JP3366557B2 - 印刷装置の駆動制御装置 - Google Patents
印刷装置の駆動制御装置Info
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- JP3366557B2 JP3366557B2 JP21521797A JP21521797A JP3366557B2 JP 3366557 B2 JP3366557 B2 JP 3366557B2 JP 21521797 A JP21521797 A JP 21521797A JP 21521797 A JP21521797 A JP 21521797A JP 3366557 B2 JP3366557 B2 JP 3366557B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、多色印刷などを行
う輪転印刷機などの印刷装置、とりわけ印刷ユニットの
印刷版胴をサーボモータで単独駆動する印刷装置におけ
る駆動制御装置に関する。
う輪転印刷機などの印刷装置、とりわけ印刷ユニットの
印刷版胴をサーボモータで単独駆動する印刷装置におけ
る駆動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】多色印刷などを行う輪転印刷機などの印
刷装置、とりわけ印刷ユニットの印刷版胴をサーボモー
タで単独駆動する印刷装置においては、円滑な印刷のた
めに、印刷開始時から印刷終了時まで一定速度で印刷版
胴が回転駆動される必要がある。
刷装置、とりわけ印刷ユニットの印刷版胴をサーボモー
タで単独駆動する印刷装置においては、円滑な印刷のた
めに、印刷開始時から印刷終了時まで一定速度で印刷版
胴が回転駆動される必要がある。
【０００３】この場合、印刷のための圧胴が印刷版胴に
着けられる（加圧される）瞬間においても、印刷版胴の
回転速度変化がなるべく起こらないようにすることが望
ましい。従来装置においては、予め設定された圧胴着シ
ーケンスに基づいて圧胴を印刷版胴に着ける一方、版胴
駆動用サーボモータの発生トルクは、印刷版胴に取り付
けられたエンコーダからの信号を利用した位置ループ制
御法に基づいて、制御がなされている。この制御系は、
図６に示すようなブロック図で表される。
着けられる（加圧される）瞬間においても、印刷版胴の
回転速度変化がなるべく起こらないようにすることが望
ましい。従来装置においては、予め設定された圧胴着シ
ーケンスに基づいて圧胴を印刷版胴に着ける一方、版胴
駆動用サーボモータの発生トルクは、印刷版胴に取り付
けられたエンコーダからの信号を利用した位置ループ制
御法に基づいて、制御がなされている。この制御系は、
図６に示すようなブロック図で表される。
【０００４】前述した従来装置における版胴駆動用サー
ボモータの発生トルクの制御は、印刷版胴に圧胴が着け
られて負荷変動が生じ印刷版胴の回転速度が減速された
後に事後的になされるものである。しかも一般的には、
版胴駆動用サーボモータと各印刷版胴との間には適当な
伝導軸が介在している。このため、印刷版胴に圧胴が着
けられたことによる負荷変動時の負荷慣性モーメントの
変化に対応した発生トルクの制御は、時間的に遅れが存
在する。この制御状態の例を図５に示す。
ボモータの発生トルクの制御は、印刷版胴に圧胴が着け
られて負荷変動が生じ印刷版胴の回転速度が減速された
後に事後的になされるものである。しかも一般的には、
版胴駆動用サーボモータと各印刷版胴との間には適当な
伝導軸が介在している。このため、印刷版胴に圧胴が着
けられたことによる負荷変動時の負荷慣性モーメントの
変化に対応した発生トルクの制御は、時間的に遅れが存
在する。この制御状態の例を図５に示す。
【０００５】従って圧胴着けの瞬間においては、被印刷
材の供給速度（慣性によって一定である）と、印刷版胴
の回転駆動速度（負荷慣性モーメントの増加によって減
速する）とに差異が生じてしまい、結果として被印刷材
の大きなテンション変動を引き起こし、場合によっては
被印刷材が切断されてしまう。
材の供給速度（慣性によって一定である）と、印刷版胴
の回転駆動速度（負荷慣性モーメントの増加によって減
速する）とに差異が生じてしまい、結果として被印刷材
の大きなテンション変動を引き起こし、場合によっては
