JPH11136811A - 車両制御装置 - Google Patents
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- JPH11136811A JPH11136811A JP9296919A JP29691997A JPH11136811A JP H11136811 A JPH11136811 A JP H11136811A JP 9296919 A JP9296919 A JP 9296919A JP 29691997 A JP29691997 A JP 29691997A JP H11136811 A JPH11136811 A JP H11136811A
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- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
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- B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
- B60L50/52—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells characterised by DC-motors
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 この発明は、二つの直流他励モータを制御す
ることができる小型の車両制御装置を提供することを課
題とする。 【解決手段】 駆動回路３９は、電機子電流検出器３
６、界磁電流検出器２３及び３４からそれぞれ検出値を
入力し、互いに直列に接続された第１及び第２のモータ
の電機子１３及び２４に共通の電機子チョッパ素子３７
をオン／オフすると共に界磁電流制御回路部１７及び２
８内の界磁チョッパ素子１８〜２１及び２９〜３２をオ
ン／オフすることにより、第１及び第２のモータの電機
子電流及び界磁電流をそれぞれ制御して双方のモータを
所望の回転数あるいはトルクで駆動する。
ることができる小型の車両制御装置を提供することを課
題とする。 【解決手段】 駆動回路３９は、電機子電流検出器３
６、界磁電流検出器２３及び３４からそれぞれ検出値を
入力し、互いに直列に接続された第１及び第２のモータ
の電機子１３及び２４に共通の電機子チョッパ素子３７
をオン／オフすると共に界磁電流制御回路部１７及び２
８内の界磁チョッパ素子１８〜２１及び２９〜３２をオ
ン／オフすることにより、第１及び第２のモータの電機
子電流及び界磁電流をそれぞれ制御して双方のモータを
所望の回転数あるいはトルクで駆動する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、車両制御装置に
係り、特に二つの直流他励モータを用いて駆動する車両
の制御装置に関する。
係り、特に二つの直流他励モータを用いて駆動する車両
の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図３に二モータ式の三輪フォークリフト
を概略的に示す。駆動輪となる前輪１及び２と操舵輪と
なる一つの後輪３が設けられており、左右の前輪１及び
２にそれぞれ減速機４及び５を介して第１及び第２の直
流他励モータ６及び７が連結されている。前輪１及び２
を互いに同一方向に同一回転数で回転することにより、
車両の前方あるいは後方への直進が行われる。また、後
輪３を操舵すると共に旋回半径に応じて左右の前輪１及
び２の回転数に差を設けることによって車両の旋回を行
うことができ、特に旋回の内側になる前輪を外側の前輪
に対して逆回転させることにより、さらに旋回半径を小
さくすることができる。
を概略的に示す。駆動輪となる前輪１及び２と操舵輪と
なる一つの後輪３が設けられており、左右の前輪１及び
２にそれぞれ減速機４及び５を介して第１及び第２の直
流他励モータ６及び７が連結されている。前輪１及び２
を互いに同一方向に同一回転数で回転することにより、
車両の前方あるいは後方への直進が行われる。また、後
輪３を操舵すると共に旋回半径に応じて左右の前輪１及
び２の回転数に差を設けることによって車両の旋回を行
うことができ、特に旋回の内側になる前輪を外側の前輪
に対して逆回転させることにより、さらに旋回半径を小
さくすることができる。
【０００３】このようなフォークリフトのモータ６及び
７を駆動制御する従来の車両制御装置の回路構成を図４
に示す。バッテリ１１の正極にスイッチ１２の一端が接
続され、このスイッチ１２の他端とバッテリ１１の負極
との間に第１のモータ６の電機子１３、電機子電流検出
器１４及び電機子チョッパ素子１５が直列に接続される
と共に、電機子１３と電機子電流検出器１４との直列回
路に並列にフライホイールダイオード１６が接続されて
いる。また、スイッチ１２の他端とバッテリ１１の負極
との間に、第１のモータ６用の界磁電流制御回路部１７
が接続されている。この界磁電流制御回路部１７は、第
１及び第２の界磁チョッパ素子１８及び１９の直列回路
と、第３及び第４の界磁チョッパ素子２０及び２１の直
列回路とが互いに並列に接続されたもので、第１及び第
２の界磁チョッパ素子１８及び１９の接続点Ａと第３及
び第４の界磁チョッパ素子２０及び２１の接続点Ｂとの
間に第１のモータ６の界磁巻線２２及び界磁電流検出器
２３が直列に接続されている。
７を駆動制御する従来の車両制御装置の回路構成を図４
に示す。バッテリ１１の正極にスイッチ１２の一端が接
続され、このスイッチ１２の他端とバッテリ１１の負極
