JP3331224B2 - Lathe work confirmation method and gripping method - Google Patents
Lathe work confirmation method and gripping methodInfo
- Publication number
- JP3331224B2 JP3331224B2 JP13158892A JP13158892A JP3331224B2 JP 3331224 B2 JP3331224 B2 JP 3331224B2 JP 13158892 A JP13158892 A JP 13158892A JP 13158892 A JP13158892 A JP 13158892A JP 3331224 B2 JP3331224 B2 JP 3331224B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- feed motor
- work
- output torque
- lathe
- chuck
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
- Turning (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、タレット刃物台の送
りモータのサーボ制御手段を備えた旋盤の加工領域への
バー材の供給確認方法、ワークの切り落し時などにおけ
るワークの存在確認方法およびチャックによるワークピ
ースの把持方法に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for confirming the supply of a bar material to a machining area of a lathe provided with a servo control means for a feed motor of a turret tool post, a method for confirming the existence of a workpiece when the workpiece is cut off, and a chuck. And a method for gripping a workpiece by the method described above.
【０００２】[0002]
【従来の技術】ＮＣ装置で制御される旋盤の刃物台は、
通常サーボ制御装置で制御される送りモータで主軸（Ｚ
軸方向）および主軸直角方向（Ｘ軸方向）に移動され位
置決めされる。サーボ制御装置は、ＮＣ装置から与えら
れる位置指令とパルスエンコーダなどによって検出され
る位置フィードバック信号との差信号に基いて、移動時
および停止時の刃物台の速度および位置を制御してい
る。2. Description of the Related Art A turret of a lathe controlled by an NC device includes:
Usually, the spindle (Z) is controlled by a feed motor controlled by a servo controller.
(Axial direction) and a direction perpendicular to the main axis (X-axis direction). The servo control device controls the speed and position of the tool post during movement and stop based on a difference signal between a position command given from the NC device and a position feedback signal detected by a pulse encoder or the like.
【０００３】バーフィーダを用いてバー材を旋盤の主軸
の貫通孔を通して加工領域に供給するときは、バー材の
先端がチャック等に引っ掛かって加工領域に供給されな
いまま加工動作が開始されるのを避けるために、バー材
の供給を確認する手段が必要である。従来は図９に示す
ように、バー材１４ａを最初に旋盤の加工領域Ａに供給
したときのバー材１４ａの先端の通過を検出するセンサ
４１を設け、バー材１４ａの先端がこのセンサ４１で検
出されてからのバーフィーダの動作ストロークや動作時
間により、バー材の供給確認を行っていた。[0003] When a bar material is supplied to a machining area through a through hole of a main shaft of a lathe using a bar feeder, the processing operation is started without the tip of the bar material being caught by a chuck or the like and being supplied to the machining area. In order to avoid this, a means for confirming the supply of the bar material is required. Conventionally, as shown in FIG. 9, a sensor 41 for detecting the passage of the tip of the bar material 14a when the bar material 14a is first supplied to the machining area A of the lathe is provided. The supply of the bar material has been confirmed based on the operation stroke and operation time of the bar feeder after the detection.
【０００４】なおバー材１４ａはタレット４に装着した
ストッパ１２を主軸１の軸線上の所定の位置に進出させ
た状態で供給され、供給されたバー材１４ａがストッパ
１２に当接して停止したあとタイマー設定時間経過後チ
ャック３を閉じて所定長さのバー材が加工領域Ａに供給
されるようにしている。The bar material 14a is supplied with the stopper 12 mounted on the turret 4 advanced to a predetermined position on the axis of the main shaft 1. After the supplied bar material 14a comes into contact with the stopper 12 and stops. After the elapse of the timer set time, the chuck 3 is closed so that a bar material of a predetermined length is supplied to the processing area A.
【０００５】また加工領域に供給されたバー材１４ａの
先端を加工して加工済のワークピース１４ｂ（図１０）
を切り落とす際には、突っ切りバイト４３の折損等によ
ってワークピース１４ｂが切り落とされないまま次の工
程に進むことを避けるために、ワークピース１４ｂの切
り落し確認が必要である。このワークピースの切り落し
確認には従来種々の方法が用いられているが、たとえば
図１０に示すように、加工領域Ａに向けて進退する探り
部材４４を設け、切り落し工程が終了したあと探り部材
４４を加工領域Ａに進出させ、ワークピースが切り落と
されていないときには探り部材４４の進出がワークピー
ス１４ｂとの当接によって阻止されることを利用して、
ワークピース１４ｂの切り落し確認を行っていた。[0005] Further, a work piece 14b which has been processed by processing the tip of the bar material 14a supplied to the processing area (FIG. 10).
When cutting off the work piece 14b, it is necessary to confirm that the work piece 14b has been cut off in order to avoid proceeding to the next step without cutting off the work piece 14b due to breakage of the parting tool 43 or the like. Conventionally, various methods have been used for confirming the cut-off of the workpiece. For example, as shown in FIG. 10, a search member 44 which advances and retreats toward the processing area A is provided, and after the cut-off process is completed, the search member 44 is provided. Is advanced to the processing area A, and utilizing the fact that the advancement of the search member 44 is prevented by the contact with the workpiece 14b when the workpiece is not cut off,
It was confirmed that the workpiece 14b had been cut off.
【０００６】またワーク１４をローダ等によって旋盤の
チャックの前方から挿入して把持させるような場合に
は、ワークの姿勢および位置を常に一定にするために、
ワークをチャックの底に当接させた状態で把持する必要
がある。そこで従来は、図１１に示すように、タレット
刃物台５にバネ４５を内装したワークプッシャ４６を設
け、ワーク１４をチャック３で軽く把持した状態でワー
クプッシャ４６でワーク１４を軸方向に押し、バネ４５
の弾力でワーク１４をチャック３の底面に当接させた
後、チャック３でワーク１４を強固に把持するという方
法が採用されていた。When the work 14 is inserted from the front of the lathe chuck by a loader or the like to be gripped, the posture and position of the work are always kept constant.
