JP3345913B2 - 車両の逸脱警報装置 - Google Patents
車両の逸脱警報装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両の逸脱警報装置に関
し、特に車両の前方又は後方の路面状態をＴＶカメラに
よって監視することにより車両の車線（白線）からの逸
脱を警報する装置に関するものである。
し、特に車両の前方又は後方の路面状態をＴＶカメラに
よって監視することにより車両の車線（白線）からの逸
脱を警報する装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術と課題】従来の車両の逸脱警報装置として
は、図６に示すように路面上の白線１０の上に凸部２０
を間欠的に埋め込み、車両がこの凸部２０を踏んだとき
の振動やこもり音等により運転者へ車線逸脱を知らせる
ものが知られている。
は、図６に示すように路面上の白線１０の上に凸部２０
を間欠的に埋め込み、車両がこの凸部２０を踏んだとき
の振動やこもり音等により運転者へ車線逸脱を知らせる
ものが知られている。
【０００３】しかしながら、このような方法では全ての
道路に設置しなければならず、非効率的であり、また大
きな事故につながる高速道路への設置が実現されていな
いという欠点がある。
道路に設置しなければならず、非効率的であり、また大
きな事故につながる高速道路への設置が実現されていな
いという欠点がある。
【０００４】そこで、最近ではＴＶカメラを利用して車
線を検出し、その逸脱を警報する装置が提案されるに至
っているが、このような警報装置は比較的はっきりとし
た２本の白線が存在することを前提としているため、片
側にしか白線が存在しないような実際の公道に適用した
場合に対応できないという問題があった。
線を検出し、その逸脱を警報する装置が提案されるに至
っているが、このような警報装置は比較的はっきりとし
た２本の白線が存在することを前提としているため、片
側にしか白線が存在しないような実際の公道に適用した
場合に対応できないという問題があった。
【０００５】従って本発明は、ＴＶカメラを利用して車
両の車線からの逸脱を警報する装置において、道路上の
白線が１本の場合でも確実に車両の逸脱を検出できるよ
うにすることを目的とする。
両の車線からの逸脱を警報する装置において、道路上の
白線が１本の場合でも確実に車両の逸脱を検出できるよ
うにすることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る車両の逸脱警報装置では、図１に示す
ように、車両前方又は後方を撮影するＴＶカメラ１と、
警報装置３と、該ＴＶカメラ１から得られた画像信号を
２値化することにより路面上の該車両の少なくとも片側
の白線を抽出し該白線と該車両との相対位置に応じて該
警報装置３を付勢する画像処理部２と、を備え、画面処
理部２は、路面上の該車両の両側の白線を抽出したとき
には、これらの白線を前回抽出した両側白線の位置と左
右それぞれについて比較し、水平方向の変化が小さい値
を取る白線を基準として車線逸脱の度合いを判断してい
る。
め、本発明に係る車両の逸脱警報装置では、図１に示す
ように、車両前方又は後方を撮影するＴＶカメラ１と、
警報装置３と、該ＴＶカメラ１から得られた画像信号を
２値化することにより路面上の該車両の少なくとも片側
の白線を抽出し該白線と該車両との相対位置に応じて該
警報装置３を付勢する画像処理部２と、を備え、画面処
理部２は、路面上の該車両の両側の白線を抽出したとき
には、これらの白線を前回抽出した両側白線の位置と左
右それぞれについて比較し、水平方向の変化が小さい値
を取る白線を基準として車線逸脱の度合いを判断してい
る。
【０００７】
【作用】本発明に係る車両の逸脱警報装置においては、