との間に第１のモータ６の電機子１３、電機子電流検出
器１４及び電機子チョッパ素子１５が直列に接続される
と共に、電機子１３と電機子電流検出器１４との直列回
路に並列にフライホイールダイオード１６が接続されて
いる。また、スイッチ１２の他端とバッテリ１１の負極
との間に、第１のモータ６用の界磁電流制御回路部１７
が接続されている。この界磁電流制御回路部１７は、第
１及び第２の界磁チョッパ素子１８及び１９の直列回路
と、第３及び第４の界磁チョッパ素子２０及び２１の直
列回路とが互いに並列に接続されたもので、第１及び第
２の界磁チョッパ素子１８及び１９の接続点Ａと第３及
び第４の界磁チョッパ素子２０及び２１の接続点Ｂとの
間に第１のモータ６の界磁巻線２２及び界磁電流検出器
２３が直列に接続されている。
【０００４】同様に、スイッチ１２の他端とバッテリ１
１の負極との間に第２のモータ７の電機子２４、電機子
電流検出器２５及び電機子チョッパ素子２６が直列に接
続されると共に、電機子２４と電機子電流検出器２５と
の直列回路に並列にフライホイールダイオード２７が接
続されている。また、スイッチ１２の他端とバッテリ１
１の負極との間に、第２のモータ７用の界磁電流制御回
路部２８が接続されている。この界磁電流制御回路部２
８は、第１及び第２の界磁チョッパ素子２９及び３０の
直列回路と、第３及び第４の界磁チョッパ素子３１及び
３２の直列回路とが互いに並列に接続されたもので、第
１及び第２の界磁チョッパ素子２９及び３０の接続点Ｃ
と第３及び第４の界磁チョッパ素子３１及び３２の接続
点Ｄとの間に第２のモータ７の界磁巻線３３及び界磁電
流検出器３４が直列に接続されている。
１の負極との間に第２のモータ７の電機子２４、電機子
電流検出器２５及び電機子チョッパ素子２６が直列に接
続されると共に、電機子２４と電機子電流検出器２５と
の直列回路に並列にフライホイールダイオード２７が接
続されている。また、スイッチ１２の他端とバッテリ１
１の負極との間に、第２のモータ７用の界磁電流制御回
路部２８が接続されている。この界磁電流制御回路部２
８は、第１及び第２の界磁チョッパ素子２９及び３０の
直列回路と、第３及び第４の界磁チョッパ素子３１及び
３２の直列回路とが互いに並列に接続されたもので、第
１及び第２の界磁チョッパ素子２９及び３０の接続点Ｃ
と第３及び第４の界磁チョッパ素子３１及び３２の接続
点Ｄとの間に第２のモータ７の界磁巻線３３及び界磁電
流検出器３４が直列に接続されている。
【０００５】第１のモータ６用の電機子チョッパ素子１
５及び界磁電流制御回路部１７の第１〜第４の界磁チョ
ッパ素子１８〜２１と第２のモータ７用の電機子チョッ
パ素子２６及び界磁電流制御回路部２８の第１〜第４の
界磁チョッパ素子２９〜３２の各ゲート端子はそれぞれ
駆動回路３５に接続されている。駆動回路３５は、電機
子チョッパ素子１５及び第１〜第４の界磁チョッパ素子
１８〜２１をオン／オフすることにより第１のモータ６
の電機子電流及び界磁電流を制御すると共に、電機子チ
ョッパ素子２６及び第１〜第４の界磁チョッパ素子２９
〜３２をオン／オフすることにより第２のモータ７の電
機子電流及び界磁電流を制御する。
５及び界磁電流制御回路部１７の第１〜第４の界磁チョ
ッパ素子１８〜２１と第２のモータ７用の電機子チョッ
パ素子２６及び界磁電流制御回路部２８の第１〜第４の
界磁チョッパ素子２９〜３２の各ゲート端子はそれぞれ
駆動回路３５に接続されている。駆動回路３５は、電機
子チョッパ素子１５及び第１〜第４の界磁チョッパ素子
１８〜２１をオン／オフすることにより第１のモータ６
の電機子電流及び界磁電流を制御すると共に、電機子チ
ョッパ素子２６及び第１〜第４の界磁チョッパ素子２９
〜３２をオン／オフすることにより第２のモータ７の電
機子電流及び界磁電流を制御する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図４か
ら分かるように、従来の車両制御装置は、第１のモータ
６を駆動制御するための制御回路と第２のモータ７を駆
動制御するための制御回路とが互いに並列に接続された
回路構成を有しているために、制御装置を構成する素
子、特に大電流を制御するための素子の個数が多く、車
両制御装置全体が大型化するという問題点があった。こ
の発明はこのような問題点を解消するためになされたも
ので、二つの直流他励モータを制御することができる小
型の車両制御装置を提供することを目的とする。
ら分かるように、従来の車両制御装置は、第１のモータ
６を駆動制御するための制御回路と第２のモータ７を駆
動制御するための制御回路とが互いに並列に接続された
回路構成を有しているために、制御装置を構成する素
子、特に大電流を制御するための素子の個数が多く、車
両制御装置全体が大型化するという問題点があった。こ
の発明はこのような問題点を解消するためになされたも
ので、二つの直流他励モータを制御することができる小
型の車両制御装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明に係る車両制御
装置は、それぞれバッテリの両端間に接続された第１及
び第２の界磁電流制御回路部の複数の界磁チョッパ素子
を駆動回路でオン／オフ制御することにより第１及び第
２のモータの界磁巻線に流れる電流を制御する車両制御
装置において、バッテリの両端間に第１のモータの電機
子と第２のモータの電機子と第１及び第２のモータに共
通の電機子チョッパ素子とを互いに直列に接続し、この
共通の電機子チョッパ素子を駆動回路によりオン／オフ
制御するものである。なお、第１のモータの電機子と第
２のモータの電機子との直列回路に並列に回生制動制御