被印刷材が切断されてしまう。
【０００６】従来装置においては、前記の問題の影響を
小さく抑えるため、印刷版胴に圧胴を着ける際には低速
の駆動とし、圧胴着け後被印刷材のテンションが安定し
てから増速している。しかしながら、このような方法で
は、印刷物が得られる印刷状態に移るまでの時間の無駄
および印刷資材（用紙、インキ等）の無駄が発生してい
る。
小さく抑えるため、印刷版胴に圧胴を着ける際には低速
の駆動とし、圧胴着け後被印刷材のテンションが安定し
てから増速している。しかしながら、このような方法で
は、印刷物が得られる印刷状態に移るまでの時間の無駄
および印刷資材（用紙、インキ等）の無駄が発生してい
る。
【０００７】本発明は、このような点を考慮してなされ
たものであり、圧胴を印刷版胴に着ける際でも被印刷材
のテンションが安定した状態に維持され、時間の無駄や
印刷資材の無駄を削減することができる印刷装置の駆動
制御装置を提供することを目的とする。
たものであり、圧胴を印刷版胴に着ける際でも被印刷材
のテンションが安定した状態に維持され、時間の無駄や
印刷資材の無駄を削減することができる印刷装置の駆動
制御装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、印刷版胴を有
する印刷装置の駆動制御装置において、前記印刷版胴に
対応して設けられ、当該印刷版胴を駆動する版胴駆動用
サーボモータと、前記版胴駆動用サーボモータに対応し
て設けられ、当該版胴駆動用サーボモータの回転状態を
制御するサーボ制御手段と、前記サーボ制御手段に接続
され、当該サーボ制御手段に速度指令信号を伝送する中
央制御手段と、を備え、前記サーボ制御手段は、設定負
荷慣性モーメントを予め設定する負荷慣性モーメント設
定手段と、前記版胴駆動用サーボモータの駆動時におけ
る実角加速度を測定する実角加速度測定手段と、実角加
速度測定手段において測定された実角加速度に基づいて
実負荷慣性モーメントを演算する実負荷慣性モーメント
演算手段と、負荷慣性モーメント設定手段において設定
された設定負荷慣性モーメントと、実負荷慣性モーメン
ト演算手段において演算される実負荷慣性モーメントと
に基づいて、版胴駆動用サーボモータが発生するトルク
指令値を演算し、そのトルク指令値に基づいて版動駆動
用サーボモータを制御する制御演算手段と、を有するこ
とを特徴とする印刷装置の駆動制御装置である。
する印刷装置の駆動制御装置において、前記印刷版胴に
対応して設けられ、当該印刷版胴を駆動する版胴駆動用
サーボモータと、前記版胴駆動用サーボモータに対応し
て設けられ、当該版胴駆動用サーボモータの回転状態を
制御するサーボ制御手段と、前記サーボ制御手段に接続
され、当該サーボ制御手段に速度指令信号を伝送する中
央制御手段と、を備え、前記サーボ制御手段は、設定負
荷慣性モーメントを予め設定する負荷慣性モーメント設
定手段と、前記版胴駆動用サーボモータの駆動時におけ
る実角加速度を測定する実角加速度測定手段と、実角加
速度測定手段において測定された実角加速度に基づいて
実負荷慣性モーメントを演算する実負荷慣性モーメント
演算手段と、負荷慣性モーメント設定手段において設定
された設定負荷慣性モーメントと、実負荷慣性モーメン
ト演算手段において演算される実負荷慣性モーメントと
に基づいて、版胴駆動用サーボモータが発生するトルク
指令値を演算し、そのトルク指令値に基づいて版動駆動
用サーボモータを制御する制御演算手段と、を有するこ
とを特徴とする印刷装置の駆動制御装置である。
【０００９】本発明によれば、サーボ制御手段の負荷慣
性モーメント設定手段によって版胴駆動用サーボモータ
の設定負荷慣性モーメントが予め設定され、一方、サー
ボ制御手段の実角加速度測定手段によって版胴駆動用サ
ーボモータの実角加速度が測定され、これに基づいて実
負荷慣性モーメント演算手段によって実負荷慣性モーメ
ントが演算され、設定負荷慣性モーメントと実負荷慣性
モーメントとに基づいてサーボ制御手段の制御演算手段
によって、版胴駆動用サーボモータが発生するトルク指
令値が演算される。制御演算手段は、このように演算さ
れたトルク指令値に基づいて、版胴駆動用サーボモータ
を制御する。
性モーメント設定手段によって版胴駆動用サーボモータ
