある
場合には、バケツトホイール６は払出しを行つて
いる段において設定された総寸動量だけ移動した
わけであるから、一段段換えを行う必要がある。
又第１５図に示すごとくバケツトホイール６が矢
印ホ方向へ旋回する場合、中距離用センサー１２
のうち、反旋回側のセンサー（第１５図の場合は
黒ぬりのセンサー）によつて最上段の積山が消失
したことが確認されたら、すなわちセンサーの出
力値が規定値以上になり積山までの距離が設定値
以上であると確認された場合は一段段換えを行う
必要がある。なお、段換えを行うか否かの判断を
第１５図に黒ぬりで示す反旋回側のセンサーで確
認することとしたのは、反旋回側のセンサー出力
値が規定以上になる場合には旋回側のセンサーは
必らず出力値が規定値以上になるからである。 When the bucket wheel 6 is dispensing at a stage other than the top stage, if the output of the intermediate distance sensor 13 falls below the specified value as a result of the bucket wheel 6 inching, that is, the bucket wheel 6 If the stack being disbursed suddenly collapses as a result of discharging, and there is a risk of a landslide, or if the contact type detector 14 is activated even once in the uppermost part, that is, the boom 5 is activated when discharging is performed. If there is a risk that the bucket wheel 6 will come into contact with the top surface of the stage below the stage being disbursed, the bucket wheel 6 will have moved by the total amount of inching set in the stage being dispensed, so the bucket wheel 6 should be changed by one stage. There is a need.
Also, when the bucket wheel 6 turns in the direction of arrow H as shown in FIG.
If the sensor on the opposite side of the turn (in the case of Figure 15, the black sensor) confirms that the top pile has disappeared, that is, the output value of the sensor exceeds the specified value, and the If it is confirmed that the distance is equal to or greater than the set value, it is necessary to perform a step change. The reason why we decided to check whether or not to perform a gear change using the sensor on the anti-turning side shown in black in Figure 15 is that if the output value of the sensor on the anti-turning side exceeds the specified value, the turning This is because the output value of the sensor on the side is always greater than the specified value.

一段段換えを行う場合には、第１６図に示すご
とく、総寸動量バケツトホイール６が走行前進し
たときの喰付段の最後の列５６のレール側のブー
ム旋回角と現在のリクレーマの位置（番地）を前
記記憶装置に記憶させる。これは後述する最上段
への段換え時に使用するものである。 When performing a one-stage change, as shown in FIG. 16, the boom rotation angle on the rail side of the last row 56 of the bite stage and the current position of the reclaimer when the total inching bucket wheel 6 travels forward. (address) is stored in the storage device. This is used when changing to the uppermost stage, which will be described later.

次に前記したごとく予め記憶された喰付段の最
初の列（第１２図及び第１６図の５５）のレール
側の旋回角と払出しを行つている積山の安息角等
から、次段の最初の列のレール側のブーム旋回角
度を計算し、計算された位置にブーム５を旋回さ
せる。この旋回角度の計算の仕方を第２７図〜第
２９図により説明すると、今バケツトホイール６
は第２７図及び第２８図の実線位置から次段の２
点鎖線の位置へ段換えする場合、 l₀′＝H₀／tanβ …(x) l₀′＝L₀sinθ_１−L₀sinθ_２ …() が成立し、(x)式、()式から θ_２＝sin^-1［１／Ｌ_０（L₀sinθ_１−H₀／tanβ）］
… () となり、これに余裕代K₂を見込むと θ_２＝sin^-1［１／Ｌ_０（L₀sinθ_１−H₀／tanβ）］
− K₂ …() となり、この()式によつて計算された値をも
とにブーム５を旋回させる。 Next, from the rail-side turning angle of the first row of feeding stages (55 in Figures 12 and 16) and the repose angle of the pile being delivered, which are stored in advance as described above, The boom rotation angle on the rail side of the column is calculated, and the boom 5 is rotated to the calculated position. To explain how to calculate this turning angle with reference to FIGS. 27 to 29, the bucket wheel 6
is the next stage 2 from the solid line position in Figures 27 and 28.
When changing to the position indicated by the dashed dotted line, l ₀ ′=H ₀ /tanβ …(x) l ₀ ′=L ₀ sinθ ₁ −L ₀ sinθ ₂ …() holds true, and Equation (x) and Equation () From θ ₂ = sin ^-1 [1/L ₀ (L ₀ sin θ ₁ −H ₀ /tanβ)]
... (), and if allowance K ₂ is taken into account, θ ₂ = sin ^-1 [1/L ₀ (L ₀ sin θ ₁ − _{H 0} /tanβ)]
- K ₂ ...(), and the boom 5 is rotated based on the value calculated by this formula ().

