JP3380977B2 - ロボット制御方法 - Google Patents
ロボット制御方法Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば、視覚ロボット
の画像取り込み位置への移動と画像取り込みのタイミン
グを制御するロボット制御方法に関する。
の画像取り込み位置への移動と画像取り込みのタイミン
グを制御するロボット制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、工場における多品種小量生産ライ
ンの自動化に伴い、ＣＣＤカメラ等の視覚センサとロボ
ットを組み合わせた視覚ロボットが多く利用されるよう
になってきている。
ンの自動化に伴い、ＣＣＤカメラ等の視覚センサとロボ
ットを組み合わせた視覚ロボットが多く利用されるよう
になってきている。
【０００３】従来、視覚ロボットを産業用ロボットとし
て用いる場合、予め、目標位置におけるロボットアーム
の位置と姿勢に対応するポイントをデータとして登録
し、登録したポイントの中の所定のポイントに移動させ
る命令をロボットプログラムに記述する。そして、この
プログラムを実行することで、産業用ロボットのロボッ
トアームに所望の動作を行わせるようにしている。
て用いる場合、予め、目標位置におけるロボットアーム
の位置と姿勢に対応するポイントをデータとして登録
し、登録したポイントの中の所定のポイントに移動させ
る命令をロボットプログラムに記述する。そして、この
プログラムを実行することで、産業用ロボットのロボッ
トアームに所望の動作を行わせるようにしている。
【０００４】また、ロボットアームを目標位置に向かっ
て移動させる場合、ロボットアームが目標位置を中心と
する所定の移動終了領域内に移動したとき、ロボットア
ームの目標位置への移動動作を終了させる。このよう
に、一般的に、その移動動作を終了するか否かを判断す
るために、所定の大きさの移動終了領域が予め設定され
ている。
て移動させる場合、ロボットアームが目標位置を中心と
する所定の移動終了領域内に移動したとき、ロボットア
ームの目標位置への移動動作を終了させる。このよう
に、一般的に、その移動動作を終了するか否かを判断す
るために、所定の大きさの移動終了領域が予め設定され
ている。
【０００５】ロボットアームが移動終了領域内に移動す
ると、ロボットプログラムに記述された次の命令が実行
されることになる。次の命令が、ロボットアームの移動
以外の動作に対応する命令、例えば、周辺装置への入出
力命令等である場合、即座にその命令が実行される。そ
して、その間、ロボットアームは目標位置に位置するた
めのサーボ動作を行い、目標位置から離れないようにな
される。
ると、ロボットプログラムに記述された次の命令が実行
されることになる。次の命令が、ロボットアームの移動
以外の動作に対応する命令、例えば、周辺装置への入出
力命令等である場合、即座にその命令が実行される。そ
して、その間、ロボットアームは目標位置に位置するた
めのサーボ動作を行い、目標位置から離れないようにな
される。
【０００６】また、次の命令が、ロボットアームを次の
目標位置に移動させる命令である場合、所定の移動終了
領域内に位置したとき、即座に次の目標位置に向けた移
動動作が開始される。
目標位置に移動させる命令である場合、所定の移動終了
領域内に位置したとき、即座に次の目標位置に向けた移
動動作が開始される。
【０００７】上述した移動終了領域は、狭ければ狭いほ
ど、より高い位置精度が保証される反面、次の動作に移
るまでに時間がかかる。そこで、一般的には、ロボット
アームの位置繰り返し精度、即ち、目標位置に向けてロ
ボットアームが収束して行く場合における、ロボットア
ームの振れ幅より大きい所定の大きさに、この移動終了
領域が設定されている。
ど、より高い位置精度が保証される反面、次の動作に移
るまでに時間がかかる。そこで、一般的には、ロボット
アームの位置繰り返し精度、即ち、目標位置に向けてロ
ボットアームが収束して行く場合における、ロボットア
