JP3328534B2 - Tire pressure abnormality judgment device - Google Patents
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、自動車等のタイヤの空
気圧の異常を判定するタイヤ空気圧異常判定装置に係
り、更に詳細には車輪の運動状態量としての車輪速に基
づきタイヤ空気圧の異常を判定するタイヤ空気圧異常判
定装置に係る。The present invention relates to relates to a tire air pressure abnormality judging device judges an abnormality of the tire air pressure, such as an automobile, further abnormal tire pressure based on wheel speeds of the motion state amount of the vehicle wheels in particular The present invention relates to a tire pressure abnormality judging device for judging the above.
【０００２】[0002]
【従来の技術】タイヤの空気圧とタイヤのばね定数との
間には一定の関係があり、またタイヤのばね定数とタイ
ヤの共振周波数との間には一定の関係があることを利用
し、車輪速信号よりタイヤの振動に起因する車輪速の振
動成分を抽出し、その振動成分に基づきタイヤの上下方
向又は前後方向の共振周波数又はタイヤのばね定数を求
め、これよりタイヤの空気圧を推定しその異常を判定す
るタイヤ空気圧異常判定装置は従来より種々の構成のも
のが提案されている。2. Description of the Related Art The fact that there is a fixed relationship between the tire air pressure and the tire spring constant and that there is a fixed relationship between the tire spring constant and the tire resonance frequency makes use of the wheel. A vibration component of the wheel speed caused by the vibration of the tire is extracted from the speed signal, and a resonance frequency in a vertical direction or a front-rear direction of the tire or a spring constant of the tire is determined based on the vibration component. Conventionally, various configurations of tire pressure abnormality determination devices for determining abnormality have been proposed.
【０００３】例えば本願出願人の出願にかかる特開平８
−１５０６９号公報には、各輪の車輪速を検出し、路面
よりタイヤに入力される振動入力の大きさが所定の範囲
内にあるときの車輪速信号に基づき、車輪に対する路面
よりの外乱及びタイヤのばね定数の変化を表すパラメー
タ（タイヤのベルト側部分の角速度及びリム側部分とベ
ルト側部分との間のねじり角）をオブザーバにより求
め、これらの外乱及びパラメータよりタイヤ空気圧（タ
イヤのばね定数）を推定しタイヤ空気圧の異常を判定す
るよう構成されたタイヤ空気圧異常判定装置が記載され
ている。For example, Japanese Unexamined Patent Application Publication No.
JP-A-15069 discloses detecting the wheel speed of each wheel and, based on the wheel speed signal when the magnitude of the vibration input inputted to the tire from the road surface is within a predetermined range, disturbs the wheel from the road surface and Parameters representing the change in the spring constant of the tire (the angular velocity of the belt side of the tire, the rim side
The tire pressure abnormality determining device is configured to determine the torsion angle with the tilt side portion by an observer, estimate the tire pressure (spring constant of the tire) from these disturbances and parameters, and determine the tire pressure abnormality. Have been.
【０００４】かかるタイヤ空気圧異常判定装置によれ
ば、各輪の車輪速が検出され、路面よりタイヤに入力さ
れる振動入力の大きさが所定の範囲内にあるときの車輪
速信号に基づきタイヤの空気圧の異常が判定されるの
で、圧力センサの如くタイヤの空気圧を直接検出する手
段を要することなくタイヤ空気圧の異常を判定すること
ができ、また路面よりタイヤに入力される振動入力の大
きさに拘らずタイヤ空気圧の異常が判定される場合に比
して高精度にタイヤ空気圧の異常を判定することができ
る。According to such a tire pressure abnormality determination apparatus, the wheel speed of each wheel is detected, and the tire speed is detected based on the wheel speed signal when the magnitude of the vibration input inputted to the tire from the road surface is within a predetermined range. Since the abnormality of the air pressure is determined, it is possible to determine the abnormality of the tire air pressure without the need for a means for directly detecting the tire air pressure such as a pressure sensor, and to determine the magnitude of the vibration input input to the tire from the road surface. Regardless, it is possible to determine the abnormality of the tire pressure with higher accuracy than when the abnormality of the tire pressure is determined.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかし例えば車輌が高
速道路の如き良路を走行する場合の如く、路面よりタイ
ヤに入力される振動入力の大きさが所定の範囲内にあっ
てもその振動レベルが所定の範囲の下限値に近いときに
は、車輪速信号に含まれるノイズ等の影響を受けてタイ
ヤのばね定数の推定値にバラツキが生じ易く、従ってタ
イヤ空気圧の異常判定を精度よく行うためには上記先の
提案にかかるタイヤ空気圧異常判定装置にも更なる改良
が必要である。However, even when the magnitude of the vibration input inputted to the tire from the road surface is within a predetermined range, for example, when the vehicle is traveling on a good road such as a highway, the vibration level is not changed. Is closer to the lower limit of the predetermined range, the estimated value of the spring constant of the tire is likely to vary due to the influence of noise and the like included in the wheel speed signal. The tire pressure abnormality determination device according to the above proposal needs further improvement.
【０００６】また一般に、従来のタイヤ空気圧異常判定
装置に於いては、各輪のタイヤ空気圧の異常判定が順次
行われるようになっているので、上述の問題を解消すべ
く所定の範囲の下限値を高く設定すると、タイヤ空気圧
の異常判定の精度を高くすることはできるが、タイヤ空
気圧の異常判定が行われている車輪に路面より入力され
る振動入力の大きさが比較的小さい状況が継続すると、
その車輪のタイヤ空気圧の異常判定の結果が出るまでの
時間が長くなり、そのため他の車輪に路面より入力され
る振動入力の大きさが比較的大きい状況に於いても他の
車輪のタイヤ空気圧の異常判定が長時間行われなくなる
という問題がある。Generally, in the conventional tire pressure abnormality judging device, the abnormality judgment of the tire pressure of each wheel is sequentially performed, so that the lower limit of the predetermined range is set in order to solve the above-mentioned problem. If the value is set high, the accuracy of the tire pressure abnormality determination can be increased, but if the magnitude of the vibration input input from the road surface to the wheel where the tire pressure abnormality determination is performed continues to be relatively small ,
The time required to obtain the result of the tire pressure abnormality determination for the wheel becomes longer, and therefore, even in a situation where the magnitude of the vibration input to the other wheel from the road surface is relatively large, the tire pressure of the other wheel may be reduced. There is a problem that the abnormality determination is not performed for a long time.
【０００７】本発明は、先の提案にかかるタイヤ空気圧
推定装置に於ける上述の如き問題に鑑みてなされたもの
であり、本発明の主要な課題は、車輪速の検出値とオブ
ザーバにより推定されたベルト側部分の角速度との偏差
若しくはねじり角に基づき求められるタイヤの回転振動
のレベルはタイヤの共振レベルを表わすので、タイヤの
回転振動のレベルが比較的大きくなったときには、タイ
ヤの共振レベルが高くノイズ等の影響を受け難いことに
着目し、この回転振動のレベルが比較的大きいときにタ
イヤ空気圧の異常判定を行うことにより、タイヤ空気圧
の異常判定の精度を更に一層向上させることである。The present invention has been made in view of the above-mentioned problems in the tire pressure estimating apparatus according to the above proposal, and a main problem of the present invention is that a detected value of a wheel speed and an obstruction value are used. > Deviation from the angular velocity of the belt side part estimated by the server
Or torsion angle since the level of the rotational vibration of the tire is determined Me-out based represents the resonance level of the tire, the tire
Focusing on the fact that when the level of the rotational vibration becomes relatively large, the resonance level of the tire is high and is not easily affected by noise, etc., and when the level of the rotational vibration is relatively large, the abnormality determination of the tire pressure is performed. Another object of the present invention is to further improve the accuracy of the tire pressure abnormality determination.
【０００８】本発明の他の課題は、各輪のタイヤ空気圧
の異常判定が順次行われる場合に於いて、タイヤ空気圧
の異常判定の精度を更に一層向上させると共に、一つの
車輪のタイヤ空気圧の異常判定の結果が出るまでの時間
が長くなることに起因して他の車輪のタイヤ空気圧の異
常判定が長時間行われなくなることを防止することであ
る。Another object of the present invention is to further improve the accuracy of the tire pressure abnormality determination in the case where the tire pressure abnormality determination of each wheel is sequentially performed, and to improve the tire pressure abnormality of one wheel. An object of the present invention is to prevent the determination of an abnormality in the tire air pressure of another wheel from being performed for a long time due to a long time until the result of the determination is obtained.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】上述の如き主要な課題
は、本発明によれば、請求項１の構成、即ち車輪の運動
状態量としての車輪速を検出する手段と、車輪速の検出
値より車輪に対する外乱を推定すると共にタイヤのばね
定数の変化を表すパラメータとしてタイヤのベルト側部
分の角速度及びリム側部分とベルト側部分との間のねじ
り角を推定するオブザーバと、前記車輪速の検出値と前
記ベルト側部分の角速度との偏差若しくは前記ねじり角
に基づきタイヤの回転振動のレベルを演算する手段と、
前記振動のレベルが基準値以上のときに前記外乱及び前
記パラメータに基づきタイヤ空気圧が異常であるか否か
を判定する手段とを有するタイヤ空気圧異常判定装置に
よって達成される。SUMMARY OF THE INVENTION According to the present invention, there is provided a motor vehicle comprising: a wheel speed detecting means for detecting a wheel speed as a wheel motion state amount; and observer for estimating twist angle between the angular velocity and the rim portion and the belt portion of the belt portion of the tire as a parameter representing the change in the spring constant of the tire with estimating the disturbance against more wheels, said wheels Means for calculating the level of rotational vibration of the tire based on the deviation between the detected value of the speed and the angular velocity of the belt side portion or the torsion angle,
Means for determining whether or not the tire pressure is abnormal based on the disturbance and the parameter when the level of the vibration is equal to or higher than a reference value.
