JP3366557B2 - Drive control device for printing device - Google Patents
Drive control device for printing deviceInfo
- Publication number
- JP3366557B2 JP3366557B2 JP21521797A JP21521797A JP3366557B2 JP 3366557 B2 JP3366557 B2 JP 3366557B2 JP 21521797 A JP21521797 A JP 21521797A JP 21521797 A JP21521797 A JP 21521797A JP 3366557 B2 JP3366557 B2 JP 3366557B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- plate cylinder
- inertia moment
- load inertia
- command value
- angular acceleration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Inking, Control Or Cleaning Of Printing Machines (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、多色印刷などを行
う輪転印刷機などの印刷装置、とりわけ印刷ユニットの
印刷版胴をサーボモータで単独駆動する印刷装置におけ
る駆動制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a printing apparatus such as a rotary printing machine for performing multicolor printing, and more particularly to a drive control apparatus for a printing apparatus in which a printing plate cylinder of a printing unit is independently driven by a servomotor.
【０００２】[0002]
【従来の技術】多色印刷などを行う輪転印刷機などの印
刷装置、とりわけ印刷ユニットの印刷版胴をサーボモー
タで単独駆動する印刷装置においては、円滑な印刷のた
めに、印刷開始時から印刷終了時まで一定速度で印刷版
胴が回転駆動される必要がある。2. Description of the Related Art In a printing apparatus such as a rotary printing machine for performing multicolor printing, particularly a printing apparatus in which a printing plate cylinder of a printing unit is independently driven by a servomotor, prints from the start of printing for smooth printing. The printing plate cylinder must be rotated at a constant speed until the end.
【０００３】この場合、印刷のための圧胴が印刷版胴に
着けられる（加圧される）瞬間においても、印刷版胴の
回転速度変化がなるべく起こらないようにすることが望
ましい。従来装置においては、予め設定された圧胴着シ
ーケンスに基づいて圧胴を印刷版胴に着ける一方、版胴
駆動用サーボモータの発生トルクは、印刷版胴に取り付
けられたエンコーダからの信号を利用した位置ループ制
御法に基づいて、制御がなされている。この制御系は、
図６に示すようなブロック図で表される。In this case, it is desirable that changes in the rotational speed of the printing plate cylinder do not occur as much as possible even at the moment when the impression cylinder for printing is attached (pressed) to the printing plate cylinder. In the conventional device, the impression cylinder is mounted on the printing plate cylinder based on a preset impression cylinder attachment sequence, while the torque generated by the servo motor for driving the plate cylinder uses a signal from an encoder attached to the printing plate cylinder. The control is performed based on the position loop control method. This control system
It is represented by a block diagram as shown in FIG.
【０００４】前述した従来装置における版胴駆動用サー
ボモータの発生トルクの制御は、印刷版胴に圧胴が着け
られて負荷変動が生じ印刷版胴の回転速度が減速された
後に事後的になされるものである。しかも一般的には、
版胴駆動用サーボモータと各印刷版胴との間には適当な
伝導軸が介在している。このため、印刷版胴に圧胴が着
けられたことによる負荷変動時の負荷慣性モーメントの
変化に対応した発生トルクの制御は、時間的に遅れが存
在する。この制御状態の例を図５に示す。The control of the torque generated by the servo motor for driving the plate cylinder in the above-described conventional apparatus is performed after the impression cylinder is attached to the printing plate cylinder to cause load fluctuation and the rotational speed of the printing plate cylinder is decelerated. It is something. And in general,
A suitable transmission shaft is interposed between the plate cylinder driving servomotor and each printing plate cylinder. For this reason, there is a time delay in controlling the generated torque corresponding to the change in the load inertia moment when the load changes due to the impression cylinder being attached to the printing plate cylinder. An example of this control state is shown in FIG.
【０００５】従って圧胴着けの瞬間においては、被印刷
材の供給速度（慣性によって一定である）と、印刷版胴
の回転駆動速度（負荷慣性モーメントの増加によって減
速する）とに差異が生じてしまい、結果として被印刷材
の大きなテンション変動を引き起こし、場合によっては
被印刷材が切断されてしまう。Therefore, at the moment of impressing the impression cylinder, there is a difference between the supply speed of the material to be printed (constant due to inertia) and the rotational driving speed of the printing plate cylinder (deceleration due to increase of load inertia moment). As a result, a large tension fluctuation of the printing material is caused, and the printing material is cut in some cases.
【０００６】従来装置においては、前記の問題の影響を
小さく抑えるため、印刷版胴に圧胴を着ける際には低速
の駆動とし、圧胴着け後被印刷材のテンションが安定し
てから増速している。しかしながら、このような方法で
は、印刷物が得られる印刷状態に移るまでの時間の無駄
および印刷資材（用紙、インキ等）の無駄が発生してい
る。In the conventional apparatus, in order to reduce the influence of the above problems to a small extent, the driving is performed at a low speed when the impression cylinder is put on the printing plate cylinder, and the speed is increased after the tension of the printing material is stabilized after the impression cylinder is worn. is doing. However, in such a method, waste of time until a printed matter is transferred to a print state and waste of printing materials (paper, ink, etc.) occur.
