JP3381520B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents
ナビゲーション装置Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば加速度セン
サなど、自立型のセンサの出力から車両の位置を検出す
るナビゲーション装置に関するものである。
サなど、自立型のセンサの出力から車両の位置を検出す
るナビゲーション装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】以下、従来のナビゲーション装置につい
て説明する。
て説明する。
【０００３】図５は従来のナビゲーション装置の構成ブ
ロック図であり、車両１００に搭載されている状態を示
している。図５は、車両１００を上から見た状態をイメ
ージしており、後述する加速度センサ１０１及びジャイ
ロセンサ１０２のブロック内に示されている矢印は、両
センサの検出方向を示している。
ロック図であり、車両１００に搭載されている状態を示
している。図５は、車両１００を上から見た状態をイメ
ージしており、後述する加速度センサ１０１及びジャイ
ロセンサ１０２のブロック内に示されている矢印は、両
センサの検出方向を示している。
【０００４】図５において、１０１は車両１００の移動
距離を求めるために、車両１００の進行方向におかる加
速度を検出する加速度センサ、１０２は車両１００の移
動距離を求めるために、車両１００のヨー動作方向にお
ける角速度を検出するジャイロセンサ、２０１は加速度
センサ１０１から出力される加速度及びジャイロセンサ
１０２から出力される角速度から車両１００の位置を求
める演算装置である。
距離を求めるために、車両１００の進行方向におかる加
速度を検出する加速度センサ、１０２は車両１００の移
動距離を求めるために、車両１００のヨー動作方向にお
ける角速度を検出するジャイロセンサ、２０１は加速度
センサ１０１から出力される加速度及びジャイロセンサ
１０２から出力される角速度から車両１００の位置を求
める演算装置である。
【０００５】加速度センサ１０１及びジャイロセンサ１
０２からは、所定の時間周期Δｔ毎にデータが出力され
ている。図４に示すように、まず、演算装置２０１は、
所定の周期Δｔ毎に加速度センサ１０１から出力される
データを時間軸で２回積分演算する。つまり、以下の
（数１）及び（数２）の演算を行うことによって車両１
００の速度Ｖn及び移動距離ΔＤnを得る。ただし、加速
度センサ１０１の出力データが得られる時間周期をΔ
ｔ、時刻ｎにおける車両１００の加速度をａn、時刻ｎ
における車両１００の速度をＶn、時間周期Δｔにおけ
る車両１００の移動距離をΔＤn、車両１００の初期速
度Ｖ0とする。
０２からは、所定の時間周期Δｔ毎にデータが出力され
ている。図４に示すように、まず、演算装置２０１は、
所定の周期Δｔ毎に加速度センサ１０１から出力される
データを時間軸で２回積分演算する。つまり、以下の
（数１）及び（数２）の演算を行うことによって車両１
００の速度Ｖn及び移動距離ΔＤnを得る。ただし、加速
度センサ１０１の出力データが得られる時間周期をΔ
ｔ、時刻ｎにおける車両１００の加速度をａn、時刻ｎ
における車両１００の速度をＶn、時間周期Δｔにおけ
る車両１００の移動距離をΔＤn、車両１００の初期速
度Ｖ0とする。
【０００６】
【数１】
【０００７】
【数２】
【０００８】また、演算装置２０１は、所定の時間周期
Δｔ毎にジャイロセンサ１０２から出力されるデータを
時間軸で積分演算する。つまり、以下に示す（数３）の
演算を行うことによって車両１００の移動方位θnを得
る。ただし、ジャイロセンサ１０２の出力データの得ら
れる時間周期をΔｔ、時刻ｎにおける車両１００の角速
度をωn、時間周期Δｔにおける車両１００の移動方位
をθn、車両１００の初期方位をθ0とする。
Δｔ毎にジャイロセンサ１０２から出力されるデータを
時間軸で積分演算する。つまり、以下に示す（数３）の
演算を行うことによって車両１００の移動方位θnを得
る。ただし、ジャイロセンサ１０２の出力データの得ら
れる時間周期をΔｔ、時刻ｎにおける車両１００の角速
度をωn、時間周期Δｔにおける車両１００の移動方位
をθn、車両１００の初期方位をθ0とする。
【０００９】
【数３】
【００１０】図６は従来のナビゲーション装置の位置演
算の概念図であり、演算装置２０１は、車両１００の移
動距離ΔＤn及び移動方位θnを得ると、図６に示すよう
に、以下に示す（数４）及び（数５）により車両１００
の初期位置からの累積演算を行い車両１００の位置を演
算する。ただし、時刻ｎにおける車両の位置座標を（ｘ
n、ｙn）、初期位置を（ｘ0、ｙ0）とする。
算の概念図であり、演算装置２０１は、車両１００の移
動距離ΔＤn及び移動方位θnを得ると、図６に示すよう
に、以下に示す（数４）及び（数５）により車両１００
の初期位置からの累積演算を行い車両１００の位置を演
算する。ただし、時刻ｎにおける車両の位置座標を（ｘ
n、ｙn）、初期位置を（ｘ0、ｙ0）とする。
【００１１】
【数４】
【００１２】
【数５】
【００１３】このように、演算装置２０１で得られた車
両１００の位置は、記憶装置（図示せず）に記憶された
地図データと合わせてＬＣＤ（液晶ディスプレイ）など
の表示装置（図示せず）に表示することによって使用者
にナビゲーションを行っていた。
両１００の位置は、記憶装置（図示せず）に記憶された
地図データと合わせてＬＣＤ（液晶ディスプレイ）など
の表示装置（図示せず）に表示することによって使用者
にナビゲーションを行っていた。
【００１４】ところで、上記のように、加速度センサ１
０１及びジャイロセンサ１０２を使用するナビゲーショ
ン装置では、バイアス（検出する物理量が零となるとき
の出力電圧値）の補正、重力の漏れ込みの補正、速度の
零リセットの補正などの処理を必要とする。
０１及びジャイロセンサ１０２を使用するナビゲーショ
ン装置では、バイアス（検出する物理量が零となるとき
の出力電圧値）の補正、重力の漏れ込みの補正、速度の
