JP3330879B2 - Object authentication system using color detection function - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、色検出機能を利用
した対物認証システムに関するものであって、特に、２
台のカラーカメラを使用して特定色を有する認識対象を
それぞれ検出し、各カラーカメラで検出された認識対象
に対する両カメラ間の両眼視差を利用して、認識対象ま
での距離の計測を行う対物認証システムに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an objective authentication system using a color detection function, and more particularly, to an objective authentication system using a color detection function.
A recognition target having a specific color is detected using two color cameras, and the distance to the recognition target is measured using binocular disparity between the two cameras with respect to the recognition target detected by each color camera. It relates to an objective authentication system.

【０００２】[0002]

【従来の技術】建設機械などの大型産業機械や装置類
（以下、機械と総称する）を操作して作業を行う際に重
要な点の１つに、他の作業者や通行人、あるいは他の作
業機械などに対する危険防止のための安全対策がある。
特に、野外や街中で作業を行う建設作業では大型の移動
機械が用いられており、作業中の機械の近傍などに作業
者や通行人が侵入する場合もある。例えば、クレーン車
などの建設工事用の機械ではクレーンの先端近くや回転
範囲内に人がいると危険なため、安全対策として見張り
員による見張りやクレーンオペレータによる目視による
安全確認を行いながら作業を行っているのが現状であ
る。2. Description of the Related Art One of important points in operating large industrial machines and devices (hereinafter, collectively referred to as machines) such as construction machines is one of other workers, passers-by, and others. There are safety measures to prevent danger to work machines.
In particular, a large-sized mobile machine is used in construction work that is performed outdoors or in a town, and workers or passersby may enter the vicinity of the working machine. For example, construction machinery such as a crane truck is dangerous if there is a person near the tip of the crane or within the rotation range.Therefore, as a safety measure, work is carried out while watching the safety by watchmen and visually confirming the safety by the crane operator. That is the current situation.

【０００３】しかしながら、上記のような場合、オペレ
ータや見張り員などの人による目視のみに頼る従来の安
全対策では、機械の近傍にいる他の作業者などを見落と
す恐れがあるという問題点がある。そこで、機械の運転
時に危険区域内にいる他の作業者などを検知し警報を発
することができれば、上述のようなオペレータや見張り
員などによる見落としを補うことができ、危険防止への
寄与を期待することができる。このような観点から、従
来技術として、カラーカメラで撮影した画像データの中
から、認識対象である作業者のヘルメットや衣服などの
色、もしくは他の作業機械などに張り付けた特定の色を
検出した場合に、オペレータや機械に接近した作業者等
に警報を発したり、装置の減速や制動によって接触防止
を図る技術が提案されている。[0003] However, in the case described above, the conventional safety measures that rely only on visual observation by an operator or a watchman have the problem that other workers near the machine may be overlooked. Therefore, if it is possible to detect other workers in the danger area when operating the machine and to issue an alarm, it is possible to compensate for the above-mentioned oversight by operators and watchmen, and to contribute to the prevention of danger can do. From such a viewpoint, as a conventional technique, a color of a worker's helmet or clothes to be recognized, or a specific color attached to another work machine or the like is detected from image data taken by a color camera. In this case, a technique has been proposed in which an alarm is issued to an operator or a worker approaching the machine, or contact is prevented by decelerating or braking the apparatus.

【０００４】例えば、特願平５−１２５４１７号とし
て、作業者などの着用するヘルメットや着衣の色、例え
ば黄色を検出して危険区域内にいる作業者などに警告を
行うと共に、オペレータに対して危険区域内における人
の存在を告知するために警報装置などに用いる、映像信
号の色成分抽出回路および映像信号の色成分抽出回路が
提案されている。For example, as disclosed in Japanese Patent Application No. 5-125417, the color of a helmet or clothes worn by an operator or the like, for example, yellow, is detected and a warning is given to an operator or the like in a danger zone, and a warning is given to an operator. 2. Description of the Related Art A color component extraction circuit of a video signal and a color component extraction circuit of a video signal used for an alarm device or the like to notify the presence of a person in a dangerous area have been proposed.

【０００５】図１６は、ＮＴＳＣ方式における三原色及
びその補色の色位相（搬送色信号における位相）を示す
色ベクトル図である。図１６に示すように、三原色
（Ｒ，Ｇ，Ｂ）及びその補色（Ｃｙ，Ｍｇ，Ｙｅ）はそ
れぞれ６３．５°、４２．５°、７４°の位相差で配置
されている。通常、色ベクトルの長さは、その色の飽和
度（彩度）、すなわち色振幅（搬送色信号における振
幅）を示し、三原色などの色位相を示すための色ベクト
ル図においては、飽和した各色の色ベクトル（その長さ
は最大色振幅を示す）が表示されるが、図１６において
は、簡単化のために各色の最大色振幅を基準化して（す
なわち各色ベクトルの長さを等しくして）示してある。FIG. 16 is a color vector diagram showing color phases (phases in a carrier color signal) of three primary colors and their complementary colors in the NTSC system. As shown in FIG. 16, the three primary colors (R, G, B) and their complementary colors (Cy, Mg, Ye) are arranged with a phase difference of 63.5 °, 42.5 °, and 74 °, respectively. Normally, the length of a color vector indicates the saturation (saturation) of the color, that is, the color amplitude (amplitude in a carrier color signal). In a color vector diagram for indicating a color phase of three primary colors, for example, each saturated color Are displayed (the length of the color vector indicates the maximum color amplitude). In FIG. 16, for simplicity, the maximum color amplitude of each color is normalized (that is, the length of each color vector is made equal). ) Is shown.

【０００６】図１７は、従来技術において、一例として
黄色を検出した場合における検出領域を示す。図１７に
おいて、原点Ｏを中心とする円Ｐおよびその内部の領域
は、搬送色信号が取り得る値の範囲を示しており、斜線
で示した領域が黄色として検出される。また、Δθは、
黄色として検出される領域の色位相幅を示すもので、こ
の値はおよそ３０°である。従って、黄色として検出さ
れる領域の位相範囲は、黄色の色位相１６７°を中心と
した＋−３０°の色位相範囲である。FIG. 17 shows a detection area when yellow is detected as an example in the prior art. In FIG. 17, a circle P centered on the origin O and an area inside the circle P indicate a range of values that can be taken by the carrier color signal, and the shaded area is detected as yellow. Δθ is
It indicates the color phase width of the area detected as yellow, and this value is about 30 °. Therefore, the phase range of the area detected as yellow is a color phase range of + 30 ° centered on the yellow color phase of 167 °.

【０００７】ところで、搬送色信号中から特定の色を抽
出するには、従来技術では、入力映像信号中のバースト
にロックした３．５８ＭＨｚの副搬送波ｆscを基準とし
て、２つの色差信号Ｒ−ＹとＢ−Ｙとを得て、この２つ
の色差信号Ｒ−Ｙ，Ｂ−Ｙを演算し、演算結果を予め定
められている基準値と比較することにより、特定色の有
無を検出していた。この場合、抽出する色を変更するに
は、バースト信号の位相を抽出する色の位相に応じて変
化させていた。例えば、検出する色が黄色の場合には、
このバースト信号の位相を黄色との位相差Φに相当する
量だけ変位するように調整することにより、黄色検出用
の副搬送波ｆsc’を作成していた。In order to extract a specific color from a carrier chrominance signal, in the prior art, two color difference signals RY are used based on a 3.58 MHz subcarrier fsc locked to a burst in an input video signal. And BY, the two color difference signals RY, BY are calculated, and the calculation result is compared with a predetermined reference value to detect the presence or absence of a specific color. . In this case, to change the color to be extracted, the phase of the burst signal is changed according to the phase of the color to be extracted. For example, if the color to be detected is yellow,
By adjusting the phase of the burst signal so as to be displaced by an amount corresponding to the phase difference Φ from yellow, a subcarrier fsc ′ for yellow detection has been created.

【０００８】図１８は、このような特定色を抽出するた
めの従来技術の一例を示す。なお、この従来技術におい
ては、入力映像信号を表示するモニタ中の一定の領域内
（枠内）に特定色が存在する場合にのみ、特定色を抽出
するための回路が設けられている。図１８において、８
１は映像信号（ＮＴＳＣ信号）の入力端子、８２は映像
信号中のバーストの位相を抽出したい色の位相に応じて
調整する抽出色指定回路、８３は同期分離回路、８４は
バーストフラグ発生用のラインロックＰＬＬ回路、８５
はモニタ中の映像の中から特定色を検出する範囲を定め
るウインドウ生成回路である。また、８６はＹ／Ｃ分離
回路、８７は副搬送波ｆsc’を生成するバーストロック
ＰＬＬ回路、８８は搬送色信号をデジタル化するための
Ａ／Ｄコンバータ、８９は２つの色差信号Ｒ−Ｙ，Ｂ−
Ｙを得るための色差信号検波回路、９０は色差信号Ｒ−
Ｙ，Ｂ−Ｙに基づいて（Ｒ−Ｙ）−ｋ｜Ｂ−Ｙ｜を演算
する演算部、９１は演算部からの出力を基準電圧と比較
して特定色が検出されたか否かの１ビットのデータに変
換する２値化回路、９２は検出された特定色がモニタ中
の指定の領域に含まれるか否かを判定するゲート回路で
ある。FIG. 18 shows an example of a conventional technique for extracting such a specific color. In this prior art, a circuit for extracting a specific color is provided only when the specific color exists in a certain area (in a frame) in a monitor displaying an input video signal. In FIG. 18, 8
1 is an input terminal of a video signal (NTSC signal), 82 is an extraction color designating circuit for adjusting the phase of a burst in the video signal in accordance with the phase of a color to be extracted, 83 is a synchronization separation circuit, and 84 is a burst flag generation circuit. Line lock PLL circuit, 85
Is a window generation circuit for determining a range for detecting a specific color from the video being monitored. 86 is a Y / C separation circuit, 87 is a burst lock PLL circuit for generating a subcarrier fsc ', 88 is an A / D converter for digitizing a carrier chrominance signal, and 89 is two color difference signals RY, B-
A color difference signal detection circuit for obtaining Y, 90 is a color difference signal R-
A computing unit 91 for computing (RY) -k | BY | based on Y and BY, and comparing the output from the computing unit with a reference voltage to determine whether a specific color has been detected or not. A binarization circuit 92 for converting the data into bit data is a gate circuit for determining whether or not the detected specific color is included in a specified area being monitored.

【０００９】図１８の従来技術において、入力端子８１
から映像信号が入力されると、色指定回路８２におい
て、映像信号中のバースト信号の位相を検出したい色の
位相に相当する量だけ変位させて、特定色の抽出の基準
と変位されたバーストを生成し、この変位されたバース
ト信号を映像信号中のバースト信号と置換する。このバ
ースト信号が置換された映像信号は同期分離回路８３に
入力され、分離された水平周波数ｆＨがラインロックＰ
ＬＬ回路８４に、垂直同期信号ＶＤがウインドウ生成回
路８５に出力される。ラインロックＰＬＬ回路８４にお
いては、前記水平周波数ｆＨに基づいてバーストフラグ
ＢＦが生成され、バーストロックＰＬＬ回路７に出力さ
れる。ラインロックＰＬＬ回路８４では、入力映像信号
にロックした１４．３１８１８ＭＨｚのクロック４ｆsc
−１と水平同期信号ＨＤが生成され、ウインドウ生成回
路８５に出力される。ウインドウ生成回路８５では、前
記垂直同期信号ＶＤ、水平同期信号ＨＤ及びクロック４
ｆsc−１に基づいて、各１Ｈラインについて領域判定信
号Ｗが生成され、この領域判定信号Ｗがアンドゲート回
路９２に出力される。例えば、各１Ｈラインにおけるモ
ニタの外周部に近い部分では、たとえ画角内に特定色が
存在しても検出しないように「Ｌ」レベルの信号を出力
し、特定色の検出が必要なモニタ中央部では「Ｈ」レベ
ルの信号を出力する。In the prior art shown in FIG.
When the video signal is input from the CPU, the color designation circuit 82 shifts the phase of the burst signal in the video signal by an amount corresponding to the phase of the color to be detected, and determines the reference for extracting the specific color and the shifted burst. The generated burst signal is replaced with the burst signal in the video signal. The video signal in which the burst signal has been replaced is input to the synchronization separation circuit 83, and the separated horizontal frequency fH is applied to the line lock P.
The vertical synchronization signal VD is output to the LL circuit 84 and the window generation circuit 85. In the line lock PLL circuit 84, a burst flag BF is generated based on the horizontal frequency fH and output to the burst lock PLL circuit 7. The line lock PLL circuit 84 locks the 14.31818 MHz clock 4fsc to the input video signal.
-1 and the horizontal synchronizing signal HD are generated and output to the window generating circuit 85. In the window generating circuit 85, the vertical synchronizing signal VD, the horizontal synchronizing signal HD, and the clock 4
An area determination signal W is generated for each 1H line based on fsc−1, and the area determination signal W is output to the AND gate circuit 92. For example, at the portion near the outer periphery of the monitor in each 1H line, an "L" level signal is output so as not to detect even if a specific color exists within the angle of view, and the center of the monitor which needs to detect the specific color is output. The section outputs an "H" level signal.

【００１０】前記Ｙ／Ｃ分離回路８６においては、入力
された映像信号から搬送色信号Ｃが分離され、この搬送
色信号ＣがバーストロックＰＬＬ回路８７に入力され
る。このバーストロックＰＬＬ回路８７は入力された搬
送色信号Ｃからバースト信号を分離し、このバースト信
号にロックした副搬送波ｆsc’を生成する。すなわち、
図８は、このバーストフラグＢＦによって映像信号Ｖｉ
ｄｅｏ中からバースト信号Ｂｕｒｓｔがゲートされ、そ
のバースト信号Ｂｕｒｓｔの位相にロックした副搬送波
ｆsc’が生成される状態を示している。バーストロック
ＰＬＬ回路８７からは、前記のようにしてバーストの位
相にロックした副搬送波ｆsc’から生成されたサンプリ
ング信号４ｆsc−２’が出力される。Ａ／Ｄコンバータ
８８に入力された搬送色信号Ｃは、このサンプリング信
号４ｆsc−２’によって例えば８ビットのデジタル信号
に変換され、色差信号検波回路８９へ出力される。In the Y / C separation circuit 86, a carrier chrominance signal C is separated from the input video signal, and the carrier chrominance signal C is input to a burst lock PLL circuit 87. The burst lock PLL circuit 87 separates a burst signal from the input carrier chrominance signal C and generates a subcarrier fsc 'locked to the burst signal. That is,
FIG. 8 shows the video signal Vi by the burst flag BF.
This shows a state in which the burst signal Burst is gated from during deo, and a subcarrier fsc 'locked to the phase of the burst signal Burst is generated. The burst lock PLL circuit 87 outputs the sampling signal 4fsc-2 'generated from the subcarrier fsc' locked to the burst phase as described above. The carrier chrominance signal C input to the A / D converter 88 is converted into, for example, an 8-bit digital signal by the sampling signal 4fsc-2 'and output to a color difference signal detection circuit 89.

