JP3340034B2 - Servo control mechanism - Google Patents
Servo control mechanismInfo
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Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、サーボ制御機構に
係わり、特に、変動可能な負荷側と手動調整可能な調整
部側のそれぞれに駆動部を結合配置し、これらの駆動部
を制御部によって同時駆動することにより、負荷の制御
量と調整部の手動調整量とを対応させて変動するサーボ
制御機構に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a servo control mechanism and, more particularly, to a drive unit connected to a variable load side and a manually adjustable adjustment unit side, and these drive units are controlled by the control unit. The present invention relates to a servo control mechanism that varies a load control amount and a manual adjustment amount of an adjustment unit in correspondence with each other by simultaneous driving.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、サーボ制御機構は、変動可能な負
荷と、この負荷を制御駆動するモータ等の駆動部と、負
荷に結合され、負荷の変動位置を検出するポテンショメ
ータ等の位置検出部と、負荷を調整するための手動調整
可能な調整部と、駆動部、位置検出部、調整部にそれぞ
れ接続されたマイコン等の制御部とからなっている。2. Description of the Related Art Conventionally, a servo control mechanism includes a variable load, a drive unit such as a motor for controlling and driving the load, and a position detection unit such as a potentiometer coupled to the load and detecting a change position of the load. , A manually adjustable adjustment unit for adjusting the load, and a control unit such as a microcomputer connected to the drive unit, the position detection unit, and the adjustment unit.
【０００３】かかる既知のサーボ制御機構において、負
荷を制御したい場合には、調整部を手動調整すると、制
御部が調整部の調整に応じた駆動電圧を駆動部に供給
し、その駆動電圧を受けた駆動部の駆動によって負荷が
制御されるものである。この場合、負荷の制御量は、負
荷に結合された位置検出部によって検出され、制御部が
位置検出部の検出電圧と調整部から供給される調整に対
応した調整電圧との比較により、所定の量になるように
制御されるものである。In such a known servo control mechanism, when it is desired to control the load, the adjustment unit is manually adjusted. The control unit supplies a drive voltage corresponding to the adjustment of the adjustment unit to the drive unit, and receives the drive voltage. The load is controlled by driving the driving unit. In this case, the control amount of the load is detected by the position detection unit coupled to the load, and the control unit compares the detected voltage of the position detection unit with the adjustment voltage corresponding to the adjustment supplied from the adjustment unit, thereby determining a predetermined amount. It is controlled to be a quantity.
【０００４】また、従来、自動車で用いられているパワ
ーウインド装置は、手元に配置されているスイッチやス
ライドつまみ等の操作体（これらは前述の調整部に対応
するもので、以下、これらをまとめて操作体という）を
操作することにより、操作体に対応したドアの窓を自動
的に開閉するように動作させるもので、ドアの窓の開閉
には、自動車に搭載したバッテリーで駆動されるモータ
が利用されている。Conventionally, a power window device used in an automobile is provided with an operating body such as a switch or a slide knob (which corresponds to the above-described adjusting unit, which will be summarized below). The operation of the door is automatically controlled by opening and closing the door window corresponding to the operating body. Is used.
【０００５】かかる既知のパワーウインド装置は、自動
車が２ドアタイプのものの場合、運転席の近くに運転席
側ドアの窓と助手席側ドアの窓を個別に開閉する２つの
操作体が配置され、助手席の近くに助手席側ドアの窓を
開閉する１つのスイッチが配置されている。また、自動
車が４ドアタイプのものの場合、運転席の近くに運転席
側ドアの窓、助手席側ドアの窓、後部座席側の２つのド
アの窓をそれぞれ個別に開閉する４つの操作体が、助手
席の近くに助手席側ドアの窓を開閉する１つの操作体
が、後部座席の左側部分に後部座席左側ドアの窓を開閉
する１つの操作体が、後部座席の右側部分に後部座席右
側ドアの窓を開閉する１つの操作体がそれぞれ配置され
ている。In the known power window device, when the vehicle is of a two-door type, two operating bodies for individually opening and closing the window of the driver side door and the window of the passenger side door are arranged near the driver's seat. One switch for opening and closing the window of the passenger side door is disposed near the passenger seat. When the car is of a four-door type, four operating bodies are provided near the driver's seat to open and close the driver's side door window, the passenger's side door window, and the two rear seat side door windows, respectively. One operating body that opens and closes the window of the passenger seat side door near the passenger seat, one operating body that opens and closes the window of the rear seat left door on the left part of the rear seat, and a rear seat that is opened on the right part of the rear seat One operating body that opens and closes the window of the right door is arranged.
【０００６】そして、既知のパワーウインド装置におい
て、運転席にいる者が運転席の近くに配置されている２
つまたは４つの操作体の中の所望の１つの操作体を操作
すると、その操作した操作体に対応するドアの窓を開閉
することができるものであり、また、助手席にいる者が
近くに配置されている１つの操作体を操作すれば、助手
席側ドアの窓を開閉することができるものである。同様
に、後部座席の左側にいる者が後部座席の左側部分に配
置されている１つの操作体を操作すれば、後部座席左側
ドアの窓を開閉することができ、後部座席の右側にいる
者が後部座席の右側部分に配置されている１つの操作体
を操作すれば、後部座席右側ドアの窓を開閉することが
できるものである。[0006] In a known power window device, a person in a driver's seat is placed near the driver's seat.
When a desired one of the four operating bodies is operated, a window of a door corresponding to the operated operating body can be opened and closed. By operating one of the arranged operating bodies, the window of the passenger side door can be opened and closed. Similarly, if the person on the left side of the rear seat operates one operating body arranged on the left part of the rear seat, the window of the left door on the rear seat can be opened and closed, and the person on the right side of the rear seat can operate. By operating one operating body disposed on the right part of the rear seat, the window of the right door of the rear seat can be opened and closed.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】前記既知のサーボ制御
機構は、調整部の手動調整の度合いを制御することによ
り、負荷を自動的に所定量制御することができるもので
ある。The known servo control mechanism is capable of automatically controlling a load by a predetermined amount by controlling the degree of manual adjustment of an adjusting unit.
【０００８】ところが、前記既知のサーボ制御機構は、
手動調整可能な調整部を調整して負荷を所定量だけ制御
したい場合、負荷の所定量の制御に見合った調整部の手
動調整量がどの程度であるかが必ずしも明白でないこと
から、実際に、負荷が所定の制御量に達したかを確認し
ながら経験的に調整部を手動調整しなければならず、全
体的に操作性があまり良好でないという問題を有してい
る。[0008] However, the known servo control mechanism includes:
When it is desired to adjust the manually adjustable adjustment unit to control the load by a predetermined amount, it is not always clear how much the manual adjustment amount of the adjustment unit is suitable for controlling the predetermined amount of the load. The adjustment unit must be manually adjusted empirically while checking whether the load has reached a predetermined control amount, and there is a problem that the operability is not very good as a whole.
【０００９】また、前記既知のパワーウインド装置は、
２つの操作体の中のいずれかの操作によって窓を開閉で
きるドアの窓、例えば、助手席側ドアの窓、後部座席左
側ドアの窓、後部座席左側ドアの窓のいずれかを操作体
の操作により開閉する場合、運転席側に配置されている
操作体だけを操作しても、助手席側（後部座席の左側ま
たは後部座席の右側も同じである）に配置されている操
作体が操作されずに元の操作位置に保持されていること
から、運転席側に配置の操作体を操作したにも係わら
ず、操作した操作体の操作量に見合った量だけドアの窓
を開閉することができず、同様に操作性があまり良好で
ないという問題を有している。In addition, the known power window device includes:
Operate the operating body by operating any one of the two operating bodies, such as a door window that can open and close the window, for example, a passenger side door window, a rear seat left side door window, or a rear seat left side door window. In the case of opening / closing by the operator, even if only the operating body arranged on the driver's seat side is operated, the operating body arranged on the passenger seat side (the left side of the rear seat or the right side of the rear seat is also the same) is operated. The original operating position, the door window can be opened and closed by an amount commensurate with the amount of operation of the operated operator, despite operating the operator located on the driver's seat side. However, there is also a problem that the operability is not so good.
【００１０】本発明は、かかる問題点を解決するもの
で、第１の目的は、調整部の手動調整量と負荷の制御量
とを対応させ、調整部の手動調整量を見ることによって
即座に負荷の制御量を確認することが可能な操作性の良
好なサーボ制御機構を提供することにある。A first object of the present invention is to solve such a problem. A first object of the present invention is to make a manual adjustment amount of an adjustment unit correspond to a control amount of a load, and immediately check the manual adjustment amount of the adjustment unit. An object of the present invention is to provide a servo control mechanism with good operability capable of confirming a load control amount.
【００１１】また、本発明の第２の目的は、２つの調整
部のいずれかの調整部を手動調整したときに他方の調整
部の手動調整量を同時調整し、負荷の制御量をその手動
調整量に略一致させることが可能な操作性の良好なサー
ボ制御機構を提供することにある。A second object of the present invention is to simultaneously adjust the manual adjustment amount of the other adjustment unit when one of the two adjustment units is manually adjusted, and reduce the control amount of the load by the manual adjustment. An object of the present invention is to provide a servo control mechanism with good operability that can be made to substantially match the adjustment amount.