零リセットの補正などの処理を必要とする。
【００１５】バイアスの補正とは、図７に示すように、
加速度センサ１０１及びジャイロセンサ１０２は、検出
する物理量を電気信号にて出力するセンサであり、出力
データである出力電圧値からバイアスを差し引いてい
る。ところがバイアスは、温度変化や経年変化などの要
因によって不規則に変化するので（Ｂ→Ｂ’）、車両１
００が停止したとき（すなわち、加速度センサ１０１、
ジャイロセンサ１０２の検出する物理量が零のとき）の
出力値をバイアスとして求め、それまで使用していたバ
イアスを補正しなければ、センサの正確な出力値とはな
らない。
加速度センサ１０１及びジャイロセンサ１０２は、検出
する物理量を電気信号にて出力するセンサであり、出力
データである出力電圧値からバイアスを差し引いてい
る。ところがバイアスは、温度変化や経年変化などの要
因によって不規則に変化するので（Ｂ→Ｂ’）、車両１
００が停止したとき（すなわち、加速度センサ１０１、
ジャイロセンサ１０２の検出する物理量が零のとき）の
出力値をバイアスとして求め、それまで使用していたバ
イアスを補正しなければ、センサの正確な出力値とはな
らない。
【００１６】また、重力の漏れ込みの補正とは、図８に
示すように、車両１００が姿勢角αを有した場合には、
車両１００の進行に伴って生じる加速度ａは、（数６）
によって表される。これは、加速度センサ１０１の検出
する加速度Ａは、車両１００の進行に伴って生じる加速
度ａに加えて、重力加速度の進行方向成分Ｇ・sinαを検
出することを示している。このため、車両１００が姿勢
角αを有する場合は、車両１００が停止したとき（すな
わち、加速度ａが零のとき）に、加速度ａが零であるこ
とを利用して（数６）から姿勢角αを求め、加速度セン
サ１０１の出力値Ａから重力加速度の進行方向成分Ｇ・s
inαを取り除かなければならない。
示すように、車両１００が姿勢角αを有した場合には、
車両１００の進行に伴って生じる加速度ａは、（数６）
によって表される。これは、加速度センサ１０１の検出
する加速度Ａは、車両１００の進行に伴って生じる加速
度ａに加えて、重力加速度の進行方向成分Ｇ・sinαを検
出することを示している。このため、車両１００が姿勢
角αを有する場合は、車両１００が停止したとき（すな
わち、加速度ａが零のとき）に、加速度ａが零であるこ
とを利用して（数６）から姿勢角αを求め、加速度セン
サ１０１の出力値Ａから重力加速度の進行方向成分Ｇ・s
inαを取り除かなければならない。
【００１７】
【数６】
【００１８】さらに、速度の零リセットの補正とは、車
両１００が停止状態のときは、加速度センサ１０１の出
力データから算出される車両１００の速度は零とならな
ければならないが、様々な誤差によって必ずしも零とは
ならない。このため強制的に速度を零に補正すること
で、車両の位置を演算する際の累積誤差の低減を図る処
理である。
両１００が停止状態のときは、加速度センサ１０１の出
力データから算出される車両１００の速度は零とならな
ければならないが、様々な誤差によって必ずしも零とは
ならない。このため強制的に速度を零に補正すること
で、車両の位置を演算する際の累積誤差の低減を図る処
理である。
【００１９】上記したバイアスの補正、重力の漏れ込み
の補正、速度の零リセットの補正などの補正処理は、い
ずれも車両１００の停止状態を判定することが必要とな
る。以下に、車両１００の停止状態を判定する動作につ
いて説明する。
の補正、速度の零リセットの補正などの補正処理は、い
ずれも車両１００の停止状態を判定することが必要とな
る。以下に、車両１００の停止状態を判定する動作につ
いて説明する。
【００２０】図９は従来のナビゲーション装置における
停止判定の動作フローチャートであり、加速度センサ１
０１の出力値の変化から車両１００の停止状態を判定す
る処理について説明している。
停止判定の動作フローチャートであり、加速度センサ１
０１の出力値の変化から車両１００の停止状態を判定す
る処理について説明している。
【００２１】図９に示すように、演算装置２０１は、ま
ず、加速度センサ１０１の出力値を記憶する（Ｓｔｅｐ
５０１）。所定の時間ΔＴに達すると、記憶した加速度
センサ１０１の複数個の出力値ｐnの平均値Ｐを求める
（Ｓｔｅｐ５０２）。
ず、加速度センサ１０１の出力値を記憶する（Ｓｔｅｐ
５０１）。所定の時間ΔＴに達すると、記憶した加速度
センサ１０１の複数個の出力値ｐnの平均値Ｐを求める
（Ｓｔｅｐ５０２）。
【００２２】
【数７】
【００２３】次に、所定の時間ΔＴにおいて、記憶した
加速度センサ１０１の個々の出力値ｐnと、（数７）で
求めた平均値Ｐの差を求めて２乗し、さらに個々に求め
た値の和ｐΔＴを求める（Ｓｔｅｐ５０３）。
加速度センサ１０１の個々の出力値ｐnと、（数７）で
求めた平均値Ｐの差を求めて２乗し、さらに個々に求め
た値の和ｐΔＴを求める（Ｓｔｅｐ５０３）。
【００２４】
【数８】
【００２５】この（数８）により求めたｐΔＴの値と、
予め定めておいた閾値ｋとを比較して（Ｓｔｅｐ５０
４）、ｐΔＴの値が閾値ｋより小さい値であれば車両１
００は停止状態であり（Ｓｔｅｐ５０５）、ｐΔＴの値
が閾値ｋ以上の値であれば、車両１００は非停止状態で
あると判定する（Ｓｔｅｐ５０６）。
予め定めておいた閾値ｋとを比較して（Ｓｔｅｐ５０
４）、ｐΔＴの値が閾値ｋより小さい値であれば車両１
００は停止状態であり（Ｓｔｅｐ５０５）、ｐΔＴの値
が閾値ｋ以上の値であれば、車両１００は非停止状態で
あると判定する（Ｓｔｅｐ５０６）。
【００２６】つまり、所定の時間ΔＴにおける加速度セ
ンサ１０１の出力値の変化を示す値が、閾値ｋの示す値
より小さければ車両１００が停止状態であると判定す
る。
ンサ１０１の出力値の変化を示す値が、閾値ｋの示す値
より小さければ車両１００が停止状態であると判定す
る。
【００２７】また、上記説明では加速度センサ１０１の
出力データの変化から車両１００の停止状態を判定する
処理について示したものであるが、ジャイロセンサ１０