ここで、 l₀′；レールに直角方向の喰付段、次段のバケツ
トの位置差 θ_１ ；喰付段の最初の列のブーム旋回角度 θ_２ ；次段の最初の列のブーム旋回角度 L₀ ；ブーム投影長さ この際安全性を増すためにバケツトホイール６
と積山との水平距離をある程度離しておくことが
望ましい。又旋回中は中距離用センサー１２によ
り積山との衝突を監視する。 Where, l ₀ ′: Difference in position between the bite stage and the next stage bucket in the direction perpendicular to the rail θ ₁ ; Boom rotation angle of the first row of bite stages θ ₂ ; Boom rotation angle of the first row of the next stage L ₀ ; Boom projection length At this time, to increase safety, the bucket wheel 6
It is desirable to keep some horizontal distance between the pile and the pile. Also, while turning, the medium-range sensor 12 monitors collisions with piles.

ブーム５を上述の()式により計算された位
置に旋回させたら、次に中距離用センサー１３の
超音波を払出しの終了した段の一段上の段にあて
て出力を得、その出力をチエツクしつつ払出しの
ためにリクレーマが走行前進した総寸動量に段差
分の寸法を加えた距離だけ当該リクレーマは走行
後進する。ただし最上段の払出しを終了し走行後
進する場合は、中距離用センサー１３は使用せ
ず、総寸動量＋段差分の距離を無条件に走行後進
する。走行中は中距離用センサー１２により積山
との衝突を監視する。 Once the boom 5 has been rotated to the position calculated by the above formula (), the ultrasonic wave from the middle-range sensor 13 is applied to the stage one step above the stage where the dispensing has been completed to obtain an output, and the output is checked. While doing so, the reclaimer travels backward by a distance equal to the total amount of inching that the reclaimer travels forward for payout plus the dimension of the step difference. However, when the top step is finished dispensing and the vehicle moves backward, the intermediate distance sensor 13 is not used, and the vehicle moves backward unconditionally by the distance equal to the total inching amount plus the step difference. While the vehicle is running, a middle-range sensor 12 monitors collisions with piles.

リクレーマが総寸動量に段差分の寸法を加えた
距離だけ走行後進したら、次いでブーム５を段差
分だけ下降させることにより該ブーム５は次段に
セツトされ、これで一段段換えが終了する。 When the reclaimer travels backward by a distance equal to the total amount of inching plus the size of the step difference, the boom 5 is then set to the next step by lowering the boom 5 by the step difference, thereby completing the one step change.

前述と同様にして払出しが行われ、このように
して順次最下段まで払出しが終ると、次に最上段
への段換え作業に移る。 Dispensing is carried out in the same manner as described above, and when the dispensing is completed in this way until the lowest stage is completed, the next step is to change the stage to the highest stage.

最上段への段換えを行う場合には、先ず前記し
たごとく予め記憶されていた喰付段又は最上段の
最後の列のブームのレール側の旋回角とリクレー
マの機***置（番地）に積山最上段の段数、安息
角を考慮に入れて最上段の最初の列にバケツトホ
イール６が喰付くためのリクレーマの機***置を
計算し、その位置まで当該リクレーマは走行前進
する。この際中距離用センサー１２によつて積山
との衝突が監視される。この走行前進時のリクレ
ーマの移動量Dyは第３０〜第３２図を参照して Dy＝L₀（cosθ_３−cosθ_４）＋H₁tanβ
…() により計算する。 When changing to the top tier, first set the stacking maximum at the rail-side swing angle of the last row of booms of the last row of the pick-up tier or the top tier, which are stored in advance as described above, and the body position (address) of the reclaimer. Taking into account the number of stages in the upper stage and the angle of repose, the position of the reclaimer body is calculated so that the bucket wheel 6 will bite into the first row of the uppermost stage, and the reclaimer will travel forward to that position. At this time, the medium-range sensor 12 monitors the collision with the pile. The amount of movement Dy of the reclaimer during this forward movement is determined by referring to Figures _{30 to 32 .}
…Calculate using ().