It is necessary to hold the workpiece in contact with the bottom of the chuck. Conventionally, as shown in FIG. 11, a work pusher 46 having a spring 45 is provided on the turret tool post 5, and the work 14 is axially pressed by the work pusher 46 while the work 14 is lightly gripped by the chuck 3. Spring 45
After the work 14 is brought into contact with the bottom surface of the chuck 3 with the elasticity described above, the work is firmly gripped by the chuck 3.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】従来の技術において
は、バー材の供給確認のためには、バー材の先端を検出
するセンサ４１が必要であり、バー材先端のワークピー
スの突っ切り確認のためには、ワークピース１４ｂの存
否を確認する探り部材４４が必要であり、またローダで
供給されたワーク１４をチャックの底面に当接させた状
態で把持するためには、ワークプッシャ４６が必要であ
るというように、個々のワークの検出や取り扱いのため
にそれぞれ別個の装置４１、４４、４６を必要としてい
た。そしてバー材１４ａの供給確認とワークピース１４
ｂの切り落し確認とは、従来全く別の工程として区別さ
れて行われており、ＮＣプログラムも全く別個のものと
して作成する必要があった。In the prior art, a sensor 41 for detecting the tip of the bar material is required for confirming the supply of the bar material, and for confirming the cut off of the workpiece at the tip of the bar material. Requires a search member 44 for confirming the presence or absence of the work piece 14b, and a work pusher 46 is required to hold the work 14 supplied by the loader in a state in which the work 14 contacts the bottom surface of the chuck. As described above, separate devices 41, 44, and 46 were required for detecting and handling individual works. Then, the supply of the bar material 14a is confirmed and the work piece 14 is checked.
The confirmation of the cut-off of b has been conventionally performed as a completely separate step, and the NC program had to be created as a completely separate step.
【０００８】さらに従来のバー材の供給確認やワークピ
ースの切り落し確認においては、バー材の初期長さやワ
ークピースの加工位置によって探り部材４４の位置を変
更する必要があり、ワーク変更時の段取作業が面倒であ
るという欠点があった。Further, in the conventional bar material supply confirmation and workpiece cut-off confirmation, it is necessary to change the position of the search member 44 depending on the initial length of the bar material and the processing position of the workpiece. There was a disadvantage that the work was troublesome.
【０００９】またワーク１４をチャックの底面に当接す
るのに用いるワークプッシャ４６はバー材１４ａの供給
確認に用いるストッパ１２とは異なる構造であるため、
作業に応じてタレット刃物台５に付け替える必要があ
り、しかもワークプッシャ４６はバネ４５を内蔵してい
るために大型となるので、ワークプッシャ４６をバース
トッパ１２やドリルを一組にした形で装着することも困
難であった。The work pusher 46 used to abut the work 14 against the bottom surface of the chuck has a different structure from the stopper 12 used to check the supply of the bar 14a.
It is necessary to change to the turret tool post 5 according to the work, and since the work pusher 46 is large due to the built-in spring 45, the work pusher 46 is mounted as a set of the bar stopper 12 and the drill. It was also difficult to do.
【００１０】この発明は、旋盤の刃物台の送り負荷を正
確に検出する技術手段を備えた旋盤において、、バー材
の供給確認やワークピースの切り落し時等におけるワー
クの存否確認やチャックへのワークの押込動作を刃物台
に装着したストッパとＮＣ装置のプログラム制御のみに
よってすべて行うことが可能な新規な技術手段を提供す
ることを課題としている。The present invention relates to a lathe provided with a technical means for accurately detecting a feed load of a tool post of a lathe. The present invention relates to a lathe, a bar material supply check, a work existence check at the time of cutting off a work piece, and a work to a chuck. It is an object of the present invention to provide a new technical means capable of performing all of the pushing operation by only the stopper mounted on the tool post and the program control of the NC device.
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】この発明では、タレット
刃物台５のＺ軸方向（主軸方向）送りモータ７の出力ト
ルクを設定する出力トルク制御手段２７と、当該送りモ
ータのサーボ制御装置２１に与えられる位置指令ａとパ
ルスエンコーダ１３などによって検出される位置フィー
ドバック信号ｂとの差信号である位置偏差ｃを検出する
位置偏差検出手段３１とを備えた旋盤を用いている。According to the present invention, the output torque control means 27 for setting the output torque of the feed motor 7 in the Z axis direction (main axis direction) of the turret tool post 5 and the servo control device 21 for the feed motor are provided. it is used lathe and a positional deviation detecting unit 31 for detecting a positional deviation c is a difference signal between the position feedback signal b detected by such position command a given pulse encoder 13.
【００１２】上記旋盤を用いて主軸１の貫通孔を通して
バー材を旋盤の加工領域に供給するときは、まずタレッ
ト４に装着したストッパ１２を主軸１の軸線上のバー材
１４ａの供給長さに対応する位置に進出させ、タレット
刃物台５のＺ軸方向送りモータ７の出力トルクを制限し
た状態で上記位置偏差ｃを監視しながらバー材１４ａを
供給し、位置偏差ｃの増大でバー材の供給を確認した
後、チャック３を閉じてバー材１４ａを把持する。When the bar material is supplied to the machining area of the lathe through the through hole of the spindle 1 using the lathe, first, the stopper 12 mounted on the turret 4 is adjusted to the supply length of the bar material 14a on the axis of the spindle 1. The bar member 14a is advanced to the corresponding position, and while the output torque of the Z-axis direction feed motor 7 of the turret tool rest 5 is limited, the bar material 14a is supplied while monitoring the position deviation c. After confirming the supply, the chuck 3 is closed and the bar material 14a is gripped.