ームの振れ幅より大きい所定の大きさに、この移動終了
領域が設定されている。
【０００８】しかしながら、ロボットアームに取り付け
られたＣＣＤカメラにより、目標位置に設置された被検
出物の画像を取り込む場合や、ロボットアームとは独立
した外部の所定の位置（目標位置）に固定されたＣＣＤ
カメラにより、ロボットアームのハンドにより把握され
た被検出物の画像を取り込む場合、移動終了領域内にロ
ボットアームが移動したとき、すぐに、ＣＣＤカメラに
より被検出物の画像の取り込みを行うようにすると、上
述したように、ロボットアームは目標位置に収束する動
作（目標位置から離れないための動作）をさらに継続し
て行っているため、被検出物の鮮明な画像が得られない
場合がある。
られたＣＣＤカメラにより、目標位置に設置された被検
出物の画像を取り込む場合や、ロボットアームとは独立
した外部の所定の位置（目標位置）に固定されたＣＣＤ
カメラにより、ロボットアームのハンドにより把握され
た被検出物の画像を取り込む場合、移動終了領域内にロ
ボットアームが移動したとき、すぐに、ＣＣＤカメラに
より被検出物の画像の取り込みを行うようにすると、上
述したように、ロボットアームは目標位置に収束する動
作（目標位置から離れないための動作）をさらに継続し
て行っているため、被検出物の鮮明な画像が得られない
場合がある。
【０００９】また、得られた画像を取り込んだ瞬間のロ
ボットアームの位置が不正確になるため、被検出物の正
確な位置情報を得ることができない場合がある。
ボットアームの位置が不正確になるため、被検出物の正
確な位置情報を得ることができない場合がある。
【００１０】そこで、移動終了領域内に達した後、ロボ
ットアームが十分整定するまで、経験的に求めた待ち時
間だけ待ってから、画像の取り込みを行うようにしてい
る。
ットアームが十分整定するまで、経験的に求めた待ち時
間だけ待ってから、画像の取り込みを行うようにしてい
る。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】このように、従来のロ
ボットでは、上述した待ち時間を経験的に求めることが
必要となり、しかも、この待ち時間は、ロボットアーム
の動作速度等によっても左右されることから、撮像を伴
う命令を実行する度に、ロボットアームの動作速度に対
応した待ち時間を求める必要が生じ、煩わしいばかりで
なく、迅速な応用が困難になる課題があった。
ボットでは、上述した待ち時間を経験的に求めることが
必要となり、しかも、この待ち時間は、ロボットアーム
の動作速度等によっても左右されることから、撮像を伴
う命令を実行する度に、ロボットアームの動作速度に対
応した待ち時間を求める必要が生じ、煩わしいばかりで
なく、迅速な応用が困難になる課題があった。
【００１２】本発明はこのような状況に鑑みてなされた
ものであり、経験的に待ち時間を求める必要がないよう
にし、簡単かつ迅速に撮像を行うことができるようにす
るものである。
ものであり、経験的に待ち時間を求める必要がないよう
にし、簡単かつ迅速に撮像を行うことができるようにす
るものである。
【００１３】
【課題を解決するための手段】本発明のロボット制御方
法は、ロボットの動作を制御するロボットアームの移動
命令、およびカメラの撮像動作命令が記述されたロボッ
トプログラムに従って、前記ロボットアームを所定の目
標位置まで移動するようにサーボ動作させるロボット制
御方法において、目標位置において、ロボットアームの
移動命令が実行される場合、目標位置を内包する所定の
第１移動終了領域内に位置するまで、ロボットアームを
移動させ、目標位置において、ロボットアームの先端近
傍に取り付けられたカメラの撮像動作命令が実行される
場合、目標位置を内包する、第１移動領域より狭い第２
移動終了領域内に位置するまで、ロボットアームを移動
させて撮像動作を開始することを特徴とする。
法は、ロボットの動作を制御するロボットアームの移動
命令、およびカメラの撮像動作命令が記述されたロボッ