２の出力データからでも同様にして車両１００の停止状
態を判定することが可能であり、以下に説明する。
出力データの変化から車両１００の停止状態を判定する
処理について示したものであるが、ジャイロセンサ１０
２の出力データからでも同様にして車両１００の停止状
態を判定することが可能であり、以下に説明する。
【００２８】図１０は従来のナビゲーション装置におけ
る停止判定の動作フローチャートであり、ジャイロセン
サ１０２の出力値の変化から車両１００の停止状態を判
定する処理について示している。
る停止判定の動作フローチャートであり、ジャイロセン
サ１０２の出力値の変化から車両１００の停止状態を判
定する処理について示している。
【００２９】図１０に示すように、まず、演算装置２０
１は、ジャイロセンサ１０２の出力値ｑnを記憶する
（Ｓｔｅｐ８０１）。所定の時間ΔＴに達すると、所定
の時間ΔＴにおけるジャイロセンサ１０２の出力値ｑn
の平均値Ｑを求める（Ｓｔｅｐ８０２）。
１は、ジャイロセンサ１０２の出力値ｑnを記憶する
（Ｓｔｅｐ８０１）。所定の時間ΔＴに達すると、所定
の時間ΔＴにおけるジャイロセンサ１０２の出力値ｑn
の平均値Ｑを求める（Ｓｔｅｐ８０２）。
【００３０】
【数９】
【００３１】次に、所定の時間ΔＴの間に記憶されたジ
ャイロセンサ１０２の個々の出力データｑnと、（数
９）から求めた平均値Ｑとの差を求めて２乗し、さらに
個々に求めた値の和ｑΔＴを求める（Ｓｔｅｐ８０
３）。
ャイロセンサ１０２の個々の出力データｑnと、（数
９）から求めた平均値Ｑとの差を求めて２乗し、さらに
個々に求めた値の和ｑΔＴを求める（Ｓｔｅｐ８０
３）。
【００３２】
【数１０】
【００３３】この（数１０）により求めたｑΔＴの値
と、予め定めておいた閾値ｍとを比較して（Ｓｔｅｐ８
０４）、ｑΔＴの値が閾値ｍよりも値小さければ車両１
００は停止状態（Ｓｔｅｐ８０５）であると判定し、ｑ
ΔＴの値が閾値ｍ以上の値であれば車両１００は非停止
状態であると判定する（Ｓｔｅｐ８０６）。
と、予め定めておいた閾値ｍとを比較して（Ｓｔｅｐ８
０４）、ｑΔＴの値が閾値ｍよりも値小さければ車両１
００は停止状態（Ｓｔｅｐ８０５）であると判定し、ｑ
ΔＴの値が閾値ｍ以上の値であれば車両１００は非停止
状態であると判定する（Ｓｔｅｐ８０６）。
【００３４】つまり、所定の時間ΔＴにおけるジャイロ
センサ１０２の出力値の変化を示す値が、閾値ｍの示す
値より小さければ車両１００の停止状態であると判定す
る。
センサ１０２の出力値の変化を示す値が、閾値ｍの示す
値より小さければ車両１００の停止状態であると判定す
る。
【００３５】なお、上記した閾値ｋ、ｍは、車両１００
の等速運動状態と停止状態との間に設定することが望ま
しい。
の等速運動状態と停止状態との間に設定することが望ま
しい。
【００３６】以上のように、図９に示すＳｔｅｐ５０５
や、図１０に示すＳｔｅｐ８０５において、演算装置２
０１は、車両１００が停止状態であることを判定したと
きには、上記したバイアスの補正、重力の漏れ込みの補
正、速度の零リセットの補正などの補正処理を行ってい
た。
や、図１０に示すＳｔｅｐ８０５において、演算装置２
０１は、車両１００が停止状態であることを判定したと
きには、上記したバイアスの補正、重力の漏れ込みの補
正、速度の零リセットの補正などの補正処理を行ってい
た。
【００３７】
【発明が解決しようとする課題】このような従来のナビ
ゲーション装置では、加速度センサ１０１、あるいはジ
ャイロセンサ１０２の出力値の変化から、車両１００の
停止状態を判定し、停止状態を判定した時に、バイアス
の補正、重力の漏れ込みの補正、速度の零リセットの補
正などの補正処理を行っている。しかしながら、センサ
の出力値の変化から車両１００の停止状態を判定する場
合、閾値の決め方によってはセンサの出力値にバラツキ
が存在する。バイアス補正は、バラツキがほとんど無い
状態で行わなければ、正確な零点の出力値とはならな
い。これに対し、速度の零リセットの補正は、センサの
出力値のバラツキに関係なく、車両１００が停止してい
さえすれば、補正を行って誤差の累積を防ぐことができ
る。このため、バイアス補正に適した停止状態の判定に
合わせて速度の零リセットの補正を行うようにすると、
速度の零リセットの補正による精度の向上の効果があま
り得られないといった問題が生じる。
ゲーション装置では、加速度センサ１０１、あるいはジ
ャイロセンサ１０２の出力値の変化から、車両１００の
停止状態を判定し、停止状態を判定した時に、バイアス
の補正、重力の漏れ込みの補正、速度の零リセットの補
正などの補正処理を行っている。しかしながら、センサ
の出力値の変化から車両１００の停止状態を判定する場
合、閾値の決め方によってはセンサの出力値にバラツキ
が存在する。バイアス補正は、バラツキがほとんど無い
状態で行わなければ、正確な零点の出力値とはならな
い。これに対し、速度の零リセットの補正は、センサの
出力値のバラツキに関係なく、車両１００が停止してい
さえすれば、補正を行って誤差の累積を防ぐことができ
る。このため、バイアス補正に適した停止状態の判定に
合わせて速度の零リセットの補正を行うようにすると、
速度の零リセットの補正による精度の向上の効果があま
り得られないといった問題が生じる。
【００３８】本発明は、車両の動作状態を検出する検出
手段の出力値の変化から車両の停止状態を判定し、停止
状態での出力値レベルに応じた補正処理を行うことで、
精度の高い位置検出を行うことが可能なナビゲーション
装置を提供することを目的とする。
手段の出力値の変化から車両の停止状態を判定し、停止
状態での出力値レベルに応じた補正処理を行うことで、
精度の高い位置検出を行うことが可能なナビゲーション
装置を提供することを目的とする。
【００３９】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に本発明は、車両の加速度を検出する加速度検出手段
と、前記加速度検出手段から出力されるデータに基づい
て車両の移動距離を算出する距離算出手段とを備えるナ