ＴＶカメラ１から得られた画像信号に対して画像処理部
２が２値化処理等を施し、この処理結果に基づいて車両
が進行する路面上の白線を抽出する。この場合、画像処
理部２は抽出した２本の白線の内、一方を基準とする。
この基準の白線としては、該車両の両側の白線を抽出し
たときには、これらの白線を前回抽出した両側白線の位
置と左右それぞれについて比較し、左右方向の変化が小
さい値を取る白線を選ぶ。
ＴＶカメラ１から得られた画像信号に対して画像処理部
２が２値化処理等を施し、この処理結果に基づいて車両
が進行する路面上の白線を抽出する。この場合、画像処
理部２は抽出した２本の白線の内、一方を基準とする。
この基準の白線としては、該車両の両側の白線を抽出し
たときには、これらの白線を前回抽出した両側白線の位
置と左右それぞれについて比較し、左右方向の変化が小
さい値を取る白線を選ぶ。
【０００８】そして、この基準の白線と車両との相対位
置関係が、その白線に必要以上近づいてしまった場合や
必要以上はなれてしまった場合に到ったときには危険な
状態であるので、警報装置３を付勢して運転者に警告す
る。
置関係が、その白線に必要以上近づいてしまった場合や
必要以上はなれてしまった場合に到ったときには危険な
状態であるので、警報装置３を付勢して運転者に警告す
る。
【０００９】この様にして本発明では車両の前方又は後
方における路面上の白線に対して最適な逸脱警報を行う
ことが出来る。
方における路面上の白線に対して最適な逸脱警報を行う
ことが出来る。
【００１０】
【実施例】図２及び図３は、図１に示した画像処理部２
に格納され且つ実行される処理プログラムのフローチャ
ートを示したもので、以下、本発明に係る車両の逸脱警
報装置の実施例の動作説明を図２及び図３を参照して以
下に説明する。尚、図２と図３とを組み合わせることに
より一つのプログラムを形成している。また、この制御
プログラムで使用される各種のパラメータを下記の表に
示す。
に格納され且つ実行される処理プログラムのフローチャ
ートを示したもので、以下、本発明に係る車両の逸脱警
報装置の実施例の動作説明を図２及び図３を参照して以
下に説明する。尚、図２と図３とを組み合わせることに
より一つのプログラムを形成している。また、この制御
プログラムで使用される各種のパラメータを下記の表に
示す。
【００１１】
【表１】
【００１２】まず図２において、ＴＶカメラ１の真下か
ら例えば１０ｍ離れた地点における白線の画素数を求め
るには、図４に示すような道路上線の座標の計算法を用
いて１０ｍ先の地点に対応する画面上の座標ｂをＹ
〔ｉ〕として算出する（ステップＳ１）。
ら例えば１０ｍ離れた地点における白線の画素数を求め
るには、図４に示すような道路上線の座標の計算法を用
いて１０ｍ先の地点に対応する画面上の座標ｂをＹ
〔ｉ〕として算出する（ステップＳ１）。
【００１３】即ち、図４（１）に示すように、車両に搭
載されたＴＶカメラ１の視野角βを２４．７°としたと
き、このＴＶカメラ１の真下からＹ〔ｍ〕の地点におけ
るカメラ画像におけるカメラ中心線からの縦座標ｂ
はその縦座標ｂまでの角度をαとした時に、次の式で表
される。
載されたＴＶカメラ１の視野角βを２４．７°としたと
き、このＴＶカメラ１の真下からＹ〔ｍ〕の地点におけ
るカメラ画像におけるカメラ中心線からの縦座標ｂ
はその縦座標ｂまでの角度をαとした時に、次の式で表
される。
【００１４】
【数１】
【００１５】また、この時のＴＶカメラ１の真下からの
距離Ｙは上記の角度αを用いると次の式のように求めら
れる。
距離Ｙは上記の角度αを用いると次の式のように求めら
れる。
【００１６】
【数２】
【００１７】従って、Ｙ＝１０ｍとし、ＴＶカメラ１の
高さを１．２ｍとして上記の式(2)に代入する事により
ｔａｎαが求まり、これを式(1) に代入することにより
