JP2021142969A - センサ誤差補正装置 - Google Patents
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Abstract
Description
12 入力装置
14 演算装置
16 表示装置
18 記憶装置
24 車速センサ
26 IMU
28 操舵角センサ
200 車両
Claims (6)
- 走行時の車両のヨーレートを含む角速度を検出可能な慣性計測装置と、
前記車両の前後速度を検出する車速検出部と、
前記車両の操舵角を検出する操舵角検出部と、
前記慣性計測装置が検出した前記角速度から算出した前記車両の姿勢角、前記操舵角検出部が検出した前記操舵角、及び前記車速検出部が検出した前後速度に基づいて算出した車体ヨーレート値と、前記慣性計測装置が検出した前記角速度に含まれる慣性計測ヨーレート値とを前記車両の挙動に応じて比較して前記操舵角検出部で検出する操舵角のゼロ点誤差を推定する誤差推定部と、
を含むセンサ誤差補正装置。 - 前記慣性計測装置は、を出力し、
前記誤差推定部は、前記慣性計測装置が検出した前記角速度から算出した前記車両の姿勢角、前記操舵角検出部が検出した前記操舵角、及び前記車速検出部が検出した前後速度に基づいて算出した車体ヨーレート値から、誤差補正済みの慣性計測ヨーレート値を算出し、前記慣性計測装置が検出した前記慣性計測ヨーレート値と前記誤差補正済みの慣性計測ヨーレート値とを比較して前記操舵角のゼロ点誤差を推定する請求項1に記載のセンサ誤差補正装置。 - 前記誤差推定部は、前記慣性計測ヨーレート値が基準値以下の場合に前記操舵角のゼロ点誤差を用いて表されるシステムノイズを小さくして前記操舵角のゼロ点誤差を更新し、前記慣性計測ヨーレート値が前記基準値を超える場合は前記システムノイズを大きくして前記操舵角のゼロ点誤差を更新することを繰り返すことにより、前記操舵角のゼロ点誤差を推定する請求項1又は2に記載のセンサ誤差補正装置。
- 前記誤差推定部は、前記慣性計測装置が検出した前記角速度から算出した前記車両の姿勢角、前記操舵角検出部が検出した前記操舵角、及び前記車速検出部が検出した前後速度に基づいて推定した前記車両の横速度から前記車体ヨーレート値を算出する請求項1〜3のいずれか1項に記載のセンサ誤差補正装置。
- 前記誤差推定部は、
前記車体ヨーレート値、前記車両の横速度、及び前記操舵角検出部で検出する操舵角のゼロ点誤差を含む状態量の予測値を算出し、前記慣性計測装置が検出する慣性計測ヨーレート値の観測値に対する観測方程式を用いて、前記状態量の予測値から、前記慣性計測装置が検出した観測値の予測値を算出する事前推定部と、
前記慣性計測装置が検出して出力した前記観測値と、前記事前推定部が算出した前記観測値の予測値との差分に基づいて、前記事前推定部によって算出した前記状態量の予測値を補正する状態推定部と、
を含む請求項1〜4のいずれか1項に記載のセンサ誤差補正装置。 - 前記事前推定部は、更に、前記慣性計測ヨーレート値が基準値以下の場合、又は前記前後速度が基準値を超える場合に、前記操舵角のゼロ点誤差を用いて表されるシステムノイズを小さくして前記状態量の共分散行列を更新し、
前記慣性計測ヨーレート値が前記基準値を超える場合、又は前記前後速度が基準値以下の場合に、前記システムノイズを大きくして前記状態量の共分散行列を更新し、
前記状態推定部は、前記慣性計測装置が検出して出力した前記観測値と、前記事前推定部が算出した前記観測値の予測値との差分、及び前記状態量の共分散行列に基づいて、前記事前推定部によって算出した前記状態量の予測値を補正する請求項5に記載のセンサ誤差補正装置。
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Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPH06273444A (ja) * | 1993-03-19 | 1994-09-30 | Nissan Motor Co Ltd | 検出ヨーレイト補正装置 |
JP2004276734A (ja) * | 2003-03-14 | 2004-10-07 | Advics:Kk | 車両の操舵角検出装置 |
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