JP3358045B2 - プログラマブルコントローラ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ネットワークを介した
通信によって他のプログラマブルコントローラと接点情
報を共有し、その共有接点情報に基づきユーザプログラ
ムを実行するプログラマブルコントローラに関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、生産ライン等のスイッチやロボッ
ト等の各種ＦＡ機器の動作制御を行うプログラマブルコ
ントローラの分野でも、ネットワークを介し他のプログ
ラマブルコントローラと接続してネットワークシステム
を構築することが行われており、このようなシステムで
は、複数の各プログラマブルコントローラ間でネットワ
ークを介した通信によって接点情報を共有することが行
われている。

【０００３】このようなプログラマブルコントローラで
は、従来、ネットワークを介し他のプログラマブルコン
トローラとの間で共有する接点情報（以下、「共有接点
情報」という。）を使用する共有接点処理と、そのよう
な共有接点情報を必要としない各プログラマブルコント
ローラ独自の接点情報（以下、「独自接点情報」とい
う。）を使用する独自接点処理とを分けずに混在させた
ユーザプログラムを、共有接点情報の通信とは無関係に
サイクリックに実行していた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、このようなプ
ログラマブルコントローラでは、共有接点情報を使用す
る共有接点処理と、ネットワークＮを介した通信とは関
係のない独自接点情報を使用する独自接点処理とが混在
したユーザプログラムを、共有接点情報の通信とは無関
係にサイクリックに実行していたため、他のプログラマ
ブルコントローラからネットワークを介して更新された
共有接点情報が送信されてきた場合でも、ユーザプログ
ラムの実行中であれば、直ぐにその共有接点情報を使用
できず、次サイクルまで待つ必要が有るので、ユーザプ
ログラムの実行が共有接点情報の変化にリアルタイムに
追従できない、という問題があった。

【０００５】特に、実行サイクルの長いユーザプログラ
ムを実行している際に、共有接点情報がネットワークを
介し送信されてきて入力した場合には、その入力タイミ
ングからその共有接点情報を使用してユーザプログラム
を実行するタイミングまで時間がかかる場合があり、共
有接点情報を使用したリアルタイムな処理が実行できな
かった。

【０００６】本発明は、このような問題に着目してなさ
れたもので、ユーザプログラムの実行がネットワークを
介した共有接点情報の変化にリアルタイムに追従できる
プログラマブルコントローラを提供することを目的とす
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明では、ネットワークを介した通
信によって他のプログラマブルコントローラと共有した
共有接点情報とネットワークを介した通信とは関係のな
い独自接点情報とに基づきユーザプログラムを実行する
プログラマブルコントローラにおいて、上記共有接点情
報を使用する共有接点ユーザプログラムを格納した共有
接点ユーザプログラムメモリと、上記共有接点情報を使
用しない独自接点ユーザプログラムを格納した独自接点
ユーザプログラムメモリと、通常は上記独自接点ユーザ
プログラムメモリに格納された独自接点ユーザプログラ
ムを実行し、ネットワークを介し他のプログラマブルコ
ントローラから共有接点情報が送信されてきた場合に
は、割込みにより上記独自接点ユーザプログラムの実行
を中断して、上記共有接点ユーザプログラムメモリに格
納された共有接点ユーザプログラムを実行し、その共有
接点ユーザプログラム実行の際に上記送信されてきた共
有接点情報を使用するプログラム実行手段と、を具備す
ることを特徴とする。

【０００８】請求項２記載の発明では、請求項１記載の
プログラマブルコントローラにおいて、共有接点ユーザ
プログラムメモリには、複数の共有接点ユーザプログラ
ムが格納され、かつ、共有接点情報には、当該共有接点
情報を使用する共有接点ユーザプログラムを指示するプ
ログラム指示情報が付加されており、プログラム実行手
段は、ネットワークを介し他のプログラマブルコントロ
ーラから共有接点情報が送信されてきた場合には、割込
みにより上記独自接点ユーザプログラムの実行を中断
し、当該共有接点情報に付加されたプログラム指示情報
に基づいて上記共有接点ユーザプログラムメモリに格納
された対応する共有接点ユーザプログラムを読出し、そ
の共有接点ユーザプログラムを上記送信されてきた共有
接点情報を使用して実行する、ことを特徴とする。

【０００９】請求項３記載の発明では、請求項２記載の
プログラマブルコントローラにおいて、複数の共有接点
ユーザプログラムが各々使用する共有接点情報は、通信
ポート毎に送受信され、かつ、その各共有接点情報には
プログラム指示情報として通信ポート番号が付加される
ものとし、プログラム実行手段は、予め各通信ポート番
号と、各通信ポートを介して送信されてくる各共有接点
情報を使用する共有接点ユーザプログラムとを対応させ
た通信ポート情報テーブルを有しており、ネットワーク
を介し他のプログラマブルコントローラから共有接点情
報が送信されてきた場合には、当該共有接点情報に付加
されたプログラム指示情報としての通信ポート番号に基
づき上記通信ポート情報テーブルを参照して共有接点ユ
ーザプログラムメモリに格納された対応する共有接点ユ
ーザプログラムを読出す、ことを特徴とする。

【００１０】請求項４記載の発明では、請求項１、請求
項２または請求項３記載のプログラマブルコントローラ
において、独自接点ユーザプログラムには、ネットワー
クを介して他のプログラマブルコントローラに対し共有
接点情報の読出しを要求する共有接点読出しコマンドを
送信させる命令が含まれており、プログラム実行手段
は、通常は上記独自接点ユーザプログラムメモリに格納
された独自接点ユーザプログラムを実行し、上記命令を
実行した場合には、ネットワークを介して他のプログラ
マブルコントローラに対し上記共有接点読出しコマンド
を送信すると共に、ネットワークを介し当該他のプログ
ラマブルコントローラから共有接点情報が送信されてき
た場合には、割込みにより上記独自接点ユーザプログラ
ムの実行を中断し、共有接点ユーザプログラムメモリに
格納された共有接点ユーザプログラムを上記送信されて
きた共有接点情報を使用して実行する、ことを特徴とす
る。

【００１１】請求項５記載の発明では、ネットワークを
介した通信によって他のプログラマブルコントローラと
共有した共有接点情報とネットワークを介した通信とは
関係のない独自接点情報とに基づきユーザプログラムを
実行するプログラマブルコントローラにおいて、上記共
有接点情報を使用しない独自接点ユーザプログラムを格
納した独自接点ユーザプログラムメモリと、通常は上記
独自接点ユーザプログラムメモリに格納された独自接点
ユーザプログラムを実行し、ネットワークを介し他のプ
ログラマブルコントローラから共有接点情報およびその
共有接点情報を使用する共有接点ユーザプログラムが送
信されてきた場合には、割込みにより上記独自接点ユー
ザプログラムの実行を中断して、上記送信されてきた共
有接点ユーザプログラムを実行し、その共有接点ユーザ
プログラム実行の際に、上記送付されてきた共有接点情
報を使用するプログラム実行手段と、を具備することを
特徴とする。請求項６記載の発明では、請求項１、請求
項２、請求項３、請求項４または請求項５記載のプログ
ラマブルコントローラにおいて、上記割込みによる独自
接点ユーザプログラムの実行中断の際、中断した独自接
点ユーザプログラムの実行情報を退避エリアに退避さ
せ、共有接点ユーザプログラムの実行終了後、退避させ
ていた上記実行情報を復帰させて中断していた独自接点
ユーザプログラムの実行を再開する、ことを特徴とす
る。