トプログラムに従って、前記ロボットアームを所定の目
標位置まで移動するようにサーボ動作させるロボット制
御方法において、目標位置において、ロボットアームの
移動命令が実行される場合、目標位置を内包する所定の
第１移動終了領域内に位置するまで、ロボットアームを
移動させ、目標位置において、ロボットアームの先端近
傍に取り付けられたカメラの撮像動作命令が実行される
場合、目標位置を内包する、第１移動領域より狭い第２
移動終了領域内に位置するまで、ロボットアームを移動
させて撮像動作を開始することを特徴とする。
【００１４】ロボットアームの移動命令が実行される場
合に第１移動終了領域が設定される目標位置は、ロボッ
トアームが他の目標位置への移動の経由位置とすること
ができる。
合に第１移動終了領域が設定される目標位置は、ロボッ
トアームが他の目標位置への移動の経由位置とすること
ができる。
【００１５】
【作用】本発明のロボット制御方法においては、ロボッ
トアームが移動する目標位置において、ロボットアーム
の移動命令が実行される場合、目標位置を内包する所定
の第１移動終了領域内に位置するまで、ロボットアーム
を移動させる。これに対して、ロボットアームが移動す
る目標位置において、ロボットアームの先端近傍に取り
付けられたカメラの撮像動作命令が実行される場合、目
標位置を内包する、第１移動領域より狭い第２移動終了
領域内に位置するまで、ロボットアームを移動させて撮
像動作を開始させる。従って、経験的に待ち時間を求
め、その時間だけ待つ必要がなくなり、被検出物を迅速
に撮像することができる。
トアームが移動する目標位置において、ロボットアーム
の移動命令が実行される場合、目標位置を内包する所定
の第１移動終了領域内に位置するまで、ロボットアーム
を移動させる。これに対して、ロボットアームが移動す
る目標位置において、ロボットアームの先端近傍に取り
付けられたカメラの撮像動作命令が実行される場合、目
標位置を内包する、第１移動領域より狭い第２移動終了
領域内に位置するまで、ロボットアームを移動させて撮
像動作を開始させる。従って、経験的に待ち時間を求
め、その時間だけ待つ必要がなくなり、被検出物を迅速
に撮像することができる。
【００１６】また本発明のロボット制御方法において
は、ロボットアームの移動命令が実行される場合に第１
移動終了領域が設定される目標位置は、ロボットアーム
が他の目標位置への移動の経由位置である。従って、迅
速、かつ正確に、最終的な目標位置に移動することがで
きる。
は、ロボットアームの移動命令が実行される場合に第１
移動終了領域が設定される目標位置は、ロボットアーム
が他の目標位置への移動の経由位置である。従って、迅
速、かつ正確に、最終的な目標位置に移動することがで
きる。
【００１７】
【実施例】図１は、本発明のロボット制御方法を応用し
た視覚ロボットの一実施例の構成を示す図である。
た視覚ロボットの一実施例の構成を示す図である。
【００１８】ロボットアーム１ａは、図示せぬモータの
回転により、ロボットアーム１ａの一方の端部に設けら
れた関節２ａを中心として、所定の角度だけ回転するよ
うになされている。また、ロボットアーム１ａの他方の
端部に設けられた関節２ｂにはロボットアーム１ｂが連
結され、ロボットアーム１ｂは、モータの回転により、
関節２ｂを中心として、ロボットアーム１ａに対して所
定の角度だけ回転するようになされている。
回転により、ロボットアーム１ａの一方の端部に設けら
れた関節２ａを中心として、所定の角度だけ回転するよ
うになされている。また、ロボットアーム１ａの他方の
端部に設けられた関節２ｂにはロボットアーム１ｂが連
結され、ロボットアーム１ｂは、モータの回転により、
関節２ｂを中心として、ロボットアーム１ａに対して所
定の角度だけ回転するようになされている。
【００１９】ＣＣＤカメラ３は、ロボットアーム１ｂの
先端６の近傍に取り付けられ、所定の映像を撮像するよ
うになされている。数値制御装置４は、モータの回転を
制御し、ロボットアーム１ａ，１ｂを所定の角度だけ回