【００１２】[0012]
【課題を解決するための手段】前記第１の目的を達成す
るために、本発明によるサーボ制御機構は、変動可能な
負荷と、負荷を制御駆動する第１駆動部と、負荷に結合
されて負荷の変動位置を検出する第１位置検出部と、負
荷を調整する調整部と、各部を制御する制御部を設ける
他に、調整部に連結された第２駆動部と、調整部に結合
されて調整部の調整位置を検出する第２位置検出部を新
たに設け、制御部に第１位置検出部及び第２位置検出部
を結合し、第１位置検出部の検出出力と第２位置検出部
の検出出力とが所定の比率になるように、第１駆動部及
び第２駆動部を制御駆動する第１の手段を具備し、前記
調整部を調整すると第１位置検出部の出力が第２位置検
出部に対して所定の出力比率となるように第１駆動部が
駆動され、また、第２位置検出部の出力が第１位置検出
部に対して所定の出力比率となるように第２駆動部が駆
動されて調整部が駆動され、これによって、第１駆動部
の制御駆動状況の障害を前記調整部で認識可能とした。 In order to achieve the first object, a servo control mechanism according to the present invention includes a load that can be varied, a first drive unit that controls and drives the load, and a load coupled to the load. In addition to providing a first position detection unit for detecting a load change position, an adjustment unit for adjusting the load, and a control unit for controlling each unit, a second drive unit connected to the adjustment unit, and a control unit coupled to the adjustment unit A second position detection unit for detecting the adjustment position of the adjustment unit by using the control unit, the first position detection unit and the second position detection unit are connected to the control unit, and the detection output of the first position detection unit and the second position detection as described above, the detection outputs of parts and becomes a predetermined ratio, comprising a first means for controlling driving the first driving portion and the second driving unit, wherein
When the adjusting unit is adjusted, the output of the first position detecting unit becomes the second position detecting unit.
The first drive unit is controlled so as to have a predetermined output ratio with respect to the output unit.
Driven, and the output of the second position detector
The second drive section drives the output section to a predetermined output ratio.
Is moved to drive the adjusting unit, whereby the first driving unit is driven.
The control unit can recognize the failure of the control driving condition.
【００１３】また、前記第２の目的を達成するために、
本発明によるサーボ制御機構は、第１の手段に加えて、
負荷を調整する第２調整部と、第２調整部に連結された
第３駆動部と、第２調整部に結合されて第２調整部の調
整位置を検出する第３位置検出部を新たに設け、制御部
に第１位置検出部乃至第３位置検出部のそれぞれを結合
し、第１位置検出部乃至第３位置検出部の各検出出力と
が略一致するように、第１駆動部乃至第３駆動部をそれ
ぞれ制御駆動する第２の手段を具備する。Further, in order to achieve the second object,
The servo control mechanism according to the present invention, in addition to the first means,
A second adjustment unit for adjusting the load, a third drive unit connected to the second adjustment unit, and a third position detection unit coupled to the second adjustment unit and detecting an adjustment position of the second adjustment unit are newly provided. And the control unit is coupled to each of the first position detection unit to the third position detection unit, and the first drive unit to the third position detection unit are set so that the detection outputs of the first position detection unit to the third position detection unit substantially coincide with each other. There is provided second means for controlling and driving each of the third drive units.
【００１４】前記第１の手段によれば、負荷側に第１駆
動部及び第１位置検出部を設けるとともに、調整部側に
も第２駆動部及び第２位置検出部を設けているので、調
整部の手動調整量が調整部にフィードバックされ、それ
により調整部の手動調整量と負荷の制御量とが対応する
ようになり、調整部の手動調整量を見ることによって直
ちに負荷の制御量を確認することが可能になって、操作
性も良好になる。According to the first means, the first drive unit and the first position detection unit are provided on the load side, and the second drive unit and the second position detection unit are also provided on the adjustment unit side. The manual adjustment amount of the adjustment unit is fed back to the adjustment unit, so that the manual adjustment amount of the adjustment unit and the control amount of the load correspond to each other. It becomes possible to confirm, and operability is also improved.
【００１５】また、前記第２の手段によれば、負荷側に
第１駆動部及び第１位置検出部を設けるとともに、第１
調整部側に第２駆動部及び第２位置検出部を、第２調整
部側に第３駆動部及び第３位置検出部をそれぞれ設けて
いるので、第１調整部または第２調整部の手動調整量が
第１調整部及び第２調整部にそれぞれフィードバックさ
れ、それにより第１調整部または第２調整部を手動調整
したときに、第２調整部または第１調整部の手動調整量
も同時調整され、負荷の制御量をその手動調整量に略一
致させることが可能になって、操作性も良好になる。According to the second means, the first drive section and the first position detection section are provided on the load side, and the first drive section and the first position detection section are provided.
Since the second drive unit and the second position detection unit are provided on the adjustment unit side, and the third drive unit and the third position detection unit are provided on the second adjustment unit side, manual operation of the first adjustment unit or the second adjustment unit is performed. The adjustment amount is fed back to the first adjustment unit and the second adjustment unit, respectively, so that when the first adjustment unit or the second adjustment unit is manually adjusted, the manual adjustment amount of the second adjustment unit or the first adjustment unit is simultaneously adjusted. The load is adjusted, and the load control amount can be made to substantially match the manual adjustment amount, so that operability is also improved.
【００１６】[0016]
【発明の実施の形態】本発明の第１の実施の形態におい
て、サーボ制御機構は、変動可能な負荷を制御駆動する
第１駆動部と、負荷に結合され、負荷の変動位置を検出
する第１位置検出部と、手動調整可能な調整部が連結さ
れた第２駆動部と、調整部に結合され、調整部の調整位
置を検出する第２位置検出部と、第１位置検出部と第２
位置検出部にそれぞれ結合され、第１位置検出部の検出
出力と第２位置検出部の検出出力とが所定の比率になる
ように、第１駆動部及び第２駆動部を制御駆動する制御
部とを備えるものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS In a first embodiment of the present invention, a servo control mechanism includes a first drive unit for controlling and driving a variable load, and a first drive unit coupled to the load for detecting a change position of the load. A second drive unit to which one position detection unit and a manually adjustable adjustment unit are connected; a second position detection unit coupled to the adjustment unit to detect an adjustment position of the adjustment unit; a first position detection unit; 2
A control unit coupled to the position detection unit for controlling and driving the first drive unit and the second drive unit such that a detection output of the first position detection unit and a detection output of the second position detection unit have a predetermined ratio; Is provided.
【００１７】[0017]
【００１８】[0018]
【００１９】かかる本発明の実施の形態におけるさらに
他のものは、第１駆動部が制御部から供給される制御駆
動信号の値に正確に応答し、第２駆動部が制御部から供
給される制御駆動信号の値の所定値以上の値にのみ応答
するように動作する。In still another embodiment of the present invention, the first drive unit accurately responds to the value of the control drive signal supplied from the control unit, and the second drive unit is supplied from the control unit. It operates so as to respond only to a value equal to or greater than a predetermined value of the control drive signal.
【００２０】かかる本発明の実施の形態におけるさらに
別のものは、変動可能な負荷が回転式ドアの回転軸から
なっている。In still another embodiment of the present invention, the variable load comprises a rotating shaft of a rotating door.
【００２１】また、本発明の第２の実施の形態におい
て、サーボ制御機構は、変動可能な負荷を制御駆動する
第１駆動部と、負荷に結合され、負荷の変動位置を検出
する第１位置検出部と、手動調整可能な第１調整部が連
結された第２駆動部と、第１調整部に結合され、第１調
整部の調整位置を検出する第２位置検出部と、手動調整
可能な第２調整部が連結された第３駆動部と、第２調整
部に結合され、第２調整部の調整位置を検出する第３位
置検出部と、第１位置検出部乃至第３位置検出部のそれ
ぞれに結合され、第１位置検出部乃至第３位置検出部の
各検出出力が略一致するように、第１駆動部乃至第３駆
動部のそれぞれを制御駆動する制御部とを備えるもので
ある。In a second embodiment of the present invention, the servo control mechanism includes a first drive unit for controlling and driving a variable load, and a first position unit coupled to the load and detecting a change position of the load. A second drive unit connected to the detection unit, a first adjustment unit that can be manually adjusted, a second position detection unit coupled to the first adjustment unit to detect an adjustment position of the first adjustment unit, and manually adjustable a third driving unit for the second adjusting portion is connected such, is coupled to the second adjusting unit, and a third position detector for detecting the adjustment position of the second adjusting unit, first position detection unit to third position detection A control unit that is coupled to each of the units and controls and drives each of the first to third drive units so that the respective detection outputs of the first to third position detection units substantially match each other. It is.
【００２２】この本発明の実施の形態における好適例と
して、第１調整部は自動車の運転席の近くに配置した窓
開閉操作部、また、第２調整部は自動車の運転席を除い
た他の席の近くに配置した窓開閉操作部からなり、負荷
は自動車の運転席側ドアを除いた他の席側ドアの窓から
なっている。As a preferred example of the embodiment of the present invention, the first adjustment unit is a window opening / closing operation unit arranged near the driver's seat of the car, and the second adjustment unit is another unit except for the driver's seat of the car. It consists of a window opening / closing operation unit arranged near the seat, and the load consists of windows of other seat side doors except for the driver's seat side door of the automobile.