ビゲーション装置であって、前記加速度検出手段の複数
の出力値を記憶する出力値記憶手段と、前記出力値記憶
手段に記憶される複数の出力値に基づいて車両の停止状
態を判定する停止判定手段と、前記停止判定手段で停止
状態と判定したとき、前記複数の出力値から出力値レベ
ルを判定する出力値レベル判定手段と、前記加速度検出
手段から得られるデータに対し、前記出力値レベル判定
手段で判定した出力値レベルに応じた補正を行う補正手
段とを備える構成とした。
に本発明は、車両の加速度を検出する加速度検出手段
と、前記加速度検出手段から出力されるデータに基づい
て車両の移動距離を算出する距離算出手段とを備えるナ
ビゲーション装置であって、前記加速度検出手段の複数
の出力値を記憶する出力値記憶手段と、前記出力値記憶
手段に記憶される複数の出力値に基づいて車両の停止状
態を判定する停止判定手段と、前記停止判定手段で停止
状態と判定したとき、前記複数の出力値から出力値レベ
ルを判定する出力値レベル判定手段と、前記加速度検出
手段から得られるデータに対し、前記出力値レベル判定
手段で判定した出力値レベルに応じた補正を行う補正手
段とを備える構成とした。
【００４０】これにより、車両の動作状態を検出する検
出手段の出力値の変化から車両の停止状態を判定し、停
止状態での出力値レベルに応じた補正処理を行うこと
で、精度の高い位置検出を行うことが可能なナビゲーシ
ョン装置が得られる。
出手段の出力値の変化から車両の停止状態を判定し、停
止状態での出力値レベルに応じた補正処理を行うこと
で、精度の高い位置検出を行うことが可能なナビゲーシ
ョン装置が得られる。
【００４１】
【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の発明
は、車両の加速度を検出する加速度検出手段と、前記加
速度検出手段から出力されるデータに基づいて車両の移
動距離を算出する距離算出手段とを備えるナビゲーショ
ン装置であって、前記加速度検出手段の複数の出力値を
記憶する出力値記憶手段と、前記出力値記憶手段に記憶
される複数の出力値に基づいて車両の停止状態を判定す
る停止判定手段と、前記停止判定手段で停止状態と判定
したとき、前記複数の出力値から出力値レベルを判定す
る出力値レベル判定手段と、前記加速度検出手段から得
られるデータに対し、前記出力値レベル判定手段で判定
した出力値レベルに応じた補正を行う補正手段とを備え
る構成としたことにより、車両の停止状態における出力
値レベルに応じて、適切な補正処理を行うことができ
る。
は、車両の加速度を検出する加速度検出手段と、前記加
速度検出手段から出力されるデータに基づいて車両の移
動距離を算出する距離算出手段とを備えるナビゲーショ
ン装置であって、前記加速度検出手段の複数の出力値を
記憶する出力値記憶手段と、前記出力値記憶手段に記憶
される複数の出力値に基づいて車両の停止状態を判定す
る停止判定手段と、前記停止判定手段で停止状態と判定
したとき、前記複数の出力値から出力値レベルを判定す
る出力値レベル判定手段と、前記加速度検出手段から得
られるデータに対し、前記出力値レベル判定手段で判定
した出力値レベルに応じた補正を行う補正手段とを備え
る構成としたことにより、車両の停止状態における出力
値レベルに応じて、適切な補正処理を行うことができ
る。
【００４２】
【実施例】以下、本発明の一実施例について、図面を参
照しながら説明する。
照しながら説明する。
【００４３】図１は本発明の一実施例におけるナビゲー
ション装置の機能ブロック図を示している。本実施例の
ナビゲーション装置は、従来例と同様、車両に搭載され
ているものとして説明する。
ション装置の機能ブロック図を示している。本実施例の
ナビゲーション装置は、従来例と同様、車両に搭載され
ているものとして説明する。
【００４４】図１において、１１は車両の移動距離を求
めるために、車両の進行方向における加速度を検出する
加速度検出手段、１２は車両の移動方位を求めるため
に、車両のヨー動作方向における角速度を検出する角速
度検出手段、１３は加速度検出手段１１の出力データか
ら車両の移動距離を算出する距離算出手段、１４は角速
度検出手段１２の出力データから車両の移動方位を算出
する方位算出手段、１５は距離算出手段１３で算出され
る移動距離及び方位算出手段１４で算出される移動方位
に基づき、車両の位置を求める演算手段である。
めるために、車両の進行方向における加速度を検出する
加速度検出手段、１２は車両の移動方位を求めるため
に、車両のヨー動作方向における角速度を検出する角速
度検出手段、１３は加速度検出手段１１の出力データか
ら車両の移動距離を算出する距離算出手段、１４は角速
度検出手段１２の出力データから車両の移動方位を算出
する方位算出手段、１５は距離算出手段１３で算出され
る移動距離及び方位算出手段１４で算出される移動方位
に基づき、車両の位置を求める演算手段である。
【００４５】１６は加速度検出手段１１、角速度検出手
段１２の出力値を記憶する出力値記憶手段、１７は出力
値記憶手段１６に記憶されたデータに基づいて車両の停
止状態を判定する停止判定手段、３１は停止判定手段１
７で車両の停止状態を判定したとき、出力値記憶手段１
６の出力値のバラツキ具合から出力値レベルを判定する
出力値レベル判定手段である。
段１２の出力値を記憶する出力値記憶手段、１７は出力
値記憶手段１６に記憶されたデータに基づいて車両の停
止状態を判定する停止判定手段、３１は停止判定手段１
７で車両の停止状態を判定したとき、出力値記憶手段１
６の出力値のバラツキ具合から出力値レベルを判定する
出力値レベル判定手段である。
【００４６】１８は地図データを記憶した地図記憶手
段、１９は画像データを表示する表示手段、２０は演算
手段１５から出力される車両の位置に基づき、地図記憶
手段１８から所定の領域の地図データを読み出し、車両
の位置を読み出した地図データと共に表示手段１９に表
示させる制御手段である。
段、１９は画像データを表示する表示手段、２０は演算
手段１５から出力される車両の位置に基づき、地図記憶
