JP3328533B2 - Tire pressure abnormality judgment device - Google Patents
Tire pressure abnormality judgment deviceInfo
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Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、自動車等のタイヤの空
気圧の異常を判定するタイヤ空気圧異常判定装置に係
り、更に詳細には車輪速の如き車輪の運動状態量に基づ
きタイヤ空気圧の異常を判定するタイヤ空気圧異常判定
装置に係る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a tire pressure abnormality judging device for judging an abnormal air pressure of a tire of an automobile or the like, and more particularly, to an abnormality of a tire air pressure based on a motion state amount of a wheel such as a wheel speed. The present invention relates to a tire pressure abnormality determining device for determining.
【0002】[0002]
【従来の技術】タイヤの空気圧とタイヤのばね定数との
間には一定の関係があり、またタイヤのばね定数とタイ
ヤの共振周波数との間には一定の関係があることを利用
し、車輪速信号よりタイヤの振動に起因する車輪速の振
動成分を抽出し、その振動成分に基づきタイヤの上下方
向又は前後方向の共振周波数又はタイヤのばね定数を求
め、これよりタイヤの空気圧を推定しその異常を判定す
るタイヤ空気圧異常判定装置は従来より種々の構成のも
のが提案されている。2. Description of the Related Art The fact that there is a fixed relationship between the tire air pressure and the tire spring constant and that there is a fixed relationship between the tire spring constant and the tire resonance frequency makes use of the wheel. A vibration component of the wheel speed caused by the vibration of the tire is extracted from the speed signal, and a resonance frequency in a vertical direction or a front-rear direction of the tire or a spring constant of the tire is determined based on the vibration component. Conventionally, various configurations of tire pressure abnormality determination devices for determining abnormality have been proposed.
【0003】例えば本願出願人の出願にかかる特開平8
−15069号公報には、各輪の車輪速を検出し、路面
よりタイヤに入力される振動入力の大きさが所定の範囲
内にあるときの車輪速信号に基づき車輪に対する路面よ
りの外乱及びタイヤのばね定数の変化を表すパラメータ
をオブザーバにより求め、これらの外乱及びパラメータ
よりタイヤ空気圧(タイヤのばね定数)を推定しタイヤ
空気圧の異常を判定するよう構成されたタイヤ空気圧異
常判定装置が記載されている。For example, Japanese Unexamined Patent Application Publication No.
Japanese Patent Application Laid-Open No. 15069/1999 discloses detecting the wheel speed of each wheel, and disturbing the tire from the road surface and the tire based on the wheel speed signal when the magnitude of the vibration input input to the tire from the road surface is within a predetermined range. A tire air pressure abnormality determining device configured to obtain a parameter representing a change in the spring constant of the tire by an observer, estimate a tire air pressure (spring constant of the tire) from these disturbances and parameters, and determine an abnormality in the tire air pressure. I have.
【0004】かかるタイヤ空気圧異常判定装置によれ
ば、各輪の車輪速が検出され、路面よりタイヤに入力さ
れる振動入力の大きさが所定の範囲内にあるときの車輪
速信号に基づきタイヤの空気圧の異常が判定されるの
で、圧力センサの如くタイヤの空気圧を直接検出する手
段を要することなくタイヤ空気圧の異常を判定すること
ができ、また路面よりタイヤに入力される振動入力の大
きさに拘らずタイヤ空気圧の異常が判定される場合に比
して高精度にタイヤ空気圧の異常を判定することができ
る。According to such a tire pressure abnormality determination apparatus, the wheel speed of each wheel is detected, and the tire speed is detected based on the wheel speed signal when the magnitude of the vibration input inputted to the tire from the road surface is within a predetermined range. Since the abnormality of the air pressure is determined, it is possible to determine the abnormality of the tire air pressure without the need for a means for directly detecting the tire air pressure such as a pressure sensor, and to determine the magnitude of the vibration input input to the tire from the road surface. Regardless, it is possible to determine the abnormality of the tire pressure with higher accuracy than when the abnormality of the tire pressure is determined.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかし上述の如き従来
のタイヤ空気圧異常判定装置に於いては、車速が低車速
域にあるときにはタイヤ空気圧が正常であるにも拘らず
異常に低い圧力であると誤って判定される場合がある。
本願発明者はこの点について種々の実験的研究を行った
結果、車輪のヨー方向の振動、即ち車輪の上下軸周りの
振動の共振点がタイヤの共振点よりも低い周波数域に存
在し、また車速が低車速域にあるときにはタイヤの共振
レベルが低いので、車輪のヨー方向の共振ノイズの影響
が相対的に高くなり、そのため実際のタイヤ空気圧は正
常であるにも拘らずタイヤ空気圧の異常判定に誤りが生
じることを究明した。However, in the conventional tire pressure abnormality judging device as described above, when the vehicle speed is in a low vehicle speed range, the tire pressure is abnormally low even though the tire pressure is normal. In some cases, it is determined incorrectly.
The inventor of the present application has conducted various experimental studies on this point. As a result, the resonance point of the vibration in the yaw direction of the wheel, that is, the vibration about the vertical axis of the wheel exists in a frequency range lower than the resonance point of the tire, and When the vehicle speed is in a low vehicle speed range, the resonance level of the tire is low, so that the influence of the resonance noise in the yaw direction of the wheel becomes relatively high, so that the abnormality of the tire pressure is determined even though the actual tire pressure is normal. Was found to be wrong.
【0006】本発明は、従来のタイヤ空気圧推定装置に
於ける上述の如き問題に鑑みてなされたものであり、本
発明の主要な課題は、車輪のヨー方向の共振ノイズの影
響を排除することにより、タイヤ空気圧の異常判定の精
度を更に一層向上させることである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-described problems in the conventional tire pressure estimating apparatus, and a main object of the present invention is to eliminate the influence of resonance noise in the yaw direction of the wheel. Thus, the accuracy of the tire pressure abnormality determination is further improved.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】上述の如き主要な課題
は、本発明によれば、車輪の運動状態量を検出する手段
と、車輪の運動状態量の検出値より車輪に対する外乱及
びタイヤのばね定数の変化を表すパラメータを推定する
オブザーバと、前記車輪の運動状態量の検出値に基づき
車輪のヨー方向共振について前記オブザーバによる推定
外乱に対する補正量を演算する手段と、前記補正量にて
前記推定外乱を補正する手段と、前記補正された推定外
乱及び前記パラメータに基づきタイヤ空気圧が異常であ
るか否かを判定する手段とを有するタイヤ空気圧異常判
定装置(請求項1の構成)、車輪の運動状態量を検出す
る手段と、車輪の運動状態量の検出値より車輪に対する
外乱及びタイヤのばね定数の変化を表すパラメータを推
定するオブザーバと、前記車輪の運動状態量の検出値に
基づき車輪のヨー方向共振についてタイヤのばね定数に
対する補正量を演算する手段と、前記推定外乱及び前記
パラメータに基づきタイヤのばね定数を演算する手段
と、前記補正量にて前記ばね定数を補正する手段と、前
記補正されたばね定数に基づきタイヤ空気圧が異常であ
るか否かを判定する手段とを有するタイヤ空気圧異常判
定装置(請求項2の構成)、又は車輪の運動状態量を検
出する手段と、車輪の運動状態量の検出値の信号より車
輪のヨー方向共振周波数帯域の信号を除去処理する手段
と、前記除去処理された車輪の運動状態量の検出値より
車輪に対する外乱及びタイヤのばね定数の変化を表すパ
ラメータを推定するオブザーバと、前記推定外乱及び前
記パラメータに基づきタイヤ空気圧が異常であるか否か
を判定する手段とを有するタイヤ空気圧異常判定装置
(請求項3の構成)によって達成される。Means for Solving the Problems] major challenges such as described above, according to the present invention, a means for detecting the motion state amount of the wheel, disturbance and against the wheel from the detection value of the motion variable of the wheel An observer for estimating a parameter representing a change in a spring constant of a tire; a means for calculating a correction amount for a disturbance estimated by the observer with respect to a yaw resonance of the wheel based on a detected value of a motion state amount of the wheel; and A tire pressure abnormality determination device (configuration of claim 1), comprising: means for correcting the estimated disturbance, and means for determining whether or not the tire pressure is abnormal based on the corrected estimated disturbance and the parameter. means for detecting a motion state amount of the wheel, against the wheel from the detection value of the motion variable of the wheel
And observer for estimating parameters representing the change in the spring constant of the disturbance and tire, means for calculating a correction amount for the spring constant of the tire for the yaw direction resonance of the wheel based on the detection value of the motion variable of the wheel, the estimated Means for calculating the spring constant of the tire based on the disturbance and the parameter; means for correcting the spring constant with the correction amount; and means for determining whether or not the tire air pressure is abnormal based on the corrected spring constant. A tire pressure abnormality determining device (constitution of claim 2) or means for detecting a wheel motion state quantity, and removing a signal in a yaw direction resonance frequency band of a wheel from a signal of a detected value of the wheel motion state quantity. estimating means for processing, a parameter representing a change in the spring constant of the disturbance and tire against the wheel from the detection value of the motion variable of the removal process by the wheel And observer, tire pressure based on the estimated disturbance and the parameter is achieved by the tire air pressure abnormality determining apparatus having a means for determining whether an abnormality (the third aspect).