【００２３】本発明の第１の実施の形態によれば、負荷
側に第１駆動部及び第１位置検出部をそれぞれ配置する
とともに、調整部側にも第２駆動部及び第２位置検出部
をそれぞれ配置し、調整部側の第２位置検出部で検出さ
れた調整部の手動調整量を制御部を介して調整部にフィ
ードバックしているので、調整部の手動調整量と負荷の
制御量とが所定の関係を有しながら対応するようにな
り、調整部の手動調整量を見ることによって直ちに負荷
の制御量を確認することが可能になって、操作性も良好
になる。According to the first embodiment of the present invention, the first drive section and the first position detection section are respectively disposed on the load side, and the second drive section and the second position detection section are also provided on the adjustment section side. Are arranged, and the manual adjustment amount of the adjustment unit detected by the second position detection unit on the adjustment unit side is fed back to the adjustment unit via the control unit. Therefore, the manual adjustment amount of the adjustment unit and the control amount of the load are adjusted. Have a predetermined relationship, and it is possible to immediately confirm the control amount of the load by looking at the manual adjustment amount of the adjustment unit, thereby improving the operability.
【００２４】また、本発明の第２の実施の形態によれ
ば、負荷側に第１駆動部及び第１位置検出部をそれぞれ
配置するとともに、第１調整部側に第２駆動部及び第２
位置検出部をそれぞれ配置し、かつ、第２調整部側にも
第３駆動部及び第３位置検出部をそれぞれ配置し、第１
調整部側の第２位置検出部または第２調整部の第３位置
検出部で検出された第１調整部または第２調整部の手動
調整量を制御部を介して第１調整部及び第２調整部にそ
れぞれフィードバックしているので、一方の第１調整部
の手動調整量または第２調整部の手動調整量を手動調整
したときに、他方の第２調整部または第１調整部の手動
調整量も同時に調整されるようになり、その手動調整量
と負荷の制御量とを略一致させることが可能になって、
操作性も良好になる。Further, according to the second embodiment of the present invention, the first drive section and the first position detection section are respectively disposed on the load side, and the second drive section and the second position detection section are disposed on the first adjustment section side.
A first position detecting unit is disposed, and a third driving unit and a third position detecting unit are also disposed on the second adjusting unit side.
The amount of manual adjustment of the first adjustment unit or the second adjustment unit detected by the second position detection unit on the adjustment unit side or the third position detection unit of the second adjustment unit is transmitted to the first adjustment unit and the second adjustment unit via the control unit. Since the feedback is provided to the adjustment units, when the manual adjustment amount of one of the first adjustment units or the manual adjustment amount of the second adjustment unit is manually adjusted, the manual adjustment of the other second adjustment unit or the first adjustment unit is performed. The amount is also adjusted at the same time, and it becomes possible to make the manual adjustment amount and the load control amount substantially match,
Operability is also improved.
【００２５】[0025]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００２６】図１は、本発明によるサーボ制御機構の第
１の実施例を示すブロック構成図であって、サーボ制御
機構を回転ドアの開閉手段に適用した例を示すものであ
る。FIG. 1 is a block diagram showing a first embodiment of the servo control mechanism according to the present invention, in which the servo control mechanism is applied to a rotating door opening / closing means.
【００２７】図１に示されるように、サーボ制御機構
は、回転ドアの回転軸からなる負荷１と、第１モータ
（第１駆動部）２と、第１ポテンショメータ（第１位置
検出部）３と、手動調整可能な操作つまみ（調整部）４
と、第２モータ（第２駆動部）５と、クラッチ６と、第
２ポテンショメータ（第２位置検出部）７と、演算回路
８と、モータ制御ＩＣ（制御部）９とからなっている。As shown in FIG. 1, the servo control mechanism includes a load 1 comprising a rotating shaft of a rotating door, a first motor (first driving unit) 2, and a first potentiometer (first position detecting unit) 3. And a manually adjustable operation knob (adjustment unit) 4
, A second motor (second drive unit) 5, a clutch 6, a second potentiometer (second position detection unit) 7, an arithmetic circuit 8, and a motor control IC (control unit) 9.
【００２８】また、演算回路８は、第１オペアンプ１０
と、第２オペアンプ１１と、第３オペアンプ１２と、第
４オペアンプ１３と、第１バッファ抵抗１４と、第２バ
ッファ抵抗１５と、第１分圧抵抗１６と、分圧可変抵抗
１７と、第２分圧抵抗１８とからなっている。The arithmetic circuit 8 includes a first operational amplifier 10
, A second operational amplifier 11, a third operational amplifier 12, a fourth operational amplifier 13, a first buffer resistor 14, a second buffer resistor 15, a first voltage dividing resistor 16, a voltage dividing variable resistor 17, It consists of a two-part voltage dividing resistor 18.
【００２９】そして、第１モータ２は、回転軸が負荷１
に連結され、近傍に負荷１の回転に応じて調整される第
１ポテンショメータ３が配置される。第２モータ５は、
回転軸がクラッチ６を介してに操作つまみ４に連結さ
れ、近傍に操作つまみ４の回転に応じて調整される第２
ポテンショメータ７が配置される。第１ポテンショメー
タ３及び第２ポテンショメータ７は、一端が電源に接続
され、他端が接地されている。演算回路８は、２つの入
力端子Ｉ1 、Ｉ2 と２つの出力端子Ｏ1 、Ｏ2 を有し、
一方の入力端子Ｉ1 が第１ポテンショメータ３の摺動子
に、他方の入力端子Ｉ2 が第２ポテンショメータ７の摺
動子にそれぞれ接続され、一方及び他方の出力端子
Ｏ1 、Ｏ2 がモータ制御ＩＣ９に接続される。モータ制
御ＩＣ９は、一対の駆動ライン９1 、９2 を介して第１
モータ２及び第２モータ５に接続されるとともに、電源
と接地点にも接続されている。The first motor 2 has a rotation axis
And a first potentiometer 3 that is adjusted in accordance with the rotation of the load 1 is disposed in the vicinity. The second motor 5
The rotation shaft is connected to the operation knob 4 via the clutch 6 and is adjusted in accordance with the rotation of the operation knob 4 in the vicinity thereof.
A potentiometer 7 is arranged. One end of the first potentiometer 3 and the second potentiometer 7 is connected to a power source, and the other end is grounded. The arithmetic circuit 8 has two input terminals I 1 and I 2 and two output terminals O 1 and O 2 ,
One input terminal I 1 is connected to the slider of the first potentiometer 3, the other input terminal I 2 is connected to the slider of the second potentiometer 7, and one and the other output terminals O 1 and O 2 are connected to the motor. Connected to control IC 9. The motor control IC 9 is connected to the first drive line 9 1 and 9 2 via a pair of drive lines 9 1 and 9 2 .
It is connected to the motor 2 and the second motor 5, and is also connected to a power supply and a ground point.
【００３０】また、演算回路８において、第１オペアン
プ１０は、非反転入力と出力が直接接続され、反転入力
が一方の入力端子Ｉ1 に接続され、出力が第１バッファ
抵抗１４を介して結合点ａに接続される。第２オペアン
プ１１は、非反転入力と出力が直接接続され、反転入力
が他方の入力端子Ｉ2 に接続され、出力が第２バッファ
抵抗１５を介して結合点ａに接続される。第３オペアン
プ１２は、非反転入力が結合点ｂに接続され、反転入力
が結合点ａに接続され、出力が一方の出力端子Ｏ1 に接
続される。第４オペアンプ１３は、非反転入力が結合点
ａに接続され、反転入力が結合点ｃに接続され、出力が
他方の出力端子Ｏ2 に接続される。第１分圧抵抗１６は
電源と結合点ｂとの間に接続され、分圧可変抵抗１７は
結合点ｂと結合点ｃとの間に接続され、第２分圧抵抗１
８は結合点ｃと接地点間に接続される。Further, in the arithmetic circuit 8, the first operational amplifier 10, the output and the non-inverting input connected directly, the inverting input is connected to one input terminal I 1, coupling the output through a first buffer resistor 14 Connected to point a. The second operational amplifier 11 is connected to output the non-inverting input directly, the inverting input is connected to the other input terminal I 2, the output is connected to a coupling point a via a second buffer resistor 15. The third operational amplifier 12 has a non-inverting input connected to the coupling point b, the inverting input is connected to a coupling point a, the output is connected to one output terminal O 1. The fourth operational amplifier 13 has a non-inverting input is connected to a coupling point a, the inverting input is connected to the coupling point c, the output is connected to the other output terminal O 2. The first voltage dividing resistor 16 is connected between the power supply and the node b, the variable voltage dividing resistor 17 is connected between the node b and the node c, and the second voltage dividing resistor 1 is connected between the node b and the node c.
8 is connected between the connection point c and the ground point.
【００３１】前記構成によるサーボ制御機構は、次のよ
うに動作する。The servo control mechanism having the above configuration operates as follows.