転させ、ロボットアーム１ｂの先端６を所定の位置に移
動させるようになされている。
先端６の近傍に取り付けられ、所定の映像を撮像するよ
うになされている。数値制御装置４は、モータの回転を
制御し、ロボットアーム１ａ，１ｂを所定の角度だけ回
転させ、ロボットアーム１ｂの先端６を所定の位置に移
動させるようになされている。
【００２０】図２は、図１に示した視覚ロボットのロボ
ットアーム１ｂの先端６の移動経路を示す図である。こ
のように、最初、ポイントＡにあったロボットアーム１
ｂの先端６が、数値制御装置４の制御により、ポイント
Ｂに移動し、さらに、ポイントＣに移動した後、ＣＣＤ
カメラ３により撮像動作が実行される場合の処理手順に
ついて、図３に示したロボットプログラム、および、数
値制御装置４により、このロボットプログラムが解析さ
れ、実行される処理手順を示したフローチャート（図
４）を参照して説明する。
ットアーム１ｂの先端６の移動経路を示す図である。こ
のように、最初、ポイントＡにあったロボットアーム１
ｂの先端６が、数値制御装置４の制御により、ポイント
Ｂに移動し、さらに、ポイントＣに移動した後、ＣＣＤ
カメラ３により撮像動作が実行される場合の処理手順に
ついて、図３に示したロボットプログラム、および、数
値制御装置４により、このロボットプログラムが解析さ
れ、実行される処理手順を示したフローチャート（図
４）を参照して説明する。
【００２１】まず、図３のロボットプログラムの１行目
に記述された命令（いまの場合、命令「ＤＯ ＰＢ」）
が、数値制御装置４により解析される。即ち、図４に示
したフローチャートのステップＳ１において、１行目に
記述された命令（いまの場合、命令「ＤＯ ＰＢ」）が
移動命令であるか否かが判定される。１行目に記述され
た命令が移動命令ではないと判定された場合、ステップ
Ｓ３に進み、この命令が算術命令であるか否かが判定さ
れる。
に記述された命令（いまの場合、命令「ＤＯ ＰＢ」）
が、数値制御装置４により解析される。即ち、図４に示
したフローチャートのステップＳ１において、１行目に
記述された命令（いまの場合、命令「ＤＯ ＰＢ」）が
移動命令であるか否かが判定される。１行目に記述され
た命令が移動命令ではないと判定された場合、ステップ
Ｓ３に進み、この命令が算術命令であるか否かが判定さ
れる。
【００２２】ステップＳ３において、この命令が算術命
令であると判定された場合、ステップＳ６に進み、算術
処理が実行される。一方、この命令が算術命令ではない
と判定された場合、このフローチャートには記述を省略
しているが、その他の命令であるか否かが判定され、所
定の処理が行われた後、ステップＳ７に進む。
令であると判定された場合、ステップＳ６に進み、算術
処理が実行される。一方、この命令が算術命令ではない
と判定された場合、このフローチャートには記述を省略
しているが、その他の命令であるか否かが判定され、所
定の処理が行われた後、ステップＳ７に進む。
【００２３】ステップＳ７においては、プログラムが終
了したか否かが判定される。プログラムが終了していな
いと判定された場合、ステップＳ１に戻り、ステップＳ
１乃至Ｓ７の処理が繰り返される。
了したか否かが判定される。プログラムが終了していな
いと判定された場合、ステップＳ１に戻り、ステップＳ
１乃至Ｓ７の処理が繰り返される。
【００２４】ステップＳ１において、ロボットプログラ
ムに記述された１行目の命令が、移動命令であると判定
された場合、ステップＳ２に進む。図３の実施例の場
合、１行目の命令「ＤＯ ＰＢ」は、ロボットアーム１
ｂの先端６をポイントＢに移動させるための移動命令で
あるから、ステップＳ２に進む。ステップＳ２におい
て、ロボットプログラムの次の行に記述された命令（図
３の実施例の場合、２行目に記述された命令「ＤＯ Ｐ
Ｃ」）が撮像命令であるか否かが判定される。
ムに記述された１行目の命令が、移動命令であると判定
された場合、ステップＳ２に進む。図３の実施例の場
合、１行目の命令「ＤＯ ＰＢ」は、ロボットアーム１