縦座標ｂを求めることが出来る。
高さを１．２ｍとして上記の式(2)に代入する事により
ｔａｎαが求まり、これを式(1) に代入することにより
縦座標ｂを求めることが出来る。
【００１８】図２に戻り、画像処理部２は次に２値化処
理を行う（ステップＳ２）。尚、この２値化処理は、周
知の技術であるので詳細はここでは省くこととする。
理を行う（ステップＳ２）。尚、この２値化処理は、周
知の技術であるので詳細はここでは省くこととする。
【００１９】そして、ステップＳ３においてパラメータ
ｉを“０”に初期化しておく。
ｉを“０”に初期化しておく。
【００２０】次に、ステップＳ１で算出したＹ〔ｉ〕
（即ち、画面の縦座標ｂ）の位置において中央から画面
の右側へ向かって連続するハイレベル（白レベル）の画
素数Ｗ R を求める（ステップＳ４）。この白レベルは路
面上の白線の画像レベルに対応するものである。
（即ち、画面の縦座標ｂ）の位置において中央から画面
の右側へ向かって連続するハイレベル（白レベル）の画
素数Ｗ R を求める（ステップＳ４）。この白レベルは路
面上の白線の画像レベルに対応するものである。
【００２１】この様子が図５（１）に示されており、こ
の実施例で利用する画面は水平５１２×垂直４８３＝凡
そ２５万画素数の分解能を持ったものであり、その中心
点Ｏから垂直の座標位置ｂにおいて中心点Ｏより右方向
に水平走査することにより白レベルが連続する画素数Ｗ
R を求めることが出来る。
の実施例で利用する画面は水平５１２×垂直４８３＝凡
そ２５万画素数の分解能を持ったものであり、その中心
点Ｏから垂直の座標位置ｂにおいて中心点Ｏより右方向
に水平走査することにより白レベルが連続する画素数Ｗ
R を求めることが出来る。
【００２２】そして、この様にして求めた画素数ＷR を
理論上の画素数ｘi と比較する（ステップＳ５）。
理論上の画素数ｘi と比較する（ステップＳ５）。
【００２３】この場合の理論的な画素数ｘi をどの様に
して求めるかを図４（２）により説明すると、ＴＶカメ
ラ１の水平方向の視野角は３２．９°であり、これに基
づいてＴＶカメラ１からＹ〔ｍ〕先の被写体については
水平方向に撮影可能な最大幅Ｗを求める事が出来る。こ
の幅Ｗは画面上における画像の全幅に対応するため、こ
れを水平方向の画素数５１２（図４（１）参照）で割る
ことにより画面上のＹ＝１０ｍに相当する地点での画面
縦座標ｂにおける水平方向の１画素数が実際の距離の何
メートルに対応するかを決定することができ、このこと
からＴＶカメラ１から１０ｍの地点における所定の白線
の幅（１５cm）が何画素数であるかを理論的に求める事
が出来る。
して求めるかを図４（２）により説明すると、ＴＶカメ
ラ１の水平方向の視野角は３２．９°であり、これに基
づいてＴＶカメラ１からＹ〔ｍ〕先の被写体については
水平方向に撮影可能な最大幅Ｗを求める事が出来る。こ
の幅Ｗは画面上における画像の全幅に対応するため、こ
れを水平方向の画素数５１２（図４（１）参照）で割る
ことにより画面上のＹ＝１０ｍに相当する地点での画面
縦座標ｂにおける水平方向の１画素数が実際の距離の何
メートルに対応するかを決定することができ、このこと
からＴＶカメラ１から１０ｍの地点における所定の白線
の幅（１５cm）が何画素数であるかを理論的に求める事
が出来る。
【００２４】この様にして求めた理論上の画素数ｘi が
実際に求めた白レベルが連続する画素数ＷR より小さい
ときには中央からの画素数が２５５．５（＝５１１／
２）を越えたか否かを判定し（ステップＳ６）、２５
５．５を越えていないときには（ステップＳ４）に戻っ
て同じステップを繰り返すが、中央からの画素数が２５
５．５を越えた時には画面の右端まで操作が終わったと
してこの時には、画面が暗過ぎる場合で有るのでステッ
プＳ８に進む。