の設定負荷慣性モーメントが予め設定され、一方、サー
ボ制御手段の実角加速度測定手段によって版胴駆動用サ
ーボモータの実角加速度が測定され、これに基づいて実
負荷慣性モーメント演算手段によって実負荷慣性モーメ
ントが演算され、設定負荷慣性モーメントと実負荷慣性
モーメントとに基づいてサーボ制御手段の制御演算手段
によって、版胴駆動用サーボモータが発生するトルク指
令値が演算される。制御演算手段は、このように演算さ
れたトルク指令値に基づいて、版胴駆動用サーボモータ
を制御する。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態について説明する。
施の形態について説明する。
【００１１】図１乃至図３は、本発明による印刷装置の
駆動制御装置の一実施の形態を示す図であり、このうち
図１は印刷装置全体の構成概略図である。
駆動制御装置の一実施の形態を示す図であり、このうち
図１は印刷装置全体の構成概略図である。
【００１２】まず図１により、印刷装置の概略を説明す
る。図１に示すように、印刷装置は給紙部１と、給紙部
１に接続されたインフィード部２と、インフィード部２
に接続された印刷部３と、印刷部３に接続されたアウト
フィード部４と、アウトフィード部４に接続された巻取
り部５とを備えた単独駆動の６色グラビア輪転機から構
成されている。このうち印刷部３は６つの印刷版胴１１
〜１６を有している。印刷装置は、給紙部１、インフィ
ード部２、アウトフィード部４、巻取り部５にエアーダ
ンサー等によるテンション制御手段（図示しない）を有
している。
る。図１に示すように、印刷装置は給紙部１と、給紙部
１に接続されたインフィード部２と、インフィード部２
に接続された印刷部３と、印刷部３に接続されたアウト
フィード部４と、アウトフィード部４に接続された巻取
り部５とを備えた単独駆動の６色グラビア輪転機から構
成されている。このうち印刷部３は６つの印刷版胴１１
〜１６を有している。印刷装置は、給紙部１、インフィ
ード部２、アウトフィード部４、巻取り部５にエアーダ
ンサー等によるテンション制御手段（図示しない）を有
している。
【００１３】次に本発明による駆動制御装置１０につい
て述べる。駆動制御装置１０は各印刷版胴１１〜１６に
対応して設けられ当該印刷版胴１１〜１６を駆動する版
胴駆動用サーボモータ２１〜２６と、版胴駆動用サーボ
モータ２１〜２６に対応して設けられ版胴駆動用サーボ
モータ２１〜２６の回転状態を制御するサーボ制御手段
３１〜３６と、サーボ制御手段３１〜３６に接続されサ
ーボ制御手段３１〜３６に速度指令信号を伝送する中央
制御手段７とを備えている。
て述べる。駆動制御装置１０は各印刷版胴１１〜１６に
対応して設けられ当該印刷版胴１１〜１６を駆動する版
胴駆動用サーボモータ２１〜２６と、版胴駆動用サーボ
モータ２１〜２６に対応して設けられ版胴駆動用サーボ
モータ２１〜２６の回転状態を制御するサーボ制御手段
３１〜３６と、サーボ制御手段３１〜３６に接続されサ
ーボ制御手段３１〜３６に速度指令信号を伝送する中央
制御手段７とを備えている。
【００１４】また本実施の形態は、各版胴駆動用サーボ
モータ２１〜２６に対応して、この版胴駆動用サーボモ
ータ２１〜２６を駆動するためのサーボアンプ４１〜４
６が、サーボ制御手段３１〜３６と版胴駆動用サーボモ
ータ２１〜２６との間に挿入されている。なお、印刷版
胴１１〜１６と版胴駆動用サーボモータ２１〜２６との
間に、変速歯車を設けることもできる。
モータ２１〜２６に対応して、この版胴駆動用サーボモ
ータ２１〜２６を駆動するためのサーボアンプ４１〜４
６が、サーボ制御手段３１〜３６と版胴駆動用サーボモ
ータ２１〜２６との間に挿入されている。なお、印刷版
胴１１〜１６と版胴駆動用サーボモータ２１〜２６との
間に、変速歯車を設けることもできる。
【００１５】次に図２および図３により駆動制御装置１
０について更に説明する。ここで図２は本発明による駆
動制御装置１０の制御系ブロック図であり、図３は図２
の制御系ブロック図の一部分の詳細図である。これら図
２および図３に示すように、版胴駆動用サーボモータ２
１〜２６にはエンコーダ７１〜７６が設けられている。
また版胴駆動用サーボモータ２１〜２６を制御するサー
ボ制御手段３１〜３６は、各々負荷慣性モーメント設定