ｂの先端６をポイントＢに移動させるための移動命令で
あるから、ステップＳ２に進む。ステップＳ２におい
て、ロボットプログラムの次の行に記述された命令（図
３の実施例の場合、２行目に記述された命令「ＤＯ Ｐ
Ｃ」）が撮像命令であるか否かが判定される。
【００２５】ステップＳ２において、ロボットプログラ
ムの次の行に記述された命令が撮像命令ではないと判定
された場合、ステップＳ５に進み、先端６が所定の目標
位置に達したか否かを判定するための基準としての移動
終了領域として、図５に示すような、より広い第１移動
終了領域Ｄがセットされる。図３の実施例の場合、２行
目の命令「ＤＯ ＰＣ」は、ロボットアーム１ｂの先端
６をポイントＣに移動させるための移動命令であるか
ら、ステップＳ５に進み、第１移動終了領域Ｄがセット
される。第１移動終了領域Ｄがセットされることによ
り、数値制御装置４により制御されたロボットアーム１
ａ，１ｂは、目標位置ＰとしてのポイントＢを中心にし
て、第１移動終了領域Ｄ内にロボットアーム１ｂの先端
６が位置するまで移動を行う。次に、ステップＳ７に進
む。
ムの次の行に記述された命令が撮像命令ではないと判定
された場合、ステップＳ５に進み、先端６が所定の目標
位置に達したか否かを判定するための基準としての移動
終了領域として、図５に示すような、より広い第１移動
終了領域Ｄがセットされる。図３の実施例の場合、２行
目の命令「ＤＯ ＰＣ」は、ロボットアーム１ｂの先端
６をポイントＣに移動させるための移動命令であるか
ら、ステップＳ５に進み、第１移動終了領域Ｄがセット
される。第１移動終了領域Ｄがセットされることによ
り、数値制御装置４により制御されたロボットアーム１
ａ，１ｂは、目標位置ＰとしてのポイントＢを中心にし
て、第１移動終了領域Ｄ内にロボットアーム１ｂの先端
６が位置するまで移動を行う。次に、ステップＳ７に進
む。
【００２６】図３の実施例の場合、まだプログラムは終
了していないから、ステップＳ７からステップＳ１に戻
り、ロボットプログラムに記述された次の命令（２行目
に記述された命令「ＤＯ ＰＣ」）が移動命令であるか
否かが判定される。
了していないから、ステップＳ７からステップＳ１に戻
り、ロボットプログラムに記述された次の命令（２行目
に記述された命令「ＤＯ ＰＣ」）が移動命令であるか
否かが判定される。
【００２７】この命令「ＤＯ ＰＣ」は、ロボットアー
ム１ｂの先端６をポイントＣに移動させるための移動命
令であるから、移動命令であると判定され、ステップＳ
２に進む。
ム１ｂの先端６をポイントＣに移動させるための移動命
令であるから、移動命令であると判定され、ステップＳ
２に進む。
【００２８】ステップＳ２においては、次の行に記述さ
れた命令が撮像命令であるか否かが判定される。いまの
場合、３行目の命令「ＰＩＣＴＵＲＥ」は、撮像命令で
あるから、ステップＳ４に進み、移動終了領域として、
図５に示すように、より狭い第２移動終了領域Ｅがセッ
トされる。
れた命令が撮像命令であるか否かが判定される。いまの
場合、３行目の命令「ＰＩＣＴＵＲＥ」は、撮像命令で
あるから、ステップＳ４に進み、移動終了領域として、
図５に示すように、より狭い第２移動終了領域Ｅがセッ
トされる。
【００２９】第２移動終了領域Ｅがセットされることに
より、数値制御装置４に制御されたロボットアーム１
ａ，１ｂは、目標位置ＰとしてのポイントＣを中心にし
て、第２移動終了領域Ｅ内にロボットアーム１ｂの先端
６が位置するまで移動を行う。次に、ステップＳ７に進
む。
より、数値制御装置４に制御されたロボットアーム１
ａ，１ｂは、目標位置ＰとしてのポイントＣを中心にし
て、第２移動終了領域Ｅ内にロボットアーム１ｂの先端
６が位置するまで移動を行う。次に、ステップＳ７に進
む。
【００３０】ステップＳ７においては、プログラムが終
了したか否かが判定される。プログラムが終了していな
いと判定された場合、ステップＳ１に戻り、ステップＳ
１乃至Ｓ７の処理が繰り返される。ステップＳ７におい
て、プログラムが終了したと判定された場合、処理を終
了する。