【0008】上述の請求項1の構成によれば、オブザー
バにより車輪の運動状態量の検出値より車輪に対する外
乱及びタイヤのばね定数の変化を表すパラメータが推定
され、車輪の運動状態量の検出値に基づき車輪のヨー方
向共振についてオブザーバによる推定外乱に対する補正
量が演算され、該補正量にて推定外乱が補正され、その
補正された推定外乱及びパラメータに基づきタイヤ空気
圧が異常であるか否かが判定されるので、タイヤの共振
レベルが低く車輪の運動状態量の検出値に含まれる車輪
のヨー方向共振ノイズの影響を受け易い状況に於いて
も、実質的にヨー方向共振ノイズの影響のない推定外乱
及びパラメータに基づきタイヤ空気圧の異常判定が行わ
れ、従ってタイヤ空気圧の異常判定の精度が更に一層向
上される。[0008] According to the first aspect of the present invention, the observer
Out of the detected value of the wheel motion state
Estimation of parameters representing disturbance and changes in tire spring constant
Is, the correction amount for the estimated disturbance due observer for the yaw direction resonance of the wheel based on the detected value of the wheel motion state quantity is calculated, the estimated disturbance compensation by the correction amount, based on the corrected estimated disturbance and parameters Since it is determined whether or not the tire pressure is abnormal, even in a situation where the tire resonance level is low and the tire is likely to be affected by the yaw direction resonance noise included in the detected value of the wheel motion state quantity, the actual tire pressure is substantially reduced. The abnormality determination of the tire air pressure is performed based on the estimated disturbance and the parameter which are not affected by the yaw direction resonance noise, and therefore, the accuracy of the abnormality determination of the tire air pressure is further improved.
【0009】また請求項2の構成によれば、オブザーバ
により車輪の運動状態量の検出値より車輪に対する外乱
及びタイヤのばね定数の変化を表すパラメータが推定さ
れ、車輪の運動状態量の検出値に基づき車輪のヨー方向
共振についてタイヤのばね定数に対する補正量が演算さ
れ、推定外乱及びパラメータに基づきタイヤのばね定数
が演算され、前記補正量にてばね定数が補正され、その
補正されたばね定数に基づきタイヤ空気圧が異常である
か否かが判定されるので、タイヤの共振レベルが低く車
輪の運動状態量の検出値に含まれる車輪のヨー方向共振
ノイズの影響を受け易い状況に於いても、実質的にヨー
方向共振ノイズの影響のないタイヤのばね定数に基づき
タイヤ空気圧の異常判定が行われ、従ってタイヤ空気圧
の異常判定の精度が更に一層向上される。According to the second aspect of the present invention, the observer
From the detected value of the wheel motion state
Parameters representing the change in tire and spring constant are estimated.
The correction amount for the tire's spring constant for the yaw direction resonance of the wheel is calculated based on the detected value of the wheel motion state amount, the tire's spring constant is calculated based on the estimated disturbance and the parameters, and the spring constant is calculated based on the correction amount. Is corrected, and it is determined whether or not the tire air pressure is abnormal based on the corrected spring constant. Therefore, the tire resonance level is low and the yaw direction resonance noise of the wheel included in the detected value of the wheel motion state quantity is small. Even in a susceptible situation, the abnormality determination of the tire pressure is performed based on the spring constant of the tire substantially free from the influence of the resonance noise in the yaw direction, so that the accuracy of the abnormality determination of the tire pressure is further improved. .
【0010】また請求項3の構成によれば、車輪の運動
状態量の検出値の信号より車輪のヨー方向共振周波数帯
域の信号が除去処理され、その除去処理された車輪の運
動状態量の検出値より車輪に対する外乱及びタイヤのば
ね定数の変化を表すパラメータがオブザーバにより推定
され、推定外乱及びパラメータに基づきタイヤ空気圧が
異常であるか否かが判定されるので、タイヤの共振レベ
ルが低く車輪の運動状態量の検出値に含まれる車輪のヨ
ー方向共振ノイズの影響を受け易い状況に於いても、実
質的にヨー方向共振ノイズの影響のない車輪の運動状態
量の検出値より外乱及びパラメータがオブザーバにより
推定され、従ってヨー方向共振ノイズの影響を受けるこ
となくタイヤ空気圧の異常判定が行われ、これによりタ
イヤ空気圧の異常判定の精度が更に一層向上される。ま
た本発明によれば、上記請求項1乃至3の何れかの構成
に於いて、車輪の運動状態量は車輪速である。従ってオ
ブザーバは車輪速の検出値より車輪に対する路面よりの
外乱及びタイヤのばね定数の変化を表すパラメータを推
定する。本発明に於ける「車輪の運動状態量」は車輪速
に限定されず、タイヤの振動に起因する振動成分を抽出
し、その振動成分に基づきタイヤの上下方向又は前後方
向の共振周波数を求め得る車輪の運動状態量であればよ
い。According to the third aspect of the present invention, the signal in the resonance frequency band of the wheel in the yaw direction is removed from the signal of the detected value of the motion state of the wheel, and the removed motion state of the wheel is detected. estimated parameter representing a change in the disturbance and the spring constant of the tire against the wheel from the value by an observer, since whether the tire air pressure based on the estimated disturbance and parameters is abnormal, the resonance level of the tire Even in a situation where it is easily affected by the yaw resonance noise of the wheel included in the detected value of the wheel motion state amount, the disturbance is more than the detected value of the wheel motion state amount substantially free from the influence of the yaw direction resonance noise. And the parameters are estimated by the observer, so that the tire pressure abnormality determination is performed without being affected by the yaw direction resonance noise. Constant of accuracy is even more increased. According to the present invention, in any one of the first to third aspects, the motion state amount of the wheel is a wheel speed. Accordingly, the observer estimates parameters representing the disturbance from the road surface to the wheel and the change in the spring constant of the tire from the detected value of the wheel speed. The “wheel motion state quantity” in the present invention is not limited to the wheel speed, but can extract a vibration component caused by the vibration of the tire and determine the resonance frequency in the vertical direction or the front-rear direction of the tire based on the vibration component. What is necessary is just the motion state quantity of a wheel.
【0011】[0011]
【課題を解決するための手段の好ましい態様】本発明の
一つの好ましい態様によれば、請求項1乃至3の何れか
の構成に於いて、オブザーバは車輪の運動状態量として
の車輪速に基づき車輪に対する外乱、タイヤのばね定数
の変化を表すパラメータとしてのタイヤのベルト側部分
の角速度及びタイヤのリム側部分とベルト側部分との間
のねじり角を推定するよう構成される(好ましい態様
1)。According to a preferred embodiment of the present invention, in the configuration according to any one of claims 1 to 3, the observer uses the wheel speed as a moving state amount of the wheel. disturbance against the wheel, (preferably configured twist angle estimating a between the angular velocity and the rim portion and the belt portion of the tire of the belt portion of the tire as a parameter representing a change in the spring constant of the tire Aspect 1).
【0012】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記好ましい態様1の構成に於いて、タイヤ空気圧
が異常であるか否かを判定する手段はオブザーバにより
推定された外乱、ベルト側部分の角速度、リム側部分と
ベルト側部分との間のねじり角に基づきタイヤのばね定
数の変化量を演算し、該変化量に基づきタイヤ空気圧が
異常であるか否かを判定するよう構成される(好ましい
態様2)。According to another preferred embodiment of the present invention, in the configuration of the preferred embodiment 1, the means for determining whether or not the tire air pressure is abnormal includes a disturbance estimated by an observer, a belt-side portion. Is calculated based on the angular velocity of the tire and the torsion angle between the rim-side portion and the belt-side portion, and it is determined whether or not the tire pressure is abnormal based on the change amount. (Preferred embodiment 2).
【0013】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記好ましい態様1又は2の構成に於いて、オブザ
ーバによる推定外乱に対する補正量は車輪速に基づいて
演算されるよう構成される(好ましい態様3)。According to another preferred embodiment of the present invention, in the configuration of the preferred embodiment 1 or 2, the correction amount for the estimated disturbance by the observer is configured to be calculated based on the wheel speed (preferably). Aspect 3).
【0014】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記好ましい態様2の構成に於いて、タイヤのばね
定数に対する補正量は車輪速に基づいてタイヤのばね定
数の変化量に対する補正量として演算されるよう構成さ
れる(好ましい態様4)。According to another preferred embodiment of the present invention, in the configuration of the preferred embodiment 2, the correction amount for the tire spring constant is a correction amount for the change amount of the tire spring constant based on the wheel speed. It is configured to be operated (preferred mode 4).
【0015】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記好ましい態様1又は2の構成に於いて、前記信
号除去処理手段は車輪の運動状態量の検出値の信号より
車輪のヨー方向共振周波数帯域を含む所定の周波数帯域
の信号を除去処理し、前記所定の周波数帯域は車輪速に
基づいて可変設定されるよう構成される(好ましい態様
5)。According to another preferred embodiment of the present invention, in the configuration of the above-mentioned preferred embodiment 1 or 2, the signal elimination processing means detects a resonance value of the wheel in the yaw direction based on a signal of the detected value of the motion state amount of the wheel. A signal in a predetermined frequency band including a frequency band is removed, and the predetermined frequency band is configured to be variably set based on a wheel speed (preferred mode 5).
【0016】[0016]
【発明の実施の形態】以下に添付の図を参照しつつ、本
発明を幾つかの実施形態について詳細に説明する。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings, in which: FIG.
【0017】第一の実施形態 図1は本発明によるタイヤ空気圧異常判定装置の第一の
実施形態を示す概略構成図であり、図2は車輪の力学モ
デルを示す説明図であり、図3は図1に示されたタイヤ
空気圧判定装置のブロック線図である。 First Embodiment FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a first embodiment of a tire air pressure abnormality judging device according to the present invention, FIG. 2 is an explanatory diagram showing a dynamic model of a wheel, and FIG. FIG. 2 is a block diagram of the tire pressure determination device shown in FIG. 1.