実際に求めた白レベルが連続する画素数ＷR より小さい
ときには中央からの画素数が２５５．５（＝５１１／
２）を越えたか否かを判定し（ステップＳ６）、２５
５．５を越えていないときには（ステップＳ４）に戻っ
て同じステップを繰り返すが、中央からの画素数が２５
５．５を越えた時には画面の右端まで操作が終わったと
してこの時には、画面が暗過ぎる場合で有るのでステッ
プＳ８に進む。
【００２５】一方、ステップＳ５において実際の白ベレ
ルが連続する画素数ＷR が理論上の画素数ｘi と一致す
ることが分かった時には、画素数ＷR の中央の水平座標
をＸ R 〔ｉ〕に決定する（ステップＳ７）。
ルが連続する画素数ＷR が理論上の画素数ｘi と一致す
ることが分かった時には、画素数ＷR の中央の水平座標
をＸ R 〔ｉ〕に決定する（ステップＳ７）。
【００２６】この後に実行されるステップＳ８からステ
ップＳ１１までは、上記のステップＳ４からステップＳ
７までの各ステップに対応するものであり、これらのス
テップでは画面の中央から逆の左側へ向かって同様の判
定処理を行うこととなる。
ップＳ１１までは、上記のステップＳ４からステップＳ
７までの各ステップに対応するものであり、これらのス
テップでは画面の中央から逆の左側へ向かって同様の判
定処理を行うこととなる。
【００２７】そして、ステップＳ１２ではパラメータｉ
を“１”だけインクリメントし、ステップＳ１３におい
てサンプル点の数ＤＡＴＡを越えたかどうかを判定し、
このサンプル点の数ＤＡＴＡを越えていない時には上記
のステップＳ４〜Ｓ１２を繰り返すが、このサンプル点
の数ＤＡＴＡを越えたことが分かった時には図３のステ
ップＳ１４に進む。
を“１”だけインクリメントし、ステップＳ１３におい
てサンプル点の数ＤＡＴＡを越えたかどうかを判定し、
このサンプル点の数ＤＡＴＡを越えていない時には上記
のステップＳ４〜Ｓ１２を繰り返すが、このサンプル点
の数ＤＡＴＡを越えたことが分かった時には図３のステ
ップＳ１４に進む。
【００２８】また、上記のステップＳ１２及びＳ１３の
イメージが図５（２）に示されており、同図（１）に示
す画面縦座標ｂを図示のように四つに分けて変化させた
場合には同図（２）に示すようになり、これらの場合に
はサンプル点数ＤＡＴＡは〔４〕であり、ｉ＝１〜４と
なる間、白レベルの実際の画素数ＷR 及びＷL は図示の
ようにＷR1〜ＷR4及びＷL1〜ＷL4が求められ、それぞれ
の中央の水平座標が図示のようにＸR1〜ＸR4及びＸL1〜
ＸL4として得られることとなる。
イメージが図５（２）に示されており、同図（１）に示
す画面縦座標ｂを図示のように四つに分けて変化させた
場合には同図（２）に示すようになり、これらの場合に
はサンプル点数ＤＡＴＡは〔４〕であり、ｉ＝１〜４と
なる間、白レベルの実際の画素数ＷR 及びＷL は図示の
ようにＷR1〜ＷR4及びＷL1〜ＷL4が求められ、それぞれ
の中央の水平座標が図示のようにＸR1〜ＸR4及びＸL1〜
ＸL4として得られることとなる。
【００２９】ステップＳ１４に進むと、上記のステップ
Ｓ７及びＳ１１で決定されたＸR 〔ｉ〕，ＸL 〔ｉ〕が
共に２個以上得られたか否かを判定する。これはＴＶカ
メラ１から得られた画面に２本の白線が抽出されたかど
うかを判定するものであり、図５に示すように座標ｂ＝
Ｙ〔ｉ〕で水平走査したときに、白線が同図に示される
ように２本存在していれば少なくとも２つの座標Ｘ
R 〔ｉ〕及びＸL 〔ｉ〕が存在することとなるので座標
ｂ＝Ｙ〔ｉ〕の〔ｉ〕を変化させることによりこれらが
共に２個以上得られたときには車両の左右両側には２本
の白線が存在することになるが、そうでないときにはス
テップＳ１５に進み、ＸR 〔ｉ〕，ＸL 〔ｉ〕のいずれ
かが２個以上得られたか否かを判定する。これは、２本