【００１１】色差信号検波回路８９では、バーストロッ
クＰＬＬ回路８７からのバースト信号と同位相の副搬送
波ｆsc’，２ｆsc’、この副搬送波ｆsc’の位相を９０
°シフトさせて生成した副搬送波ｆsc’及び前記サンプ
リング信号４ｆsc’に基づいて同期検波が行われ、色差
信号Ｒ−Ｙとこれに直交する色差信号Ｂ−Ｙがそれぞれ
生成され、後段の演算部９０に出力される。演算部９０
では、色差信号Ｒ−Ｙ，Ｂ−Ｙに基づいて、（Ｒ−Ｙ）
−ｋ｜Ｂ−Ｙ｜を演算する。ここで、ｋは可変利得であ
ってｋ≧０の値を取り、この可変利得ｋを適宜設定する
ことにより、特定色の検出範囲を調整することができ
る。この演算結果は２値化回路９１に出力され、この２
値化回路において前記演算結果の値を示す振幅電圧と予
め設定されている基準電圧Ｅ0 との大小を比較し、この
比較結果がゲート回路９２に送られる。例えば、（Ｒ−
Ｙ）−ｋ｜Ｂ−Ｙ｜≧Ｅ0 のとき「Ｈ」レベルを出力
し、（Ｒ−Ｙ）−ｋ｜Ｂ−Ｙ｜＜Ｅ0 のとき「Ｌ」レベ
ルを出力する。このようにして２値化回路１１から出力
された比較結果信号はアンドゲート回路９２に送られ、
同じくゲート回路に入力された領域判定信号Ｗと比較さ
れ、モニタの検出領域内に特定色が検出された場合に出
力端子９３に検出信号が出力される。In the color difference signal detection circuit 89, the sub-carriers fsc 'and 2fsc' having the same phase as the burst signal from the burst lock PLL circuit 87, and the phase of the sub-carrier fsc 'is set to 90.
The synchronous detection is performed based on the sub-carrier fsc 'shifted and the sampling signal 4fsc', and a color difference signal RY and a color difference signal BY orthogonal thereto are respectively generated. Is output to Arithmetic unit 90
Then, based on the color difference signals RY and BY, (RY)
−k | B−Y | is calculated. Here, k is a variable gain and takes a value of k ≧ 0, and by appropriately setting the variable gain k, the detection range of a specific color can be adjusted. The result of this operation is output to the binarization circuit 91,
The value converting circuit compares the magnitude of the amplitude voltage indicating the value of the operation result with a preset reference voltage E0, and sends the comparison result to the gate circuit 92. For example, (R-
Y) outputs an "H" level when -k | BY | ≥E0, and outputs an "L" level when (RY) -k | BY | <E0. The comparison result signal output from the binarization circuit 11 in this way is sent to the AND gate circuit 92,
The detection signal is compared with the area determination signal W input to the gate circuit, and a detection signal is output to the output terminal 93 when a specific color is detected in the detection area of the monitor.

【００１２】[0012]

【発明が解決しようとする課題】前記の従来技術では、
カラーカメラの映像信号出力から色信号を抽出するた
め、入力映像信号から２つの色差信号（Ｙ−Ｙ、Ｂ−
Ｙ）を分離するために、バースト信号にロックした副搬
送波ｆsc’を使用している。そのため、異なった色を検
出するためには、映像信号処理の前段にバースト信号の
位相を可変する抽出色指定回路２を設けていた。しか
し、このように抽出色指定回路２によってバースト信号
の位相を変化させる方法では、多色を検出する際に、そ
の抽出色にあったバースト信号の位相を回路側であらか
じめ設定する必要があり、いったん回路側で抽出色を設
定してしまうと、作業現場における抽出色の変更が不可
能であり、抽出色の検出範囲が固定されてしまう。従っ
て、従来技術では、作業現場で使用されるカメラの個体
差による色再現性のズレ及び光源の色温度の変化に伴っ
て、抽出色の誤検出および検出漏れを起こす場合が生じ
てしまう。例えば、抽出色を単色の「黄色」に設定した
場合、光源の色温度変化により、関東ローム層などの土
が乾いた状態の褐色系の黄色を抽出色として混同し、
（緑色）に設定すると樹木や草の色を抽出色として混同
し、また（赤い色）に設定するとカラーコーンを抽出色
として混同し、「青色」に設定すると空などを抽出色と
混同するなど、想定していないさまざまな色を抽出色と
混同して誤検出する場合が生じる。また、建設施工現場
では注意を促すために、黄色などの特定の色が様々な物
体（例えば、カラーコーン、建設機械、ヘルメットや着
衣など）に付けられることも多く、たとえ抽出色を検出
したとしても、その抽出色を付された認識対象が警報を
発する必要のあるものか否かの判定が困難であった。In the above prior art,
In order to extract a color signal from a video signal output of a color camera, two color difference signals (YY, B-
To separate Y), a subcarrier fsc 'locked to the burst signal is used. Therefore, in order to detect different colors, an extraction color designating circuit 2 that varies the phase of a burst signal is provided at a stage prior to the video signal processing. However, in the method of changing the phase of the burst signal by the extraction color specifying circuit 2 as described above, it is necessary to previously set the phase of the burst signal corresponding to the extraction color on the circuit side when detecting multiple colors. Once the extraction color is set on the circuit side, it is impossible to change the extraction color at the work site, and the detection range of the extraction color is fixed. Therefore, in the related art, erroneous detection of an extracted color and omission of detection may occur due to a shift in color reproducibility due to an individual difference of a camera used in a work site and a change in color temperature of a light source. For example, if the extraction color is set to a single color "yellow", the color temperature change of the light source confuses the brownish yellow of dry soil such as the Kanto loam layer as the extraction color,
When set to (green), the color of trees and grass is confused as the extraction color, when set to (red), the color corn is confused as the extraction color, and when set to "blue", the sky is confused with the extraction color, etc. However, there are cases where various colors that are not assumed are confused with the extracted colors and erroneously detected. Also, at construction sites, a special color such as yellow is often applied to various objects (for example, color cones, construction machines, helmets and clothes, etc.) to call attention, even if the extracted color is detected. However, it was difficult to determine whether or not the recognition target with the extracted color needed to issue an alarm.

【００１３】さらに、従来技術では、カメラが撮像した
映像のどの場所に抽出色が存在しているかなど、抽出色
の位置及び及び距離的な情報をすることが不可能であっ
た。そのため、産業機械から離れた安全な位置にあるに
もかかわらず抽出色を検出した場合に危険であるとの警
報発したり、逆に危険な位置にある抽出色を検出した場
合であっても危険度に応じた適切な警報を発生すること
ができない問題があった。この認識対象までの距離の特
定には、超音波や電磁波による方法が従来から知られて
いるが、いずれの方法も認識対象を特定するためにはビ
ームやアンテナを機械的にその方向に向ける機構が必要
であり、システムが複雑であって実用的ではなかった。Furthermore, in the prior art, it is impossible to provide information on the position and distance of the extracted color, such as where the extracted color exists in the image captured by the camera. Therefore, even if an extracted color is detected in spite of being located at a safe position away from the industrial machine, a warning is issued that it is dangerous. There was a problem that it was not possible to generate an appropriate alarm depending on the degree. Ultrasonic and electromagnetic wave methods have conventionally been used to specify the distance to the recognition target, but any of these methods uses a mechanism that mechanically directs the beam or antenna in that direction to specify the recognition target. And the system was complex and impractical.

【００１４】本発明は、前記のような従来技術の問題点
を解決するために提案されたものであって、その目的
は、作業現場で使用されるカメラの個体差や被写体の環
境変化（光源の色温度変化）に起因する誤検出や検出漏
れを防止することができる色検知機能利用した対物認証
システムを提供することにある。本発明の他の目的は、
カラーカメラで撮像した映像に基づいて所定の抽出色を
備えた認識対象までの距離を測定し、この距離情報に基
づいて適切な警報を発することにより、危険防止機能に
優れた対物認証システムを提供することにある。本発明
のさらに他の目的は、異なった特定の色の組み合わせを
検出した場合に、認識対象の検出及び距離の測定を行う
ことにより、より精度の高い認識対象の認証を可能とし
たシステムを提供することにある。The present invention has been proposed to solve the above-mentioned problems of the prior art, and has as its object the individual differences of cameras used in a work site and the environmental change of a subject (light source). It is an object of the present invention to provide an objective authentication system using a color detection function capable of preventing erroneous detection or omission in detection due to a change in color temperature. Another object of the present invention is to
Providing an objective authentication system with an excellent danger prevention function by measuring the distance to a recognition target having a predetermined extracted color based on an image captured by a color camera and issuing an appropriate alarm based on this distance information Is to do. Still another object of the present invention is to provide a system that enables more accurate authentication of a recognition target by detecting a recognition target and measuring a distance when a combination of different specific colors is detected. Is to do.

【００１５】[0015]

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、請求項１の発明は、光軸が並行でかつ水平方向に
一定間隔を保って設けた２台のカラーカメラと、２台の
カラーカメラのそれぞれに接続され、各カラーカメラの
映像信号中から基準色と同一の色を抽出する比色型の色
抽出部と、各カラーカメラの色抽出部によってそれぞれ
検出された認識対象の間隔に基づいて、２台のカラーカ
メラ間における認識対象の視差を計測する視差計測部
と、２台のカラーカメラの所定の設置状態下における前
記視差計測部の出力値と認識対象までの距離との関係を
記憶した距離データ記憶部と、前記視差計測部の出力値
と、距離データ記憶部のデータに基づいて認識対象まで
の距離を判定する距離判定部と、判定された認識対象ま
での距離に応じた信号を出力する信号出力手段とを備え
ていることを特徴とする。In order to achieve the above object, the present invention is directed to a color camera having two color cameras, the optical axes of which are parallel and provided at regular intervals in the horizontal direction. A colorimetric color extraction unit that is connected to each of the color cameras and extracts the same color as the reference color from the video signal of each color camera, and a recognition target that is detected by the color extraction unit of each color camera. Based on the interval, the parallax measurement unit that measures the parallax of the recognition target between the two color cameras, and the output value of the parallax measurement unit and the distance to the recognition target under a predetermined installation state of the two color cameras. A distance data storage unit that stores the relationship of the distance, an output value of the parallax measurement unit, a distance determination unit that determines a distance to a recognition target based on data of the distance data storage unit, and a distance to the determined recognition target. According to Characterized in that it comprises a signal output means for outputting.

【００１６】このような構成を有する請求項１の発明で
は、一定間隔で配置した２台のカメラを使用し、各カメ
ラにおいて検出された基準色と同一色の認識対象の視差
の変化量を抽出することにより、カメラから認識対象ま
での距離を検出する。その結果、基準色による認識対象
の検出と、認識対象までの距離の判定との組合せによ
り、認識対象までの距離に応じた適切な警報などを発生
したり、モニタ上に認識対象までの距離を表示すること
が可能になる。In the first aspect of the present invention having such a configuration, two cameras arranged at regular intervals are used, and the amount of change in the parallax of the recognition target of the same color as the reference color detected by each camera is extracted. By doing so, the distance from the camera to the recognition target is detected. As a result, by combining the detection of the recognition target with the reference color and the determination of the distance to the recognition target, an appropriate alarm or the like corresponding to the distance to the recognition target is generated, or the distance to the recognition target is displayed on the monitor. It can be displayed.

【００１７】請求項２の発明は、前記カラーカメラの画
角内に認識対象と同一の色を常時表示する基準色表示部
を備え、前記比色型の色抽出部が前記基準色と同一の色
を抽出することを特徴とする。 According to a second aspect of the present invention, the image of the color camera is provided.
Standard color display area that always displays the same color as the recognition target in the corner
Wherein the colorimetric-type color extraction unit has the same color as the reference color.
Is extracted.

【００１８】このような構成を有する請求項２の発明で
は、認識対象を撮影するカラーカメラの画角の一部に認
識対象から検出すべき色と同一の基準色を常時撮影して
おき、この基準と同一色の色がカラーカメラによって撮
影された場合に、認識対象がカメラの画角内に存在する
と認証するものである。これにより、カメラの個体差や
作業現場の環境変化が生じてシステムに入力される被写
体からの色情報に変化が生じても、基準色の色情報も環
境変化に追従して同様に変化するので、検出漏れや誤検
出が生ずることがない。According to the second aspect of the present invention having such a configuration, the same reference color as the color to be detected from the recognition target is always photographed at a part of the angle of view of the color camera for photographing the recognition target. When a color of the same color as the reference is photographed by the color camera, it is authenticated that the recognition target exists within the angle of view of the camera. As a result, even if there is a change in the color information from the subject input to the system due to individual differences between the cameras and a change in the environment of the work site, the color information of the reference color also changes in accordance with the change in the environment. In addition, no omission or erroneous detection occurs.

【００１９】請求項３の発明は、前記色抽出部が、カラ
ーカメラの映像信号中から複数の希望色と同一の色を抽
出し、前記複数の希望色と同一のすべての色が発見され
た場合に、カラーカメラの画角内に認識対象が存在する
と判定することを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, the color extracting section includes
-Extract the same colors as the desired colors from the camera's video signal.
All colors identical to the desired colors are found
The recognition target exists within the angle of view of the color camera
Is determined.

【００２０】このような構成を有する請求項３の発明で
は、認識対象が持つ複数の色を同時に検出した場合に、
その認識対象の有無を判定するので、認識対象の周囲に
１部の色が共通する他の物体があっても、認識対象を正
確に検出することができる。According to the third aspect of the present invention having such a configuration, when a plurality of colors of the recognition target are detected simultaneously,
Since the presence or absence of the recognition target is determined, the recognition target can be accurately detected even if there is another object having a common color around the recognition target.

【００２１】請求項４の発明は、光軸が並行でかつ水平
方向に一定間隔を保って設けた２台のカラーカメラと、
２台のカラーカメラのそれぞれに接続され、各カラーカ
メラの映像信号中から複数の希望色と同一の色をそれぞ
れ抽出する色抽出部と、各色抽出部によってそれぞれ検
出された各色に対応する認識対象の間隔に基づいて２台
のカラーカメラ間における認識対象の視差を計測する視
差計測部と、２台のカラーカメラの所定の設置状態下に
おける前記視差計測部の出力値と認識対象までの距離と
の関係を記憶した距離データ記憶部と、前記複数の色ご
とに計測された視差計測部の出力値と、距離データ記憶
部のデータに基づいて、認識対象までの距離を複数の色
ごとに判定する距離判定部と、前記距離判定部で判定さ
れた各色までの距離を比較し、複数の色ごとに判定され
た距離が一致した場合に認識対象の存在を認定する距離
判定比較部と、距離判定比較部により判定された認識対
象までの距離に応じた信号を出力する信号出力手段とを
備えていることを特徴とする。According to a fourth aspect of the present invention, there are provided two color cameras having optical axes parallel and provided at a constant interval in the horizontal direction;
A color extraction unit that is connected to each of the two color cameras and extracts the same color as a plurality of desired colors from the video signal of each color camera, and a recognition target corresponding to each color detected by each color extraction unit A parallax measurement unit that measures the parallax of the recognition target between the two color cameras based on the distance between the two color cameras, and an output value of the parallax measurement unit and a distance to the recognition target under a predetermined installation state of the two color cameras. The distance to the recognition target is determined for each of the plurality of colors based on the distance data storage unit storing the relationship of the plurality of colors, the output value of the parallax measurement unit measured for each of the plurality of colors, and the data of the distance data storage unit. A distance determination unit for comparing the distances to the respective colors determined by the distance determination unit, and a distance determination comparison unit that recognizes the presence of the recognition target when the distances determined for the plurality of colors match each other; Characterized in that it comprises a signal output means for outputting a signal corresponding to the distance to the recognition target determined by the determination comparison unit.

【００２２】このような構成を有する請求項４の発明で
は、複数色の検出によって認識対象の存在と認識対象ま
で距離を判定するので、たとえ、複数の色がカラーカメ
ラの画角内で検出されたとしても、各色までの距離が異
なっている場合には、認識対象の存在を判定しない。そ
の結果、複数色の検出と距離の組合せにより、より精度
の高い検出が可能となる。In the invention according to claim 4 having such a configuration, the existence of the recognition target and the distance to the recognition target are determined by detecting a plurality of colors. Therefore, for example, a plurality of colors are detected within the angle of view of the color camera. Even if the distance to each color is different, the presence of the recognition target is not determined. As a result, more accurate detection is possible by combining the detection of a plurality of colors and the distance.

【００２３】請求項５の発明は、前記請求項４の発明に
おいて、前記色抽出部が、カラーカメラの画角内に認識
対象と同一の色を常時表示する基準色表示部と、前記カ
ラーカメラに接続され、カラーカメラの映像信号中から
前記基準色と同一の色を抽出する比色型の色抽出部であ
ることを特徴とする。According to a fifth aspect of the present invention, in the fourth aspect of the present invention, the color extracting section always displays the same color as the recognition target within the angle of view of the color camera; And a colorimetric color extraction unit for extracting the same color as the reference color from the video signal of the color camera.

【００２４】このような構成を有する請求項５の発明で
は、複数の基準色をもと認識対象の色を検出するので、
カメラの個体差や被写体の環境変化の影響を受けること
もなく、より精度の高い検出が可能となる。In the fifth aspect of the present invention having such a configuration, the color to be recognized is detected based on a plurality of reference colors.
It is possible to perform detection with higher accuracy without being affected by individual differences between cameras or changes in the environment of the subject.