ここで、 H₁；積山全高（１段の高さ×段数ｎ） θ_３；最下段でのブーム旋回角度 θ_４；最上段でのブーム旋回角度 リクレーマが所定位置まで走行すると、前記の
ブーム旋回角についての記憶と安息角から最上段
の最初の列のレール側のブーム旋回角を計算し記
憶する。この計算の仕方を第３０図〜第３２図に
より説明すると、 H₁／tanβ＝（sinθ_４−sinθ_３）×L₀ …() θ_４＝sin^-1［１／Ｌ_０（H₁／tanβ −L₀ sinθ_４）］ …() これに余裕代K₃を見込むと θ_４＝sin^-1［１／Ｌ_０（H₁／tanβ −L₀ sinθ_４）］−K₃ …() となり、()式によつて計算を行う。 Here, H ₁ : Total pile height (height of 1 tier x number of tiers n) θ ₃ : Boom rotation angle at the lowest tier θ ₄ : Boom rotation angle at the top tier When the reclaimer travels to a predetermined position, the boom turns as described above. From the memorization of the angle and the angle of repose, calculate and memorize the boom swing angle on the rail side of the first row of the top row. The method of calculation will be explained with reference to FIGS. 30 to 32. H ₁ /tanβ=(sinθ ₄ −sinθ ₃ )×L ₀ ...() θ ₄ =sin ^-1 [1/L ₀ (H ₁ /tanβ −L ₀ sin θ ₄ )] …() If allowance K ₃ is included in this, θ ₄ = sin ⁻¹ [1/L ₀ (H ₁ /tanβ −L ₀ sin θ ₄ )] −K ₃ …(), Calculation is performed using formula ().

以上で最上段への段換えが終了する。 This completes the step change to the top step.

以下払出し量が設定した量に達しない限り、前
述の作業が繰返される。 Thereafter, the above-mentioned operations are repeated until the payout amount does not reach the set amount.

積山の終端に払出しが近付くと最上段がなくな
つてしまうということが起り、これは前述したご
とく、ブーム旋回中にレール側の中距離用センサ
ー１２によつて検出される。このように最上段が
なくなつてしまつた場合総寸動量前進しないうち
に前述した一段段換えを行う。又これまでの最上
段の段数から１を引いた段数を新たに最上段の段
数として記憶される。 When the payout approaches the end of the stack, the top tier is missing, and as described above, this is detected by the intermediate distance sensor 12 on the rail side while the boom is rotating. In this way, if the uppermost stage runs out, the above-mentioned one-stage change is performed before the total inching amount advances. Also, the number of steps obtained by subtracting 1 from the previous number of steps of the top step is stored as a new number of steps of the top step.

二段目がなくなつた場合、その時点におけるリ
クレーマの機***置と積山の安息角を考慮して積
山終了時のリクレーマの走行位置すなわち基準位
置からの移動量を計算し、しかる後前述した段換
えの方法により一段段換えを行う。積山終了時の
点Ｏは、第３３図に示すようにそのときのリクレ
ーマ走行位置よりH₀／tanβだけ前進した位置と
なる。 If the second stage is lost, calculate the traveling position of the reclaimer at the end of stacking, that is, the amount of movement from the reference position, taking into account the reclaimer body position at that time and the angle of repose of the pile, and then change the stage as described above. Perform a one-step change using the method. As shown in FIG. 33, the point O at the end of stacking is a position advanced by H ₀ /tanβ from the reclaimer traveling position at that time.

最下段の払出し中、旋回停止ごとに、現在のリ
クレーマの位置と積山終了時のリクレーマの位置
とを比較し、前者と後者の差がある規定値内入つ
た場合には積山終了の状態となり、遠隔運転制御
装置は上位計算機へリクレーマの状態を報告し、
操作デスクからの指令待ちになる。 During the payout of the bottom tier, each time the rotation stops, the current position of the reclaimer is compared with the position of the reclaimer at the end of stacking, and if the difference between the former and the latter is within the specified value, the stacking is completed. The remote operation control device reports the status of the reclaimer to the host computer,
It will wait for instructions from the operation desk.

積山１５の高さがバケツトホイール６の段換え
を行う必要のない程度の低い高さすなわち全段数
が一段しかない積山を払出す場合には、積山が全
て払出されて積山終了となつた際のリクレーマの
走行位置すなわち基準位置からの移動量を計算
し、操作デイスクからの指令待ちとなる。 If the height of the stack 15 is low enough that it is not necessary to change the bucket wheel 6, that is, when discharging a stack that has only one stage in total, when all the stacks are discharged and the stacking is completed. The traveling position of the reclaimer, that is, the amount of movement from the reference position is calculated, and the system waits for a command from the operation disk.

払出し作業時に積山の状態に何等異常が生じな
ければ特に問題はないが、場合によつては山崩れ
を生じることがある。そこで次に山崩れ防止対策
について説明する。 If there is no abnormality in the condition of the pile during the unloading operation, there will be no particular problem, but in some cases, the pile may collapse. Next, we will explain measures to prevent landslides.