【００３２】いま、負荷１となる回転ドアの回転軸が基
準位置からある角度（例えば、角度α1 ）をなす状態に
設定され、サーボ制御機構がその角度で安定していると
き、演算回路８の一方の入力端子Ｉ1 及び他方の入力端
子Ｉ2 にはほぼ等しい電圧ＶS1が入力され、演算回路８
の一方の出力端子Ｏ1 及び他方の出力端子Ｏ2 からは同
じ＋極性電圧が出力され、モータ制御ＩＣ９に供給され
る。この状態のときに、モータ制御ＩＣ９は、一対の駆
動ライン９1 、９2 に何等の駆動電圧を発生せず、第１
モータ２及び第２モータ５はいずれも回転が停止した状
態にある。When the rotation axis of the revolving door serving as the load 1 is set at a certain angle (for example, angle α 1 ) from the reference position, and the servo control mechanism is stable at that angle, the arithmetic circuit 8 A substantially equal voltage V S1 is input to one input terminal I 1 and the other input terminal I 2 of the
The same positive polarity voltage is output from one output terminal O 1 and the other output terminal O 2, and is supplied to the motor control IC 9. In this state, the motor control IC 9 does not generate any drive voltage on the pair of drive lines 9 1 and 9 2 ,
The motor 2 and the second motor 5 are both in a state where rotation has stopped.
【００３３】ここで、操作つまみ４を所望の方向に、所
定の角度だけ回転させると、操作つまみ４の回転に伴っ
て第２ポテンショメータ７も同時に調整され、第２ポテ
ンショメータ７から演算回路８の他方の入力端子Ｉ2 に
供給される電圧がそれまでの電圧ＶS1から新たな電圧Ｖ
S2に変化する。Here, when the operation knob 4 is rotated in a desired direction by a predetermined angle, the second potentiometer 7 is simultaneously adjusted with the rotation of the operation knob 4, and the other of the arithmetic circuit 8 and the second potentiometer 7 is adjusted. The voltage supplied to the input terminal I 2 is changed from the previous voltage V S1 to a new voltage V S1.
Change to S2 .
【００３４】そして、これらの２つの電圧ＶS1、ＶS2の
間で、ＶS1＞ＶS2の関係があれば、第２オペアンプ１１
の出力正電圧が増大し、同じく結合点ａの正電圧を増大
させるので、一方の出力端子Ｏ1 から−（０）極性電圧
が、他方の出力端子Ｏ2 から＋極性電圧がそれぞれ出力
され、モータ制御ＩＣ９に供給される。この状態になる
と、モータ制御ＩＣ９は、一対の駆動ライン９1 、９2
に駆動電圧を出力し、第１モータ２及び第２モータ５を
それぞれ回転させ、第１モータ２の回転により負荷１の
回転軸をある角度（例えば、角度α1 ）から他の角度
（例えば、角度α2 ）まで回転させ、その回転に基づい
て第１ポテンショメータ３を調整し、第１ポテンショメ
ータ３から演算回路８の一方の入力端子Ｉ1 に供給され
る電圧を、それまでの電圧ＶS1から新たな電圧ＶS2に変
化する。演算回路８の一方の入力端子Ｉ1 及び他方の入
力端子Ｉ2 にそれぞれ等しい電圧ＶS2が入力されるよう
になると、モータ制御ＩＣ９は、一対の駆動ライン
９1 、９2 に何等の駆動電圧を発生せず、第１モータ２
及び第２モータ５はいずれも回転が停止した状態、即
ち、サーボ制御機構が安定状態に移行する。If there is a relationship of V S1 > V S2 between these two voltages V S1 and V S2 , the second operational amplifier 11
Output positive voltage is increased, since the same increase the positive voltage of the coupling point a, one from the output terminal O 1 - (0) polarity voltage, + polarity voltage from the other output terminal O 2 are outputted respectively, It is supplied to the motor control IC 9. In this state, the motor control IC 9 sets a pair of drive lines 9 1 and 9 2
The first motor 2 and the second motor 5 are respectively rotated, and the rotation of the first motor 2 changes the rotation axis of the load 1 from a certain angle (eg, the angle α 1 ) to another angle (eg, the angle α 1 ). angle alpha 2) is rotated until the first potentiometer 3 was adjusted based on the rotation, the voltage supplied from the first potentiometer 3 to one input terminal I 1 of the arithmetic circuit 8, the voltage V S1 of the far The voltage changes to a new voltage V S2 . When the same voltage V S2 is input to one input terminal I 1 and the other input terminal I 2 of the arithmetic circuit 8, the motor control IC 9 applies any drive voltage to the pair of drive lines 9 1 and 9 2. Does not occur and the first motor 2
The second motor 5 and the second motor 5 both stop rotating, that is, the servo control mechanism shifts to a stable state.
【００３５】一方、これらの２つの電圧ＶS1、ＶS2の間
で、ＶS1＜ＶS2の関係があれば、第２オペアンプ１１の
出力正電圧が減少し、同じく結合点ａの正電圧を減少さ
せるので、一方の出力端子Ｏ1 から＋極性電圧が、他方
の出力端子Ｏ2 から−（０）極性電圧がそれぞれ出力さ
れ、モータ制御ＩＣ９に供給される。この状態になった
とき、モータ制御ＩＣ９は、一対の駆動ライン９1 、９
2 に駆動電圧を出力し、第１モータ２及び第２モータ５
をそれぞれ回転させ、第１モータ２の回転により負荷１
の回転軸をある角度（例えば、角度α1 ）から他の角度
（例えば、角度α3 ）まで回転させ、その回転に基づい
て第１ポテンショメータ３を調整し、第１ポテンショメ
ータ３から演算回路８の一方の入力端子Ｉ1 に供給され
る電圧を、それまでの電圧ＶS1から新たな電圧ＶS2に変
化する。この場合も、演算回路８の一方の入力端子Ｉ1
及び他方の入力端子Ｉ2 にそれぞれ等しい電圧ＶS2が入
力されるようになると、モータ制御ＩＣ９は、一対の駆
動ライン９1 、９2 に何等の駆動電圧を発生せず、第１
モータ２及び第２モータ５はいずれも回転が停止した状
態、即ち、サーボ制御機構が安定状態に移行する。On the other hand, if there is a relationship of V S1 <V S2 between these two voltages V S1 and V S2 , the positive output voltage of the second operational amplifier 11 decreases, and the positive voltage of the node a is also reduced. Since the output voltage is decreased, a positive polarity voltage is output from one output terminal O 1 , and a − (0) polarity voltage is output from the other output terminal O 2, and are supplied to the motor control IC 9. When this state is reached, the motor control IC 9 sets a pair of drive lines 9 1 , 9
2 to output a driving voltage to the first motor 2 and the second motor 5.
Respectively, and the rotation of the first motor 2 causes the load 1
Is rotated from a certain angle (for example, the angle α 1 ) to another angle (for example, the angle α 3 ), and the first potentiometer 3 is adjusted based on the rotation. The voltage supplied to one input terminal I1 changes from the previous voltage V S1 to a new voltage V S2 . Also in this case, one input terminal I 1 of the arithmetic circuit 8 is used.
When the same voltage V S2 is input to the other input terminal I 2 and the other input terminal I 2 , the motor control IC 9 does not generate any drive voltage on the pair of drive lines 9 1 and 9 2 ,
Both the motor 2 and the second motor 5 stop rotating, that is, the servo control mechanism shifts to a stable state.
【００３６】その後、再び、操作つまみ４を所望の方向
に、所定の角度だけ回転させた場合も、前述の場合と同
様に動作し、負荷１となる回転軸が操作つまみ４の回転
方向及び回転角度に対応した回転方向及び回転角度で回
転する。Thereafter, when the operation knob 4 is again rotated in a desired direction by a predetermined angle, the operation is performed in the same manner as described above, and the rotating shaft serving as the load 1 is rotated by the rotation direction and rotation of the operation knob 4. It rotates in the rotation direction and rotation angle corresponding to the angle.
【００３７】また、操作つまみ４を所望の方向に、所定
の角度だけ回転させた場合に、何等かの理由、例えば、
回転ドアに荷物等が挾まっていて、負荷１となる回転軸
を回転がすることができないようなときには、一旦、所
望の方向に、所定の角度だけ回転させた操作つまみ４が
自動的に元の位置にまで戻るので、操作つまみ４の操作
者は、負荷１の制御駆動に何等かの障害が発生している
ことを直ちに認識することができるもので、例えば、目
の不自由な人が操作つまみ４を操作したとき、操作つま
み４が直ちに元の操作位置に戻ったとすれば、回転ドア
が開かないことを即座に認識することができる。When the operation knob 4 is rotated in a desired direction by a predetermined angle, for some reason, for example,
When a load or the like is caught in the revolving door and the rotating shaft serving as the load 1 cannot be rotated, the operation knob 4 once rotated by a predetermined angle in a desired direction is automatically returned to the original position. , The operator of the operation knob 4 can immediately recognize that some trouble has occurred in the control driving of the load 1. If the operation knob 4 is immediately returned to the original operation position when the operation knob 4 is operated, it is possible to immediately recognize that the revolving door is not opened.