【０００７】本発明は、このような点を考慮してなされ
たものであり、圧胴を印刷版胴に着ける際でも被印刷材
のテンションが安定した状態に維持され、時間の無駄や
印刷資材の無駄を削減することができる印刷装置の駆動
制御装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in consideration of the above points, and the tension of the material to be printed is maintained in a stable state even when the impression cylinder is worn on the printing plate cylinder, resulting in waste of time and printing materials. It is an object of the present invention to provide a drive control device for a printing apparatus, which can reduce the waste of paper.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】本発明は、印刷版胴を有
する印刷装置の駆動制御装置において、前記印刷版胴に
対応して設けられ、当該印刷版胴を駆動する版胴駆動用
サーボモータと、前記版胴駆動用サーボモータに対応し
て設けられ、当該版胴駆動用サーボモータの回転状態を
制御するサーボ制御手段と、前記サーボ制御手段に接続
され、当該サーボ制御手段に速度指令信号を伝送する中
央制御手段と、を備え、前記サーボ制御手段は、設定負
荷慣性モーメントを予め設定する負荷慣性モーメント設
定手段と、前記版胴駆動用サーボモータの駆動時におけ
る実角加速度を測定する実角加速度測定手段と、実角加
速度測定手段において測定された実角加速度に基づいて
実負荷慣性モーメントを演算する実負荷慣性モーメント
演算手段と、負荷慣性モーメント設定手段において設定
された設定負荷慣性モーメントと、実負荷慣性モーメン
ト演算手段において演算される実負荷慣性モーメントと
に基づいて、版胴駆動用サーボモータが発生するトルク
指令値を演算し、そのトルク指令値に基づいて版動駆動
用サーボモータを制御する制御演算手段と、を有するこ
とを特徴とする印刷装置の駆動制御装置である。According to the present invention, there is provided a drive control device for a printing apparatus having a printing plate cylinder, the plate cylinder driving servomotor being provided corresponding to the printing plate cylinder and driving the printing plate cylinder. And servo control means provided corresponding to the plate cylinder driving servomotor for controlling the rotation state of the plate cylinder driving servomotor, and a speed command signal connected to the servo control means. A central control means for transmitting a load inertia moment setting means for presetting a set load inertia moment, and a real angular acceleration for driving the plate cylinder driving servo motor. An angular acceleration measuring means, an actual load inertia moment calculating means for calculating an actual load inertia moment based on the actual angular acceleration measured by the actual angular acceleration measuring means, and a load Based on the set load inertia moment set by the inertia moment setting means and the actual load inertia moment calculated by the actual load inertia moment calculating means, the torque command value generated by the plate cylinder driving servomotor is calculated, and A drive control device for a printing apparatus, comprising: a control calculation unit that controls a plate motion drive servomotor based on a torque command value.
【０００９】本発明によれば、サーボ制御手段の負荷慣
性モーメント設定手段によって版胴駆動用サーボモータ
の設定負荷慣性モーメントが予め設定され、一方、サー
ボ制御手段の実角加速度測定手段によって版胴駆動用サ
ーボモータの実角加速度が測定され、これに基づいて実
負荷慣性モーメント演算手段によって実負荷慣性モーメ
ントが演算され、設定負荷慣性モーメントと実負荷慣性
モーメントとに基づいてサーボ制御手段の制御演算手段
によって、版胴駆動用サーボモータが発生するトルク指
令値が演算される。制御演算手段は、このように演算さ
れたトルク指令値に基づいて、版胴駆動用サーボモータ
を制御する。According to the present invention, the load inertia moment setting means of the servo control means presets the set load inertia moment of the plate cylinder driving servomotor, while the real angular acceleration measuring means of the servo control means drives the plate cylinder. The actual angular acceleration of the servo motor is measured, the actual load inertia moment calculation means calculates the actual load inertia moment based on the measured acceleration, and the control calculation means of the servo control means based on the set load inertia moment and the actual load inertia moment. Thus, the torque command value generated by the plate cylinder driving servomotor is calculated. The control calculation means controls the servo motor for driving the plate cylinder based on the torque command value calculated in this way.
【００１０】[0010]
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態について説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１１】図１乃至図３は、本発明による印刷装置の
駆動制御装置の一実施の形態を示す図であり、このうち
図１は印刷装置全体の構成概略図である。1 to 3 are views showing an embodiment of a drive control device for a printing apparatus according to the present invention, of which FIG. 1 is a schematic view of the overall construction of the printing apparatus.
【００１２】まず図１により、印刷装置の概略を説明す
る。図１に示すように、印刷装置は給紙部１と、給紙部
１に接続されたインフィード部２と、インフィード部２
に接続された印刷部３と、印刷部３に接続されたアウト
フィード部４と、アウトフィード部４に接続された巻取
り部５とを備えた単独駆動の６色グラビア輪転機から構
成されている。このうち印刷部３は６つの印刷版胴１１
〜１６を有している。印刷装置は、給紙部１、インフィ
ード部２、アウトフィード部４、巻取り部５にエアーダ
ンサー等によるテンション制御手段（図示しない）を有
している。First, referring to FIG. 1, an outline of the printing apparatus will be described. As shown in FIG. 1, the printing apparatus includes a paper feed unit 1, an infeed unit 2 connected to the paper feed unit 1, and an infeed unit 2.