【００２５】請求項６の発明は、前記比色型の色抽出部
が、カラーカメラにより撮像された前記基準色表示部の
映像信号から基準搬送色信号Ｃ’を生成する基準搬送色
信号Ｃ’の生成回路と、前記基準搬送色信号Ｃ’の位相
にロックした副搬送波ｆsc”を生成する搬送色信号ロッ
クＰＬＬ回路と、前記副搬送波ｆsc”に基づいて、色差
信号Ｒ−Ｙ，Ｂ−Ｙを検波する色差信号検波回路と、こ
の色差信号検波回路の出力に基づいて基準色と同一の色
の有無を判定する演算部とを備えていることを特徴とす
る。According to a sixth aspect of the present invention, the colorimetric color extraction unit generates a reference carrier color signal C ′ from a video signal of the reference color display unit captured by a color camera. , A carrier chrominance signal lock PLL circuit that generates a subcarrier fsc ″ locked to the phase of the reference carrier chrominance signal C ′, and a color difference signal RY, BY based on the subcarrier fsc ″. A color difference signal detection circuit for detecting the same color, and a calculation unit for determining the presence or absence of the same color as the reference color based on the output of the color difference signal detection circuit.

【００２６】このような構成を有する請求項６の発明で
は、色差信号Ｒ−Ｙ，Ｂ−Ｙを検波するための副搬送波
ｆsc”が、基準色の搬送色信号の位相にロックしたもの
であるから、環境の変化などにより基準色の搬送色信号
の位相が変化した場合に、副搬送波ｆsc”の位相もこれ
に追従するので、色差信号検波回路における検出位相範
囲も基準色の変化に応じて自動的に調整される。In the sixth aspect of the present invention having such a configuration, the sub-carrier fsc "for detecting the color difference signals RY and BY is locked to the phase of the carrier color signal of the reference color. Therefore, when the phase of the carrier color signal of the reference color changes due to a change in environment or the like, the phase of the subcarrier fsc "follows this, so that the detection phase range in the color difference signal detection circuit also changes according to the change in the reference color. Adjusted automatically.

【００２７】請求項７の発明は、前記比色型の色抽出部
が、入力された映像信号に基づいて、モニタの画面上に
認識対象の判定範囲を示す検出範囲枠と基準色表示部の
映像を表示する基準色表示枠とを表示すると共に、前記
基準色表示枠を横切る１Ｈラインを選択し、この１Ｈラ
インの検出パルスを前記基準搬送色信号Ｃ’の生成回路
に出力するウインドウ生成回路を備え、前記基準搬送色
信号Ｃ’の生成回路が前記ウインドウ生成回路からの検
出パルスが入力されるごとに映像信号中から基準搬送色
信号Ｃ’を抽出して、搬送色信号ロックＰＬＬ回路に出
力することを特徴とする。According to a seventh aspect of the present invention, the colorimetric-type color extracting unit includes a detection range frame indicating a determination range of a recognition target on a monitor screen and a reference color display unit based on the input video signal. A window generation circuit for displaying a reference color display frame for displaying an image, selecting a 1H line crossing the reference color display frame, and outputting a detection pulse of the 1H line to a generation circuit for the reference carrier color signal C ′. The reference carrier chrominance signal C ′ is extracted from the video signal every time the detection pulse is input from the window generation circuit, and the reference carrier chrominance signal C ′ is output to the carrier chrominance signal lock PLL circuit. It is characterized by outputting.

【００２８】このような構成を有する請求項７の発明で
は、搬送色信号Ｃ’の生成回路が、検出パルスの入力に
従って基準色を示す搬送色信号と同位相の基準搬送色信
号Ｃ’を出力するので、外部環境の変化により基準色の
搬送色信号の位相が変化しても、直ちに基準搬送色信号
Ｃ’が追従することができる。According to the seventh aspect of the present invention, the generation circuit of the carrier color signal C 'outputs the reference carrier color signal C' having the same phase as the carrier color signal indicating the reference color in accordance with the input of the detection pulse. Therefore, even if the phase of the reference color carrier color signal changes due to a change in the external environment, the reference color carrier signal C ′ can immediately follow.

【００２９】請求項８の発明は、前記視差計測部が、各
カラーカメラの色抽出部によって検出された認識対象に
対応する出力信号の変化をそれぞれ検出するエッジ検出
部を備え、このエッジ検出部で検出した前記出力信号の
エッジの間隔を、基準クロックでカウントして各カラー
カメラ間におけ認識対象の視差の変化量を求めることを
特徴とする。In a preferred embodiment of the present invention, the parallax measuring section includes an edge detecting section for detecting a change in an output signal corresponding to the recognition target detected by the color extracting section of each color camera. The intervals between the edges of the output signal detected in step (1) are counted by a reference clock to determine the amount of change in the parallax of the recognition target between the color cameras.

【００３０】このような構成を有する請求項８の発明で
は、両方のカラーカメラからの出力信号の時間差を基準
クロックでカウントして、モニタ上に表示される左右の
認識対象間の距離を測定し、視差の変化量を求めていた
め、視差の変化量を簡単且つ正確に知ることができる。
そのため、例えば、１フィールドの全１Ｈラインについ
て視差の変化量を求め、最も視差の大きい認識対象を特
定するなど、迅速に視差の検出が必要な場合に適してい
る。According to the eighth aspect of the present invention, the time difference between the output signals from the two color cameras is counted by the reference clock, and the distance between the left and right recognition objects displayed on the monitor is measured. Since the amount of change in parallax is obtained, the amount of change in parallax can be easily and accurately known.
Therefore, this method is suitable for a case where parallax detection needs to be performed quickly, for example, by obtaining the amount of change in parallax for all 1H lines in one field and identifying the recognition target having the largest parallax.

【００３１】請求項９の発明は、前記信号出力手段が、
認識対象までの距離に応じて異なった音声発生制御信号
を出力する音声発生部と、この音声発生部からの音声出
力を拡声するスピーカとを備えている。このような構成
を有する請求項９の発明では、認識対象までの距離に応
じて、警告、注意などのように異なった警報を出力する
ことができる。According to a ninth aspect of the present invention, the signal output means includes:
It has a sound generator for outputting a different sound generation control signal according to the distance to the recognition target, and a speaker for vocalizing the sound output from the sound generator. According to the ninth aspect of the present invention having such a configuration, different warnings such as warnings and cautions can be output according to the distance to the recognition target.

【００３２】[0032]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて具体的に説明する。Embodiments of the present invention will be specifically described below with reference to the drawings.

【００３３】（１）第１の実施形態 この第１の実施形態は、被写体を撮影するカメラの画角
の一部に検出すべき色と同一色の基準色を常時撮影して
おき、この基準色と同一色の色がカメラによって撮影さ
れた場合に、認識対象がカメラの画角内に存在すると認
証するものである。(1) First Embodiment In the first embodiment, a reference color which is the same color as a color to be detected in a part of the angle of view of a camera for photographing a subject is always photographed. When the same color as the color is photographed by the camera, it is authenticated that the recognition target exists within the angle of view of the camera.

【００３４】（１−１）第１実施形態の構成 （１−１−１）全体の構成 本実施の形態においては、図１に示すように、同期がと
れた右チャンネルと左チャンネルの２台のカラーカメラ
１Ｒ，１Ｌを使用する。この２台のカラーカメラ１Ｒ，
１Ｌは、水平および垂直の画角αが共通なもであって、
光軸Ｌが並行でかつ水平方向に一定間隔を保って設け
る。この２台のカラーカメラ１Ｒ，１Ｌの設置位置は、
クレーンやパワーシャベルのブームの先端などのよう
に、運転中の機械に接近する認識対象を撮影するのに好
適な位置が選択される。２台のカメラ１Ｒ，１Ｌの画角
内には、基準色表示部２が設けられている。この基準色
表示部２は、カメラの画角内に常時捉えられる位置に設
けられているもので、例えば、カメラの支持部材の一部
にブラケットを設けて、このブラケットに認識対象と同
一色を塗装したり、認識対象の見本の一部を取り付けて
おく。(1-1) Configuration of First Embodiment (1-1-1) Overall Configuration In this embodiment, as shown in FIG. 1, two units of a synchronized right channel and left channel are used. Color cameras 1R and 1L are used. These two color cameras 1R,
1L has a common horizontal and vertical angle of view α,
The optical axes L are provided in parallel and at a constant interval in the horizontal direction. The installation positions of these two color cameras 1R and 1L are as follows.
A position suitable for photographing a recognition target approaching the operating machine, such as a crane or a tip of a boom of a power shovel, is selected. A reference color display unit 2 is provided within the angle of view of the two cameras 1R and 1L. The reference color display section 2 is provided at a position that is always captured within the angle of view of the camera. For example, a bracket is provided on a part of the support member of the camera, and the same color as the recognition target is provided on the bracket. Paint or attach a part of the sample to be recognized.

【００３５】左右のチャンネルのカラーカメラ１Ｒ，１
Ｌのそれぞれには、モニタ３Ｒ，３Ｌが接続されてい
る。このモニタ３Ｒ，３Ｌは、必ずしもチャンネル毎に
必要なものではなく、単にカメラの画角内に撮影されて
いる認識対象やその周囲の環境を確認するためであれ
ば、単一のモニタのみにいずれか一方のカメラの映像を
表示しても良い。なお、本実施形態では、認識対象まで
の距離を測定するため、左右のカラーカメラ１Ｒ，１Ｌ
の撮影した映像には視差があるので、左右のカメラの映
像の相違が容易に判別できるように、各カメラ毎にモニ
タを設けている。Color cameras 1R, 1 for left and right channels
Monitors 3R and 3L are connected to L, respectively. The monitors 3R and 3L are not necessarily required for each channel, but may be provided only on a single monitor for simply confirming the recognition target photographed within the angle of view of the camera and the surrounding environment. The image of one of the cameras may be displayed. In the present embodiment, the left and right color cameras 1R and 1L are used to measure the distance to the recognition target.
There is a parallax in the image taken by the camera, and a monitor is provided for each camera so that the difference between the images of the left and right cameras can be easily determined.

【００３６】左右のチャンネルのカラーカメラ１Ｒ，１
Ｌのそれぞれには、比色型の色抽出部４Ｒ，４Ｌが接続
されている。この色抽出部４Ｒ，４Ｌは、カラーカメラ
からの映像信号中から基準色と同一の色を検出する手段
である。色抽出部４Ｒ，４Ｌには、色抽出部によって検
出された認識対象に対応する出力信号（Ｈ：検出時、
Ｌ：非検出時）の立ち上がりを検出するエッジ検出部５
Ｒ，５Ｌが接続され、このエッジ検出部５Ｒ，５Ｌの出
力側に検出した立ち上がりのエッジの時間伸長を行う時
間伸長部６Ｒ，６Ｌに接続されている。この時間伸長部
６Ｒ，６Ｌの出力側はエクスクルーシブ・オア回路７に
接続され、このエクスクルーシブ・オア回路７は、左右
のチャンネルのカラーカメラ１Ｒ，１Ｌでそれぞれ検出
された認識対象の変化量を抽出するためのロジック回路
で、このエクスクルーシブ・オア回路７の出力側に視差
計測部８が接続されている。視差計測部８は１Ｈ区間に
おける視差の変化量を基準クロックＣＬＫでカウントす
る回路であり、この視差計測部８の出力側は、距離デー
タ記憶部９と共に距離判定部１０に接続されている。距
離データ記憶部９は、カラーカメラ１Ｒ，１Ｌの水平画
角、カメラ間隔及びカウント値と認識対象までの距離と
の関係を記録したＲＯＭによって構成されている。Color cameras 1R, 1 for the left and right channels
Each of L is connected to a colorimetric color extraction unit 4R, 4L. The color extraction units 4R and 4L are means for detecting the same color as the reference color from the video signal from the color camera. Output signals (H: at the time of detection, corresponding to the recognition target detected by the color extraction units) are output to the color extraction units 4R and 4L.
L: non-detection) edge detection unit 5 for detecting the rising edge
R and 5L are connected to the output sides of the edge detectors 5R and 5L, and are connected to time extenders 6R and 6L that perform time extension of the rising edges detected. The outputs of the time extending units 6R and 6L are connected to an exclusive OR circuit 7, which extracts the amount of change in the recognition target detected by the left and right channel color cameras 1R and 1L, respectively. A parallax measuring unit 8 is connected to an output side of the exclusive OR circuit 7. The parallax measuring unit 8 is a circuit that counts the amount of change in parallax in the 1H section using the reference clock CLK. The output side of the parallax measuring unit 8 is connected to the distance determining unit 10 together with the distance data storage unit 9. The distance data storage unit 9 is configured by a ROM in which the relationship between the horizontal angle of view of the color cameras 1R and 1L, the camera interval, the count value, and the distance to the recognition target is recorded.

【００３７】距離判定部１０は、視差計測部８からのカ
ウント値と距離データ記憶部９からのデータを比較する
ことによって、認識対象までの距離を判定し、判定した
距離に応じた信号を出力する手段に接続されている。本
実施形態では、この信号出力手段として警告音の発生手
段を採用しているが、必ずしも警告音に限らず、機械の
停止や減速を行わせる制御信号を出力することもでき
る。すなわち、本実施形態では、距離判定部１０からは
判定された距離に応じた音声発生制御信号（例えば、距
離に応じて異なった警告信号ａ，ｂ，ｃ）を音声発生部
１１に出力する。音声発生部１１は、距離判定部１０か
らの音声発生制御信号に従い各種の警告音を出力するも
ので、音声出力を拡声するためのスピーカ１２に接続さ
れている。The distance determination unit 10 determines the distance to the recognition target by comparing the count value from the parallax measurement unit 8 with the data from the distance data storage unit 9 and outputs a signal corresponding to the determined distance. Connected to the means. In this embodiment, a warning sound generating means is employed as the signal output means. However, the present invention is not limited to the warning sound, and a control signal for stopping or decelerating the machine may be output. That is, in the present embodiment, a sound generation control signal (for example, different warning signals a, b, and c depending on the distance) is output from the distance determination unit 10 to the sound generation unit 11. The sound generation unit 11 outputs various warning sounds in accordance with a sound generation control signal from the distance determination unit 10, and is connected to a speaker 12 for increasing the sound output.

【００３８】（１−１−２）色抽出部４Ｒ，４Ｌ 前記色抽出部４Ｒ，４Ｌは、左右のチャンネルのカラー
カメラ１Ｒ，１Ｌの撮像映像から基準色と同一の色を抽
出するための手段であり、図２にその構成を示す。通常
の色差信号検波回路において、色差信号の検波は、入力
映像信号のバーストにロックした３．５７９６４９ＭＨ
ｚの副搬送波ｆsc（もしくは抽出する色の位相に合わせ
て変位したバースト信号にロックした副搬送波ｆsc’）
を基準に行われる。これに対して、本実施形態では、基
準色表示部２を常時カラーカメラ１Ｒ，１Ｌで撮影する
ことにより、入力映像信号中のある区間に基準色表示部
２を示す搬送色信号を常に出現させ、この基準色の搬送
色信号にロックした副搬送波ｆsc”を基準に色差信号の
検波を行う。このため、本実施形態によると、抽出を希
望する色の色相が光源の色温度変化によって変化した場
合でも、色相の変化に対応して検出範囲が移動するの
で、誤検出や検出漏れを生じない。仮に、色再現性の異
なるカメラに交換した場合も同様に、希望抽出色の色相
変化に検出範囲が追従するため、そのカメラに見合った
色検出範囲が得られる。(1-1-2) Color Extraction Units 4R and 4L The color extraction units 4R and 4L extract the same color as the reference color from the images captured by the color cameras 1R and 1L of the left and right channels. FIG. 2 shows the configuration. In the ordinary color difference signal detection circuit, the detection of the color difference signal is performed with a 3.579649 MHz locked to the burst of the input video signal.
z sub-carrier fsc (or sub-carrier fsc 'locked to a burst signal displaced in accordance with the phase of the color to be extracted)
Is performed on the basis of In contrast, in the present embodiment, the reference color display unit 2 is always photographed by the color cameras 1R and 1L, so that the carrier color signal indicating the reference color display unit 2 always appears in a certain section of the input video signal. The detection of the color difference signal is performed based on the sub-carrier fsc "locked to the carrier color signal of the reference color. For this reason, according to the present embodiment, the hue of the color desired to be extracted is changed by the color temperature change of the light source. In this case, the detection range moves in response to the change in hue, so there is no erroneous detection or omission of detection. Since the range follows, a color detection range suitable for the camera is obtained.