【００３８】さらに、モータ制御ＩＣ９によって第１モ
ータ２及び第２モータ５を回転駆動する場合に、負荷１
を駆動制御するための第１モータ２を回転制御する制御
電圧に不感帯を設けるようにする、即ち、第２モータ５
に対する制御電圧がある値以下に低下したとき、その制
御電圧によって第２モータ５に対する回転駆動は行われ
るものの、第１モータ２に対する回転駆動は行われない
ようにすることができる。かかる駆動制御を行えば、第
２モータ５、第２ポテンショメータ７、演算回路８、モ
ータ制御ＩＣ９からなる閉ループのフィードバック量が
大きい場合であっても、操作つまみ４を比較的に軽く操
作することが可能になる。Further, when the first motor 2 and the second motor 5 are driven to rotate by the motor control IC 9, the load 1
A dead zone is provided in a control voltage for controlling the rotation of the first motor 2 for controlling the drive of the second motor 5.
When the control voltage for the first motor 2 drops below a certain value, the control voltage causes the second motor 5 to rotate, but does not allow the first motor 2 to rotate. By performing such drive control, the operation knob 4 can be operated relatively lightly even when the feedback amount of the closed loop including the second motor 5, the second potentiometer 7, the arithmetic circuit 8, and the motor control IC 9 is large. Will be possible.
【００３９】なお、第１の実施例においては、第１ポテ
ンショメータ３からの出力電圧（演算回路８の一方の入
力端子Ｉ1 への供給電圧）及び第２ポテンショメータ７
の出力電圧（演算回路８の他方の入力端子Ｉ2 への供給
電圧）がほぼ等しくなるような調整を行い、サーボ制御
機構を安定状態に移行させる場合を例に挙げて説明した
が、本発明は、このような例に限られるものでなく、演
算回路８の構成を若干変更し、第１ポテンショメータ３
からの出力電圧と第２ポテンショメータ７の出力電圧が
１対１以外の所定の比率、例えば、１対２の比率や１対
０．８等の比率になるような調整を行い、サーボ制御機
構を安定状態に移行させるようにしてもよい。In the first embodiment, the output voltage from the first potentiometer 3 (the voltage supplied to one input terminal I1 of the arithmetic circuit 8) and the second potentiometer 7
Performed in substantially equal such adjustment (other supply voltage to the input terminal I 2 of the arithmetic circuit 8) output voltage, it has been described by taking a case where shifting the servo control mechanism in a stable state as an example, the present invention Is not limited to such an example, and the configuration of the arithmetic circuit 8 is slightly changed so that the first potentiometer 3
And the output voltage of the second potentiometer 7 is adjusted to a predetermined ratio other than 1: 1, for example, a ratio of 1: 2 or a ratio of 1: 0.8. You may make it shift to a stable state.
【００４０】また、第１の実施例においては、サーボ制
御機構を回転ドアの開閉手段に適用した場合を例に挙げ
て説明したが、本発明によるサーボ制御機構はかかる回
転ドアの開閉手段である場合に限られず、他の変動可能
な負荷の制御手段であってもよいことは勿論である。Further, in the first embodiment, the case where the servo control mechanism is applied to the opening / closing means of the revolving door has been described as an example. However, the servo control mechanism according to the present invention is such a revolving door opening / closing means. The present invention is not limited to this case, and it is a matter of course that other variable load control means may be used.
【００４１】次に、図２は、本発明によるサーボ制御機
構の第２の実施例を示すブロック構成図であって、サー
ボ制御機構が自動車のパワーウインドに適用された例を
示すものである。FIG. 2 is a block diagram showing a second embodiment of the servo control mechanism according to the present invention, in which the servo control mechanism is applied to a power window of an automobile.
【００４２】図２に示されるように、サーボ制御機構
は、自動車の助手席側ドアの窓からなる第１負荷（負
荷）２１と、第１モータ（第１駆動部）２２と、第１窓
開度センサ（第１位置検出部）２３と、運転席の近くに
配置される手動調整可能な第１スライド型操作体（第１
調整部）２４と、第２モータ（第２駆動部）２５と、ギ
ア２６ａ、駆動ローラ２６ｂ、２６ｃ及びロープ２６ｄ
を有する第１伝達系２６と、第１スライド型ポテンショ
メータ（第２位置検出部）２７と、演算回路（図示な
し）を内蔵するモータ制御ＩＣ（制御部）２８と、自動
車の助手席の近くに配置される手動調整可能な第２スラ
イド型操作体（第２調整部）２９と、第３モータ（第３
駆動部）３０と、ギア３１ａ、駆動ローラ３１ｂ、３１
ｃ及びロープ３１ｄからなる第２伝達系３１と、第２ス
ライド型ポテンショメータ（第３位置検出部）３２とを
備え、その他に、自動車の運転席側ドアの窓からなる第
２負荷３３と、第４モータ（第４駆動部）３４と、第２
窓開度センサ（第４位置検出部）３５と、運転席の近く
に配置される手動調整可能な第３スライド型操作体（第
３調整部）３６と、第５モータ（第５駆動部）３７と、
ギア３８ａ、駆動ローラ３８ｂ、３８ｃ及びロープ３８
ｄを有する第３伝達系３８と、第３スライド型ポテンシ
ョメータ（第５位置検出部）３９とからなっている。As shown in FIG. 2, the servo control mechanism comprises a first load (load) 21 composed of a window on a passenger side door of a motor vehicle, a first motor (first driving unit) 22, and a first window. An opening degree sensor (first position detecting unit) 23 and a manually adjustable first slide type operating body (first
Adjustment unit) 24, second motor (second drive unit) 25, gear 26a, drive rollers 26b and 26c, and rope 26d.
, A first slide type potentiometer (second position detection unit) 27, a motor control IC (control unit) 28 having a built-in arithmetic circuit (not shown), and near a passenger seat of the automobile. A manually operable second slide type operation body (second adjustment unit) 29 and a third motor (third motor
Drive unit) 30, a gear 31a, drive rollers 31b and 31
c and a rope 31d, a second transmission system 31, a second slide potentiometer (third position detection unit) 32, and a second load 33 formed of a window of a driver's seat side door of the automobile. Four motors (fourth drive unit) 34
Window opening sensor (fourth position detecting unit) 35, manually adjustable third slide-type operating body (third adjusting unit) 36 disposed near the driver's seat, and fifth motor (fifth driving unit) 37,
Gear 38a, drive rollers 38b and 38c, and rope 38
and a third transmission system 38 having d and a third slide-type potentiometer (fifth position detector) 39.
【００４３】この場合、第２負荷３３、第４モータ３
４、第２窓開度センサ３５、第３スライド型操作体３
６、第５モータ３７、第３伝達系３８、第３スライド型
ポテンショメータ３９及びモータ制御ＩＣ２８の一部
は、それぞれ、第１実施例における負荷１、第１モータ
２、第１ポテンショメータ３、操作つまみ４、第２モー
タ５、クラッチ６、第２ポテンショメータ７及びモータ
制御ＩＣ９と同等の機能を果たす構成部品である。In this case, the second load 33 and the fourth motor 3
4. Second window opening sensor 35, third slide type operation body 3
6, a fifth motor 37, a third transmission system 38, a third slide-type potentiometer 39, and a part of the motor control IC 28 are respectively a load 1, a first motor 2, a first potentiometer 3, and an operation knob in the first embodiment. 4, a component that performs functions equivalent to those of the second motor 5, the clutch 6, the second potentiometer 7, and the motor control IC 9.
【００４４】そして、第１モータ２２は、結合機構（図
番なし）を介して第１負荷２１に結合され、第１負荷２
１に当接して第１負荷２１の開閉の度合いを検知し、そ
の出力に第１負荷２１の開閉の度合いに対応した第１検
知電圧ＶW1を発生する第１窓開度センサ２３が配置され
る。第２モータ２５は、回転軸が第１伝達系２６を介し
て第１スライド型操作体２４に結合される。第１スライ
ド型ポテンショメータ２７は、第１スライド型操作体２
４に結合配置され、第１スライド型操作体２４の操作レ
バー（図番なし）の調整により、出力に第２検知電圧Ｗ
P1を発生する。同様に、第３モータ３０は、回転軸が第
１伝達系３１を介して第２スライド型操作体２９に結合
される。第２スライド型ポテンショメータ３２は、第２
スライド型操作体２９に結合配置され、第２スライド型
操作体２９の操作レバー（図番なし）の調整により、出
力に第３検知電圧ＷP2を発生する。モータ制御ＩＣ２８
は、第１入力端子Ｉ1 が第１窓開度センサ２３に、第２
入力端子Ｉ2 が第１スライド型ポテンショメータ２７
に、第３入力端子Ｉ3 が第２スライド型ポテンショメー
タ３２に、第１出力端子Ｏ1 が第１モータ２２に、第２
出力端子Ｏ2 が第２モータ２５に、第３出力端子Ｏ3 が
第３モータ３０にそれぞれ接続される。The first motor 22 is coupled to the first load 21 via a coupling mechanism (not shown), and the first motor 22
1, a first window opening sensor 23 that detects the degree of opening and closing of the first load 21 and generates a first detection voltage V W1 corresponding to the degree of opening and closing of the first load 21 at the output thereof is disposed. You. The rotation shaft of the second motor 25 is coupled to the first slide type operation body 24 via the first transmission system 26. The first slide potentiometer 27 is a first slide type operating body 2.