【0018】図1に於いて、左前輪10FL、右前輪10
FR、左後輪10RL、右後輪10RRにはそれぞれ車輪速セ
ンサ12FL、12FR、12RL、12RRが設けられてお
り、これらの車輪速センサは周知の如く対応する車輪の
車輪速に対応するパルス信号を出力するようになってい
る。一般に車輪はホイールの外周にタイヤが取付けられ
たタイヤ付きホイールであり、従って図2に示されてい
る如く、車輪10は相対回転可能なリム側部分20とベ
ルト側部分22とがねじりばね24によって連結された
ものと考えられてよいので、各車輪速センサは厳密には
対応する車輪のリム側部分20の角速度を検出する。In FIG. 1, a left front wheel 10FL and a right front wheel 10
FR, left rear wheel 10RL and right rear wheel 10RR are provided with wheel speed sensors 12FL, 12FR, 12RL and 12RR, respectively. These wheel speed sensors are pulse signals corresponding to the wheel speeds of the corresponding wheels, as is well known. Is output. Generally, the wheel is a tired wheel having a tire mounted on the outer periphery of the wheel. Therefore, as shown in FIG. 2, the wheel 10 has a rim-side portion 20 and a belt-side portion 22 which are relatively rotatable by a torsion spring 24. Each wheel speed sensor detects the angular velocity of the rim-side portion 20 of the corresponding wheel strictly because it may be considered to be connected.
【0019】また各車輪12FL〜12RRにはそのホイー
ルの軸部に作用する制駆動トルクTd を検出するトルク
センサ14FL〜14RRが設けられている。各車輪速セン
サよりのパルス信号及び各トルクセンサよりの制駆動ト
ルク信号はタイヤ空気圧判定装置16へ入力され、判定
装置16はこれらの信号に基づき後述の如く各輪のタイ
ヤ空気圧(タイヤのばね定数)を推定により演算すると
共に、車輪のタイヤ空気圧が異常であるか否かを判定
し、タイヤ空気圧が異常であるときには警報装置18へ
制御信号を出力することにより車輌の乗員に警報を発す
るようになっている。Each of the wheels 12FL to 12RR is provided with a torque sensor 14FL to 14RR for detecting a braking / driving torque Td acting on the shaft of the wheel. A pulse signal from each wheel speed sensor and a braking / driving torque signal from each torque sensor are input to a tire pressure determining device 16, and the determining device 16 determines tire air pressure (spring constant of tire) of each wheel based on these signals as described later. ) Is calculated by estimation, and it is determined whether or not the tire pressure of the wheels is abnormal. If the tire pressure is abnormal, a control signal is output to the alarm device 18 to warn the occupant of the vehicle. Has become.
【0020】図3に示されている如く、タイヤ空気圧判
定装置16は各車輪速センサよりパルス信号を受ける車
輪速演算ブロック26と、前処理フィルタブロック28
と、各トルクセンサより制駆動トルク信号を受ける外乱
オブザーバ30と、相関演算ブロック32と、正規化ブ
ロック34と、タイヤ空気圧が異常であるか否かを判定
する異常判定ブロック36とを有している。またこの実
施形態のタイヤ空気圧判定装置16は外乱補正値演算ブ
ロック38と外乱補正ブロック40とを有している。As shown in FIG. 3, the tire pressure judging device 16 includes a wheel speed calculating block 26 which receives a pulse signal from each wheel speed sensor, and a pre-processing filter block 28.
And a disturbance observer 30 receiving a braking / driving torque signal from each torque sensor, a correlation calculation block 32, a normalization block 34, and an abnormality determination block 36 for determining whether or not the tire air pressure is abnormal. I have. Further, the tire pressure determination device 16 of this embodiment includes a disturbance correction value calculation block 38 and a disturbance correction block 40.
【0021】尚タイヤ空気圧判定装置16は実際には例
えば中央処理ユニット(CPU)と、リードオンリメモ
リ(ROM)と、ランダムアクセスメモリ(RAM)
と、入出力ポート装置とを有し、これらが双方向性のコ
モンバスにより互いに接続されたマイクロコンピュータ
であってよく、このことは後述の他の実施形態について
も同様である。The tire pressure judging device 16 is actually, for example, a central processing unit (CPU), a read only memory (ROM), and a random access memory (RAM).
And an input / output port device, which may be microcomputers connected to each other by a bidirectional common bus. This is the same for other embodiments described later.
【0022】車輪速演算ブロック26は車輪速センサ1
2FL〜12RRより供給されるパルス信号に基づき車輪速
(リム側部分の回転速度)を演算し、前処理フィルタブ
ロック28は車輪速演算ブロック26により演算された
車輪速のうちタイヤ空気圧の判定に適した所定の周波数
範囲内にあるものを抽出する。The wheel speed calculation block 26 is a wheel speed sensor 1
The wheel speed (the rotation speed of the rim side portion) is calculated based on the pulse signals supplied from 2FL to 12RR, and the pre-processing filter block 28 is suitable for determining the tire air pressure among the wheel speeds calculated by the wheel speed calculation block 26. Those within a predetermined frequency range are extracted.
【0023】外乱オブザーバ30は図2に示された車輪
10のモデルに基づいて構成されている。車輪10は慣
性モーメントJR のリム側部分20と慣性モーメントJ
B のベルト側部分22とがばね定数Kのねじりばね24
により接続されたものとして車輪をモデル化すれば、下
記の(1)〜(3)の状態方程式が成立し、これによっ
て線形システムが構成される。The disturbance observer 30 is constructed based on the model of the wheel 10 shown in FIG. The wheel 10 is connected to the rim-side portion 20 of the moment of inertia JR and the moment of inertia J
A torsion spring 24 having a spring constant K and a belt side portion 22 of B
If the wheels are modeled as connected by the following equation, the following state equations (1) to (3) are established, and thereby a linear system is configured.
【数1】JR ωR ′=−KθRB+T1 ・・・(1) JB ωB ′= KθRB−Td ・・・(2) θRB′=ωR −ωB ・・・(3) ただし、 ωR :リム側部分20の角速度 ωR ′:リム側部分20の角加速度 ωB :ベルト側部分22の角速度 ωB ′:ベルト側部分22の角加速度 θRB :リム側部分20とベルト側部分22との間のね
じり角 T1 :トルクセンサ14により検出される制駆動トル
ク Td :路面からの外乱トルク[Number 1] J R ω R '= -Kθ RB + T 1 ··· (1) J B ω B' = Kθ RB -T d ··· (2) θ RB '= ω R -ω B ··· (3) where ω R : angular velocity of the rim side part 20 ω R ': angular acceleration of the rim side part 20 ω B : angular velocity of the belt side part 22 ω B ': angular acceleration of the belt side part 22 θ RB : rim side Torsion angle between portion 20 and belt side portion 22 T 1 : braking / driving torque detected by torque sensor 14 T d : disturbance torque from road surface
【0024】尚実際の車輪にはリム側部分20とベルト
側部分22との間にダンパが存在するが、その影響は比
較的小さいので、この実施形態に於てはその存在が無視
されている。Although an actual wheel has a damper between the rim-side portion 20 and the belt-side portion 22, its influence is relatively small, and therefore its existence is neglected in this embodiment. .
【0025】上記状態方程式をベクトル及び行列を用い
て表せば下記の(4)式となる。If the above state equation is expressed using vectors and matrices, the following equation (4) is obtained.
【数2】 (Equation 2)
【0026】ここでタイヤの空気圧が変化し、ねじりば
ね24のばね定数がKからK+ΔKに変化したとする
と、車輪10の運動は下記の(5)式にて表される。If the air pressure of the tire changes and the spring constant of the torsion spring 24 changes from K to K + ΔK, the motion of the wheel 10 is expressed by the following equation (5).
【数3】 (Equation 3)
【0027】即ちばね定数KがΔKだけ変化することは
正常なタイヤに(5)式の右辺の最終項にて表される外
乱が加えられるのと等価である。この外乱にはばね定数
Kの変化量ΔKの情報が含まれており、またばね定数K
はタイヤの空気圧に応じて変化するので、この外乱を推
定することによってタイヤの空気圧の変化量を推定する
ことができる。この外乱の推定に外乱オブザーバの手法
が用いられるのであり、今路面からのトルクTd をも外
乱として扱うことにすれば、推定されるべき外乱wは下
記の(6)式にて表される。That is, a change in the spring constant K by ΔK is equivalent to a disturbance represented by the last term on the right side of the equation (5) being applied to a normal tire. This disturbance contains information on the change amount ΔK of the spring constant K, and the spring constant K
Changes according to the tire air pressure, the amount of change in the tire air pressure can be estimated by estimating this disturbance. The disturbance observer technique is used to estimate the disturbance. If the torque Td from the road surface is now treated as a disturbance, the disturbance w to be estimated is expressed by the following equation (6). .
【数4】 (Equation 4)
【0028】しかし理論上外乱[w]の中の一つの要素
しか推定することができないため、(6)式の第二要素
を外乱w2 とし、この外乱w2 を下記の(7)式にて定
義すれば、車輪10の状態方程式は下記の(8)式の如
くになり、従って外乱オブザーバはこの(8)式に基づ
いて構成される。However, since only one element of the disturbance [w] can be estimated theoretically, the second element of the equation (6) is set as a disturbance w 2, and this disturbance w 2 is expressed by the following equation (7). In this case, the state equation of the wheel 10 is expressed by the following equation (8), and therefore, the disturbance observer is configured based on the equation (8).
【0029】[0029]
【数5】 w2 =(−1/JB )Td +(ΔK/JB )θRB・・・(7)W 2 = (− 1 / J B ) T d + (ΔK / J B ) θ RB (7)
【数6】 (Equation 6)
【0030】外乱オブザーバは外乱をシステムの状態変
数の一つとして推定するものである。そこで(7)式の
外乱w2 をシステムの状態に含めるために、推定される
べき外乱のダイナミックスを下記の(9)式にて近似す
る。The disturbance observer estimates a disturbance as one of the state variables of the system. Therefore, in order to include the disturbance w 2 of (7) to the state of the system to approximate the dynamics of the disturbance to be estimated by the following equation (9).