【００３９】以下、この色抽出部４Ｒ，４Ｌの構成を図
２に従って説明する。図２において、２１は映像信号
（ＮＴＳＣ信号）の入力端子、２２は同期分離回路、２
３はラインロックＰＬＬ回路、２４はモニタ中の映像の
中から特定色を検出する範囲と基準色の表示範囲とを定
めるウインドウ生成回路、２５はウインドウ生成回路２
４からの出力に応じて映像信号に検出範囲枠ＵＷと基準
色表示枠ＤＷとを表示する信号を挿入する枠挿入回路、
２６は２つの枠ＵＷ，ＤＷが合成された映像信号をモニ
タなどに表示する映像出力端子である。Hereinafter, the configuration of the color extraction units 4R and 4L will be described with reference to FIG. In FIG. 2, reference numeral 21 denotes an input terminal of a video signal (NTSC signal), 22 denotes a synchronization separation circuit,
3 is a line lock PLL circuit, 24 is a window generation circuit that determines a range for detecting a specific color from a video being monitored and a display range of a reference color, and 25 is a window generation circuit 2
A frame insertion circuit for inserting a signal for displaying the detection range frame UW and the reference color display frame DW into the video signal in accordance with the output from
Reference numeral 26 denotes a video output terminal for displaying a video signal obtained by combining the two frames UW and DW on a monitor or the like.

【００４０】２７はＹ／Ｃ分離回路、２８は前記Ｙ／Ｃ
分離回路２７によって分離された搬送色信号Ｃから基準
搬送色信号Ｃ’を生成する回路である。この基準搬送色
信号Ｃ’の生成回路２８は、Ｙ／Ｃ分離回路２７からの
搬送色信号Ｃを入力とするａ側の端子を備えたスイッチ
２９と、このスイッチ２９からの出力信号を１Ｈ（１水
平走査期間）遅延させる遅延回路３０及びこの遅延回路
３０からの出力信号の位相を反転して、前記スイッチ２
９のｂ端子に出力する位相反転回路３１とを備えてい
る。３２は基準搬送色信号Ｃ’にロックした副搬送波ｆ
sc”を生成するための搬送色信号ロックＰＬＬ回路であ
る。３３は搬送色信号をデジタル化するためのＡ／Ｄコ
ンバータ、３４は２つの色差信号Ｒ−Ｙ，Ｂ−Ｙを得る
ための色差信号検波回路、３５は色差信号Ｒ−Ｙ，Ｂ−
Ｙに基づいて（Ｒ−Ｙ）−ｋ｜Ｂ−Ｙ｜を演算する演算
部、３６は演算部からの出力を基準電圧と比較して特定
色が検出されたか否かの１ビットのデータに変換する２
値化回路、３７は検出された特定色がモニタ中の指定の
領域に含まれるか否かを判定するゲート回路、３８はこ
のゲート回路３７の出力端子である。27 is a Y / C separation circuit, and 28 is the Y / C separation circuit.
This is a circuit for generating a reference carrier color signal C ′ from the carrier color signal C separated by the separation circuit 27. The generation circuit 28 for the reference carrier color signal C ′ includes a switch 29 having an a-side terminal to which the carrier color signal C from the Y / C separation circuit 27 is input, and an output signal from the switch 29 for 1H ( (1 horizontal scanning period) A delay circuit 30 for delaying the output signal from the delay circuit 30 and the switch 2
9 and a phase inversion circuit 31 for outputting to the b terminal. 32 is a subcarrier f locked to the reference carrier chrominance signal C '
Reference numeral 33 denotes an A / D converter for digitizing the carrier color signal, and reference numeral 34 denotes a color difference for obtaining two color difference signals RY and BY. A signal detection circuit 35 is a color difference signal RY, B-
A computing unit 36 for computing (RY) -k | BY | based on Y, compares the output from the computing unit with a reference voltage and converts it into 1-bit data indicating whether a specific color is detected or not. Convert 2
A digitizing circuit 37 is a gate circuit for determining whether or not the detected specific color is included in a designated area being monitored, and 38 is an output terminal of the gate circuit 37.

【００４１】前記搬送色信号ロックＰＬＬ回路３２は、
基本的には従来技術のバーストロックＰＬＬ回路と同様
な構成を有するものであって、一例として、図３に示す
ような構成を有している。すなわち、生成回路２８から
出力された搬送色信号Ｃ’をウインドウ生成回路２４か
らの搬送色信号フラグＣＦによってロックするゲート回
路４１と、このゲート回路４１からの出力信号と後述す
る位相調整回路４７からの出力信号の位相を比較して、
両信号の位相差に応じた信号を出力する位相比較器４２
とを備えている。そして、この位相比較器４２から出力
された位相差に応じた信号中から低域成分を取り出すロ
ウパスフィルタ４３と、このロウパスフィルタ４３から
の制御信号に基づいて基準副搬送波４ｆsc−２”を生成
する電圧制御発振（ＶＣＯ）回路４４と、この基準副搬
送波４ｆsc−２”を１／２分周して色差信号Ｒ−Ｙ，Ｂ
−Ｙを検波するための副搬送波ｆsc”，２ｆsc”を生成
する分周器４５，４６と、分周器４６の出力をゲート回
路４１に加えることによって、基準搬送色信号Ｃ’と副
搬送波ｆsc”との位相が一致するように電圧制御発振回
路４４を制御する位相調整回路４７を備えている。The carrier color signal lock PLL circuit 32
Basically, it has a configuration similar to that of the conventional burst lock PLL circuit, and has a configuration as shown in FIG. 3 as an example. That is, a gate circuit 41 that locks the carrier chrominance signal C ′ output from the generation circuit 28 by the carrier chrominance signal flag CF from the window generation circuit 24, and an output signal from the gate circuit 41 and a phase adjustment circuit 47 described later. Compare the phase of the output signal of
Phase comparator 42 that outputs a signal corresponding to the phase difference between the two signals
And A low-pass filter 43 for extracting low-frequency components from a signal corresponding to the phase difference output from the phase comparator 42, and a reference sub-carrier 4fsc-2 ″ based on a control signal from the low-pass filter 43. The generated voltage controlled oscillation (VCO) circuit 44 and the reference sub-carrier 4fsc-2 "are frequency-divided by 1/2 to produce color difference signals RY, B
By adding dividers 45 and 46 for generating sub-carriers fsc "and 2fsc" for detecting -Y and the output of the divider 46 to the gate circuit 41, the reference carrier color signal C 'and the sub-carrier fsc And a phase adjustment circuit 47 for controlling the voltage-controlled oscillation circuit 44 so that the phase of "" matches.

【００４２】この搬送色信号ロックＰＬＬ回路３２に使
用する位相調整回路４７は、一例として、図４に示すよ
うなシュミットトリガ４８、可変抵抗ＶＲ及びコンデン
サＣの時定数で決定される位相遅れ回路で構成する。The phase adjustment circuit 47 used in the carrier color signal lock PLL circuit 32 is, for example, a phase delay circuit determined by the time constant of the Schmitt trigger 48, the variable resistor VR and the capacitor C as shown in FIG. Constitute.

【００４３】前記基準搬送色信号Ｃ’の生成回路２８と
しては、図２の構成以外に、図５のような構成を採用す
ることもできる。すなわち、基準搬送色信号Ｃ’の生成
回路２８をアナログで実現する場合には、位相反転回路
３１やスイッチ２９の遅延時間を考慮して１Ｈ遅延回路
３０を設計する必要があるが、図５のようにデジタルデ
ータを利用して生成回路２８を構成した場合には、正確
な１Ｈの遅延動作が得られる。この図５の構成は、Ｙ／
Ｃ分離回路２７からの搬送色信号ＣをラインロックＰＬ
Ｌ回路２３からの４ｆsc−１でサンプリングして、例え
ば８ビットのデジタルデータに変換するＡ／Ｄコンバー
タ５０と、搬送色信号フラグＣＦの指令に従って切り替
わるａ側とｂ側の入力端子を備え、Ａ／Ｄコンバータ５
０の出力をａ側の端子に入力するスイッチ５１と、この
スイッチ５１の出力信号を記憶ラインメモリ５２とを備
えている。このラインメモリ５２の出力側は、その出力
信号をアナログに変換して搬送色信号Ｃ’として出力す
るＤ／Ａコンバータ５３と、出力信号を１Ｈ遅延させ
て、スイッチ５１のｂ側の端子に出力する遅延素子５４
に接続されている。As a circuit 28 for generating the reference carrier color signal C ', a structure as shown in FIG. 5 can be adopted other than the structure shown in FIG. That is, when the generation circuit 28 of the reference carrier chrominance signal C ′ is realized by analog, the 1H delay circuit 30 needs to be designed in consideration of the delay time of the phase inversion circuit 31 and the switch 29. When the generation circuit 28 is configured using digital data as described above, an accurate 1H delay operation can be obtained. The configuration of FIG.
The carrier color signal C from the C separation circuit 27 is line-locked PL.
An A / D converter 50 that samples at 4fsc-1 from the L circuit 23 and converts it into, for example, 8-bit digital data, and an a-side and b-side input terminal that switch according to the instruction of the carrier color signal flag CF. / D converter 5
A switch 51 for inputting an output of 0 to a terminal on the a side and a storage line memory 52 for outputting an output signal of the switch 51 are provided. The output side of the line memory 52 converts the output signal into an analog signal and outputs it as a carrier chrominance signal C ′. The output signal is delayed by 1H and output to the terminal b on the switch 51 side. Delay element 54
It is connected to the.

【００４４】この図５の構成では、スイッチ５１、ライ
ンメモリ５２及び遅延素子５４からなるフィードバック
ループ内に適当な数のラッチを挿入し、挿入したラッチ
の数だけラインメモリ５２の遅延段数を減らすことによ
り、正確な１Ｈディレーの動作が得られる。例えば、ラ
ッチの数が１のとき４ｆsc−１をクロックとした遅延段
数は９１０であるが、ラッチの数を２としたとき、遅延
段数は９０８とすればよい。In the configuration shown in FIG. 5, an appropriate number of latches are inserted into a feedback loop including the switch 51, the line memory 52 and the delay element 54, and the number of delay stages of the line memory 52 is reduced by the number of inserted latches. As a result, an accurate 1H delay operation can be obtained. For example, when the number of latches is 1, the number of delay stages using 4 fsc-1 as a clock is 910, but when the number of latches is 2, the number of delay stages may be 908.

【００４５】（１−２）第１実施形態の作用 （１−２−１）色抽出部の作用 以下に、色抽出部４Ｒ，４Ｌの作用を説明する。(1-2) Operation of First Embodiment (1-2-1) Operation of Color Extraction Unit The operation of the color extraction units 4R and 4L will be described below.

【００４６】カラーカメラからの映像信号は、同期分離
回路２２及びＹ／Ｃ分離回路２７に入力される。同期分
離回路２２の出力はラインロックＰＬＬ回路２３に入力
され、このラインロックＰＬＬ回路２３において入力の
映像信号にロックした１４．３１８１８ＭＨｚの基準ク
ロックＣＬＫ４ｆsc−１、水平同期信号ＨＤが作成さ
れ、これらの信号がウインドウ生成回路２４に出力され
る。The video signal from the color camera is input to the sync separation circuit 22 and the Y / C separation circuit 27. The output of the synchronization separation circuit 22 is input to a line lock PLL circuit 23, which generates a 14.31818 MHz reference clock CLK4fsc-1 and a horizontal synchronization signal HD locked to the input video signal. The signal is output to the window generation circuit 24.

【００４７】ウインドウ生成回路２４では、基準クロッ
クＣＬＫ４ｆsc−１、水平同期信号ＨＤ、垂直同期信号
ＶＤ、フィールドインデックスＦＩを基準に、図６に示
すような各種の信号が作成される。すなわち、モニタの
画面上に、抽出色の検出領域を示す上の枠ＵＷと、カメ
ラの画角内に常時撮影されている基準色を示す下の枠Ｄ
Ｗの範囲を示す２つの信号ＵＷとＤＷが生成され、枠挿
入回路２５に出力される。この２つの領域信号ＵＷ，Ｄ
Ｗとして、図６の例では、枠の内部で「Ｈ」、枠の外部
で「Ｌ」レベルとなる信号を使用している。枠挿入回路
２５は、前記領域信号ＵＷ，ＤＷに基づいて枠表示信号
を作成し、この枠表示信号と入力端子２１からの映像信
号とを合成して、出力端子２６を介してモニタに出力す
る。ここで、枠挿入回路２５で生成される枠表示信号
は、上下の枠の境界を示す位置を例えば白線で表示する
ような信号で、図６がそのモニタ表示例である。In the window generation circuit 24, various signals as shown in FIG. 6 are created based on the reference clock CLK4fsc-1, the horizontal synchronization signal HD, the vertical synchronization signal VD, and the field index FI. That is, on the monitor screen, an upper frame UW indicating the detection area of the extracted color and a lower frame D indicating the reference color which is always photographed within the angle of view of the camera.
Two signals UW and DW indicating the range of W are generated and output to the frame insertion circuit 25. These two area signals UW, D
As the W, in the example of FIG. 6, a signal that is “H” inside the frame and “L” level outside the frame is used. The frame insertion circuit 25 creates a frame display signal based on the area signals UW and DW, combines the frame display signal with the video signal from the input terminal 21, and outputs the synthesized signal to the monitor via the output terminal 26. . Here, the frame display signal generated by the frame insertion circuit 25 is a signal for displaying the position indicating the boundary between the upper and lower frames by, for example, a white line, and FIG. 6 shows an example of the monitor display.

【００４８】また、ウインドウ生成回路２４では、基準
色の検出枠内の１Ｈラインを基準色の検出ラインＬCLに
設定するパルスＣＬと、パルスＣＬによって設定された
検出ラインＬCLの前記基準色の検出枠内に相当する部分
が「Ｈ」レベルとなる搬送色信号フラグＣＦが作成され
る。この検出ラインＬCLを設定する検出ラインパルスＣ
Ｌは、基準搬送色信号Ｃ’の生成回路２８に出力され、
搬送色信号フラグＣＦは搬送色信号ロックＰＬＬ回路３
２に出力される。In the window generation circuit 24, the pulse CL for setting the 1H line in the reference color detection frame to the reference color detection line LCL, and the reference color detection frame for the detection line LCL set by the pulse CL. A carrier color signal flag CF in which a portion corresponding to the inside becomes the "H" level is created. A detection line pulse C for setting this detection line LCL
L is output to the generation circuit 28 of the reference carrier color signal C ′,
The carrier color signal flag CF is the carrier color signal lock PLL circuit 3.
2 is output.

【００４９】Ｙ／Ｃ分離回路２７の出力である搬送色信
号Ｃは、基準搬送色信号Ｃ’の生成回路２８内のスイッ
チ２９のａ側に出力される。スイッチ２９は、ウインド
ウ生成回路２４からの出力信号である検出ラインパルス
ＣＬで切り替え制御が行われる。図６に示すように、検
出ラインパルスＣＬは１フィールド内の下枠ＤＷのある
ラインＬCLを選択するパルスであり、検出ラインＬCLが
「Ｈ」レベルの時、スイッチ１３がａ側に、「Ｌ」レベ
ルの時にｂ側に接続される。今仮に、スイッチ１３がａ
側に接続されていたとすると、検出ラインＬCLのデータ
が１Ｈ遅延回路３０および位相反転回路３１を通して１
ライン遅れた後、スイッチ１３のｂ側に入力され、この
時以降は次の検出ラインＬCLの区間までスイッチ１３は
ｂ側に接続されているので、ラインＬＣＬのデータが１
フィールドの全ラインに呼び出されることになる。ただ
し、この説明において、位相反転回路の遅延時間はない
ものとする。The carrier chrominance signal C output from the Y / C separation circuit 27 is output to the a side of the switch 29 in the reference carrier chrominance signal C 'generating circuit 28. The switching of the switch 29 is controlled by a detection line pulse CL which is an output signal from the window generation circuit 24. As shown in FIG. 6, the detection line pulse CL is a pulse for selecting a line LCL having the lower frame DW in one field. When the detection line LCL is at the “H” level, the switch 13 is set to the “a” side and the “L” is set. At the "b" side. Suppose switch 13 is a
, The data on the detection line LCL is transmitted through the 1H delay circuit 30 and the phase inversion circuit 31 to the 1
After the line is delayed, the signal is input to the b side of the switch 13. Since this time, the switch 13 is connected to the b side until the section of the next detection line LCL.
Will be called for every line of the field. However, in this description, it is assumed that there is no delay time of the phase inversion circuit.