手段１８から所定の領域の地図データを読み出し、車両
の位置を読み出した地図データと共に表示手段１９に表
示させる制御手段である。
【００４７】３０は出力値レベル判定手段３１で判定さ
れた出力値レベルに応じて、加速度検出手段１１、角速
度検出手段１２から得られるデータに対して、バイアス
の補正、重力の漏れ込みの補正、速度の零リセットの補
正を行う補正手段である。なお、補正手段３０による補
正処理はこれらに限定されるものではない。また、以下
の説明では、補正手段３０で行われる補正処理は従来例
で説明しているので説明を簡略する。
れた出力値レベルに応じて、加速度検出手段１１、角速
度検出手段１２から得られるデータに対して、バイアス
の補正、重力の漏れ込みの補正、速度の零リセットの補
正を行う補正手段である。なお、補正手段３０による補
正処理はこれらに限定されるものではない。また、以下
の説明では、補正手段３０で行われる補正処理は従来例
で説明しているので説明を簡略する。
【００４８】図２は本発明の一実施例におけるナビゲー
ション装置の構成ブロック図であって、２１は加速度検
出手段１１を構成する加速度センサ、２２はジャイロセ
ンサを構成するジャイロセンサ、２３は地図データを記
憶しているＣＤ−ＲＯＭ、２４は画像データを表示する
ＬＣＤ、２５は各種のプログラムを実行するＣＰＵ、２
６はＣＰＵ２４で実行するプログラムを記憶しているＲ
ＯＭ、２７はデータを一時的に保存するＲＡＭ、２８は
データの通信を行う通信バスである。
ション装置の構成ブロック図であって、２１は加速度検
出手段１１を構成する加速度センサ、２２はジャイロセ
ンサを構成するジャイロセンサ、２３は地図データを記
憶しているＣＤ−ＲＯＭ、２４は画像データを表示する
ＬＣＤ、２５は各種のプログラムを実行するＣＰＵ、２
６はＣＰＵ２４で実行するプログラムを記憶しているＲ
ＯＭ、２７はデータを一時的に保存するＲＡＭ、２８は
データの通信を行う通信バスである。
【００４９】以上のように構成されたナビゲーション装
置について、以下にその動作について説明する。
置について、以下にその動作について説明する。
【００５０】図１及び図２に示すように、演算手段１５
は、従来例に示したように（数１）から（数５）を用い
て車両の位置を求める。これについて簡単に説明してお
く。
は、従来例に示したように（数１）から（数５）を用い
て車両の位置を求める。これについて簡単に説明してお
く。
【００５１】距離算出手段１３は、加速度検出手段１１
から出力されるデータを積分演算して車両の速度を求
め、さらに積分演算して車両の移動距離を求める。ま
た、方位算出手段１４は、角速度検出手段１２から出力
されるデータを積分演算して移動方位を求める。演算手
段１５は、距離算出手段１３で求めた移動距離及び方位
演算手段１４で求めた移動方位に関し、初期位置からの
累積演算を行うことによって車両の位置を求める。
から出力されるデータを積分演算して車両の速度を求
め、さらに積分演算して車両の移動距離を求める。ま
た、方位算出手段１４は、角速度検出手段１２から出力
されるデータを積分演算して移動方位を求める。演算手
段１５は、距離算出手段１３で求めた移動距離及び方位
演算手段１４で求めた移動方位に関し、初期位置からの
累積演算を行うことによって車両の位置を求める。
【００５２】次に、本実施例において、車両の停止状態
を判定した時に補正処理を行う動作について説明する
が、本実施例では、バイアスの補正、重力の漏れ込みの
補正、速度の零リセットの補正する処理を例に挙げて説
明する。
を判定した時に補正処理を行う動作について説明する
が、本実施例では、バイアスの補正、重力の漏れ込みの
補正、速度の零リセットの補正する処理を例に挙げて説
明する。
【００５３】図３は本発明の一実施例における停止判定
手段の動作フローチャートであり、加速度検出手段１１
の出力値に基づいて停止判定手段１７、出力値レベル判
定手段３１が行う動作を示している。
手段の動作フローチャートであり、加速度検出手段１１
の出力値に基づいて停止判定手段１７、出力値レベル判
定手段３１が行う動作を示している。
【００５４】図３に示すように、出力値記憶手段１６
は、加速度検出手段１１の出力値を所定の時間ΔＴ毎に
記憶する（Ｓｔｅｐ３１）。所定の時間ΔＴに達する
と、停止判定手段１７は、従来例の図９におけるＳｔｅ
ｐ５０２と同様、出力値記憶手段１６に記憶された複数
個の出力値ｐnの平均値Ｐを求める（Ｓｔｅｐ３２）。
さらに、従来例の図９におけるＳｔｅｐ５０３と同様、
出力値記憶手段１６に記憶された複数個の出力値ｐnと
Ｓｔｅｐ３２で求めた平均値Ｐとの差をそれぞれ求めて
２乗し、さらに個々に求めた値の和ｐΔＴ（差分二乗
和）を求める（Ｓｔｅｐ３３）。差分二乗和ｐΔＴは、
複数個の出力値ｐnのバラツキ具合を示している。ここ
までは、従来例と同様である。
は、加速度検出手段１１の出力値を所定の時間ΔＴ毎に
記憶する（Ｓｔｅｐ３１）。所定の時間ΔＴに達する
と、停止判定手段１７は、従来例の図９におけるＳｔｅ
ｐ５０２と同様、出力値記憶手段１６に記憶された複数
個の出力値ｐnの平均値Ｐを求める（Ｓｔｅｐ３２）。
さらに、従来例の図９におけるＳｔｅｐ５０３と同様、
出力値記憶手段１６に記憶された複数個の出力値ｐnと
Ｓｔｅｐ３２で求めた平均値Ｐとの差をそれぞれ求めて
２乗し、さらに個々に求めた値の和ｐΔＴ（差分二乗
和）を求める（Ｓｔｅｐ３３）。差分二乗和ｐΔＴは、
複数個の出力値ｐnのバラツキ具合を示している。ここ
までは、従来例と同様である。
【００５５】本実施例が従来例と異なるのは、Ｓｔｅｐ
３３で求めた差分二乗和ｐΔＴの値を複数の異なる閾値
ｋ１、ｋ２、ｋ３とそれぞれ比較する点にある。
３３で求めた差分二乗和ｐΔＴの値を複数の異なる閾値
ｋ１、ｋ２、ｋ３とそれぞれ比較する点にある。
【００５６】まず、停止判定手段１７は、差分二乗和ｐ
ΔＴと閾値ｋ１とを比較し（Ｓｔｅｐ３４）、差分二乗
和ｐΔＴが閾値ｋ１以上であれば、ＹＥＳに進み、車両
は非停止状態であると判断し、補正手段３０による補正