【００１２】

【作用】本発明では、共有接点情報を使用する共有接点
ユーザプログラムと、共有接点情報を使用しない独自接
点ユーザプログラムとを分けて格納しておき、通常は独
自接点ユーザプログラムを実行し、ネットワークを介し
他のプログラマブルコントローラから共有接点情報が送
信されてきた場合には、割込みによりその独自接点ユー
ザプログラムの実行を中断し、送信されてきた共有接点
情報を使用して共有接点ユーザプログラムを実行するよ
うにする。

【００１３】また、複数の共有接点ユーザプログラムを
プログラム番号により区別し、共有接点情報には当該共
有接点情報を使用する共有接点ユーザプログラムのプロ
グラム番号を指示するプログラム指示情報を付加して送
信するようにして、このような共有接点情報が送信がさ
れてきた場合には、割込みにより独自接点ユーザプログ
ラムの実行を中断し、当該共有接点情報に付加されたプ
ログラム指示情報が指示する共有接点ユーザプログラム
を、送信されてきた共有接点情報を使用して実行するよ
うにしても良い。

【００１４】さらに、本発明では、共有接点情報を使用
する共有接点ユーザプログラムを所有せず、共有接点情
報を使用しない独自接点ユーザプログラムのみを所有す
るようにして、通常は独自接点ユーザプログラムメモリ
に格納された独自接点ユーザプログラムを実行し、ネッ
トワークを介し他のプログラマブルコントローラから共
有接点情報およびその共有接点情報を使用する共有接点
ユーザプログラムが送信されてきた場合には、割込みに
よりその独自接点ユーザプログラムの実行を中断し、そ
の共有接点情報を使用して上記共有接点ユーザプログラ
ムを実行するようにしても良い。

【００１５】

【実施例】以下、本発明に係るプログラマブルコントロ
ーラの実施例を図面に基づいて説明する。

【００１６】図１に、本発明に係るプログラマブルコン
トローラの第１実施例の構成を示す。

【００１７】このプログラマブルコントローラＡは、図
に示すように、ＣＰＵユニット１と、通信ユニット２と
から構成されており、内部的にはＣＰＵユニット１と通
信ユニット２とがシステムバス３を介して接続され、外
部的には通信ユニット２を介して通信ネットワークＮと
接続されている。

【００１８】ＣＰＵユニット１は、本ユニット１全体を
制御するＭＰＵ１１と、本ユニット１全体を制御するた
めのシステムプログラムが格納されたシステムＲＯＭ１
２と、ＭＰＵ１１のワークエリアとして使用されるワー
クＲＡＭ１３と、システムバスインタフェース（Ｉ／
Ｆ）１４と、各々異なるユーザプログラムが格納された
ユーザプログラムメモリ１５ａ〜１５ｃとを有してい
る。

【００１９】ここで、本実施例では、ユーザプログラム
メモリ１５ａには、ネットワークＮの通信を介した共有
接点情報を使用しない独自接点情報を使用する独自接点
ユーザプログラムが格納されており、ユーザプログラム
メモリ１５ｂ，１５ｃには、各々、ネットワークＮの通
信を介した共有接点情報を使用する共有接点ユーザプロ
グラムが格納されており、共有接点ユーザプログラムが
複数有るので、各々にプログラム番号が割り付けられて
いるものとする。

【００２０】通信ユニット２は、本ユニット２全体を制
御するＭＰＵ２１と、本ユニット２全体を制御するため
のシステムプログラムが格納されたシステムＲＯＭ２２
と、ＭＰＵ２１のワークエリアとして使用されるワーク
ＲＡＭ２３と、システムバスインタフェース（Ｉ／Ｆ）
２４と、システムインタフェース２４に接続された共有
ＲＡＭ２５と、ネットワークＮに対しデータの送受信を
行う通信コントローラ２６とを有する。

【００２１】共有ＲＡＭ２５は、通信ユニット２のＭＰ
Ｕ２１だけでなく、ＣＰＵユニット１のＭＰＵ１１がシ
ステムバス３を介しアクセス可能で、ＭＰＵ１１がネッ
トワークＮ上に送信すべき接点情報のデータやコマンド
等を書き込んだり、あるいは通信ユニット２がネットワ
ークＮ上から取り込んだ接点情報のデータやレスポンス
等を読出せるようにマルチポート、あるいはシングルポ
ートでＭＰＵ１１とＭＰＵ２１とのアクセスをバスアー
ビトレーションするように構成されている。

【００２２】尚、この図では、図示していないが、この
通信ネットワークＮ上には、以上のように構成された他
のプログラマブルコントローラが複数台接続されてお
り、ネットワークＮを介した通信によりこのプログラマ
ブルＡとの間で共有接点情報を共有するように構成され
ている。

【００２３】図２は、各ユーザプログラムメモリ１５ａ
〜１５ｃに格納される独自接点および共有接点ユーザプ
ログラムのメモリマップを示している。

【００２４】このメモリマップＭに示すように、各ユー
ザプログラムメモリ１５ａ〜１５ｃに格納されるユーザ
プログラムには、そのプログラム格納エリアの先頭アド
レスが割り当てられている。

【００２５】具体的には、ユーザプログラムメモリ１５
ａに格納される独自接点ユーザプログラムには、先頭ア
ドレス１が割り当てられ、ユーザプログラムメモリ１５
ｂに格納される共有接点ユーザプログラム１には、先頭
アドレス２が割り当てられ、ユーザプログラムメモリ１
５ｃに格納される共有接点ユーザプログラム２には、先
頭アドレス３が割り当てられる。

【００２６】尚、このメモリマップＭでは、まだ他に共
有接点ユーザプログラムがあれば、同様に先頭アドレス
がｎまで割り当てられることを示している。

【００２７】図３は、ＣＰＵユニット１１におけるユー
ザプログラム管理テーブルを示している。

【００２８】このユーザプログラム管理テーブルＴ１
は、プログラミングツール等によってユーザプログラム
メモリ１５ａ〜１５ｃに格納すべきユーザプログラムを
作成する際に同時に作成されるもので、図２に示すメモ
リマップＭを参照して、各ユーザプログラムの先頭アド
レス１〜ｎを格納して構成されており、ＭＰＵ１１内あ
るいはワークＲＡＭ１３等に格納しておくものである。