の白線は存在していないが１本の白線が存在しているか
否かを判定するものであり、このステップＳ１５におい
てもＸR 〔ｉ〕，ＸL 〔ｉ〕のいずれも２個以上得られ
なかった場合には、画面上に白線が存在しないこととな
り車両は白線から逸脱している危険性が高いので画像処
理部２はブザー又はインジケータ等の警報装置を駆動す
る（ステップＳ１６）。
Ｓ７及びＳ１１で決定されたＸR 〔ｉ〕，ＸL 〔ｉ〕が
共に２個以上得られたか否かを判定する。これはＴＶカ
メラ１から得られた画面に２本の白線が抽出されたかど
うかを判定するものであり、図５に示すように座標ｂ＝
Ｙ〔ｉ〕で水平走査したときに、白線が同図に示される
ように２本存在していれば少なくとも２つの座標Ｘ
R 〔ｉ〕及びＸL 〔ｉ〕が存在することとなるので座標
ｂ＝Ｙ〔ｉ〕の〔ｉ〕を変化させることによりこれらが
共に２個以上得られたときには車両の左右両側には２本
の白線が存在することになるが、そうでないときにはス
テップＳ１５に進み、ＸR 〔ｉ〕，ＸL 〔ｉ〕のいずれ
かが２個以上得られたか否かを判定する。これは、２本
の白線は存在していないが１本の白線が存在しているか
否かを判定するものであり、このステップＳ１５におい
てもＸR 〔ｉ〕，ＸL 〔ｉ〕のいずれも２個以上得られ
なかった場合には、画面上に白線が存在しないこととな
り車両は白線から逸脱している危険性が高いので画像処
理部２はブザー又はインジケータ等の警報装置を駆動す
る（ステップＳ１６）。
【００３０】ステップＳ１４において座標ＸR 〔ｉ〕，
ＸL 〔ｉ〕が共に２個以上得られたとき、即ち２本の白
線の存在が確認されたときには、左右の白線について判
定基準ＹJ （Ｊは一定）における座標ＸRJ，ＸLJを求め
る（ステップＳ１８）。
ＸL 〔ｉ〕が共に２個以上得られたとき、即ち２本の白
線の存在が確認されたときには、左右の白線について判
定基準ＹJ （Ｊは一定）における座標ＸRJ，ＸLJを求め
る（ステップＳ１８）。
【００３１】これは図４(2) に示したような判定基準Ｙ
J を設定したときにこの判定基準Ｙ J に対する座標
ＸRJ，ＸLJを求めるもので、例えばこのＹJ が図５(2)
に示す垂直座標を示すものとすると、このときの水平座
標はＸR2及びＸL2となる。尚、この判定基準ＹJ はステ
ップＳ４及びＳ８で用いたＹ〔ｉ〕のいずれか１つに含
まれるものでなくてもよく、このときには補間計算等に
よりＸRJ及びＸLJを求めることとなる。
J を設定したときにこの判定基準Ｙ J に対する座標
ＸRJ，ＸLJを求めるもので、例えばこのＹJ が図５(2)
に示す垂直座標を示すものとすると、このときの水平座
標はＸR2及びＸL2となる。尚、この判定基準ＹJ はステ
ップＳ４及びＳ８で用いたＹ〔ｉ〕のいずれか１つに含
まれるものでなくてもよく、このときには補間計算等に
よりＸRJ及びＸLJを求めることとなる。
【００３２】この後、ＸRJとＸLJとそれぞれの前回の値
との差を求め、これらの差同士を比較して小さい方の水
平座標値をＸJ とする（ステップＳ１９）。このよう
に、小さい方を選ぶ理由は、白線は走行中、この制御プ
ログラムの１周期程度の時間（例えば３３ｍｓｅｃ）で
大きく横へずれることは少なく小さな動きの方が信頼性
が高い為、動きの小さい方を利用するからである。
との差を求め、これらの差同士を比較して小さい方の水
平座標値をＸJ とする（ステップＳ１９）。このよう
に、小さい方を選ぶ理由は、白線は走行中、この制御プ
ログラムの１周期程度の時間（例えば３３ｍｓｅｃ）で
大きく横へずれることは少なく小さな動きの方が信頼性
が高い為、動きの小さい方を利用するからである。
【００３３】一方、ステップＳ１５においてＸ
R 〔ｉ〕，ＸL 〔ｉ〕のいずれかが２個以上得られたと
き、即ち車両の片側の白線のみが検出されたことが判っ