了したか否かが判定される。プログラムが終了していな
いと判定された場合、ステップＳ１に戻り、ステップＳ
１乃至Ｓ７の処理が繰り返される。ステップＳ７におい
て、プログラムが終了したと判定された場合、処理を終
了する。
【００３１】このように、撮像を行うポイントＣにおけ
る移動終了領域を、撮像を行わないポイントＢにおける
移動終了領域より狭い領域に設定し、移動の精度を上げ
るようにすることができる。これにより、ロボットアー
ム１ｂの先端６は、ポイントＡからポイントＢの近傍
（第１移動終了領域Ｄ内）を迅速に経由して、ポイント
Ｃの近傍（第２移動終了領域Ｅ内）に移動する。この第
２移動終了領域Ｅは、撮像を行うためには問題がない程
度に、ポイントＣの近傍であるから、移動終了領域Ｅ内
に、ロボットアーム１ｂの先端６が位置したとき、直ち
に撮像を行っても、良質な画像を得ることができる。
る移動終了領域を、撮像を行わないポイントＢにおける
移動終了領域より狭い領域に設定し、移動の精度を上げ
るようにすることができる。これにより、ロボットアー
ム１ｂの先端６は、ポイントＡからポイントＢの近傍
（第１移動終了領域Ｄ内）を迅速に経由して、ポイント
Ｃの近傍（第２移動終了領域Ｅ内）に移動する。この第
２移動終了領域Ｅは、撮像を行うためには問題がない程
度に、ポイントＣの近傍であるから、移動終了領域Ｅ内
に、ロボットアーム１ｂの先端６が位置したとき、直ち
に撮像を行っても、良質な画像を得ることができる。
【００３２】従って、これまでのように、所定の時間だ
け、ロボットアーム１ａ，１ｂが整定するまで待つ必要
がなくなり、待ち時間を求めるための手間を省くことが
でき、簡単かつ迅速に被検出物５の撮像を行うことが可
能となる。
け、ロボットアーム１ａ，１ｂが整定するまで待つ必要
がなくなり、待ち時間を求めるための手間を省くことが
でき、簡単かつ迅速に被検出物５の撮像を行うことが可
能となる。
【００３３】また、ロボットアーム１ｂの先端６をポイ
ントＣに移動させる途中、ポイントＢを経由する場合、
ロボットアーム１ｂの先端６が、ポイントＢを経由した
か否かの判定は、ロボットアーム１ｂの先端６が、ポイ
ントＢを中心とする、より広い第１移動終了領域Ｄ内に
位置したか否かを基準にして行う。そして、ロボットア
ーム１ｂの先端６がこの領域に位置したと判定される
と、すぐに、ロボットアーム１ｂの先端６を最終的な目
標位置であるポイントＣに向けて移動させるようにする
ことができる。従って、より迅速、かつ正確に、ロボッ
トアーム１ｂの先端６をポイントＣに移動させることが
できる。
ントＣに移動させる途中、ポイントＢを経由する場合、
ロボットアーム１ｂの先端６が、ポイントＢを経由した
か否かの判定は、ロボットアーム１ｂの先端６が、ポイ
ントＢを中心とする、より広い第１移動終了領域Ｄ内に
位置したか否かを基準にして行う。そして、ロボットア
ーム１ｂの先端６がこの領域に位置したと判定される
と、すぐに、ロボットアーム１ｂの先端６を最終的な目
標位置であるポイントＣに向けて移動させるようにする
ことができる。従って、より迅速、かつ正確に、ロボッ
トアーム１ｂの先端６をポイントＣに移動させることが
できる。
【００３４】図６は、本発明のロボット制御方法を応用
した視覚ロボットの他の実施例の構成を示す図である。
図１に示した視覚ロボットにおいては、ＣＣＤカメラ３
がロボットアーム１ｂに取り付けられているのに対し
て、図６に示した視覚ロボットは、被検出物５をロボッ
トアーム１ｂの先端６により把握し、ロボットアーム１
ｂの外部の所定の目標位置に固定したＣＣＤカメラ３
で、被検出物５を撮像するようにしている。その他の構
成は、図１に示した視覚ロボットの場合と基本的に同様
であるので、その説明は省略する。
した視覚ロボットの他の実施例の構成を示す図である。
図１に示した視覚ロボットにおいては、ＣＣＤカメラ３
がロボットアーム１ｂに取り付けられているのに対し
て、図６に示した視覚ロボットは、被検出物５をロボッ
トアーム１ｂの先端６により把握し、ロボットアーム１