【数7】w2 ′=0・・・(9)## EQU7 ## w 2 ′ = 0 (9)
【0031】この近似は外乱の連続的な滑らかな変化を
それに沿う階段状の変化に近似(零次近似)することを
意味し、外乱オブザーバ30の外乱推定速度を推定され
るべき外乱の変化に比べて十分早くすればこの近似は十
分に許容される。上記(9)式より、外乱w2 をシステ
ムの状態変数に含めると下記の(10)式の拡張系が構
成される。This approximation means that a continuous smooth change of the disturbance is approximated to a stepwise change along it (zero order approximation), and the disturbance estimation speed of the disturbance observer 30 is changed to the disturbance to be estimated. This approximation is well tolerated if sufficiently fast. From the above equation (9), when the disturbance w 2 is included in the state variables of the system, an extended system of the following equation (10) is configured.
【数8】 (Equation 8)
【0032】この(11)式に於て[ωB θRB
w2 ]T が検出することができない状態変数である。従
ってこのシステムに基づいて外乱オブザーバ30を構成
すれば、外乱w2 と元々測定できない状態変数ωB 、θ
RBとを推定することができる。In the equation (11), [ω B θ RB
w 2 ] T is a state variable that cannot be detected. Therefore, if the disturbance observer 30 is configured based on this system, the disturbance w 2 and the state variables ω B , θ that cannot be measured originally
RB can be estimated.
【0033】記述を簡単にするために(10)式のベク
トル及び行列を分解して次のように表すこととする。In order to simplify the description, the vectors and matrices of the equation (10) are decomposed and expressed as follows.
【数9】 (Equation 9)
【0034】このとき、状態[z]=[ωB θRB w
2 ]T を推定する最小次元オブザーバの構成は下記の
(11)式にて表される。At this time, the state [z] = [ω B θ RB w
2 ] The configuration of the minimum dimension observer for estimating T is expressed by the following equation (11).
【0035】[0035]
【数10】 [zp ′]=[A21][xa ]+[A22][zp ]+[B2 ][u]+[G]{ [xa ′]−([A11][xa ]+[A12][zp ]+[B1 ][u])}=( [A21]−[G][A11])[xa ]+([A22]−[G][A12])[zp ] +[G][xa ′]+([B2 ]−[G][B1 ])[u]・・・(11) ただし、 [zp ] :[z]の推定値 [zp ′]:推定値[zp ]の変化率 [G] :外乱オブザーバ30の推定速度を決めるゲ
イン[Z p ′] = [A 21 ] [x a ] + [A 22 ] [z p ] + [B 2 ] [u] + [G] {[x a ′] − ([A 11 ] [X a ] + [A 12 ] [z p ] + [B 1 ] [u])} = ([A 21 ] − [G] [A 11 ]) [x a ] + ([A 22 ] − [G] [A 12 ]) [z p ] + [G] [x a ′] + ([B 2 ] − [G] [B 1 ]) [u] (11) where [z p ]: Estimated value of [z] [z p ']: Change rate of estimated value [z p ] [G]: Gain that determines estimated speed of disturbance observer 30
【0036】また、真値[z]と推定値[zp ]との誤
差[e]を[e]=[z]−[zp]とおき、誤差
[e]の変化率を[e′]とすると、下記の(12)式
の関係が得られる。The error [e] between the true value [z] and the estimated value [z p ] is set as [e] = [z] − [z p ], and the rate of change of the error [e] is [e ′]. ], The following equation (12) is obtained.
【数11】 [e′]=([A22]−[G][A12])[e]・・・(12)[E ′] = ([A 22 ] − [G] [A 12 ]) [e] (12)
【0037】これは外乱オブザーバ30の推定特性を表
しており、行列([A22]−[G][A12])の固有値
が外乱オブザーバ30の極となる。オブザーバゲイン
[G]は推定速度が所定の速度になるように決定されれ
ばよい。This represents the estimation characteristic of the disturbance observer 30, and the eigenvalue of the matrix ([A 22 ] − [G] [A 12 ]) is the pole of the disturbance observer 30. The observer gain [G] may be determined so that the estimated speed becomes a predetermined speed.
【0038】尚以上に於ては外乱w2 が前記(7)式、
即ちw2 =(−1/JB )Td +(ΔK/JB )θRBに
て表されるものとして、外乱オブザーバ30のうちねじ
りばね24のばね定数KがΔK変化した場合の外乱w2
を推定する部分の構成について説明したが、外乱オブザ
ーバ30のうちベルト側部分22の慣性モーメントJB
がJB +ΔJB に変化した場合の外乱や、外乱オブザー
バ30のうちリム側部分20の慣性モーメントJR がJ
R +ΔJR に変化した場合の外乱を推定する部分も同様
にして構成することができる。In the above, the disturbance w 2 is given by the above equation (7).
That is, assuming that w 2 = (− 1 / J B ) T d + (ΔK / J B ) θ RB , the disturbance w when the spring constant K of the torsion spring 24 of the disturbance observer 30 changes by ΔK. Two
Has been described, the moment of inertia J B of the belt-side portion 22 of the disturbance observer 30 is described.
There and disturbances in the case of changes in J B + .DELTA.J B, the moment of inertia of the rim portion 20 of the disturbance observer 30 J R is J
The portion for estimating the disturbance when it changes to R + ΔJ R can be similarly configured.
【0039】相関演算ブロック32は、外乱オブザーバ
30により推定された外乱w2 の推定値w2p及びねじり
角θRBの推定値θRBp に基づき、後述の如く外乱w2 の
推定値w2pとねじり角推定値θRBp との相互相関C(w
2p,θRBp )及びねじり角推定値θRBp の自己相関C
(θRBp ,θRBp )を演算する。The correlation calculation block 32, based on the estimated value theta RBp estimate w 2p and torsion angle theta RB disturbance w 2 estimated by the disturbance observer 30, the torsion and the estimated value w 2p of the disturbance w 2 as described below the cross-correlation C (w of the angle estimated value θ RBp
2p , θ RBp ) and the autocorrelation C of the estimated torsion angle θ RBp
(Θ RBp , θ RBp ) is calculated.
【0040】正規化ブロック34は、正規化処理、即ち
下記の(13)式に従って自己相関C(θRBp ,
θRBp )に対する相互相関C(w2p,θRBp )の比とし
てLK 値を演算し、RAMのLK 値メモリに格納する。The normalization block 34 performs a normalization process, that is, an autocorrelation C (θ RBp ,
cross-correlation C (w 2p for theta RBp), calculates the L K value as the ratio of theta RBp), stored in the L K value memory of RAM.
【数12】 LK =C(w2p,θRBp )/C(θRBp ,θRBp )・・・(13)L K = C (w 2p , θ RBp ) / C (θ RBp , θ RBp ) (13)
【0041】異常判定ブロック36は、LK 値メモリに
格納されているLK 値に基づきばね定数の変化量ΔKを
演算し、この変化量に基づきタイヤの空気圧が異常であ
るか否かを判定する。The abnormality determination block 36 calculates a change amount ΔK of the spring constant based on the L K value stored in the L K value memory, and determines whether or not the tire air pressure is abnormal based on the change amount. I do.
【0042】即ちLK 値とばね定数の変化量ΔKとの間
には前記(8)式に基づき求められる下記の(14)式
にて表される関係がある。That is, there is a relationship between the L K value and the change amount ΔK of the spring constant expressed by the following equation (14) obtained based on the above equation (8).
【数13】 LK =(−1/JB )C0 +ΔK/JB ・・・(14) ただし、C0 はC(Tdp,θRBp )/C(θRBp ,θ
RBp )にて表される値であり、ばね定数Kの変化とは無
関係であるので、タイヤ空気圧が正常の状態で予め求め
ておくことによって補償することができる。また、C
(Tdp,θRBp )は外乱トルクTd の推定値とねじり角
θRBの推定値との相互相関を表している。L K = (− 1 / J B ) C 0 + ΔK / J B (14) where C 0 is C (T dp , θ RBp ) / C (θ RBp , θ
RBp ), which is independent of the change in the spring constant K, and can be compensated for by obtaining the tire pressure in a normal state in advance. Also, C
(T dp , θ RBp ) represents a cross-correlation between the estimated value of the disturbance torque T d and the estimated value of the torsion angle θ RB .
【0043】ROMには予めLK とΔKとの関係がばね
定数変化テーブルとしてROMに格納されており、従っ
てL K 値メモリに格納されているLK =C(w2p,θ
RBp )/C(θRBp ,θRBp )に基づいてねじりばね2
4のばね定数Kの変化量ΔKが演算される。そして変化
量ΔKがROMに格納されている基準値ΔK0 と比較さ
れ、変化量ΔKが負の定数である基準値ΔK0 より小さ
い場合にはタイヤの空気圧が異常に低いと判定されて警
報装置18により警報が発せられる。The relationship between L K and ΔK is previously stored in the ROM as a spring constant change table, and therefore, L K = C (w 2p , θ) stored in the L K value memory.
RBp ) / C (θ RBp , θ RBp )
The change amount ΔK of the spring constant K of No. 4 is calculated. Then, the change amount ΔK is compared with a reference value ΔK 0 stored in the ROM. If the change amount ΔK is smaller than a reference value ΔK 0 which is a negative constant, it is determined that the tire air pressure is abnormally low, and the alarm device 18 is activated. Generates an alarm.
【0044】更に外乱補正値演算ブロック38は、車輪
のヨー方向共振ノイズの影響を排除すべく、後述の如く
前処理フィルタ処理後の車輪速に基づき外乱補正値Ka
を演算し、外乱補正ブロック40は外乱オブザーバ30
により推定された外乱w2pを後述の如く外乱補正値Ka
に基づき補正する。The disturbance correction value calculation block 38 further includes a disturbance correction value Ka based on the wheel speed after the pre-processing filter processing, as described later, in order to eliminate the influence of the yaw direction resonance noise of the wheel.
And the disturbance correction block 40 calculates the disturbance observer 30
The disturbance w 2p estimated by the above is replaced with a disturbance correction value Ka as described later.