用の電機子チョッパ素子を接続し、この電機子チョッパ
素子を駆動回路によってオン／オフして回生制動の制御
を行うこともできる。
装置は、それぞれバッテリの両端間に接続された第１及
び第２の界磁電流制御回路部の複数の界磁チョッパ素子
を駆動回路でオン／オフ制御することにより第１及び第
２のモータの界磁巻線に流れる電流を制御する車両制御
装置において、バッテリの両端間に第１のモータの電機
子と第２のモータの電機子と第１及び第２のモータに共
通の電機子チョッパ素子とを互いに直列に接続し、この
共通の電機子チョッパ素子を駆動回路によりオン／オフ
制御するものである。なお、第１のモータの電機子と第
２のモータの電機子との直列回路に並列に回生制動制御
用の電機子チョッパ素子を接続し、この電機子チョッパ
素子を駆動回路によってオン／オフして回生制動の制御
を行うこともできる。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を添
付図面に基づいて説明する。 実施の形態１．図１にこの発明の実施の形態１に係る車
両制御装置の回路構成を示す。この車両制御装置は、図
３に示した三輪フォークリフトのように、左右の前輪１
及び２にそれぞれ減速機４及び５を介して連結された第
１及び第２の直流他励モータ６及び７を駆動制御するた
めの装置である。バッテリ１１の正極にスイッチ１２の
一端が接続され、このスイッチ１２の他端とバッテリ１
１の負極との間に第１のモータ６の電機子１３、第２の
モータ７の電機子２４、電機子電流検出器３６及び電機
子チョッパ素子３７が直列に接続されると共に、電機子
１３及び２４と電機子電流検出器３６との直列回路に並
列にフライホイールダイオード３８が接続されている。
電機子電流検出器３６、電機子チョッパ素子３７及びフ
ライホイールダイオード３８は、それぞれ第１のモータ
６と第２のモータ７に共通の部材である。
付図面に基づいて説明する。 実施の形態１．図１にこの発明の実施の形態１に係る車
両制御装置の回路構成を示す。この車両制御装置は、図
３に示した三輪フォークリフトのように、左右の前輪１
及び２にそれぞれ減速機４及び５を介して連結された第
１及び第２の直流他励モータ６及び７を駆動制御するた
めの装置である。バッテリ１１の正極にスイッチ１２の
一端が接続され、このスイッチ１２の他端とバッテリ１
１の負極との間に第１のモータ６の電機子１３、第２の
モータ７の電機子２４、電機子電流検出器３６及び電機
子チョッパ素子３７が直列に接続されると共に、電機子
１３及び２４と電機子電流検出器３６との直列回路に並
列にフライホイールダイオード３８が接続されている。
電機子電流検出器３６、電機子チョッパ素子３７及びフ
ライホイールダイオード３８は、それぞれ第１のモータ
６と第２のモータ７に共通の部材である。
【０００９】スイッチ１２の他端とバッテリ１１の負極
との間に、第１のモータ６用の界磁電流制御回路部１７
が接続されている。この界磁電流制御回路部１７は、第
１及び第２の界磁チョッパ素子１８及び１９の直列回路
と、第３及び第４の界磁チョッパ素子２０及び２１の直
列回路とが互いに並列に接続されたもので、第１及び第
２の界磁チョッパ素子１８及び１９の接続点Ａと第３及
び第４の界磁チョッパ素子２０及び２１の接続点Ｂとの
間に第１のモータ６の界磁巻線２２及び界磁電流検出器
２３が直列に接続されている。
との間に、第１のモータ６用の界磁電流制御回路部１７
が接続されている。この界磁電流制御回路部１７は、第
１及び第２の界磁チョッパ素子１８及び１９の直列回路
と、第３及び第４の界磁チョッパ素子２０及び２１の直
列回路とが互いに並列に接続されたもので、第１及び第
２の界磁チョッパ素子１８及び１９の接続点Ａと第３及
び第４の界磁チョッパ素子２０及び２１の接続点Ｂとの
間に第１のモータ６の界磁巻線２２及び界磁電流検出器
２３が直列に接続されている。
【００１０】同様に、スイッチ１２の他端とバッテリ１
１の負極との間に第２のモータ７用の界磁電流制御回路
部２８が接続されている。この界磁電流制御回路部２８
は、第１及び第２の界磁チョッパ素子２９及び３０の直
列回路と、第３及び第４の界磁チョッパ素子３１及び３
２の直列回路とが互いに並列に接続されたもので、第１
及び第２の界磁チョッパ素子２９及び３０の接続点Ｃと
第３及び第４の界磁チョッパ素子３１及び３２の接続点
Ｄとの間に第２のモータ７の界磁巻線３３及び界磁電流
検出器３４が直列に接続されている。
１の負極との間に第２のモータ７用の界磁電流制御回路
部２８が接続されている。この界磁電流制御回路部２８
は、第１及び第２の界磁チョッパ素子２９及び３０の直
列回路と、第３及び第４の界磁チョッパ素子３１及び３
２の直列回路とが互いに並列に接続されたもので、第１
及び第２の界磁チョッパ素子２９及び３０の接続点Ｃと
第３及び第４の界磁チョッパ素子３１及び３２の接続点
Ｄとの間に第２のモータ７の界磁巻線３３及び界磁電流
検出器３４が直列に接続されている。
【００１１】さらに、共通の電機子チョッパ素子３７と
界磁電流制御回路部１７及び２８の各界磁チョッパ素子
１８〜２１及び２９〜３２の各ゲート端子にそれぞれ駆
動回路３９が接続されている。
界磁電流制御回路部１７及び２８の各界磁チョッパ素子
１８〜２１及び２９〜３２の各ゲート端子にそれぞれ駆
動回路３９が接続されている。
【００１２】すなわち、この実施の形態１に係る制御装
置は、図４に示した従来の車両制御装置において、第１
のモータ６の電機子１３を制御するための電機子電流検
出器１４、電機子チョッパ素子１５及びフライホイール
ダイオード１６と第２のモータ７の電機子２４を制御す