【００１３】また上記旋盤を用いてバー材１４ａの先端
のワークピース１４ｂの切り落しの確認を行うときは、
タレット刃物台５に装着したストッパ１２を切り落し動
作後にワークピース１４ｂの先端が位置していた箇所に
進出させ、タレット刃物台５のＺ軸方向送りモータ７の
出力トルクを制限した状態で上記位置偏差ｃを監視しな
がらタレット刃物台５に主軸１方向に向かう低速移動指
令を与え、このとき位置偏差ｃが増大したら切り落し不
良と判断する。When confirming the cutting off of the work piece 14b at the tip of the bar material 14a using the above-mentioned lathe,
After the stopper 12 mounted on the turret tool post 5 is cut off and advanced to the position where the tip of the workpiece 14b was located after the operation, the above-described positional deviation is obtained in a state where the output torque of the Z-axis direction feed motor 7 of the turret tool post 5 is limited. While monitoring c, a low-speed movement command is directed to the turret tool rest 5 in the direction of the main spindle 1. At this time, if the positional deviation c increases, it is determined that the cutting off is defective.
【００１４】このワークピースの切り落し確認は、バー
材１４ａの供給確認と一連の動作として行うことがで
き、また旋盤の加工領域Ａにおけるワークの存否の確認
全般に用いることができる。The confirmation of the cut-off of the work piece can be performed as a series of operations together with the confirmation of the supply of the bar material 14a, and can be used for general confirmation of the presence or absence of a work in the machining area A of the lathe.
【００１５】また上記旋盤でローダにより挿入されたワ
ーク１４をチャック３の底面に当接させた状態で把持す
るときは、挿入されたワーク１４をチャック３で軽く把
持した状態でタレット刃物台５に装着したストッパ１２
をワーク１４の反チャック側端部に臨ませ、タレット刃
物台５のＺ軸方向送りモータ７の出力トルクを制限した
状態で上記位置偏差ｃを監視しながらタレット刃物台５
を低速で主軸１に向けて移動させ、上記位置偏差ｃの増
大を検出した後、チャック３でワークピース１４ｂを強
固に把持する。When the work 14 inserted by the loader by the above-mentioned lathe is gripped while being in contact with the bottom surface of the chuck 3, the inserted work 14 is gently gripped by the chuck 3 and is held on the turret tool rest 5. Attached stopper 12
With the output torque of the Z-axis direction feed motor 7 of the turret tool rest 5 being monitored while monitoring the position deviation c.
Is moved toward the main shaft 1 at a low speed, and after detecting the increase in the positional deviation c, the chuck 3 firmly grips the workpiece 14b.
【００１６】[0016]
【作用】サーボ制御装置２１は、ＮＣ装置２２から与え
られる位置指令ａとパルスエンコーダ１３等から与えら
れる位置フィードバック信号ｂとの差信号（位置偏差）
ｃが０になるように送りモータ７を駆動している。従っ
て何らかの理由で負荷が送りモータ７の出力トルクを上
回って送りモータ７が停止ないしスローダウンしたとき
には、ＮＣ装置２２からの位置指令ａが変化し続けるに
もかかわらず、位置フィードバック信号ｂがそれに追従
できなくなり、位置偏差（絶対値）ｃが急激に増加す
る。The servo control device 21 is a difference signal (position deviation) between a position command a given from the NC device 22 and a position feedback signal b given from the pulse encoder 13 or the like.
The feed motor 7 is driven so that c becomes zero. Therefore, when the load exceeds the output torque of the feed motor 7 and the feed motor 7 stops or slows down for some reason, the position feedback signal b follows the position command a from the NC device 22 even though the position command a continues to change. The position deviation (absolute value) c suddenly increases.
【００１７】この発明のワーク存否確認方法（ワークピ
ースの切り落し確認方法を含む）及びワークの把持方法
は、この作用を利用したものである。ワークの存否確認
においては、送りモータ７の出力トルクを刃物台５の移
動に必要なトルクよりわずかに大きいトルクに設定して
刃物台５をワーク（主軸）１４に向けて移動させてい
る。所定の位置にワーク１４の先端が存在すれば、スト
ッパ１２とワーク１４との当接により刃物台５が停止さ
せられ、位置偏差ｃが急激に増大する。ワークの存在の
確認においては、位置偏差ｃの増大があったときに正常
とし、切り落し確認などのワーク１４の不存在の確認に
おいては、位置偏差ｃの増大がなかったときに正常とす
る。The method for confirming the presence or absence of a work (including the method for confirming cut-off of a work piece) and the method for gripping a work according to the present invention utilize this effect. In confirming the presence or absence of the work, the output torque of the feed motor 7 is set to a torque slightly larger than the torque required for moving the tool post 5, and the tool post 5 is moved toward the work (spindle) 14. If the tip of the work 14 exists at a predetermined position, the tool rest 5 is stopped by the contact between the stopper 12 and the work 14, and the position deviation c sharply increases. In the confirmation of the existence of the work, the position is determined to be normal when there is an increase in the position deviation c, and in the confirmation of the absence of the work 14 such as cut-off confirmation, it is determined to be normal when there is no increase in the position deviation c.
【００１８】また本発明のワーク把持方法では、送りモ
ータ７の出力トルクをチャック３に軽く把持されたワー
ク１４の移動に必要なトルクよりわずかに大きく設定し
た状態で刃物台５を移動させている。このときチャック
３に軽く把持されたワーク１４はストッパ１２に押され
て移動し、ワーク１４がチャック３の底面に当接すると
刃物台５にかかる負荷が増大して位置偏差ｃを急激に上
昇させるから、このときワーク１４を強固に把持してや
れば、ワーク１４にあまり大きな軸方向歪を生じさせる
ことなくかつワーク１４を確実にチャック３に着座させ
た状態で把持できる。In the work holding method of the present invention, the tool rest 5 is moved in a state where the output torque of the feed motor 7 is set to be slightly larger than the torque required for moving the work 14 lightly held by the chuck 3. . At this time, the work 14 lightly gripped by the chuck 3 moves by being pushed by the stopper 12, and when the work 14 comes into contact with the bottom surface of the chuck 3, the load applied to the tool rest 5 increases and the position deviation c rapidly increases. Therefore, if the workpiece 14 is firmly gripped at this time, the workpiece 14 can be gripped without causing excessively large axial distortion in the workpiece 14 and securely seated on the chuck 3.