Correct based on.
【0045】以上の説明より解る如く、車輪速センサ1
2FL〜12RR及び車輪速演算ブロック26により車輪の
運動状態量を検出する手段の機能が達成され、外乱オブ
ザーバ30によりオブザーバの機能が達成され、相関演
算ブロック32、正規化ブロック34、及び異常判定ブ
ロック36によりタイヤ空気圧が異常であるか否かを判
定する手段の機能が達成される。更に外乱補正値演算ブ
ロック38及び外乱補正ブロック40により車輪のヨー
方向共振についてオブザーバによる推定外乱に対する補
正量を演算する手段の機能が達成され、外乱補正ブロッ
ク40により推定外乱を補正する手段の機能が達成され
る。As can be understood from the above description, the wheel speed sensor 1
Function means for further detecting the motion state amount of the wheel to 2FL~12RR and the wheel speed calculation block 2 6 is achieved, the function of the observer by disturbance observer 30 is achieved, correlation calculation block 32, normalization block 34, and abnormal The function of means for determining whether or not the tire pressure is abnormal is achieved by the determination block 36. Furthermore, the disturbance correction value calculation block 38 and the disturbance correction block 40 achieve the function of a means for calculating the correction amount for the estimated disturbance by the observer for the yaw resonance of the wheel, and the function of the means for correcting the estimated disturbance by the disturbance correction block 40. Achieved.
【0046】図4はこの第一の実施形態のタイヤ空気圧
判定装置16により実行されるタイヤ空気圧異常判定ル
ーチンを示すゼネラルフローチャートである。尚図4に
示されたフローチャートによるタイヤ空気圧の異常判定
は例えば左前輪、右前輪、左後輪、右後輪の順に繰り返
し実行され、このことは後述の他の実施形態についても
同様である。FIG. 4 is a general flowchart showing a tire pressure abnormality determination routine executed by the tire pressure determination device 16 of the first embodiment. It should be noted that the abnormality determination of the tire air pressure according to the flowchart shown in FIG. 4 is repeatedly executed in the order of, for example, the left front wheel, the right front wheel, the left rear wheel, and the right rear wheel, and the same applies to other embodiments described later.
【0047】まずステップ10に於いてはタイヤ空気圧
の異常判定が行われるべき車輪の車輪速を示すパルス信
号及び制駆動トルクを示す信号の読み込みが行われ、ス
テップ20に於いては車輪速を示すパルス信号に基づき
車輪速Vwiが演算され、ステップ30に於いては車輪速
信号に対し前処理フィルタ処理、即ち所定の上限及び下
限カットオフ周波数にてバンドパスフィルタ処理が行わ
れる。First, in step 10, a pulse signal indicating the wheel speed of a wheel to be subjected to the tire pressure abnormality determination and a signal indicating braking / driving torque are read. In step 20, the wheel speed is indicated. The wheel speed Vwi is calculated based on the pulse signal, and in step 30, the wheel speed signal is subjected to pre-processing filtering, that is, band-pass filtering at predetermined upper and lower cutoff frequencies.
【0048】ステップ40に於いてはiが1インクリメ
ントされ、ステップ50に於いてはiが基準値Na (1
00〜1000程度の正の一定の整数)であるか否かの
判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ1
0へ戻り、肯定判別が行われたときにはステップ60に
於いてiが0にリセットされる。In step 40, i is incremented by one, and in step 50, i is incremented by a reference value Na (1).
(A positive constant of about 00 to 1000) is determined, and if a negative determination is made, step 1 is performed.
Returning to 0, when a positive determination is made, i is reset to 0 in step 60.
【0049】ステップ70に於いては車輪速Vwi及び対
応する制駆動トルクに基づき外乱オブザーバ30につい
て上述した外乱オブザーバの処理が行われ、これにより
外乱w2 の推定値w2p、タイヤのばね定数の変化を表す
パラメータとしてのベルト側部分22の角速度ωB の推
定値ωBp及びねじり角θRBの推定値θRBp が求められ
る。In step 70, the above-described disturbance observer processing is performed on the disturbance observer 30 based on the wheel speed Vwi and the corresponding braking / driving torque, whereby the estimated value w2p of the disturbance w2 and the change in the tire spring constant are determined. Represent
Estimate θRBp estimate .omega.B p及 Binejiri angle θRB angular velocity .omega.B belt portion 22 as a parameter are obtained.
【0050】ステップ80に於いては外乱補正値演算ブ
ロック38について上述した外乱補正値Ka が前処理フ
ィルタ処理後の車輪速、即ちタイヤのリム側部分の角速
度ωR に基づき下記の(15)式に従って演算され、ス
テップ90に於いては外乱補正ブロック40について上
述した如く推定外乱w2pが下記の(16)式に従って補
正演算される。尚(15)式の関数f(ωR )は実験的
に求められてよく、また外乱補正値Ka はマップ演算に
より求められてもよい。In step 80, the above-mentioned disturbance correction value Ka of the disturbance correction value calculation block 38 is calculated based on the wheel speed after the pre-processing filter processing, that is, the angular speed ω R of the rim side portion of the tire, by the following equation (15). In step 90, the estimated disturbance w2p is corrected and calculated according to the following equation (16) for the disturbance correction block 40 as described above. Incidentally, the function f (ω R ) of the equation (15) may be obtained experimentally, and the disturbance correction value Ka may be obtained by map calculation.
【0051】[0051]
【数14】Ka =f(ωR )・・・(15)## EQU14 ## Ka = f (ω R ) (15)
【数15】w2p=w2p+Ka ・θRBp ・・・(16)[ Equation 15] w 2p = w 2p + Ka · θ RBp (16)
【0052】ステップ100に於いては相関演算ブロッ
ク32について上述した相関演算が図5に示されたフロ
ーチャートに従って行われ、これにより外乱w2 の推定
値w2pとねじり角推定値θRBp との相互相関C(w2p,
θRBp )及びねじり角推定値θRBp の自己相関C(θ
RBp ,θRBp )が演算される。In step 100, the above-described correlation operation is performed on the correlation operation block 32 in accordance with the flowchart shown in FIG. 5, whereby the estimated value w 2p of the disturbance w 2 and the estimated torsion angle value θ RBp are determined. Correlation C (w 2p ,
theta RBp) and estimated torsion angle value theta RBp of the autocorrelation C (theta
RBp , θ RBp ) are calculated.
【0053】ステップ110に於いては正規化ブロック
36について上述した正規化処理が行われ、これにより
自己相関C(θRBp ,θRBp )に対する相互相関C(w
2p,θRBp )の比としてLK 値が演算されると共に、L
K 値に基づきタイヤのばね定数の変化量ΔKが演算され
る。In step 110, the above-described normalization processing is performed on the normalization block 36, whereby the cross-correlation C (w) with respect to the auto-correlation C (θ RBp , θ RBp ) is performed.
2p , θ RBp ), and the L K value is calculated.
The amount of change ΔK in the tire spring constant is calculated based on the K value.
【0054】ステップ120に於いてはばね定数の変化
量ΔKがその基準値ΔK0 (負の定数)未満であるか否
かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのま
まステップ140へ進み、肯定判別が行われたときには
ステップ130に於いて警報装置18へ制御信号が出力
された後ステップ140へ進む。ステップ140に於い
ては以上の各ステップに於いて演算されたデータがクリ
アされた後ステップ10へ戻り、タイヤ空気圧の異常判
定が行われるべき次の車輪についてステップ10以降が
実行される。At step 120, it is determined whether or not the amount of change ΔK of the spring constant is smaller than its reference value ΔK 0 (negative constant). If a negative determination is made, the routine proceeds directly to step 140. When an affirmative determination is made, a control signal is output to the alarm device 18 in step 130, and then the process proceeds to step 140. In step 140, after the data calculated in each of the above steps is cleared, the process returns to step 10, and the steps after step 10 are executed for the next wheel for which tire pressure abnormality determination is to be performed.
【0055】また上述のステップ100の相関演算ルー
チンは図5に示されたフローチャートに従って以下の如
く実行される。The above-described correlation calculation routine in step 100 is executed as follows in accordance with the flowchart shown in FIG.
【0056】ステップ101に於いてはステップ70に
於いて演算された現時点の外乱推定値W2p(j) 及びねじ
り角推定値θRBp(j)が読込まれ、ステップ102に於い
ては下記の(17)式に従って相互相関C(w2p,
θRB)が演算される。即ち外乱推定値w2p(j) とねじり
角推定値θRBp(j)との積が演算され、その積が相互相関
C(w2p,θRB)に加算される。ただし最初にステップ
102が実行される際には相互相関C(w2p,θRBp )
が0であるため、相互相関メモリに外乱推定値w2p(j)
とねじり角推定値θRBp(j)との積が格納されるのみであ
る。In step 101, the current disturbance estimated value W 2p (j) and the torsion angle estimated value θ RBp (j) calculated in step 70 are read. In step 102, the following ( According to equation (17), the cross correlation C (w 2p ,
θ RB ) is calculated. That is, the product of the disturbance estimation value w 2p (j) and the torsion angle estimation value θ RBp (j) is calculated, and the product is added to the cross-correlation C (w 2p , θ RB ). However, when step 102 is first executed, the cross-correlation C (w 2p , θ RBp )
Is 0, the disturbance estimation value w 2p (j) is stored in the cross-correlation memory.
Only the product of the torsion angle estimation value θ RBp (j) is stored.
【数16】 C(w2p,θRB)=C(w2p,θRB)+w2p(j) ・θRBp(j)・・・(17)C (w 2p , θ RB ) = C (w 2p , θ RB ) + w 2p (j) · θ RBp (j) (17)
【0057】同様にステップ103に於いては下記の
(18)式に従って自己相関C(θRBp ,θRBp )が演
算される。即ちねじり角推定値θRBp(j)の二乗が演算さ
れ、自己相関メモリの自己相関C(θRBp ,θRBp )に
加算される。Similarly, in step 103, the autocorrelation C (θ RBp , θ RBp ) is calculated according to the following equation (18). That is, the square of the estimated torsion angle θ RBp (j) is calculated and added to the autocorrelation C (θ RBp , θ RBp ) in the autocorrelation memory.
