JP3339786B2 - 環状通信路におけるタイマー同期化装置および初期化方法 - Google Patents
環状通信路におけるタイマー同期化装置および初期化方法Info
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Description
いて、通信路内の各子局に接続されたタイマーを高精度
に時間同期させる通信系のタイマー同期化装置および初
期化方法に関するものである。
フレームを用いてタイマーを同期させている一つの例と
して、SERCOS規格に従った場合について説明す
る。図6において、親局64は、タイマーを同期させる
ためにSYNC−TELEGRAMと呼ばれる特定の通
信フレームを送信する。まず、子局61が特定の通信フ
レームを受信し、タイマー66を補正すると同時にフレ
ームを中継処理する。次に、子局62が子局61により
中継されたフレームを受信し、タイマー67を補正す
る。このように順次受信した時点においてタイマーの補
正が行なわれ、接続順で最後の子局63がフレームを受
信しタイマー68が補正された時点で、環状通信路65
におけるタイマーの同期シーケンスは終了となる。ここ
で、各子局で受信する時間は中継処理が入ることでずれ
が生じるが、環状通信路内の1つの子局による通信遅れ
時間を0.5〜1.5クロックの範囲内と規定すること
で中継処理による通信遅れ時間を最小にとどめ、タイマ
ー間のずれを補正する処理を行なわない。
フレームを乗せ換える通信方式で同期処理を行なう例に
ついて図5で説明する。ここで、通信フレームの乗せ換
えとは、各子局が通信路5を流れている自局宛ての通信
フレームのデータ部の一部または全部を、送信データ5
5と入れ換える操作を行うことである。子局の受信動作
について説明する。送信先判別回路53は通信フレーム
を先頭ビットより順次受信してゆき、フレーム内の送信
先アドレスを読み込んだ時点で、自局アドレス格納部5
4の通信用アドレスと比較する。この時点で初めて、自
局宛ての通信フレームかどうかを判別し、自局宛て以外
は中継回路51を、自局宛ての場合は通信フレーム乗せ
換え回路52へ切り換えを行い、送信が開始される。つ
まり、通信フレームの送信先に関係なく子局での判別処
理に起因する遅れ時間(以降中継処理時間と呼ぶ)が必
ず生じてしまう。この処理は、時間同期用のフレームに
も例外なく適用される。この中継処理時間は、中継処理
を行なう子局毎に積算されていくことになる。また、こ
の中継処理時間は、1子局あたりμsのオーダーである
ため、この通信方法でモータを制御するシステム、例え
ば工作機械、を構成した場合にはモータ間で基準とする
時間がずれるため、軌跡の精度ずれが問題となる。例え
ば、中継処理時間を6μs、モータの送り速度を20m
/minとすれば、時間遅れだけによる影響は2μmに
相当することになる。
では、通信遅れ時間によってタイマーが正確に同期しな
いため、環状通信路内の各子局で時間の正確な同期をと
ることができない。親局と各子局とが従来技術で同期化
されたタイマーに基づいて微妙なタイミング規定でフレ
ームの受け渡し手順を決めていると、親局と各子局との
間の送受信の内容は不正確な状態になってしまう。ま
た、環状通信路内での子局の数が増えれば接続順が後ろ
になると通信遅れ時間は大きくなっていくことになる。
すなわち、環状通信路内での時間の正確さが要求される
場合には、従来技術での通信遅れ時間について考慮せず
に処理することは問題となる。
なされたものであり、前述のフレームの乗せ換えを行な
わないSERCOS規格等の例よりも通信遅れ時間が増
加する、通信フレームの乗せ換えを行なうシステムにお
いて、通信遅れ時間に影響されることなく、環状通信路
内で親局と子局とのタイマーを同期化させることができ
る通信系のタイマー同期化装置および初期化方法を提供
することを目的としている。
通信フレームにより環状通信路内の各子局に接続されて
いるタイマーを同期化させる装置において、親局が前記
環状通信路内に存在する子局の数と接続順とを認識する
手段と、前記親局が前記子局に対して前記接続順に応じ
た通信遅れ時間を通知する手段と、前記子局は前記親局
から通知された通信遅れ時間に自身の遅延時間を加算し
前記親局に通信遅れ時間として通知する手段と、前記子
局が前記親局とのタイマーの同期ずれを校正する手段と
を備えたことを特徴とする。また、本発明によれば、特
定の通信フレームにより、環状通信路内の各子局に接続
されているタイマーを同期化し、通信アドレスを初期化
させる方法において、親局が前記環状通信路内に存在す
る子局の数と、接続順を認識するステップと、前記親局
が前記子局に対して前記接続順に応じた通信遅れ時間を
通知するステップと、前記子局は前記親局から通知され
た通信遅れ時間に自身の遅延時間を加算し前記親局に通
信遅れ時間として通知するステップと、前記子局が前記
親局とのタイマーの同期ずれを前記通信遅れ時間によっ
て校正するステップと、を備えたことを特徴とする。更
に、本発明によれば、前記親局が通知する通信遅れ時間
を各子局が初期化時に送信する個別の通信遅れ時間の積
算値より算出するステップを含むことを特徴とする。
化方法では、親局と子局との通信に通信フレームの乗せ
換えを使用しても、通信遅れ時間が各子局ごとに設定さ
れるため、各子局が各子局に接続されているタイマーを
同期させる特定の通信フレームを受信することで、環状
通信路内において高精度に時間同期することができる。
置および初期化方法における実施形態を示す図であり、
図2は本発明にかかる初期化方法を示すフローチャート
である。また、図3、4はそれぞれ親局と子局での処理
内容を示すフローチャートである。図1、2において、
親局4は子局の通信制御部14〜16をリセットするた
めに通信リセット命令を送信する(ステップS1)。た