4, the output of the first slide type operation body 24 is adjusted by adjusting the operation lever (not shown) of the first slide type operation body 24.
Generates P1 . Similarly, the rotation shaft of the third motor 30 is coupled to the second slide-type operation body 29 via the first transmission system 31. The second slide potentiometer 32 is a second slide potentiometer.
The third detection voltage W P2 is generated at the output by adjusting the operation lever (not shown) of the second slide-type operation body 29 by being coupled to the slide-type operation body 29. Motor control IC 28
Means that the first input terminal I 1 is connected to the first window opening sensor 23 and
The input terminal I 2 is the first slide potentiometer 27
The third input terminal I 3 is connected to the second slide potentiometer 32, the first output terminal O 1 is connected to the first motor 22,
The output terminal O 2 is connected to the second motor 25, and the third output terminal O 3 is connected to the third motor 30.
【００４５】また、第４モータ３４は、結合機構（図番
なし）を介して第２負荷３３に結合され、第２負荷３３
に当接して第２負荷３３の開閉の度合いを検知し、その
出力に第２負荷３３の開閉の度合いに対応した第４検知
電圧ＶW2を発生する第２窓開度センサ３５が配置され
る。第５モータ３７は、回転軸が第３伝達系３８を介し
て第３スライド型操作体３６に結合される。第３スライ
ド型ポテンショメータ３９は、第３スライド型操作体３
６に結合配置され、第３スライド型操作体３６の操作レ
バー（図番なし）の調整により、出力に第５検知電圧Ｗ
P3を発生する。モータ制御ＩＣ２８は、第４入力端子Ｉ
4 が第２窓開度センサ３５に、第５入力端子Ｉ5 が第３
スライド型ポテンショメータ３９に、第４出力端子Ｏ4
が第４モータ３４に、第５出力端子Ｏ5 が第５モータ３
７にそれぞれ接続される。The fourth motor 34 is coupled to the second load 33 via a coupling mechanism (not shown).
And a second window opening sensor 35 that detects the degree of opening and closing of the second load 33 and generates a fourth detection voltage V W2 corresponding to the degree of opening and closing of the second load 33 at its output. . The fifth motor 37 has a rotating shaft coupled to the third slide-type operation body 36 via a third transmission system 38. The third slide-type potentiometer 39 is connected to the third slide-type operating body 3.
6, the output of the fifth slide voltage W is adjusted by adjusting the operation lever (not shown) of the third slide-type operation body 36.
Generates P3 . The motor control IC 28 has a fourth input terminal I
4 to the second MadoHirakido sensor 35, a fifth input terminal I 5 a third
The fourth output terminal O 4 is connected to the slide potentiometer 39.
Is connected to the fourth motor 34 and the fifth output terminal O 5 is connected to the fifth motor 3.
7 respectively.
【００４６】前記構成によるサーボ制御機構は、次のよ
うに動作する。The servo control mechanism having the above configuration operates as follows.
【００４７】いま、第１負荷２１となる助手席側ドアの
窓が基準位置からある開度（例えば、開度β1 ）を示す
状態に設定され、かつ、第２負荷３３となる運転席側ド
アの窓が基準位置からある開度（例えば、開度β2 ）を
示す状態に設定され、サーボ制御機構がその角度で安定
しているとき、モータ制御ＩＣ２８に供給される第１検
知電圧ＶW1、第２検知電圧ＷP1、第３検知電圧ＷP2はい
ずれも略等しく、また、モータ制御ＩＣ２８に供給され
る第４検知電圧ＶW2及び第５検知電圧ＷP3は略等しくな
っており、モータ制御ＩＣ２８は、第１出力端子Ｏ1 乃
至第５出力端子Ｏ5 のそれぞれに何等の駆動電圧を発生
せず、第１モータ２２、第２モータ２５、第３モータ２
０、第４モータ３４、第５モータ３７はいずれも回転が
停止した状態、即ち、サーボ制御機構が安定状態に保持
されている。Now, the window of the passenger side door serving as the first load 21 is set to a state indicating an opening (for example, opening β 1 ) from the reference position, and the driver seat side serving as the second load 33 is provided. When the door window is set to a state showing an opening (for example, opening β 2 ) from the reference position and the servo control mechanism is stable at that angle, the first detection voltage V supplied to the motor control IC 28 is set. W1, a second detection voltage W P1, the third sensing voltage W P2 are both approximately equal, also the fourth detection voltage V W2 and fifth sensing voltage W P3 is supplied to the motor control IC28 has become substantially equal, The motor control IC 28 does not generate any drive voltage at each of the first output terminal O 1 to the fifth output terminal O 5 , and the first motor 22, the second motor 25, and the third motor 2
The 0, fourth motor 34, and fifth motor 37 all stop rotating, that is, the servo control mechanism is kept in a stable state.
【００４８】ここで、第１スライド型操作部２４の操作
レバーを所望の方向に、所定の距離だけ摺動させると、
操作レバーの摺動に伴って第１スライド型ポテンショメ
ータ２７が調整され、第１スライド型ポテンショメータ
２７からモータ制御ＩＣ２８の第２入力端子Ｉ2 に供給
される第２検知電圧がそれまでの検知電圧ＶP1から新た
な検知電圧ＶP1' に変化する。このとき、モータ制御Ｉ
Ｃ２８は、第２入力端子Ｉ2 に供給される第２検知電圧
のＶP1からＶP1' への変化に応答し、第１出力端子
Ｏ1 、第２出力端子Ｏ2 、第３出力端子Ｏ3 にそれぞれ
駆動電圧を出力し、第１モータ２２、第２モータ２５、
第３モータ３０をそれぞれ適宜回転させる。そして、第
１モータ２２の回転によって、第１負荷２１を第１スラ
イド型操作部２４の操作レバーの摺動に応じてある開度
から他の開度（例えば、開度β1'）に設定し、同時に、
第２モータ２５の回転によって第１スライド型操作部２
４の操作レバーを手動で摺動させた位置まで移行させる
とともに、第３モータ３０の回転によって第２スライド
型操作部２９の操作レバーを、第１スライド型操作部２
４の操作レバーを摺動した位置に対応する位置まで摺動
移行させる。これらの操作が終了すると、第１検知電圧
はＶW1' に、第２検知電圧は前述のようにＷＰ１’に、
第３検知電圧はＷＰ２’ になり、これらの電圧値は再
びいずれも略等しくなる。この状態になると、モータ制
御ＩＣ２８は、第１出力端子Ｏ1 乃至第５出力端子Ｏ5
のそれぞれに何等の駆動電圧を発生せず、第１モータ２
２、第２モータ２５、第３モータ２０、第４モータ３
４、第５モータ３７はいずれも回転が停止した状態にな
る。Here, when the operation lever of the first slide type operation section 24 is slid in a desired direction by a predetermined distance,
The first slide potentiometer 27 is adjusted with the sliding of the operation lever, and the second detection voltage supplied from the first slide potentiometer 27 to the second input terminal I 2 of the motor control IC 28 becomes the detection voltage V up to that point. The voltage changes from P1 to a new detection voltage VP1 ' . At this time, the motor control I
C28 responds from V P1 of the second sensing voltage to be supplied to the second input terminal I 2 to change to V P1 ', the first output terminal O 1, the second output terminal O 2, a third output terminal O 3 to output a driving voltage to the first motor 22, the second motor 25,
The third motor 30 is rotated as appropriate. Then, by the rotation of the first motor 22, the first load 21 is set from a certain opening degree to another opening degree (for example, opening degree β 1 ′ ) in accordance with the sliding of the operation lever of the first slide type operation unit 24. And at the same time,
The rotation of the second motor 25 causes the first slide type operation unit 2 to rotate.
4 is moved to the position where it was manually slid, and the operation lever of the second slide type operation unit 29 is moved by the rotation of the third motor 30 to the first slide type operation unit 2.
The operation lever 4 is slid and moved to a position corresponding to the position where the operation lever is slid. When these operations are completed, the first detection voltage becomes V W1 ′ , the second detection voltage becomes W P1 ′ as described above,
The third detection voltage becomes WP2 ' , and these voltage values become substantially equal again. In this state, the motor control IC 28 outputs the first output terminal O 1 to the fifth output terminal O 5
No driving voltage is generated in each of the first motor 2
2, the second motor 25, the third motor 20, the fourth motor 3
The fourth and fifth motors 37 are both in a state where rotation has stopped.