処理は何ら行われない（Ｓｔｅｐ３５）。一方、Ｓｔｅ
ｐ３４において、差分二乗和ｐΔＴが閾値ｋ１よりも小
さければ、ＮＯに進み、車両は停止状態であると判定
し、出力値レベル判定手段３１の出力値レベルの判定に
移る（Ｓｔｅｐ３６）。つまり、閾値ｋ１は、車両１０
０が停止状態であるか否かを判定するための閾値であ
る。
ΔＴと閾値ｋ１とを比較し（Ｓｔｅｐ３４）、差分二乗
和ｐΔＴが閾値ｋ１以上であれば、ＹＥＳに進み、車両
は非停止状態であると判断し、補正手段３０による補正
処理は何ら行われない（Ｓｔｅｐ３５）。一方、Ｓｔｅ
ｐ３４において、差分二乗和ｐΔＴが閾値ｋ１よりも小
さければ、ＮＯに進み、車両は停止状態であると判定
し、出力値レベル判定手段３１の出力値レベルの判定に
移る（Ｓｔｅｐ３６）。つまり、閾値ｋ１は、車両１０
０が停止状態であるか否かを判定するための閾値であ
る。
【００５７】Ｓｔｅｐ３６で車両の停止状態を判定する
と、出力値レベル判定手段３１は、差分二乗和ｐΔＴと
閾値ｋ２とを比較し（Ｓｔｅｐ３７）、差分二乗和ｐΔ
Ｔが閾値ｋ２以上であると判断したとき、ＹＥＳに進
み、補正手段３０で速度の零リセットの補正処理のみが
行われる（Ｓｔｅｐ３８）。
と、出力値レベル判定手段３１は、差分二乗和ｐΔＴと
閾値ｋ２とを比較し（Ｓｔｅｐ３７）、差分二乗和ｐΔ
Ｔが閾値ｋ２以上であると判断したとき、ＹＥＳに進
み、補正手段３０で速度の零リセットの補正処理のみが
行われる（Ｓｔｅｐ３８）。
【００５８】一方、Ｓｔｅｐ３７において、分散値ｐΔ
Ｔが閾値ｋ２よりも小さいと判断したとき、ＮＯに進
み、出力値レベル判定手段３１は、差分二乗和ｐΔＴと
閾値ｋ３とを比較する（Ｓｔｅｐ３９）。Ｓｔｅｐ３９
で分散値ｐΔＴが閾値ｋ３以上であると判断したとき、
ＹＥＳに進み、補正手段３０で重力の漏れ込みを補正す
る処理、さらに速度の零リセットの補正がが行われる
（Ｓｔｅｐ４０）。
Ｔが閾値ｋ２よりも小さいと判断したとき、ＮＯに進
み、出力値レベル判定手段３１は、差分二乗和ｐΔＴと
閾値ｋ３とを比較する（Ｓｔｅｐ３９）。Ｓｔｅｐ３９
で分散値ｐΔＴが閾値ｋ３以上であると判断したとき、
ＹＥＳに進み、補正手段３０で重力の漏れ込みを補正す
る処理、さらに速度の零リセットの補正がが行われる
（Ｓｔｅｐ４０）。
【００５９】一方、Ｓｔｅｐ３９で差分二乗和ｐΔＴが
閾値ｋ３よりも小さいと判断したとき、ＮＯに進み、補
正手段３０でバイアスの補正の処理が行われ、さらに、
重力の漏れ込みを補正する処理、さらに速度の零リセッ
トの補正がが行われる（Ｓｔｅｐ４１）。
閾値ｋ３よりも小さいと判断したとき、ＮＯに進み、補
正手段３０でバイアスの補正の処理が行われ、さらに、
重力の漏れ込みを補正する処理、さらに速度の零リセッ
トの補正がが行われる（Ｓｔｅｐ４１）。
【００６０】このように、まず、差分二乗和ｐΔＴと閾
値ｋ１とを比較して車両の停止状態を判定し、さらに複
数の異なる閾値ｋ２、ｋ３によって、同じ車両の停止状
態であっても、加速度検出手段１１の出力値のバラツキ
に応じてレベルを分け、レベルに応じた補正処理を行う
ことによって、演算手段１５で求める車両の位置精度が
向上する。
値ｋ１とを比較して車両の停止状態を判定し、さらに複
数の異なる閾値ｋ２、ｋ３によって、同じ車両の停止状
態であっても、加速度検出手段１１の出力値のバラツキ
に応じてレベルを分け、レベルに応じた補正処理を行う
ことによって、演算手段１５で求める車両の位置精度が
向上する。
【００６１】上記説明では、加速度検出手段１１の出力
値を用いて説明を行っているが、角速度検出手段１２の
出力値からでも同様に行うことが可能であることを以下
に示す。なお、重複する部分については、説明を簡略し
ている。
値を用いて説明を行っているが、角速度検出手段１２の
出力値からでも同様に行うことが可能であることを以下
に示す。なお、重複する部分については、説明を簡略し
ている。
【００６２】図４は本発明の一実施例におけるナビゲー
ション装置の動作フローチャートであり、角速度検出手
段１１の出力値に基づいて停止判定手段１７、出力値レ
ベル判定手段３１が行う動作を示している。
ション装置の動作フローチャートであり、角速度検出手
段１１の出力値に基づいて停止判定手段１７、出力値レ
ベル判定手段３１が行う動作を示している。
【００６３】図４に示すように、出力値記憶手段１６
は、角速度検出手段１２の出力値を所定の時間ΔＴ毎に
記憶する（Ｓｔｅｐ５１）。所定の時間ΔＴに達する
と、停止判定手段１７は、従来例の図１０におけるＳｔ
ｅｐ８０２と同様、出力値記憶手段１６に記憶された複
数の出力値ｑnの平均値Ｑを求める（Ｓｔｅｐ５２）。
さらに、従来例の図１０におけるＳｔｅｐ８０３と同
様、出力値記憶手段１６に記憶された複数個の出力値ｑ
nとＳｔｅｐ５２で求めた平均値Ｑとのそれぞれの差を
求めて２乗し、さらに個々に求めた値の和ｑΔＴ（差分
二乗和）を求める（Ｓｔｅｐ５３）。ここまでは、従来
例と同様である。
は、角速度検出手段１２の出力値を所定の時間ΔＴ毎に
記憶する（Ｓｔｅｐ５１）。所定の時間ΔＴに達する
と、停止判定手段１７は、従来例の図１０におけるＳｔ
ｅｐ８０２と同様、出力値記憶手段１６に記憶された複
数の出力値ｑnの平均値Ｑを求める（Ｓｔｅｐ５２）。
さらに、従来例の図１０におけるＳｔｅｐ８０３と同
様、出力値記憶手段１６に記憶された複数個の出力値ｑ
nとＳｔｅｐ５２で求めた平均値Ｑとのそれぞれの差を
求めて２乗し、さらに個々に求めた値の和ｑΔＴ（差分
二乗和）を求める（Ｓｔｅｐ５３）。ここまでは、従来
例と同様である。
【００６４】本実施例が従来例と異なるのは、Ｓｔｅｐ
５３で求めた分散ｐΔＴの値を複数の異なる閾値ｍ１、
ｍ２、ｍ３とそれぞれ比較する点にある。
５３で求めた分散ｐΔＴの値を複数の異なる閾値ｍ１、
ｍ２、ｍ３とそれぞれ比較する点にある。
【００６５】まず、停止判定手段１７は、分散値ｑΔＴ
と閾値ｍ１とを比較し（Ｓｔｅｐ５４）、差分二乗和ｑ
ΔＴが閾値ｍ１以上であれば、ＹＥＳに進み、車両は非
停止状態であると判断し、補正手段３０による補正処理