【００５０】なお、ＮＴＳＣ方式は、４フィールドシー
ケンスをとっており、搬送色信号Ｃの位相は図７に示す
ようにフィールドごとに反転しているために、検出ライ
ンＬCLを奇数または偶数ラインに固定した場合、搬送色
信号Ｃの位相の連続性が保たれなくなる。この搬送色信
号の連続性を保つために、検出ラインＬCLは搬送色信号
の特性が同一であるラインを各フィールドで選択する。
これには、同期分離回路２２で分離されたフィールドイ
ンデックスＦＩを利用して、図７のＦＩ／２を作成し、
例えばＦＩ／２が「Ｈ」レベルの時は検出ラインＬCLは
奇数ライン、「Ｌ」レベルの時に偶数ラインを選択する
ようにすればよい。また、搬送色信号Ｃはラインごとに
位相が反転しているため、位相反転回路１５は必要であ
るが、搬送色信号ロックＰＬＬ回路３２で位相比較を全
ラインで行わず、２ラインに一回とすれば（搬送色信号
フラグＣＦを２ラインに１回出力するように変更す
る）、位相反転回路１５は不必要となる。In the NTSC system, a four-field sequence is employed, and since the phase of the carrier chrominance signal C is inverted for each field as shown in FIG. 7, the detection line LCL is fixed to an odd or even line. In this case, the continuity of the phase of the carrier chrominance signal C cannot be maintained. In order to maintain the continuity of the carrier chrominance signal, the detection line LCL selects a line having the same characteristic of the carrier chrominance signal in each field.
For this purpose, FI / 2 in FIG. 7 is created using the field index FI separated by the sync separation circuit 22,
For example, when FI / 2 is at the "H" level, the detection line LCL may be an odd line, and when it is at the "L" level, the even line may be selected. Further, since the phase of the carrier color signal C is inverted for each line, the phase inversion circuit 15 is necessary, but the carrier color signal lock PLL circuit 32 does not perform the phase comparison on all the lines, but once every two lines. In this case (the carrier color signal flag CF is changed to be output once every two lines), the phase inversion circuit 15 becomes unnecessary.

【００５１】このようにして得られた基準搬送色信号
Ｃ’は、搬送色信号ロックＰＬＬ回路３２に入力され
る。このＰＬＬ回路３２は、従来技術で説明したバース
トロックＰＬＬ回路６と、ゲート回路に入力するパルス
の種類が違うだけで動作は同じものである。すなわち、
従来は、入力信号をバーストにロックしていた部分が、
基準色表示枠ＤＷ内に入力された色信号の位相にロック
するような動作に変わったものである。すなわち、図８
に示すように、このＰＬＬ回路３２には、ウインドウ生
成回路２４から搬送色信号フラグＣＦが入力され、入力
映像信号Ｖｉｄｅｏ中の搬送色信号Ｃからこの搬送色信
号フラグＣＦが「Ｈ」レベルの区間に相当する部分の信
号が抽出され、この部分の位相にロックした副搬送波ｆ
sc”が生成される。この場合、搬送色信号ロックＰＬＬ
回路３２には、前記スイッチ２９の作用により、１フィ
ールドの全ラインにわたって検出ラインＣＬと搬送色信
号Ｃ’が入力されているので、１フィールドの全ライン
に対して同じ位相の副搬送波ｆsc”がＰＬＬ回路３２で
生成される。そして、この副搬送波ｆsc”，２ｆsc”及
びサンプリング用の４ｆsc−２”がＡ／Ｄコンバータ３
３及び色差信号検波回路３４に出力される。The reference carrier color signal C ′ thus obtained is input to the carrier color signal lock PLL circuit 32. The operation of the PLL circuit 32 is the same as that of the burst lock PLL circuit 6 described in the related art, except for the type of pulse input to the gate circuit. That is,
In the past, the part that locked the input signal to burst was
This is an operation that locks to the phase of the color signal input into the reference color display frame DW. That is, FIG.
As shown in the figure, the carrier color signal flag CF is input to the PLL circuit 32 from the window generation circuit 24, and the carrier color signal flag CF in the input video signal Video is set to the "H" level in the section where the carrier color signal flag CF is at the "H" level. Is extracted, and the subcarrier f locked to the phase of this part is extracted.
sc ”is generated. In this case, the carrier color signal lock PLL
Since the detection line CL and the carrier chrominance signal C 'are input to the circuit 32 over the entire line of one field by the operation of the switch 29, the sub-carrier fsc "having the same phase is applied to all the lines of one field. The sub-carriers fsc ", 2fsc" and 4fsc-2 "for sampling are generated by the PLL circuit 32.
3 and output to the color difference signal detection circuit 34.

【００５２】一方、図２のＹ／Ｃ分離回路２７からの搬
送色信号Ｃは、Ａ／Ｄコンバータ３３に入力され、前記
ＰＬＬ回路３２で作成された４ｆsc−２”でサンプリン
グされ、例えば８ビットのデジタルデータに変換され
る。以下、前記従来技術と同様な方法により、色差信号
検波回路３４で色差信号の検波が行われる。すなわち、
色差信号検波回路３４では、搬送色信号ロックＰＬＬ回
路３２からの搬送色信号Ｃ’信号と同位相の副搬送波ｆ
sc”，２ｆsc”、この副搬送波ｆsc”の位相を９０°シ
フトさせて生成した副搬送波ｆsc”及び前記サンプリン
グ信号４ｆsc”に基づいて同期検波が行われ、色差信号
Ｒ−Ｙとこれに直交する色差信号Ｂ−Ｙがそれぞれ生成
され、後段の演算部３５に出力される。演算部３５で
は、色差信号Ｒ−Ｙ，Ｂ−Ｙに基づいて、（Ｒ−Ｙ）−
ｋ｜Ｂ−Ｙ｜を演算する。ここで、ｋは可変利得であっ
てｋ≧０の値を取り、この可変利得ｋを適宜設定するこ
とにより、特定色の検出範囲を調整することができる。
この演算結果は２値化回路３６に出力され、この２値化
回路３６において前記演算結果の値を示す振幅電圧と予
め設定されている基準電圧Ｅ0 との大小を比較し、この
比較結果がゲート回路３７に送られる。例えば、（Ｒ−
Ｙ）−ｋ｜Ｂ−Ｙ｜≧Ｅ0 のとき「Ｈ」レベルを出力
し、（Ｒ−Ｙ）−ｋ｜Ｂ−Ｙ｜＜Ｅ0 のとき「Ｌ」レベ
ルを出力する。このようにして２値化回路３６から出力
された比較結果信号はアンドゲート回路３７に送られ、
同じくゲート回路に入力された領域判定信号ＤＷと比較
され、モニタの検出領域ＤＷ内に基準色と同じ色が検出
された場合に出力端子３８に検出信号が出力される。On the other hand, the carrier chrominance signal C from the Y / C separation circuit 27 shown in FIG. 2 is input to the A / D converter 33 and is sampled by the 4fsc-2 ″ generated by the PLL circuit 32, for example, 8 bits. Then, the color difference signal is detected by the color difference signal detection circuit 34 in the same manner as in the above-described conventional technique.
In the color difference signal detection circuit 34, the sub-carrier f having the same phase as the carrier chrominance signal C 'from the carrier chrominance signal lock PLL circuit 32 is provided.
sc ″, 2fsc ″, synchronous detection is performed based on the subcarrier fsc ″ generated by shifting the phase of the subcarrier fsc ″ by 90 ° and the sampling signal 4fsc ″, and the color difference signal RY is orthogonal to the color difference signal RY. The color difference signals BY are respectively generated and output to the subsequent operation unit 35. The operation unit 35 calculates (RY)-based on the color difference signals RY and BY.
k | B−Y | is calculated. Here, k is a variable gain and takes a value of k ≧ 0, and by appropriately setting the variable gain k, the detection range of a specific color can be adjusted.
The calculation result is output to a binarization circuit 36, which compares the magnitude of the amplitude voltage indicating the value of the calculation result with a preset reference voltage E0, and compares the comparison result with a gate. The signal is sent to the circuit 37. For example, (R-
Y) outputs an "H" level when -k | BY | ≥E0, and outputs an "L" level when (RY) -k | BY | <E0. The comparison result signal output from the binarization circuit 36 in this way is sent to the AND gate circuit 37,
The detection signal is compared with the area determination signal DW input to the gate circuit, and a detection signal is output to the output terminal 38 when the same color as the reference color is detected in the detection area DW of the monitor.

【００５３】このように本実施形態の色抽出部において
は、演算部３５および２値化回路３６で、副搬送波ｆs
c”の位相を基準として図９（ａ）に示すような検出範
囲が得られる。この場合、本実施形態によれば、副搬送
波ｆsc”は、図８に示すように入力された基準色の搬送
色信号Ｃにロックする動作をするため、カメラの個体差
や光源の変化などにより、図９の●の色相であった認識
対象の色の色相が○の位置に移動したとしても、認識対
象と同一色の基準色の色相も同様に変化するため、基準
色の搬送色信号を元に生成した副搬送波ｆsc”も図９
（ｂ）に示すように追従し検出範囲が移動するので、検
出漏れや誤検出は生じない。As described above, in the color extracting section of this embodiment, the arithmetic section 35 and the binarizing circuit 36 use the subcarrier fs
A detection range as shown in FIG. 9A is obtained based on the phase of c ". In this case, according to the present embodiment, the sub-carrier fsc" has the reference color of the input reference color as shown in FIG. Because the operation for locking to the transport color signal C is performed, even if the hue of the recognition target, which was the hue of ● in FIG. The hue of the reference color of the same color also changes in the same manner, so that the sub-carrier fsc "generated based on the carrier color signal of the reference color is also shown in FIG.
Since the detection range follows and moves as shown in FIG. 2B, no detection omission or erroneous detection occurs.

【００５４】（１−２−２）距離測定部の動作 次に、前記のようにして左右のカラーカメラ１Ｒ，１Ｌ
にそれぞれ設けられた色抽出部４Ｒ，４Ｌによって検出
された認識対象に基づいて、認識対象までの距離を判定
する手法について説明する。(1-2-2) Operation of Distance Measuring Unit Next, as described above, the left and right color cameras 1R, 1L
A method for determining the distance to the recognition target based on the recognition targets detected by the color extraction units 4R and 4L provided in the respective components will be described.

【００５５】図１０（ａ）に示すように、左右のカラー
カメラ１Ｒ，１Ｌは、所定の間隔を保ってしかも光軸が
平行になるように設けられているため、各カラーカメラ
の映像には視差があり、図１０（ｂ）に示すように、各
カラーカメラによって検出された認識対象のモニタ上に
おける位置も異なっている。例えば、図中の●で示すよ
うに、カメラと認識対象までの距離が大きいほど視差は
小さくなりモニタの画面上では狭く、○のように、カメ
ラとの距離が近いほど視差は大きくなりモニタ画面上で
は離れて見える。そこで、本実施例では、このモニタの
画面上での認識対象の間隔（視差）を基準クロック４ｆ
scでカウントすることにより、距離を測定する。As shown in FIG. 10 (a), the left and right color cameras 1R and 1L are provided so as to keep a predetermined interval and have their optical axes parallel to each other. There is parallax, and the position of the recognition target detected by each color camera on the monitor is also different, as shown in FIG. For example, as shown by a circle in the figure, the parallax decreases as the distance from the camera to the recognition target increases, and the parallax decreases on the monitor screen. Above it looks away. Therefore, in the present embodiment, the interval (parallax) of the recognition target on the screen of the monitor is determined by the reference clock 4f.
The distance is measured by counting with sc.

【００５６】図２示すように、左右のカラーカメラ１
Ｒ，１Ｌでそれぞれ検出された認識対象を表示する信号
は、例えば、図１１に示すような色検出時は「Ｈ」レベ
ル、色の非検出時は「Ｌ」レベルのデジタル信号ＣＲ，
ＣＬとして、それぞれのチャンネルのエッジ検出部５
Ｒ，５Ｌに入力される。この場合、左右のカメラで撮影
した認識対象の検出信号ＣＲ，ＣＬを同一の１Ｈライン
で比較した場合、その「Ｈ」レベルの位置が異なってい
る。As shown in FIG. 2, the left and right color cameras 1
The signals indicating the recognition targets detected by R and 1L are, for example, digital signals CR and L of the “H” level when the color is detected and the “L” level when the color is not detected as shown in FIG.
CL is an edge detection unit 5 for each channel.
R, 5L. In this case, when the detection signals CR and CL of the recognition target photographed by the left and right cameras are compared on the same 1H line, the position of the “H” level is different.

【００５７】エッジ検出部５Ｒ，５Ｌでは、映像信号１
Ｈ区間におけるエッジの立ち上がり（図中１１の検出信
号ＣＲ，ＣＬの「Ｌ」から「Ｈ」の立ち上がりＣＲ’，
ＣＬ’）を抽出し、時間伸長部６Ｒ，６Ｌへ出力する。
時間伸長部６Ｒ，６Ｌでは、「Ｌ」から「Ｈ」の立ち上
がりのエッジＣＲ’，ＣＬ’の時間伸長を行い、立ち上
がりのエッジＣＲ’，ＣＬ’から「Ｈ」レベルの出力が
継続する信号ＨＲ，ＨＬを作成し、この信号ＨＲ，ＨＬ
をエクスクルーシブ・オア回路７に出力する。エクスク
ルーシブ・オア回路７は、２台のカメラ間における抽出
色の視差の変化量を抽出するためのロジック回路であ
り、前記信号ＨＲ，ＨＬの一方のみが「Ｈ」レベルに他
の部分は「Ｌ」レベルとなった視差信号Ｓが作成され、
視差計測部８に出力される。２台のカメラの視差の変化
量は、この視差信号Ｓの「Ｈ」レベル区間に相当する。
なお、本実施形態では、エッジ検出部で出力信号の立ち
上がりを検出するが、両系統の出力信号の対応する変化
を検出すればよく、立ち下がり同士を検出しても良い。In the edge detectors 5R and 5L, the video signal 1
The rising edge of the edge in the H section (the rising CR ′, “H” of “H” from “L” of the detection signals CR, CL in FIG. 11)
CL ′) is extracted and output to the time extending units 6R and 6L.
The time extenders 6R and 6L perform time extension of rising edges CR 'and CL' from "L" to "H", and a signal HR in which "H" level output continues from rising edges CR 'and CL'. , HL, and the signals HR, HL
To the exclusive OR circuit 7. The exclusive OR circuit 7 is a logic circuit for extracting the amount of change in the parallax of the extracted color between the two cameras. Only one of the signals HR and HL is at the “H” level, and the other portion is at the “L” level. ”Level is generated,
It is output to the parallax measuring unit 8. The amount of change in parallax between the two cameras corresponds to the “H” level section of the parallax signal S.
In the present embodiment, the rising edge of the output signal is detected by the edge detection unit. However, it is sufficient to detect the corresponding changes in the output signals of both systems, and the falling edges may be detected.