And a printing section 3 connected to the printing section 3, an outfeed section 4 connected to the printing section 3, and a winding section 5 connected to the outfeed section 4. There is. Of these, the printing unit 3 includes six printing plate cylinders 11.
-16. The printing apparatus has tension control means (not shown) such as an air dancer in the paper feed unit 1, the infeed unit 2, the outfeed unit 4, and the winding unit 5.
【００１３】次に本発明による駆動制御装置１０につい
て述べる。駆動制御装置１０は各印刷版胴１１〜１６に
対応して設けられ当該印刷版胴１１〜１６を駆動する版
胴駆動用サーボモータ２１〜２６と、版胴駆動用サーボ
モータ２１〜２６に対応して設けられ版胴駆動用サーボ
モータ２１〜２６の回転状態を制御するサーボ制御手段
３１〜３６と、サーボ制御手段３１〜３６に接続されサ
ーボ制御手段３１〜３６に速度指令信号を伝送する中央
制御手段７とを備えている。Next, the drive control device 10 according to the present invention will be described. The drive control device 10 is provided corresponding to each of the printing plate cylinders 11 to 16 and corresponds to the plate cylinder driving servomotors 21 to 26 for driving the printing plate cylinders 11 to 16 and the plate cylinder driving servomotors 21 to 26. Servo control means 31-36 for controlling the rotational states of the plate cylinder driving servomotors 21-26, and a central portion connected to the servo control means 31-36 for transmitting a speed command signal to the servo control means 31-36. The control means 7 is provided.
【００１４】また本実施の形態は、各版胴駆動用サーボ
モータ２１〜２６に対応して、この版胴駆動用サーボモ
ータ２１〜２６を駆動するためのサーボアンプ４１〜４
６が、サーボ制御手段３１〜３６と版胴駆動用サーボモ
ータ２１〜２６との間に挿入されている。なお、印刷版
胴１１〜１６と版胴駆動用サーボモータ２１〜２６との
間に、変速歯車を設けることもできる。Further, in the present embodiment, the servo amplifiers 41 to 4 for driving the plate cylinder driving servomotors 21 to 26 are provided corresponding to the plate cylinder driving servomotors 21 to 26, respectively.
6 is inserted between the servo control means 31 to 36 and the plate cylinder driving servomotors 21 to 26. A speed change gear may be provided between the printing plate cylinders 11 to 16 and the plate cylinder driving servomotors 21 to 26.
【００１５】次に図２および図３により駆動制御装置１
０について更に説明する。ここで図２は本発明による駆
動制御装置１０の制御系ブロック図であり、図３は図２
の制御系ブロック図の一部分の詳細図である。これら図
２および図３に示すように、版胴駆動用サーボモータ２
１〜２６にはエンコーダ７１〜７６が設けられている。
また版胴駆動用サーボモータ２１〜２６を制御するサー
ボ制御手段３１〜３６は、各々負荷慣性モーメント設定
手段５１ａ〜５６ａと、実負荷角速度測定手段５１ｂ〜
５６ｂと、実負荷慣性モーメント演算手段５１ｃ〜５６
ｃと、制御演算手段６１〜６６とを有している。Next, the drive control device 1 will be described with reference to FIGS. 2 and 3.
0 will be further described. 2 is a block diagram of a control system of the drive control device 10 according to the present invention, and FIG. 3 is a block diagram of FIG.
FIG. 3 is a detailed view of a part of the control system block diagram of FIG. As shown in FIGS. 2 and 3, the plate cylinder driving servomotor 2
1 to 26 are provided with encoders 71 to 76.
Further, the servo control means 31 to 36 for controlling the servo motors 21 to 26 for driving the plate cylinder respectively have load inertia moment setting means 51a to 56a and actual load angular velocity measuring means 51b to.
56b and actual load inertia moment calculation means 51c to 56
c and control calculation means 61 to 66.
【００１６】負荷慣性モーメント設定手段５１ａ〜５６
ａは、対応する版胴駆動用モータ２１〜２６の負荷慣性
モーメントについて、予め測定しておいた、あるいは理
論計算等によって求めた値を設定できるようになってい
る。これらのデータは、ＪＯＢ毎にテーブル状に記憶さ
れ、それらから選択設定されるようにしておくことが好
ましい。Load inertia moment setting means 51a to 56
For a, the load inertia moment of the corresponding plate cylinder driving motors 21 to 26 can be set to a value which has been measured in advance or obtained by theoretical calculation or the like. It is preferable that these data are stored in a table for each JOB and selected and set from them.
【００１７】一方、実角加速度測定手段５１ｂ〜５６ｂ
は、各々エンコーダ７１〜７６からの出力信号を利用し
て版胴駆動用サーボモータ２１〜２６の実角加速度を測
定できるようになっている。そして実負荷慣性モーメン
ト５１ｃ〜５６ｃは、サーボ制御手段３１〜３６によっ
て与えられたトルク指令値と、実角加速度測定手段５１
ｂ〜５６ｂから得られる実角加速度とに基づいて、各版
胴駆動用サーボモータ２１〜２６についての実負荷慣性
モーメントを測定できるようになっている。図４は版胴
駆動用サーボモータの加減速時におけるトルク特性の一
例を示す図であるが、回転体の運動方程式On the other hand, the real angular acceleration measuring means 51b to 56b.