たときには、ステップＳ１８と同様に判定基準ＹJ にお
ける水平座標ＸRJ，ＸLJを求め、これをステップＳ１９
に対応してＸJ とする（ステップＳ１７）。
R 〔ｉ〕，ＸL 〔ｉ〕のいずれかが２個以上得られたと
き、即ち車両の片側の白線のみが検出されたことが判っ
たときには、ステップＳ１８と同様に判定基準ＹJ にお
ける水平座標ＸRJ，ＸLJを求め、これをステップＳ１９
に対応してＸJ とする（ステップＳ１７）。
【００３４】ステップＳ１９及びＳ１７を実行した後は
共にステップＳ２０に進み、上記のＸJ の前回の値との
差が一定の値ΔＸMAX より小さいか否かを判定する。こ
のステップは、車両が大きく白線からずれようとしてい
るか或いはそうでないかを判定するものであり、このΔ
ＸMAX の一例としては次のように考えることが出来る。
共にステップＳ２０に進み、上記のＸJ の前回の値との
差が一定の値ΔＸMAX より小さいか否かを判定する。こ
のステップは、車両が大きく白線からずれようとしてい
るか或いはそうでないかを判定するものであり、このΔ
ＸMAX の一例としては次のように考えることが出来る。
【００３５】即ち、車線幅３．５ｍの道路の中央に全幅
２．３ｍの車両が走行すると余裕は両側に０．６ｍづつ
となる。一般に無意識に車線逸脱を起こす場合、急激に
は逸脱しないので、例えば上記の状態から３秒以上掛け
て逸脱する様な場合に警報を発生するとすれば、横へず
れる速度は０．６÷３＝０．２ｍ／ｓであり、１周期３
３ｍｓｅｃとすると、０．６ｃｍ／周期である。従って
０．６ｃｍを画素数で表したものをΔＸMAX と設定し、
これ以下であれば一般に大きな横ずれは起きないものと
して処理することが出来る。
２．３ｍの車両が走行すると余裕は両側に０．６ｍづつ
となる。一般に無意識に車線逸脱を起こす場合、急激に
は逸脱しないので、例えば上記の状態から３秒以上掛け
て逸脱する様な場合に警報を発生するとすれば、横へず
れる速度は０．６÷３＝０．２ｍ／ｓであり、１周期３
３ｍｓｅｃとすると、０．６ｃｍ／周期である。従って
０．６ｃｍを画素数で表したものをΔＸMAX と設定し、
これ以下であれば一般に大きな横ずれは起きないものと
して処理することが出来る。
【００３６】従って、ＸJ の前回との差がΔＸMAX 以下
である時には警報装置３の駆動を解除する（ステップＳ
２２）が、ΔＸMAX より大きいときには、横ずれが生じ
ているので、横ずれを積算するため今回のＸJ ではなく
前回のＸJ を利用するため置き換える（ステップＳ２
１）。
である時には警報装置３の駆動を解除する（ステップＳ
２２）が、ΔＸMAX より大きいときには、横ずれが生じ
ているので、横ずれを積算するため今回のＸJ ではなく
前回のＸJ を利用するため置き換える（ステップＳ２
１）。
【００３７】そして、このＸJ の絶対位置（これは水平
方向によって正の値と負の値が生ずるためその極性を除
去している）が一定位置Ｊ1 以下であるか否かを判定し
（ステップＳ２３）、このＪ1 以下であることが判った
ときには危険な状態になっているので警報装置３を駆動
する（ステップＳ２４）。
方向によって正の値と負の値が生ずるためその極性を除
去している）が一定位置Ｊ1 以下であるか否かを判定し
（ステップＳ２３）、このＪ1 以下であることが判った
ときには危険な状態になっているので警報装置３を駆動
する（ステップＳ２４）。
【００３８】この一定値Ｊ1 の設定例としては、例えば
全幅２．３ｍの車両であれば車両中心から端までは上記
のように０．６ｍであるので、この値を画素数で表して
Ｊ1とすることができ、このＪ1 は車両全幅により決定
される値となる。
全幅２．３ｍの車両であれば車両中心から端までは上記
のように０．６ｍであるので、この値を画素数で表して
Ｊ1とすることができ、このＪ1 は車両全幅により決定