【００１９】また刃物台５がある位置で停止していると
きは、サーボ制御装置２１に与える位置指令ａが固定さ
れており、サーボ制御装置２１は位置偏差ｃを０に保持
することにより刃物台５を当該位置で停止させている。
この位置保持時に送りモータ７の出力トルクを低く設定
しておけば、何らかの外力が刃物台５に作用すると、こ
れによって刃物台５が移動させられ、位置偏差（絶対
値）ｃが急激に増大する。When the tool rest 5 is stopped at a certain position, the position command a given to the servo control device 21 is fixed. 5 is stopped at this position.
If the output torque of the feed motor 7 is set low during this position holding, if any external force acts on the tool post 5, the tool post 5 is moved by this, and the positional deviation (absolute value) c increases rapidly. .
【００２０】本発明のワークの供給確認方法は、この作
用を利用したもので、バーストッパ１２にバー材１４ａ
が当接するとバーフィーダの押込力により刃物台５が押
動させられ、位置偏差ｃが増大するから、これを検出す
ることによってバー材の供給を確認できる。The work supply confirmation method of the present invention utilizes this effect, and the bar stopper 14 is provided with a bar material 14a.
Abuts, the tool post 5 is pushed by the pushing force of the bar feeder, and the positional deviation c increases. By detecting this, the supply of the bar material can be confirmed.
【００２１】[0021]
【実施例】図１はこの発明で用いる旋盤の一例を示すブ
ロック図である。主軸１は図示されていないベッドと実
質上一体の主軸台２に軸支されており、その先端にチャ
ック３が装着される。主軸１は中心に貫通孔を有し、加
工領域Ａに供給されるバー材１４ａは主軸１の図の左側
に配置した図示されていないバーフィーダにより貫通孔
を通して供給される。FIG. 1 is a block diagram showing an example of a lathe used in the present invention. The spindle 1 is supported by a headstock 2 which is substantially integral with a bed (not shown), and a chuck 3 is mounted on the tip thereof. The main shaft 1 has a through hole at the center, and the bar material 14a supplied to the processing area A is supplied through the through hole by a bar feeder (not shown) arranged on the left side of the main shaft 1 in the drawing.
【００２２】タレット４を備えた刃物台５は、主軸方向
（Ｚ軸方向）に摺動自在なスライド台６に主軸直角方向
（Ｘ軸方向）に摺動自在に装着され、スライド台６及び
刃物台５にはそれぞれＺ軸方向送りモータ７及びＸ軸方
向送りモータ８によって正逆転駆動される送りネジ９及
び１０が螺合している。タレット４には、その工具装着
ステーションの一箇所に主軸１に対向する受け面１１を
備えたバーストッパ１２が装着されている。A tool rest 5 having a turret 4 is mounted on a slide base 6 slidable in the main shaft direction (Z-axis direction) so as to be slidable in a direction perpendicular to the main shaft (X-axis direction). Feed screws 9 and 10 driven forward and reverse by a Z-axis direction feed motor 7 and an X-axis direction feed motor 8, respectively, are screwed into the table 5. The turret 4 is provided with a bar stopper 12 having a receiving surface 11 facing the main spindle 1 at one position of the tool mounting station.
【００２３】Ｚ軸方向およびＸ軸方向送りモータ７、８
は、サーボ制御装置２１によって制御されている。図１
にはＺ軸方向送りモータ７のサーボ制御系のみが示され
ている。サーボ制御装置２１は差分検出器２４、補償回
路２５及びパワーアンプ２６を備えており、ＮＣ装置２
２から与えられる位置指令ａと送りモータ７に装着され
たパルスエンコーダ１３から与えられる位置フィードバ
ック信号ｂとの差信号（位置指令）ａを補償回路２５に
与え、補償回路２５は位置偏差ｃに基づく速度指令を算
出して速度フィードバック信号との差信号をパワーアン
プ２６に与えている。パワーアンプ２６から出力される
電流は、最大電流設定器２７の設定値で制限される。Ｎ
Ｃ装置２２はこの設定値を必要なタイミングで増減す
る。Z-axis and X-axis feed motors 7, 8
Are controlled by the servo controller 21. FIG.
2 shows only the servo control system of the Z-axis direction feed motor 7. The servo control device 21 includes a difference detector 24, a compensation circuit 25, and a power amplifier 26.
2, a difference signal (position command) a between the position command a given from 2 and the position feedback signal b given from the pulse encoder 13 attached to the feed motor 7 is given to the compensation circuit 25, and the compensation circuit 25 is based on the position deviation c. The speed command is calculated and a difference signal from the speed feedback signal is given to the power amplifier 26. The current output from the power amplifier 26 is limited by the set value of the maximum current setter 27. N
The C device 22 increases or decreases this set value at necessary timing.
【００２４】差分検出器２４から出力される位置偏差ｃ
は、位置偏差検出手段３１で検出されている。一方位置
偏差の増減を検出する際の比較対象となる設定値ｄは、
位置偏差設定手段３２に設定され、プラス側とマイナス
側の設定値＋ｄと−ｄが個別に設定される。比較器３３
は検出された位置偏差ｃが設定値ｄに達したときに制御
出力ｅを出力する。The position deviation c output from the difference detector 24
Are detected by the position deviation detecting means 31. On the other hand, the set value d to be compared when detecting an increase or decrease in the position deviation is:
The values are set in the position deviation setting means 32, and the set values + d and -d on the plus side and the minus side are individually set. Comparator 33
Outputs a control output e when the detected position deviation c reaches the set value d.
【００２５】位置偏差検出手段３１、位置偏差設定手段
３２および比較手段３３は、実際にはＮＣ装置２２のプ
ログラムとして構成される。サーボ制御装置２１から位
置偏差ａを取り出すことができないときは、ＮＣ装置２
２の位置指令ａとパルスエンコーダ１３等の位置フィー
ドバック信号ｂを位置偏差検出手段３１に入力し、その
差分として位置偏差ｃを検出する。The position deviation detecting means 31, the position deviation setting means 32 and the comparing means 33 are actually configured as programs of the NC unit 22. When the position deviation a cannot be taken out from the servo control device 21, the NC device 2
The position command a and the position feedback signal b of the pulse encoder 13 and the like are input to the position deviation detecting means 31, and a position deviation c is detected as a difference therebetween.