山崩れには通常の比較的小さな山崩れとバケツ
トホイールが突込み過ぎて積山に喰付いた場合や
払出し途中の積山に喰付いた場合によつて生じる
大きな山崩れとがあるが、小さな山崩れはバケツ
トホイール６回転数の変化又は接触式検出器１４
によつて検出され、大きな山崩れは中距離用セン
サー１２によつて検出される。 There are two types of landslides: regular relatively small landslides and large landslides that occur when the bucket wheel plunges too far into the pile, or when it bites into the pile while being removed. 6 Change in rotation speed or contact type detector 14
A large landslide is detected by the medium-range sensor 12.

例えば第１７図に示すごとく小さな山崩れ５７
が生じるとブーム５は旋回停止し、矢印ヘに示す
ごとくリクレーマは一回の寸動量だけ走行後進
し、次いで再起動が行われてブーム５が矢印トに
示す方向に旋回して払出しが行われ、再び小さな
山崩れがあるとブーム５は旋回停止し、矢印チに
示すごとくリクレーマは一回の寸動量だけ走行後
進し、再起動が行われてブーム５が矢印リに示す
方向に旋回して払出しが行われる。山崩れの部分
の払出しが終了すれば、ブーム５は空振りをして
積山１５の端部まで行く。積山１５の端部は反レ
ール側の中距離用センサー１２によつて前述した
ごとく検出され、ブーム５は旋回停止し、リクレ
ーマは矢印ヌに示すごとく一回の寸動量だけ走行
前進し、旋回逆転が行われる。山崩れの部分は払
出されるが、山崩れ以外の部分においてはブーム
５は空振りをする。 For example, as shown in Figure 17, a small landslide 57
When this occurs, the boom 5 rotates and stops, and the reclaimer moves backward by one inching amount as shown by the arrow, and then restarts and the boom 5 turns in the direction shown by the arrow to perform the payout. If there is another small landslide, the boom 5 will stop rotating, and the reclaimer will move backward by one inching distance as shown by arrow C, and then restarted and the boom 5 will turn in the direction shown by arrow R and pay out. will be held. When the removal of the landslide part is completed, the boom 5 swings in vain and goes to the end of the pile 15. The end of the pile 15 is detected as described above by the medium distance sensor 12 on the opposite side of the rail, the boom 5 stops rotating, the reclaimer moves forward by one inching amount as shown by the arrow N, and the rotation is reversed. will be held. The part of the landslide is ejected, but the boom 5 misses the part other than the landslide.

ブーム５の旋回停止時に後進寸動回数と前進寸
動回数を比較し等しくなつた時点で山崩れ対策は
終了するから、通常の払出し作業に移る。 When the boom 5 stops rotating, the number of backward inchings is compared with the number of forward inchings, and when they become equal, the landslide countermeasures are completed, and normal discharging work is started.

例えば第１８図に示すごとく大きな山崩れ５８
が生じた場合には、先ずブーム５を旋回停止さ
せ、リクレーマは一回の寸動量だけ走行後進し、
山崩れを検出した中距離用センサー１２によつて
再度積山１５面までの距離を測定し、山崩れ５８
の部分の距離d₃が、作業を安全に行えるよう予め
設定した距離以上の場合は再度一回の寸動量だけ
リクレーマが走行前進し、距離d₃が上記設定した
距離以下の場合には、再起動によつてブーム５は
旋回し払出しが行われ、山崩れの部分が払出され
た後はブーム５は空振りし、積山端をブームの旋
回方向側に設けた中距離用センサーによつて検出
し、旋回を停止する。 For example, a large landslide 58 as shown in Figure 18
If this occurs, first the boom 5 is rotated and stopped, the reclaimer moves backward by one inching amount, and
The intermediate distance sensor 12 that detected the landslide measures the distance to the pile 15 again, and detects the landslide 58.
If the distance d ₃ of the part is greater than the distance set in advance to ensure safe work, the reclaimer will move forward by the amount of one inching again, and if the distance d ₃ is less than the distance set above, it will move forward again. Upon activation, the boom 5 rotates and is discharged, and after the landslide part is discharged, the boom 5 swings in vain, and the end of the pile is detected by a medium-range sensor installed on the boom's rotation direction side, Stop turning.

次にリクレーマを一回の寸動量だけ前進させ、
旋回逆転を行うが、あたかもそこに積山が続いて
いるかのごとくに、ブーム５が旋回するので山崩
れ以外の部分は空振りをする。以下前述と同様に
して山崩れの部分の払出しが行われるが、ブーム
の旋回停止時に後進寸動回数と前進寸動回数とを
比較し、該回数が等しくなつた時点で山崩れ対策
は終了し、通常の払出し作業に移る。 Next, move the reclaimer forward by one inching amount,
The rotation is reversed, but the boom 5 rotates as if there were a pile of piles continuing there, so the parts other than the landslide are missed. Thereafter, the landslide area is removed in the same manner as described above, but when the boom stops rotating, the number of backward inchings is compared with the number of forward inchings, and when the numbers become equal, the landslide countermeasure is completed, and normally Move on to the dispensing work.