【００４９】次に、最初の安定状態のとき、第２スライ
ド型操作部２９の操作レバーを所望の方向に、所定の距
離だけ摺動させると、この操作レバーの摺動に伴って第
２スライド型ポテンショメータ３２が調整され、第２ス
ライド型ポテンショメータ３２からモータ制御ＩＣ２８
の第３入力端子Ｉ3 に供給される第３検知電圧がそれま
での検知電圧ＶP2から新たな検知電圧ＶP2" に変化す
る。この場合においても、モータ制御ＩＣ２８は、第２
入力端子Ｉ3 に供給される第２検知電圧のＶP1からＶ
P1" への変化に応答し、第１出力端子Ｏ1 、第２出力端
子Ｏ2 、第３出力端子Ｏ3 にそれぞれ駆動電圧を出力
し、第１モータ２２、第２モータ２５、第３モータ３０
をそれぞれ適宜回転させる。そして、第１モータ２２の
回転によって、第１負荷２１を第２スライド型操作部２
９の操作レバーの摺動に応じてある開度から他の開度
（例えば、開度β1"）に設定し、同時に、第３モータ３
０の回転によって第２スライド型操作部２９の操作レバ
ーを手動で摺動した位置まで移行させるとともに、第２
モータ２５の回転によって第１スライド型操作部２４の
操作レバーを、第２スライド型ポテンショメータ２９の
操作レバーを摺動した位置に対応する位置まで摺動移行
させる。これらの操作が終了したとき、第１検知電圧は
ＶW1" に、第２検知電圧はＷP1" に、第３検知電圧は前
述のようにＷP2" になり、これらの電圧値は再びいずれ
も略等しくなる。この状態になると、モータ制御ＩＣ２
８は、第１出力端子Ｏ1 乃至第５出力端子Ｏ5 のそれぞ
れに何等の駆動電圧を発生せず、第１モータ２２、第２
モータ２５、第３モータ２０、第４モータ３４、第５モ
ータ３７はいずれも回転が停止した状態になる。Next, in the initial stable state, when the operation lever of the second slide type operation section 29 is slid in a desired direction by a predetermined distance, the second slide is caused by the slide of the operation lever. The type potentiometer 32 is adjusted, and the motor control IC 28
Third third sensing voltage supplied to the input terminal I 3 is changed to that to the detection voltage V P2 from new detection voltage V P2 "in. In this case, the motor control IC28, the second
V P1 to V 2 of the second detection voltage supplied to the input terminal I 3
In response to a change to P1 ", the first output terminal O 1, the second output terminal O 2, respectively and outputs a driving voltage to the third output terminal O 3, the first motor 22, second motor 25, third motor 30
Are appropriately rotated. The rotation of the first motor 22 causes the first load 21 to move to the second slide type operation unit 2.
9, the opening is set from one opening to another opening (for example, opening β 1 ″ ) according to the sliding of the operating lever of the third motor 3.
With the rotation of 0, the operation lever of the second slide-type operation unit 29 is shifted to the position where it is manually slid,
By the rotation of the motor 25, the operation lever of the first slide type operation unit 24 is slid and shifted to a position corresponding to the position where the operation lever of the second slide type potentiometer 29 is slid. When these operations are completed, the first detection voltage becomes V W1 ” , the second detection voltage becomes W P1” , and the third detection voltage becomes W P2 ” , as described above. In this state, the motor control IC 2
8 does not generate any drive voltage at each of the first output terminal O 1 to the fifth output terminal O 5 , and the first motor 22 and the second motor
The rotation of each of the motor 25, the third motor 20, the fourth motor 34, and the fifth motor 37 is stopped.
【００５０】続いて、最初の安定状態のとき、自動車の
運転席にいる者が第１スライド型操作部２４の操作レバ
ーを所望の第１の方向に、所定の第１の距離だけ摺動さ
せ、同時に、助手席にいる者が第２スライド型操作部２
９の操作レバーを所望の第２の方向に、所定の第２の距
離だけ摺動させたとすれば、いずれかの操作レバー、例
えば、第１スライド型操作部２４の操作レバーの摺動に
対応して前述のように第１負荷２１がある開度（例え
ば、開度β1 ）から他の開度（例えば、開度βn）に設
定し、同時に、第１スライド型操作部２４の操作レバー
を手動で摺動させた位置まで移行させる。また、第２ス
ライド型操作部２９は、その操作レバーを摺動したにも
係わらず、第１スライド型操作部２４の操作レバーを摺
動した位置に対応する位置まで自動的に摺動移行させ、
そこで操作レバーの摺動停止させる。また、第１スライ
ド型操作部２４の操作レバー及び第２スライド型操作部
２９の操作レバーを同時に摺動させた際に、第１負荷２
１が第２スライド型操作部２９の操作レバーの摺動に対
応して開閉する場合も前述の動作と同じ動作になる。Subsequently, in the initial stable state, a person in the driver's seat of the automobile slides the operation lever of the first slide type operation unit 24 in a desired first direction by a predetermined first distance. At the same time, the person in the front passenger seat is
Assuming that the operating lever 9 is slid in the desired second direction by a predetermined second distance, it corresponds to the sliding of any operating lever, for example, the operating lever of the first slide-type operating unit 24. Then, as described above, the first load 21 is set from one opening (for example, the opening β 1 ) to another opening (for example, the opening β n ), and at the same time, the first slide type operation unit 24 is operated. Move the lever to the position where it was manually slid. Further, the second slide-type operation unit 29 automatically slides and shifts to a position corresponding to the position where the operation lever of the first slide-type operation unit 24 is slid even though the operation lever is slid. ,
Therefore, the sliding of the operation lever is stopped. When the operation lever of the first slide type operation unit 24 and the operation lever of the second slide type operation unit 29 are simultaneously slid, the first load 2
The same operation as the above-described operation is performed when 1 is opened and closed in response to the sliding of the operation lever of the second slide-type operation section 29.
【００５１】一方、第２負荷３３を開閉させる場合は、
第３スライド型操作部３６の操作レバーを所望の方向
に、所定の距離だけ摺動させればよいもので、かかる動
作は、前記第１実施例における動作にほぼ準じたもので
あるので、ここでは第２負荷３３を開閉させる場合の動
作については、これ以上の説明を省略する。On the other hand, when opening and closing the second load 33,
What is necessary is just to slide the operation lever of the third slide-type operation unit 36 in a desired direction by a predetermined distance, and since this operation is substantially the same as the operation in the first embodiment, Then, further description of the operation in the case of opening and closing the second load 33 will be omitted.
【００５２】また、第２実施例において、モータ制御Ｉ
Ｃ２８をマイクロコンピュータ（マイコン）によって構
成し、第１スライド型操作部２４の操作レバーと第２ス
ライド型操作部２９の操作レバーとが同時に摺動された
とき、いずれかの操作レバーの摺動が優先されるように
したり、第１出力端子Ｏ1 及び第４出力端子Ｏ4 から出
力される駆動電圧を制御して、第１負荷２１及び第２負
荷３３の開閉速度を変化させたり、操作レバー操作時に
作動力を状況に応じて変化させたりすれば、サーボ制御
機構に対するより細かい制御を行うことが可能になる。In the second embodiment, the motor control I
When the operation lever of the first slide-type operation unit 24 and the operation lever of the second slide-type operation unit 29 are simultaneously slid, the slide of one of the operation levers is performed. The switching speed of the first load 21 and the second load 33 can be changed by controlling the driving voltage output from the first output terminal O 1 and the fourth output terminal O 4 , If the operating force is changed according to the situation at the time of operation, finer control of the servo control mechanism can be performed.
【００５３】このように、第２実施例によれば、第１ス
ライド型操作部２４の操作レバーと第２スライド型操作
部２９の操作レバーとを同時に摺動させた場合に、いず
れか一方の操作レバーの摺動に基づいて第１負荷２１を
開閉することができ、また、他方の操作レバーはその摺
動に逆らい、一方の操作レバーの摺動位置に自動的に摺
動されるので、２つのスライド型操作部２４、２９の操
作レバーが同時に摺動されていることを知ることができ
る。As described above, according to the second embodiment, when the operation lever of the first slide-type operation unit 24 and the operation lever of the second slide-type operation unit 29 are simultaneously slid, Since the first load 21 can be opened and closed based on the sliding of the operating lever, and the other operating lever is opposed to the sliding and is automatically slid to the sliding position of the one operating lever, It can be seen that the operation levers of the two slide-type operation units 24 and 29 are simultaneously slid.
【００５４】[0054]
【発明の効果】以上のように、請求項１乃至３に記載の
発明によれば、負荷側に第１駆動部及び第１位置検出部
をそれぞれ配置するとともに、調整部側にも第２駆動部
及び第２位置検出部をそれぞれ配置し、調整部側の第２
位置検出部で検出された調整部の手動調整量を制御部を
介して調整部にフィードバックしたので、調整部の手動
調整量と負荷の制御量とが所定の関係を有しながら対応
して変化するようになり、調整部の手動調整量を見るこ
とにより、直ちに負荷の制御量を確認することが可能に
なって、操作性が良好になるという効果がある。As described above, according to the first to third aspects of the present invention, the first drive unit and the first position detection unit are respectively disposed on the load side, and the second drive unit is also provided on the adjustment unit side. Unit and the second position detection unit, respectively, and the second unit on the adjustment unit side.
Since the manual adjustment amount of the adjustment unit detected by the position detection unit is fed back to the adjustment unit via the control unit, the manual adjustment amount of the adjustment unit and the control amount of the load change correspondingly while having a predetermined relationship. By checking the manual adjustment amount of the adjustment unit, it is possible to immediately confirm the load control amount, which has an effect of improving operability.