【００２６】図２はこの発明の方法によるバー材の供給
確認方法を示すフローチャートで、バーストッパ１２を
主軸軸線上のバー材の先端が位置すべき位置に移動させ
た後、送りモータ７の出力トルクを制限し、バーフィー
ダのプッシャでバー材を旋盤の加工領域Ａに送り込む。
そして送りモータ７のサーボ制御装置２１から位置偏差
ｃの増大が検出されたら、バー材がバーストッパ１２に
当接してバーストッパ１２が押し込まれたと判断して、
チャック３を閉じてバー材１４ａを把持する。所定時間
内に位置偏差ｃの増大がなければ、バー材がチャック等
に引っ掛かって加工領域に供給されていないと判断し警
報を発する。FIG. 2 is a flowchart showing a method for confirming the supply of the bar material according to the method of the present invention. After the bar stopper 12 is moved to the position where the tip of the bar material should be located on the main shaft axis, the output of the feed motor 7 is determined. The torque is limited, and the bar material is fed into the machining area A of the lathe by the pusher of the bar feeder.
When the servo controller 21 of the feed motor 7 detects an increase in the positional deviation c, it is determined that the bar material has come into contact with the bar stopper 12 and the bar stopper 12 has been pushed in.
The chuck 3 is closed to hold the bar member 14a. If the positional deviation c does not increase within the predetermined time, it is determined that the bar material is caught by the chuck or the like and is not supplied to the processing area, and an alarm is issued.
【００２７】図３は本発明方法の試験に供した旋盤の刃
物台の移動量（横軸）と位置偏差（縦軸）との関係を送
りモータ７の出力トルクの制限値（％）をパラメータと
して表示したものであり、また図４は同じ旋盤において
刃物台を無負荷で移動させたときの送りモータ７の出力
トルクの制限値と位置偏差との関係を刃物台の送り速度
をパラメータとして示したものである。FIG. 3 shows the relationship between the displacement (horizontal axis) and the position deviation (vertical axis) of the tool post of the lathe subjected to the test of the method of the present invention, and the limit value (%) of the output torque of the feed motor 7 as a parameter. FIG. 4 shows the relationship between the limit value of the output torque of the feed motor 7 and the positional deviation when the turret is moved with no load on the same lathe, using the turret feed speed as a parameter. It is a thing.
【００２８】図３からトルク制限値が７．８％以下で
は、刃物台の移動量がそのまま位置偏差量として表れて
いることがわかる。従ってトルク制限を小さくすること
により、バーストッパ１２を押し込んだときの押込力に
よるワークへの影響を無視できる程度に小さくすること
ができる。また図３の結果によれば、出力トルクが７．
５％を切るあたりから位置偏差が大きくなり始めること
が分かる。すなわちトルク制限を小さくしすぎると、ス
ライドを移動させるだけのパワーがなくなって無負荷で
も位置偏差が大きくなっている。従って図３、４の結果
よりトルク制限を１０％程度にし、位置偏差が１００を
越えるあたりの時点でワーク確認をすれば、バー材の供
給が確実に検出される。もちろんこのトルク制限値およ
び位置偏差値はそれぞれの旋盤によって異なるから、実
験によってその設定値を求める必要がある。FIG. 3 shows that when the torque limit value is 7.8% or less, the moving amount of the tool post is directly expressed as a position deviation amount. Therefore, by reducing the torque limit, the influence of the pushing force when the bar stopper 12 is pushed in on the work can be made negligibly small. Also, according to the results of FIG.
It can be seen that the position deviation starts to increase from around 5%. That is, if the torque limit is set too small, there is no power to move the slide, and the position deviation increases even when there is no load. Therefore, if the torque limit is set to about 10% based on the results shown in FIGS. 3 and 4 and the work is confirmed at a time when the positional deviation exceeds 100, the supply of the bar material is reliably detected. Of course, since the torque limit value and the position deviation value differ depending on the lathe, it is necessary to determine the set values by experiments.
【００２９】バー材の供給確認はこの発明のワークの存
否確認方法の手順によって確認することもできる。図５
はその場合の手順を示すフローチャートで、バーフィー
ダのプッシャの停止を確認したあとチャック３を閉じ、
その後刃物台５を主軸方向に移動させてバー材の先端を
押し込み、このとき位置偏差の増大が検出されたら、ワ
ークありと判断してバーストッパを退避させて加工工程
に移る。また一定時間経過した後においても位置偏差の
増大が検出されなかったら、ワークなしと判断して警報
を発する。The supply of the bar material can be confirmed by the procedure of the method for confirming the existence of a work according to the present invention. FIG.
Is a flowchart showing the procedure in that case. After confirming that the pusher of the bar feeder has stopped, the chuck 3 is closed,
Thereafter, the tool rest 5 is moved in the direction of the main axis to push the tip of the bar material. If an increase in the positional deviation is detected at this time, it is determined that there is a work, the bar stopper is retracted, and the process proceeds to a machining process. If no increase in the positional deviation is detected even after a certain period of time has elapsed, it is determined that there is no work and an alarm is issued.
【００３０】所定位置におけるワークの存否を確認する
図６の方法は、バー材からのワークピースの切り落し確
認方法として用いることもできる。図６はこの発明方法
によるワークピース切り落し確認の手順を示したもの
で、まず刃物台５をＺ軸方向に移動させ、次いでＸ軸方
向に移動させてバーストッパ１２を主軸軸線上に移動す
る。次いでＺ軸方向送りモータ７の出力トルクを制限し
た状態で、刃物台５を主軸１に向けて移動させ、この移
動中に位置偏差ｃの増大をチェックする。そして位置偏
差ｃの増大が検出されたら、切り落とされるべきワーク
ピースが残っていると判断されるので、突っ切り未完了
の警報を発し装置を停止させる。もし位置偏差の増大が
検出されることなく所定距離（図７の突っ切りチェック
位置Ｗまで）移動したら、ワークピースが切り落とされ
たと判断する。The method shown in FIG. 6 for confirming the presence or absence of a work at a predetermined position can be used as a method for confirming the cutting off of a work piece from a bar material. FIG. 6 shows a procedure for confirming the cutting off of a workpiece according to the method of the present invention. First, the tool rest 5 is moved in the Z-axis direction, and then moved in the X-axis direction to move the bar stopper 12 on the main axis. Next, with the output torque of the Z-axis direction feed motor 7 limited, the tool post 5 is moved toward the main shaft 1, and an increase in the positional deviation c is checked during this movement. When the increase in the positional deviation c is detected, it is determined that there is a workpiece to be cut off, and an alarm indicating that cutoff is not completed is issued to stop the apparatus. If the workpiece has moved a predetermined distance (to the cut-off check position W in FIG. 7) without detecting an increase in the positional deviation, it is determined that the workpiece has been cut off.