【数17】 C(θRBp ,θRBp )=C(θRBp ,θRBp )+θRBp(j) 2 ・・・(18)(17) C (θ RBp , θ RBp ) = C (θ RBp , θ RBp ) + θ RBp (j) 2 (18)
【0058】ステップ104に於いては整数jが1イン
クリメントされ、ステップ105に於いては整数jがN
b(正の一定の整数)になったか否かの判定が行われ、
否定判別が行われたときにはステップ10へ戻り、肯定
判別が行われたときにはステップ106に於いてjが0
にリセットされることにより相関演算ルーチンを終了
し、次ぎのステップ110へ進む。In step 104, the integer j is incremented by one, and in step 105, the integer j is set to N
b (a positive constant integer) is determined, and
When a negative determination is made, the process returns to step 10, and when an affirmative determination is made, j is set to 0 in step 106.
To terminate the correlation calculation routine and proceed to the next step 110.
【0059】以上の説明より解る如く、ステップ10及
び20により図3の車輪速演算ブロック26の機能が達
成され、ステップ30により前処理フィルタブロック2
8の機能が達成され、ステップ70により外乱オブザー
バ30の機能が達成され、ステップ100により相関演
算ブロック32の機能が達成される。またステップ11
0により正規化ブロック34の機能が達成され、ステッ
プ120及び130により異常判定ブロック36の機能
が達成される。更にステップ80により外乱補正値演算
ブロック38の機能が達成され、ステップ90により外
乱補正ブロック40の機能が達成される。As understood from the above description, the functions of the wheel speed calculation block 26 of FIG. 3 are achieved by steps 10 and 20, and the pre-processing filter block 2 is determined by step 30.
8 is achieved, the function of the disturbance observer 30 is achieved by step 70, and the function of the correlation operation block 32 is achieved by step 100. Step 11
The function of the normalization block 34 is achieved by 0, and the function of the abnormality determination block 36 is achieved by steps 120 and 130. Further, the function of the disturbance correction value calculation block 38 is achieved by step 80, and the function of the disturbance correction block 40 is achieved by step 90.
【0060】かくして第一の実施形態によれば、ステッ
プ10〜70に於いて外乱オブザーバの処理により外乱
w2 、ベルト側部分22の角速度ωB の推定値ωBp、及
びねじり角θRBが推定され、ステップ80に於いて外乱
補正値Ka が演算され、ステップ90に於いて外乱推定
値w2Pが補正されることにより外乱推定値より車輪のヨ
ー方向共振ノイズの影響が除去され、ステップ100に
於いて補正後の外乱推定値w2p及びねじり角θRBの推定
値θRBp に基づき、外乱w2 の推定値w2pとねじり角推
定値θRBp との相互相関C(w2p,θRBp )及びねじり
角推定値θRBpの自己相関C(θRBp ,θRBp )が演算
され、ステップ110に於いて正規化が行われ、ステッ
プ120及び130のタイヤ空気圧の異常判定が行われ
る。Thus, according to the first embodiment, the disturbance w 2 , the estimated value ωBp of the angular velocity ωB of the belt side portion 22, and the torsion angle θ RB are estimated by the processing of the disturbance observer in steps 10 to 70, In step 80, the disturbance correction value Ka is calculated, and in step 90, the disturbance estimation value w2P is corrected to remove the influence of the yaw direction resonance noise of the wheel from the disturbance estimation value. based on the estimated value theta RBp correction estimated disturbance value after w 2p and torsion angle theta RB, cross-correlation C (w 2p, θ RBp) between the estimated value w 2p and torsion angle estimate theta RBp of the disturbance w 2 and the torsion The autocorrelation C (θ RBp , θ RBp ) of the angle estimation value θ RBp is calculated, the normalization is performed in step 110, and the abnormality determination of the tire air pressure in steps 120 and 130 is performed.
【0061】従ってこの実施形態によれば、車速が低く
タイヤの共振レベルが低いことにより、車輪速信号に含
まれる車輪のヨー方向共振ノイズの影響を受け易い状況
に於いても、実質的にヨー方向共振ノイズの影響のない
推定外乱等に基づきタイヤのばね定数の変化量ΔKを演
算し、ばね定数の変化量ΔKに基づきタイヤ空気圧の異
常判定を行うことができるので、車輪のヨー方向共振ノ
イズに起因してタイヤ空気圧が誤って異常であると判定
されることを防止し、タイヤ空気圧の異常判定を高精度
に行うことができる。Therefore, according to this embodiment, since the vehicle speed is low and the resonance level of the tire is low, even in a situation where the vehicle is easily affected by the yaw direction resonance noise of the wheel included in the wheel speed signal, the yaw is substantially reduced. Since the change amount ΔK of the spring constant of the tire is calculated based on the estimated disturbance or the like which is not affected by the direction resonance noise, the abnormality determination of the tire air pressure can be performed based on the change amount ΔK of the spring constant. Therefore, it is possible to prevent the tire pressure from being erroneously determined to be abnormal due to the above, and to perform the tire pressure abnormality determination with high accuracy.
【0062】またこの実施形態によれば、従来のタイヤ
空気圧異常判定のルーチンにステップ80及び90を追
加するだけでよく、車輪のヨー方向共振ノイズの影響を
排除するための特別のセンサ等は不要であるので、車輪
のヨー方向共振ノイズの影響を受けることなくタイヤ空
気圧の異常判定を高精度に行う異常判定装置を低廉に構
成することができる。Further, according to this embodiment, it is only necessary to add steps 80 and 90 to the conventional tire pressure abnormality determination routine, and a special sensor or the like for eliminating the influence of the yaw direction resonance noise of the wheel is provided. Is unnecessary, so that it is possible to inexpensively configure an abnormality determination device that determines the abnormality of the tire pressure with high accuracy without being affected by the resonance noise of the yaw direction of the wheels.
【0063】第二の実施形態 図6は本発明によるタイヤ空気圧異常判定装置の第二の
実施形態のブロック線図であり、図7は第二の実施形態
に於けるタイヤ空気圧異常判定ルーチンを示すゼネラル
フローチャートである。尚図6に於いて図3に示された
部材に対応する部材には図3に於いて付された符号と同
一の符号が付されており、また図7に於いて図4に示さ
れたステップに対応するステップには図4に於いて付さ
れたステップ番号と同一のステップ番号が付されてい
る。 Second Embodiment FIG. 6 is a block diagram of a second embodiment of a tire air pressure abnormality judging device according to the present invention, and FIG. 7 shows a tire air pressure abnormality judging routine in the second embodiment. It is a general flowchart. In FIG. 6, the members corresponding to the members shown in FIG. 3 are denoted by the same reference numerals as those shown in FIG. 3, and are shown in FIG. Steps corresponding to the steps are given the same step numbers as those given in FIG.
【0064】図6に示されている如く、この実施形態の
タイヤ空気圧判定装置16は車輪速演算ブロック26、
前処理フィルタブロック28、外乱オブザーバ30、相
関演算ブロック32、正規化ブロック34、異常判定ブ
ロック36に加えて、ばね定数補正量演算ブロック42
及びばね定数補正ブロック44を有している。As shown in FIG. 6, the tire pressure judging device 16 of this embodiment includes a wheel speed calculating block 26,
In addition to the pre-processing filter block 28, the disturbance observer 30, the correlation calculation block 32, the normalization block 34, and the abnormality determination block 36, a spring constant correction amount calculation block 42
And a spring constant correction block 44.
【0065】ばね定数補正量演算ブロック42は前処理
フィルタ処理された車輪速に基づき後述の如くタイヤの
ばね定数の変化量ΔKに対する補正量ΔKa を演算し、
ばね定数補正ブロック44は補正量ΔKa に基づき後述
の如くばね定数の変化量ΔKを補正し、これにより車輪
のヨー方向共振ノイズの影響を排除する。従ってばね定
数補正量演算ブロック42により車輪のヨー方向共振に
ついてタイヤのばね定数に対する補正量を演算する手段
の機能が達成され、ばね定数補正ブロック44により前
記補正量にてばね定数を補正する手段の機能が達成され
る。The spring constant correction amount calculation block 42 calculates a correction amount ΔKa for the change amount ΔK of the spring constant of the tire based on the wheel speed subjected to the pre-processing filter processing, as described later.
The spring constant correction block 44 corrects the change amount ΔK of the spring constant based on the correction amount ΔKa as described later, thereby eliminating the influence of the yaw direction resonance noise of the wheels. Accordingly, the function of the means for calculating the correction amount for the tire's spring constant for the yaw resonance of the wheel with respect to the yaw direction resonance of the wheel is achieved by the spring constant correction amount calculation block 42. Function is achieved.
【0066】またこの実施形態のステップ112及び1
14以外のステップ10〜70及びステップ100〜1
40はそれぞれ第一の実施形態の場合と同様に実行され
る。ステップ112に於いてはステップ30の前処理フ
ィルタ処理後の車輪速、即ちタイヤのリム側部分の角速
度ωR に基づき下記の(19)式に従ってばね定数補正
量ΔKa が演算され、ステップ114に於いては下記の
(20)式に従ってばね定数の変化量ΔKが補正量ΔK
a にて補正される。Steps 112 and 1 of this embodiment
Steps 10 to 70 and steps 100 to 1 other than 14
Steps 40 are performed in the same manner as in the first embodiment. In step 112, the spring constant correction amount ΔKa is calculated according to the following equation (19) based on the wheel speed after the pre-processing filter processing in step 30, that is, the angular speed ω R of the rim side portion of the tire, and in step 114 Then, according to the following equation (20), the change amount ΔK of the spring constant becomes the correction amount ΔK.
