JP3372960B2 - Carriage control device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【産業上の利用分野】本発明は直流モータでキャリッジ
を駆動して記録媒体に印字を行なうシリアルプリンタの
キャジッジ速度の制御技術に関する。 【０００２】 【従来の技術】図１は、本発明が適用されるシリアルプ
リンタの構成を示す図である。図１において、１は直流
モータであり、該直流モータ１の出力軸上には位置検出
用のエンコーダ６が配設されている。直流モータ１の回
転運動はプーリ２を介してタイミングベルト３の直線運
動に変換され、印字ヘッド４を搭載したキャリッジ５を
牽引し、記録紙８に印字を行う構成となっている。 【０００３】この様な構成のシリアルプリンタの従来動
作を図７を基に説明する。図７（ａ）は、１行分の印字
データを印字する時の直流モータ１の駆動パターンを示
す図であり、Ｔacc は加速区間で、目標回転速度に達し
た後、定速制御を行いながらＴconst の区間で印字を行
ない、印字終了後に減速制御を開始しＴbrk の区間で減
速する。この加速および減速時には、キャリッジ５が動
くことにより生じる摺動負荷に加え、加速度に抗するト
ルクが必要で、直流モータ１の発生トルクは電流値に比
例するから、図７（ｂ）に示すように加速、減速区間で
は定速制御区間より電流値が大きくなる。 【０００４】このため、定速制御区間Ｔconst が短いほ
ど、１行当りの直流モータ１の平均電流は大きくなるか
ら、直流モータ１の発熱量が大きくなる。 【０００５】 【発明が解決しようとする課題】このような短い行の印
字が連続して行なわれ、直流モータ１の発熱温度が巻線
許容温度を超えることになり、直流モータ１が焼損す
る。このような問題を回避するため、短い行の印刷によ
る頻繁な加減速に対応できるように定格出力の大きな直
流モータを使用することがも考えられるが、記録装置が
大型化したり、コストが上昇するなどの問題がある。本
発明は、このような問題に鑑みなされたものであって、
その目的とするところは、通常の印字桁に対応できる定
格出力の直流モータでもって、短い行をも充分に印刷す
ることができるキャリッジ制御装置を提供するものであ
る。 【０００６】 【課題を解決するための手段】このような課題を達成す
るために本発明においては、印字ヘッドを搭載したキャ
リッジを直流モータで牽引して記録を行うシリアルプリ
ンタおいて、前記キャリッジの移動に同期した位置信号
を出力する位置検出器と、前記位置信号の出力周期に基
づいて前記直流モータの回転速度を検出する回転速度検
出手段と、前記直流モータの回転速度を目標回転速度に
制御する回転速度制御手段と、を有し、前記回転速度制
御手段が、前記目標回転速度より低い第２の回転速度に
到達するのに要する時間を計時し、該時間が基準値以上
で、かつ当該１行の長さが基準値よりも短い場合には、
当該行の長さに対応して前記目標回転速度を下げて前記
直流モータを回転駆動するようにした。 【０００７】 【作用】直流モータの温度が上昇して出力トルクが低下
したことにより、目標回転速度より低い第２の回転速度
に到達するのに要する時間が基準値以上となり、しかも
印字行が短くて１行の印字に占める加減速時間が大き
く、かつ１行の印字長が基準走行距離よりも短い場合に
は、当該行の印字長に対応して定速走行速度を下げるこ
とにより、加速、及び減速による電力消費を目標回転速
度での印刷時より減らして発熱を抑える。 【０００８】 【実施例】そこで以下に本発明の詳細を図示した実施例
に基づいて説明する。図２は、本発明のキャリッジ制御
装置の一実施例を示すを制御するための制御ブロック図
である。図２において、１０はプリンタの制御を行なう
ＣＰＵであり、１１はＲＯＭで、制御プログラムの他に
本実施例では直流モータ１が所定回転速度に到達するま
での許容限界時間Ｔs （本実施例では２０msec）、所定
走行距離Ｓs （本実施例では１５０パルス）、さらに、
キャリッジ５の停止位置から印字終了位置までの距離Ｓ
peと直流モータ１の目標回転速度との関係が表１に示す
データテーブルとして記憶されている。 【０００９】 【表１】 【００１０】１２は各種データを一時的に記憶するＲＡ
Ｍである。コンピュータ等のホスト装置１３から印字デ
ータが送られてくると、Ｉ／Ｆ部（インターフェイス
部）１４を介して印字データはＣＰＵ１０に送られ、１
行分の印字データが揃うと、印字動作を開始する。印字
指令はＩ／Ｏ部１５を介してヘッド駆動部１６に送ら
れ、これに応じてヘッド駆動部１６が印字ヘッド４を駆
動して印字を行なう。キャリッジ５を駆動する直流モー
タ１の制御指令は、Ｉ／Ｏ部１５を介して直流モータ駆
動部１７に送られ、直流モータ駆動部１７が直流モータ
１を駆動してＲＡＭ１２に記憶された目標回転速度値に
制御する。 【００１１】直流モータ１の回転角度に応じたエンコー
ダ６の出力パルスはＩ／Ｏ部１５を介してＣＰＵ１０に
送られ、このパルスをカウントすることによりキャリッ
ジ５の位置管理を行い、周期を計測することによって回
転速度を検出する。以後、キャリッジ５の移動距離はエ
ンコーダのパルス数で表す。７はタイマで、ＣＰＵ１０
によりセットされた時間の計時を行ない、計時が終了し
た時点で、割り込み信号を発生してＣＰＵ１０に計時の
終了を知らせる。 【００１２】つぎに、このように構成された装置の動作
を、図３に示したフローチャートに基づいて説明する。
ここではキャリッジ５が図４（ａ）に示す位置に停止し