【００５５】また、請求項４乃至５に記載の発明によれ
ば、負荷側に第１駆動部及び第１位置検出部をそれぞれ
配置するとともに、第１調整部側に第２駆動部及び第２
位置検出部をそれぞれ配置し、かつ、第２調整部側にも
第３駆動部及び第３位置検出部をそれぞれ配置し、第１
調整部側の第２位置検出部または第２調整部の第３位置
検出部で検出された第１調整部または第２調整部の手動
調整量を制御部を介して第１調整部及び第２調整部にそ
れぞれフィードバックしたので、一方の第１調整部の手
動調整量または第２調整部の手動調整量を手動調整した
際に、他方の第２調整部または第１調整部の手動調整量
も同時に同量だけ調整されるようになり、その手動調整
量と負荷の制御量とを略一致させることが可能になっ
て、操作性が良好になるという効果がある。According to the fourth and fifth aspects of the present invention, the first drive unit and the first position detection unit are respectively disposed on the load side, and the second drive unit and the second position detection unit are disposed on the first adjustment unit side.
A first position detecting unit is disposed, and a third driving unit and a third position detecting unit are also disposed on the second adjusting unit side.
The amount of manual adjustment of the first adjustment unit or the second adjustment unit detected by the second position detection unit on the adjustment unit side or the third position detection unit of the second adjustment unit is transmitted to the first adjustment unit and the second adjustment unit via the control unit. Since the feedback is provided to the adjustment units, when the manual adjustment amount of one of the first adjustment units or the manual adjustment amount of the second adjustment unit is manually adjusted, the manual adjustment amount of the other second adjustment unit or the first adjustment unit is also adjusted. At the same time, the adjustment is made by the same amount, so that the manual adjustment amount and the load control amount can be made substantially coincident with each other, and there is an effect that the operability is improved.
【図１】本発明によるサーボ制御機構の第１実施例を示
すブロック構成図である。FIG. 1 is a block diagram showing a first embodiment of a servo control mechanism according to the present invention.
【図２】本発明によるサーボ制御機構の第２実施例を示
すブロック構成図である。FIG. 2 is a block diagram showing a second embodiment of the servo control mechanism according to the present invention.
１ 負荷 ２、２２ 第１モータ（第１駆動部） ３ 第１ポテンショメータ（第１位置検出部） ４ 操作つまみ（調整部） ５、２４ 第２モータ（第２駆動部） ６ クラッチ ７ 第２ポテンショメータ（第２位置検出部） ８ 演算回路 ９、２８ モータ制御ＩＣ（制御部） １０ 第１オペアンプ １１ 第２オペアンプ １２ 第３オペアンプ １３ 第４オペアンプ １４ 第１バッファ抵抗 １５ 第２バッファ抵抗 １６ 第１分圧抵抗 １７ 分圧可変抵抗 １８ 第２分圧抵抗 ２１ 第１負荷（負荷） ２３ 第１窓開度センサ（第１位置検出部） ２４ 第１スライド型操作体（第１調整部） ２６ 第１伝達系 ２７ 第１スライド型ポテンショメータ（第２位置検出
部） ２９ 第２スライド型操作体（第２調整部） ３０ 第３モータ（第３駆動部） ３１ 第２伝達系 ３２ 第２スライド型ポテンショメータ（第３位置検出
部） ３３ 第２負荷 ３４ 第４モータ（第４駆動部） ３５ 第２窓開度センサ（第４位置検出部） ３６ 第３スライド型操作体（第３調整部） ３７ 第５モータ（第５駆動部） ３８ 第３伝達系 ３９ スライド型ポテンショメータ（第５位置検出部）DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Load 2, 22 1st motor (1st drive part) 3 1st potentiometer (1st position detection part) 4 Operation knob (adjustment part) 5, 24 2nd motor (2nd drive part) 6 Clutch 7 2nd potentiometer (Second position detector) 8 Arithmetic circuit 9, 28 Motor control IC (controller) 10 First operational amplifier 11 Second operational amplifier 12 Third operational amplifier 13 Fourth operational amplifier 14 First buffer resistor 15 Second buffer resistor 16 First minute Piezoresistive resistor 17 Variable voltage dividing resistor 18 Second voltage dividing resistor 21 First load (load) 23 First window opening sensor (First position detecting unit) 24 First slide-type operating body (First adjusting unit) 26 First Transmission system 27 First slide potentiometer (second position detection unit) 29 Second slide operation body (second adjustment unit) 30 Third motor (third drive unit) 31 Second transmission system 32 2 slide-type potentiometer (third position detector) 33 second load 34 fourth motor (fourth driver) 35 second window opening sensor (fourth position detector) 36 third slide-type operating body (third adjustment) Part) 37 fifth motor (fifth drive part) 38 third transmission system 39 slide-type potentiometer (fifth position detection part)
Claims (5)
部と、前記負荷に結合され、前記負荷の変動位置を検出
する第１位置検出部と、手動調整可能な調整部が連結さ
れた第２駆動部と、前記調整部に結合され、前記調整部
の調整位置を検出する第２位置検出部と、前記第１位置
検出部と前記第２位置検出部にそれぞれ結合され、前記
第１位置検出部の検出出力と前記第２位置検出部の検出
出力とが所定の比率になるように、前記第１駆動部及び
前記第２駆動部を制御駆動する制御部とを備え、前記調整部を調整すると第１位置検出部の出力が第２位
置検出部に対して所定の出力比率となるように第１駆動
部が駆動され、また、第２位置検出部の出力が第１位置
検出部に対して所定の出力比率となるように第２駆動部
が駆動されて調整部が駆動され、これによって、第１駆
動部の制御駆動状況の障害を前記調整部で認識可能とし
たことを特徴とする サーボ制御機構。1. A first drive unit for controlling and driving a variable load, a first position detection unit coupled to the load and detecting a change position of the load, and a manually adjustable adjustment unit are connected. A second drive unit, a second position detection unit coupled to the adjustment unit for detecting an adjustment position of the adjustment unit, and a second position detection unit coupled to the first position detection unit and the second position detection unit, respectively; as the detection output of the position detector and the detection output of said second position detection unit reaches a predetermined ratio, and a control unit for controlling driving the first driver and the second driver, the adjusting unit Is adjusted, the output of the first position detector becomes the second
1st drive so as to have a predetermined output ratio with respect to the
Unit is driven, and the output of the second position detector is the first position.
A second drive unit for providing a predetermined output ratio to the detection unit;
Is driven to drive the adjusting unit, whereby the first drive
Control of the moving part
A servo control mechanism.
れる制御駆動信号の値に正確に応答し、前記第２駆動部
は前記制御部から供給される制御駆動信号の値の所定値
以上の値にのみ応答することを特徴とする請求項１に記
載のサーボ制御機構。2. The method according to claim 1, wherein the first driving unit accurately responds to a value of a control driving signal supplied from the control unit, and the second driving unit responds to a predetermined value of a value of the control driving signal supplied from the control unit. The servo control mechanism according to claim 1, wherein the servo control mechanism responds only to the above values.
転軸であることを特徴とする請求項１に記載のサーボ制
御機構。3. The servo control mechanism according to claim 1, wherein the variable load is a rotating shaft of a rotary door.
部と、 前記負荷に結合され、前記負荷の変動位置を検出する第
１位置検出部と、 手動調整可能な第１調整部が連結された第２駆動部と、
前記第１調整部に結合され、前記第１調整部の調整位置
を検出する第２位置検出部と、 手動調整可能な第２調整部が連結された第３駆動部と、 前記第２調整部に結合され、前記第２調整部の調整位置
を検出する第３位置検出部と、 前記第１位置検出部乃至第３位置検出部のそれぞれに結
合され、前記第１位置検出部乃至第３位置検出部の各検
出出力が略一致するように、前記第１駆動部乃至第３駆
動部のそれぞれを制御駆動する制御部とを備えているこ
とを特徴とするサーボ制御機構。4. A first drive unit that controls and drives a variable load, a first position detection unit that is coupled to the load and detects a change position of the load, and a manually adjustable first adjustment unit is connected. The second driving unit,
A second position detection unit coupled to the first adjustment unit and detecting an adjustment position of the first adjustment unit; a third drive unit connected to a manually adjustable second adjustment unit; And a third position detecting unit that detects an adjustment position of the second adjusting unit; and a first position detecting unit to a third position that are connected to each of the first to third position detecting units. A servo control mechanism, comprising: a control unit that controls and drives each of the first to third drive units so that each detection output of the detection unit substantially matches.
に配置した窓開閉操作部、また、前記第２調整部は自動
車の運転席を除いた他の席の近くに配置した窓開閉操作
部であり、 前記負荷は自動車の運転席側ドアを除いた他の席側ドア
の窓であることを特徴とする請求項４に記載のサーボ制
御機構。5. A window opening / closing operation unit disposed near a driver's seat of an automobile, and the second adjustment unit is window opening / closing disposed near another seat excluding a driver's seat of an automobile. 5. The servo control mechanism according to claim 4, wherein the load is a window of a seat-side door other than a driver's seat-side door of the vehicle. 6.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27623496A JP3340034B2 (en) | 1996-10-18 | 1996-10-18 | Servo control mechanism |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27623496A JP3340034B2 (en) | 1996-10-18 | 1996-10-18 | Servo control mechanism |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10124149A JPH10124149A (en) | 1998-05-15 |
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Family Applications (1)
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|---|---|
| JP (1) | JP3340034B2 (en) |
-
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- 1996-10-18 JP JP27623496A patent/JP3340034B2/en not_active Expired - Fee Related
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| JPH10124149A (en) | 1998-05-15 |
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