だし、この命令は親局4と子局1、2、3とのタイマー
を時間同期させるものではない。リセット命令受信後、
環状通信路5の全子局1、2、3の通信制御部14〜1
6の自局アドレス格納部にある通信用アドレスは初期値
となり、すべて同じ値となる。
ップS2)、子局の初期化を行なう(ステップS3)の
であるが、初期化時の親局と子局との通信のやりとりに
ついては、図3、4の参照符号を用いて説明する。親局
4は送信先アドレスを初期値に設定して、タイマー補正
時間を含む通信フレームの送信を行なう(ステップS1
1)。この通信は環状通信路5の先頭に接続している子
局1が受信し(ステップS12)、受信フレームの内容
から、各子局に接続されているタイマーを同期させる特
定の通信フレームを受信した時に、子局1に接続されて
いるタイマー6を補正するためにタイマー補正部10の
設定を行ない(ステップS13)、この補正時間と通信
フレームを中継する時に生じる遅れ時間とを加算した通
信遅れ時間を含む通信フレームを親局4に対して送信す
る(ステップS14)。子局1からの通信を受信した親
局4は(ステップS15)、通信フレーム内の通信遅れ
時間を初期化データ部13に記憶し(ステップS1
6)、次に子局1の通信用アドレスを含む通信フレーム
の送信を行なう(ステップS17)。この際に、設定す
る通信用アドレスは初期値と異なる値である。この通信
を受信した子局1は(ステップS18)、受信フレーム
の内容から通信用アドレスを自局アドレス格納部54に
設定し(ステップS19)、送信元アドレスを設定され
た通信用アドレスにして送信をする(ステップS2
0)。そして、親局4がこの通信を受信後(ステップS
21)、通信用アドレスのチェックをして(ステップS
22)、子局1の初期化は終了となり(ステップS2
4)、今後子局1はこの通信用アドレスを使用して通信
をすることとなる。ここで、親局4は初期化データ部1
3の内容から子局1の子局接続番号に対応する接続順と
通信用アドレスとを認識する。また、通信用アドレスに
異常がある時には、親局はエラー表示用データをセット
する(ステップS23)。
2の初期化を行なう。この際に、親局4は子局2のタイ
マー補正時間として子局1から送信されてきた通信遅れ
時間を初期化データ部13から読み込んで設定する。ま
た、この時点で初期化を終了している子局1では、通信
用アドレスが設定されているために、親局4からの送信
を受信することなく、中継処理のみを行なう。子局2の
初期化が終了した時に、子局2から親局4に送信されて
くる通信遅れ時間は、子局1が親局4に送信してきた通
信遅れ時間に子局2での通信フレームを中継する時の遅
れ時間を加算した通信遅れ時間となっている。図1で示
されるように、同じ手順で親局4は子局を接続順に初期
化していき、環状通信路5の全子局の初期化が終了した
かどうかは(ステップS5)、タイマー補正時間を含む
通信フレームが子局に受信されることなく親局自身が受
信することでわかる。初期化終了時(ステップS7)、
親局4は環状通信路の子局の数と接続順および通信用ア
ドレスを初期化データ部13の内容から認識することと
なる。また、子局の初期化時にエラーが発生した場合に
は、初期化処理は続行し、初期化がすべて終了した時点
でエラー発生を通知することにする(ステップS8)。
そして、各子局のタイマーを同期させる特定の通信フレ
ームを環状通信路内の全子局が受信することにより、初
期化時にタイマー補正部10〜12に設定されたタイマ
ー補正時間を用いて、各タイマー6〜8のずれを校正
し、時間同期することができる。
ー同期化装置および初期化方法によれば、通信遅れ時間
が生じる場合でも環状通信路内の時間を同期させること
ができ、通信フレームの乗せ換えによる通信を行なって
も正確なタイマーの同期を行うことができる。
の実施形態を示す図である。
ある。
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
ある。
イマー、10〜12タイマー補正部、13 初期化デー
タ部、14〜17 通信制御部、51 中継回路、52
通信フレーム乗せ換え回路、53 送信先判別回路、
54 自局アドレス格納部、55 送信データ、56
受信データ。
Claims (3)
- 【請求項1】 特定の通信フレームにより環状通信路内
の各子局に接続されているタイマーを同期化させる装置
において、親局が前記環状通信路内に存在する子局の数
と接続順とを認識する手段と、前記親局が前記子局に対
して前記接続順に応じた通信遅れ時間を通知する手段
と、前記子局は前記親局から通知された通信遅れ時間に
自身の遅延時間を加算し前記親局に通信遅れ時間として
通知する手段と、前記子局が前記親局とのタイマーの同
期ずれを校正する手段とを備えた環状通信路におけるタ
イマー同期化装置。 - 【請求項2】 特定の通信フレームにより、環状通信路
内の各子局に接続されているタイマーを同期化し、通信
アドレスを初期化させる方法において、親局が前記環状
通信路内に存在する子局の数と、接続順を認識するステ
ップと、 前記親局が前記子局に対して前記接続順に応じた通信遅
れ時間を通知するステップと、前記子局は前記親局から通知された通信遅れ時間に自身
の遅延時間を加算し前記親局に通信遅れ時間として通知
するステップと、 前記子局が前記親局とのタイマーの同期ずれを前記通信
遅れ時間によって校正するステップと、を備えた環状通
信路における初期化方法。 - 【請求項3】 請求項2に記載の同期初期化方法であっ
て、前記親局が通知する通信遅れ時間を各子局が初期化
時に送信する個別の通信遅れ時間の積算値より算出する
ステップを含む環状通信路における初期化方法。
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