た状態から、矢印の方向に移動して印字データ“ＡＢＣ
Ｄ”を印字する動作を表している。 【００１３】ＣＰＵ１０はホスト装置１３からの印字デ
ータに応じてヘッド駆動データをＲＡＭ１２に展開する
とともに印字データに応じた印字領域を演算する。この
とき、キャリッジ５の停止位置から印字終了位置（印字
領域の最終位置）までの距離Ｓpeが確定する。ここでは
Ｓpe＝１００パルスとする〔ステップＳ１〕。 【００１４】直流モータ１を駆動してキャリッジ５が移
動させ、同時に許容限界時間Ｔs のデータをタイマ７に
セットする。本実施例では２０msecをセットする〔ステ
ップＳ２〕。 【００１５】次に、エンコーダ６の出力パルスの周期に
基づいて応答性確認回転速度Ｖcheck に到達したか否か
を判定する〔ステップＳ３〕。応答性確認回転速度Ｖch
eck に到達するまでにタイマ７から割り込み信号が発生
しなかった場合は、つまり許容限界温度Ｈs に到達して
いない場合には、直流モータ１の目標回転速度の値をＶ
max としてＲＡＭ１２に設定する。なおＶmaxはヘッド
の最高応答周波数に基づいて決定される最高回転速度で
あり、本実施例では２０００ｒｐｍとする。〔ステップ
Ｓ４〕。 【００１６】一方、ステップＳ３において、応答性確認
回転速度Ｖcheck に到達するまでにタイマ７の割り込み
信号が発生した場合は、ＲＯＭ１１に格納されている所
定走行距離Ｓs と、ステップＳ１で確定した、キャリッ
ジ５の停止位置から印字終了位置までの距離Ｓpeとを比
較し、Ｓpeが所定走行距離Ｓs より大きいか否かを判定
する〔ステップＳ５〕。 【００１７】判定の結果、キャリッジ５の停止位置から
印字終了位置までの距離Ｓpeが所定走行距離Ｓs 以下の
場合は、ＲＯＭ１１に格納されているデータテーブル
（表１）により、ステップＳ１で確定したＳpeの値（キ
ャリッジ５の停止位置から印字終了位置までの距離）に
応じた目標回転速度の値をＲＡＭ１２に記憶する。ここ
ではＳpe＝１００のため目標回転速度は１６００ｒｐｍ
とする〔ステップＳ６〕。 【００１８】直流モータ１の目標回転速度が決定された
時点で、直流モータ１をＲＡＭ１２に記憶されている目
標回転速度に向かって加速し、到達後は目標回転速度に
制御する。その後、印字領域に達するとＣＰＵ１０はヘ
ッド駆動データに基づき印字ヘッド４を駆動し印字を行
なう。印字データに応じた印字が終了すると減速制御を
行なってキャリッジ５を停止する〔ステップＳ７〕。 【００１９】なお、ステップＳ３での判定において、応
答性確認回転速度Ｖcheck に到達するまでにタイマ７の
割り込み信号が発生しない場合、つまり許容限界温度Ｈ
s に到達していない場合には、ステップＳ４により最高
回転速度２０００ｒｐｍを設定する。以上の工程を順次
繰返して印刷を実行する。 【００２０】次に所定走行距離Ｓs の設定値とデータテ
ーブルの設定方法について説明する。図５（ａ）は、目
標回転速度をＶmax に設定して印字を行なった場合の、
キャリッジ５の停止位置から印字終了位置までの距離Ｓ
peと直流モータ１の発熱飽和温度の関係を示したもので
ある。本実施例に用いた直流モータ１の特性を保証する
許容限界温度Ｈs が１３０℃であるため、図５（ａ）よ
り所定走行距離Ｓs を１５０パルスに設定する。 【００２１】前述のように直流モータ１の駆動電流は、
加速時、減速時は大きく、また定速制御時は小さくな
る。そこで、Ｓpeが１５０パルス以下の場合には目標回
転速度の値をＶmax より小さくし加減速期間を短くする
ことによって１行の印字での全駆動電流の平均値を下げ
る。データテーブルは、表１に示すようにＳpeの値が小
さいほど、目標回転速度の値も小さくして、停止位置か
ら印字終了位置の距離Ｓpeの走行時間に対する加減速時
間の割合を下げるように設定されている。なお、これら
値は予め実験によって求めることができる。 【００２２】次に、直流モータ１が応答性確認回転速度
Ｖcheck に到達するまでの許容限界時間Ｔs の決定方法
について説明する。一般に直流モータ１は発熱温度の上
昇に伴い電流対トルク特性が低下し、所定速度に到達す
るまでの時間が図６に示すように遅くなるため、応答性
と発熱温度の間には密接な相関関係がある。本実施例に
用いた直流モータ１が許容限界温度Ｈs ＝１３０℃であ
るときの応答性確認回転速度Ｖcheck に到達するまでの
時間が図６から２０msecであることが判明するため、許
容限界時間Ｔs として２０msecを設定している。また、
応答性確認回転速度Ｖcheck の値は表１に示した目標回
転速度の最小値以下とする（本実施例では８００ｒｐ
ｍ）。 【００２３】以上の構成および動作により、応答性確認
回転速度Ｖcheck に到達するまでの時間が２０msecより
短い、つまり図６の関係より直流モータ１の発熱温度が
許容限界温度Ｈs より低い場合の印字動作は、目標回転
速度の値をヘッドの最高応答周波数に基づいて決定され
る最高速度であるＶmax に設定して高速印字を確保す
る。このときのキャリッジ動作を図４（ｂ）に示す。横
軸は移動距離を、縦軸は移動速度を表す。 【００２４】一方、応答性確認回転速度Ｖcheck に到達
するまでの時間が２０msec以上、つまり直流モータ１の
発熱温度が許容限界温度Ｈs に達していて、かつ、キャ
リッジ５の停止位置から印字終了位置までの距離Ｓpeが
所定走行距離Ｓs より小さい場合においては、Ｓpeの値
に応じて、図４（ｃ）に示したように目標回転速度の値
を変更、つまり低下させることによって、発熱温度を許