大きな山崩れに似たケースとして、例えば第１
９図に示すごとくレール側から反レール側への旋
回途中で払出し完了になつた積山にバケツトホイ
ールが喰付く場合、バケツトホイールの先端は図
のＸ（喰付点Ｘ）の位置にセツトされ、バケツト
ホイールが矢印ル方向に旋回するとルの位置で中
距離用センサーにより山崩れと判断され、矢印
ヲ，ワ，カ，ヨと進み払出しが行われる。 For example, the first case is similar to a large landslide.
As shown in Figure 9, if the bucket wheel bites into a pile that has been completely discharged while turning from the rail side to the opposite rail side, the tip of the bucket wheel should be set at position X (biting point X) in the diagram. Then, when the bucket wheel turns in the direction of the arrow R, the medium-range sensor detects a landslide at the position R, and the payout proceeds in the direction of the arrows wo, wa, ka, and yo.

払出し量が設定量に達すると、ブーム５が上限
位置まで起立し、この時点における旋回角を考慮
してレール２と平行になる位置までブーム５を旋
回させ、しかる後ブーム５を降下させて水平状態
にし、荷切れ状態を確認後バケツトホイール６、
ブームコンベア７、フイーダ９を停止させる。ブ
ーム５の旋回中は中距離用センサー１２により積
山との衝突が監視される。 When the payout amount reaches the set amount, the boom 5 rises to the upper limit position, takes into consideration the turning angle at this point, turns the boom 5 to a position parallel to the rail 2, and then lowers the boom 5 to level it. condition, and after confirming that the load is out of stock, turn the bucket wheel 6.
The boom conveyor 7 and feeder 9 are stopped. While the boom 5 is rotating, a middle-range sensor 12 monitors collisions with piles.

又以上の作業手順を示すフローシートの概略は
第３４図に示してある。 A flow sheet showing the above work procedure is schematically shown in FIG. 34.

なお本発明は上述の実施例に限定されるもので
はなく本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々変
更を加え得ることは勿論である。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiments, and it goes without saying that various changes can be made without departing from the gist of the present invention.

本発明のリクレーマの遠隔自動運転方法は上述
のごとき構成であるから下記のごとき種々の優れ
た効果を奏し得る。 Since the reclaimer remote automatic operation method of the present invention has the above-described configuration, it can achieve various excellent effects as described below.

() 払出しを作業員の手をほとんどわずらわせ
ることなく行い得るので作業が容易且つ迅速に
なるうえ安全性も向上する。() Since the dispensing can be carried out with almost no effort on the part of the worker, the work becomes easier and faster, and safety is also improved.

() 運転人員が少なくてよいので省人化に役立
ち、払出し効率もよい。() It is useful for labor saving as it requires fewer operating personnel, and the dispensing efficiency is also good.

() 積山にバケツトホイールを設定するときの
位置決めが容易となる。() Easier positioning when setting bucket wheels on piles.

() 山崩れをも確実に検出することができるの
で安全運転を確保することができる。() Safe driving can be ensured since it is possible to reliably detect landslides.

() バケツトホイールが積山に突込むおそれが
少なくなるので機体に損傷を与えることがなく
なる。() There is less risk that the bucket wheel will run into the pile, so there will be no damage to the aircraft.

() 払出し前に積山の状態が明確に把握されて
いない場合でも概略位置さえインプツトしてや
れば、あとは検出手段を利用して自動的に積山
に対する喰付き、払出しを行うことができるた
め、予め経路の定められたプログラム制御より
も作業の自在性が大きい。() Even if the condition of the pile is not clearly understood before dispensing, as long as the approximate position is input, the detection means can be used to automatically feed and dispense the pile, so the route can be determined in advance. There is greater flexibility in work than with predefined program control.

() 積山の状態がいかなるものでも積山を整形
して行けるため作業を安全且つ確実に行うこと
ができる。() Regardless of the condition of the pile, the pile can be shaped and the work can be carried out safely and reliably.

() 山崩れは軽負荷で作動する検出手段により
行つているためバケツトホイール等に過負荷が
掛からず安全性が高く、しかも過負荷を考慮す
る必要がないから、装置を小形、軽量にでき価
格が安価となる。() Landslides are detected using a detection means that operates under a light load, so there is no overload on bucket wheels, etc., making it highly safe.Moreover, since there is no need to take overload into account, the device can be made smaller and lighter, making it cheaper. becomes cheaper.