Corrected at a.
【0067】[0067]
【数18】ΔKa =f(wR )・・・(19)ΔKa = f (w R ) (19)
【0068】[0068]
【数19】ΔK=ΔK+ΔKa ・・・(20)かくして
第二の実施形態によれば、ステップ110に於ける正規
化により演算されたばね定数の変化量ΔKがステップ1
12及び114に於いて補正量ΔKaにて補正されるの
で、車輪速信号に含まれる車輪のヨー方向共振ノイズの
影響を受け易い状況に於いても、実質的にヨー方向共振
ノイズの影響のないばね定数の変化量ΔKに基づきタイ
ヤ空気圧の異常判定を行うことができ、従って車輪のヨ
ー方向共振ノイズに起因してタイヤ空気圧が誤って異常
であると判定されることを防止し、タイヤ空気圧の異常
判定を高精度に行うことができる。(19) According to the second embodiment, the change amount ΔK of the spring constant calculated by the normalization in step 110 is calculated in step 1
Since the correction is made by the correction amount ΔKa in steps 12 and 114, even in a situation where the yaw direction resonance noise of the wheel included in the wheel speed signal is liable to be affected, the yaw direction resonance noise is not substantially affected. An abnormality determination of the tire air pressure can be performed based on the change amount ΔK of the spring constant. Therefore, it is possible to prevent the tire air pressure from being erroneously determined to be abnormal due to the yaw direction resonance noise of the wheel, and to prevent the tire air pressure from being abnormal. The abnormality determination can be performed with high accuracy.
【0069】またこの実施形態の場合にも、従来のタイ
ヤ空気圧異常判定のルーチンにステップ112及び11
4を追加するだけでよく、車輪のヨー方向共振ノイズの
影響を排除するための特別のセンサ等は不要であるの
で、車輪のヨー方向共振ノイズの影響を受けることなく
タイヤ空気圧の異常判定を高精度に行う異常判定装置を
低廉に構成することができる。Also in the case of this embodiment, steps 112 and 11 are performed in the conventional tire pressure abnormality determination routine.
4 only needs to be added, and a special sensor or the like for eliminating the influence of the yaw direction resonance noise of the wheel is unnecessary. It is possible to configure the abnormality determination device for performing the accuracy with low cost.
【0070】第三の実施形態 図8は本発明によるタイヤ空気圧異常判定装置の第三の
実施形態のブロック線図であり、図9は第三の実施形態
に於けるタイヤ空気圧異常判定ルーチンを示すゼネラル
フローチャートである。尚図8に於いて図3に示された
部材に対応する部材には図3に於いて付された符号と同
一の符号が付されており、また図9に於いて図4に示さ
れたステップに対応するステップには図4に於いて付さ
れたステップ番号と同一のステップ番号が付されてい
る。 Third Embodiment FIG. 8 is a block diagram of a third embodiment of a tire pressure abnormality judging apparatus according to the present invention, and FIG. 9 shows a tire pressure abnormality judgment routine in the third embodiment. It is a general flowchart. In FIG. 8, members corresponding to those shown in FIG. 3 are denoted by the same reference numerals as those shown in FIG. 3, and are shown in FIG. Steps corresponding to the steps are given the same step numbers as those given in FIG.
【0071】図8に示されている如く、この実施形態の
タイヤ空気圧判定装置16は車輪速演算ブロック26等
に加えて前処理フィルタ設定ブロック46を有してお
り、この前処理フィルタ設定ブロック46は車輪速演算
ブロック26により演算された車輪速に基づき後述の如
く前処理フィルタブロック28に於けるバンドパスフィ
ルタ処理の通過帯域を可変設定する。As shown in FIG. 8, the tire pressure judging device 16 of this embodiment has a pre-processing filter setting block 46 in addition to the wheel speed calculating block 26 and the like. Variably sets the pass band of the band-pass filter processing in the pre-processing filter block 28 based on the wheel speed calculated by the wheel speed calculation block 26 as described later.
【0072】またこの実施形態のステップ25以外のス
テップ10〜70及びステップ100〜140はそれぞ
れ第一の実施形態の場合と同様に実行され、ステップ2
5に於いてはステップ20により演算された車輪速、即
ちタイヤのリム側部分の角速度ωR が例えば図10に示
されている如く車輪のヨー方向の共振が生じるωRo以下
であるときには、ステップ30の前処理フィルタ処理に
於けるバンドパスフィルタの下限カットオフ周波数fcl
が高くなるよう前処理フィルタを設定する。Steps 10 to 70 and steps 100 to 140 other than step 25 in this embodiment are executed in the same manner as in the first embodiment.
In step 5, when the wheel speed calculated in step 20, that is, the angular speed ω R of the rim side portion of the tire is equal to or lower than ω Ro at which resonance in the yaw direction of the wheel occurs, as shown in FIG. 10, for example. The lower limit cutoff frequency f cl of the band pass filter in the pre-processing filter processing of No. 30
Set the pre-processing filter so that is higher.
【0073】かくして第三の実施形態によれば、ステッ
プ20により演算された車輪速に基づき、ステップ25
に於いて車速が低く車輪のヨー方向の共振ノイズの影響
が高くなる状況に於いては、ステップ30の前処理フィ
ルタ処理に於けるバンドパスフィルタの下限カットオフ
周波数fclが高く設定されるので、車輪速信号に含まれ
る車輪のヨー方向共振ノイズの影響を排除してタイヤ空
気圧を高精度に判定することができ、また車速が高く車
輪のヨー方向の共振の影響が小さい状況に於いては、下
限カットオフ周波数fclが低く設定されるので、バンド
パスフィルタを通過する信号の量を多くし、タイヤ空気
圧の異常判定の頻度を高くすることができる。Thus, according to the third embodiment, based on the wheel speed calculated in step 20, step 25
In the situation where the influence of the resonance noise in the yaw direction of the wheels is high at low vehicle speed, the lower limit cutoff frequency fcl of the band-pass filter in the pre-processing filter processing in step 30 is set high. In the situation where the influence of the yaw direction resonance noise of the wheel included in the wheel speed signal is excluded and the tire pressure can be determined with high accuracy, and the vehicle speed is high and the influence of the yaw direction resonance of the wheel is small, Since the lower limit cutoff frequency fcl is set low, the amount of signals passing through the band-pass filter can be increased, and the frequency of tire pressure abnormality determination can be increased.
【0074】またこの実施形態の場合にも、従来のタイ
ヤ空気圧異常判定のルーチンにステップ25を追加する
だけでよく、車輪のヨー方向共振ノイズの影響を排除す
るための特別のセンサ等は不要であるので、車輪のヨー
方向共振ノイズの影響を受けることなくタイヤ空気圧の
異常判定を高精度に行う異常判定装置を低廉に構成する
ことができる。Also in the case of this embodiment, it is only necessary to add step 25 to the conventional tire pressure abnormality determination routine, and a special sensor for eliminating the influence of the yaw direction resonance noise of the wheels is not required. Therefore, it is possible to inexpensively configure the abnormality determination device that performs the abnormality determination of the tire air pressure with high accuracy without being affected by the yaw direction resonance noise of the wheels.
【0075】尚上述の第一乃至第三の実施形態に於いて
は、ステップ110に於いて演算されたタイヤのばね定
数の変化量ΔK又はステップ114に於いて補正された
タイヤのばね定数の変化量ΔKに基づきステップ120
に於いてタイヤ空気圧が異常であるか否かが判定される
ようになっているが、必要ならばばね定数の変化量ΔK
に基づきタイヤ空気圧の変化量ΔPが演算され、タイヤ
空気圧Pが正規のタイヤ空気圧Po と変化量ΔPと和と
して演算されてもよい。更にこの場合、タイヤ空気圧の
異常判定は演算されたタイヤ空気圧P又はその変化量Δ
Pに基づいて行われてもよい。In the first to third embodiments, the change ΔK in the tire spring constant calculated in step 110 or the change in the tire spring constant corrected in step 114 Step 120 based on the quantity ΔK
It is determined whether or not the tire air pressure is abnormal in the above. If necessary, the change amount ΔK of the spring constant
The tire pressure P may be calculated based on the tire pressure P, and the tire pressure P may be calculated as the sum of the normal tire pressure Po and the change ΔP. Further, in this case, the abnormality determination of the tire pressure is based on the calculated tire pressure P or the change amount Δ
It may be performed based on P.
【0076】また上述の第三の実施形態に於いては、ス
テップ25に於いて前処理フィルタが設定されるのでは
なく、ステップ30に於ける前処理フィルタ処理前又は
処理後に車輪速信号より車輪のヨー方向共振周波数帯域
の信号を除去する処理が行われてもよく、この処理はソ
フト的な信号処理及びハード的な信号処理の何れにより
達成されてもよい。In the third embodiment, the pre-processing filter is not set in step 25, but the wheel speed signal is obtained from the wheel speed signal before or after the pre-processing filter processing in step 30. May be performed, and this processing may be achieved by either soft signal processing or hardware signal processing.
【0077】更に上述の各実施形態に於いては、外乱オ
ブザーバ30は各車輪の制駆動トルクTd をも入力とす
るようになっているが、上記(1)式等に於ける制駆動
トルクT1 の項が省略されると共に、トルクセンサ14
FL〜14RRが省略されてもよい。Further, in each of the above-described embodiments, the disturbance observer 30 receives the braking / driving torque Td of each wheel as an input. with 1 term is omitted, the torque sensor 14
FL to 14RR may be omitted.
【0078】以上に於いては本発明を特定の実施形態に
ついて詳細に説明したが、本発明はこれらの実施形態に
限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々
の実施形態が可能であることは当業者にとって明らかで
あろう。Although the present invention has been described in detail with reference to specific embodiments, the present invention is not limited to these embodiments, and various other embodiments may be included within the scope of the present invention. It will be clear to those skilled in the art that is possible.