Can measure the actual angular acceleration of the plate cylinder driving servomotors 21 to 26 by using the output signals from the encoders 71 to 76, respectively. The actual load inertia moments 51c to 56c are the torque command values given by the servo control means 31 to 36 and the actual angular acceleration measuring means 51.
Based on the actual angular accelerations obtained from b to 56b, the actual load inertia moments of the plate cylinder driving servomotors 21 to 26 can be measured. FIG. 4 is a diagram showing an example of torque characteristics of the plate cylinder driving servo motor during acceleration / deceleration.
【数１】 から実負荷慣性モーメントは演算される。[Equation 1] From this, the actual load moment of inertia is calculated.
【００１８】また制御演算手段６１〜６６は、負荷慣性
モーメント設定手段５１ａ〜５６ａにおいて予め設定さ
れた設定負荷慣性モーメントと、実負荷慣性モーメント
演算手段５１ｃ〜５６ｃにおいて演算された実負荷慣性
モーメントとに基づいて、版胴駆動用サーボモータ２１
〜２６が発生するトルク指令値を演算するようになって
いる。Further, the control calculation means 61 to 66 convert the set load inertia moment set in advance by the load inertia moment setting means 51a to 56a and the actual load inertia moment calculated in the actual load inertia moment calculation means 51c to 56c. Based on the servo motor 21 for driving the plate cylinder
The torque command values generated by .about.26 are calculated.
【００１９】具体的には、制御演算手段６１〜６６は、
各々第１演算部６１ａ〜６６ａと、第２演算部６１ｂ〜
６６ｂと、第３演算部６１ｃ〜６６ｃとを有しており、
第１演算部６１ａ〜６６ａは、中央制御手段７から伝送
される速度指令信号から目標角加速度を演算し、この目
標角加速度と負荷慣性モーメント設定手段５１ａ〜５６
ａにおいて設定された設定負荷慣性モーメントとに基づ
いて、目標トルク指令値を演算するようになっている。Specifically, the control calculation means 61 to 66 are
The first calculation units 61a to 66a and the second calculation units 61b to 61b, respectively.
66b and 3rd calculating parts 61c-66c,
The first calculation units 61a to 66a calculate the target angular acceleration from the speed command signal transmitted from the central control unit 7, and the target angular acceleration and the load inertia moment setting units 51a to 56.
The target torque command value is calculated based on the set load moment of inertia set in a.
【００２０】また第２演算部は、負荷慣性モーメント設
定手段５１ａ〜５６ａにおいて設定された設定負荷慣性
モーメントと実負荷慣性モーメント演算手段５１ｃ〜５
６ｃにおいて演算される実負荷慣性モーメントとの差分
および目標角加速度と実角加速度との差分に基づいて、
差分トルク指令値を演算するようになっている。The second calculation unit is also configured to calculate the load inertia moment set by the load inertia moment setting means 51a to 56a and the actual load inertia moment calculating means 51c to 5a.
6c, based on the difference between the actual load inertial moment and the target angular acceleration and the actual angular acceleration,
A differential torque command value is calculated.
【００２１】さらに第３演算部は、第１演算部において
演算された目標トルク指令値と、第２演算部において演
算された差分トルク指令値とに基づいて、版胴駆動用サ
ーボモータが発生するトルク指令値を演算するようにな
っている。Further, the third calculating section generates a servo motor for driving the plate cylinder based on the target torque command value calculated by the first calculating section and the differential torque command value calculated by the second calculating section. It is designed to calculate the torque command value.
【００２２】本実施の形態においては、制御演算手段６
１〜６６はまず目標角加速度と設定負荷慣性モーメント
とに基づいてトルク指令値の演算および制御を開始し、
当該トルク指令値による制御状態での実角加速度を測定
し、その実角加速度に基づいてトルク指令値を補正する
ようになっている。すなわち、１回目のサンプリング周
期時でのトルク指令値は、第１演算部６１ａ〜６６ａに
よって１回目のサンプリング周期時に対応する設定負荷
慣性モーメントおよび目標角加速度に基づいて（数１）
の関係から目標トルク指令値として演算される。次いで
１回目のサンプリング周期時に演算されたトルク指令値
に基づく制御状態での実角加速度が実角加速度測定手段
５１ｂ〜５６ｂによって測定され、この測定された実角
加速度に基づいて実負荷慣性モーメント演算手段５１ｃ
〜５６ｃによって実負荷慣性モーメントが演算され、そ
して第２演算部６１ｂ〜６６ｂによって１回目のサンプ
リング周期時での設定負荷慣性モーメントと演算された
実負荷慣性モーメントとの差分および目標角加速度と実
角加速度との差分が演算され、これらの差分の積として
２回目のサンプリング周期時のための差分トルク指令値
が演算される。一方第１演算部６１ａ〜６６ａによっ
て、２回目のサンプリング周期時に対応する設定負荷慣
性モーメントおよび目標角加速度に基づいて２回目のサ
ンプリング周期時に対応する目標トルク指令値が演算さ
れ、第３演算部６１ｃ〜６６ｃによって、２回目のサン
プリング周期時に対応する目標トルク指令値と２回目の
サンプリング周期時のための差分トルク指令値とが加算
されて、２回目のサンプリング周期時に対応するトルク
指令値が演算される。この関係は以下の数式で一般的に
表され、以下同様にしてトルク指令値が演算されるよう
になっている。In the present embodiment, the control calculation means 6
1 to 66 first start calculation and control of a torque command value based on the target angular acceleration and the set load inertia moment,
The actual angular acceleration in the control state based on the torque command value is measured, and the torque command value is corrected based on the actual angular acceleration. That is, the torque command value in the first sampling cycle is calculated by the first computing units 61a to 66a based on the set load moment of inertia and the target angular acceleration corresponding to the first sampling cycle (Equation 1).