【００３１】次の分岐ステップは、バー材をバーフィー
ダで供給する場合（ＴＹＰＥ１）とバーストッパで把持
して引き込む場合（ＴＹＰＥ２）とによる動作の分岐
で、ＴＹＰＥ１の場合は、バーストッパ１２を挿入され
るバー材の先端の位置Ｚ（図７）まで後退させ、チャッ
ク３を開き、バーフィーダによってバー材が供給される
のを待ち、供給されたバー材をチャック３で把持したあ
と、バーストッパ１２を原点（ホームポジション）に復
帰させる。またＴＹＰＥ２の場合は、バー材の先端を把
持するスプリング爪を設けたバーストッパを用い、ワー
クピースの切り落しを確認した後、バーストッパを前進
させてバー材の先端をバーストッパのスプリング爪に挿
入し、チャック３を開いたあとバーストッパを後退させ
てバー材を引き込み、チャック３を閉じてバー材を把持
する。The next branching step is a branch of the operation when the bar material is supplied by the bar feeder (TYPE 1) and the case where the bar material is gripped and pulled in by the bar stopper (TYPE 2). In the case of TYPE 1, the bar stopper 12 is inserted. The bar 3 is retracted to the position Z (FIG. 7) at the tip end of the bar material to be opened, the chuck 3 is opened, and the bar material is supplied by the bar feeder. 12 is returned to the origin (home position). In the case of TYPE2, a bar stopper provided with a spring claw for gripping the tip of the bar material is used. After confirming that the workpiece has been cut off, the bar stopper is advanced and the tip of the bar material is inserted into the spring claw of the bar stopper. Then, after opening the chuck 3, the bar stopper is retracted to pull in the bar material, and the chuck 3 is closed to grip the bar material.
【００３２】この切り落し確認時の刃物台５の動作は、
図７に示されている。ここで、Ｚはバー材の先端の供給
位置、Ｗは切り落し確認のためにストッパを前進させる
位置、Ｒは加工済みワークピースを切り落とされた後の
バー材の先端位置である。The operation of the tool post 5 at the time of confirming the cut-off is as follows.
This is shown in FIG. Here, Z is a supply position of the tip of the bar material, W is a position where the stopper is advanced for confirming the cut-off, and R is a tip position of the bar material after the processed workpiece is cut off.
【００３３】図８はこの発明の方法によるワークの把持
方法を示すフローチャートである。チャック３にローダ
でワーク１４が挿入されたら、チャック３を閉じローダ
を退避させる。次いでバーストッパ１２を挿入されたワ
ークの先端に臨む位置まで移動させ、チャック３を緩
め、Ｚ軸方向送りモータ７の出力トルクを制限する。こ
の状態で刃物台５を主軸１の方向に移動させ、バースト
ッパ１２でワークの先端を押し込む。この押し込み動作
中に位置偏差Ｃの増大が検出されたら、ワークの基端が
チャック３の底面に当接（着座）したと判断し、チャッ
ク３を閉じ、バーストッパ１２を退避させる。一方所定
時間経過しても位置偏差ｃの増大が検出されなかった
ら、ワークが挿入されていないと判断し、警報を発す
る。このような手順でワークを把持することにより、ロ
ーダで挿入されたワークをチャック３の底面に確実に着
座させた状態で把持することができる。FIG. 8 is a flowchart showing a method for gripping a work according to the method of the present invention. When the work 14 is inserted into the chuck 3 by the loader, the chuck 3 is closed and the loader is retracted. Next, the bar stopper 12 is moved to a position facing the tip of the inserted work, the chuck 3 is loosened, and the output torque of the Z-axis direction feed motor 7 is limited. In this state, the tool rest 5 is moved in the direction of the spindle 1, and the tip of the work is pushed in by the bar stopper 12. If an increase in the positional deviation C is detected during this pushing operation, it is determined that the base end of the work has abutted (seated) on the bottom surface of the chuck 3, the chuck 3 is closed, and the bar stopper 12 is retracted. On the other hand, if the increase in the position deviation c is not detected even after the elapse of the predetermined time, it is determined that the work is not inserted, and an alarm is issued. By gripping the workpiece in such a procedure, the workpiece inserted by the loader can be gripped in a state of being securely seated on the bottom surface of the chuck 3.
【００３４】[0034]
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、加工領域へのバー材の供給確認、加工領域の所定の
位置でのワークの存否の確認、ワークピースの突っ切り
確認およびチャックに着座させた状態でのワークの把持
がタレットに装着した１個のバーストッパとＮＣ装置の
プログラムのみによってすべて制御できるという効果が
ある。また各種の確認動作や把持動作をＮＣ装置のプロ
グラムのみによって選択できる関係上、従来複数の動作
として行われたいたものを一連の動作として行わせるこ
とが可能で、動作の円滑化とサイクル時間の短縮を図る
ことができる。As described above, according to the present invention, the supply of the bar material to the processing area, the confirmation of the existence of the work at a predetermined position in the processing area, the confirmation of the cut-off of the work piece, and the seating of the chuck. There is an effect that all the gripping of the work in the state of being controlled can be controlled only by one bar stopper mounted on the turret and the program of the NC device. In addition, since various confirmation operations and gripping operations can be selected only by the program of the NC device, it is possible to perform operations that were conventionally performed as a plurality of operations as a series of operations, thereby facilitating operation and reducing cycle time. Shortening can be achieved.