は何ら行わない（Ｓｔｅｐ５５）。一方、Ｓｔｅｐ５４
において、分散値ｑΔＴが閾値ｍ１よりも小さければ、
ＮＯに進み、車両は停止状態であると判定し、出力値レ
ベル判定手段３１の出力値レベルの判定に移る（Ｓｔｅ
ｐ５６）。
と閾値ｍ１とを比較し（Ｓｔｅｐ５４）、差分二乗和ｑ
ΔＴが閾値ｍ１以上であれば、ＹＥＳに進み、車両は非
停止状態であると判断し、補正手段３０による補正処理
は何ら行わない（Ｓｔｅｐ５５）。一方、Ｓｔｅｐ５４
において、分散値ｑΔＴが閾値ｍ１よりも小さければ、
ＮＯに進み、車両は停止状態であると判定し、出力値レ
ベル判定手段３１の出力値レベルの判定に移る（Ｓｔｅ
ｐ５６）。
【００６６】Ｓｔｅｐ５６で車両の停止状態を判定する
と、出力値レベル判定手段３１は、差分二乗和ｑΔＴと
閾値ｍ２とを比較し（Ｓｔｅｐ５７）、差分二乗和ｑΔ
Ｔが閾値ｍ２以上であると判断したとき、ＹＥＳに進
み、補正手段３０で速度の零リセットの補正処理が行わ
れる（Ｓｔｅｐ５８）。
と、出力値レベル判定手段３１は、差分二乗和ｑΔＴと
閾値ｍ２とを比較し（Ｓｔｅｐ５７）、差分二乗和ｑΔ
Ｔが閾値ｍ２以上であると判断したとき、ＹＥＳに進
み、補正手段３０で速度の零リセットの補正処理が行わ
れる（Ｓｔｅｐ５８）。
【００６７】一方、Ｓｔｅｐ３７において、差分二乗和
ｑΔＴが閾値ｍ２よりも小さいと判断したとき、ＮＯに
進み、出力値レベル判定手段３１は、差分二乗和ｑΔＴ
と閾値ｍ３とを比較する（Ｓｔｅｐ５９）。Ｓｔｅｐ５
９で差分二乗和ｑΔＴが閾値ｍ３以上であると判断した
とき、ＹＥＳに進み、補正手段３０で重力の漏れ込みを
補正する処理、さらに、速度の零リセットの補正処理が
行われる（Ｓｔｅｐ６０）。一方、Ｓｔｅｐ５９で差分
二乗和ｑΔＴが閾値ｍ３よりも小さいと判断したとき、
ＮＯに進み、補正手段３０でバイアスの補正の処理、さ
らに、重力の漏れ込みを補正する処理、さらに、速度の
零リセットの補正処理が行われる（Ｓｔｅｐ４１）。
ｑΔＴが閾値ｍ２よりも小さいと判断したとき、ＮＯに
進み、出力値レベル判定手段３１は、差分二乗和ｑΔＴ
と閾値ｍ３とを比較する（Ｓｔｅｐ５９）。Ｓｔｅｐ５
９で差分二乗和ｑΔＴが閾値ｍ３以上であると判断した
とき、ＹＥＳに進み、補正手段３０で重力の漏れ込みを
補正する処理、さらに、速度の零リセットの補正処理が
行われる（Ｓｔｅｐ６０）。一方、Ｓｔｅｐ５９で差分
二乗和ｑΔＴが閾値ｍ３よりも小さいと判断したとき、
ＮＯに進み、補正手段３０でバイアスの補正の処理、さ
らに、重力の漏れ込みを補正する処理、さらに、速度の
零リセットの補正処理が行われる（Ｓｔｅｐ４１）。
【００６８】以上のように、本実施例では、加速度検出
手段１１または角速度検出手段１２の出力値の変化から
車両の停止状態を判定し、様々な補正処理を行う際、停
止状態における出力値のバラツキにより出力値レベルを
設定し、出力値レベルに応じた補正処理を行うことによ
って、適時適切な補正処理を行うことができ、車両の位
置検出の精度が向上する。
手段１１または角速度検出手段１２の出力値の変化から
車両の停止状態を判定し、様々な補正処理を行う際、停
止状態における出力値のバラツキにより出力値レベルを
設定し、出力値レベルに応じた補正処理を行うことによ
って、適時適切な補正処理を行うことができ、車両の位
置検出の精度が向上する。
【００６９】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、車両の動
作状態を検出する検出手段と、検出手段から出力される
複数の出力値を記憶する出力値記憶手段と、出力値記憶
手段に記憶される複数の出力値に基づいて車両の停止状
態を判定する停止判定手段と、停止判定手段で停止状態
と判定したとき、前記複数の出力値から出力値レベルを
判定する出力値レベル判定手段と、検出手段から得られ
るデータに対し、出力値レベル判定手段で判定した出力
値レベルに応じた補正を行う補正手段とを備える構成と
したことにより、車両の停止状態における出力値レベル
に応じて、適切な補正処理を行うことができるので、車
両の位置を検出する精度が向上する。
作状態を検出する検出手段と、検出手段から出力される
複数の出力値を記憶する出力値記憶手段と、出力値記憶
手段に記憶される複数の出力値に基づいて車両の停止状
態を判定する停止判定手段と、停止判定手段で停止状態
と判定したとき、前記複数の出力値から出力値レベルを
判定する出力値レベル判定手段と、検出手段から得られ
るデータに対し、出力値レベル判定手段で判定した出力
値レベルに応じた補正を行う補正手段とを備える構成と
したことにより、車両の停止状態における出力値レベル
に応じて、適切な補正処理を行うことができるので、車
両の位置を検出する精度が向上する。
【図１】本発明の一実施例におけるナビゲーション装置
の機能ブロック図
の機能ブロック図
【図２】本発明の一実施例におけるナビゲーション装置
の構成ブロック図
の構成ブロック図
【図３】本発明の一実施例におけるナビゲーション装置
の動作フローチャート
の動作フローチャート
【図４】本発明の一実施例におけるナビゲーション装置
の動作フローチャート
の動作フローチャート
【図５】従来のナビゲーション装置の構成ブロック図
【図６】従来のナビゲーション装置の位置演算の概念図
【図７】加速度センサ及びジャイロセンサの出力特性を
示す図
示す図
【図８】車両の坂路走行状態を示す図
【図９】従来のナビゲーション装置における停止判定の
動作フローチャート
動作フローチャート
【図１０】従来のナビゲーション装置における停止判定
の動作フローチャート
の動作フローチャート
１１ 加速度検出手段
１２ 角速度検出手段
１３ 距離算出手段
１４ 方位算出手段
１５ 演算手段
１６ 出力値記憶手段
１７ 停止判定手段
３０ 補正手段
３１ 出力値レベル判定手段
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平５−157572（ＪＰ，Ａ)
特開 平３−287009（ＪＰ，Ａ)
特開 平３−285110（ＪＰ，Ａ)