【００５８】視差計測部８は１Ｈ区間における視差の変
化（ズレ）量である視差信号Ｓを、基準クロックＣＬＫ
でカウントする。視差はモニタ画面上では常にカメラと
の計測距離によって変化してくるため、カウントされた
データは、図１２に示す三角測量法に示す原理と、図１
３に示すモニタ画面上に表示された視差と距離の関係に
従って、以下の通り変換式（１）から（３）により距離
に逆算できる。すなわち、図１３に示すように、カメラ
に近い位置３ｘにある認識対象の視差はモニタ画面上で
は３αと大きく表示されるので、この視差３αを基準ク
ロック４ｆscでカウントすると、視差量に応じた大きな
カウント値が得られる。逆に、カメラから遠い位置１ｘ
にある認識対象の視差はモニタ画面上では１αと小さく
表示されるので、この視差１αのカウント値は小さくな
る。The parallax measuring section 8 outputs a parallax signal S, which is the amount of change (deviation) in parallax in the 1H section, to a reference clock CLK.
To count. Since the parallax always changes on the monitor screen depending on the distance measured with the camera, the counted data is based on the principle shown in the triangulation method shown in FIG.
According to the relationship between the parallax and the distance displayed on the monitor screen shown in FIG. 3, the distance can be calculated back from the conversion formulas (1) to (3) as follows. That is, as shown in FIG. 13, the parallax of the recognition target located at the position 3x close to the camera is displayed as large as 3α on the monitor screen. A count value is obtained. Conversely, position 1x far from camera
Is displayed as a small 1α on the monitor screen, the count value of the parallax 1α becomes small.

【００５９】[0059]

【式１】 Ｎ＝α／Ｚ×Ｍ…………式（１） Ｎ：ずれ量のカウント数 α：カメラ間隔 Ｚ：測距時の有効走査期間の距離 Ｍ：有効走査期間のカウント数[Formula 1] N = α / Z × M Formula (1) N: Count of deviation amount α: Camera interval Z: Distance of effective scanning period at distance measurement M: Count of effective scanning period

【００６０】[0060]

【式２】 Ｍ＝（基準クロックＣＬＫの周波数／１Ｈの周波数） ×（有効走査期間／１Ｈ期間）…………式（２） ＝（１４３１８５９６／１５７３４）×（５２．６／６３．５） ＝７５３．８２９８１２基準クロックＣＬＫの周波数：４ｆsc（４×３．５７９ ６４９ＭＨｚ） １Ｈの周波数：１５．７３４ＫＨｚ 有効走査期間：５２．６μｓ １Ｈ期間 ：６３．５μｓ（有効走査期間５２．６μｓ
＋水平帰線期間１０．９μｓ）M = (frequency of reference clock CLK / 1 frequency of 1H) × (effective scanning period / 1H period) Expression (2) = (14318596/15734) × (52.6 / 63.5) = 753.829812 Reference clock CLK frequency: 4 fsc (4 × 3.579 649 MHz) 1H frequency: 15.734 KHz Effective scanning period: 52.6 μs 1H period: 63.5 μs (Effective scanning period 52.6 μs)
+ Horizontal retrace period 10.9μs)

【００６１】[0061]

【式３】 Ｚ＝２Ｙ…………式（３） ＝２｛Ｘｔａｎ（θ／２）｝ Ｘ：測距距離 θ：レンズ画角[Equation 3] Z = 2Y Equation (3) = 2 {Xtan (θ / 2)} X: Distance measurement θ: Lens angle of view

【００６２】距離計測の一例を以下に示す。この例で
は、カメラ画角４０°、カメラ間隔１５ｃｍにしたと
き、測距距離３ｍにおけるモニター画面上の視差（ずれ
量）のカウント数を算出する。基準クロックＣＬＫは４
ｆsc（４×３．５７９６４９ＭＨｚ＝１４．３２ＭＨ
ｚ）を用いる。この場合、次の通り、前記式（３）
（１）より、５１カウントで３ｍの距離の測定が可能と
なることが判る。An example of distance measurement is shown below. In this example, when the camera angle of view is 40 ° and the camera interval is 15 cm, the number of parallax (shift amount) counts on the monitor screen at a distance measurement distance of 3 m is calculated. The reference clock CLK is 4
fsc (4 × 3.579649 MHz = 14.32 MH)
z) is used. In this case, the following equation (3) is obtained as follows.
From (1), it can be seen that a distance of 3 m can be measured with 51 counts.

【００６３】[0063]

【式４】 Ｚ＝２×｛Ｘｔａｎ（θ／２）｝…………式（３） ＝２×｛３００ｔａｎ（４０／２）｝ ＝２１８[Formula 4] Z = 2 × {Xtan (θ / 2)}... Formula (3) = 2 × {300 tan (40/2)} = 218

【００６４】[0064]

【式５】 Ｎ＝α／Ｚ×Ｍ…………式（１） ＝１５／２１８×７５３．８２９８１２ ＝５１．８６９０２３７６（約５１）Formula 5 N = α / Z × M Formula (1) = 15/218 × 753.829812 = 51.86902376 (about 51)

【００６５】各計測距離及び条件におけるカウント数の
データを以下の表１及び表２に示す。この表１及び表２
に示す視差の計測値の結果から判るように、カメラの水
平画角を狭角またはカメラ間隔を広くするほど各計測距
離における視差のカウント数差が得られ、距離分解能の
向上となる。Table 1 and Table 2 below show the data of the count number at each measurement distance and condition. Table 1 and Table 2
As can be seen from the results of the parallax measurement values shown in (1) and (2), the narrower the horizontal angle of view of the camera or the wider the camera interval, the greater the difference in the number of parallax counts at each measurement distance, which improves the distance resolution.

【００６６】[0066]

【表１】 [Table 1]

【表２】 [Table 2]

【００６７】距離データ記憶部９の内部には、水平画角
及びカメラ間隔に伴ったカウントデータ（例えば各距離
における視差の変化量を基準クロックＣＬＫでカウント
した表１及び表２などのデータ）が記録されており、こ
れらのデータが前記視差計測部８で算出されたカウント
数と共に距離判定部１０へ出力される。距離判定部１０
では、距離データ記憶部９と視差計測部８からの測定値
のデータの比較判定を行い、判定結果を出力する。この
距離判定部１０は複数の音声発生制御信号を出力するも
のであり、距離判定結果に基づいて音声発生部１１内の
複数の音声データを選択するための制御出力、例えば
「Ｈ」レベルの出力時に音声を発生させるものである。
表３は距離判定部１０への出力における一例であり、図
１４に示すように、測距領域を警告、注意、危険といっ
た３エリアで分割した場合に、測距領域に対応したカウ
ント値に従って３種類の制御信号ａ，ｂ，ｃを音声発生
部１１に出力する。音声発生部１１では距離判定部１０
への音声発生用の制御出力に基づいた警告音を拡声用の
スピーカ１２から発生させる。In the distance data storage unit 9, count data (for example, data of Tables 1 and 2 in which the amount of change in parallax at each distance is counted by the reference clock CLK) is stored in accordance with the horizontal angle of view and the camera interval. These data are recorded and output to the distance determination unit 10 together with the count number calculated by the parallax measurement unit 8. Distance determination unit 10
Then, comparison and determination of the data of the measurement values from the distance data storage unit 9 and the parallax measurement unit 8 are performed, and the determination result is output. The distance determination unit 10 outputs a plurality of voice generation control signals, and a control output for selecting a plurality of voice data in the voice generation unit 11 based on the distance determination result, for example, an output of “H” level Sometimes it generates sound.
Table 3 shows an example of an output to the distance determination unit 10. As shown in FIG. 14, when the distance measurement area is divided into three areas such as warning, caution, and danger, the distance is calculated according to the count value corresponding to the distance measurement area. The control signals a, b, and c are output to the sound generator 11. In the sound generation unit 11, the distance determination unit 10
A warning sound is generated from the loudspeaker 12 for loudspeaking based on a control output for generating a voice to the speaker.

【００６８】[0068]

【表３】 [Table 3]

【００６９】なお、本実施形態では、認識対象の各部分
とカラーカメラ１Ｒ，１Ｌまでの距離がほとんど差がな
く、認識対象のどの部分で視差を検出しても距離の判定
に大きな影響がない場合には、左右のカメラからの検出
信号ＣＲ，ＣＬの両者が共に「Ｈ」レベルとなった最初
の１Ｈラインで立ち上がりを検出すれば良い。しかし、
カメラの光軸方向に伸びる長尺物のように認識対象の各
部分とカメラとの距離が異なるものについては、検出信
号ＣＲ，ＣＬの両者が共に「Ｈ」レベルとなったすべて
の１Ｈラインについて視差の変化量を抽出し、認識対象
の最も接近した部分を検出して警報を発生する。In the present embodiment, there is almost no difference between the distance between each part of the recognition target and the color cameras 1R and 1L, and even if parallax is detected at any part of the recognition target, there is no significant influence on the determination of the distance. In this case, it is only necessary to detect the rising edge on the first 1H line in which both the detection signals CR and CL from the left and right cameras have become “H” level. But,
As for a long object extending in the optical axis direction of the camera, the distance between each part to be recognized and the camera is different, for all 1H lines in which both the detection signals CR and CL are at the “H” level. The amount of change in parallax is extracted, and the closest part of the recognition target is detected to generate an alarm.

【００７０】（１−３）第１実施形態の効果 以上の通り、第１実施形態においては、カラーカメラの
画角内に認識対象と同一の色を有する基準色を常時配置
しておき、この基準色と認識対象の色とを比較して認識
対象の有無を判定する。そのため、光源の色温度の変化
により認識対象の色相が変化しても、基準色の色相も同
様に変化するので、基準色と同一の色を有する認識対象
を確実に検出することができる。また、検出すべき認識
対象の色を変更する場合にも、特にシステム側で調整を
行う必要はなく、単にカメラの画角内に配置する基準色
表示部に塗布あるいは貼り付ける基準色の色を変更する
だけで良いので、高度な技術を必要とすることがなく、
誰でもが容易に使用することができる。(1-3) Effects of the First Embodiment As described above, in the first embodiment, the reference color having the same color as the recognition target is always arranged within the angle of view of the color camera. The presence or absence of the recognition target is determined by comparing the reference color with the color of the recognition target. Therefore, even if the hue of the recognition target changes due to a change in the color temperature of the light source, the hue of the reference color also changes, so that the recognition target having the same color as the reference color can be reliably detected. Also, when changing the color of the recognition target to be detected, there is no need to make any special adjustment on the system side, and simply change the color of the reference color applied or pasted to the reference color display section arranged within the angle of view of the camera. All you have to do is change it,
Anyone can use it easily.

【００７１】第１実施形態では、左右のカラーカメラの
視差に基づいて、認識対象までの距離を測定するもので
あるから、単に認識対象を検出するだけでなく、認識対
象までの距離に応じて適切な警報を発生することがで
き、建設機械などの危険防止対策に有効である。特に、
左右のカメラによって検出された色検出信号のずれ量
を、基準クロックでカウントすることにより左右のカメ
ラの視差を検出するので、視差の検出を簡単にしかも確
実に行うことができ、信頼度の高い認証システムを提供
することができる。In the first embodiment, the distance to the recognition target is measured based on the parallax of the left and right color cameras. Therefore, not only the recognition target is detected, but also the distance to the recognition target is determined. An appropriate alarm can be generated, which is effective for preventing dangers of construction machinery. In particular,
Since the parallax between the left and right cameras is detected by counting the amount of deviation of the color detection signals detected by the right and left cameras with the reference clock, the parallax can be detected easily and reliably, and the reliability is high. An authentication system can be provided.

【００７２】第１実施形態では、モニタ中の検出領域の
枠外に表示されている映像に対しては反応しないので、
例えばヘルメットと同じ色のカラーコーンであっても、
それが検出領域の枠外に表示されている場合には危険物
として反応することはない。In the first embodiment, since there is no reaction to the image displayed outside the detection area frame being monitored,
For example, even if it is a color cone of the same color as a helmet,
If it is displayed outside the detection area, it does not react as a dangerous substance.

【００７３】（２）第２の実施形態 本発明の第２実施形態は、例えば、認識対象に２色の市
松模様のシールを張るなどの方法により、認識対象の有
する複数の色を同時に抽出した場合に、認識対象がカメ
ラの画角内に存在すると判定するものである。この第２
実施形態によれば、複数の色が同一場所に共存すること
が警報発生などの前提となるため、誤警報などを生じる
確率をさらに低減することができる。なお、この第２実
施形態は、複数の色の検出を並列して実施することか
ら、並列型認証システムと呼ぶ。(2) Second Embodiment In a second embodiment of the present invention, a plurality of colors of a recognition target are simultaneously extracted by, for example, attaching a two-color checkerboard seal to the recognition target. In this case, it is determined that the recognition target exists within the angle of view of the camera. This second
According to the embodiment, since it is assumed that a plurality of colors coexist in the same place, for example, when an alarm is generated, it is possible to further reduce the probability of generating a false alarm. The second embodiment is referred to as a parallel authentication system because detection of a plurality of colors is performed in parallel.

【００７４】（２−１）第２実施形態の構成 この第２実施形態の構成を図１５に示す。この第２実施
形態では、左右のチャンネルのカラーカメラ１Ｒ，１Ｌ
のそれぞれに、認識対象が備える第１と第２の色を検出
し、検出対象までの距離を判定する手段が設けられてい
る。すなわち、左右のチャンネルのカラーカメラ１Ｒ，
１Ｌのそれぞれには、第１の色抽出部４Ｒ−１，４Ｌ−
１と、第２の色抽出部４Ｒ−２，４Ｌ−２が接続されて
いる。第２実施形態では、これらの色抽出部としては、
第１実施例のような比色型のものではなく、図１８に示
すようなバーストロックした副搬送波ｆsc’によって、
Ａ／Ｄコンバータ３３のサンプリングや、色差信号検波
回路３４におけるＲ−Ｙ，Ｂ−Ｙの検波を行うものを使
用する。また、図１８の色抽出手段に限らず、特開平６
−３２７０１２号、特開平７−２３３７２号、特開平８
−６５７０３号、特開平８−１４０１１３号に記載の色
抽出手段を使用することができる。(2-1) Configuration of the Second Embodiment FIG. 15 shows the configuration of the second embodiment. In the second embodiment, the color cameras 1R and 1L for the left and right channels are used.
Are provided with means for detecting the first and second colors of the recognition target and determining the distance to the detection target. That is, the left and right color cameras 1R,
Each of the first color extraction units 4R-1, 4L-
1 and the second color extraction units 4R-2 and 4L-2. In the second embodiment, these color extraction units include:
Instead of the colorimetric type as in the first embodiment, a burst-locked subcarrier fsc 'as shown in FIG.
A circuit that performs sampling of the A / D converter 33 and detection of RY and BY in the color difference signal detection circuit 34 is used. In addition to the color extracting means shown in FIG.
-327012, JP-A-7-23372, JP-A-8
-65703 and JP-A-8-140113 can be used.

【００７５】第１の色の検出系統では、前記色抽出部４
Ｒ−１，４Ｌ−１の出力側にエッジ検出部５Ｒ−１，５
Ｌ−１、時間伸長部６Ｒ−１，６Ｌ−１、エクスクルー
シブ・オア回路７−１、視差計測部８−１が順次接続さ
れ、この視差計測部８−１の出力が距離データ記憶部９
−１からの出力データと共に第１の色の距離判定部１０
−１に入力される。第１の色の距離判定部１０−１で
は、前記第１実施形態と同様にして視差計測部８−１か
らのカウント値と距離データ記憶部９−１からのデータ
を比較することによって、認識対象までの距離を判定
し、判定した距離に応じた音声発生制御信号ａ−１，ｂ
−１，ｃ−１を距離判定比較部６０に出力する。In the first color detection system, the color extraction unit 4
Edge detectors 5R-1, 5R are provided on the output side of R-1, 4L-1.
L-1, time extension units 6R-1, 6L-1, an exclusive OR circuit 7-1, and a parallax measuring unit 8-1 are sequentially connected. The output of the parallax measuring unit 8-1 is stored in a distance data storage unit 9.
-1 along with the output data from the first color distance determination unit 10
-1 is input. The distance determination unit 10-1 for the first color performs recognition by comparing the count value from the parallax measurement unit 8-1 with the data from the distance data storage unit 9-1 in the same manner as in the first embodiment. The distance to the target is determined, and the sound generation control signals a-1 and b according to the determined distance are determined.
−1 and c−1 are output to the distance determination comparison unit 60.