手段５１ａ〜５６ａと、実負荷角速度測定手段５１ｂ〜
５６ｂと、実負荷慣性モーメント演算手段５１ｃ〜５６
ｃと、制御演算手段６１〜６６とを有している。
０について更に説明する。ここで図２は本発明による駆
動制御装置１０の制御系ブロック図であり、図３は図２
の制御系ブロック図の一部分の詳細図である。これら図
２および図３に示すように、版胴駆動用サーボモータ２
１〜２６にはエンコーダ７１〜７６が設けられている。
また版胴駆動用サーボモータ２１〜２６を制御するサー
ボ制御手段３１〜３６は、各々負荷慣性モーメント設定
手段５１ａ〜５６ａと、実負荷角速度測定手段５１ｂ〜
５６ｂと、実負荷慣性モーメント演算手段５１ｃ〜５６
ｃと、制御演算手段６１〜６６とを有している。
【００１６】負荷慣性モーメント設定手段５１ａ〜５６
ａは、対応する版胴駆動用モータ２１〜２６の負荷慣性
モーメントについて、予め測定しておいた、あるいは理
論計算等によって求めた値を設定できるようになってい
る。これらのデータは、ＪＯＢ毎にテーブル状に記憶さ
れ、それらから選択設定されるようにしておくことが好
ましい。
ａは、対応する版胴駆動用モータ２１〜２６の負荷慣性
モーメントについて、予め測定しておいた、あるいは理
論計算等によって求めた値を設定できるようになってい
る。これらのデータは、ＪＯＢ毎にテーブル状に記憶さ
れ、それらから選択設定されるようにしておくことが好
ましい。
【００１７】一方、実角加速度測定手段５１ｂ〜５６ｂ
は、各々エンコーダ７１〜７６からの出力信号を利用し
て版胴駆動用サーボモータ２１〜２６の実角加速度を測
定できるようになっている。そして実負荷慣性モーメン
ト５１ｃ〜５６ｃは、サーボ制御手段３１〜３６によっ
て与えられたトルク指令値と、実角加速度測定手段５１
ｂ〜５６ｂから得られる実角加速度とに基づいて、各版
胴駆動用サーボモータ２１〜２６についての実負荷慣性
モーメントを測定できるようになっている。図４は版胴
駆動用サーボモータの加減速時におけるトルク特性の一
例を示す図であるが、回転体の運動方程式
は、各々エンコーダ７１〜７６からの出力信号を利用し
て版胴駆動用サーボモータ２１〜２６の実角加速度を測
定できるようになっている。そして実負荷慣性モーメン
ト５１ｃ〜５６ｃは、サーボ制御手段３１〜３６によっ
て与えられたトルク指令値と、実角加速度測定手段５１
ｂ〜５６ｂから得られる実角加速度とに基づいて、各版
胴駆動用サーボモータ２１〜２６についての実負荷慣性
モーメントを測定できるようになっている。図４は版胴
駆動用サーボモータの加減速時におけるトルク特性の一
例を示す図であるが、回転体の運動方程式
【数１】
から実負荷慣性モーメントは演算される。
【００１８】また制御演算手段６１〜６６は、負荷慣性
モーメント設定手段５１ａ〜５６ａにおいて予め設定さ
れた設定負荷慣性モーメントと、実負荷慣性モーメント
演算手段５１ｃ〜５６ｃにおいて演算された実負荷慣性
モーメントとに基づいて、版胴駆動用サーボモータ２１
〜２６が発生するトルク指令値を演算するようになって
いる。
モーメント設定手段５１ａ〜５６ａにおいて予め設定さ
れた設定負荷慣性モーメントと、実負荷慣性モーメント
演算手段５１ｃ〜５６ｃにおいて演算された実負荷慣性
モーメントとに基づいて、版胴駆動用サーボモータ２１
〜２６が発生するトルク指令値を演算するようになって
いる。
【００１９】具体的には、制御演算手段６１〜６６は、
各々第１演算部６１ａ〜６６ａと、第２演算部６１ｂ〜
６６ｂと、第３演算部６１ｃ〜６６ｃとを有しており、
第１演算部６１ａ〜６６ａは、中央制御手段７から伝送
される速度指令信号から目標角加速度を演算し、この目
標角加速度と負荷慣性モーメント設定手段５１ａ〜５６
ａにおいて設定された設定負荷慣性モーメントとに基づ
いて、目標トルク指令値を演算するようになっている。
各々第１演算部６１ａ〜６６ａと、第２演算部６１ｂ〜
６６ｂと、第３演算部６１ｃ〜６６ｃとを有しており、
第１演算部６１ａ〜６６ａは、中央制御手段７から伝送
される速度指令信号から目標角加速度を演算し、この目
標角加速度と負荷慣性モーメント設定手段５１ａ〜５６
ａにおいて設定された設定負荷慣性モーメントとに基づ
いて、目標トルク指令値を演算するようになっている。
【００２０】また第２演算部は、負荷慣性モーメント設