() 当該の１段上の積山を超音波センサーによ
り検出しているため、積山がオーバーハング状
に払出されることがなく安全性が高い。() Since the pile one level above the concerned pile is detected by an ultrasonic sensor, the pile is not thrown out in an overhanging manner, resulting in high safety.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本発明に使用するリクレーマの全体
図、第２図は本発明に使用するセンサーの配置
図、第３図は第２図の平面図、第４図は本発明に
使用する制御プログラム概念図、第５図は本発明
に使用する制御装置ブロツク図、第６図は本発明
においてまだ全く払出しされていない積山にバケ
ツトホイールが喰付く場合の説明用平面図、第７
図は第６図と同様まだ全く払出しされていない積
山に喰付く場合の説明用側面図、第８図は本発明
においてリクレーマである程度払出された積山に
バケツトホイールが喰付く場合の説明用平面図、
第９図は第８図と同様リクレーマである程度払出
された積山に喰付く場合の説明用側面図、第１０
図はまだ全く払出しされていない積山の喰付点を
検出する場合の説明図、第１１図はリクレーマで
ある程度払出された積山の喰付点を検出する場合
の説明図、第１２図は一段段換えの場合の情報を
得るための説明図、第１３図は払出しを行う場合
の説明図、第１４図は払出しに際しての積山端部
を検出する場合の説明図、第１５図は前方の山の
消失チエツクの場合の説明図、第１６図は最上段
への段換えの場合の情報を得るための説明図、第
１７図は小さな山崩れを払出す場合の説明図、第
１８図は大きな山崩れを払出す場合の説明図、第
１９図は払出しの途中で作業をやめた積山の払出
しを行う場合の説明図、第２０図及び第２１図は
ブームの旋回角を求める場合の説明図、第２２
図、第２３図、第２４図はバケツトホイールが積
山に喰付く場合のリクレーマの移動量の説明図、
第２５図、第２６図はバケツトホイールの段換え
を行うか否かの判断基準の計算の仕方の説明図、
第２７図、第２８図、第２９図はバケツトホイー
ルを次段へ段換えする場合の計算の仕方の説明
図、第３０図、第３１図、第３２図はバケツトホ
イールを最下段から最上段へ段換えする場合の計
算の仕方の説明図、第３３図は積山終了時の終了
点の計算の仕方の説明図、第３４図は本発明の方
法の作業手順の説明図である。 図中１はリクレーマ、５はブーム、６はバケツ
トホイール、１１は長距離用センサー、１２は中
距離用センサー、１３は中距離用センサー、１４
は接触式検出器、１５は積山を示す。 Figure 1 is an overall view of the reclaimer used in the present invention, Figure 2 is a layout diagram of sensors used in the present invention, Figure 3 is a plan view of Figure 2, and Figure 4 is a control program used in the present invention. A conceptual diagram, FIG. 5 is a block diagram of the control device used in the present invention, FIG. 6 is a plan view for explaining when the bucket wheel bites into a pile that has not yet been paid out in the present invention, and FIG.
The figure is a side view for explaining the case where the bucket wheel bites into a pile that has not been paid out at all, similar to FIG. 6, and FIG. figure,
Figure 9 is a side view for explaining when the reclaimer picks up a pile that has been removed to some extent, similar to Figure 8;
The figure is an explanatory diagram for detecting the eating point of piles that have not been paid out at all, Figure 11 is an explanatory diagram for detecting the biting point of piles that have been paid out to some extent by the reclaimer, and Figure 12 is an explanatory diagram for detecting the biting point of piles that have been paid out to some extent by the reclaimer. Fig. 13 is an explanatory drawing for obtaining information when dispensing, Fig. 14 is an explanatory drawing for detecting the end of the stack when dispensing, and Fig. 15 is an explanatory drawing for detecting the end of the stack when dispensing. An explanatory diagram for checking for disappearance, Fig. 16 is an explanatory diagram for obtaining information when changing to the top stage, Fig. 17 is an explanatory diagram for dispensing a small landslide, and Fig. 18 is an explanatory diagram for discharging a large landslide. Fig. 19 is an explanatory diagram for discharging piles whose work has been stopped in the middle of discharging; Figs. 20 and 21 are explanatory diagrams for determining the turning angle of the boom; Fig. 22
23 and 24 are explanatory diagrams of the amount of movement of the reclaimer when the bucket wheel bites into the pile,
Figures 25 and 26 are explanatory diagrams of how to calculate the criteria for determining whether or not to change bucket wheels;
Figures 27, 28, and 29 are explanatory diagrams of how to calculate when changing the bucket wheel to the next stage, and Figures 30, 31, and 32 are illustrations of how to calculate the bucket wheel from the lowest stage. FIG. 33 is an explanatory diagram of how to calculate the end point at the end of stacking, and FIG. 34 is an explanatory diagram of the work procedure of the method of the present invention. In the figure, 1 is a reclaimer, 5 is a boom, 6 is a bucket wheel, 11 is a long-distance sensor, 12 is a middle-range sensor, 13 is a middle-range sensor, 14
15 indicates a contact type detector, and 15 indicates a pile.