【００７６】一方、第２の色の検出系統も、検出する色
が異なる他は前記第１の色の検出系統と同様な構成を有
している。すなわち、前記色抽出部４Ｒ−２，４Ｌ−２
の出力側にエッジ検出部５Ｒ−２，５Ｌ−２、時間伸長
部６Ｒ−２，６Ｌ−２、エクスクルーシブ・オア回路７
−２、視差計測部８−２が順次接続され、この視差計測
部８−２の出力が距離データ記憶部９−２からの出力デ
ータと共に第２の色の距離判定部１０−２に入力され
る。第２の色の距離判定部１０−２では、視差計測部８
−２からのカウント値と距離データ記憶部９−２からの
データを比較することによって、認識対象までの距離を
判定し、判定した距離に応じた音声発生制御信号ａ−
２，ｂ−２，ｃ−２を距離判定比較部６０に出力する。On the other hand, the detection system of the second color also has the same configuration as the detection system of the first color except that the color to be detected is different. That is, the color extraction units 4R-2 and 4L-2
Edge detection units 5R-2 and 5L-2, time expansion units 6R-2 and 6L-2, and an exclusive OR circuit 7
-2, the parallax measurement unit 8-2 is sequentially connected, and the output of the parallax measurement unit 8-2 is input to the second color distance determination unit 10-2 together with the output data from the distance data storage unit 9-2. You. In the second color distance determination unit 10-2, the parallax measurement unit 8
By comparing the count value from -2 with the data from the distance data storage unit 9-2, the distance to the recognition target is determined, and the sound generation control signal a- according to the determined distance is determined.
2, b-2 and c-2 are output to the distance determination comparing section 60.

【００７７】距離判定部６０は、第１の系統からの３種
類の音声発生制御信号ａ−１，ｂ−１，ｃ−１と、第２
の系統からの３種類の音声発生制御信号ａ−２，ｂ−
２，ｃ−２のそれぞれを入力する３つのアンド回路６０
ａ，６０ｂ，６０ｃから構成されている。すなわち、第
２実施例では、第１の色の距離判定結果ａ−１，ｂ−
１，ｃ−１と第２の色の距離判定結果ａ−２，ｂ−２，
ｃ−２は、それぞれａ−１，ｂ−１が警告領域、ａ−
２，ｂ−２が注意領域、ａ−３，ｂ−３が危険領域にお
ける検出結果に相当する。そこで、距離判定部６０は、
抽出色が第１及び第２色の２色である場合、アンド回路
の入力は距離判定結果が２系統（抽出する色の数に相
当）であり、また測距領域が警告、注意、危険の計３領
域である場合、アンド回路は３回路となる。The distance judging section 60 outputs three types of sound generation control signals a-1, b-1, and c-1 from the first system and the second
Three types of sound generation control signals a-2 and b-
And AND circuits 60 for inputting each of c-2 and c-2
a, 60b and 60c. That is, in the second embodiment, the first color distance determination results a-1, b-
1, c-1 and the distance determination results a-2, b-2,
In c-2, a-1 and b-1 are warning areas, and a-
2, b-2 correspond to the attention area, and a-3, b-3 correspond to the detection results in the dangerous area. Therefore, the distance determination unit 60
When the extracted colors are two colors of the first and second colors, the input of the AND circuit is that the distance determination result is two systems (corresponding to the number of colors to be extracted), and the distance measurement area is warning, caution, or danger. If there are a total of three areas, there are three AND circuits.

【００７８】この距離判定比較部６０は、各測距領域内
に第１と第２の双方の色が検出された場合に、「Ｈ」レ
ベルの検出パルスを出力する。距離判定比較部６０から
出力される制御信号Ａ，Ｂ，Ｃは音声発生部１１内の複
数の音声データを選択するものであり、Ａが警告領域、
Ｂが注意領域、Ｃが危険領域における判定結果に従い、
色抽出時に「Ｈ」レベルの信号を出力する。音声発生部
１１は、距離判定部１０からの音声発生制御信号に従い
各種の警告音を出力するもので、音声出力を拡声するた
めのスピーカ１２に接続されている。When both the first and second colors are detected in each of the distance measurement areas, the distance determination comparison section 60 outputs an "H" level detection pulse. The control signals A, B, and C output from the distance determination / comparison unit 60 select a plurality of audio data in the audio generation unit 11, where A is a warning area,
B is the attention area, C is the danger area according to the determination result,
An "H" level signal is output during color extraction. The sound generation unit 11 outputs various warning sounds in accordance with a sound generation control signal from the distance determination unit 10, and is connected to a speaker 12 for increasing the sound output.

【００７９】（２−２）第２実施例の作用効果 このような構成を有する第２実施形態においては、第１
の色の系統の距離判定部１０−１の判定結果と、第２の
色の系統の距離判定部１０−２の判定結果とが一致した
ことを距離判定比較部６０が検出した場合に、はじめて
警報などの音声信号を出力する。そのため、認識対象の
一方の色と同一の色のみが検出された場合はもちろんの
こと、たとえ検出領域内に認識対象と同じ２つの色が存
在しても、２つの色までの距離が異なる場合には検出さ
れた色は別々の対象に設けられたものであり、認識対象
が検出領域には存在しないと判定することができる。こ
のように、第２実施形態によれば、複数の色の組合せを
検出すると共に、検出した複数の色の距離が一致したこ
とにより、認識対象の有無を判定するので、単一の色の
存在のみで認識対象を検出するものに比較して、認識精
度が格段に向上する。(2-2) Operation and effect of the second embodiment In the second embodiment having such a configuration, the first embodiment
For the first time, when the distance determination / comparison unit 60 detects that the determination result of the distance determination unit 10-1 of the second color system matches the determination result of the distance determination unit 10-2 of the second color system. Outputs audio signals such as alarms. Therefore, not only when only the same color as the one color of the recognition target is detected, but also when the distance to the two colors is different even if the same two colors as the recognition target exist in the detection area. Since the detected colors are provided for different targets, it can be determined that the recognition target does not exist in the detection area. As described above, according to the second embodiment, a combination of a plurality of colors is detected, and the presence or absence of a recognition target is determined by matching the distances of the plurality of detected colors. Recognition accuracy is remarkably improved as compared with the case where a recognition target is detected only by using only the recognition target.

【００８０】（３）第３の実施形態 本発明の第３実施形態は、第２実施例の左右のチャンネ
ルに設けた各色の抽出部として、第１実施形態において
使用された比色型の色抽出部を使用したものである。こ
の第３実施形態において、左右のカラーカメラ１Ｒ，１
Ｌの画角内に設けられた標準色表示部２には、第１と第
２の基準色（例えば、赤色と黄色）が設置されている。
そのため、図１９に示すように、モニタに表示された基
準色表示枠内には、上下方向に２つの基準色表示部ＤＷ
１，ＤＷ２が表示される。(3) Third Embodiment A third embodiment of the present invention is a colorimetric color used in the first embodiment as an extraction unit for each color provided on the left and right channels of the second embodiment. It uses an extraction unit. In the third embodiment, the left and right color cameras 1R, 1R
First and second reference colors (for example, red and yellow) are set on the standard color display section 2 provided within the angle of view of L.
Therefore, as shown in FIG. 19, two reference color display sections DW are vertically arranged in the reference color display frame displayed on the monitor.
1, DW2 are displayed.

【００８１】第１の色抽出部４Ｒ−１，４Ｌ−１と、第
２の色抽出部４Ｒ−２，４Ｌ−２の構成は、図２０に示
すとおり、基本的には図２示した第１実施形態の色抽出
部の構成と同一であるが、ウインドウ生成回路２４から
出力される検出ラインパルスＣＬ１，ＣＬ２及び搬送色
信号フラグＣＦ１，ＣＦ２が第１の色の系統と第２の色
の系統とで異なっている。すなわち、図１９に示すよう
に、モニタに表示された２つの表示部ＤＷ１，ＤＷ２を
横切る第１と第２の検出ラインＬCLを選択する検出ライ
ンパルスＣＬ１，ＣＬ２が、ウインドウ生成部２４によ
って作成され、基準搬送色信号Ｃ’の生成回路２８に出
力される。また、ウインドウ生成部２４では、各検出ラ
インＬCLの水平方向の検出領域を示す第１と第２の搬送
色信号フラグＣＦ１，ＣＦ２が作成され、それぞれ第１
と第２の搬送色信号ロックＰＬＬ回路３２に出力され
る。As shown in FIG. 20, the configurations of the first color extraction units 4R-1 and 4L-1 and the second color extraction units 4R-2 and 4L-2 are basically the same as those shown in FIG. Although the configuration is the same as that of the color extraction unit of the first embodiment, the detection line pulses CL1 and CL2 and the carrier color signal flags CF1 and CF2 output from the window generation circuit 24 are different from the first color system and the second color system. It differs with the strain. That is, as shown in FIG. 19, the window generation unit 24 generates the detection line pulses CL1 and CL2 that select the first and second detection lines LCL that cross the two display units DW1 and DW2 displayed on the monitor. , Is output to the generation circuit 28 for the reference carrier color signal C ′. In the window generating unit 24, first and second transport color signal flags CF1 and CF2 indicating the detection area in the horizontal direction of each detection line LCL are created.
Is output to the second carrier color signal lock PLL circuit 32.

【００８２】この場合、第１の基準色の抽出部において
は、第１の検出ラインパルスＣＬ１のみが基準搬送色信
号Ｃ’の生成回路２８のスイッチ２９に出力され、第２
の基準色の抽出部においては、第２の検出ラインパルス
ＣＬ２のみが基準搬送色信号Ｃ’の生成回路２８のスイ
ッチ２９に出力される。その結果、第１の色抽出部で
は、Ｙ／Ｃ分離回路２７からの搬送色信号のうち、基準
色表示枠の第１の表示部分ＤＷ１を横切る１Ｈラインと
同じ信号である第１の基準色搬送色信号Ｃ１’が、次の
検出ラインパルスＣＬ１が出力されるまでの間（１フィ
ールドの間）継続して、搬送色信号ロックＰＬＬ回路３
２に出力される。一方、第２の色抽出部では、基準色表
示枠の第２の表示部分ＤＷ２を横切る１Ｈラインと同じ
信号である第２の基準色搬送色信号Ｃ２’が、次の検出
ラインパルスＣＬ１が出力されるまでの間（１フィール
ドの間）継続して、搬送色信号ロックＰＬＬ回路３２に
出力される。ここで、図２１に示すように、第１の基準
搬送色信号Ｃ１’と第２の基準搬送色信号Ｃ２’とは、
その各基準色の色相に応じて位相が異なるものである。In this case, in the first reference color extraction section, only the first detection line pulse CL1 is output to the switch 29 of the generation circuit 28 of the reference carrier color signal C ', and
In the reference color extracting section, only the second detection line pulse CL2 is output to the switch 29 of the generation circuit 28 of the reference carrier color signal C ′. As a result, in the first color extraction unit, among the carrier color signals from the Y / C separation circuit 27, the first reference color which is the same signal as the 1H line crossing the first display portion DW1 of the reference color display frame. The carrier chrominance signal lock PLL circuit 3 continues until the carrier chrominance signal C1 'is output (for one field) until the next detection line pulse CL1 is output.
2 is output. On the other hand, the second color extraction unit outputs a second reference color carrier color signal C2 ′, which is the same signal as the 1H line crossing the second display portion DW2 of the reference color display frame, and outputs the next detection line pulse CL1. The signal is output to the carrier chrominance signal lock PLL circuit 32 continuously (for one field). Here, as shown in FIG. 21, the first reference carrier color signal C1 ′ and the second reference carrier color signal C2 ′ are
The phase differs according to the hue of each reference color.

【００８３】第１または第２の色抽出部搬送色信号ロッ
クＰＬＬ回路３２では、この異なった位相の基準搬送色
信号Ｃ１’，Ｃ２’と搬送色信号フラグＣＦ１，ＣＦ２
とに従って、各位相の基準搬送色信号Ｃ１’，Ｃ２’の
位相にロックした副搬送波ｆsc１”と副搬送波ｆsc２”
とを作成し、この副搬送波ｆsc１”，ｆsc２”に従っ
て、Ａ／Ｄコンバータ３３のサンプリングと色差信号検
波回路３４による検波動作を行う。以下は、前記第２実
施形態と同様にして、第１と第２の基準色と同一の色が
発見された場合に、認識対象が存在すると判定する。In the first or second color extracting section carrier color signal lock PLL circuit 32, the reference carrier color signals C1 'and C2' having different phases and the carrier color signal flags CF1 and CF2 are provided.
, The subcarrier fsc1 ″ and the subcarrier fsc2 ″ locked to the phase of the reference carrier chrominance signals C1 ′ and C2 ′ of each phase.
The sampling of the A / D converter 33 and the detection operation by the color difference signal detection circuit 34 are performed according to the sub-carriers fsc1 ″ and fsc2 ″. Hereinafter, similarly to the second embodiment, when the same color as the first and second reference colors is found, it is determined that the recognition target exists.

【００８４】このように第３実施形態によれば、複数の
色を同時に検出する認証システムに対しても比色型の色
抽出部を採用したので、対象物の検出精度が高く、しか
も環境の変化に追従することができる認証システムを提
供することができる。As described above, according to the third embodiment, a colorimetric type color extraction unit is employed in an authentication system for simultaneously detecting a plurality of colors, so that the accuracy of detecting an object is high and the environment is environmentally friendly. An authentication system that can follow changes can be provided.

【００８５】[0085]

【発明の効果】本発明は、認識対象までの距離を判定す
ることにより警報や警告を発生するようにしたので、危
険区域内に侵入した作業員や機械のオペレータなどに距
離に応じた適切な注意を喚起したり、機械の運転停止や
危険回避の動作を行わせることも可能になる。また、基
準色を常にカラーカメラで撮影しておき、この基準色と
同一の色を検出することで認識対象の有無を判定するも
のであるから、カメラの個体差や被写体の環境変化、例
えば、光源の色温度変化などによって認識対象の色相が
変化しても、同様な環境下にある基準色の色相も同様に
変化するので、環境の変化に起因する誤検出や検出漏れ
の防止が可能となる。According to the present invention, an alarm or a warning is issued by determining the distance to the recognition target, so that an operator or a machine operator who has entered the danger area can take an appropriate action according to the distance. It is also possible to call attention, to stop the operation of the machine or to perform a danger avoidance operation. Further, since the reference color is always photographed by a color camera, and the presence or absence of a recognition target is determined by detecting the same color as the reference color, individual differences between cameras and environmental changes of a subject, for example, Even if the hue of the recognition target changes due to a change in the color temperature of the light source, etc., the hue of the reference color in the same environment also changes, so it is possible to prevent erroneous detection or omission of detection due to the change in environment. Become.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明による色検知機能を利用した対物認証シ
ステムの第１の実施形態を示すブロック図。FIG. 1 is a block diagram showing a first embodiment of an objective authentication system using a color detection function according to the present invention.

【図２】第１実施形態における色抽出部４Ｒ，４Ｌの詳
細を示すブロック図。FIG. 2 is a block diagram showing details of color extraction units 4R and 4L in the first embodiment.

【図３】図２の色抽出部における搬送色信号ロックＰＬ
Ｌ回路３２の構成を示すブロック図。FIG. 3 is a diagram illustrating a carrier color signal lock PL in the color extraction unit in FIG. 2;
FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of an L circuit 32.

【図４】図３の搬送色信号ロックＰＬＬ回路における位
相調整回路４７の一例を示すブロック図。FIG. 4 is a block diagram showing an example of a phase adjustment circuit 47 in the carrier chrominance signal lock PLL circuit of FIG. 3;

【図５】図２の色抽出部における基準搬送色信号Ｃ’の
生成回路の他の構成を示すブロック図。FIG. 5 is a block diagram showing another configuration of a circuit for generating a reference carrier color signal C ′ in the color extraction unit in FIG. 2;

【図６】第１実施形態におけるモニタ画面上の認識対象
領域と各パルス波形の例を示す図。FIG. 6 is a diagram showing an example of a recognition target area on a monitor screen and each pulse waveform in the first embodiment.

【図７】第１実施形態における４フィールドシーケンス
と搬送色信号の極性を示す信号波形図。FIG. 7 is a signal waveform diagram showing a 4-field sequence and polarities of a carrier color signal in the first embodiment.

【図８】第１実施形態と従来技術における副搬送波の位
相を比較した信号波形図。FIG. 8 is a signal waveform diagram comparing the phases of subcarriers in the first embodiment and the related art.