るための電機子電流検出器２５、電機子チョッパ素子２
６及びフライホイールダイオード２７とを互いに別々に
設ける代わりに、第１のモータ６の電機子１３と第２の
モータ７の電機子２４とを互いに直列に接続し、これら
の電機子に共通の電機子電流検出器３６、電機子チョッ
パ素子３７及びフライホイールダイオード３８を接続し
たものである。
置は、図４に示した従来の車両制御装置において、第１
のモータ６の電機子１３を制御するための電機子電流検
出器１４、電機子チョッパ素子１５及びフライホイール
ダイオード１６と第２のモータ７の電機子２４を制御す
るための電機子電流検出器２５、電機子チョッパ素子２
６及びフライホイールダイオード２７とを互いに別々に
設ける代わりに、第１のモータ６の電機子１３と第２の
モータ７の電機子２４とを互いに直列に接続し、これら
の電機子に共通の電機子電流検出器３６、電機子チョッ
パ素子３７及びフライホイールダイオード３８を接続し
たものである。
【００１３】次に、この車両制御装置の動作について説
明する。まず、第１のモータ６の電機子１３及び第２の
モータ７の電機子２４の印加電圧と電流は、共通の電機
子チョッパ素子３７をオン／オフすることにより制御さ
れる。電機子チョッパ素子３７がオンのときには、バッ
テリ１１からスイッチ１２、電機子１３及び２４、電機
子電流検出器３６及び電機子チョッパ素子３７を経てバ
ッテリ１１へと電流が流れ、一方、電機子チョッパ素子
３７がオフのときには、電機子１３及び２４から電機子
電流検出器３６及びフライホイールダイオード３８を経
て電機子１３及び２４へと電流が流れる。
明する。まず、第１のモータ６の電機子１３及び第２の
モータ７の電機子２４の印加電圧と電流は、共通の電機
子チョッパ素子３７をオン／オフすることにより制御さ
れる。電機子チョッパ素子３７がオンのときには、バッ
テリ１１からスイッチ１２、電機子１３及び２４、電機
子電流検出器３６及び電機子チョッパ素子３７を経てバ
ッテリ１１へと電流が流れ、一方、電機子チョッパ素子
３７がオフのときには、電機子１３及び２４から電機子
電流検出器３６及びフライホイールダイオード３８を経
て電機子１３及び２４へと電流が流れる。
【００１４】また、第１のモータ６の界磁巻線２２及び
第２のモータ７の界磁巻線３３により形成される界磁
は、それぞれ界磁電流制御回路部１７内の第１〜第４の
界磁チョッパ素子１８〜２１及び界磁電流制御回路部２
８内の第１〜第４の界磁チョッパ素子２９〜３２をオン
／オフすることにより制御される。例えば、界磁巻線２
２に接続点ＡからＢに向けて電流を流す場合には、界磁
電流制御回路部１７内の第１の界磁チョッパ素子１８を
オンして第４の界磁チョッパ素子２１をオン／オフす
る。第４の界磁チョッパ素子２１がオンのときには、バ
ッテリ１１から第１の界磁チョッパ素子１８、界磁巻線
２２、界磁電流検出器２３及び第４の界磁チョッパ素子
２１を経てバッテリ１１へと電流が流れる。第４の界磁
チョッパ素子２１をオフすると、界磁巻線２２が有する
インダクタンスエネルギにより、界磁巻線２２から界磁
電流検出器２３、第３の界磁チョッパ素子２０及び第１
の界磁チョッパ素子１８を経て界磁巻線２２へと電流が
流れる。
第２のモータ７の界磁巻線３３により形成される界磁
は、それぞれ界磁電流制御回路部１７内の第１〜第４の
界磁チョッパ素子１８〜２１及び界磁電流制御回路部２
８内の第１〜第４の界磁チョッパ素子２９〜３２をオン
／オフすることにより制御される。例えば、界磁巻線２
２に接続点ＡからＢに向けて電流を流す場合には、界磁
電流制御回路部１７内の第１の界磁チョッパ素子１８を
オンして第４の界磁チョッパ素子２１をオン／オフす
る。第４の界磁チョッパ素子２１がオンのときには、バ
ッテリ１１から第１の界磁チョッパ素子１８、界磁巻線
２２、界磁電流検出器２３及び第４の界磁チョッパ素子
２１を経てバッテリ１１へと電流が流れる。第４の界磁
チョッパ素子２１をオフすると、界磁巻線２２が有する
インダクタンスエネルギにより、界磁巻線２２から界磁
電流検出器２３、第３の界磁チョッパ素子２０及び第１
の界磁チョッパ素子１８を経て界磁巻線２２へと電流が
流れる。
【００１５】駆動回路３９は、電機子電流検出器３６、
界磁電流検出器２３及び３４からそれぞれ検出値を入力
し、共通の電機子チョッパ素子３７と界磁電流制御回路
部１７及び２８内の各界磁チョッパ素子１８〜２１及び
２９〜３２をオン／オフすることにより第１のモータ６
の電機子電流及び界磁電流を制御して第１のモータ６を
所望の回転数あるいはトルクで駆動すると共に第２のモ
ータ７の電機子電流及び界磁電流を制御して第２のモー
タ７を所望の回転数あるいはトルクで駆動する。
界磁電流検出器２３及び３４からそれぞれ検出値を入力
し、共通の電機子チョッパ素子３７と界磁電流制御回路
部１７及び２８内の各界磁チョッパ素子１８〜２１及び
２９〜３２をオン／オフすることにより第１のモータ６
の電機子電流及び界磁電流を制御して第１のモータ６を
所望の回転数あるいはトルクで駆動すると共に第２のモ
ータ７の電機子電流及び界磁電流を制御して第２のモー
タ７を所望の回転数あるいはトルクで駆動する。
【００１６】ここで、第１のモータ６に関して電機子１
３の印加電圧をＶａ１、電流をＩａ１、抵抗をＲａ１、
界磁巻線２２の界磁電流をＩｆ１、ブラシ電圧降下をＶ
ｂｕ１とすると、第１のモータ６の回転数ｎ１［ｒｐ
ｍ］は、 ｎ１＝(１/２π){(Ｖａ１−Ｖｂｕ１−Ｉａ１・Ｒａ１)/Ｋφ１}×６０ ・・・(1) と表される。なお、Ｋφ１は界磁電流Ｉｆ１の関数であ
る。同様に、第２のモータ７に関して電機子２４の印加
電圧をＶａ２、電流をＩａ２、抵抗をＲａ２、界磁巻線