容限界温度Ｈs 以下に抑えることができる。 【００２５】この結果、キャリッジ５の停止位置、つま
り加速開始位置から印字終了位置までの距離Ｓpeと直流
モータ１の発熱飽和温度の関係は図５（ｂ）に示したよ
うに、距離Ｓpeまでの発熱飽和温度が許容限界温度Ｈs
に抑えられる。 【００２６】なお、応答性確認回転速度Ｖcheck に到達
するまでの時間が２０msec以上、つまり直流モータ１の
発熱温度が許容限界温度Ｈs に達していて、かつ、キャ
リッジ５の停止位置から印字終了位置までの距離Ｓpeが
所定走行距離Ｓs より長い場合は、目標回転速度で駆動
する。すなわち、目標回転速度での駆動は、加減速時よ
りも駆動電流が小さく、しかも所定走行距離Ｓs以上を
走行する期間中、定速走行に必要な低い電流で駆動され
るから、加速時、または減速時で発生した熱が放散され
てモータは焼損することなく、定速駆動が可能となる。 【００２７】また、目標回転速度の値を下げると、印字
速度は低下するが、図５（ｂ）からわかるように１行の
印字距離が１５０パルス以上であれば、加減速期間に比
較して定速走行期間が長くなるので、目標回転速度を低
下させることなく連続印字を実行してもモータが焼損す
るようなことにはならない。 【００２８】また、印字桁数が非常に少ない印字印字状
態が連続して長時間続くことは希であるから、ほぼフル
桁に近い通常印字では印字速度を落すことなく印刷が可
能となる。また、印字桁数が少ない印字が連続した場合
であっても、モータの温度が許容限界温度Ｈs以下であ
れば目標回転速度Ｖmaxにより印刷ができるため、印字
速度に低下をきたすことはない。 【００２９】なお、本実施例では直流モータの応答特性
を加速特性により検出しているが、減速特性に基づいて
検出できることは明らかである。また、本実施例では１
行の印字に要するキャリッジの移動距離として、キャリ
ッジ５の停止位置から印字終了位置（印字領域の最終位
置）までの距離Ｓpeを用いているが、印字開始前のキャ
リッジの停止位置から、印字終了後の停止位置までの走
行距離や、定速制御中の走行距離を用いることもでき
る。さらに、走行パターンが決まれば走行距離と走行時
間は対応関係があるため、走行距離に関するパラメータ
として、走行時間を用いることもできる。 【００３０】 【発明の効果】以上説明したように本発明においては、
キャリッジの移動に同期した位置信号を出力する位置検
出器と、位置信号の出力周期に基づいて直流モータの回
転速度を検出する回転速度検出手段と、直流モータの回
転速度を目標回転速度に制御する回転速度制御手段と、
を有し、回転速度制御手段が、目標回転速度より低い第
２の回転速度に到達するのに要する時間を計時して基準
値以上で、かつ当該１行の長さが基準値よりも短い場合
には、当該行の長さに対応して目標回転速度を下げて直
流モータを回転駆動するので、短い行の印刷が連続して
実行される状態では、その印字長に対応して定速走行速
度を下げて、加速、及び減速での電力消費を減らすこと
でき、比較的頻度の低い短い行の印刷をも定格出力の低
い直流モータで安全に印刷することができる。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a technique for controlling a carriage speed of a serial printer for printing on a recording medium by driving a carriage by a DC motor. FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a serial printer to which the present invention is applied. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a DC motor, and an encoder 6 for position detection is disposed on an output shaft of the DC motor 1. The rotational motion of the DC motor 1 is converted into a linear motion of the timing belt 3 via the pulley 2, and the carriage 5 on which the print head 4 is mounted is pulled to print on the recording paper 8. A conventional operation of a serial printer having such a configuration will be described with reference to FIG. FIG. 7A is a diagram showing a drive pattern of the DC motor 1 when printing one line of print data. In the acceleration section, Tacc is a constant speed control after reaching the target rotation speed in the acceleration section. Printing is performed in the section of Tconst, deceleration