定手段５１ａ〜５６ａにおいて設定された設定負荷慣性
モーメントと実負荷慣性モーメント演算手段５１ｃ〜５
６ｃにおいて演算される実負荷慣性モーメントとの差分
および目標角加速度と実角加速度との差分に基づいて、
差分トルク指令値を演算するようになっている。
定手段５１ａ〜５６ａにおいて設定された設定負荷慣性
モーメントと実負荷慣性モーメント演算手段５１ｃ〜５
６ｃにおいて演算される実負荷慣性モーメントとの差分
および目標角加速度と実角加速度との差分に基づいて、
差分トルク指令値を演算するようになっている。
【００２１】さらに第３演算部は、第１演算部において
演算された目標トルク指令値と、第２演算部において演
算された差分トルク指令値とに基づいて、版胴駆動用サ
ーボモータが発生するトルク指令値を演算するようにな
っている。
演算された目標トルク指令値と、第２演算部において演
算された差分トルク指令値とに基づいて、版胴駆動用サ
ーボモータが発生するトルク指令値を演算するようにな
っている。
【００２２】本実施の形態においては、制御演算手段６
１〜６６はまず目標角加速度と設定負荷慣性モーメント
とに基づいてトルク指令値の演算および制御を開始し、
当該トルク指令値による制御状態での実角加速度を測定
し、その実角加速度に基づいてトルク指令値を補正する
ようになっている。すなわち、１回目のサンプリング周
期時でのトルク指令値は、第１演算部６１ａ〜６６ａに
よって１回目のサンプリング周期時に対応する設定負荷
慣性モーメントおよび目標角加速度に基づいて（数１）
の関係から目標トルク指令値として演算される。次いで
１回目のサンプリング周期時に演算されたトルク指令値
に基づく制御状態での実角加速度が実角加速度測定手段
５１ｂ〜５６ｂによって測定され、この測定された実角
加速度に基づいて実負荷慣性モーメント演算手段５１ｃ
〜５６ｃによって実負荷慣性モーメントが演算され、そ
して第２演算部６１ｂ〜６６ｂによって１回目のサンプ
リング周期時での設定負荷慣性モーメントと演算された
実負荷慣性モーメントとの差分および目標角加速度と実
角加速度との差分が演算され、これらの差分の積として
２回目のサンプリング周期時のための差分トルク指令値
が演算される。一方第１演算部６１ａ〜６６ａによっ
て、２回目のサンプリング周期時に対応する設定負荷慣
性モーメントおよび目標角加速度に基づいて２回目のサ
ンプリング周期時に対応する目標トルク指令値が演算さ
れ、第３演算部６１ｃ〜６６ｃによって、２回目のサン
プリング周期時に対応する目標トルク指令値と２回目の
サンプリング周期時のための差分トルク指令値とが加算
されて、２回目のサンプリング周期時に対応するトルク
指令値が演算される。この関係は以下の数式で一般的に
表され、以下同様にしてトルク指令値が演算されるよう
になっている。
１〜６６はまず目標角加速度と設定負荷慣性モーメント
とに基づいてトルク指令値の演算および制御を開始し、
当該トルク指令値による制御状態での実角加速度を測定
し、その実角加速度に基づいてトルク指令値を補正する
ようになっている。すなわち、１回目のサンプリング周
期時でのトルク指令値は、第１演算部６１ａ〜６６ａに
よって１回目のサンプリング周期時に対応する設定負荷
慣性モーメントおよび目標角加速度に基づいて（数１）
の関係から目標トルク指令値として演算される。次いで
１回目のサンプリング周期時に演算されたトルク指令値
に基づく制御状態での実角加速度が実角加速度測定手段
５１ｂ〜５６ｂによって測定され、この測定された実角
加速度に基づいて実負荷慣性モーメント演算手段５１ｃ
〜５６ｃによって実負荷慣性モーメントが演算され、そ
して第２演算部６１ｂ〜６６ｂによって１回目のサンプ
リング周期時での設定負荷慣性モーメントと演算された
実負荷慣性モーメントとの差分および目標角加速度と実
角加速度との差分が演算され、これらの差分の積として
２回目のサンプリング周期時のための差分トルク指令値
が演算される。一方第１演算部６１ａ〜６６ａによっ
て、２回目のサンプリング周期時に対応する設定負荷慣
性モーメントおよび目標角加速度に基づいて２回目のサ
ンプリング周期時に対応する目標トルク指令値が演算さ
れ、第３演算部６１ｃ〜６６ｃによって、２回目のサン
プリング周期時に対応する目標トルク指令値と２回目の