３３の界磁電流をＩｆ２、ブラシ電圧降下をＶｂｕ２と
すると、第２のモータ７の回転数ｎ２［ｒｐｍ］は、 ｎ２＝(１/２π){(Ｖａ２−Ｖｂｕ２−Ｉａ２・Ｒａ２)/Ｋφ２}×６０ ・・・(2) と表される。なお、Ｋφ２は界磁電流Ｉｆ２の関数であ
る。
３の印加電圧をＶａ１、電流をＩａ１、抵抗をＲａ１、
界磁巻線２２の界磁電流をＩｆ１、ブラシ電圧降下をＶ
ｂｕ１とすると、第１のモータ６の回転数ｎ１［ｒｐ
ｍ］は、 ｎ１＝(１/２π){(Ｖａ１−Ｖｂｕ１−Ｉａ１・Ｒａ１)/Ｋφ１}×６０ ・・・(1) と表される。なお、Ｋφ１は界磁電流Ｉｆ１の関数であ
る。同様に、第２のモータ７に関して電機子２４の印加
電圧をＶａ２、電流をＩａ２、抵抗をＲａ２、界磁巻線
３３の界磁電流をＩｆ２、ブラシ電圧降下をＶｂｕ２と
すると、第２のモータ７の回転数ｎ２［ｒｐｍ］は、 ｎ２＝(１/２π){(Ｖａ２−Ｖｂｕ２−Ｉａ２・Ｒａ２)/Ｋφ２}×６０ ・・・(2) と表される。なお、Ｋφ２は界磁電流Ｉｆ２の関数であ
る。
【００１７】第１及び第２のモータ６及び７として互い
に同一の定格のモータを用いると、第１のモータ６の電
機子電圧Ｖａ１、電機子電流Ｉａ１、電機子抵抗Ｒａ１
及びブラシ電圧降下Ｖｂｕ１はそれぞれ第２のモータ７
の電機子電圧Ｖａ２、電機子電流Ｉａ２、電機子抵抗Ｒ
ａ２及びブラシ電圧降下Ｖｂｕ２に等しくなるので、第
１のモータ６の界磁電流Ｉｆ１と第２のモータ７の界磁
電流Ｉｆ２が互いに同じになるように界磁チョッパ素子
１８〜２１及び２９〜３２をオン／オフ制御すれば、関
数Ｋφ１とＫφ２が等しくなって、双方のモータ６及び
７の回転数ｎ１及びｎ２は互いに等しくなる。
に同一の定格のモータを用いると、第１のモータ６の電
機子電圧Ｖａ１、電機子電流Ｉａ１、電機子抵抗Ｒａ１
及びブラシ電圧降下Ｖｂｕ１はそれぞれ第２のモータ７
の電機子電圧Ｖａ２、電機子電流Ｉａ２、電機子抵抗Ｒ
ａ２及びブラシ電圧降下Ｖｂｕ２に等しくなるので、第
１のモータ６の界磁電流Ｉｆ１と第２のモータ７の界磁
電流Ｉｆ２が互いに同じになるように界磁チョッパ素子
１８〜２１及び２９〜３２をオン／オフ制御すれば、関
数Ｋφ１とＫφ２が等しくなって、双方のモータ６及び
７の回転数ｎ１及びｎ２は互いに等しくなる。
【００１８】第１及び第２のモータ６及び７のトルクＴ
１及びＴ２［Ｎ・ｍ］は、 Ｔ１＝Ｋφ１・Ｉａ１ Ｔ２＝Ｋφ２・Ｉａ２ と表されるので、双方のモータ６及び７の回転数ｎ１及
びｎ２が等しいときには、トルクＴ１及びＴ２も互いに
等しくなる。従って、双方の回転数ｎ１及びｎ２が共に
０である車両の発進時には、左右の前輪１及び２にそれ
ぞれ連結された第１及び第２のモータ６及び７は互いに
同じトルクで駆動される。同様に、第１及び第２のモー
タ６及び７が同じ回転数で回転して車両が直進する場合
にも、双方のモータ６及び７は互いに同じトルクで駆動
される。
１及びＴ２［Ｎ・ｍ］は、 Ｔ１＝Ｋφ１・Ｉａ１ Ｔ２＝Ｋφ２・Ｉａ２ と表されるので、双方のモータ６及び７の回転数ｎ１及
びｎ２が等しいときには、トルクＴ１及びＴ２も互いに
等しくなる。従って、双方の回転数ｎ１及びｎ２が共に
０である車両の発進時には、左右の前輪１及び２にそれ
ぞれ連結された第１及び第２のモータ６及び７は互いに
同じトルクで駆動される。同様に、第１及び第２のモー
タ６及び７が同じ回転数で回転して車両が直進する場合
にも、双方のモータ６及び７は互いに同じトルクで駆動
される。
【００１９】次に、駆動回路３９により共通の電機子チ
ョッパ素子３７をオン／オフして電機子電流Ｉａ１＝Ｉ
ａ２を調節すると共に界磁電流制御回路部１７及び２８
内の各界磁チョッパ素子１８〜２１及び２９〜３２をオ
ン／オフして界磁電流Ｉｆ１及びＩｆ２をそれぞれ調節
すれば、上記の式(1)及び(2)に基づいて双方のモータ６
及び７の回転数ｎ１及びｎ２をそれぞれ所望の値に設定
することができる。そこで、車両を旋回させる場合に
は、双方のモータ６及び７の回転数ｎ１及びｎ２を旋回
半径に応じた回転数比になるように設定すればよい。
ョッパ素子３７をオン／オフして電機子電流Ｉａ１＝Ｉ
ａ２を調節すると共に界磁電流制御回路部１７及び２８
内の各界磁チョッパ素子１８〜２１及び２９〜３２をオ
ン／オフして界磁電流Ｉｆ１及びＩｆ２をそれぞれ調節
すれば、上記の式(1)及び(2)に基づいて双方のモータ６
及び７の回転数ｎ１及びｎ２をそれぞれ所望の値に設定
することができる。そこで、車両を旋回させる場合に
は、双方のモータ６及び７の回転数ｎ１及びｎ２を旋回
半径に応じた回転数比になるように設定すればよい。
【００２０】特に、内輪の回転数が０となるような旋回
半径に対しては、内輪に連結されたモータの界磁電流を
０としてこのモータのトルクを０とすればよい。例え
ば、車両を左方へ旋回させる際に、界磁電流Ｉｆ１が０
となるように界磁電流制御回路部１７内の界磁チョッパ
素子１８〜２１を制御すれば、左側の前輪１に連結され
た第１のモータ６のトルクが０となり、これに応じた旋
回半径が得られる。同様に、駆動回路３９による制御に
基づき、内輪に連結されたモータの界磁電流を外輪に連
結されたモータの界磁電流に対して反対向きにすれば、
内輪が逆回転し、さらに旋回半径を小さくすることがで
きる。
半径に対しては、内輪に連結されたモータの界磁電流を
０としてこのモータのトルクを０とすればよい。例え
ば、車両を左方へ旋回させる際に、界磁電流Ｉｆ１が０
となるように界磁電流制御回路部１７内の界磁チョッパ
素子１８〜２１を制御すれば、左側の前輪１に連結され
た第１のモータ６のトルクが０となり、これに応じた旋
回半径が得られる。同様に、駆動回路３９による制御に