ｂの外部の所定の目標位置に固定したＣＣＤカメラ３
で、被検出物５を撮像するようにしている。その他の構
成は、図１に示した視覚ロボットの場合と基本的に同様
であるので、その説明は省略する。
【００３５】図７は、図６に示した視覚ロボットのロボ
ットアーム１ｂの先端６の移動経路を示す図である。ロ
ボットアーム１ｂの先端６は、まず、ポイントＡから、
ポイントＢに移動し、さらに、ポイントＣに移動する。
そして、ポイントＣにおいて、ＣＣＤカメラ３で被検出
物５の撮像を行う。
ットアーム１ｂの先端６の移動経路を示す図である。ロ
ボットアーム１ｂの先端６は、まず、ポイントＡから、
ポイントＢに移動し、さらに、ポイントＣに移動する。
そして、ポイントＣにおいて、ＣＣＤカメラ３で被検出
物５の撮像を行う。
【００３６】このロボットの動作は、図２に示した移動
経路図、図３に示したロボットプログラム、および図４
に示したフローチャートを参照して上述した図１のロボ
ットにおける場合と同様であるので、その説明は省略す
るが、図６に示した視覚ロボットにおいても、ポイント
Ｂにおける移動終了領域に較べ、ポイントＣにおける移
動終了領域は、より狭い領域とされる。
経路図、図３に示したロボットプログラム、および図４
に示したフローチャートを参照して上述した図１のロボ
ットにおける場合と同様であるので、その説明は省略す
るが、図６に示した視覚ロボットにおいても、ポイント
Ｂにおける移動終了領域に較べ、ポイントＣにおける移
動終了領域は、より狭い領域とされる。
【００３７】
【発明の効果】本発明のロボット制御方法によれば、ロ
ボットアームの移動命令が実行される目標位置に対して
は、目標位置を内包する所定の第１移動終了領域内に位
置するまで、ロボットアームを移動させ、ロボットアー
ムの先端近傍に取り付けられたカメラの撮像動作命令が
実行される目標位置に対しては、目標位置を内包する、
第１移動領域より狭い第２移動終了領域内に位置するま
で、ロボットアームを移動させて撮像動作を開始させる
ようにしたので、経験的に待ち時間を求め、その時間だ
け待つ必要がなくなり、すぐに被検出物の撮像を開始す
ることができる。従って、迅速かつ簡単に被検出物を撮
像することが可能となる。
ボットアームの移動命令が実行される目標位置に対して
は、目標位置を内包する所定の第１移動終了領域内に位
置するまで、ロボットアームを移動させ、ロボットアー
ムの先端近傍に取り付けられたカメラの撮像動作命令が
実行される目標位置に対しては、目標位置を内包する、
第１移動領域より狭い第２移動終了領域内に位置するま
で、ロボットアームを移動させて撮像動作を開始させる
ようにしたので、経験的に待ち時間を求め、その時間だ
け待つ必要がなくなり、すぐに被検出物の撮像を開始す
ることができる。従って、迅速かつ簡単に被検出物を撮
像することが可能となる。
【００３８】また本発明のロボット制御方法によれば、
ロボットアームの移動命令が実行される場合に第１移動
終了領域が設定される目標位置は、ロボットアームが他
の目標位置への移動の経由位置であるようにしたので、
迅速かつ正確に最終的な目標位置に移動することができ
る。
ロボットアームの移動命令が実行される場合に第１移動
終了領域が設定される目標位置は、ロボットアームが他
の目標位置への移動の経由位置であるようにしたので、
迅速かつ正確に最終的な目標位置に移動することができ
る。
【図１】本発明のロボット制御方法を応用した視覚ロボ
ットの一実施例の構成を示す図である。
ットの一実施例の構成を示す図である。
【図２】図１に示した実施例におけるロボットアーム１
ｂの先端６の移動経路例を示す図である。
ｂの先端６の移動経路例を示す図である。
【図３】図２に示した移動経路に沿って、ロボットアー
ム１ｂの先端６を移動させるためのロボットプログラム
を示す図である。
ム１ｂの先端６を移動させるためのロボットプログラム
を示す図である。
【図４】ロボットアーム移動時に、移動終了領域が設定
される手順を示すフローチャートである。
される手順を示すフローチャートである。