特開 平８−43113（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01C 21/00 - 21/36
G01C 19/00
G01P 15/00
G01C 22/00 - 22/02
G01C 23/00 - 25/00
Claims (3)
- 【請求項１】 車両の加速度を検出する加速度検出手段
と、前記加速度検出手段から出力されるデータに基づい
て車両の移動距離を算出する距離算出手段とを備えるナ
ビゲーション装置であって、前記加速度検出手段の複数
の出力値を記憶する出力値記憶手段と、前記出力値記憶
手段に記憶される複数の出力値に基づいて車両の停止状
態を判定する停止判定手段と、前記停止判定手段で停止
状態と判定したとき、前記複数の出力値から出力値レベ
ルを判定する出力値レベル判定手段と、前記加速度検出
手段から得られるデータに対し、前記出力値レベル判定
手段で判定した出力値レベルに応じた補正を行う補正手
段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。 - 【請求項２】 車両の加速度を検出する加速度検出手段
と、前記加速度検出手段から出力されるデータに基づい
て車両の移動距離を算出する距離算出手段と、車両の角
速度を検出する角速度検出手段と、前記角速度検出手段
から出力されるデータに基づいて車両の移動方位を算出
する方位算出手段と、前記距離算出手段で算出される移
動距離及び前記方位算出手段で算出される移動方位に基
づき、車両の位置を求める演算手段とを備えるナビゲー
ション装置であって、前記加速度検出手段または前記角
速度検出手段の複数の出力値を記憶する出力値記憶手段
と、前記出力値記憶手段に記憶される複数の出力値に基
づいて車両の停止状態を判定する停止判定手段と、前記
停止判定手段で停止状態と判定したとき、前記複数の出
力値から出力値レベルを判定する出力値レベル判定手段
と、前記両検出手段から得られるデータに対し、前記出
力値レベル判定手段で判定した出力値レベルに応じた補
正を行う補正手段とを備えたことを特徴とするナビゲー
ション装置。 - 【請求項３】 前記出力値レベル判定手段は、前記停止判
定手段により車両の停止状態を判定したとき、前記出力
値記憶手段に記憶された複数の出力値のバラツキ具合を
示す値を求め、前記複数の出力値のバラツキ具合を示す
値と複数の異なる閾値と比較することによって出力値レ
ベルを判定することを特徴とする請求項１、請求項２の
うち、いずれか１に記載のナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15785796A JP3381520B2 (ja) | 1996-06-19 | 1996-06-19 | ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15785796A JP3381520B2 (ja) | 1996-06-19 | 1996-06-19 | ナビゲーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH102747A JPH102747A (ja) | 1998-01-06 |
| JP3381520B2 true JP3381520B2 (ja) | 2003-03-04 |
Family
ID=15658903
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15785796A Expired - Fee Related JP3381520B2 (ja) | 1996-06-19 | 1996-06-19 | ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3381520B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3264216B2 (ja) * | 1997-06-12 | 2002-03-11 | 株式会社村田製作所 | 加速度センサの出力信号の処理方法 |
| JP3991978B2 (ja) | 2003-12-12 | 2007-10-17 | 株式会社デンソー | 車両用角速度センサの補正診断装置 |
| JP4443978B2 (ja) * | 2004-03-30 | 2010-03-31 | 株式会社ナビタイムジャパン | 携帯型ナビゲーション装置 |
| JP2006194677A (ja) * | 2005-01-12 | 2006-07-27 | Macnica Inc | 路面角度の算出装置及び算出方法 |
| JP2006194698A (ja) * | 2005-01-12 | 2006-07-27 | Macnica Inc | 速度算出装置における車体の停止判定装置及び停止判定方法 |
| JP4688534B2 (ja) * | 2005-03-23 | 2011-05-25 | クラリオン株式会社 | 加速度の較正方法、及びナビゲーション装置 |
| JP2009109264A (ja) * | 2007-10-29 | 2009-05-21 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 車両用距離検出装置 |
| DE102010062016A1 (de) * | 2010-11-26 | 2012-05-31 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung von Bewegungsparametern bewegter Objekte |
-
1996
- 1996-06-19 JP JP15785796A patent/JP3381520B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH102747A (ja) | 1998-01-06 |
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