基づき、内輪に連結されたモータの界磁電流を外輪に連
結されたモータの界磁電流に対して反対向きにすれば、
内輪が逆回転し、さらに旋回半径を小さくすることがで
きる。
【００２１】このように、第１及び第２のモータ６及び
７の電機子１３及び２４を互いに直列に接続して共通の
電機子チョッパ素子３７で制御しても、これら双方のモ
ータ６及び７の制御を行うことが可能となる。
７の電機子１３及び２４を互いに直列に接続して共通の
電機子チョッパ素子３７で制御しても、これら双方のモ
ータ６及び７の制御を行うことが可能となる。
【００２２】なお、駆動回路３９は電機子電流検出器３
６で検出される電機子１３及び２４の電機子電流に基づ
いて電機子チョッパ素子３７を制御したが、図示しない
電圧検出器によって各電機子１３及び２４に印加される
電圧を検出し、この電圧に基づいて電機子チョッパ素子
３７を制御するように構成することもできる。
６で検出される電機子１３及び２４の電機子電流に基づ
いて電機子チョッパ素子３７を制御したが、図示しない
電圧検出器によって各電機子１３及び２４に印加される
電圧を検出し、この電圧に基づいて電機子チョッパ素子
３７を制御するように構成することもできる。
【００２３】実施の形態２．図２に実施の形態２に係る
車両制御装置の回路構成を示す。この車両制御装置は、
図１に示した実施の形態１の車両制御装置において、フ
ライホイールダイオード３８の代わりに、電機子１３及
び２４と電機子電流検出器３６との直列回路に並列に回
生制動制御用の電機子チョッパ素子４０を接続し、この
電機子チョッパ素子４０を駆動回路３９でオン／オフ制
御するように構成したものである。
車両制御装置の回路構成を示す。この車両制御装置は、
図１に示した実施の形態１の車両制御装置において、フ
ライホイールダイオード３８の代わりに、電機子１３及
び２４と電機子電流検出器３６との直列回路に並列に回
生制動制御用の電機子チョッパ素子４０を接続し、この
電機子チョッパ素子４０を駆動回路３９でオン／オフ制
御するように構成したものである。
【００２４】回転中の第１及び第２のモータ６及び７を
制動させる際に、駆動回路３９で界磁チョッパ素子１８
〜２１及び２９〜３２を制御して界磁巻線２２及び３３
の界磁電流Ｉｆ１及びＩｆ２を増加させ、電機子チョッ
パ素子３７をオフすると共に回生制動制御用の電機子チ
ョッパ素子４０をオン／オフして電機子１３及び２４を
流れる電流を制御することにより、回生制動を制御する
ことが可能となる。
制動させる際に、駆動回路３９で界磁チョッパ素子１８
〜２１及び２９〜３２を制御して界磁巻線２２及び３３
の界磁電流Ｉｆ１及びＩｆ２を増加させ、電機子チョッ
パ素子３７をオフすると共に回生制動制御用の電機子チ
ョッパ素子４０をオン／オフして電機子１３及び２４を
流れる電流を制御することにより、回生制動を制御する
ことが可能となる。
【００２５】
【発明の効果】以上説明したように、この発明に係る車
両制御装置によれば、第１のモータの電機子と第２のモ
ータの電機子を共通の電機子チョッパ素子で制御するよ
うに構成したので、装置を構成する素子数が削減され、
車両制御装置の小型化が達成される。また、第１のモー
タの電機子と第２のモータの電機子との直列回路に並列
に回生制動制御用の電機子チョッパ素子を接続して、こ
の電機子チョッパ素子を駆動回路でオン／オフすれば、
回生制動の制御を行うことも可能となる。
両制御装置によれば、第１のモータの電機子と第２のモ
ータの電機子を共通の電機子チョッパ素子で制御するよ
うに構成したので、装置を構成する素子数が削減され、
車両制御装置の小型化が達成される。また、第１のモー
タの電機子と第２のモータの電機子との直列回路に並列
に回生制動制御用の電機子チョッパ素子を接続して、こ
の電機子チョッパ素子を駆動回路でオン／オフすれば、
回生制動の制御を行うことも可能となる。
【図１】この発明の実施の形態１に係る車両制御装置を
示す回路図である。
示す回路図である。
【図２】実施の形態２に係る車両制御装置を示す回路図
である。
である。
【図３】二モータ式三輪フォークリフトを概略的に示す
平面図である。
平面図である。
【図４】従来の車両制御装置を示す回路図である。
１１ バッテリ １３，２４ 電機子 １８〜２１，２９〜３２ 界磁チョッパ素子 １７，２８ 界磁電流制御部 ２２，３３ 界磁巻線 ３７，４０ 電機子チョッパ素子 ３８ フライホイールダイオード ３９ 駆動回路
Claims (2)
- 【請求項１】 それぞれバッテリの両端間に接続された
第１及び第２の界磁電流制御回路部の複数の界磁チョッ
パ素子を駆動回路でオン／オフ制御することにより第１
及び第２のモータの界磁巻線に流れる電流を制御する車
両制御装置において、 バッテリの両端間に第１のモータの電機子と第２のモー
タの電機子と第１及び第２のモータに共通の電機子チョ
ッパ素子とを互いに直列に接続し、この共通の電機子チ
ョッパ素子を駆動回路によりオン／オフ制御することを
特徴とする車両制御装置。 - 【請求項２】 第１のモータの電機子と第２のモータの
電機子との直列回路に並列に回生制動制御用の電機子チ
ョッパ素子を接続し、駆動回路で回生制動制御用の電機
子チョッパ素子をオン／オフ制御することを特徴とする
請求項１に記載の車両制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9296919A JPH11136811A (ja) | 1997-10-29 | 1997-10-29 | 車両制御装置 |
| EP98119025A EP0913291A3 (en) | 1997-10-29 | 1998-10-08 | Vehicle control apparatus |