【図５】本発明のロボット制御方法により決定される移
動終了領域Ｄ，Ｅを示す図である。
動終了領域Ｄ，Ｅを示す図である。
【図６】本発明のロボット制御方法を応用した視覚ロボ
ットの他の実施例の構成を示す図である。
ットの他の実施例の構成を示す図である。
【図７】図６に示した実施例におけるロボットアーム１
ｂの先端６の移動経路例を示す図である。
ｂの先端６の移動経路例を示す図である。
１ａ，１ｂ ロボットアーム
２ａ，２ｂ 関節
３ ＣＣＤカメラ
４ 数値制御装置
５ 被検出物
６ ロボットアームの先端
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B25J 13/00 - 13/08
B25J 9/10
Claims (2)
- 【請求項１】 ロボットの動作を制御するロボットアー
ムの移動命令、およびカメラの撮像動作命令が記述され
たロボットプログラムに従って、前記ロボットアームを
所定の目標位置まで移動するようにサーボ動作させるロ
ボット制御方法において、 前記目標位置において、前記ロボットアームの移動命令
が実行される場合、前記目標位置を内包する所定の第１
移動終了領域内に位置するまで、前記ロボットアームを
移動させ、 前記目標位置において、前記ロボットアームの先端近傍
に取り付けられた前記カメラの撮像動作命令が実行され
る場合、前記目標位置を内包する、前記第１移動領域よ
り狭い第２移動終了領域内に位置するまで、前記ロボッ
トアームを移動させて撮像動作を開始することを特徴と
するロボット制御方法。 - 【請求項２】 前記ロボットアームの移動命令が実行さ
れる場合に前記第１移動終了領域が設定される前記目標
位置は、前記ロボットアームが他の目標位置への移動の
経由位置であることを特徴とする請求項１に記載のロボ
ット制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24091694A JP3380977B2 (ja) | 1994-10-05 | 1994-10-05 | ロボット制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24091694A JP3380977B2 (ja) | 1994-10-05 | 1994-10-05 | ロボット制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08108386A JPH08108386A (ja) | 1996-04-30 |
| JP3380977B2 true JP3380977B2 (ja) | 2003-02-24 |
Family
ID=17066574
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24091694A Expired - Fee Related JP3380977B2 (ja) | 1994-10-05 | 1994-10-05 | ロボット制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3380977B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6488033B2 (ja) * | 2017-02-28 | 2019-03-20 | 株式会社メディカロイド | ロボット手術台 |
| CN112368114B (zh) * | 2018-07-05 | 2024-03-01 | 株式会社富士 | 水平多关节机器人以及作业执行装置 |
-
1994
- 1994-10-05 JP JP24091694A patent/JP3380977B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08108386A (ja) | 1996-04-30 |
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