【図１】この発明で用いる旋盤の一例を示すブロック図FIG. 1 is a block diagram showing an example of a lathe used in the present invention.
【図２】バー材の供給確認方法を示すフローチャートFIG. 2 is a flowchart showing a bar material supply confirmation method;
【図３】刃物台の移動量と位置偏差の関係を示す図FIG. 3 is a diagram showing a relationship between a moving amount of a tool post and a position deviation;
【図４】トルクの制限値と位置偏差との関係を示す図FIG. 4 is a diagram showing a relationship between a torque limit value and a position deviation;
【図５】バー材の供給確認方法の他の例を示すフローチ
ャートFIG. 5 is a flowchart showing another example of a method for confirming the supply of a bar material.
【図６】突っ切り確認方法を示すフローチャートFIG. 6 is a flowchart showing a cutoff confirmation method.
【図７】突っ切り確認時のストッパの動きを示す図FIG. 7 is a diagram showing the movement of a stopper when confirming a cut-off;
【図８】ワークの把持方法を示すフローチャートFIG. 8 is a flowchart showing a method of gripping a work;
【図９】従来のバー材供給確認の概念図FIG. 9 is a conceptual diagram of a conventional bar material supply confirmation.
【図１０】従来の突っ切り確認の概念図FIG. 10 is a conceptual diagram of a conventional cutoff confirmation.
【図１１】従来のワーク把持の概念図FIG. 11 is a conceptual diagram of conventional work gripping.
１ 主軸 ３ チャック ４ タレット ５ タレット刃物台 ７ Ｚ軸方向送りモータ 12 バーストッパ 14 ワーク 14a バー材 21 サーボ制御装置 27 最大電流設定値 31 位置偏差検出手段 33 比較器 ａ 位置指令 ｂ 位置フィードバック信号 ｃ 位置偏差 ｄ 設定値 ｅ 制御出力 Ａ 加工領域 Reference Signs List 1 spindle 3 chuck 4 turret 5 turret turret 7 Z-axis direction feed motor 12 bar stopper 14 work 14a bar material 21 servo controller 27 maximum current set value 31 position deviation detection means 33 comparator a position command b position feedback signal c position Deviation d Set value e Control output A Machining area
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−340104（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−30355（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−205051（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−245740（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−205717（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−176475（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−237706（ＪＰ，Ａ) 実開 昭58−177253（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23Q 17/00 - 23/00 B23B 13/12 B23Q 15/00 - 15/28 Continuation of front page (56) References JP-A-4-340104 (JP, A) JP-A-61-30355 (JP, A) JP-A-57-205051 (JP, A) JP-A-5-245740 (JP, A) JP-A-60-205717 (JP, A) JP-A-60-176475 (JP, A) JP-A-1-237706 (JP, A) Japanese Utility Model Laid-open No. 58-177253 (JP, U) (58) Field surveyed (Int.Cl. 7 , DB name) B23Q 17/00-23/00 B23B 13/12 B23Q 15/00-15/28
Claims (3)
の加工領域(A)に供給するバーフィーダと、タレット刃
物台(5)を主軸方向に移動させるサーボ制御された送り
モータ(7)と、当該送りモータの出力トルクを設定する
出力トルク制御手段(27)と、上記送りモータのサーボ制
御装置(21)に与えられる位置指令(a)と位置フィードバ
ック信号(b)との差信号である位置偏差(c)を検出する位
置偏差検出手段(31)とを備えている旋盤を用い、 タレット(4)に装着したストッパ(12)を主軸(1)の軸線上
に進出させ、上記送りモータ(7)の出力トルクを制限し
た状態で上記位置偏差(c)を監視しながら上記バーフィ
ーダでバー材(14a)を供給し、上記位置偏差(c)の増大で
バー材の供給を確認することを特徴とする、旋盤のワー
ク供給確認方法。A bar feeder for supplying a bar material to a machining area (A) of a lathe through a through hole of a spindle (1), and a servo-controlled feed motor (7) for moving a turret tool post (5) in a spindle direction. ), Output torque control means (27) for setting the output torque of the feed motor, and a difference signal between a position command (a) and a position feedback signal (b) given to the feed motor servo controller (21). used to have lathe includes a positional deviation and the positional deviation detecting means for detecting (c) (31) is a stopper mounted on the turret (4) (12) is advanced on the axis of the main shaft (1), the The bar material (14a) is supplied by the bar feeder while monitoring the position deviation (c) in a state where the output torque of the feed motor (7) is limited, and the supply of the bar material is performed by increasing the position deviation (c). A method for confirming the supply of workpieces on a lathe, characterized by confirming.
せるサーボ制御された送りモータ(7)と、当該送りモー
タの出力トルクを設定する出力トルク制御手段(27)と、
上記送りモータのサーボ制御装置(21)に与えられる位置
指令(a)と位置フィードバック信号(b)との差信号である
位置偏差(c)を検出する位置偏差検出手段(31)とを備え
ている旋盤を用い、 タレット刃物台(5)に装着したストッパ(12)を主軸(1)の
軸線上のワーク(14)の先端が存在すべき位置または存在
すべきでない位置に進出させ、上記送りモータ(7)の出
力トルクを制限した状態で上記位置偏差(c)を監視しな
がらタレット刃物台(5)に主軸(1)方向に向かう低速移動
指令を与え、このときの位置偏差の増大の存否でワーク
の存否を確認することを特徴とする、旋盤の加工領域に
おけるワークの存否確認方法。2. A servo-controlled feed motor (7) for moving a turret tool post (5) in the direction of a spindle, and an output torque control means (27) for setting an output torque of the feed motor.
And a positional deviation detecting means for detecting (31) the feed motor of a given position command to the servo control unit (21) (a) and the position feedback signal (b) and the position deviation which is a difference signal (c) Using a lathe, move the stopper (12) attached to the turret tool post (5) to the position where the tip of the work (14) on the axis of the spindle (1) should or should not exist, and While monitoring the position deviation (c) with the output torque of the motor (7) limited, a low-speed movement command toward the main shaft (1) is given to the turret tool post (5) to increase the position deviation. A method for confirming the presence or absence of a workpiece in a machining area of a lathe, wherein the presence or absence of the workpiece is confirmed by the presence or absence.