| US09/170,928 US6028403A (en) | 1997-10-29 | 1998-10-13 | Vehicle control apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9296919A JPH11136811A (ja) | 1997-10-29 | 1997-10-29 | 車両制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11136811A true JPH11136811A (ja) | 1999-05-21 |
Family
ID=17839881
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9296919A Pending JPH11136811A (ja) | 1997-10-29 | 1997-10-29 | 車両制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6028403A (ja) |
| EP (1) | EP0913291A3 (ja) |
| JP (1) | JPH11136811A (ja) |
Families Citing this family (25)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7729831B2 (en) * | 1999-07-30 | 2010-06-01 | Oshkosh Corporation | Concrete placement vehicle control system and method |
| US6757597B2 (en) * | 2001-01-31 | 2004-06-29 | Oshkosh Truck | A/C bus assembly for electronic traction vehicle |
| US6611116B2 (en) * | 2000-05-10 | 2003-08-26 | Curtis Instruments, Inc. | Anti-spin control for a separately excited motor drive system |
| JP3884909B2 (ja) * | 2000-12-06 | 2007-02-21 | 株式会社日立製作所 | 電気車及びその制御装置 |
| US7379797B2 (en) * | 2001-01-31 | 2008-05-27 | Oshkosh Truck Corporation | System and method for braking in an electric vehicle |
| US7277782B2 (en) * | 2001-01-31 | 2007-10-02 | Oshkosh Truck Corporation | Control system and method for electric vehicle |
| US7254468B2 (en) * | 2001-12-21 | 2007-08-07 | Oshkosh Truck Corporation | Multi-network control system for a vehicle |
| US7302320B2 (en) * | 2001-12-21 | 2007-11-27 | Oshkosh Truck Corporation | Failure mode operation for an electric vehicle |
| US7520354B2 (en) * | 2002-05-02 | 2009-04-21 | Oshkosh Truck Corporation | Hybrid vehicle with combustion engine/electric motor drive |
| JP2008515372A (ja) * | 2004-09-27 | 2008-05-08 | オシュコッシュ・トラック・コーポレーション | 電気自動車における車輪スリップ及び車輪ロッキングを低減するシステム及び方法 |
| US7439711B2 (en) * | 2004-09-27 | 2008-10-21 | Oshkosh Corporation | Energy storage device including a status indicator |
| US7208894B1 (en) | 2005-11-01 | 2007-04-24 | Earle John L | Electric vehicle motor and control system with high efficiency regeneration |
| US8947531B2 (en) | 2006-06-19 | 2015-02-03 | Oshkosh Corporation | Vehicle diagnostics based on information communicated between vehicles |
| US8139109B2 (en) | 2006-06-19 | 2012-03-20 | Oshkosh Corporation | Vision system for an autonomous vehicle |
| US8337352B2 (en) | 2010-06-22 | 2012-12-25 | Oshkosh Corporation | Electromechanical variable transmission |