control is started after printing is completed, and deceleration is performed in the section of Tbrk. At the time of acceleration and deceleration, a torque against the acceleration is required in addition to the sliding load generated by the movement of the carriage 5, and the generated torque of the DC motor 1 is proportional to the current value. In the acceleration and deceleration sections, the current value becomes larger than in the constant speed control section. [0004] For this reason, as the constant speed control section Tconst becomes shorter, the average current of the DC motor 1 per line becomes larger, so that the calorific value of the DC motor 1 becomes larger. [0005] Printing of such a short line is performed continuously, and the heat generation temperature of the DC motor 1 exceeds the allowable temperature of the windings, thereby burning the DC motor 1. In order to avoid such a problem, it is conceivable to use a DC motor having a large rated output so as to cope with frequent acceleration / deceleration due to printing of a short line. However, the recording device becomes large and the cost increases. There is such a problem. The present invention has been made in view of such a problem,
It is an object of the present invention to provide a carriage control device capable of sufficiently printing even a short line with a DC motor having a rated output that can correspond to a normal printing digit. In order to achieve the above object, according to the present invention, there is provided a serial printer in which a carriage having a print head mounted thereon is pulled by a DC motor to perform recording. A position detector that outputs a position signal synchronized with the movement, a rotation speed detection unit that detects the rotation speed of the DC motor based on an output cycle of the position signal, and controls the rotation speed of the DC motor to a target rotation speed. Rotation speed control means, and the rotation speed control means measures a time required to reach a second rotation speed lower than the target rotation speed, and the time is equal to or more than a reference value, and If the length of one line is shorter than the reference value,