【００２９】次に、以上のように構成されたプログラマ
ブルコントローラにおけるユーザプログラム実行処理を
説明する。

【００３０】図４に、このプログラマブルコントローラ
の全体の処理を示す。

【００３１】このプログラマブルコントローラＡでは、
まず、ＭＰＵ１１が一般的な初期処理を行い（ステップ
１００）、続いてネットワークＮの通信を介した共有接
点情報を使用しない、すなわちこのプログラマブルコン
トローラＡ独自で他のプログラマブルコントローラとは
関係のない独自接点情報を使用して、ユーザプログラム
メモリ１５ａに格納された独自接点ユーザプログラムを
実行する後述の独自接点処理を行い（ステップ２０
０）、ネットワークＮを介し他のプログラマブルコント
ローラから共有接点情報等を含む各種コマンドやレスポ
ンスが送られてくるまで（ステップ３００“Ｎｏ”）、
この独自接点処理（ステップ２００）を繰り返すように
する。

【００３２】そして、この独自接点処理中にネットワー
クＮを介し他のプログラマブルコントローラから共有接
点情報を含む各種コマンドやレスポンスが送られてきた
場合には（ステップ３００“Ｙｅｓ”）、通信ユニット
２の通信コントローラ２６がそれを受信して、システム
バスインタフェース２４を介し共有ＲＡＭ２５に書き込
み、通信ユニット２のＭＰＵ２１等がシステムバス３を
介してＣＰＵユニット１に対し他のプログラマブルコン
トローラからコマンドやレスポンスの受信があったこと
を割り込みにより通知する（ステップ４００）。

【００３３】ＣＰＵユニット１では、ＭＰＵ１１がシス
テムバスインタフェース１４を介しその割込み通知を受
けて、上記独自接点処理をいったん中断し、システムバ
ス３を介し通信ユニット２の共有ＲＡＭ２５にアクセス
して、ネットワークＮを介して他のプログラマブルコン
トローラから通信されてきたコマンドやレスポンスを共
有ＲＡＭ２５からワークＲＡＭ１３に書込み、かつ、解
析して、その受信したコマンドやレスポンスに共有接点
情報が含まれているか否かを判断する（ステップ５０
０）。

【００３４】ここで、ネットワークＮを介し他のプログ
ラマブルコントローラから受信したコマンドやレスポン
スに共有接点情報が含まれていない場合には（ステップ
５００“Ｎｏ”）、その割込み処理を終了して、上記ス
テップ２００の独自接点処理を継続して実行する一方、
その受信したコマンドやレスポンスに共有接点情報が含
まれている場合には（ステップ５００“Ｙｅｓ”）、そ
の共有接点情報等を使用してユーザプログラムメモリ１
５ｂ，１５ｃに格納された共有接点ユーザプログラムを
実行する後述の共有接点処理を行い（ステップ６０
０）、その共有接点処理の終了後は上記ステップ２００
の独自接点処理に戻る。

【００３５】次に、図４におけるステップ２００の独自
接点処理を図面を参照して詳細に説明する。

【００３６】図５に、図４におけるステップ２００の独
自接点処理を示す。

【００３７】この独自接点処理では、ＭＰＵ１１が、ま
ず、ユーザプログラムメモリ１５ａに格納された独自接
点を使用する独自接点ユーザプログラムを読出して実行
すると共に（ステップ２１０）、その独自接点ユーザプ
ログラム実行中にネットワークＮを介し他のプログラマ
ブルコントローラへ共有接点読出しコマンドの送信を指
示するＮ＿ＲＥＡＤ命令を実行したか否かを判断する
（ステップ２２０）。

【００３８】ここで、Ｎ＿ＲＥＡＤ命令を実行したもの
と判断した場合には、その独自接点ユーザプログラムの
１スキャン分実行終了後、周辺処理の１つの処理として
共有接点読出しコマンドをネットワークＮを介し当該他
のプログラマブルコントローラに送信し（ステップ２３
０）、その共有接点読出しコマンドの送信後、データの
入出力処理等の他の周辺処理を行い（ステップ２４
０）、その周辺処理の終了後、独自接点ユーザプログラ
ムの実行処理（ステップ２１０）に戻って以上の処理を
サイクリックに繰り返すようにする。

【００３９】図６に、図５におけるステップ２３０の共
有接点読出しコマンドの送信処理を詳細に示す。

【００４０】この第１実施例では、ネットワークＮを介
した他のプログラマブルコントローラへの共有接点読出
しコマンドの送信を、上述の通り独自接点ユーザプログ
ラム内に記述されたＮ＿ＲＥＡＤ命令の実行により行う
ようにしている。

【００４１】また、本実施例では、共有接点情報はプロ
グラマブルコントローラＡのチャネル単位で通信するた
め、このＮ＿ＲＥＡＤ命令には、この命令の送信相手と
なる相手プログラマブルコントローラのネットワークア
ドレスや、通信ポート番号（複数のプログラマブルコン
トローラに同時に共有接点読出しコマンドを送信する場
合には、そのレスポンスを区別するための識別子とな
る。）、共有接点読出しレスポンスを受信したときに起
動する共有接点ユーザプログラムのプログラム番号、相
手プログラマブルコントローラにおける共有接点情報の
開始チャネル、相手プログラマブルコントローラから受
信した共有接点情報等を格納するエリアの開始チャネ
ル、および受信を要求するチャネル数等のパラメータを
記述するようにする。

【００４２】送信処理の動作を説明すると、ＭＰＵ１１
は、Ｎ＿ＲＥＡＤ命令の実行により、まず、そのＮ＿Ｒ
ＥＡＤ命令の上記パラメータから相手プログラマブルコ
ントローラのネットワークアドレスを取り出し、送信す
べき共有接点読出しコマンドにセットすると共に（ステ
ップ２３１）、自プログラマブルコントローラのネット
ワークアドレスも共有接点読出しコマンドにセットし
（ステップ２３２）、さらにコマンドコードをセットす
る（ステップ２３３）。

【００４３】次に、そのパラメータから通信ポート番号
を取り出し、送信すべき共有接点読出しコマンドにセッ
トすると共に（ステップ２３４）、そのパラメータから
受信しようとする相手プログラマブルコントローラにお
ける共有接点情報の開始チャネルを取り出して共有接点
読出しコマンドにセットし（ステップ２３５）、さらに
そのパラメータに記述された受信要求チャネル数をその
共有接点読出しコマンドにセットして（ステップ２３
６）、指定ポートを用い上記のようにＮ＿ＲＥＡＤ命令
の各種パラメータがセットされた共有接点読出しコマン
ドを送信する（ステップ２３７）。

【００４４】その後、Ｎ＿ＲＥＡＤ命令のパラメータか
ら当該共有接点読出しコマンドに対するレスポンスを受
信したときに起動する共有接点ユーザプログラムのプロ
グラム番号を取り出し、そのプログラム番号を図２に示
すメモリマップＭ、および図３に示すユーザプログラム
管理テーブルＴ１を参照して各ユーザプログラムの先頭
アドレスに変換して、後述する図８に示す通信ポート情
報テーブルＴ２にセットすると共に（ステップ２３
８）、そのパラメータから相手プログラマブルコントロ
ーラの接点情報格納エリア開始チャネルを取り出しその
通信ポート情報テーブルＴ２にセットして（ステップ２
３９）、このＮ＿ＲＥＡＤ命令の実行による共有接点読
出しコマンド送信処理が終了する。

【００４５】図７に、図６に示すＮ＿ＲＥＡＤ命令の処
理によって送信される共有接点読出しコマンドのフォー
マットを示す。

【００４６】この共有接点読出しコマンドＣ１は、上記
図６に示す処理により、相手プログラマブルコントロー
ラのネットワークアドレス、自プログラムコントローラ
のネットワークアドレス、コマンド／レスポンスコー
ド、通信ポート番号、受信しようとする相手プログラマ
ブルコントローラからの共有接点情報の開始チャネル、
および受信を要求するチャネル数がセットされて送信さ
れることになる。

【００４７】図８は、図６に示すステップ２３８，２３
９の処理で作成される通信ポート情報テーブルＴ２を示
している。

【００４８】この通信ポート情報テーブルＴ２には、図
に示すように、通信ポート毎にそのポート番号０〜ｍ
（ｍは自然数）に対応させて、共有接点読出しコマンド
を送信した相手プログラマブルコントローラからの共有
接点読出しレスポンスを受信した際に起動する共有接点
ユーザプログラムの先頭アドレス、および相手プログラ
マブルコントローラからの共有接点情報の格納エリアの
開始チャネルが格納されている。

【００４９】従って、この通信ポート情報テーブルＴ２
に示すように、共有接点読出しコマンドＣ１（図７参
照）および後述する構成の共有接点読出しレスポンスＲ
１（図１０参照）にも含まれている通信ポート番号と、
共有接点読出しレスポンスを受信した際に起動する共有
接点ユーザプログラムの先頭アドレスとが対応してお
り、かつ、各ユーザプログラムの先頭アドレスがメモリ
マップＭ（図２参照）により対応しているので、この通
信ポート番号が、共有接点情報を使用する共有接点ユー
ザプログラムを指示するプログラム指示情報ということ
になる。

【００５０】なお、本実施例では、このように通信ポー
ト番号をプログラム指示情報として使用しているが、共
有接点ユーザプログラムのプログラム番号をプログラム
指示情報として直接使用して、共有接点読出しコマンド
Ｃ１や共有接点読出しレスポンスＲ１に通信ポート番号
と共に、あるいは通信ポート番号の代わりに共有接点ユ
ーザプログラムのプログラム番号をセットするようにし
ても良い。

【００５１】次に、共有接点読出しコマンドを受信した
相手プログラマブルコントローラ側における共有接点情
報の送信処理等を説明する。

【００５２】図９に、共有接点読出しコマンドを受信し
た相手プログラマブルコントローラ側における共有接点
情報の送信処理を示す。

【００５３】共有接点読出しコマンドを受けた相手プロ
グラマブルコントローラでは、まず、その共有接点読出
しコマンドから当該要求元プログラマブルコントローラ
のネットワークアドレスを取り出して、共有接点読出し
レスポンスの相手プログラマブルコントローラのネット
ワークアドレスにセットすると共に（ステップ７０
０）、続いてその自プログラマブルコントローラのネッ
トワークアドレスを共有接点読出しレスポンスにセット
し（ステップ７１０）、レスポンスコードをセットする
（ステップ７２２０）。

【００５４】次いで、その共有接点読出しコマンド内の
通信ポート番号を、そのまま共有接点読出しレスポンス
にセットし（ステップ７４０）、さらに受信側の相手プ
ログラマブルコントローラの接点情報開始チャネルと、
受信要求チャネル数とを取り出し、そのチャネルより要
求チャネル数分の接点情報を読出して、その読出したチ
ャネル数と共に共有接点読出しレスポンスにセットして
（ステップ７５０）、その共有接点読出しレスポンスを
送信し（ステップ７６０）、この処理を終了する。

【００５５】図１０に、図９の処理により共有接点読出
しコマンドを送信してきたプログラマブルコントローラ
に返送される共有接点読出しレスポンスのフォーマット
を示す。

【００５６】共有接点読出しレスポンスＲ１は、図に示
すように、共有接点読出しコマンドの送信元である相手
プログラマブルコントローラのネットワークアドレス、
共有接点読出しコマンドの受信側である自プログラマブ
ルコントローラのネットワークアドレス、コマンド／レ
スポンスコード、通信ポート番号、読出した共有接点情
報のチャネル数、および読出した共有接点情報から構成
されて送信される。

【００５７】次に、図４におけるステップ６００の共有
接点処理を詳細に説明する。

【００５８】図１１に、図４におけるステップ６００の
共有接点処理を詳細に示す。

【００５９】この図１１に示す共有接点処理は、独自接
点処理中、すなわち独自接点ユーザプログラム中のＮ＿
ＲＥＡＤ命令の実行により共有接点読出しコマンドを送
信したプログラマブルコントローラが、その共有接点読
出しレスポンスを受信した場合の処理を示している。

【００６０】具体的には、ＭＰＵ１１は、相手プログラ
ムコントローラからネットワークＮを介して共有接点読
出しレスポンスを受信すると、まずは、図８に示す通信
ポート情報テーブルＴ２から通信ポート番号に対応する
相手プログラマブルコントローラの共有接点情報格納エ
リアの開始チャネルを検索して、そのチャネルを介し受
信した共有接点読出しレスポンスに含まれている共有接
点情報を読出して（ステップ６１０）、さらに独自接点
ユーザプログラムの実行中か否かを判断する（ステップ
６２０）。

【００６１】ここで、独自接点ユーザプログラムの実行
中である場合には（ステップ６２０“Ｙｅｓ”）、その
独自接点ユーザプログラムの実行を中断して（ステップ
６３０）、さらにその中断した独自接点ユーザプログラ
ムの実行情報をワークＲＡＭ１３等の任意の退避エリア
に退避させる（ステップ６４０）。

【００６２】そして、通信ポート情報テーブルＴ２よ
り、通信ポート番号に対応する共有接点ユーザプログラ
ムの先頭アドレスを取り出し、そのプログラム中にＥＮ
Ｄ命令を発見するまで上記送信してきた共有接点情報を
使用してその共有接点ユーザプログラムを実行し続け
（ステップ６５０）、その共有接点ユーザプログラムの
実行終了後、割込により独自接点ユーザプログラム等の
実行を中断していたか否かを判断し（ステップ６６
０）、独自接点ユーザプログラムの実行を中断していた
場合のみ（ステップ６６０“Ｙｅｓ”）、ワークＲＡＭ
１３等に退避させていたその実行情報を復帰させ（ステ
ップ６７０）、中断していた独自接点ユーザプログラム
の実行を再開させて（ステップ６８０）、以上の共有接
点処理を終了する。

【００６３】尚、共有接点ユーザプログラムの実行終了
後、実行を中断していた他の共有接点ユーザプログラム
がある場合、すなわち異なる共有接点ユーザプログラム
に共有接点情報が連続して入力していた場合には、中断
していた他の共有接点ユーザプログラムも同様にして実
行を再開させ、その後に実行を中断していた独自接点ユ
ーザプログラムの実行を再開させるようにする。

【００６４】次に、本実施例における独自接点ユーザプ
ログラムおよび共有接点ユーザプログラムの具体例を説
明する。

【００６５】図１２に、上記第１実施例のプログラマブ
ルコントローラにより構成されたＰＣシステム全体を示
す。

【００６６】このＰＣシステムでは、図に示すように、
本実施例に係る３台のプログラマブルコントローラＰＣ
（Ａ）〜（Ｃ）がネットワークＮを介して構成されてお
り、各々が、図１に示すような構成を有している。

【００６７】このシステムでは、ネットワークＮを介し
た共有接点情報等のデータの読出しは、上述の通りチャ
ネル単位で行われているため、ＰＣ（Ａ）は、接点Ａ１
〜Ａ４のチャネルＡ、ＰＣ（Ｂ）は、接点Ｂ１，Ｂ２の
チャネルＢ、ＰＣ（Ｃ）は、接点Ｃ１，Ｃ２のチャネル
Ｃとして指定するものとする。なお、ＰＣ（Ａ）〜
（Ｃ）は、内部接点エリアとしてチャネルＸ，Ｙを有し
ており、通常接点としてチャネルＸ１，Ｘ２，・・・・
や、Ｙ１，Ｙ２，・・・をユーザプログラムの実行に利
用できるように構成されている。

【００６８】ここでは、ＰＣ（Ａ）は、入力接点Ａ１が
ＯＮになると、ＰＣ（Ｂ）の入力接点Ｂ１，Ｂ２をネッ
トワークＮを介して読出し、入力接点Ｂ１，Ｂ２の双方
がＯＮの場合にその出力接点Ａ３をＯＮにし、入力接点
Ａ２がＯＮになると、ＰＣ（Ｃ）の入力接点Ｃ１，Ｃ２
をネットワークＮを介して読出し、入力接点Ｃ１，Ｃ２
の双方がＯＮの場合にその出力接点Ａ４をＯＮにする、
というアプリケーション処理を想定している。

【００６９】図１３（ａ）〜（ｃ）に、上記アプリケー
ション処理を想定した場合のＰＬＣ（Ａ）におけるラダ
ー言語で記述したユーザプログラムの具体例を示す。

【００７０】（ａ）は、図１に示す本実施例の構成で
は、ユーザプログラムメモリ１５ａに格納される独自接
点ユーザプログラムを示している。

【００７１】具体的には、この独自接点ユーザプログラ
ムＰ１は、接点Ａ１がＯＮになると、通信ポート０番を
使用して、ＰＣ（Ｂ）のチャネルＢより共有接点情報を
読出し、その共有接点情報を含むレスポンスが返送され
ると、チャネルＸに書き込んだ後、ユーザプログラムメ
モリ１５ｂに格納された共有接点ユーザプログラムＰ２
を読出して起動する。次いで、接点Ａ２がＯＮになる
と、通信ポート１番を使用して、ＰＣ（Ｃ）のチャネル
Ｃより共有接点情報を読出し、その共有接点情報を含む
レスポンスが返送されると、チャネルＹに書き込んだ
後、ユーザプログラムメモリ１５ｃに格納された他の共
有接点ユーザプログラムＰ３を読出し起動する、という
プログラムを示している。

【００７２】（ｂ）は、ユーザプログラムメモリ１５ｂ
に格納される共有接点ユーザプログラムＰ２を示してお
り、具体的には、接点Ｘ１とＸ２とが共にＯＮのとき、
接点Ａ３をＯＮにする、というプログラムを示してい
る。

【００７３】（ｃ）は、ユーザプログラムメモリ１５ｃ
に格納される共有接点ユーザプログラムＰ３を示してお
り、具体的には、接点Ｙ１とＹ２とが共にＯＮのとき、
接点Ａ４をＯＮにする、というプログラムを示してい
る。

【００７４】よって、以上説明した本実施例における命
令実行やコマンド／レスポンス処理を行うことにより、
この図１３（ａ）〜（ｃ）に示すユーザプログラムを処
理すれば、独自接点ユーザプログラムＰ１中の第１のＮ
＿ＲＥＡＤ命令を実行することによって、ネットワーク
Ｎを介した共有接点情報を受信した後、その共有接点情
報を使用して共有接点ユーザプログラムＰ２が実行され
る一方、独自接点ユーザプログラムＰ１中の第２のＮ＿
ＲＥＡＤ命令を実行することによって、ネットワークＮ
を介した共有接点情報を受信した後、その共有接点情報
を使用して共有接点ユーザプログラムＰ２が実行される
ことになる。

【００７５】従って、本実施例によれば、ユーザプログ
ラムを共有接点ユーザプログラムと、独自接点ユーザプ
ログラムとに分けて格納し、通常はネットワークＮを介
した通信と関係のない独自接点ユーザプログラムのみが
実行される一方、共有接点情報がネットワークを介して
送信されてきた場合には、割込みによってその共有接点
情報を使用して共有接点ユーザプログラムが実行される
ので、共有接点ユーザプログラムと独自接点ユーザプロ
グラムとが混在して１つになっていた従来のプログラマ
ブルコントローラと比較して、ユーザプログラムの実行
が接点情報の変化に対しリアルタイムで追従することが
可能になる。

【００７６】また、ネットワークを介し他のプログラマ
ブルコントローラから共有接点情報が送られてきない場
合には、共有接点ユーザプログラムを実行しないため、
このような場合でも共有接点ユーザプログラムと独自接
点ユーザプログラムとが混在して１つになっている共有
接点ユーザプログラムを実行してしまう従来のプログラ
マブルコントローラと比較して、サイクルタイムを短縮
化できることになる。

【００７７】さらに、本実施例では、プログラマブルコ
ントローラＡが複数の共有接点ユーザプログラムを有
し、通信ポートに対応させて各共有接点ユーザプログラ
ムを実行するようにしており、かつ、相手プログラマブ
ルコントローラから送信されてくる共有接点読出しレス
ポンスには、共有接点情報だけでなく、その共有接点情
報を使用する共有接点ユーザプログラムに対応させた通
信ポート番号を含めるようにしたので、共有接点読出し
レスポンスを受信したプログラマブルコントローラで
は、その共有接点読出しレスポンスに含まれている共有
接点情報を使用して、複数の共有接点ユーザプログラム
の中からその通信ポート番号に対応した共有接点ユーザ
プログラムを選択して実行でき、共有接点処理の応用性
および弾力性が向上する。

【００７８】次に、本発明に係るプログラマブルコント
ローラの第２実施例を説明する。

【００７９】この第２実施例のプログラマブルコントロ
ーラでは、ハード構成等は図１に示す上記第１実施例と
ほぼ同じだが、この第２実施例では、上記第１実施例と
は異なり、共有接点ユーザプログラムを実行するプログ
ラマブルコントローラ側で共有接点ユーザプログラムを
所有する必要がなく、図１に示す第１実施例の構成にお
いて、独自接点ユーザプログラムを格納したユーザプロ
グラムメモリ１５ａのみを有し、共有接点ユーザプログ
ラムを格納したユーザプログラムメモリ１５ｂ，１５ｃ
を有していないことを特徴としている。

【００８０】つまり、この第２実施例のプログラマブル
コントローラは、上記第１実施例とは異なり、Ｎ＿ＲＥ
ＡＤ命令の実行により他のプログラマブルコントローラ
へ共有接点読出しコマンドの送信、および当該プログラ
マブルコントローラから共有接点読出しレスポンスの受
信により共有接点ユーザプログラムを実行するのではな
く、他のプログラマブルコントローラによるＮ＿ＷＲＩ
ＴＥ命令の実行により、ネットワークを介した当該他の
プログラマブルコントローラからの共有接点情報、およ
び当該共有接点情報を使用して実行すべき共有接点ユー
ザプログラムを含む共有接点書込みコマンドの受信によ
り、共有接点ユーザプログラムの実行処理を行うことを
特徴としている。

【００８１】従って、Ｎ＿ＷＲＩＴＥ命令は、上述のよ
うにユーザプログラム中に記述されるが、上記第１実施
例と同様に、その命令と共に、この命令の送信となる相
手プログラマブルコントローラのネットワークアドレス
や、通信ポート番号（複数のプログラマブルコントロー
ラに同時に共有接点読出しコマンドを送信する場合に
は、そのレスポンスを区別するための識別子とな
る。）、この命令に基づく共有接点書込みコマンドを受
信した相手プログラマブルコントローラ側で実行させる
共有接点ユーザプログラムのプログラム番号、書込むべ
き自プログラマブルコントローラにおける共有接点情報
の開始チャネル、相手プログラマブルコントローラにお
ける自プログラマブルコントローラからの共有接点情報
の格納エリア開始チャネル、および書込みを要求するチ
ャネル数、等のパラメータがユーザプログラム中に記述
されることになる。

【００８２】図１４に、この第２実施例における共有接
点書込みコマンドの送信処理を詳細に示す。

【００８３】この共有接点書込みコマンドを送信するプ
ログラマブルコントローラ側で、ＭＰＵ等が独自接点ユ
ーザプログラム中のＮ＿ＷＲＩＴＥ命令を実行すると、
まずは、そのＮ＿ＷＲＩＴＥ命令の上記パラメータから
相手プログラマブルコントローラのネットワークアドレ
スを取り出し、送信すべき共有接点書込みコマンドにセ
ットすると共に（ステップ８００）、自プログラマブル
コントローラのネットワークアドレスも共有接点書込み
コマンドにセットして（ステップ８１０）、さらにコマ
ンドコードをセットする（ステップ８２０）。

【００８４】次に、そのパラメータから通信ポート番号
を取り出し、共有接点書込みコマンドにセットすると共
に（ステップ８３０）、そのパラメータから受信しよう
とする自プログラマブルコントローラにおける共有接点
情報格納エリアの開始チャネルを取り出して、その共有
接点書込みコマンドにセットし（ステップ８４０）、さ
らに書込み要求チャネル数も共有接点書込みコマンドに
セットする（ステップ８５０）。

【００８５】次いで、さらにＮ＿ＷＲＩＴＥ命令のパラ
メータから、書込もうとする自プログラマブルコントロ
ーラの共有接点情報の開始チャネルと、書込み要求チャ
ネル数とを取り出して、そのチャネルより指定チャネル
数分の共有接点情報を読出して、書込み要求チャネル数
と共に共有接点書込みコマンドにセットし（ステップ８
６０）、さらにそのパラメータからユーザプログラム番
号を取り出し、メモリマップＭやユーザプログラムアド
レス管理テーブルＴ１を参照してそのユーザプログラム
の先頭アドレスを検索し、その先頭アドレスのユーザプ
ログラムを共有接点書込みコマンドにコピーして（ステ
ップ８７０）、指定ポートを使用して以上のように設定
した共有接点書込みコマンドを通信相手プログラマブル
コントローラへ送信する（ステップ８８０）。

【００８６】図１５は、図１４におけるステップ８８０
の処理で送信される共有接点書込みコマンドのフォーマ
ットを示している。

【００８７】この共有接点書込みコマンドＣ２は、上記
図１４に示す処理によって、相手プログラマブルコント
ローラのネットワークアドレス、自プログラムコントロ
ーラのネットワークアドレス、コマンド／レスポンスコ
ード、通信ポート番号、自プログラマブルコントローラ
の共有接点情報を格納するエリアの開始チャネル、書込
みを要求するチャネル数、書込みを要求する共有接点情
報、およびその共有接点情報書込みを使用して実行され
る共有接点ユーザプログラム、から構成されることにな
る。

【００８８】次に、共有接点書込みコマンドの受信側の
プログラマブルコントローラの処理について説明する。

【００８９】図１６に、共有接点書込みコマンドの受信
側のプログラマブルコントローラの処理を詳細に示す。

【００９０】まず、図１５に示すように構成された共有
接点書込みコマンドを受信したプログラマブルコントロ
ーラでは、その共有接点書込みコマンドから、書込み要
求チャネル数分の接点情報を読出し、要求された格納エ
リア開始チャネルより書込み（ステップ９００）、次い
で独自接点等のユーザプログラムの実行中か否かを判断
する（ステップ９１０）。

【００９１】ここで、独自接点等のユーザプログラムの
実行中であると判断した場合には（ステップ９１０“Ｙ
ｅｓ”）、そのユーザプログラムの実行を中断し（ステ
ップ９２０）、さらにその中断したユーザプログラムの
実行情報をワークＲＡＭ１３等の任意のエリアに退避す
る（ステップ９３０）。

【００９２】そして、そのネットワークを介して受信し
た共有接点書込みコマンド内に格納されている共有接点
情報と、共有接点ユーザプログラムとを読出してワーク
ＲＡＭ１３等に格納し、その読出した共有接点情報を用
いて同様に読出した共有接点ユーザプログラムを、その
ユーザプログラム中にＥＮＤ命令を発見するまで実行し
続ける（ステップ９４０）。

【００９３】共有接点ユーザプログラムの実行終了後
は、共有接点書込みコマンドに対するレスポンスを要求
元に返送し（ステップ９５０）、続いてユーザプログラ
ムの実行を中断していたか否かを判断して（ステップ９
６０）、独自接点等のユーザプログラムの実行を中断し
ていた場合のみ（ステップ９６０“Ｙｅｓ”）、ワーク
ＲＡＭ１３等に退避させていたその実行情報を復帰させ
（ステップ９７０）、その実行情報を復帰した後、中断
していた独自接点等のユーザプログラムの実行を再開さ
せて（ステップ６８０）、以上の処理を終了する。

【００９４】尚、共有接点ユーザプログラムの実行終了
後、実行を中断していた他の共有接点ユーザプログラム
がある場合には、その他の共有接点ユーザプログラムも
同様にして実行を再開させ、その後に実行を中断してい
た独自接点ユーザプログラムの実行を再開させるように
する。

【００９５】図１７に、図１６におけるステップ９５０
の処理で、共有接点書込みコマンドを送信してきたプロ
グラマブルコントローラに返送する共有接点書込みレス
ポンスのフォーマットを示す。

【００９６】この共有接点書込みレスポンスＲ２は、図
に示すように、相手プログラマブルコントローラのネッ
トワークアドレスと、自プログラマブルコントローラの
ネットワークアドレスと、コマンド／レスポンスコード
と、通信ポート番号とにより構成されており、これが共
有接点書込みコマンドを送信してきたプログラマブルコ
ントローラに返送されることになる。

【００９７】従って、この第２実施例によれば、共有接
点情報と共に、その共有接点情報を使用する共有接点ユ
ーザプログラムを含む共有接点書込みコマンドを、ネッ
トワークを介してプログラマブルコントローラ間で通信
するようにし、その共有接点書込みコマンドを受信した
プログラマブルコントローラでは、その送信されてきた
共有接点情報を使用して、同様に送信されてきた共有接
点ユーザプログラムを実行するようにしたため、共有接
点ユーザプログラムを実行するプログラマブルコントロ
ーラ側では、その共有接点ユーザプログラムを所有する
必要がなくなり、共有接点ユーザプログラムを格納する
メモリを設ける必要がなくなると共に、共有接点ユーザ
プログラムの共用化および分散化が可能になる。

【００９８】このため、この第２実施例によれば、上記
第１実施例と同様に、共有接点ユーザプログラムと独自
接点ユーザプログラムとが混在して１つになっていた従
来のプログラマブルコントローラと比較して、接点情報
の変化にリアルタイムで追従することが可能になると共
に、ネットワークを介し他のプログラマブルコントロー
ラから共有接点情報やその共有接点情報を使用する共有
接点ユーザプログラムが送信されてこない場合には、共
有接点ユーザプログラムを実行する必要がないので、サ
イクルタイムを短縮化できることになる。

【００９９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明では、ユー
ザプログラムを共有接点ユーザプログラムと、独自接点
ユーザプログラムとに分けて格納しておき、通常はネッ
トワークＮを介した通信と関係のない独自接点ユーザプ
ログラムのみを実行する一方、共有接点情報がネットワ
ークを介して送信されてきた場合には、割込みによって
その共有接点情報を使用して共有接点ユーザプログラム
を実行するようにしたため、共有接点ユーザプログラム
と独自接点ユーザプログラムとが混在して１つになって
いた従来のプログラマブルコントローラと比較して、ユ
ーザプログラムの実行が接点情報の変化にリアルタイム
で追従することが可能になる。

【０１００】また、ネットワークを介し他のプログラマ
ブルコントローラから共有接点情報が入力しない場合に
は、共有接点ユーザプログラムを実行しないため、この
ような場合でも共有接点ユーザプログラムと独自接点ユ
ーザプログラムとが混在して１つになっているため共有
接点ユーザプログラムを実行してしまう従来のプログラ
マブルコントローラと比較して、サイクルタイムを短縮
化できることになる。

【０１０１】さらに、本発明では、ネットワークを介し
て共有接点情報だけでなくその共有接点情報を使用する
共有接点ユーザプログラムを指示するプログラム指示情
報も送信するようにしているため、共有接点情報等を受
信したプログラマブルコントローラでは、その共有接点
情報を使用して複数の共有接点ユーザプログラムの中か
ら対応した共有接点ユーザプログラムを選択して実行で
き、共有接点ユーザプログラムの実行の応用性および弾
力性が向上する。

【０１０２】またさらに、本発明では、共有接点情報と
共に、その共有接点情報を使用する共有接点ユーザプロ
グラムをネットワークを介してプログラマブルコントロ
ーラ間で通信するようにし、その共有接点情報および共
有接点ユーザプログラムを受信したプログラマブルコン
トローラにその共有接点情報を使用して、同様に送信さ
れてきた共有接点ユーザプログラムを実行させるように
もしているため、従来のプログラマブルコントローラと
比較して、上述のように接点情報の変化にリアルタイム
で追従できると共に、サイクルタイムを短縮化できるだ
けでなく、共有接点ユーザプログラムを実行するプログ
ラマブルコントローラ側ではその共有接点ユーザプログ
ラムを所有する必要がなくなることにより、共有接点ユ
ーザプログラムを格納するメモリを設ける必要がなくな
ると共に、共有接点ユーザプログラムの共用化および分
散化が可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るプログラマブルコントローラの実
施例の構成を示す説明図。

【図２】ユーザプログラムメモリ１５ａ〜１５ｃに格納
されるユーザプログラムのメモリマップを示す説明図。

【図３】ユーザプログラム管理テーブルを示す説明図。

【図４】プログラマブルコントローラの全体の処理を示
すフローチャート。

【図５】図４におけるステップ２００の通常接点処理を
詳細に示すフローチャート。

【図６】図５におけるステップ２３０共有接点読出しコ
マンドの送信処理を詳細に示すフローチャート。

【図７】図６におけるステップ２３７の処理で送信され
る共有接点読出しコマンドのフォーマットを示す説明
図。

【図８】図６に示すステップ２３８等の処理で作成され
る通信ポート情報テーブルＴ２を示す説明図。

【図９】共有接点読出しコマンドを受信した相手プログ
ラマブルコントローラ側における共有接点情報の送信処
理を示すフローチャート。

【図１０】図９の処理により共有接点読出しコマンドを
送信してきたプログラマブルコントローラに返送するレ
スポンスメッセージのフォーマットを示す説明図。

【図１１】図４におけるステップ４００の共有接点処理
を詳細に示すフローチャート。

【図１２】第１実施例のプログラマブルコントローラに
より構成されたＰＣシステム全体を示す説明図。

【図１３】独自接点および共有接点のユーザプログラム
の具体例を示す説明図。

【図１４】共有接点書込みコマンドの送信処理を詳細に
示す説明図。

【図１５】共有接点書込みコマンドのフォーマットを示
す説明図。

【図１６】共有接点書込みコマンドの受信側のプログラ
マブルコントローラの処理を詳細に示すフローチャー
ト。

【図１７】共有接点書込みコマンドを送信してきたプロ
グラマブルコントローラに返送するレスポンスメッセー
ジのフォーマットを示す説明図。

【符号の説明】

Ａ プログラマブルコントローラ（ＰＣ） Ｂ プログラマブルコントローラ Ｃ プログラマブルコントローラ Ｎ ネットワーク １ ＣＰＵユニット １１ ＭＰＵ（プログラム実行手段） １２ システムＲＯＭ １３ ワークＲＡＭ １４ システムバスインタフェース １５ａ ユーザプログラムメモリ（通常接点プログラム
メモリ） １５ｂ ユーザプログラムメモリ（共有接点プログラム
メモリ） １５ｃ ユーザプログラムメモリ（共有接点プログラム
メモリ） ２ 通信ユニット ２１ ＭＰＵ ２２ システムＲＯＭ ２３ ワークＲＡＭ ２４ システムバスインタフェース ２５ 共有ＲＡＭ ２６ 通信コントローラ ３ システムバス Ｃ１ 共有接点読出しコマンド Ｃ２ 共有接点書込みコマンド Ｒ１ 共有接点読出しレスポンス Ｒ１ 共有接点書込みレスポンス Ｔ１ ユーザプログラム管理テーブル Ｔ２ 通信ポート情報テーブル

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−100806（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−241853（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−1134（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−105047（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−241402（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−41722（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−246604（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05B 19/04 - 19/05

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ネットワークを介した通信によって他の
   プログラマブルコントローラと共有した共有接点情報と
   ネットワークを介した通信とは関係のない独自接点情報
   とに基づきユーザプログラムを実行するプログラマブル
   コントローラにおいて、 上記共有接点情報を使用する共有接点ユーザプログラム
   を格納した共有接点ユーザプログラムメモリと、 上記共有接点情報を使用しない独自接点ユーザプログラ
   ムを格納した独自接点ユーザプログラムメモリと、 通常は上記独自接点ユーザプログラムメモリに格納され
   た独自接点ユーザプログラムを実行し、ネットワークを
   介し他のプログラマブルコントローラから共有接点情報
   が送信されてきた場合には、割込みにより上記独自接点
   ユーザプログラムの実行を中断して、上記共有接点ユー
   ザプログラムメモリに格納された共有接点ユーザプログ
   ラムを実行し、その共有接点ユーザプログラム実行の際
   に上記送信されてきた共有接点情報を使用するプログラ
   ム実行手段と、 を具備することを特徴とするプログラマブルコントロー
   ラ。
2. 【請求項２】 共有接点ユーザプログラムメモリには、
   複数の共有接点ユーザプログラムが格納され、かつ、共
   有接点情報には、当該共有接点情報を使用する共有接点
   ユーザプログラムを指示するプログラム指示情報が付加
   されており、プログラム実行手段は、 ネットワークを介し他のプログラマブルコントローラか
   ら共有接点情報が送信されてきた場合には、割込みによ
   り上記独自接点ユーザプログラムの実行を中断し、当該
   共有接点情報に付加されたプログラム指示情報に基づい
   て上記共有接点ユーザプログラムメモリに格納された対
   応する共有接点ユーザプログラムを読出し、その共有接
   点ユーザプログラムを上記送信されてきた共有接点情報
   を使用して実行する、 ことを特徴とする請求項１記載のプログラマブルコント
   ローラ。
3. 【請求項３】 複数の共有接点ユーザプログラムが各々
   使用する共有接点情報は、通信ポート毎に送受信され、
   かつ、その各共有接点情報にはプログラム指示情報とし
   て通信ポート番号が付加されるものとし、 プログラム実行手段は、 予め各通信ポート番号と、各通信ポートを介して送信さ
   れてくる各共有接点情報を使用する共有接点ユーザプロ
   グラムとを対応させた通信ポート情報テーブルを有して
   おり、ネットワークを介し他のプログラマブルコントロ
   ーラから共有接点情報が送信されてきた場合には、当該
   共有接点情報に付加されたプログラム指示情報としての
   通信ポート番号に基づき上記通信ポート情報テーブルを
   参照して共有接点ユーザプログラムメモリに格納された
   対応する共有接点ユーザプログラムを読出す、 ことを特徴とする請求項２記載のプログラマブルコント
   ローラ。
4. 【請求項４】 独自接点ユーザプログラムには、ネット
   ワークを介して他のプログラマブルコントローラに対し
   共有接点情報の読出しを要求する共有接点読出しコマン
   ドを送信させる命令が含まれており、 プログラム実行手段は、 通常は上記独自接点ユーザプログラムメモリに格納され
   た独自接点ユーザプログラムを実行し、上記命令を実行
   した場合には、ネットワークを介して他のプログラマブ
   ルコントローラに対し上記共有接点読出しコマンドを送
   信すると共に、ネットワークを介し当該他のプログラマ
   ブルコントローラから共有接点情報が送信されてきた場
   合には、割込みにより上記独自接点ユーザプログラムの
   実行を中断し、共有接点ユーザプログラムメモリに格納
   された共有接点ユーザプログラムを上記送信されてきた
   共有接点情報を使用して実行する、 ことを特徴とする請求項１、請求項２または請求項３記
   載のプログラマブルコントローラ。
5. 【請求項５】 ネットワークを介した通信によって他の
   プログラマブルコントローラと共有した共有接点情報と
   ネットワークを介した通信とは関係のない独自接点情報
   とに基づきユーザプログラムを実行するプログラマブル
   コントローラにおいて、 上記共有接点情報を使用しない独自接点ユーザプログラ
   ムを格納した独自接点ユーザプログラムメモリと、 通常は上記独自接点ユーザプログラムメモリに格納され
   た独自接点ユーザプログラムを実行し、ネットワークを
   介し他のプログラマブルコントローラから共有接点情報
   およびその共有接点情報を使用する共有接点ユーザプロ
   グラムが送信されてきた場合には、割込みにより上記独
   自接点ユーザプログラムの実行を中断して、上記送信さ
   れてきた共有接点ユーザプログラムを実行し、その共有
   接点ユーザプログラム実行の際に、上記送付されてきた
   共有接点情報を使用するプログラム実行手段と、 を具備することを特徴とするプログラマブルコントロー
   ラ。
6. 【請求項６】 上記割込みによる独自接点ユーザプログ
   ラムの実行中断の際、中断した独自接点ユーザプログラ
   ムの実行情報を退避エリアに退避させ、共有接点ユーザ
   プログラムの実行終了後、退避させていた上記実行情報
   を復帰させて中断していた独自接点ユーザプログラムの
   実行を再開する、 ことを特徴とする請求項１、請求項２、請求項３、請求
   項４または請求項５記載のプログラマブルコントロー
   ラ。