される値となる。
【００３９】ステップＳ２３においてＸJ の絶対位置が
Ｊ1 より大きいことが判ったときには今度はＸの絶対位
置をＪ2 と比較し（ステップＳ２５）、Ｊ2 より大きい
ときには、検出した白線から必要以上に離れており、例
えば路肩に危険な程近づいているので、やはり警報装置
３を駆動する（ステップＳ２６）。
Ｊ1 より大きいことが判ったときには今度はＸの絶対位
置をＪ2 と比較し（ステップＳ２５）、Ｊ2 より大きい
ときには、検出した白線から必要以上に離れており、例
えば路肩に危険な程近づいているので、やはり警報装置
３を駆動する（ステップＳ２６）。
【００４０】このＪ2 の例としては例えば、全幅２．３
ｍの車両が車線幅３．５ｍの道路を走行していると、基
準となる白線よりも１．２ｍ以上離れると反対側に逸脱
する事になる。従ってこの１．２ｍを画素数で表したも
のがＪ2 であり、このＪ2 は車線幅−車両全幅により決
定される。
ｍの車両が車線幅３．５ｍの道路を走行していると、基
準となる白線よりも１．２ｍ以上離れると反対側に逸脱
する事になる。従ってこの１．２ｍを画素数で表したも
のがＪ2 であり、このＪ2 は車線幅−車両全幅により決
定される。
【００４１】ステップＳ２５においてＸJ の絶対位置が
Ｊ2 以下であることが判ったときには車両はその白線と
の関係においてＪ1 とＪ2 との間に存在するので安全な
運転状態にあり従って警報装置３の駆動を解除する（ス
テップＳ２７）。
Ｊ2 以下であることが判ったときには車両はその白線と
の関係においてＪ1 とＪ2 との間に存在するので安全な
運転状態にあり従って警報装置３の駆動を解除する（ス
テップＳ２７）。
【００４２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る車両
の逸脱警報装置によれば、ＴＶカメラから得られた画像
信号を２値化し路面上の車両の少なくとも片側の白線を
抽出してその白線と車両との相対位置に応じて警報装置
を付勢すると共に、該車両の両側の白線を抽出したとき
には、これらの白線を前回抽出した両側白線の位置と左
右それぞれについて比較し、左右方向の変化が小さい値
を取る白線を基準として車両逸脱の度合いを判断するよ
うに構成したので、信頼性の高い白線を基準として車線
がある側だけでなく反対側への車両の逸脱も検出し警報
することが可能となり、より正確な警報を発することが
できる。また、車両が隣接する車線へ完全に移動し安全
な状態になった場合には警報を解除することが可能とな
る。
の逸脱警報装置によれば、ＴＶカメラから得られた画像
信号を２値化し路面上の車両の少なくとも片側の白線を
抽出してその白線と車両との相対位置に応じて警報装置
を付勢すると共に、該車両の両側の白線を抽出したとき
には、これらの白線を前回抽出した両側白線の位置と左
右それぞれについて比較し、左右方向の変化が小さい値
を取る白線を基準として車両逸脱の度合いを判断するよ
うに構成したので、信頼性の高い白線を基準として車線
がある側だけでなく反対側への車両の逸脱も検出し警報
することが可能となり、より正確な警報を発することが
できる。また、車両が隣接する車線へ完全に移動し安全
な状態になった場合には警報を解除することが可能とな
る。
【図１】本発明に係る車両の逸脱警報装置を概略的に示
したブロック図である。
したブロック図である。
【図２】本発明に係る車両の逸脱警報装置の画像処理部
に格納され実行される制御プログラム（その１）を示し
たフローチャート図である。
に格納され実行される制御プログラム（その１）を示し
たフローチャート図である。
【図３】本発明に係る車両の逸脱警報装置の画像処理部
に格納され且つ実行される制御プログラム（その２）を
示したフローチャート図である。
に格納され且つ実行される制御プログラム（その２）を