The DC motor is rotated by lowering the target rotation speed in accordance with the length of the row. When the temperature of the DC motor rises and the output torque decreases, the time required to reach the second rotation speed lower than the target rotation speed exceeds the reference value, and the printing line becomes shorter. When the acceleration / deceleration time occupying one line of printing is large and the printing length of one line is shorter than the reference traveling distance, the constant speed traveling speed is reduced in accordance with the printing length of the line to accelerate, And target power consumption by deceleration
Reduces heat generation by reducing the temperature when printing . An embodiment of the present invention will now be described with reference to the drawings. FIG. 2 is a control block diagram for controlling a carriage control device according to an embodiment of the present invention. In FIG. 2, reference numeral 10 denotes a CPU for controlling the printer, 11 denotes a ROM, and in addition to the control program, in this embodiment, an allowable limit time Ts until the DC motor 1 reaches a predetermined rotation speed (in this embodiment, 20 msec), a predetermined traveling distance Ss (150 pulses in this embodiment), and
Distance S from the stop position of carriage 5 to the print end position
The relationship between pe and the target rotation speed of the DC motor 1 is stored as a data table shown in Table 1. [Table 1] Reference numeral 12 denotes an RA for temporarily storing various data.
M. When print data is sent from a host device 13 such as a computer, the print data is sent to the CPU 10 via an I / F unit (interface unit) 14 and sent to the CPU 10.
When the print data for the line is completed, the printing operation is started. The print command is sent to the head drive unit 16 via the I / O unit 15, and the head drive unit 16 drives the print head 4 to perform printing in response thereto. A control command for the DC motor 1 that drives the carriage 5 is sent to the DC motor drive unit 17 via the I / O unit 15, and the DC motor drive unit 17 drives the DC motor 1 to store the target rotation stored in the RAM 12. Control to speed value. The output pulse of the encoder 6 corresponding to the rotation angle of the DC motor 1 is sent to the CPU 10 via the I / O unit 15, and the pulse is counted to manage the position of the carriage 5 and measure the period. Thus, the rotation speed is detected. Hereinafter, the moving distance of the carriage 5 is represented by the number of pulses of the encoder. Reference numeral 7 denotes a timer.