| US9132736B1 (en) | 2013-03-14 | 2015-09-15 | Oshkosh Defense, Llc | Methods, systems, and vehicles with electromechanical variable transmission |
| US10421350B2 (en) | 2015-10-20 | 2019-09-24 | Oshkosh Corporation | Inline electromechanical variable transmission system |
| US10584775B2 (en) | 2015-02-17 | 2020-03-10 | Oshkosh Corporation | Inline electromechanical variable transmission system |
| US9650032B2 (en) | 2015-02-17 | 2017-05-16 | Oshkosh Corporation | Multi-mode electromechanical variable transmission |
| US11701959B2 (en) | 2015-02-17 | 2023-07-18 | Oshkosh Corporation | Inline electromechanical variable transmission system |
| US9651120B2 (en) | 2015-02-17 | 2017-05-16 | Oshkosh Corporation | Multi-mode electromechanical variable transmission |
| US9656659B2 (en) | 2015-02-17 | 2017-05-23 | Oshkosh Corporation | Multi-mode electromechanical variable transmission |
| US10982736B2 (en) | 2015-02-17 | 2021-04-20 | Oshkosh Corporation | Multi-mode electromechanical variable transmission |
| US10578195B2 (en) | 2015-02-17 | 2020-03-03 | Oshkosh Corporation | Inline electromechanical variable transmission system |
| WO2020135688A1 (zh) * | 2018-12-29 | 2020-07-02 | 上海理工大学 | 他励直流电机驱动装置及设备 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2194347A5 (ja) * | 1972-07-31 | 1974-02-22 | Jeumont Schneider | |
| JPS5416006B2 (ja) * | 1973-01-29 | 1979-06-19 | ||
| US4355267A (en) * | 1981-04-29 | 1982-10-19 | Westinghouse Electric Corp. | Propulsion motor control apparatus |
| US4453111A (en) * | 1982-04-09 | 1984-06-05 | Westinghouse Electric Corp. | Electric drive for submarines |
| US4500818A (en) * | 1983-12-22 | 1985-02-19 | General Electric Company | Dual motor proportioning control |
| US5070283A (en) * | 1990-05-07 | 1991-12-03 | Raymond | Traction motor controller for forklift vehicles |
| US5332954A (en) * | 1992-03-30 | 1994-07-26 | Solaria Research Enterprises Ltd. | Optimal DC motor/controller configuration |
-
1997
- 1997-10-29 JP JP9296919A patent/JPH11136811A/ja active Pending
-
1998
- 1998-10-08 EP EP98119025A patent/EP0913291A3/en not_active Withdrawn
- 1998-10-13 US US09/170,928 patent/US6028403A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0913291A2 (en) | 1999-05-06 |
| US6028403A (en) | 2000-02-22 |
| EP0913291A3 (en) | 2001-08-29 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050518 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050531 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20051011 |