ーダと、当該挿入されたワークを把持する主軸チャック
(3)と、タレット刃物台(5)を主軸方向に移動させるサー
ボ制御された送りモータ(7)と、当該送りモータの出力
トルクを設定する出力トルク制御手段(27)と、上記送り
モータのサーボ制御装置(21)に与えられる位置指令(a)
と位置フィードバック信号(b)との差信号である位置偏
差(c)を検出する位置偏差検出手段(31)とを備えている
旋盤を用い、 上記ローダで挿入されたワーク(14)をチャック(3)で軽
く把持し、上記タレット刃物台(5)に装着されたストッ
パ(12)をワーク(14)の反チャック側端部に臨ませ、上記
送りモータ(7)の出力トルクを制限した状態で上記位置
偏差(c)を監視しながらタレット刃物台(5)を低速で主軸
(1)に向けて移動させ、上記位置偏差(c)の増大を検出し
た後チャック(3)でワーク(14)を強固に把持することを
特徴とする、旋盤におけるワークの把持方法。3. A loader for inserting a work (14) into a processing area (A), and a spindle chuck for gripping the inserted work.
(3), a servo-controlled feed motor (7) for moving the turret tool post (5) in the main shaft direction, output torque control means (27) for setting the output torque of the feed motor, and Position command (a) given to servo controller (21)
A position feedback signal (b) and by which using a lathe and a positional deviation position deviation detecting means for detecting (c) (31) is a differential signal, which is inserted in the loader work (14) chuck ( With the stopper (12) mounted on the turret tool post (5) facing the opposite end of the work (14) on the side opposite to the chuck, the output torque of the feed motor (7) is limited. While monitoring the above position deviation (c), move the turret tool post (5)
A method for gripping a workpiece on a lathe, characterized in that the workpiece (14) is moved toward (1), and the workpiece (14) is firmly gripped by a chuck (3) after detecting an increase in the positional deviation (c).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13158892A JP3331224B2 (en) | 1992-04-24 | 1992-04-24 | Lathe work confirmation method and gripping method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13158892A JP3331224B2 (en) | 1992-04-24 | 1992-04-24 | Lathe work confirmation method and gripping method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05301148A JPH05301148A (en) | 1993-11-16 |
| JP3331224B2 true JP3331224B2 (en) | 2002-10-07 |
Family
ID=15061569
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13158892A Expired - Lifetime JP3331224B2 (en) | 1992-04-24 | 1992-04-24 | Lathe work confirmation method and gripping method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3331224B2 (en) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0819902A (en) * | 1994-06-30 | 1996-01-23 | Nakamura Tome Precision Ind Co Ltd | Material feed gear, nc lathe with material feed gear and its control |
| JP3923591B2 (en) * | 1997-04-23 | 2007-06-06 | 株式会社アマダ | Bar material processing equipment in laser processing machine |
| JPH11239945A (en) * | 1998-02-25 | 1999-09-07 | Nakamura Tome Precision Ind Co Ltd | Chucking method of workpiece by loader hand |
| JP4314741B2 (en) * | 2000-12-20 | 2009-08-19 | 村田機械株式会社 | Work entry confirmation device |
| JP6807192B2 (en) | 2016-08-31 | 2021-01-06 | シチズン時計株式会社 | Machine Tools |
| JP6693927B2 (en) | 2017-10-11 | 2020-05-13 | ファナック株式会社 | Control device |
| JP7357349B2 (en) * | 2019-10-31 | 2023-10-06 | パスカルエンジニアリング株式会社 | Rotating support equipment, machine tools, and tool condition monitoring methods |
| JP2022177508A (en) * | 2021-05-18 | 2022-12-01 | スター精密株式会社 | lathe |
-
1992
- 1992-04-24 JP JP13158892A patent/JP3331224B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05301148A (en) | 1993-11-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6937942B2 (en) | Method and apparatus of detecting tool abnormality in a machine tool | |
| JP3331224B2 (en) | Lathe work confirmation method and gripping method | |
| JP2670955B2 (en) | Axial force control device and operation control method for headstock of lathe | |
| EP0385315B1 (en) | Remaining bar material machining method for NC lathe | |
| US20220314332A1 (en) | Machine tool and control device for machine tool | |
| JPH0655310A (en) | Nc tail stock and its control method | |
| US20110154962A1 (en) | Machine tool and machining method thereof | |
| JP3244326B2 (en) | Numerical control unit | |
| US20230182230A1 (en) | Machine tool and control method of machine tool | |
| JP3361119B2 (en) | Small diameter drilling method in lathe | |
| JP3787481B2 (en) | Method and apparatus for detecting load of cutting tool in machine tool | |
| JPH0655415A (en) | Measuring method for and secular change of machine tool | |
| JP3300604B2 (en) | Tool damage detection method and device | |
| JPH0711841Y2 (en) | Positioning control device by monitoring the load of the feed motor | |
| JP2701706B2 (en) | Cut-off method for facing two-axis lathe | |
| JP3209769B2 (en) | Parting off method of work | |
| JPH0288101A (en) | Work transfer confirmation method for facing type two spindle lathe and control device therefor | |
| JP4314741B2 (en) | Work entry confirmation device | |
| JPH0753341B2 (en) | Work coordinate position monitoring method using programmable tailstock | |
| JP2553227B2 (en) | Tool damage detection method for machine tools | |
| JPH0335902A (en) | Cutting-off tool protecting method for opposed spindle lathe | |
| JP2575897B2 (en) | Turret punch press control method | |
| JP2020006475A (en) | Workpiece processing method | |
| JPS6211982B2 (en) | ||
| JPH0253550A (en) | Confirmation device for seating |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313532 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080719 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080719 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090719 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110719 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120719 Year of fee payment: 10 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120719 Year of fee payment: 10 |