The target torque command value is calculated from the relationship Next, the actual angular acceleration in the control state based on the torque command value calculated in the first sampling cycle is measured by the actual angular acceleration measuring means 51b to 56b, and the actual load inertia moment calculation is performed based on the measured actual angular acceleration. Means 51c
To 56c calculate the actual load inertia moment, and the second calculation units 61b to 66b calculate the difference between the set load inertia moment and the calculated actual load inertia moment in the first sampling cycle and the target angular acceleration and the actual angle. The difference from the acceleration is calculated, and the difference torque command value for the second sampling cycle is calculated as the product of these differences. On the other hand, the first calculation units 61a to 66a calculate target torque command values corresponding to the second sampling period based on the set load moment of inertia and the target angular acceleration corresponding to the second sampling period, and the third calculation unit 61c. Through 66c, the target torque command value corresponding to the second sampling cycle and the differential torque command value corresponding to the second sampling cycle are added to calculate the torque command value corresponding to the second sampling cycle. It This relationship is generally expressed by the following mathematical expression, and the torque command value is calculated in the same manner below.
【００２３】[0023]
【数２】
次にこのような構成からなる本実施の形態の作用につい
て説明する。まず予め各サーボ制御手段３１〜３６の負
荷慣性モーメント設定手段５１ａ〜５６ａに、ＪＯＢに
対応する各版胴駆動用サーボモータ２１〜２６の設定負
荷慣性モーメントを設定する。[Equation 2] Next, the operation of the present embodiment having such a configuration will be described. First, preset load inertia moments of the plate cylinder driving servomotors 21 to 26 corresponding to JOB are set in advance in the load inertia moment setting means 51a to 56a of the servo control means 31 to 36, respectively.
【００２４】本実施の形態において、印刷装置は、図１
に示すように単独駆動の６色グラビア輪転機として使用
される。この場合、６つの印刷版胴１１〜１６は、図３
に示すように中央制御手段７からの駆動指令信号に基づ
いて、サーボ制御手段３１〜３６、サーボアンプ４１〜
４６および版胴駆動用サーボモータ２１〜２６によって
同期回転して、連続に円滑に印刷工程を実施する。In the present embodiment, the printing apparatus shown in FIG.
It is used as a 6-color gravure rotary machine with independent drive as shown in. In this case, the six printing plate cylinders 11 to 16 are shown in FIG.
Based on the drive command signal from the central control means 7, as shown in FIG.
46 and the plate cylinder driving servomotors 21 to 26 synchronously rotate to continuously and smoothly perform the printing process.
【００２５】装置が駆動を開始すると、版胴駆動用サー
ボモータ２１〜２６はサーボ制御手段３１〜３６の制御
演算手段６１〜６６によって、まずは設定負荷慣性モー
メントおよび目標角加速度に基づいてトルク指令値が演
算され、このトルク指令値に基づいて制御演算手段６１
〜６６により版胴駆動用サーボモータ２１〜２６が制御
される。同時に、実角加速度測定手段５１ｂ〜５６ｂ
が、各々エンコーダ７１〜７６からの出力信号を利用し
て版胴駆動用サーボモータ２１〜２６の実角加速度を測
定する。そして以後は、サーボ制御手段３１〜３６の実
負荷慣性モーメント演算手段５１ｃ〜５６ｃと制御演算
手段６１〜６６の第１演算部６１ａ〜６６ａ、第２演算
部６１ｂ〜６６ｂおよび第３演算部６１ｃ〜６６ｃと
が、前述した数式の関係に基づいてトルク指令値を演算
する。演算されたトルク指令値によって、版胴駆動用サ
ーボモータが制御される。この制御系のブロック図を図
７に示す。When the apparatus starts driving, the plate cylinder driving servomotors 21 to 26 are first controlled by the control calculation means 61 to 66 of the servo control means 31 to 36 based on the set load moment of inertia and the target angular acceleration. Is calculated, and the control calculation means 61 is calculated based on this torque command value.