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １ 自動運転を行うか否かの運転モード、複数の
リクレーマのうち何番のリクレーマの運転を行う
かの指令番号、センシング開始時のリクレーマ停
止位置、センシング開始時のブーム旋回角、喰付
点の高さ、喰付点の状態、積山の最上段の段数、
安息角、１回の寸動量といつた必要なデータを予
めコンピユータに設定し、設定された走行番地に
リクレーマが自動的に走行し到達したら、リクレ
ーマのブームに設けた超音波センサーによりセン
サーと喰付くべき積山よりも１段上の積山間の距
離を自動的に測定し、該測定された距離と予め設
定された積山の段数、喰付くべき段数、ブーム旋
回角をもとにセンサーの測定値を利用してコンピ
ユータが計算した喰付点にバケツトホイールが喰
付き得るようリクレーマを自動的に再び走行させ
て停止させ、しかる後喰付くべき段数に合わせ起
伏させておいたブームを反レール側へ旋回させて
バケツトホイールを積山のレール側喰付点に喰付
かせ、次に予め前記コンピユータに設定された払
出し量、払出し能力、喰付点の高さ、１回の寸動
量、積山の終了位置、積山の最上段の高さ、安息
角といつた払出しに必要なデータに基づいて積山
の山端、払出しによる積山の形状変化、積山の消
失を超音波センサーにより測定したセンサーと払
出すべき積山よりも１段上の積山との距離からコ
ンピユータにより自動的に判断しつつブームの列
換えや段換えをレール側にて自動的に行わせ、連
続的且つ自動的に払出しを行うことを特徴とする
リクレーマの遠隔自動運転方法。 ２ 自動運転を行うか否かの運転モード、複数の
リクレーマのうち何番のリクレーマの運転を行う
かの指令番号、センシング開始時のリクレーマ停
止位置、センシング開始時のブーム旋回角、喰付
点の高さ、喰付点の状態、積山の最上段の段数、
安息角、１回の寸動量といつた必要なデータを予
めコンピユータに設定し、設定された走行番地に
リクレーマが自動的に走行し到達したら、リクレ
ーマのブームに設けた超音波センサーによりセン
サーと喰付くべき積山よりも１段上の積山間の距
離を自動的に測定し、該測定された距離と予め設
定された積山の段数、喰付くべき段数、ブーム旋
回角をもとにセンサーの測定値を利用してコンピ
ユータが計算した喰付点にバケツトホイールが喰
付き得るようリクレーマを自動的に再び走行させ
て停止させ、しかる後喰付くべき段数に合わせ起
伏させておいたブームを反レール側へ旋回させて
バケツトホイールを積山のレール側喰付点に喰付
かせ、次に予め前記コンピユータに設定された払
出し量、払出し能力、喰付点の高さ、１回の寸動
量、積山の終了位置、積山の最上段の高さ、安息
角といつた払出しに必要なデータに基づいて積山
の山端、払出しによる積山の形状変化、積山の消
失を超音波センサーにより測定したセンサーと払
出すべき積山よりも１段上の積山との距離からコ
ンピユータにより自動的に判断しつつブームの列
換えや段換えをレール側にて自動的に行わせ、山
崩れがある場合や払出し途中の山から払出す場合
には、軽負荷により作動する接触式検出器あるい
は超音波センサーのごとき所要の検出手段によつ
て山崩れ又は払出し途中の山を検出し、所要の寸
動量だけリクレーマが後退した後、なお前記所要
の検出手段が山崩れや払出し途中の山があると判
断した場合には更に１回あたり所要の寸動量でリ
クレーマを前記所要の検出手段により山崩れや払
出し途中の山が検出されない位置まで所要回数後
退させ、所要の検出手段によつて山崩れや払出し
途中の山がないと判断したらブームをレール側積
山端及び反レール側積山端のうち一方の積山端側
へ旋回させて山崩れ又は払出し途中の山の払出し
を行い、一方の積山端までブームを旋回した後に
リクレーマを所要寸動量前進させ、ブームを一方
の積山端側から他方の積山端側へ旋回させ、旋回
時に山崩れや払出し途中の山を検出したらその位
置でブーム旋回を停止させてリクレーマを所要寸
動量で所要回数後退させ、山崩れ判断や払出し途
中の山の判断がなくなれば他方の積山端までブー
ムを旋回させ、このようにリクレーマの所要の寸
動量の前進後に前回の旋回方向とは逆方向にブー
ムを旋回させて該ブームを積山端まで旋回させる
までの作業を自動的に繰り返し行い、ブーム旋回
を停止させてリクレーマが所要寸動回数の後進を
開始する基準となつたリクレーマの所要前進位置
まで前進してきたら通常の払出し作業に戻り、連
続的且つ自動的に払出しを行うことを特徴とする
リクレーマの遠隔自動運転方法。[Claims] 1. Operation mode to determine whether automatic operation is to be performed, command number to determine which reclaimer to operate among a plurality of reclaimers, reclaimer stop position at the start of sensing, and boom rotation at the start of sensing. Corner, height of the bite point, condition of the bite point, number of top tiers of the pile,
Necessary data such as the angle of repose and the amount of one inching are set in advance in the computer, and when the reclaimer automatically travels to the set travel address and reaches the set travel address, the ultrasonic sensor installed on the boom of the reclaimer engages the sensor. Automatically measures the distance between piles one step higher than the pile that should be attached, and calculates the measured value of the sensor based on the measured distance, the preset number of piles, the number of steps that should be taken, and the boom rotation angle. The reclaimer is automatically run again and stopped so that the bucket wheel can bite at the bite point calculated by the computer using The bucket wheel is attached to the side feed point of the rail of the pile, and then the payout amount, payout capacity, height of the bite point, one inching amount, and the load of the pile are set in advance on the computer. Based on the end position, the height of the top of the stack, the angle of repose, and other data necessary for dispensing, an ultrasonic sensor measures the edge of the stack, changes in the shape of the stack due to dispensing, and disappearance of the stack. The feature is that the computer automatically judges the distance from the pile one step higher than the pile, and automatically changes the rows and stages of the boom on the rail side, and continuously and automatically pays out the boom. A remote automatic operation method for a reclaimer. 2 Operation mode to determine whether to perform automatic operation, command number to determine which reclaimer to operate among multiple reclaimers, reclaimer stop position at the start of sensing, boom rotation angle at the start of sensing, and bite point. Height, condition of bite point, number of top tiers of pile,