The time set by the timer is measured, and when the time measurement is completed, an interrupt signal is generated to notify the CPU 10 of the end of the time measurement. Next, the operation of the apparatus configured as described above will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
Here, from the state where the carriage 5 is stopped at the position shown in FIG.
D "is printed. The CPU 10 develops the head drive data in the RAM 12 in accordance with the print data from the host device 13 and calculates a print area in accordance with the print data. The distance Spe from the stop position of No. 5 to the print end position (the last position of the print area) is determined, where Spe = 100 pulses [Step S1] The DC motor 1 is driven to move the carriage 5. At the same time, the data of the permissible limit time Ts is set in the timer 7. In this embodiment, 20 msec is set [step S2] Next, based on the cycle of the output pulse of the encoder 6, the responsiveness confirmation rotation speed is set. It is determined whether or not Vcheck has been reached [step S3].
If the interrupt signal is not generated from the timer 7 before reaching the eck, that is, if the temperature does not reach the allowable limit temperature Hs, the value of the target rotation speed of the DC motor 1 is set to V
It is set in the RAM 12 as max. Vmax is the maximum rotation speed determined based on the maximum response frequency of the head, and is set to 2000 rpm in this embodiment. [Step S4]. On the other hand, in step S3, if the interrupt signal of the timer 7 is generated before the responsiveness confirmation rotation speed Vcheck is reached, the predetermined traveling distance Ss stored in the ROM 11 and the carriage determined in step S1 are determined. The distance Spe from the stop position of No. 5 to the print end position is compared, and it is determined whether Spe is longer than a predetermined traveling distance Ss [Step S5]. If the result of the determination indicates that the distance Spe from the stop position of the carriage 5 to the printing end position is equal to or less than the predetermined traveling distance Ss, the Spe determined in step S1 is determined from the data table (Table 1) stored in the ROM 11. (The distance from the stop position of the carriage 5 to the print end position) is stored in the RAM 12. Here, since Spe = 100, the target rotation speed is 1600 rpm.
[Step S6]. When the target rotation speed of the DC motor 1 is determined, the DC motor 1 is accelerated toward the target rotation speed stored in the RAM 12, and after reaching the target rotation speed is controlled. Thereafter, when the print area is reached, the CPU 10 drives the print head 4 based on the head drive data to perform printing. When printing according to the print data is completed, deceleration control is performed and the carriage 5 is stopped [step S7]. In the determination in step S3, if the interrupt signal of the timer 7 is not generated until the responsiveness confirmation rotational speed Vcheck is reached, that is, the allowable limit temperature H
If s has not been reached, a maximum rotation speed of 2000 rpm is set in step S4. The above steps are sequentially repeated to execute printing. Next, a setting value of the predetermined traveling distance Ss and a method of setting the data table will be described. FIG. 5A shows a case where printing is performed with the target rotation speed set to Vmax.