示したフローチャート図である。
【図４】本発明に係る車両の逸脱警報装置で白線を撮影
したときにその白線が画面上でどの様な座標で示される
かを計算するための図である。
したときにその白線が画面上でどの様な座標で示される
かを計算するための図である。
【図５】本発明に係る車両の逸脱警報装置において本発
明の白線抽出処理を説明するための図である。
明の白線抽出処理を説明するための図である。
【図６】従来例を説明するための図である
１ ＴＶカメラ ２ 画像処理部 ３ 警報装置 図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H04N 5/225 B60R 21/00 624 B60R 21/00 626 G08G 1/16 H04N 7/18
Claims (1)
- 【請求項１】車両前方又は後方を撮影するＴＶカメラ
と、警報装置と、該ＴＶカメラから得られた画像信号を
２値化することにより路面上の該車両の少なくとも片側
の白線を抽出し該白線と該車両との相対位置に応じて該
警報装置を付勢する画像処理部であって、該車両の両側
の白線を抽出したときには、これらの白線を前回抽出し
た両側白線の位置と左右それぞれについて比較し、左右
方向の変化が小さい値を取る白線を基準として車線逸脱
の度合いを判断するものと、を備えたことを特徴とする
車両の逸脱警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17059392A JP3345913B2 (ja) | 1992-06-29 | 1992-06-29 | 車両の逸脱警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17059392A JP3345913B2 (ja) | 1992-06-29 | 1992-06-29 | 車両の逸脱警報装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0614230A JPH0614230A (ja) | 1994-01-21 |
| JP3345913B2 true JP3345913B2 (ja) | 2002-11-18 |
Family
ID=15907719
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17059392A Expired - Fee Related JP3345913B2 (ja) | 1992-06-29 | 1992-06-29 | 車両の逸脱警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3345913B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3603768B2 (ja) | 2000-09-06 | 2004-12-22 | 日産自動車株式会社 | 車線逸脱判定装置 |
| JP3739269B2 (ja) * | 2000-10-04 | 2006-01-25 | トヨタ自動車株式会社 | 車両運転支援装置 |
| CN101860986B (zh) * | 2010-04-26 | 2012-11-14 | 宇龙计算机通信科技(深圳)有限公司 | 一种监视用户安全的方法、移动终端及服务器 |
-
1992
- 1992-06-29 JP JP17059392A patent/JP3345913B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0614230A (ja) | 1994-01-21 |
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