【図９】色温度変化による色相変化と検出範囲の移動を
示す色ベクトル図。FIG. 9 is a color vector diagram showing a hue change and a shift of a detection range due to a color temperature change.

【図１０】左右のカラーカメラの視差と、モニタ上の表
示の関係を説明する図。FIG. 10 is a view for explaining the relationship between parallax between left and right color cameras and display on a monitor.

【図１１】第１実施形態におけるエッジ検出部からエク
スクルーシブ・オア回路７で生成される信号の波形図。FIG. 11 is a waveform diagram of a signal generated by the exclusive OR circuit 7 from the edge detection unit according to the first embodiment.

【図１２】三角測量法による視差と距離の関係を説明す
る図。FIG. 12 is a diagram illustrating the relationship between parallax and distance by triangulation.

【図１３】モニタ画面上の視差を基準クロックでカウン
トして視差の変化量を求める手法を説明する図。FIG. 13 is a view for explaining a method of calculating the amount of change in parallax by counting the parallax on a monitor screen using a reference clock.

【図１４】第１実施例における距離の測定領域と警告の
種類を説明する図。FIG. 14 is a view for explaining a distance measurement area and a type of warning in the first embodiment.

【図１５】本発明の第２実施形態を説明するブロック
図。FIG. 15 is a block diagram illustrating a second embodiment of the present invention.

【図１６】ＮＴＳＣ方式における三原色及びその補色の
色移相（搬送色信号における移相）を示す色ベクトル
図。FIG. 16 is a color vector diagram showing color shifts (phase shifts in a carrier color signal) of three primary colors and their complementary colors in the NTSC system.

【図１７】従来技術において、一例として黄色を検出し
た場合における検出領域を示す色ベクトル図。FIG. 17 is a color vector diagram showing a detection area when yellow is detected as an example in the related art.

【図１８】従来の色抽出部の構成を示すブロック図。FIG. 18 is a block diagram showing a configuration of a conventional color extraction unit.

【図１９】第３実施形態におけるモニタ画面上の認識対
象領域と各パルス波形の例を示す図。FIG. 19 is a diagram illustrating an example of a recognition target area on a monitor screen and each pulse waveform according to the third embodiment.

【図２０】第３実施形態における色抽出部の詳細を示す
ブロック図。FIG. 20 is a block diagram illustrating details of a color extraction unit according to the third embodiment.

【図２１】第３実施形態と従来技術における副搬送波の
位相を比較した信号波形図。FIG. 21 is a signal waveform diagram comparing the phases of subcarriers according to the third embodiment and the prior art.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１Ｒ，１Ｌ…カラーカメラ ２…基準色表示部 ３Ｒ，３Ｌ…モニタ ４Ｒ，４Ｌ…色抽出部 ５Ｒ，５Ｌ…エッジ検出部 ６Ｒ，６Ｌ…時間伸長部 ７…エクスクルーシブ・オア回路 ８…視差計測部部 ９…距離データ記憶部 １０…距離判定部 １１…音声発生部 １２…スピーカ ２１…映像信号の入力端子 ２２…同期分離回路 ２３…ラインロックＰＬＬ回路 ２４…ウインドウ生成回路 ２５…枠挿入回路 ２６…出力端子 ２７…Ｙ／Ｃ分離回路 ２８…基準搬送色信号Ｃ’の生成回路 ２９…スイッチ ３０…遅延回路 ３１…位相反転回路 ３２…搬送色信号ロックＰＬＬ回路 ３３…Ａ／Ｄコンバータ ３４…色差信号検波回路 ３５…演算部 ３６…２値化回路 ３７…ゲート回路 ３８…出力端子 ４１…ゲート回路 ４２…位相比較器 ４３…ロウパスフィルタ ４４…電圧制御発振（ＶＣＯ）回路 ４５，４６…分周器 ４７…位相調整回路 ４８…シュミットトリガ ５０…Ａ／Ｄコンバータ ５１…スイッチ ５２…ラインメモリ ５３…Ｄ／Ａコンバータ ５４…遅延素子 1R, 1L: color camera 2: reference color display unit 3R, 3L: monitor 4R, 4L: color extraction unit 5R, 5L: edge detection unit 6R, 6L: time extension unit 7: exclusive OR circuit 8: parallax measurement unit 9 Distance data storage unit 10 Distance determination unit 11 Audio generation unit 12 Speaker 21 Video signal input terminal 22 Synchronization separation circuit 23 Line lock PLL circuit 24 Window generation circuit 25 Frame insertion circuit 26 Output Terminal 27 ... Y / C separation circuit 28 ... Generation circuit of reference carrier color signal C '29 ... Switch 30 ... Delay circuit 31 ... Phase inversion circuit 32 ... Carrier color signal lock PLL circuit 33 ... A / D converter 34 ... Color difference signal detection Circuit 35 Operation unit 36 Binarization circuit 37 Gate circuit 38 Output terminal 41 Gate circuit 42 Phase comparator 43 Low pass filter Motor 44 ... voltage controlled oscillator (VCO) circuit 45, 46 ... divider 47 ... phase adjustment circuit 48 ... Schmitt trigger 50 ... A / D converter 51 ... Switch 52 ... line memory 53 ... D / A converter 54 ... delay element

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ Ｈ０４Ｎ 9/64 Ｇ０１Ｖ 9/04 Ｊ 9/74 Ｇ０６Ｆ 15/62 ４１５ (72)発明者 廣末 理恵 千葉県松戸市初富飛７−１ 建設省関東 地方建設局 関東技術事務所内 (72)発明者 星野 日吉 東京都港区芝公園三丁目５番８号 社団 法人日本建設機械化協会内 (72)発明者 久武 経夫 東京都世田谷区用賀四丁目10番１号 新 キャタピラー三菱株式会社内 (72)発明者 岩間 隆昭 埼玉県戸田市上戸田50 クラリオン株式 会社内 (72)発明者 秦野 素温 埼玉県戸田市上戸田50 クラリオン株式 会社内 審査官 本郷 徹 (56)参考文献 特開 平８−140113（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−215609（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01V 8/12 G01B 11/00 G01C 3/06 G06T 7/00 H04N 9/04 H04N 9/64 ──────────────────────────────────────────────────の Continued on the front page (51) Int.Cl. ⁷ Identification symbol FI H04N 9/64 G01V 9/04 J 9/74 G06F 15/62 415 (72) Inventor Rie Hirosue 7-Hatsutomi, Matsudo-shi, Chiba 1 Kanto Regional Construction Bureau, Kanto Technical Office, Ministry of Construction (72) Inventor Hiyoshi Hoshino 3-5-8 Shiba-koen, Minato-ku, Tokyo Japan Incorporated Association Japan Construction Mechanization Association (72) Inventor Michio Kutake Yoga, Setagaya-ku, Tokyo 4-10-1, New Caterpillar Mitsubishi Co., Ltd. Toru Kango (56) References JP-A-8-140113 (JP, A) JP-A-5-215609 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. ⁷ , DB name) G01V 8/12 G01B 11/00 G01C 3/06 G06T 7/00 H04N 9/04 H04N 9/64

Claims (9)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 光軸が並行でかつ水平方向に一定間隔を
保って設けた２台のカラーカメラと、 ２台のカラーカメラの それぞれに接続され、各カラーカ
メラの映像信号中から基準色と同一の色を抽出する比色
型の色抽出部と、各カラーカメラの色抽出部によってそ
れぞれ検出された認識対象の間隔に基づいて、２台のカ
ラーカメラ間における認識対象の視差を計測する視差計
測部と、２台のカラーカメラの所定の設置状態下におけ
る前記視差計測部の出力値と認識対象までの距離との関
係を記憶した距離データ記憶部と、前記視差計測部の出
力値と、距離データ記憶部のデータに基づいて認識対象
までの距離を判定する距離判定部と、判定された認識対
象までの距離に応じた信号を出力する信号出力手段とを
備えていることを特徴とする色検知機能を利用した対物
認証システム。 And 1. A two color camera optical axis is provided while maintaining a constant distance a and in the horizontal direction parallel connected to each of the two color cameras, a reference color from the video signal of each color camera A colorimetric-type color extraction unit that extracts the same color, and a parallax that measures the parallax of the recognition target between the two color cameras based on an interval between the recognition targets detected by the color extraction unit of each color camera. A measurement unit, a distance data storage unit that stores a relationship between an output value of the parallax measurement unit and a distance to a recognition target under a predetermined installation state of two color cameras, and an output value of the parallax measurement unit, A distance determination unit that determines a distance to the recognition target based on data in the distance data storage unit; and a signal output unit that outputs a signal corresponding to the determined distance to the recognition target. Color detection Objective authentication system using the function. 【請求項２】 前記カラーカメラの画角内に認識対象と
同一の色を常時表示する基準色表示部を備え、前記比色
型の色抽出部が前記基準色と同一の色を抽出することを
特徴とする請求項１に記載の色検知機能を利用した対物
認証システム。2. The method according to claim 1, wherein the object to be recognized is within an angle of view of the color camera.
A reference color display section for constantly displaying the same color;
That the color extraction unit of the pattern extracts the same color as the reference color.
An objective authentication system using the color detection function according to claim 1 . 【請求項３】 前記色抽出部が、カラーカメラの映像信
号中から複数の希望色と同一の色を抽出し、前記複数の
希望色と同一のすべての色が発見された場合に、カラー
カメラの画角内に認識対象が存在すると判定することを
特徴とする請求項１また請求項２に記載の色検知機能を
利用した対物認証システム。3. The image processing apparatus according to claim 1, wherein the color extracting unit is configured to output a video signal of a color camera.
The same color as a plurality of desired colors is extracted from the
If all colors identical to the desired color are found, the color
It is determined that the recognition target exists within the angle of view of the camera.
An objective authentication system using the color detection function according to claim 1 or 2 . 【請求項４】 光軸が並行でかつ水平方向に一定間隔を
保って設けた２台のカラーカメラと、２台のカラーカメ
ラのそれぞれに接続され、各カラーカメラの映像信号中
から複数の希望色と同一の色をそれぞれ抽出する色抽出
部と、各色抽出部によってそれぞれ検出された各色に対
応する認識対象の間隔に基づいて２台のカラーカメラ間
における認識対象の視差を計測する視差計測部と、２台
のカラーカメラの所定の設置状態下における前記視差計
測部の出力値と認識対象までの距離との関係を記憶した
距離データ記憶部と、前記複数の色ごとに計測された視
差計測部の出力値と、距離データ記憶部のデータに基づ
いて、認識対象までの距離を複数の色ごとに判定する距
離判定部と、前記距離判定部で判定された各色までの距
離を比較し、複数の色ごとに判定された距離が一致した
場合に認識対象の存在を認定する距離判定比較部と、距
離判定比較部により判定された認識対象までの距離に応
じた信号を出力する信号出力手段とを備えていることを
特徴とする色検知機能を利用した対物認証システム。4. Two color cameras whose optical axes are arranged in parallel and at a constant interval in the horizontal direction are connected to each of the two color cameras, and a plurality of desired signals are selected from video signals of each color camera. A color extracting unit that extracts the same color as the color, and a parallax measuring unit that measures the parallax of the recognition target between the two color cameras based on an interval between the recognition targets corresponding to each color detected by each color extraction unit. A distance data storage unit that stores a relationship between an output value of the parallax measurement unit and a distance to a recognition target under a predetermined installation state of two color cameras; and a parallax measurement measured for each of the plurality of colors. The output value of the unit, based on the data of the distance data storage unit, a distance determination unit that determines the distance to the recognition target for each of a plurality of colors, and compares the distance to each color determined by the distance determination unit, plural A distance determination comparison unit that recognizes the presence of the recognition target when the distance determined for each color matches, and a signal output unit that outputs a signal corresponding to the distance to the recognition target determined by the distance determination comparison unit. An objective authentication system using a color detection function characterized by being provided. 【請求項５】 前記色抽出部が、カラーカメラの画角内
に認識対象と同一の色を常時表示する基準色表示部と、
前記カラーカメラに接続され、カラーカメラの映像信号
中から前記基準色と同一の色を抽出する比色型の色抽出
部であることを特徴とする請求項１または請求項４記載
の色検知機能を利用した対物認証システム。5. A reference color display unit, wherein the color extraction unit always displays the same color as the recognition target within the angle of view of a color camera;
5. The color detection function according to claim 1, further comprising a colorimetric type color extraction unit connected to the color camera and extracting the same color as the reference color from a video signal of the color camera. Objective authentication system using. 【請求項６】 前記比色型の色抽出部が、カラーカメラ
により撮像された前記基準色表示部の映像信号から基準
搬送色信号Ｃ’を生成する基準搬送色信号Ｃ’の生成回
路と、前記基準搬送色信号Ｃ’の位相にロックした副搬
送波ｆsc”を生成する搬送色信号ロックＰＬＬ回路と、
前記副搬送波ｆsc”に基づいて、色差信号Ｒ−Ｙ，Ｂ−
Ｙを検波する色差信号検波回路と、この色差信号検波回
路の出力に基づいて基準色と同一の色の有無を判定する
演算部とを備えていることを特徴とする請求項１または
請求項５記載の色検知機能を利用した対物認証システ
ム。6. A reference carrier color signal C ′ generation circuit for generating a reference carrier color signal C ′ from a video signal of the reference color display unit captured by a color camera, wherein the colorimetric color extraction unit includes: A carrier chrominance signal lock PLL circuit for generating a subcarrier fsc "locked to the phase of the reference carrier chrominance signal C ';
Based on the sub-carrier fsc ", the color difference signals RY, B-
6. A color difference signal detection circuit for detecting Y, and a calculation unit for judging the presence or absence of the same color as a reference color based on an output of the color difference signal detection circuit. Object authentication system using the described color detection function. 【請求項７】前記比色型の色抽出部が、入力された映像
信号に基づいて、モニタの画面上に認識対象の判定範囲
を示す検出範囲枠と基準色表示部の映像を表示する基準
色表示枠とを表示すると共に、前記基準色表示枠を横切
る１Ｈラインを選択し、この１Ｈラインの検出パルスを
前記基準搬送色信号Ｃ’の生成回路に出力するウインド
ウ生成回路を備え、前記基準搬送色信号Ｃ’の生成回路
が前記ウインドウ生成回路からの検出パルスが入力され
るごとに映像信号中から基準搬送色信号Ｃ’を抽出し
て、搬送色信号ロックＰＬＬ回路に出力することを特徴
とする請求項６記載の色検知機能を利用した対物認証シ
ステム。7. A reference for displaying an image of a reference color display section and a detection range frame indicating a determination range of a recognition target on a monitor screen based on an input video signal. A window generating circuit for displaying a color display frame, selecting a 1H line crossing the reference color display frame, and outputting a detection pulse of the 1H line to a generation circuit of the reference carrier color signal C ′; The carrier chrominance signal C 'generation circuit extracts the reference carrier chrominance signal C' from the video signal every time the detection pulse is input from the window generation circuit, and outputs it to the carrier chrominance signal lock PLL circuit. An objective authentication system using the color detection function according to claim 6. 【請求項８】前記視差計測部が、各カラーカメラの色抽
出部によって検出された認識対象に対応する出力信号の
変化をそれぞれ検出するエッジ検出部を備え、このエッ
ジ検出部で検出した前記出力信号のエッジの間隔を、基
準クロックでカウントして各カラーカメラ間におけ認識
対象の視差の変化量を求めることを特徴とする請求項
１、請求項４または請求項５記載の色検知機能を利用し
た対物認証システム。8. The parallax measuring section includes an edge detecting section for detecting a change in an output signal corresponding to a recognition target detected by a color extracting section of each color camera, and the output detected by the edge detecting section. 6. The color detecting function according to claim 1, wherein an interval between signal edges is counted by a reference clock to obtain a change amount of parallax of a recognition target between color cameras. Objective authentication system used. 【請求項９】前記信号出力手段が、認識対象までの距離
に応じて異なった音声発生制御信号を出力する音声発生
部と、この音声発生部からの音声出力を拡声するスピー
カとを備えている請求項１、請求項４または請求項５記
載の色検知機能を利用した対物認証システム。9. The signal output means includes: a voice generator for outputting a different voice generation control signal according to a distance to a recognition target; and a speaker for vocalizing a voice output from the voice generator. An objective authentication system using the color detection function according to claim 1, 4, or 5.