Distance S from the stop position of carriage 5 to the print end position
4 shows the relationship between pe and the heat generation saturation temperature of the DC motor 1. Since the allowable limit temperature Hs for guaranteeing the characteristics of the DC motor 1 used in the present embodiment is 130 ° C., the predetermined traveling distance Ss is set to 150 pulses from FIG. As described above, the driving current of the DC motor 1 is
During acceleration, deceleration is large, also the constant-speed control is reduced. Therefore, when Spe is 150 pulses or less, the average value of all the driving currents in one-line printing is reduced by making the value of the target rotation speed smaller than Vmax and shortening the acceleration / deceleration period. As shown in Table 1, the data table is set so that the smaller the value of Spe is, the smaller the value of the target rotation speed is, and the ratio of the acceleration / deceleration time to the travel time of the distance Spe from the stop position to the printing end position is reduced. Have been. These values can be obtained in advance by experiments. Next, a method of determining the allowable limit time Ts until the DC motor 1 reaches the responsiveness confirmation rotation speed Vcheck will be described. Generally, in the DC motor 1, the current-torque characteristic decreases as the heat-generating temperature rises, and the time until the predetermined speed is reached is slowed as shown in FIG. 6, so that there is a close correlation between the responsiveness and the heat-generating temperature. Have a relationship. The time required for the DC motor 1 used in this embodiment to reach the responsiveness check rotation speed Vcheck when the allowable limit temperature Hs = 130 ° C. is found to be 20 msec from FIG. Is set to 20 msec. Also,
The value of the responsiveness check rotation speed Vcheck is set to be equal to or less than the minimum value of the target rotation speed shown in Table 1 (800 rpm in this embodiment).
m). With the above configuration and operation, the printing operation when the time required to reach the responsiveness check rotation speed Vcheck is shorter than 20 msec, that is, when the heat generation temperature of the DC motor 1 is lower than the allowable limit temperature Hs from the relationship shown in FIG. Sets the value of the target rotation speed to Vmax, which is the maximum speed determined based on the maximum response frequency of the head, to ensure high-speed printing. The carriage operation at this time is shown in FIG. The horizontal axis represents the moving distance, and the vertical axis represents the moving speed. On the other hand, the time required to reach the responsiveness check rotation speed Vcheck is 20 msec or more, that is, the heat generation temperature of the DC motor 1 has reached the allowable limit temperature Hs, and from the stop position of the carriage 5 to the print end position. in the case of distance Spe predetermined travel distance Ss smaller, depending on the value of the Spe, change the value of the target rotational speed as shown in FIG. 4 (c), i.e. by reducing the allowable heat generation temperature limit The temperature can be kept below Hs. As a result, the relationship between the stop position of the carriage 5, that is, the distance Spe from the acceleration start position to the print end position, and the heat generation saturation temperature of the DC motor 1 is, as shown in FIG. Exothermic saturation temperature is allowable limit temperature Hs
Can be suppressed. The time required to reach the responsiveness check rotation speed Vcheck is 20 msec or more, that is, the heat generation temperature of the DC motor 1 has reached the allowable limit temperature Hs, and the carriage 5 stops from the stop position to the print end position. If the distance Spe is longer than the predetermined traveling distance Ss, the motor is driven at the target rotation speed. That is, driving at the target rotational speed has a smaller driving current than during acceleration / deceleration, and is driven with a low current required for constant-speed traveling during a period of traveling the predetermined traveling distance Ss or more. The heat generated during the deceleration is dissipated, and the motor can be driven at a constant speed without burning. When the value of the target rotation speed is reduced, the printing speed is reduced. However, as can be seen from FIG. 5B, when the printing distance of one line is 150 pulses or more, the printing speed is reduced as compared with the acceleration / deceleration period. Since the constant speed running period becomes longer, even if continuous printing is performed without lowering the target rotation speed, the motor will not burn out. In addition, since it is rare that a printing state in which the number of print digits is very small continues for a long time, it is possible to perform printing without lowering the printing speed in normal printing, which is almost at full digits. Further, even when printing with a small number of print digits continues, printing can be performed at the target rotation speed Vmax if the motor temperature is equal to or lower than the allowable limit temperature Hs, so that the printing speed does not decrease. In this embodiment, the response characteristic of the DC motor is detected based on the acceleration characteristic, but it is apparent that the response can be detected based on the deceleration characteristic. In this embodiment, 1
The distance Spe from the stop position of the carriage 5 to the print end position (end position of the print area) is used as the movement distance of the carriage required for printing a line. The travel distance to the stop position of the vehicle or the travel distance during the constant speed control can be used. Further, if the traveling pattern is determined, the traveling distance and the traveling time have a correspondence relationship, and therefore, the traveling time can be used as a parameter relating to the traveling distance. As described above, in the present invention,
A position detector that outputs a position signal synchronized with the movement of the carriage, a rotation speed detection unit that detects the rotation speed of the DC motor based on the output cycle of the position signal, and controls the rotation speed of the DC motor to a target rotation speed. Rotation speed control means,
The rotation speed control means measures a time required to reach a second rotation speed lower than the target rotation speed, is equal to or more than a reference value, and the length of the one line is shorter than the reference value. Because the DC motor is driven to rotate by lowering the target rotation speed in accordance with the length of the line, in a state where printing of short lines is continuously performed, The speed can be reduced to reduce power consumption during acceleration and deceleration, and relatively infrequently printed short lines can be safely printed with a DC motor with a low rated output.