˜66 controls the plate cylinder driving servomotors 21 to 26. At the same time, the real angular acceleration measuring means 51b to 56b
Uses the output signals from the encoders 71 to 76, respectively, to measure the actual angular acceleration of the plate cylinder driving servomotors 21 to 26. After that, the actual load inertia moment computing means 51c to 56c of the servo control means 31 to 36 and the first computing units 61a to 66a, the second computing units 61b to 66b, and the third computing unit 61c of the control computing units 61 to 66. 66c calculates the torque command value based on the relationship of the above-mentioned mathematical formula. The servo motor for driving the plate cylinder is controlled by the calculated torque command value. A block diagram of this control system is shown in FIG.
【００２６】以上のように本実施の形態によれば、版胴
駆動用サーボモータ２１〜２６の駆動制御は、予め設定
された版胴駆動用サーボモータ２１〜２６の設定負荷慣
性モーメントに基づいてなされ、さらに実際に測定され
た実角加速度に基づいて補正されるため、印刷版胴の角
速度が精度良く制御される。As described above, according to this embodiment, the drive control of the plate cylinder driving servomotors 21 to 26 is based on the preset load moment of inertia of the plate cylinder driving servomotors 21 to 26. Since the correction is performed based on the actually measured actual angular acceleration, the angular velocity of the printing plate cylinder is accurately controlled.
【００２７】[0027]
【発明の効果】以上のように本発明によれば、印刷版胴
の角速度が精度良く制御されるため、例えば圧胴を印刷
版胴に着ける際でも被印刷材のテンションが安定した状
態に維持され、時間の無駄や印刷資材の無駄を削減する
ことができる。As described above, according to the present invention, since the angular velocity of the printing plate cylinder is accurately controlled, the tension of the material to be printed is maintained in a stable state even when the impression cylinder is worn on the printing plate cylinder. Therefore, it is possible to reduce waste of time and waste of printing materials.
【００２８】また、被印刷材の供給速度と印刷版胴の回
転駆動速度とに差異が生じることが回避されるため、被
印刷材の大きなテンション変動を引き起こすことがな
く、被印刷材が切断されてしまう恐れがない。Further, since it is possible to avoid the difference between the supply speed of the printing material and the rotational driving speed of the printing plate cylinder, the printing material is cut without causing a large tension fluctuation of the printing material. There is no fear of being lost.
【００２９】また本発明によれば、印刷版胴が精度よく
制御できるため、従来定速運転状態で行っていた圧胴着
けを、加速運転状態においても行うことができ、より柔
軟な装置の駆動制御が可能になる。Further, according to the present invention, since the printing plate cylinder can be controlled with high accuracy, the impression cylinder wearing, which was conventionally performed in the constant speed operation state, can be performed in the acceleration operation state, and a more flexible drive of the apparatus is possible. Control becomes possible.
【図１】本発明による印刷装置の駆動制御装置の一実施
の形態を示す構成概略図。FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing an embodiment of a drive control device for a printing apparatus according to the present invention.
【図２】本発明による印刷装置の駆動制御装置の一実施
の形態の制御系ブロック図。FIG. 2 is a block diagram of a control system of an embodiment of a drive control device for a printing apparatus according to the present invention.
【図３】図２に示す制御系ブロック図の一部分の詳細
図。。FIG. 3 is a detailed view of a part of the control system block diagram shown in FIG. .
【図４】版胴駆動用サーボモータの加減速時におけるト
ルク特性の一例を示す図。FIG. 4 is a diagram showing an example of torque characteristics during acceleration / deceleration of a plate cylinder driving servomotor.
【図５】本発明によるサーボ制御系のブロック図。FIG. 5 is a block diagram of a servo control system according to the present invention.
【図６】従来のサーボ制御系のブロック図。FIG. 6 is a block diagram of a conventional servo control system.
【図７】従来のサーボ制御系において、定速回転時に圧
胴着けを行った際に発生する角速度の変化とその変化を
補正するために変化させたトルク指令値の一例を示す
図。FIG. 7 is a diagram showing an example of a change in angular velocity that occurs when the impression cylinder is worn during constant-speed rotation and a torque command value that is changed to correct the change in a conventional servo control system.