サンプリング周期時のための差分トルク指令値とが加算
されて、２回目のサンプリング周期時に対応するトルク
指令値が演算される。この関係は以下の数式で一般的に
表され、以下同様にしてトルク指令値が演算されるよう
になっている。
【００２３】
【数２】
次にこのような構成からなる本実施の形態の作用につい
て説明する。まず予め各サーボ制御手段３１〜３６の負
荷慣性モーメント設定手段５１ａ〜５６ａに、ＪＯＢに
対応する各版胴駆動用サーボモータ２１〜２６の設定負
荷慣性モーメントを設定する。
て説明する。まず予め各サーボ制御手段３１〜３６の負
荷慣性モーメント設定手段５１ａ〜５６ａに、ＪＯＢに
対応する各版胴駆動用サーボモータ２１〜２６の設定負
荷慣性モーメントを設定する。
【００２４】本実施の形態において、印刷装置は、図１
に示すように単独駆動の６色グラビア輪転機として使用
される。この場合、６つの印刷版胴１１〜１６は、図３
に示すように中央制御手段７からの駆動指令信号に基づ
いて、サーボ制御手段３１〜３６、サーボアンプ４１〜
４６および版胴駆動用サーボモータ２１〜２６によって
同期回転して、連続に円滑に印刷工程を実施する。
に示すように単独駆動の６色グラビア輪転機として使用
される。この場合、６つの印刷版胴１１〜１６は、図３
に示すように中央制御手段７からの駆動指令信号に基づ
いて、サーボ制御手段３１〜３６、サーボアンプ４１〜
４６および版胴駆動用サーボモータ２１〜２６によって
同期回転して、連続に円滑に印刷工程を実施する。
【００２５】装置が駆動を開始すると、版胴駆動用サー
ボモータ２１〜２６はサーボ制御手段３１〜３６の制御
演算手段６１〜６６によって、まずは設定負荷慣性モー
メントおよび目標角加速度に基づいてトルク指令値が演
算され、このトルク指令値に基づいて制御演算手段６１
〜６６により版胴駆動用サーボモータ２１〜２６が制御
される。同時に、実角加速度測定手段５１ｂ〜５６ｂ
が、各々エンコーダ７１〜７６からの出力信号を利用し
て版胴駆動用サーボモータ２１〜２６の実角加速度を測
定する。そして以後は、サーボ制御手段３１〜３６の実
負荷慣性モーメント演算手段５１ｃ〜５６ｃと制御演算
手段６１〜６６の第１演算部６１ａ〜６６ａ、第２演算
部６１ｂ〜６６ｂおよび第３演算部６１ｃ〜６６ｃと
が、前述した数式の関係に基づいてトルク指令値を演算
する。演算されたトルク指令値によって、版胴駆動用サ
ーボモータが制御される。この制御系のブロック図を図
７に示す。
ボモータ２１〜２６はサーボ制御手段３１〜３６の制御
演算手段６１〜６６によって、まずは設定負荷慣性モー
メントおよび目標角加速度に基づいてトルク指令値が演
算され、このトルク指令値に基づいて制御演算手段６１
〜６６により版胴駆動用サーボモータ２１〜２６が制御
される。同時に、実角加速度測定手段５１ｂ〜５６ｂ
が、各々エンコーダ７１〜７６からの出力信号を利用し
て版胴駆動用サーボモータ２１〜２６の実角加速度を測
定する。そして以後は、サーボ制御手段３１〜３６の実
負荷慣性モーメント演算手段５１ｃ〜５６ｃと制御演算
手段６１〜６６の第１演算部６１ａ〜６６ａ、第２演算
部６１ｂ〜６６ｂおよび第３演算部６１ｃ〜６６ｃと
が、前述した数式の関係に基づいてトルク指令値を演算
する。演算されたトルク指令値によって、版胴駆動用サ
ーボモータが制御される。この制御系のブロック図を図
７に示す。
【００２６】以上のように本実施の形態によれば、版胴
駆動用サーボモータ２１〜２６の駆動制御は、予め設定
された版胴駆動用サーボモータ２１〜２６の設定負荷慣
性モーメントに基づいてなされ、さらに実際に測定され
た実角加速度に基づいて補正されるため、印刷版胴の角
速度が精度良く制御される。
駆動用サーボモータ２１〜２６の駆動制御は、予め設定
された版胴駆動用サーボモータ２１〜２６の設定負荷慣
性モーメントに基づいてなされ、さらに実際に測定され
た実角加速度に基づいて補正されるため、印刷版胴の角
速度が精度良く制御される。
【００２７】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、印刷版胴
の角速度が精度良く制御されるため、例えば圧胴を印刷
版胴に着ける際でも被印刷材のテンションが安定した状
態に維持され、時間の無駄や印刷資材の無駄を削減する
ことができる。
の角速度が精度良く制御されるため、例えば圧胴を印刷
版胴に着ける際でも被印刷材のテンションが安定した状
態に維持され、時間の無駄や印刷資材の無駄を削減する
ことができる。
【００２８】また、被印刷材の供給速度と印刷版胴の回
転駆動速度とに差異が生じることが回避されるため、被
印刷材の大きなテンション変動を引き起こすことがな
く、被印刷材が切断されてしまう恐れがない。
転駆動速度とに差異が生じることが回避されるため、被
印刷材の大きなテンション変動を引き起こすことがな
く、被印刷材が切断されてしまう恐れがない。
【００２９】また本発明によれば、印刷版胴が精度よく
制御できるため、従来定速運転状態で行っていた圧胴着
けを、加速運転状態においても行うことができ、より柔
軟な装置の駆動制御が可能になる。
制御できるため、従来定速運転状態で行っていた圧胴着
けを、加速運転状態においても行うことができ、より柔
軟な装置の駆動制御が可能になる。
【図１】本発明による印刷装置の駆動制御装置の一実施
の形態を示す構成概略図。
の形態を示す構成概略図。
【図２】本発明による印刷装置の駆動制御装置の一実施
の形態の制御系ブロック図。
の形態の制御系ブロック図。
【図３】図２に示す制御系ブロック図の一部分の詳細
図。。
図。。
【図４】版胴駆動用サーボモータの加減速時におけるト
ルク特性の一例を示す図。
ルク特性の一例を示す図。
【図５】本発明によるサーボ制御系のブロック図。
【図６】従来のサーボ制御系のブロック図。
【図７】従来のサーボ制御系において、定速回転時に圧
胴着けを行った際に発生する角速度の変化とその変化を
補正するために変化させたトルク指令値の一例を示す
図。
胴着けを行った際に発生する角速度の変化とその変化を
補正するために変化させたトルク指令値の一例を示す
図。
１ 給紙部
２ インフィード部
３ 印刷部
４ アウトフィード部
５ 巻取り部
７ 中央制御手段
１０ 印刷装置の駆動制御装置
１１〜１６ 印刷版胴
２１〜２６ 版胴駆動用サーボモータ
３１〜３６ サーボ制御手段
４１〜４６ サーボアンプ
５１ａ〜５６ａ 負荷慣性モーメント設定手段
５１ｂ〜５６ｂ 実角加速度測定手段
５１ｃ〜５６ｃ 実負荷慣性モーメント演算手段
６１〜６６ 制御演算手段
６１ａ〜６６ａ 第１演算部
６１ｂ〜６６ｂ 第２演算部
６１ｃ〜６６ｃ 第３演算部
７１〜７６ エンコーダ
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平３−9844（ＪＰ，Ａ)
特開 平８−140386（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B41F 33/00
B41F 33/08
Claims (4)
- 【請求項１】印刷版胴を有する印刷装置の駆動制御装置
において、 前記印刷版胴に対応して設けられ、当該印刷版胴を駆動
する版胴駆動用サーボモータと、 前記版胴駆動用サーボモータに対応して設けられ、当該
版胴駆動用サーボモータの回転状態を制御するサーボ制
御手段と、 前記サーボ制御手段に接続され、当該サーボ制御手段に
速度指令信号を伝送する中央制御手段と、 を備え、 前記サーボ制御手段は、 設定負荷慣性モーメントを予め設定する負荷慣性モーメ
ント設定手段と、 前記版胴駆動用サーボモータの駆動時における実角加速
度を測定する実角加速度測定手段と、 実角加速度測定手段において測定された実角加速度に基
づいて実負荷慣性モーメントを演算する実負荷慣性モー
メント演算手段と、 負荷慣性モーメント設定手段において設定された設定負
荷慣性モーメントと、実負荷慣性モーメント演算手段に
おいて演算される実負荷慣性モーメントとに基づいて、
版胴駆動用サーボモータが発生するトルク指令値を演算
し、そのトルク指令値に基づいて版動駆動用サーボモー
タを制御する制御演算手段と、 を有することを特徴とする印刷装置の駆動制御装置。 - 【請求項２】前記制御演算手段は、 中央制御手段から伝送される速度指令信号から目標角加
速度を演算し、その目標角加速度と負荷慣性モーメント
設定手段において設定された設定負荷慣性モーメントと
に基づいて、目標トルク指令値を演算する第１演算部
と、 負荷慣性モーメント設定手段において設定された設定負
荷慣性モーメントと実負荷慣性モーメント演算手段にお
いて演算される実負荷慣性モーメントとの差分と、目標
角加速度と実角加速度との差分とに基づいて、差分トル
ク指令値を演算する第２演算部と、 第１演算部において演算された目標トルク指令値と、第
２演算部において演算された差分トルク指令値とに基づ
いて、版胴駆動用サーボモータが発生するトルク指令値
を演算する第３演算部と、 を有することを特徴とする請求項１に記載の印刷装置の
駆動制御装置。 - 【請求項３】印刷版胴と、 前記印刷版胴に対応して設けられ、当該印刷版胴を駆動
する版胴駆動用サーボモータと、 を備えた印刷装置を駆動制御する装置であって、 前記版胴駆動用サーボモータに対応して設けられ、当該
版胴駆動用サーボモータの回転状態を制御するサーボ制
御手段と、 前記サーボ制御手段に接続され、当該サーボ制御手段に
速度指令信号を伝送する中央制御手段と、 を備え、 前記サーボ制御手段は、 設定負荷慣性モーメントを予め設定する負荷慣性モーメ
ント設定手段と、 前記版胴駆動用サーボモータの駆動時における実角加速
度を測定する実角加速度測定手段と、 実角加速度測定手段において測定された実角加速度に基
づいて実負荷慣性モーメントを演算する実負荷慣性モー
メント演算手段と、 負荷慣性モーメント設定手段において設定された設定負
荷慣性モーメントと、実負荷慣性モーメント演算手段に
おいて演算される実負荷慣性モーメントとに基づいて、
版胴駆動用サーボモータが発生するトルク指令値を演算
し、そのトルク指令値に基づいて版動駆動用サーボモー
タを制御する制御演算手段と、 を有することを特徴とする印刷装置の駆動制御装置。 - 【請求項４】前記制御演算手段は、 中央制御手段から伝送される速度指令信号から目標角加
速度を演算し、その目標角加速度と負荷慣性モーメント
設定手段において設定された設定負荷慣性モーメントと
に基づいて、目標トルク指令値を演算する第１演算部
と、 負荷慣性モーメント設定手段において設定された設定負
荷慣性モーメントと実負荷慣性モーメント演算手段にお
いて演算される実負荷慣性モーメントとの差分と、目標
角加速度と実角加速度との差分とに基づいて、差分トル
ク指令値を演算する第２演算部と、 第１演算部において演算された目標トルク指令値と、第
２演算部において演算された差分トルク指令値とに基づ
いて、版胴駆動用サーボモータが発生するトルク指令値
を演算する第３演算部と、 を有することを特徴とする請求項３に記載の印刷装置の
駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21521797A JP3366557B2 (ja) | 1997-08-08 | 1997-08-08 | 印刷装置の駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21521797A JP3366557B2 (ja) | 1997-08-08 | 1997-08-08 | 印刷装置の駆動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1158695A JPH1158695A (ja) | 1999-03-02 |
| JP3366557B2 true JP3366557B2 (ja) | 2003-01-14 |
Family
ID=16668647
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21521797A Expired - Lifetime JP3366557B2 (ja) | 1997-08-08 | 1997-08-08 | 印刷装置の駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3366557B2 (ja) |
-
1997
- 1997-08-08 JP JP21521797A patent/JP3366557B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1158695A (ja) | 1999-03-02 |
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