【0079】[0079]
【発明の効果】以上の説明より明らかである如く、上述
の請求項1の構成によれば、実質的にヨー方向共振ノイ
ズの影響のない推定外乱及びパラメータに基づいてタイ
ヤ空気圧の異常判定を行なうことができ、また請求項2
の構成によれば、実質的にヨー方向共振ノイズの影響の
ないタイヤのばね定数に基づいてタイヤ空気圧の異常判
定を行なうことができ、更に請求項3の構成によれば、
実質的にヨー方向共振ノイズの影響のない車輪の運動状
態量の検出値より外乱及びパラメータをオブザーバによ
り推定し、これによりヨー方向共振ノイズの影響を受け
ることなくタイヤ空気圧の異常判定を行なうことができ
るので、本発明によればタイヤの共振レベルが低く車輪
の運動状態量の検出値に含まれる車輪のヨー方向共振ノ
イズの影響を受け易い状況に於いても、タイヤ空気圧の
異常判定の精度を更に一層向上させることができる。As is apparent from the above description, according to the configuration of the first aspect, the abnormality determination of the tire air pressure is performed based on the estimated disturbance and the parameter substantially free from the influence of the yaw direction resonance noise. And claim 2
According to the configuration, the tire pressure abnormality can be determined based on the spring constant of the tire substantially free from the influence of the yaw direction resonance noise.
It is possible to estimate disturbances and parameters by an observer from the detected value of the motion state amount of the wheel substantially free from the influence of the yaw direction resonance noise, thereby performing abnormality determination of the tire pressure without being affected by the yaw direction resonance noise. Therefore, according to the present invention, even in a situation where the tire resonance level is low and the tire is likely to be affected by the yaw direction resonance noise included in the detected value of the wheel motion state quantity, the accuracy of the tire pressure abnormality determination can be improved. It can be further improved.
【図1】本発明によるタイヤ空気圧異常判定装置の第一
の実施形態を示す概略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a first embodiment of a tire air pressure abnormality determination device according to the present invention.
【図2】車輪の力学モデルを示す説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing a dynamic model of a wheel.
【図3】図1に示されたタイヤ空気圧判定装置のブロッ
ク線図である。FIG. 3 is a block diagram of the tire pressure determining apparatus shown in FIG. 1;
【図4】第一の実施形態に於けるタイヤ空気圧異常判定
ルーチンを示すゼネラルフローチャートである。FIG. 4 is a general flowchart illustrating a tire pressure abnormality determination routine according to the first embodiment.
【図5】図4に示されたフローチャートのステップ10
0に於ける相関演算ルーチンを示すフローチャートであ
る。FIG. 5 is a step 10 of the flowchart shown in FIG. 4;
7 is a flowchart showing a correlation calculation routine at 0.
【図6】第二の実施形態のタイヤ空気圧判定装置のブロ
ック線図である。FIG. 6 is a block diagram of a tire pressure determination device according to a second embodiment.
【図7】第二の実施形態に於けるタイヤ空気圧異常判定
ルーチンを示すゼネラルフローチャートである。FIG. 7 is a general flowchart illustrating a tire air pressure abnormality determination routine according to a second embodiment.
【図8】第三の実施形態のタイヤ空気圧判定装置のブロ
ック線図である。FIG. 8 is a block diagram of a tire pressure determination device according to a third embodiment.
【図9】第三の実施形態に於けるタイヤ空気圧異常判定
ルーチンを示すゼネラルフローチャートである。FIG. 9 is a general flowchart illustrating a tire air pressure abnormality determination routine according to a third embodiment.
【図10】タイヤのリム側部分の角速度ωR と前処理フ
ィルタ処理に於けるバンドパスフィルタの下限カットオ
フ周波数fclとの間の関係を示すグラフである。FIG. 10 is a graph showing a relationship between an angular velocity ω R of a rim side portion of a tire and a lower limit cutoff frequency f cl of a band pass filter in a pre-processing filter process.
12FL〜12RR…車輪速センサ 16…タイヤ空気圧判定装置 18…警報装置 26…車輪速演算ブロック 28…前処理フィルタブロック 30…外乱オブザーバ 32…外乱補正値演算ブロック 34…外乱補正ブロック 36…相関演算ブロック 38…正規化ブロック 40…異常判定ブロック 42…ばね定数補正量演算ブロック 44…ばね定数補正ブロック 46…前処理フィルタブロック 12FL-12RR ... wheel speed sensor 16 ... tire air pressure judging device 18 ... warning device 26 ... wheel speed calculation block 28 ... pre-processing filter block 30 ... disturbance observer 32 ... disturbance correction value calculation block 34 ... disturbance correction block 36 ... correlation calculation block 38: Normalization block 40: Abnormality determination block 42: Spring constant correction amount calculation block 44: Spring constant correction block 46: Pre-processing filter block
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大橋 薫 愛知県豊田市トヨタ町1番地トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 小島 弘義 愛知県豊田市トヨタ町1番地トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 田口 健康 愛知県刈谷市昭和町1丁目1番地株式会 社デンソー内 (72)発明者 井上 祐一 愛知県刈谷市昭和町1丁目1番地株式会 社デンソー内 (72)発明者 梅野 孝治 愛知県愛知郡長久手町大字長湫字横道41 番地の1株式会社豊田中央研究所内 (56)参考文献 特開 平7−89304(JP,A) 特開 平8−34215(JP,A) 特開 平8−15069(JP,A) 特開 平8−101085(JP,A) 特開 平7−137509(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B60C 23/00 - 23/08 G01L 17/00 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Kaoru Ohashi 1 Toyota Town, Toyota City, Aichi Prefecture, Toyota Motor Corporation (72) Inventor Hiroyoshi Kojima 1 Toyota Town, Toyota City, Aichi Prefecture, Toyota Motor Corporation ( 72) Inventor Taguchi Health 1-1, Showa-cho, Kariya-shi, Aichi Pref., Japan (72) Inventor Yuichi Inoue 1-1-1, Showa-cho, Kariya, Aichi pref., Denso Corporation (72) Inventor, Koji Umeno 41 Toyota Chuo R & D Co., Ltd., at 41, Chuchu-Yokomichi, Nagakute-cho, Aichi-gun, Aichi Prefecture (56) References JP-A-7-89304 (JP, A) JP-A-8-34215 (JP, A) 8-15069 (JP, A) JP-A-8-11085 (JP, A) JP-A-7-137509 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) B60C 23/00 -23/0 8 G01L 17/00
Claims (4)
の運動状態量の検出値より車輪に対する外乱及びタイヤ
のばね定数の変化を表すパラメータを推定するオブザー
バと、前記車輪の運動状態量の検出値に基づき車輪のヨ
ー方向共振について前記オブザーバによる推定外乱に対
する補正量を演算する手段と、前記補正量にて前記推定
外乱を補正する手段と、前記補正された推定外乱及び前
記パラメータに基づきタイヤ空気圧が異常であるか否か
を判定する手段とを有するタイヤ空気圧異常判定装置。And 1. A means for detecting the motion state amount of the wheel, the observer for estimating parameters representing the change of the disturbance and the spring constant of the tire against the wheel from the detection value of the motion variable of the wheel, the wheel Means for calculating a correction amount for the estimated disturbance by the observer for the yaw direction resonance of the wheel based on the detected value of the motion state amount; means for correcting the estimated disturbance with the correction amount; and the corrected estimated disturbance and the Means for determining whether or not the tire pressure is abnormal based on the parameter.
の運動状態量の検出値より車輪に対する外乱及びタイヤ
のばね定数の変化を表すパラメータを推定するオブザー
バと、前記車輪の運動状態量の検出値に基づき車輪のヨ
ー方向共振についてタイヤのばね定数に対する補正量を
演算する手段と、前記推定外乱及び前記パラメータに基
づきタイヤのばね定数を演算する手段と、前記補正量に
て前記ばね定数を補正する手段と、前記補正されたばね
定数に基づきタイヤ空気圧が異常であるか否かを判定す
る手段とを有するタイヤ空気圧異常判定装置。2. A means for detecting the motion state amount of the wheel, the observer for estimating parameters representing the change of the disturbance and the spring constant of the tire against the wheel from the detection value of the motion variable of the wheel, the wheel Means for calculating a correction amount for the tire spring constant for the yaw resonance of the wheel based on the detected value of the motion state amount; means for calculating the tire spring constant based on the estimated disturbance and the parameter; A tire pressure abnormality determination device, comprising: means for correcting the spring constant; and means for determining whether or not the tire pressure is abnormal based on the corrected spring constant.
の運動状態量の検出値の信号より車輪のヨー方向共振周
波数帯域の信号を除去処理する手段と、前記除去処理さ
れた車輪の運動状態量の検出値より車輪に対する外乱及
びタイヤのばね定数の変化を表すパラメータを推定する
オブザーバと、前記推定外乱及び前記パラメータに基づ
きタイヤ空気圧が異常であるか否かを判定する手段とを
有するタイヤ空気圧異常判定装置。3. A means for detecting a motion state amount of a wheel, a means for removing a signal in a yaw direction resonance frequency band of a wheel from a signal of a detected value of the wheel motion state amount, and and observer for estimating parameters representing the change in the spring constant of the disturbance and tire against the wheel from the detection value of the motion variable, the estimated disturbance and means for determining whether the tire air pressure is abnormal based on the parameter And a tire air pressure abnormality determining device.
を特徴とする請求項1乃至3の何れかに記載のタイヤ空
気圧異常判定装置。4. The tire pressure abnormality determination device according to claim 1, wherein the motion state quantity of the wheel is a wheel speed.
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---|---|---|---|
JP01342097A JP3328533B2 (en) | 1997-01-09 | 1997-01-09 | Tire pressure abnormality judgment device |
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