１ 給紙部 ２ インフィード部 ３ 印刷部 ４ アウトフィード部 ５ 巻取り部 ７ 中央制御手段 １０ 印刷装置の駆動制御装置 １１〜１６ 印刷版胴 ２１〜２６ 版胴駆動用サーボモータ ３１〜３６ サーボ制御手段 ４１〜４６ サーボアンプ ５１ａ〜５６ａ 負荷慣性モーメント設定手段 ５１ｂ〜５６ｂ 実角加速度測定手段 ５１ｃ〜５６ｃ 実負荷慣性モーメント演算手段 ６１〜６６ 制御演算手段 ６１ａ〜６６ａ 第１演算部 ６１ｂ〜６６ｂ 第２演算部 ６１ｃ〜６６ｃ 第３演算部 ７１〜７６ エンコーダ 1 Paper feeder 2 Infeed section 3 Printing department 4 Outfeed section 5 winding section 7 Central control means 10 Drive control device for printing device 11-16 Printing plate cylinder 21-26 Servo motor for driving plate cylinder 31-36 Servo control means 41-46 Servo amplifier 51a to 56a Load inertia moment setting means 51b to 56b Real angular acceleration measuring means 51c to 56c Actual load inertia moment calculation means 61-66 control calculation means 61a-66a 1st operation part 61b-66b 2nd calculating part 61c to 66c Third calculation unit 71-76 encoder
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−9844（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−140386（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B41F 33/00 B41F 33/08 Front page continuation (56) Reference JP-A-3-9844 (JP, A) JP-A-8-140386 (JP, A) (58) Fields investigated (Int.Cl. 7 , DB name) B41F 33 / 00 B41F 33/08
Claims (4)
において、 前記印刷版胴に対応して設けられ、当該印刷版胴を駆動
する版胴駆動用サーボモータと、 前記版胴駆動用サーボモータに対応して設けられ、当該
版胴駆動用サーボモータの回転状態を制御するサーボ制
御手段と、 前記サーボ制御手段に接続され、当該サーボ制御手段に
速度指令信号を伝送する中央制御手段と、 を備え、 前記サーボ制御手段は、 設定負荷慣性モーメントを予め設定する負荷慣性モーメ
ント設定手段と、 前記版胴駆動用サーボモータの駆動時における実角加速
度を測定する実角加速度測定手段と、 実角加速度測定手段において測定された実角加速度に基
づいて実負荷慣性モーメントを演算する実負荷慣性モー
メント演算手段と、 負荷慣性モーメント設定手段において設定された設定負
荷慣性モーメントと、実負荷慣性モーメント演算手段に
おいて演算される実負荷慣性モーメントとに基づいて、
版胴駆動用サーボモータが発生するトルク指令値を演算
し、そのトルク指令値に基づいて版動駆動用サーボモー
タを制御する制御演算手段と、 を有することを特徴とする印刷装置の駆動制御装置。1. A drive control device for a printing apparatus having a printing plate cylinder, comprising: a plate cylinder driving servo motor which is provided corresponding to the printing plate cylinder and drives the printing plate cylinder; Servo control means provided corresponding to the motor for controlling the rotation state of the plate cylinder driving servomotor; central control means connected to the servo control means for transmitting a speed command signal to the servo control means; The servo control means comprises a load inertia moment setting means for presetting a set load inertia moment, a real angular acceleration measuring means for measuring a real angular acceleration when the plate cylinder driving servomotor is driven, and a real angle An actual load inertia moment calculating means for calculating an actual load inertia moment based on the actual angular acceleration measured by the acceleration measuring means, and a load inertia moment setting hand. On the basis of the set load inertia moment that is set, and the actual moment of inertia calculated in the actual load inertia moment calculation means in,
A drive control device for a printing apparatus, comprising: a control calculation unit that calculates a torque command value generated by a plate cylinder drive servomotor and controls the plate motion drive servomotor based on the torque command value. .
速度を演算し、その目標角加速度と負荷慣性モーメント
設定手段において設定された設定負荷慣性モーメントと
に基づいて、目標トルク指令値を演算する第１演算部
と、 負荷慣性モーメント設定手段において設定された設定負
荷慣性モーメントと実負荷慣性モーメント演算手段にお
いて演算される実負荷慣性モーメントとの差分と、目標
角加速度と実角加速度との差分とに基づいて、差分トル
ク指令値を演算する第２演算部と、 第１演算部において演算された目標トルク指令値と、第
２演算部において演算された差分トルク指令値とに基づ
いて、版胴駆動用サーボモータが発生するトルク指令値
を演算する第３演算部と、 を有することを特徴とする請求項１に記載の印刷装置の
駆動制御装置。2. The control calculation means calculates a target angular acceleration from a speed command signal transmitted from the central control means, and based on the target angular acceleration and the set load inertia moment set by the load inertia moment setting means. The target torque command value, the difference between the set load inertia moment set by the load inertia moment setting means and the actual load inertia moment calculated by the actual load inertia moment calculating means, and the target angle. A second calculation unit that calculates a difference torque command value based on the difference between the acceleration and the actual angular acceleration, a target torque command value calculated by the first calculation unit, and a difference torque calculated by the second calculation unit. A third calculation unit that calculates a torque command value generated by the plate cylinder driving servomotor based on the command value. The drive control device for the printing apparatus according to claim 1.
する版胴駆動用サーボモータと、 を備えた印刷装置を駆動制御する装置であって、 前記版胴駆動用サーボモータに対応して設けられ、当該
版胴駆動用サーボモータの回転状態を制御するサーボ制
御手段と、 前記サーボ制御手段に接続され、当該サーボ制御手段に
速度指令信号を伝送する中央制御手段と、 を備え、 前記サーボ制御手段は、 設定負荷慣性モーメントを予め設定する負荷慣性モーメ
ント設定手段と、 前記版胴駆動用サーボモータの駆動時における実角加速
度を測定する実角加速度測定手段と、 実角加速度測定手段において測定された実角加速度に基
づいて実負荷慣性モーメントを演算する実負荷慣性モー
メント演算手段と、 負荷慣性モーメント設定手段において設定された設定負
荷慣性モーメントと、実負荷慣性モーメント演算手段に
おいて演算される実負荷慣性モーメントとに基づいて、
版胴駆動用サーボモータが発生するトルク指令値を演算
し、そのトルク指令値に基づいて版動駆動用サーボモー
タを制御する制御演算手段と、 を有することを特徴とする印刷装置の駆動制御装置。3. A device for driving and controlling a printing apparatus, comprising: a printing plate cylinder; and a plate cylinder driving servomotor which is provided corresponding to the printing plate cylinder and drives the printing plate cylinder. Servo control means provided corresponding to the plate cylinder driving servomotor for controlling the rotation state of the plate cylinder driving servomotor, and a speed command signal connected to the servo control means and transmitted to the servo control means. The servo control means includes a load inertia moment setting means that presets a set load inertia moment, and a real angular acceleration that measures a real angular acceleration when the plate cylinder driving servo motor is driven. Measuring means, an actual load inertia moment calculating means for calculating an actual load inertia moment based on the actual angular acceleration measured by the actual angular acceleration measuring means, and a load inertia moment Based on the set load moment of inertia set by the setting means and the actual load moment of inertia calculated by the actual load moment of inertia calculating means,
A drive control device for a printing apparatus, comprising: a control calculation unit that calculates a torque command value generated by a plate cylinder drive servomotor and controls the plate motion drive servomotor based on the torque command value. .