Necessary data such as the angle of repose and the amount of one inching are set in advance in the computer, and when the reclaimer automatically travels to the set travel address and reaches the set travel address, the ultrasonic sensor installed on the boom of the reclaimer engages the sensor. Automatically measures the distance between piles one step higher than the pile that should be attached, and calculates the measured value of the sensor based on the measured distance, the preset number of piles, the number of steps that should be taken, and the boom rotation angle. The reclaimer is automatically run again and stopped so that the bucket wheel can bite at the bite point calculated by the computer using The bucket wheel is attached to the side feed point of the rail of the pile, and then the payout amount, payout capacity, height of the bite point, one inching amount, and the load of the pile are set in advance on the computer. Based on the end position, the height of the top of the stack, the angle of repose, and other data necessary for dispensing, an ultrasonic sensor measures the edge of the stack, changes in the shape of the stack due to dispensing, and disappearance of the stack. A computer automatically determines the distance from the pile one step higher than the pile, and automatically changes rows and levels of booms on the rail side, and in the event of a landslide or a pile that is in the middle of being paid out. In such cases, a landslide or a pile in the middle of being paid out is detected by a necessary detection means such as a contact type detector or an ultrasonic sensor that is activated by a light load, and after the reclaimer has retreated by the required amount of inching, If the detecting means determines that there is a landslide or a pile in the middle of dispensing, the reclaimer is further retreated a required number of times by the required inching amount per time to a position where the landslide or a pile in the middle of dispensing is not detected by the detection means. If it is determined by the necessary detection means that there is no landslide or pile that is being removed, the boom is rotated to one of the rail-side stacking pile end and the non-rail side stacking end to remove the landslide or pile that is being removed. After rotating the boom to one end of the pile, move the reclaimer forward by the required amount of inching, and then rotate the boom from one end of the pile to the other. If a collapse or a pile that is being removed is detected when turning, check the Stop the boom rotation at this position and move the reclaimer backward the required number of times by the required amount of inching. When there is no longer a landslide or a pile being unloaded, the boom is rotated to the end of the other pile, and in this way, the reclaimer is moved back by the required amount of inching. After moving forward, the operation of rotating the boom in the opposite direction to the previous rotation direction and rotating the boom to the end of the pile is automatically repeated, the boom rotation is stopped, and the reclaimer moves backward the required number of inching movements. A method for remote automatic operation of a reclaimer, characterized in that when the reclaimer advances to a required forward position, which is a reference for starting, the reclaimer returns to normal dispensing work and continuously and automatically performs dispensing.