【図面の簡単な説明】 【図１】本発明のキャリッジ制御装置が適用される印刷
機構の一例を示す構成図である。 【図２】本発明のキャリッジ制御装置の一実施例を示す
ブロック図である。 【図３】同上装置の動作を示すフローチャートである。 【図４】図（ａ）乃至（ｃ）は、それぞれ同上装置の駆
動動作を示す説明図である。 【図５】図（ａ）、（ｂ）は、それぞれ直流モータの発
熱状態を説明する線図である。 【図６】直流モータの発熱温度と応答特性との関係を示
す線図である。 【図７】図（ａ）、（ｂ）は、それぞれキャリッジ駆動
パターン及び直流モータの通電電流を示す線図である。 【符号の説明】 １ 直流モータ ２ プーリ ３ タイミングベルト ４ 印字ヘッド ５ キャリッジ ６ エンコーダ ７ タイマ ８ 記録紙BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a configuration diagram showing an example of a printing mechanism to which a carriage control device according to the present invention is applied. FIG. 2 is a block diagram illustrating an embodiment of a carriage control device according to the present invention. FIG. 3 is a flowchart showing an operation of the above device. FIGS. 4A to 4C are explanatory diagrams showing a driving operation of the above device. FIGS. 5A and 5B are diagrams illustrating a heat generation state of a DC motor, respectively. FIG. 6 is a diagram showing a relationship between a heating temperature of a DC motor and response characteristics. FIGS. 7A and 7B are diagrams showing a carriage drive pattern and a current flowing through a DC motor, respectively. [Description of Signs] 1 DC motor 2 Pulley 3 Timing belt 4 Print head 5 Carriage 6 Encoder 7 Timer 8 Recording paper

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 印字ヘッドを搭載したキャリッジを直流
モータで牽引して記録を行うシリアルプリンタおいて、 前記キャリッジの移動に同期した位置信号を出力する位
置検出器と、 前記位置信号の出力周期に基づいて前記直流モータの回
転速度を検出する回転速度検出手段と、 前記直流モータの回転速度を目標回転速度に制御する回
転速度制御手段と、 を有し、 前記回転速度制御手段が、前記目標回転速度より低い第
２の回転速度に到達するのに要する時間を計時し、該時
間が基準値以上で、かつ当該１行の長さが基準値よりも
短い場合には、当該行の長さに対応して前記目標回転速
度を下げて前記直流モータを回転駆動するキャリッジ制
御装置。(57) [Claim 1] A position detector which outputs a position signal synchronized with the movement of a carriage in a serial printer which performs recording by pulling a carriage equipped with a print head with a DC motor. A rotation speed detection unit configured to detect a rotation speed of the DC motor based on an output cycle of the position signal; and a rotation speed control unit configured to control a rotation speed of the DC motor to a target rotation speed. The rotation speed control means measures a time required to reach a second rotation speed lower than the target rotation speed, and the time is equal to or longer than a reference value and the length of the one line is shorter than the reference value. A carriage control device for rotating the DC motor by lowering the target rotation speed in accordance with the length of the row.