速度を演算し、その目標角加速度と負荷慣性モーメント
設定手段において設定された設定負荷慣性モーメントと
に基づいて、目標トルク指令値を演算する第１演算部
と、 負荷慣性モーメント設定手段において設定された設定負
荷慣性モーメントと実負荷慣性モーメント演算手段にお
いて演算される実負荷慣性モーメントとの差分と、目標
角加速度と実角加速度との差分とに基づいて、差分トル
ク指令値を演算する第２演算部と、 第１演算部において演算された目標トルク指令値と、第
２演算部において演算された差分トルク指令値とに基づ
いて、版胴駆動用サーボモータが発生するトルク指令値
を演算する第３演算部と、 を有することを特徴とする請求項３に記載の印刷装置の
駆動制御装置。4. The control calculation means calculates a target angular acceleration from a speed command signal transmitted from the central control means, and based on the target angular acceleration and the set load inertia moment set by the load inertia moment setting means. The target torque command value, the difference between the set load inertia moment set by the load inertia moment setting means and the actual load inertia moment calculated by the actual load inertia moment calculating means, and the target angle. A second calculation unit that calculates a difference torque command value based on the difference between the acceleration and the actual angular acceleration, a target torque command value calculated by the first calculation unit, and a difference torque calculated by the second calculation unit. A third calculation unit that calculates a torque command value generated by the plate cylinder driving servomotor based on the command value. The drive control device for the printing apparatus according to claim 3.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21521797A JP3366557B2 (en) | 1997-08-08 | 1997-08-08 | Drive control device for printing device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21521797A JP3366557B2 (en) | 1997-08-08 | 1997-08-08 | Drive control device for printing device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1158695A JPH1158695A (en) | 1999-03-02 |
| JP3366557B2 true JP3366557B2 (en) | 2003-01-14 |
Family
ID=16668647
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21521797A Expired - Lifetime JP3366557B2 (en) | 1997-08-08 | 1997-08-08 | Drive control device for printing device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3366557B2 (en) |
-
1997
- 1997-08-08 JP JP21521797A patent/JP3366557B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1158695A (en) | 1999-03-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6095043A (en) | Device and method for driving a printing machine with multiple uncoupled motors | |
| US6827018B1 (en) | Device and method for driving a printing machine with multiple uncoupled motors | |
| JP3002167B2 (en) | Drive for printing press | |
| US9022512B2 (en) | Method for adjusting the processing position of at least one processing device not clamping a product web to be processed | |
| US6644184B1 (en) | Offset printing machine | |
| US5398603A (en) | Drive for a printing press with a plurality of printing units | |
| US4980623A (en) | Method and device for reducing torque loading on a system driven by an electric motor | |
| JP4451049B2 (en) | Multi-motor drive device and method for driving a sheet-fed printing press | |
| JP3272421B2 (en) | Driving method for printing press with multiple printing mechanisms | |
| JPH06218909A (en) | Driver for printing press | |
| US5481971A (en) | Drive for a printing press with a plurality of printing units | |
| JP2002052697A (en) | Method and apparatus for regulating delivery register for sheet-fed rotary press | |
| JP3884714B2 (en) | Adjustment method of reprinting of rotary printing press | |
| JP3366557B2 (en) | Drive control device for printing device | |
| JP2003237033A (en) | Control method and control unit of gravure printing press | |
| US6945170B2 (en) | Register control method | |
| US5706722A (en) | Process for controlling a cylinder-type silk screen printing machine | |
| JP3366555B2 (en) | Drive control device for printing device | |
| JP2003211635A (en) | Method for controlling printer | |
| JP4531152B2 (en) | Printing register control method and apparatus | |
| US6820554B2 (en) | Methods and devices for operating a pressure unit | |
| JPH11268250A (en) | Rotary press | |
| JPH11227166A (en) | Printer | |
| JP4276463B2 (en) | Reprinting apparatus and reprinting method for rotary printing press | |
| JP3366553B2 (en) | Printer stop control device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081101 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081101 Year of fee payment: 6 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081101 Year of fee payment: 6 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081101 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091101 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101101 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101101 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111101 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121101 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131101 Year of fee payment: 11 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |