JP3345915B2 - バッテリ車の走行制御装置 - Google Patents
バッテリ車の走行制御装置Info
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はバッテリ車の走行制御
装置に係わり、詳しくは高速走行を制御する制御装置に
関するものである。
装置に係わり、詳しくは高速走行を制御する制御装置に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、バッテリ式フォークリフト等の
バッテリ車においては、バッテリの直流電源により回転
駆動される走行用モータは、起動直後の駆動トルクを得
られ易い直流直巻型のモータが使用されている。この走
行用モータは、前後進・中立位置切換レバーにより前進
又は後進モードに切り換えられた状態で、バッテリから
走行用モータに供給される直流電圧をスイッチングトラ
ンジスタによりデューティ比制御することにより、前記
モータの回転数すなわち走行速度を抑制するようになっ
ている。又、前記スイッチングトランジスタにはバイパ
スコンタクタが並列に接続され、このバイパスコンタク
タをオンした状態において、モータのフィールドコイル
に並列に接続した弱め界磁抵抗を該抵抗に直列に接続し
た弱め界磁コンタクタをオンすることにより、弱め界磁
抵抗に電流を分流してフィールドコイルに流れる電流を
抑制し、モータの回転速度を最高速領域に切り換えるよ
うになっている。
バッテリ車においては、バッテリの直流電源により回転
駆動される走行用モータは、起動直後の駆動トルクを得
られ易い直流直巻型のモータが使用されている。この走
行用モータは、前後進・中立位置切換レバーにより前進
又は後進モードに切り換えられた状態で、バッテリから
走行用モータに供給される直流電圧をスイッチングトラ
ンジスタによりデューティ比制御することにより、前記
モータの回転数すなわち走行速度を抑制するようになっ
ている。又、前記スイッチングトランジスタにはバイパ
スコンタクタが並列に接続され、このバイパスコンタク
タをオンした状態において、モータのフィールドコイル
に並列に接続した弱め界磁抵抗を該抵抗に直列に接続し
た弱め界磁コンタクタをオンすることにより、弱め界磁
抵抗に電流を分流してフィールドコイルに流れる電流を
抑制し、モータの回転速度を最高速領域に切り換えるよ
うになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
制御装置においては、弱め界磁コンタクタをオンした場
合には弱め界磁抵抗が一定であるため走行用モータが最
高速まで上昇してしまい、高速領域での速度制御ができ
ないという問題があった。
制御装置においては、弱め界磁コンタクタをオンした場
合には弱め界磁抵抗が一定であるため走行用モータが最
高速まで上昇してしまい、高速領域での速度制御ができ
ないという問題があった。
【０００４】又、上記従来の制御装置においては、フォ
ークリフトの機種やバッテリの公称電圧の変化に対応し
て弱め界磁抵抗を変えなければならないという問題もあ
った。
ークリフトの機種やバッテリの公称電圧の変化に対応し
て弱め界磁抵抗を変えなければならないという問題もあ
った。
【０００５】この発明の第１の目的は上記従来の技術に
存する問題点を解消して、バッテリの公称電圧が変化し
た場合にも弱め界磁抵抗を変えることなく、弱め界磁抵
抗値を変更することにより対応できるとともに、高速走
行（回転）の領域において速度制御を行なうことがで
き、走行フィーリングを向上することができるバッテリ
車の走行制御装置を提供することにある。
存する問題点を解消して、バッテリの公称電圧が変化し
た場合にも弱め界磁抵抗を変えることなく、弱め界磁抵
抗値を変更することにより対応できるとともに、高速走
行（回転）の領域において速度制御を行なうことがで
き、走行フィーリングを向上することができるバッテリ
車の走行制御装置を提供することにある。
【０００６】又、この発明の第２の目的は上記目的に加
えて、部品点数を減少し製造及び組付を容易に行なうこ
とができるバッテリ車の走行制御装置を提供することに
ある。
えて、部品点数を減少し製造及び組付を容易に行なうこ
とができるバッテリ車の走行制御装置を提供することに
ある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は上
記第１の目的を達成するため、バッテリの直流電源によ
り回転駆動される直流直巻型の走行用モータと、前記走
行用モータのフィールドコイルの通電方向を切り換える
電流方向切換手段と、前記走行用モータへの通電電流を
デューティ比制御する電流制御手段と、上記電流制御手
段に並列に接続されたバイパスコンタクタと、前記フィ
ールドコイルに並列接続した高速回転切換用の弱め界磁
抵抗と、該弱め界磁抵抗に直列に接続され、弱め界磁抵
抗用のコンタクタとして機能すると共に、前記フィール
ドコイルに流れる電流をチョッパ制御することにより、
前記弱め界磁抵抗の抵抗値を調整する抵抗値調整手段と
を備えている。
記第１の目的を達成するため、バッテリの直流電源によ
り回転駆動される直流直巻型の走行用モータと、前記走
行用モータのフィールドコイルの通電方向を切り換える
電流方向切換手段と、前記走行用モータへの通電電流を
デューティ比制御する電流制御手段と、上記電流制御手
段に並列に接続されたバイパスコンタクタと、前記フィ
ールドコイルに並列接続した高速回転切換用の弱め界磁
抵抗と、該弱め界磁抵抗に直列に接続され、弱め界磁抵
抗用のコンタクタとして機能すると共に、前記フィール
ドコイルに流れる電流をチョッパ制御することにより、
前記弱め界磁抵抗の抵抗値を調整する抵抗値調整手段と
を備えている。
【０００８】又、上記第２の目的を達成するため、前記
電流制御手段を、前記バイパスコンタクタがオンされた
後、抵抗値調整手段としての機能に切換手段により切り
換え可能に構成している。
電流制御手段を、前記バイパスコンタクタがオンされた
後、抵抗値調整手段としての機能に切換手段により切り
換え可能に構成している。
【０００９】
【００１０】
【作用】請求項１記載の発明は走行用モータのフィール
ドコイルへの通電電流方向が電流方向切換手段により前
進又は後進に切り換えられた状態で、走行用モータにバ
ッテリの直流電圧が印加されると、走行用モータは回転
可能な状態となる。そして、電流制御手段により走行用
モータへの通電電流をデューティ比制御することにより
走行用モータの回転速度を調整する。
ドコイルへの通電電流方向が電流方向切換手段により前
進又は後進に切り換えられた状態で、走行用モータにバ
ッテリの直流電圧が印加されると、走行用モータは回転
可能な状態となる。そして、電流制御手段により走行用
モータへの通電電流をデューティ比制御することにより
走行用モータの回転速度を調整する。
【００１１】又、モータを高速回転する場合には、バイ
パスコンタクタをオンし、弱め界磁抵抗のコンタクタと
しても機能する抵抗値調整手段をオンすると、モータの
フィールドコイルへの電流が抑制され、モータはさらに
高速で回転される。
パスコンタクタをオンし、弱め界磁抵抗のコンタクタと
しても機能する抵抗値調整手段をオンすると、モータの
フィールドコイルへの電流が抑制され、モータはさらに
高速で回転される。
【００１２】さらに、請求項１記載の発明は抵抗値調整
手段により弱め界磁抵抗の抵抗値が調整されるので、バ
ッテリの公称電圧が変化しても、それに対応して弱め界
磁抵抗を取り替える必要がなくなる。又、この弱め界磁
抵抗の動作中において高速領域内での抵抗値の調整によ
り走行用モータの回転速度を調整することが可能とな
り、高速走行時における速度制御を行なう。
手段により弱め界磁抵抗の抵抗値が調整されるので、バ
ッテリの公称電圧が変化しても、それに対応して弱め界
磁抵抗を取り替える必要がなくなる。又、この弱め界磁
抵抗の動作中において高速領域内での抵抗値の調整によ
り走行用モータの回転速度を調整することが可能とな
り、高速走行時における速度制御を行なう。
【００１３】そして、切換手段によりバイパスコンタク
タがオンされた後、電流制御手段が抵抗値調整手段とし
ての機能に切り換えられるので、部品点数が減少する。
タがオンされた後、電流制御手段が抵抗値調整手段とし
ての機能に切り換えられるので、部品点数が減少する。
【００１４】
【００１５】
【実施例】以下、この発明をバッテリ式フォークリフト
に具体化した第１実施例を図１に基づいて説明する。
に具体化した第１実施例を図１に基づいて説明する。
【００１６】この実施例において、走行用モータ１は直
巻の直流モータであって、バッテリ２に接続されてい
る。この走行用モータ１は電機子３と、電流方向切換手
段としての前進用及び後進用のコンタクタ４，５間に配
置したフィールドコイル６とにより構成され、図示しな
い走行用駆動輪に作動連結されている。前記フィールド
コイル６の両端の各コンタクタ４，５との接点ａ，ｂに
はフライホイールダイオードＤ１，Ｄ２が接続されてい
る。又、走行用モータ１には該モータ１への通電電流を
デューティ比制御する電流制御手段を構成するトランジ
スタＴＲ１が直列に接続されている。
巻の直流モータであって、バッテリ２に接続されてい
る。この走行用モータ１は電機子３と、電流方向切換手
段としての前進用及び後進用のコンタクタ４，５間に配
置したフィールドコイル６とにより構成され、図示しな
い走行用駆動輪に作動連結されている。前記フィールド
コイル６の両端の各コンタクタ４，５との接点ａ，ｂに
はフライホイールダイオードＤ１，Ｄ２が接続されてい
る。又、走行用モータ１には該モータ１への通電電流を
デューティ比制御する電流制御手段を構成するトランジ
スタＴＲ１が直列に接続されている。
【００１７】又、前記フィールドコイル６には弱め界磁
抵抗Ｒと、該抵抗Ｒに流れる電流を弱め界磁抵抗用のコ
ンタクタとしての機能も兼ね備えて制御するための抵抗
値調整手段としてのトランジスタＴＲ２が並列に接続さ
れている。
抵抗Ｒと、該抵抗Ｒに流れる電流を弱め界磁抵抗用のコ
ンタクタとしての機能も兼ね備えて制御するための抵抗
値調整手段としてのトランジスタＴＲ２が並列に接続さ
れている。
【００１８】前記トランジスタＴＲ１には、バイパスコ
ンタクタ７が並列に接続されている。また、このトラン
ジスタＴＲ１にはドライブ回路９、パルス発生回路１０
及び電流制御手段を構成するＭＰＵ（マイクロ・プロセ
ッシング・ユニット）１１が接続されている。
ンタクタ７が並列に接続されている。また、このトラン
ジスタＴＲ１にはドライブ回路９、パルス発生回路１０
及び電流制御手段を構成するＭＰＵ（マイクロ・プロセ
ッシング・ユニット）１１が接続されている。
【００１９】又、前記トランジスタＴＲ２にはドライブ
回路１２、パルス発生回路１３が接続され、前記ＭＰＵ
１１には前後進・中立位置切換レバーに設けた前後進セ
ンサ１４からの前進信号、後進信号又は中立信号が入力
されるようになっている。又運転席の下部に設けたアク
セルレバーの踏み込み量に応じて出力されるアクセルセ
ンサ１５からの検出信号が前記ＭＰＵ１１に入力される
ようになっている。
回路１２、パルス発生回路１３が接続され、前記ＭＰＵ
１１には前後進・中立位置切換レバーに設けた前後進セ
ンサ１４からの前進信号、後進信号又は中立信号が入力
されるようになっている。又運転席の下部に設けたアク
セルレバーの踏み込み量に応じて出力されるアクセルセ
ンサ１５からの検出信号が前記ＭＰＵ１１に入力される
ようになっている。
【００２０】従って、前記ＭＰＵ１１は前後進センサ１
４からの信号により前進用コンタクタ４又は後進用コン
タクタ５を切換動作する。そして、各コンタクタ４，５
の切換動作によって走行用モータ１のフィールドコイル
６に流れる電流の向きが切換制御され、同モータ１は正
転又は逆転可能となる。
４からの信号により前進用コンタクタ４又は後進用コン
タクタ５を切換動作する。そして、各コンタクタ４，５
の切換動作によって走行用モータ１のフィールドコイル
６に流れる電流の向きが切換制御され、同モータ１は正
転又は逆転可能となる。
【００２１】又、ＭＰＵ１１はアクセルセンサ１５から
の走行開始信号を入力すると、アクセルペダルの開度に
応じたデューティ値を算出し、そのデューティ値をパル
ス発生回路１０へ出力する。このパルス発生回路１０は
ＭＰＵ１１から入力するデューティ値に応じた矩形波を
生成して、ドライブ回路９へ出力する。ドライブ回路９
はパルス発生回路１０から入力する矩形波に応じて、前
記トランジスタＴＲ１のベースを駆動して同トランジス
タのオン・オフ制御を行い、走行用モータ１に流れる電
流をチョッパ制御して同モータ１の回転速度を制御す
る。従って、車輌は前記前後進レバー１４の動作により
支持された走行方向へ、又、アクセルセンサ１５の開度
に応じた速度で走行されることになる。
の走行開始信号を入力すると、アクセルペダルの開度に
応じたデューティ値を算出し、そのデューティ値をパル
ス発生回路１０へ出力する。このパルス発生回路１０は
ＭＰＵ１１から入力するデューティ値に応じた矩形波を
生成して、ドライブ回路９へ出力する。ドライブ回路９
はパルス発生回路１０から入力する矩形波に応じて、前
記トランジスタＴＲ１のベースを駆動して同トランジス
タのオン・オフ制御を行い、走行用モータ１に流れる電
流をチョッパ制御して同モータ１の回転速度を制御す
る。従って、車輌は前記前後進レバー１４の動作により
支持された走行方向へ、又、アクセルセンサ１５の開度
に応じた速度で走行されることになる。
【００２２】又、前記バイパスコンタクタ７がオンされ
た後においては、ＭＰＵ１１から別のパルス発生回路１
３にアクセルペダルの開度に比例するアクセルセンサ１
５の検出信号に応じたデューティ値が出力される。パル
ス発生回路１３はそのデューティ値に応じた矩形波を生
成してドライブ回路１２へ出力する。そして、ドライブ
回路１２は前記入力された矩形波に応じて前記トランジ
スタＴＲ２のベースを駆動して同トランジスタＴＲ２の
オン・オフ制御を行い、走行用モータ１のフィールドコ
イル６に流れる電流をチョッパ制御して同モータ１の高
速回転領域での速度を制御する。このとき弱め界磁抵抗
Ｒに直流電流が分流するので、フィールドコイル６への
電流が抑制され、この電流値が前記デューティ値に基づ
いて任意に調整され、走行用モータ１の高速域における
回転速度が調整される。
た後においては、ＭＰＵ１１から別のパルス発生回路１
３にアクセルペダルの開度に比例するアクセルセンサ１
５の検出信号に応じたデューティ値が出力される。パル
ス発生回路１３はそのデューティ値に応じた矩形波を生
成してドライブ回路１２へ出力する。そして、ドライブ
回路１２は前記入力された矩形波に応じて前記トランジ
スタＴＲ２のベースを駆動して同トランジスタＴＲ２の
オン・オフ制御を行い、走行用モータ１のフィールドコ
イル６に流れる電流をチョッパ制御して同モータ１の高
速回転領域での速度を制御する。このとき弱め界磁抵抗
Ｒに直流電流が分流するので、フィールドコイル６への
電流が抑制され、この電流値が前記デューティ値に基づ
いて任意に調整され、走行用モータ１の高速域における
回転速度が調整される。
【００２３】さて、この発明の第１実施例においては、
フィールドコイル６に弱め界磁抵抗Ｒを並列接続すると
ともに、その界磁抵抗Ｒに対し弱め界磁抵抗用のコンタ
クタとしての機能を兼ね備えたトランジスタＴＲ２を直
列に接続し、該トランジスタＴＲ２をドライブ回路１２
及びパルス発生回路１３によりデューティ比制御するよ
うにしている。このため、バッテリ２の公称電圧が変化
した場合においても、弱め界磁抵抗Ｒを取り替える必要
がなく、公称電圧に適した弱め界磁抵抗Ｒの抵抗値を容
易に調整することができる。又、バイパスコンタクタ７
がオンされた後における高速走行（回転）域での走行速
度制御を自在に行うこともできる。
フィールドコイル６に弱め界磁抵抗Ｒを並列接続すると
ともに、その界磁抵抗Ｒに対し弱め界磁抵抗用のコンタ
クタとしての機能を兼ね備えたトランジスタＴＲ２を直
列に接続し、該トランジスタＴＲ２をドライブ回路１２
及びパルス発生回路１３によりデューティ比制御するよ
うにしている。このため、バッテリ２の公称電圧が変化
した場合においても、弱め界磁抵抗Ｒを取り替える必要
がなく、公称電圧に適した弱め界磁抵抗Ｒの抵抗値を容
易に調整することができる。又、バイパスコンタクタ７
がオンされた後における高速走行（回転）域での走行速
度制御を自在に行うこともできる。
【００２４】次に、図２に基づいてこの発明の第２実施
例を説明する。この第２実施例においては、第１実施例
におけるトランジスタＴＲ１，ＴＲ２を兼用可能なトラ
ンジスタＴＲを使用するとともに、該トランジスタＴＲ
を通常の走行制御と、弱め界磁抵抗Ｒの高速走行制御と
の間で切換える切換手段としての切換コンタクタ２１を
設けたものである。
例を説明する。この第２実施例においては、第１実施例
におけるトランジスタＴＲ１，ＴＲ２を兼用可能なトラ
ンジスタＴＲを使用するとともに、該トランジスタＴＲ
を通常の走行制御と、弱め界磁抵抗Ｒの高速走行制御と
の間で切換える切換手段としての切換コンタクタ２１を
設けたものである。
【００２５】従って、この第２実施例においては、低速
から中速領域での走行時には図２に示すようにトランジ
スタＴＲがモータ１のフィールドコイル６に直列に接続
された状態となる。そして、切換コンタクタ２１を切換
えることによりトランジスタＴＲを弱め界磁抵抗Ｒのデ
ューティ比制御用のトランジスタとして使用することに
より、高速域での高速走行時における速度制御を行うこ
とが可能となる。
から中速領域での走行時には図２に示すようにトランジ
スタＴＲがモータ１のフィールドコイル６に直列に接続
された状態となる。そして、切換コンタクタ２１を切換
えることによりトランジスタＴＲを弱め界磁抵抗Ｒのデ
ューティ比制御用のトランジスタとして使用することに
より、高速域での高速走行時における速度制御を行うこ
とが可能となる。
【００２６】
【００２７】
【００２８】なお、この発明は前記各実施例に限定され
るものではなく、例えば、フォークリフト以外の各種の
バッテリ車に具体化する等、この発明の趣旨を逸脱しな
い範囲で各部の構成を任意に変更して具体化することも
可能である。
るものではなく、例えば、フォークリフト以外の各種の
バッテリ車に具体化する等、この発明の趣旨を逸脱しな
い範囲で各部の構成を任意に変更して具体化することも
可能である。
【００２９】
【発明の効果】以上詳述したように、請求項１記載の発
明はバッテリの公称電圧の変化に応じて弱め界磁抵抗を
取り代える必要がなく、又、弱め界磁抵抗が動作された
状態において、その界磁抵抗を調整することにより高速
走行領域における速度制御を行うことができる効果があ
る。
明はバッテリの公称電圧の変化に応じて弱め界磁抵抗を
取り代える必要がなく、又、弱め界磁抵抗が動作された
状態において、その界磁抵抗を調整することにより高速
走行領域における速度制御を行うことができる効果があ
る。
【００３０】又、部品点数を少なくし、製造及び組付を
容易に行いコストダウンを図ることができる効果があ
る。
容易に行いコストダウンを図ることができる効果があ
る。
【００３１】
【図１】この発明をバッテリ式フォークリフトの走行制
御装置に具体化した第１実施例を示す電気回路図であ
る。
御装置に具体化した第１実施例を示す電気回路図であ
る。
【図２】この発明の第２実施例を示す電気回路図であ
る。
る。
１ 走行用モータ、２ バッテリ、３ 電機子、４，５ 電
流方向切換手段としての前進（後進）用コンタクタ、６
フィールドコイル、７ バイパスコンタクタ、９、１
２，２３ ドライブ回路、１０，１３ パルス発生回路、
１１ 電流制御手段を構成するＭＰＵ、１４ 前後進セン
サ、１５ アクセルセンサ、２１ 切換手段としての切換
スイッチ、ＴＲ１ 電流制御手段としてのトランジス
タ、ＴＲ２抵抗値調整手段としてのトランジスタ、ＴＲ
抵抗値調整手段を兼用する電流制御手段としてのトラ
ンジスタ、Ｒ 弱め界磁抵抗。
流方向切換手段としての前進（後進）用コンタクタ、６
フィールドコイル、７ バイパスコンタクタ、９、１
２，２３ ドライブ回路、１０，１３ パルス発生回路、
１１ 電流制御手段を構成するＭＰＵ、１４ 前後進セン
サ、１５ アクセルセンサ、２１ 切換手段としての切換
スイッチ、ＴＲ１ 電流制御手段としてのトランジス
タ、ＴＲ２抵抗値調整手段としてのトランジスタ、ＴＲ
抵抗値調整手段を兼用する電流制御手段としてのトラ
ンジスタ、Ｒ 弱め界磁抵抗。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60L 15/00 - 15/38 B66F 9/24
Claims (1)
- 【請求項１】 バッテリの直流電源により回転駆動され
る直流直巻型の走行用モータと、 前記走行用モータのフィールドコイルの通電方向を切り
換える電流方向切換手段と、 前記走行用モータへの通電電流をデューティ比制御する
電流制御手段と、 上記電流制御手段に並列に接続されたバイパスコンタク
タと、 前記フィールドコイルに並列接続した高速回転切換用の
弱め界磁抵抗と、 該弱め界磁抵抗に直列に接続され、弱め界磁抵抗用のコ
ンタクタとして機能すると共に、前記フィールドコイル
に流れる電流をチョッパ制御することにより、前記弱め
界磁抵抗の抵抗値を調整する抵抗値調整手段とを備え、 前記電流制御手段は、前記バイパスコンタクタがオンさ
れた後、切換手段により抵抗値調整手段としての機能に
切り換え可能に構成されている バッテリ車の走行制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19999992A JP3345915B2 (ja) | 1992-07-27 | 1992-07-27 | バッテリ車の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19999992A JP3345915B2 (ja) | 1992-07-27 | 1992-07-27 | バッテリ車の走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0654416A JPH0654416A (ja) | 1994-02-25 |
| JP3345915B2 true JP3345915B2 (ja) | 2002-11-18 |
Family
ID=16417119
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19999992A Expired - Fee Related JP3345915B2 (ja) | 1992-07-27 | 1992-07-27 | バッテリ車の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3345915B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3431049B2 (ja) * | 1995-04-27 | 2003-07-28 | 株式会社小松製作所 | 曲げ加工機 |
-
1992
- 1992-07-27 JP JP19999992A patent/JP3345915B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0654416A (ja) | 1994-02-25 |
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