【００１０】一般に車輪の運動状態量としての車輪速に
はタイヤの共振振動以外のノイズが含まれているので、
路面より車輪に入力される振動入力の大きさが所定の範
囲内のあるか否によっては、タイヤの共振レベルがタイ
ヤ空気圧の異常判定に適したレベルであるか否かを適確
に判定することが困難である。これに対し車輪速の検出
値（リム側部分の角速度）とベルト側部分の角速度との
偏差若しくはリム側部分とベルト側部分との間のねじり
角に基づき演算されるタイヤの回転振動のレベルはタイ
ヤの共振レベルを良好に示し、従ってこの振動のレベル
によればタイヤ空気圧の異常判定に適した状況であるか
否かを適確に判定することができる。[0010] Since the general to the wheel speed as the motion state quantity of car wheels are included noise other than the resonance vibration of the tire,
Depending on whether or not the magnitude of the vibration input inputted to the wheels from the road surface is within a predetermined range, it is possible to accurately determine whether or not the tire resonance level is a level suitable for determining the tire pressure abnormality. Is difficult. On the other hand, wheel speed detection
Between the value (angular velocity on the rim side) and the angular velocity on the belt side
Deviation or torsion between the rim side and the belt side
Level of rotational vibration of the computed filter ear based on corners better show the resonance level of the tire, thus determining the precisely whether a situation suitable for abnormality determination of the tire air pressure according to the level of the vibration can do.
【００１１】上述の請求項１の構成によれば、車輪速の
検出値とベルト側部分の角速度との偏差若しくはリム側
部分とベルト側部分との間のねじり角に基づきタイヤの
回転振動のレベルが演算され、該振動のレベルが基準値
以上のときに外乱及びパラメータに基づきタイヤ空気圧
が異常であるか否かが判定されるので、タイヤの共振レ
ベルが高く車輪の運動状態量の検出値に含まれるノイズ
の影響等を受けにくい状況に於いてのみタイヤ空気圧の
異常判定が行われ、これによりタイヤ空気圧の異常判定
の精度が更に一層向上される。According to the first aspect of the present invention, the wheel speed
Deviation between the detected value and the angular velocity of the belt side or rim side
Parts and twist angle based-out tires from the rotational vibration levels between the belt side portions is calculated, whether tire air pressure is abnormal based on the disturbance and parameters when the level of this vibration is equal to or higher than the reference value Is determined, the tire pressure abnormality determination is performed only in a situation where the resonance level of the tire is high and the influence of noise included in the detected value of the motion state amount of the wheel is less likely to occur. The accuracy of the abnormality determination is further improved.
【００１２】また本発明によれば、上述の主要な課題を
効果的に達成すべく、上記請求項１の構成に於いて、タ
イヤの回転振動のレベルを判定するための基準値は車輌
の走行状態に基づき推定される路面状況に応じて可変設
定されるよう構成される（請求項２の構成）。According to the present invention, in order to effectively attain the above-mentioned main object, the reference value for judging the level of the rotational vibration of the tire in the configuration of the above-mentioned claim 1 is set so that the vehicle travels. It is configured to be variably set according to the road surface condition estimated based on the state (the configuration of claim 2).
【００１３】一般にタイヤの共振レベルは車輌が走行す
る路面が良路であるほど低くなり、ノイズ等の影響に起
因してタイヤ空気圧の異常判定に誤りが生じ易くなる。
またタイヤ空気圧の異常判定を行うべきか否かの判定の
基準値を高く設定すると、誤判定の虞れを低減すること
はできるが、タイヤ空気圧の異常判定の頻度が低くな
り、タイヤ空気圧の異常検出が遅れる虞れが高くなる。In general, the resonance level of the tire becomes lower as the road surface on which the vehicle travels is on a better road, and errors in tire air pressure abnormality determination are likely to occur due to the influence of noise and the like.
Setting a high reference value for determining whether or not to perform tire pressure abnormality determination can reduce the risk of erroneous determination, but the frequency of tire pressure abnormality determination is reduced, and tire pressure abnormality is reduced. There is a high possibility that the detection is delayed.
【００１４】請求項２の構成によれば、前記基準値は車
輌の走行状態に基づき推定される路面状況に応じて可変
設定されるので、例えば車輌が良路を走行する場合には
基準値を高めに設定してタイヤ空気圧の誤判定を防止
し、車輌が良路以外を走行する場合には基準値を低めに
設定してタイヤ空気圧の異常判定の頻度が低くなること
を防止することが可能になる。According to the second aspect of the present invention, the reference value is variably set according to the road surface condition estimated based on the running state of the vehicle. It can be set high to prevent erroneous determination of tire pressure, and if the vehicle is traveling on a road other than a good road, the reference value can be set low to prevent the frequency of tire pressure abnormality determination from decreasing. become.
【００１５】また本発明によれば、上述の他の課題を効
果的に達成すべく、上記請求項１の構成に於いて、タイ
ヤ空気圧異常判定装置は各輪毎に順次タイヤ空気圧の異
常判定を行い、一つの車輪について前記振動のレベルが
連続して前記基準値未満である回数が基準回数になる
と、前記一つの車輪についてのタイヤ空気圧の異常判定
を中止し、他の一つの車輪についてタイヤ空気圧の異常
判定を行うよう構成される（請求項３の構成）。According to the present invention, in order to effectively achieve the above-mentioned other object, in the above-described structure of the first aspect, the tire pressure abnormality determining apparatus sequentially determines the tire pressure abnormality for each wheel. When the number of times the level of the vibration is continuously less than the reference value for one wheel reaches the reference number, the determination of abnormality of the tire pressure for the one wheel is stopped, and the tire pressure for the other wheel is stopped. (Above-described third aspect).
【００１６】請求項３の構成によれば、一つの車輪につ
いてタイヤ空気圧の異常判定を行うに適していない状況
である旨の判定回数が基準回数になると、当該車輪につ
いてのタイヤ空気圧の異常判定が中止され、他の一つの
車輪についてタイヤ空気圧の異常判定が行われるので、
例えば一つの車輪に路面より入力される振動レベルが比
較的低いことに起因してその車輪のタイヤ空気圧の異常
判定に長時間を要し、そのため他の車輪についてタイヤ
空気圧の異常判定が長時間行われなくなることを確実に
防止することが可能になる。According to the third aspect of the present invention, when the number of determinations indicating that the situation is not suitable for performing the tire pressure abnormality determination for one wheel becomes the reference number, the tire pressure abnormality determination for the wheel is determined. Since it is canceled and the abnormality determination of the tire pressure is performed for the other wheel,
For example, it takes a long time to determine an abnormality in tire pressure of one wheel due to a relatively low vibration level input from the road surface to one wheel. It is possible to reliably prevent the user from being lost.
【００１７】[0017]
【００１８】[0018]
【課題を解決するための手段の好ましい態様】 本発明の
一つの好ましい態様によれば、請求項１乃至３の何れか
の構成に於いて、タイヤ空気圧が異常であるか否かを判
定する手段はオブザーバにより推定された外乱、ベルト
側部分の角速度、リム側部分とベルト側部分との間のね
じり角に基づきタイヤのばね定数の変化量を演算し、該
変化量に基づきタイヤ空気圧が異常であるか否かを判定
するよう構成される（好ましい態様１）。 [A preferred embodiment of the means for solving the problems] The present invention
According to one preferred embodiment, at either <br/> structure of claims 1 to 3, disturbances means for determining whether the tire air pressure is abnormal estimated by the observer, the belt side portions Is calculated based on the angular velocity of the tire and the torsion angle between the rim-side portion and the belt-side portion, and it is determined whether or not the tire pressure is abnormal based on the change amount. (Preferred embodiment 1 ).
【００１９】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記好ましい態様１の構成に於いて、タイヤの回転
振動のレベルを演算する手段は、車輪の運動状態量とし
て検出されたリム側部分の角速度とオブザーバにより推
定されたベルト側部分の角速度との偏差の大きさを所定
時間について積算演算するよう構成される（好ましい態
様２）。According to another preferred embodiment of the present invention, in the configuration of the above-mentioned preferred embodiment 1, the means for calculating the level of the rotational vibration of the tire includes a rim-side portion detected as a wheel motion state amount. The magnitude of the deviation between the angular velocity of the belt and the angular velocity of the belt-side portion estimated by the observer is integrated for a predetermined time (preferred mode 2 ).
【００２０】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記好ましい態様１の構成に於いて、タイヤの回転
振動のレベルを演算する手段は、オブザーバにより推定
されたリム側部分とベルト側部分との間のねじり角の大
きさを所定時間について積算演算するよう構成される
（好ましい態様３）。According to another preferred embodiment of the present invention, in the configuration of the preferred embodiment 1, the means for calculating the level of the rotational vibration of the tire includes a rim-side portion and a belt-side portion estimated by an observer. (The preferred embodiment 3 ).
【００２１】[0021]
【発明の実施の形態】以下に添付の図を参照しつつ、本
発明を幾つかの実施形態について詳細に説明する。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings, in which: FIG.
【００２２】第一の実施形態 図１は本発明によるタイヤ空気圧異常判定装置の第一の
実施形態を示す概略構成図であり、図２は車輪の力学モ
デルを示す説明図であり、図３は図１に示されたタイヤ
空気圧判定装置のブロック線図である。 First Embodiment FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a first embodiment of a tire air pressure abnormality judging device according to the present invention, FIG. 2 is an explanatory diagram showing a dynamic model of a wheel, and FIG. FIG. 2 is a block diagram of the tire pressure determination device shown in FIG. 1.
【００２３】図１に於いて、左前輪１０FL、右前輪１０
FR、左後輪１０RL、右後輪１０RRにはそれぞれ車輪速セ
ンサ１２FL、１２FR、１２RL、１２RRが設けられてお
り、これらの車輪速センサは周知の如く対応する車輪の
車輪速に対応するパルス信号を出力するようになってい
る。一般に車輪はホイールの外周にタイヤが取付けられ
たタイヤ付きホイールであり、従って図２に示されてい
る如く、車輪１０は相対回転可能なリム側部分２０とベ
ルト側部分２２とがねじりばね２４によって連結された
ものと考えられてよいので、各車輪速センサは厳密には
対応する車輪のリム側部分２０の角速度を検出する。In FIG. 1, the left front wheel 10FL and the right front wheel 10
FR, left rear wheel 10RL and right rear wheel 10RR are provided with wheel speed sensors 12FL, 12FR, 12RL and 12RR, respectively. These wheel speed sensors are pulse signals corresponding to the wheel speeds of the corresponding wheels, as is well known. Is output. Generally, the wheel is a tired wheel having a tire mounted on the outer periphery of the wheel. Therefore, as shown in FIG. 2, the wheel 10 has a rim-side portion 20 and a belt-side portion 22 which are relatively rotatable by a torsion spring 24. Each wheel speed sensor detects the angular velocity of the rim-side portion 20 of the corresponding wheel strictly because it may be considered to be connected.
【００２４】また各車輪１２FL〜１２RRにはそのホイー
ルの軸部に作用する制駆動トルクＴd を検出するトルク
センサ１４FL〜１４RRが設けられている。各車輪速セン
サよりのパルス信号及び各トルクセンサよりの制駆動ト
ルク信号はタイヤ空気圧判定装置１６へ入力され、判定
装置１６はこれらの信号に基づき後述の如く各輪のタイ
ヤ空気圧（タイヤのばね定数）を推定により演算すると
共に、車輪のタイヤ空気圧が異常であるか否かを判定
し、タイヤ空気圧が異常であるときには警報装置１８へ
制御信号を出力することにより車輌の乗員に警報を発す
るようになっている。Each of the wheels 12FL to 12RR is provided with a torque sensor 14FL to 14RR for detecting a braking / driving torque Td acting on the shaft of the wheel. A pulse signal from each wheel speed sensor and a braking / driving torque signal from each torque sensor are input to a tire pressure determining device 16, and the determining device 16 determines tire air pressure (spring constant of tire) of each wheel based on these signals as described later. ) Is calculated by estimation, and it is determined whether or not the tire pressure of the wheels is abnormal. If the tire pressure is abnormal, a control signal is output to the alarm device 18 to warn the occupant of the vehicle. Has become.
【００２５】図３に示されている如く、タイヤ空気圧判
定装置１６は各車輪速センサよりパルス信号を受ける車
輪速演算ブロック２６と、前処理フィルタブロック２８
と、各トルクセンサより制駆動トルク信号を受ける外乱
オブザーバ３０と、相関演算ブロック３２と、正規化許
可判定値演算ブロック３４と、正規化ブロック３６と、
タイヤ空気圧が異常であるか否かを判定する異常判定ブ
ロック３８とを有している。As shown in FIG. 3, the tire pressure judging device 16 includes a wheel speed calculating block 26 receiving a pulse signal from each wheel speed sensor, and a pre-processing filter block 28.
A disturbance observer 30 receiving a braking / driving torque signal from each torque sensor, a correlation calculation block 32, a normalization permission determination value calculation block 34, a normalization block 36,
An abnormality determination block 38 for determining whether or not the tire pressure is abnormal.
【００２６】尚タイヤ空気圧判定装置１６は実際には例
えば中央処理ユニット（ＣＰＵ）と、リードオンリメモ
リ（ＲＯＭ）と、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）
と、入出力ポート装置とを有し、これらが双方向性のコ
モンバスにより互いに接続されたマイクロコンピュータ
であってよく、このことは後述の他の実施形態について
も同様である。The tire pressure judging device 16 is actually, for example, a central processing unit (CPU), a read only memory (ROM), and a random access memory (RAM).
And an input / output port device, which may be microcomputers connected to each other by a bidirectional common bus. This is the same for other embodiments described later.
【００２７】車輪速演算ブロック２６は車輪速センサ１
２FL〜１２RRより供給されるパルス信号に基づき車輪速
（リム側部分の回転速度）を演算し、前処理フィルタブ
ロック２８は車輪速演算ブロック２６により演算された
車輪速のうちタイヤ空気圧の判定に適した所定の周波数
範囲内にあるものを抽出する。The wheel speed calculation block 26 is a wheel speed sensor 1
The wheel speed (the rotation speed of the rim side portion) is calculated based on the pulse signals supplied from 2FL to 12RR, and the pre-processing filter block 28 is suitable for determining the tire air pressure among the wheel speeds calculated by the wheel speed calculation block 26. Those within a predetermined frequency range are extracted.
【００２８】外乱オブザーバ３０は図２に示された車輪
１０のモデルに基づいて構成されている。車輪１０は慣
性モーメントＪR のリム側部分２０と慣性モーメントＪ
B のベルト側部分２２とがばね定数Ｋのねじりばね２４
により接続されたものとして車輪をモデル化すれば、下
記の（１）〜（３）の状態方程式が成立し、これによっ
て線形システムが構成される。The disturbance observer 30 is constructed based on the model of the wheel 10 shown in FIG. The wheel 10 is connected to the rim-side portion 20 of the moment of inertia JR and the moment of inertia J
A torsion spring 24 having a spring constant K and a belt side portion 22 of B
If the wheels are modeled as connected by the following equation, the following state equations (1) to (3) are established, and thereby a linear system is configured.
【数１】ＪR ωR ′＝−ＫθRB＋Ｔ1 ・・・（１） ＪB ωB ′＝ ＫθRB−Ｔd ・・・（２） θRB′＝ωR −ωB ・・・（３） ただし、 ωR ：リム側部分２０の角速度 ωR ′：リム側部分２０の角加速度 ωB ：ベルト側部分２２の角速度 ωB ′：ベルト側部分２２の角加速度 θRB ：リム側部分２０とベルト側部分２２との間のね
じり角 Ｔ1 ：トルクセンサ１４により検出される制駆動トル
ク Ｔd ：路面からの外乱トルク[Number 1] J R ω R '= -Kθ RB + T 1 ··· (1) J B ω B' = Kθ RB -T d ··· (2) θ RB '= ω R -ω B ··· (3) where ω R : angular velocity of the rim side part 20 ω R ': angular acceleration of the rim side part 20 ω B : angular velocity of the belt side part 22 ω B ': angular acceleration of the belt side part 22 θ RB : rim side Torsion angle between portion 20 and belt side portion 22 T 1 : braking / driving torque detected by torque sensor 14 T d : disturbance torque from road surface
【００２９】尚実際の車輪にはリム側部分２０とベルト
側部分２２との間にダンパが存在するが、その影響は比
較的小さいので、この実施形態に於いてはその存在が無
視されている。Although an actual wheel has a damper between the rim-side portion 20 and the belt-side portion 22, its influence is relatively small, and the existence thereof is neglected in this embodiment. .
【００３０】上記状態方程式をベクトル及び行列を用い
て表せば下記の（４）式となる。If the above state equation is expressed using a vector and a matrix, the following equation (4) is obtained.
【数２】 (Equation 2)
【００３１】ここでタイヤの空気圧が変化し、ねじりば
ね２４のばね定数がＫからＫ＋ΔＫに変化したとする
と、車輪１０の運動は下記の（５）式にて表される。If the air pressure of the tire changes and the spring constant of the torsion spring 24 changes from K to K + ΔK, the motion of the wheel 10 is expressed by the following equation (5).
【数３】 (Equation 3)
【００３２】即ちばね定数ＫがΔＫだけ変化することは
正常なタイヤに（５）式の右辺の最終項にて表される外
乱が加えられるのと等価である。この外乱にはばね定数
Ｋの変化量ΔＫの情報が含まれており、またばね定数Ｋ
はタイヤの空気圧に応じて変化するので、この外乱を推
定することによってタイヤの空気圧の変化量を推定する
ことができる。この外乱の推定に外乱オブザーバの手法
が用いられるのであり、今路面からのトルクＴd をも外
乱として扱うことにすれば、推定されるべき外乱ｗは下
記の（６）式にて表される。That is, a change in the spring constant K by ΔK is equivalent to the addition of a disturbance represented by the last term on the right side of the equation (5) to a normal tire. This disturbance contains information on the change amount ΔK of the spring constant K, and the spring constant K
Changes according to the tire air pressure, the amount of change in the tire air pressure can be estimated by estimating this disturbance. The disturbance observer technique is used to estimate the disturbance. If the torque Td from the road surface is now treated as a disturbance, the disturbance w to be estimated is expressed by the following equation (6). .
【数４】 (Equation 4)
【００３３】しかし理論上外乱［ｗ］の中の一つの要素
しか推定することができないため、（６）式の第二要素
を外乱ｗ2 とし、この外乱ｗ2 を下記の（７）式にて定
義すれば、車輪１０の状態方程式は下記の（８）式の如
くになり、従って外乱オブザーバはこの（８）式に基づ
いて構成される。However, since only one element of the disturbance [w] can be estimated theoretically, the second element of the equation (6) is set as a disturbance w 2, and this disturbance w 2 is expressed by the following equation (7). In this case, the state equation of the wheel 10 is expressed by the following equation (8), and therefore, the disturbance observer is configured based on the equation (8).
【００３４】[0034]
【数５】 ｗ2 ＝（−１／ＪB ）Ｔd ＋（ΔＫ／ＪB ）θRB・・・（７）W 2 = (− 1 / J B ) T d + (ΔK / J B ) θ RB (7)
【数６】 (Equation 6)
【００３５】外乱オブザーバは外乱をシステムの状態変
数の一つとして推定するものである。そこで（７）式の
外乱ｗ2 をシステムの状態に含めるために、推定される
べき外乱のダイナミックスを下記の（９）式にて近似す
る。The disturbance observer estimates disturbance as one of the state variables of the system. Therefore, in order to include the disturbance w 2 of (7) to the state of the system to approximate the dynamics of the disturbance to be estimated by the following equation (9).
【数７】ｗ2 ′＝０・・・（９）## EQU7 ## w 2 ′ = 0 (9)
【００３６】この近似は外乱の連続的な滑らかな変化を
それに沿う階段状の変化に近似（零次近似）することを
意味し、外乱オブザーバ３０の外乱推定速度を推定され
るべき外乱の変化に比べて十分早くすればこの近似は十
分に許容される。上記（９）式より、外乱ｗ2 をシステ
ムの状態変数に含めると下記の（１０）式の拡張系が構
成される。This approximation means that a continuous smooth change of the disturbance is approximated to a stepwise change along it (zero-order approximation), and the disturbance estimation speed of the disturbance observer 30 is changed to the disturbance change to be estimated. This approximation is well tolerated if sufficiently fast. From the above equation (9), when the disturbance w 2 is included in the state variables of the system, an extended system of the following equation (10) is configured.
【数８】 (Equation 8)
【００３７】この（１１）式に於いて［ωB θRB ｗ
2 ］T が検出することができない状態変数である。従っ
てこのシステムに基づいて外乱オブザーバ３０を構成す
れば外乱ｗ2 と元々測定できない状態変数ωB 、θRBと
を推定することができる。In the equation (11), [ω B θ RB w
2 ] T is a state variable that cannot be detected. Therefore, if the disturbance observer 30 is configured based on this system, the disturbance w 2 and the state variables ω B and θ RB that cannot be measured originally can be estimated.
【００３８】記述を簡単にするために（１０）式のベク
トル及び行列を分解して次のように表すこととする。To simplify the description, the vectors and matrices of the equation (10) are decomposed and expressed as follows.
【数９】 (Equation 9)
【００３９】このとき、状態［ｚ］＝［ωB θRB ｗ
2 ］T を推定する最小次元オブザーバの構成は下記の
（１１）式にて表される。At this time, the state [z] = [ω B θ RB w
2 ] The configuration of the minimum dimension observer for estimating T is expressed by the following equation (11).
【数１０】 ［ｚp ′］＝［Ａ21］［ｘa ］＋［Ａ22］［ｚp ］＋［Ｂ2 ］［ｕ］＋［Ｇ］｛ ［ｘa ′］−（［Ａ11］［ｘa ］＋［Ａ12］［ｚp ］＋［Ｂ1 ］［ｕ］）｝＝（ ［Ａ21］−［Ｇ］［Ａ11］）［ｘa ］＋（［Ａ22］−［Ｇ］［Ａ12］）［ｚp ］ ＋［Ｇ］［ｘa ′］＋（［Ｂ2 ］−［Ｇ］［Ｂ1 ］）［ｕ］・・・（１１） ただし、 ［ｚp ］ ：［ｚ］の推定値 ［ｚp ′］：推定値［ｚp ］の変化率 ［Ｇ］ ：外乱オブザーバ３０の推定速度を決めるゲ
イン[Z p ′] = [A 21 ] [x a ] + [A 22 ] [z p ] + [B 2 ] [u] + [G] ｛[x a ′] − ([A 11 ] [X a ] + [A 12 ] [z p ] + [B 1 ] [u])｝ = ([A 21 ] − [G] [A 11 ]) [x a ] + ([A 22 ] − [G] [A 12 ]) [z p ] + [G] [x a ′] + ([B 2 ] − [G] [B 1 ]) [u] (11) where [z p ]: Estimated value of [z] [z p ']: Change rate of estimated value [z p ] [G]: Gain that determines estimated speed of disturbance observer 30
【００４０】また、真値［ｚ］と推定値［ｚp ］との誤
差［ｅ］を［ｅ］＝［ｚ］−［ｚp］とおき、誤差
［ｅ］の変化率を［ｅ′］とすると、下記の（１２）式
の関係が得られる。The error [e] between the true value [z] and the estimated value [z p ] is set as [e] = [z] − [z p ], and the rate of change of the error [e] is [e ′]. ], The following equation (12) is obtained.
【数１１】 ［ｅ′］＝（［Ａ22］−［Ｇ］［Ａ12］）［ｅ］・・・（１２）[E ′] = ([A 22 ] − [G] [A 12 ]) [e] (12)
【００４１】これは外乱オブザーバ３０の推定特性を表
しており、行列（［Ａ22］−［Ｇ］［Ａ12］）の固有値
が外乱オブザーバ３０の極となる。オブザーバゲイン
［Ｇ］は推定速度が所定の速度になるように決定されれ
ばよい。This represents the estimation characteristic of the disturbance observer 30, and the eigenvalue of the matrix ([A 22 ] − [G] [A 12 ]) is the pole of the disturbance observer 30. The observer gain [G] may be determined so that the estimated speed becomes a predetermined speed.
【００４２】尚以上に於いては外乱ｗ2 が前記（７）
式、即ちｗ2 ＝（−１／ＪB ）Ｔd ＋（ΔＫ／ＪB ）θ
RBにて表されるものとして、外乱オブザーバ３０のうち
ねじりばね２４のばね定数ＫがΔＫ変化した場合の外乱
ｗ2 を推定する部分の構成について説明したが、外乱オ
ブザーバ３０のうちベルト側部分２２の慣性モーメント
ＪB がＪB ＋ΔＪB に変化した場合の外乱や、外乱オブ
ザーバ３０のうちリム側部分２０の慣性モーメントＪR
がＪR ＋ΔＪR に変化した場合の外乱を推定する部分も
同様にして構成することができる。In the above description, the disturbance w 2 is the above (7)
The equation, w 2 = (− 1 / J B ) T d + (ΔK / J B ) θ
The configuration of a portion of the disturbance observer 30 for estimating the disturbance w 2 when the spring constant K of the torsion spring 24 changes by ΔK has been described as the one represented by RB . disturbances or when the moment of inertia J B has changed to J B + ΔJ B, the moment of inertia of the rim portion 20 of the disturbance observer 30 J R
Can be configured in the same manner as that for estimating the disturbance when is changed to J R + ΔJ R.
【００４３】相関演算ブロック３２は、外乱オブザーバ
３０により推定された外乱ｗ2 の推定値ｗ2p及びねじり
角θRBの推定値θRBp に基づき、後述の如く外乱ｗ2 の
推定値ｗ2pとねじり角推定値θRBp との相互相関Ｃ（ｗ
2p，θRBp ）及びねじり角推定値θRBp の自己相関Ｃ
（θRBp ，θRBp ）を演算する。The correlation calculation block 32, based on the estimated value theta RBp estimate w 2p and torsion angle theta RB disturbance w 2 estimated by the disturbance observer 30, the torsion and the estimated value w 2p of the disturbance w 2 as described below the cross-correlation C (w of the angle estimated value θ RBp
2p , θ RBp ) and the autocorrelation C of the estimated torsion angle θ RBp
(Θ RBp , θ RBp ) is calculated.
【００４４】正規化許可判定値演算ブロック３４は、外
乱オブザーバ３０により推定されたベルト側部分２２の
角速度ωB の推定値ωBpと車輪速センサ１２FL〜１２RR
よりのパルス信号より車輪速として演算されたリム側部
分２０の角速度ωR とに基づき、後述の如くベルト側部
分２２とリム側部分２０との間の相対回転振動のレベル
である正規化許可判定値Ｄを演算する。The normalization permission determination value calculation block 34 includes an estimated value ω Bp of the angular velocity ω B of the belt side portion 22 estimated by the disturbance observer 30 and the wheel speed sensors 12FL to 12RR.
Based on the angular velocity ω R of the rim side portion 20 calculated as the wheel speed from the pulse signal, a normalization permission determination which is the level of the relative rotational vibration between the belt side portion 22 and the rim side portion 20 as described later. Calculate the value D.
【００４５】正規化ブロック３６は、正規化許可判定値
Ｄが基準値ＤＳ（正の定数）以上であるか否かを判定
し、ＤがＤＳ以上であるときには正規化のための比、即
ち下記の（１３）式に従って自己相関Ｃ（θRBp ，θ
RBp ）に対する相互相関Ｃ（ｗ2p，θRBp ）の比として
ＬK 値を演算し、ＲＡＭのＬK 値メモリに格納する。The normalization block 36 determines whether or not the normalization permission judgment value D is equal to or larger than a reference value DS (positive constant). When D is equal to or larger than DS, a ratio for normalization, that is, The autocorrelation C (θ RBp , θ
Cross-correlation C (w 2p for RBp), calculates the L K value as the ratio of theta RBp), stored in the L K value memory of RAM.
【数１２】 ＬK ＝Ｃ（ｗ2p，θRBp ）／Ｃ（θRBp ，θRBp ）・・・（１３）L K = C (w 2p , θ RBp ) / C (θ RBp , θ RBp ) (13)
【００４６】異常判定ブロック３８は、ＬK 値メモリに
格納されているＬK 値に基づきばね定数の変化量ΔＫを
演算し、この変化量に基づきタイヤの空気圧が異常であ
るか否かを判定する。The abnormality determination block 38 calculates the change amount ΔK of the spring constant based on the L K value stored in the L K value memory, and determines whether the tire pressure is abnormal based on the change amount. I do.
【００４７】即ちＬK 値とばね定数の変化量ΔＫとの間
には前記（８）式に基づき求められる下記の（１４）式
にて表される関係がある。That is, there is a relationship between the L K value and the change amount ΔK of the spring constant, which is obtained by the above equation (8) and expressed by the following equation (14).
【数１３】 ＬK ＝（−１／ＪB ）Ｃ0 ＋ΔＫ／ＪB ・・・（１４）L K = (− 1 / J B ) C 0 + ΔK / J B (14)
【００４８】ただし、Ｃ0 はＣ（Ｔdp，θRBp ）／Ｃ
（θRBp ，θRBp ）にて表される値であり、ばね定数Ｋ
の変化とは無関係であるので、タイヤ空気圧が正常の状
態で予め求めておくことによって補償することができ
る。また、Ｃ（Ｔdp，θRBp ）は外乱トルクＴd の推定
値とねじり角θRBの推定値との相互相関を表している。Where C 0 is C (T dp , θ RBp ) / C
(Θ RBp , θ RBp ) and the spring constant K
Irrespective of the change in the tire pressure, it can be compensated by obtaining the tire pressure in a normal state in advance. C (T dp , θ RBp ) represents a cross-correlation between the estimated value of the disturbance torque T d and the estimated value of the torsion angle θ RB .
【００４９】ＲＯＭには予めＬK とΔＫとの関係がばね
定数変化テーブルとしてＲＯＭに格納されており、従っ
てＬ K 値メモリに格納されているＬK ＝Ｃ（ｗ2p，θ
RBp ）／Ｃ（θRBp ，θRBp ）に基づいてねじりばね２
４のばね定数Ｋの変化量ΔＫが演算される。そして変化
量ΔＫがＲＯＭに格納されている基準値ΔＫ0 と比較さ
れ、変化量ΔＫが負の定数である基準値ΔＫ0 より小さ
い場合にはタイヤの空気圧が異常に低いと判定されて警
報装置１８により警報が発せられる。The relationship between L K and ΔK is previously stored in the ROM as a spring constant change table, and therefore L K = C (w 2p , θ) stored in the L K value memory.
RBp ) / C (θ RBp , θ RBp )
The change amount ΔK of the spring constant K of No. 4 is calculated. Then, the change amount ΔK is compared with a reference value ΔK 0 stored in the ROM. If the change amount ΔK is smaller than a reference value ΔK 0 which is a negative constant, it is determined that the tire air pressure is abnormally low, and the alarm device 18 is activated. Generates an alarm.
【００５０】以上の説明より解る如く、車輪速センサ１
２FL〜１２RR及び車輪速演算ブロック２６により車輪の
運動状態量としての車輪速を検出する手段の機能が達成
され、外乱オブザーバ３０によりオブザーバの機能が達
成され、正規化許可判定値演算ブロック３４により所定
時間に於けるタイヤの回転振動のレベルを演算する手段
の機能が達成され、相関演算ブロック３２、正規化ブロ
ック３６、及び異常判定ブロック３８によりタイヤ空気
圧が異常であるか否かを判定する手段の機能が達成され
る。As can be understood from the above description, the wheel speed sensor 1
Function means for detecting a wheel speed of a more wheel motion state quantity 2FL~12RR and the wheel speed calculation block 2 6 is achieved, the function of the observer by disturbance observer 30 is achieved, normalization permission determination value calculation block 34 As a result, the function of the means for calculating the level of the rotational vibration of the tire at the predetermined time is achieved, and the correlation calculation block 32, the normalization block 36, and the abnormality determination block 38 determine whether or not the tire pressure is abnormal. The function of the means is achieved.
【００５１】図４はこの第一の実施形態のタイヤ空気圧
判定装置１６により実行されるタイヤ空気圧異常判定ル
ーチンを示すゼネラルフローチャートである。尚図４に
示されたフローチャートによるタイヤ空気圧の異常判定
は例えば左前輪、右前輪、左後輪、右後輪の順に繰り返
し実行される。FIG. 4 is a general flowchart showing a tire pressure abnormality determination routine executed by the tire pressure determination device 16 of the first embodiment. The abnormality determination of the tire air pressure according to the flowchart shown in FIG. 4 is repeatedly performed in the order of, for example, the left front wheel, the right front wheel, the left rear wheel, and the right rear wheel.
【００５２】まずステップ１０に於いてはタイヤ空気圧
の異常判定が行われるべき車輪の車輪速を示すパルス信
号及び制駆動トルクを示す信号の読み込みが行われ、ス
テップ２０に於いては車輪速を示すパルス信号に基づき
車輪速Ｖwiが演算され、ステップ３０に於いては車輪速
信号に対し前処理フィルタ処理、即ち所定の上限及び下
限カットオフ周波数にてバンドパスフィルタ処理が行わ
れる。First, in step 10, a pulse signal indicating the wheel speed of a wheel to be subjected to tire pressure abnormality determination and a signal indicating braking / driving torque are read. In step 20, the wheel speed is indicated. The wheel speed Vwi is calculated based on the pulse signal, and in step 30, the wheel speed signal is subjected to pre-processing filtering, that is, band-pass filtering at predetermined upper and lower cutoff frequencies.
【００５３】ステップ４０に於いてはｉが１インクリメ
ントされ、ステップ５０に於いてはｉが基準値Ｎa （１
００〜１０００程度の正の一定の整数）であるか否かの
判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ１
０へ戻り、肯定判別が行われたときにはステップ６０に
於いてｉが０にリセットされる。In step 40, i is incremented by one, and in step 50, i is incremented by a reference value Na (1
(A positive constant of about 00 to 1000) is determined, and if a negative determination is made, step 1 is performed.
Returning to 0, when a positive determination is made, i is reset to 0 in step 60.
【００５４】ステップ７０に於いては車輪速Ｖwi及び対
応する制駆動トルクに基づき外乱オブザーバ３０につい
て上述した外乱オブザーバの処理が行われ、これにより
外乱ｗ2 の推定値ｗ2p、タイヤのばね定数の変化を表す
パラメータとしてのベルト側部分２２の角速度ωB の推
定値ωBp及びねじり角θRBの推定値θRBp が求められ
る。In step 70, the above-described disturbance observer processing is performed on the disturbance observer 30 based on the wheel speed Vwi and the corresponding braking / driving torque, whereby the estimated value w2p of the disturbance w2 and the change in the tire spring constant are determined. Represent
Estimate θRBp estimate .omega.B p及 Binejiri angle θRB angular velocity .omega.B belt portion 22 as a parameter are obtained.
【００５５】ステップ８０に於いては相関演算ブロック
３２について上述した相関演算が図５に示されたフロー
チャートに従って行われ、これにより外乱ｗ2 の推定値
ｗ2pとねじり角推定値θRBp との相互相関Ｃ（ｗ2p，θ
RBp ）及びねじり角推定値θRBp の自己相関Ｃ
（θRBp ，θRBp ）が演算される。In step 80, the above-described correlation calculation is performed on the correlation calculation block 32 in accordance with the flowchart shown in FIG. 5, whereby the estimated value w 2p of the disturbance w 2 and the estimated torsion angle value θ RBp are mutually determined. Correlation C (w 2p , θ
RBp ) and the autocorrelation C of the estimated torsion angle θ RBp
(Θ RBp , θ RBp ) is calculated.
【００５６】ステップ９０に於いては正規化許可判定値
Ｄが下記の（１５）式に従ってベルト側部分２２の角速
度ωB の推定値ωBpとリム側部分２０の角速度ωR （検
出値）との偏差の自乗積和値として演算される。In step 90, the normalization permission determination value D is obtained by calculating the estimated value ω Bp of the angular speed ω B of the belt side portion 22 and the angular speed ω R (detected value) of the rim side portion 20 according to the following equation (15). Is calculated as the sum of the squared products of the deviations.
【数１４】Ｄ＝Σ（ωBp−ωR ）2 ・・・（１５）D = Σ (ω Bp −ω R ) 2 (15)
【００５７】ステップ１００に於いては正規化許可判定
値Ｄがその基準値ＤＳ（正の定数）以上であるか否かの
判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ１
１０に於いて以上の各ステップに於いて演算されたデー
タがクリアされ、肯定判別が行われたときにはステップ
１２０に於いて正規化ブロック３６について上述した正
規化処理が行われ、これにより自己相関Ｃ（θRBp ，θ
RBp ）に対する相互相関Ｃ（ｗ2p，θRBp ）の比として
ＬK 値が演算されると共に、ＬK 値に基づきタイヤのば
ね定数の変化量ΔＫが演算される。In step 100, it is determined whether or not the normalization permission determination value D is equal to or more than its reference value DS (positive constant). If a negative determination is made, step 1 is executed.
In step 10, the data calculated in each of the above steps is cleared, and when an affirmative determination is made, the normalization processing described above is performed on the normalization block 36 in step 120, whereby the autocorrelation C (Θ RBp , θ
Cross-correlation C (w 2p for RBp), with L K value as the ratio of theta RBp) is calculated, the change amount ΔK of the spring constant of the tire on the basis of the L K value is calculated.
【００５８】ステップ１３０に於いてはばね定数の変化
量ΔＫがその基準値ΔＫ0 （負の定数）未満であるか否
かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのま
まステップ１５０へ進み、肯定判別が行われたときには
ステップ１４０に於いて警報装置１８へ制御信号が出力
された後ステップ１５０へ進む。ステップ１５０に於い
ては以上の各ステップに於いて演算されたデータがクリ
アされると共に、タイヤ空気圧の異常判定が行われるべ
き次ぎの車輪が選定され、しかる後ステップ１０へ戻
る。In step 130, it is determined whether or not the change amount ΔK of the spring constant is smaller than its reference value ΔK 0 (negative constant). If a negative determination is made, the process proceeds directly to step 150. When an affirmative determination is made, a control signal is output to the alarm device 18 in step 140, and then the process proceeds to step 150. In step 150, the data calculated in each of the above steps is cleared, and the next wheel on which tire pressure abnormality determination is to be performed is selected.
【００５９】また上述のステップ８０の相関演算ルーチ
ンは図５に示されたフローチャートに従って以下の如く
実行される。The above-described correlation calculation routine of step 80 is executed as follows in accordance with the flowchart shown in FIG.
【００６０】ステップ８１に於いてはステップ７０に於
いて演算された現時点の外乱推定値Ｗ2p(j) 及びねじり
角推定値θRBp(j)が読込まれ、ステップ８２に於いては
下記の（１６）式に従って相互相関Ｃ（ｗ2p，θRB）が
演算される。即ち外乱推定値ｗ2p(j) とねじり角推定値
θRBp(j)との積が演算され、その積が相互相関Ｃ
（ｗ2p，θRB）に加算される。ただし最初にステップ８
２が実行される際には相互相関Ｃ（ｗ2p，θRBp ）が０
であるため、相互相関メモリに外乱推定値ｗ2p(j) とね
じり角推定値θRBp(j)との積が格納されるのみである。In step 81, the current disturbance estimated value W 2p (j) and the torsion angle estimated value θ RBp (j) calculated in step 70 are read. In step 82, the following ( The cross-correlation C (w 2p , θ RB ) is calculated according to the equation (16). That is, the product of the disturbance estimation value w 2p (j) and the torsion angle estimation value θ RBp (j) is calculated, and the product is calculated as the cross-correlation C
(W 2p , θ RB ). But first step 8
2 is executed, the cross-correlation C (w 2p , θ RBp ) is 0
Therefore, only the product of the disturbance estimation value w 2p (j) and the torsion angle estimation value θ RBp (j) is stored in the cross-correlation memory.
【数１５】 Ｃ（ｗ2p，θRB）＝Ｃ（ｗ2p，θRB）＋ｗ2p(j) ・θRBp(j)・・・（１６）## EQU15 ## C (w 2p , θ RB ) = C (w 2p , θ RB ) + w 2p (j) · θ RBp (j) (16)
【００６１】同様にステップ８３に於いては下記の（１
６）式に従って自己相関Ｃ（θRBp，θRBp ）が演算さ
れる。即ちねじり角推定値θRBp(j)の二乗が演算され、
自己相関メモリの自己相関Ｃ（θRBp ，θRBp ）に加算
される。Similarly, in step 83, the following (1)
The autocorrelation C (θ RBp , θ RBp ) is calculated according to the equation (6). That is, the square of the estimated torsion angle θ RBp (j) is calculated,
It is added to the autocorrelation C (θ RBp , θ RBp ) of the autocorrelation memory.
【数１６】 Ｃ（θRBp ，θRBp ）＝Ｃ（θRBp ，θRBp ）＋θRBp(j) 2 ・・・（１７）C (θ RBp , θ RBp ) = C (θ RBp , θ RBp ) + θ RBp (j) 2 (17)
【００６２】ステップ８４に於いては整数ｊが１インク
リメントされ、ステップ８５に於いては整数ｊがＮｂ
（正の一定の整数）になったか否かの判定が行われ、否
定判別が行われたときにはステップ１０へ戻り、肯定判
別が行われたときにはステップ８６に於いてｊが０にリ
セットされることにより相関演算ルーチンを終了し、次
ぎのステップ９０へ進む。In step 84, the integer j is incremented by one, and in step 85, the integer j is set to Nb.
It is determined whether or not (positive constant integer) has been reached. If a negative determination is made, the process returns to step 10, and if an affirmative determination is made, j is reset to 0 in step 86. Terminates the correlation calculation routine, and proceeds to the next step 90.
【００６３】以上の説明より解る如く、ステップ１０及
び２０により図３の車輪速演算ブロック２６の機能が達
成され、ステップ３０により前処理フィルタブロック２
８の機能が達成され、ステップ７０により外乱オブザー
バ３０の機能が達成され、ステップ８０により相関演算
ブロック３２の機能が達成される。またステップ９０に
より正規化許可判定値演算ブロック３４の機能が達成さ
れ、ステップ１００〜１１０により正規化ブロック３６
の機能が達成され、ステップ１３０及び１４０により異
常判定ブロック３８の機能が達成される。As understood from the above description, the functions of the wheel speed calculation block 26 of FIG. 3 are achieved by steps 10 and 20, and the pre-processing filter block 2 is executed by step 30.
8 is achieved, the function of the disturbance observer 30 is achieved by step 70, and the function of the correlation operation block 32 is achieved by step 80. Further, the function of the normalization permission judgment value calculation block 34 is achieved by step 90, and the normalization block 36 is executed by steps 100 to 110.
The function of the abnormality determination block 38 is achieved by steps 130 and 140.
【００６４】かくして第一の実施形態によれば、ステッ
プ１０〜７０に於いて外乱オブザーバの処理により外乱
ｗ2 、ベルト側部分２２の角速度ωB の推定値ωBp、及
びねじり角θRBが推定され、ステップ８０に於いて外乱
ｗ2 の推定値ｗ2p及びねじり角θRBの推定値θRBp に基
づき、外乱ｗ2 の推定値ｗ2pとねじり角推定値θRBpと
の相互相関Ｃ（ｗ2p，θRBp ）及びねじり角推定値θ
RBp の自己相関Ｃ（θRBp ，θRBp ）が演算される。Thus, according to the first embodiment, in steps 10 to 70, the disturbance w 2 , the estimated value ωBp of the angular velocity ωB of the belt side portion 22, and the torsion angle θ RB are estimated by the processing of the disturbance observer. In step 80, based on the estimated value w 2p of the disturbance w 2 and the estimated value θ RBp of the torsion angle θ RB , the cross-correlation C (w 2p , c) between the estimated value w 2p of the disturbance w 2 and the estimated torsion angle θ RBp θ RBp ) and estimated torsion angle θ
RBp of the autocorrelation C (θ RBp, θ RBp) is calculated.
【００６５】そしてステップ９０に於いて整数ｊが０よ
りＮｂになるまでの所定時間に於けるベルト側部分２２
の角速度ωB の推定値ωBpとリム側部分２０の角速度ω
R （検出値）との偏差の自乗積和値としてベルト側部分
２２とリム側部分２０との間の相対回転振動のレベルで
ある正規化許可判定値Ｄが演算され、ステップ１００に
於いて正規化許可判定値Ｄが基準値ＤＳ以上であると判
定されたときにのみステップ１２０に於いて正規化が行
われ、ステップ１３０及び１４０のタイヤ空気圧の異常
判定が行われる。Then, in step 90, the integer j is 0.
Belt side portion 22 for a predetermined time until
Of the angular velocity ωB of the rim side portion 20 and the estimated value ωBp of the angular velocity ωB
A normalization permission determination value D, which is the level of relative rotational vibration between the belt-side portion 22 and the rim-side portion 20, is calculated as the sum of squares of the deviation from R (detected value). Only when it is determined that the activation permission determination value D is equal to or greater than the reference value DS, the normalization is performed in step 120, and the abnormality determination of the tire pressure in steps 130 and 140 is performed.
【００６６】従ってこの実施形態によれば、正規化許可
判定値Ｄは外乱オブザーバ処理により推定されたベルト
側部分２２の回転速度と検出されたリム側部分２０の回
転速度との間の偏差の大きさの積算値として演算され、
この値はタイヤの共振レベルを示すので、タイヤの共振
レベルが高く車輪速信号に含まれるノイズの影響等を受
けにくい状況に於いてのみタイヤ空気圧の異常判定を行
い、これにより車輪速信号に含まれるノイズ等に起因し
てタイヤ空気圧が誤って異常であると判定されることを
防止し、タイヤ空気圧の異常判定を高精度に行うことが
できる。Therefore, according to this embodiment, the normalization permission judgment value D is the magnitude of the deviation between the rotation speed of the belt side portion 22 estimated by the disturbance observer process and the detected rotation speed of the rim side portion 20. Is calculated as an integrated value of
Since this value indicates the resonance level of the tire, it is determined that the tire pressure is abnormal only in a situation where the resonance level of the tire is high and is not easily affected by noise included in the wheel speed signal. It is possible to prevent the tire pressure from being erroneously determined to be abnormal due to noise or the like, thereby making it possible to determine the tire pressure abnormally with high accuracy.
【００６７】またこの実施形態によれば、正規化許可判
定値Ｄは上記（１５）式に従ってベルト側部分２２の角
速度ωB の推定値ωBpとリム側部分２０の角速度ωR と
の偏差の自乗積和値として演算されるので、ステップ７
０の外乱オブザーバ処理により演算されたベルト側部分
２２の角速度ωB の推定値ωBpを有効に利用することが
できる。Further, according to this embodiment, the normalization permission determination value D is obtained by calculating the deviation between the estimated value ω Bp of the angular speed ω B of the belt side portion 22 and the angular speed ω R of the rim side portion 20 according to the above equation (15). Since it is calculated as the sum of squared products, step 7
The estimated value ω Bp of the angular velocity ω B of the belt-side portion 22 calculated by the disturbance observer process of 0 can be effectively used.
【００６８】第二の実施形態 図６は本発明によるタイヤ空気圧異常判定装置の第二の
実施形態に於けるタイヤ空気圧異常判定ルーチンを示す
ゼネラルフローチャートである。尚図６に於いて図４に
示されたステップに対応するステップには図４に於いて
付されたステップ番号と同一のステップ番号が付されて
いる。 Second Embodiment FIG. 6 is a general flowchart showing a tire pressure abnormality determination routine in a tire pressure abnormality determination apparatus according to a second embodiment of the present invention. In FIG. 6, steps corresponding to the steps shown in FIG. 4 are assigned the same step numbers as those given in FIG.
【００６９】この実施形態のステップ１０２及び１０４
以外の各ステップはそれぞれ第一の実施形態の場合と同
様に実行され、ステップ１００に於いて否定判別が行わ
れたときにはステップ１０２に於いてカウンタのカウン
ト値Ｃdsが１インクリメントされ、ステップ１０４に於
いてカウント値Ｃdsが基準値Ｃdso （正の一定の整数）
であるか否かの判別が行われる。このステップに於いて
肯定判別が行われたときにはステップ１５０へ進み、否
定判別が行われたときにはステップ１１０へ進む。尚基
準値Ｃdso は正規化許可判定値Ｄとその基準値ＤＳとの
偏差Ｄ−ＤＳの関数であってもよい。Steps 102 and 104 of this embodiment
The other steps are executed in the same manner as in the first embodiment. When a negative determination is made in step 100, the count value Cds of the counter is incremented by one in step 102, and in step 104 And the count value Cds is the reference value Cdso (positive constant integer)
Is determined. When an affirmative determination is made in this step, the routine proceeds to step 150, and when a negative determination is made, the routine proceeds to step 110. Note that the reference value Cdso may be a function of a deviation D-DS between the normalization permission determination value D and the reference value DS.
【００７０】かくして第二の実施形態によれば、第一の
実施形態の場合と同様、車輪速信号に含まれるノイズ等
に起因してタイヤ空気圧が誤って異常であると判定され
ることを防止してタイヤ空気圧の異常判定を高精度に行
うと共に、外乱オブザーバ処理により演算されたベルト
側部分２２の角速度ωB の推定値ωBpを有効に利用して
正規化許可判定値Ｄを演算することができる。Thus, according to the second embodiment, similarly to the first embodiment, it is possible to prevent the tire pressure from being erroneously determined to be abnormal due to noise or the like included in the wheel speed signal. In addition, the abnormality determination of the tire air pressure is performed with high accuracy, and the normalization permission determination value D is calculated by effectively using the estimated value ω Bp of the angular velocity ω B of the belt side portion 22 calculated by the disturbance observer process. Can be.
【００７１】またこの実施形態によれば、ステップ１０
０に於ける否定判別の回数Ｃdsが基準値Ｃdso になる
と、ステップ１５０に於いてタイヤ空気圧の異常判定が
行われる車輪が他の車輪に選定されるので、他の車輪の
タイヤの共振レベルが比較的高いにも拘らず、タイヤ空
気圧の異常判定が行われている車輪のタイヤの共振レベ
ルが低いレベルにて継続することに起因して他の車輪の
タイヤ空気圧の異常判定が長時間行われなくなることを
確実に防止することができる。According to this embodiment, step 10
When the number Cds of negative determinations at 0 becomes the reference value Cdso, the wheel on which the tire pressure abnormality determination is performed is selected as another wheel in step 150, and the resonance levels of the tires of the other wheels are compared. Despite the fact that the tire pressure is abnormally determined, the tire tire pressure abnormality determination of the other wheel is not performed for a long time due to the fact that the resonance level of the tire of the wheel for which the tire pressure abnormality determination is performed continues at a low level This can be reliably prevented.
【００７２】尚上述の第一及び第二の実施形態に於いて
は、正規化許可判定値Ｄは上記（１５）式に従ってベル
ト側部分２２の角速度の推定値ωBpとリム側部分２０の
角速度ωR との偏差の自乗積和値として演算されるよう
になっているが、下記の（１８）式に従ってベルト側部
分２２の角速度の推定値ωBpとリム側部分２０の角速度
ωR との偏差の絶対値の和として演算されてもよい。In the above-described first and second embodiments, the normalization permission determination value D is obtained by calculating the estimated value ω Bp of the angular speed of the belt side portion 22 and the angular speed of the rim side portion 20 according to the above equation (15). is calculated as the sum of squared product of the deviation from ω R , but the estimated value ω Bp of the angular speed of the belt side portion 22 and the angular speed ω R of the rim side portion 20 are calculated according to the following equation (18). It may be calculated as the sum of the absolute values of the deviations.
【数１７】Ｄ＝Σ｜ωBp−ωR ｜・・・（１８）D = Σ | ω Bp −ω R | (18)
【００７３】また正規化許可判定値Ｄは下記の（１９）
式に従って外乱オブザーバ処理により演算されたタイヤ
のねじり角の推定値θRBp の自乗積和値として演算され
てもよく、更には上記（１５）式の右辺又は（１８）式
の右辺と（１９）式の右辺との線形和の如く、これらの
組合せとして演算されてもよい。The normalization permission judgment value D is calculated by the following (19)
It may be calculated as the sum of squares of the estimated value of the torsion angle θ RBp of the tire calculated by the disturbance observer processing according to the equation, and further, the right side of the above equation (15) or the right side of the above equation (18) and (19) It may be calculated as a combination of these, such as a linear sum with the right side of the equation.
【数１８】Ｄ＝Σ（θRBp ）2 ・・・（１９）D = Σ (θ RBp ) 2 (19)
【００７４】また上述の第一及び第二の実施形態に於い
ては、ステップ１２０に於いて演算されたタイヤのばね
定数の変化量ΔＫに基づきステップ１３０に於いてタイ
ヤ空気圧が異常であるか否かが判定されるようになって
いるが、必要ならばばね定数の変化量ΔＫに基づきタイ
ヤ空気圧の変化量ΔＰが演算され、タイヤ空気圧Ｐが正
規のタイヤ空気圧Ｐo と変化量ΔＰと和として演算され
てもよい。更にこの場合、タイヤ空気圧の異常判定は演
算されたタイヤ空気圧Ｐ又はその変化量ΔＰに基づいて
行われてもよい。In the above-described first and second embodiments, it is determined in step 130 whether or not the tire air pressure is abnormal based on the variation ΔK of the tire spring constant calculated in step 120. If necessary, the tire pressure change ΔP is calculated based on the spring constant change ΔK, and the tire pressure P is calculated as the sum of the normal tire pressure Po and the change ΔP. May be done. Further, in this case, the abnormality determination of the tire air pressure may be performed based on the calculated tire air pressure P or the change amount ΔP thereof.
【００７５】また上述の第一及び第二の実施形態に於い
ては、正規化許可判定値Ｄの大小判定の基準値ＤＳは定
数であるが、基準値ＤＳは例えば車速が高いほど高くな
るよう、若しくはトランスミッションのギヤ比及びエン
ジン回転数より推定される路面状況が良路であるほど高
くなるよう、車輌の走行状態に基づき推定される路面状
況に応じて可変設定されてもよい。In the above-described first and second embodiments, the reference value DS for the magnitude determination of the normalization permission determination value D is a constant. However, the reference value DS increases, for example, as the vehicle speed increases. Or the road surface condition estimated based on the running state of the vehicle so that the road condition estimated from the transmission gear ratio and the engine speed becomes higher as the road is better.
It may be variably set according to the situation .
【００７６】また上述の第一及び第二の実施形態に於い
ては、正規化許可判定値Ｄはタイヤのベルト側部分とリ
ム側部分との間の相対回転振動のレベルとして演算され
るようになっているが、例えば車輪の回転速度の変動の
レベルとして演算されてもよい。In the first and second embodiments described above, the normalization permission determination value D is calculated as the level of the relative rotational vibration between the belt side portion and the rim side portion of the tire. However, it may be calculated, for example, as a level of the fluctuation of the rotation speed of the wheel.
【００７７】また上述の第一及び第二の実施形態に於い
て、ステップ８４の前にステップ９０及びステップ１０
０が実行され、これにより正規化許可判定値Ｄが基準値
ＤＳ以上になったときには、相関演算の回数ｊがＮb に
なる前であってもステップ１２０以降が実行されてもよ
い。In the first and second embodiments described above, steps 90 and 10 are performed before step 84.
0 is performed, and when the normalized permission determination value D becomes equal to or more than the reference value DS, the step 120 and the subsequent steps may be performed even before the number j of correlation operations reaches Nb.
【００７８】更に上述の第一及び第二の実施形態に於い
ては、外乱オブザーバ３０は各車輪の制駆動トルクＴd
をも入力とするようになっているが、上記（１）式等に
於ける制駆動トルクＴ1 の項が省略されると共に、トル
クセンサ１４FL〜１４RRが省略されてもよい。Further, in the above-described first and second embodiments, the disturbance observer 30 controls the braking / driving torque Td of each wheel.
Although adapted to enter also, together with the (1) or the like in braking and driving torque T 1 of the term to is omitted, the torque sensor 14FL~14RR may be omitted.
【００７９】以上に於いては本発明を特定の実施形態に
ついて詳細に説明したが、本発明はこれらの実施形態に
限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々
の実施形態が可能であることは当業者にとって明らかで
あろう。Although the present invention has been described in detail with reference to specific embodiments, the present invention is not limited to these embodiments, and various other embodiments may be included within the scope of the present invention. It will be clear to those skilled in the art that is possible.
【００８０】[0080]
【発明の効果】以上の説明より明らかである如く、上述
の請求項１の構成によれば、車輪速の検出値とベルト側
部分の角速度との偏差若しくはリム側部分とベルト側部
分との間のねじり角に基づきタイヤの回転振動のレベル
が演算され、該振動のレベルが基準値以上のときに外乱
及びパラメータに基づきタイヤ空気圧が異常であるか否
かが判定されるので、タイヤの共振レベルが高く車輪の
運動状態量の検出値に含まれるノイズの影響等を受けに
くい状況に於いてのみタイヤ空気圧の異常判定を行な
い、これにより従来のタイヤ空気圧異常判定装置の場合
に比してタイヤ空気圧の異常判定の精度を更に一層向上
させることができる。As is apparent from the above description, according to the above-described structure of the first aspect, the detected value of the wheel speed and the belt side
Deviation from angular velocity of the part or rim side part and belt side part
Is twist angle based-out tires from the rotational vibration levels operation between the minute, whether tire air pressure based on the disturbance and the parameter is abnormal is determined when the level of this vibration is equal to or higher than the reference value Therefore, the tire pressure abnormality determination is performed only in a situation in which the resonance level of the tire is high and is not easily affected by noise included in the detected value of the wheel motion state quantity. Compared with the case, the accuracy of the abnormality determination of the tire air pressure can be further improved.
【００８１】また請求項２の構成によれば、基準値は車
輌の走行状態に基づき推定される路面状況に応じて可変
設定されるので、例えば車輌が良路を走行する場合には
基準値を高めに設定してタイヤ空気圧の誤判定を防止
し、車輌が良路以外を走行する場合には基準値を低めに
設定してタイヤ空気圧の異常判定の頻度が低くなること
を防止することができる。According to the second aspect of the present invention, the reference value is variably set according to the road surface condition estimated based on the running state of the vehicle. It can be set high to prevent erroneous determination of tire pressure, and if the vehicle runs on a road other than a good road, the reference value can be set low to prevent the frequency of tire pressure abnormality determination from decreasing. .
【００８２】更に請求項３の構成によれば、一つの車輪
についてタイヤ空気圧の異常判定を行うに適していない
状況である旨の判定回数が基準回数になると、当該車輪
についてのタイヤ空気圧の異常判定が中止され、他の一
つの車輪についてタイヤ空気圧の異常判定が行われるの
で、例えば一つの車輪に路面より入力される振動レベル
が比較的低いことに起因してその車輪のタイヤ空気圧の
異常判定に長時間を要し、そのため他の車輪についてタ
イヤ空気圧の異常判定が長時間行われなくなることを確
実に防止することができる。Further, according to the third aspect of the present invention, when the number of determinations indicating that the situation is not suitable for performing the tire pressure abnormality determination for one wheel becomes the reference number, the tire pressure abnormality determination for the wheel is performed. Is stopped, and the abnormality determination of the tire air pressure is performed for the other one wheel, so that, for example, the abnormality level determination of the tire air pressure of the one wheel due to the relatively low vibration level input from the road surface to one wheel is performed. It takes a long time, so that it is possible to reliably prevent the abnormal determination of the tire pressure from being performed for another wheel for a long time.
【図１】本発明によるタイヤ空気圧異常判定装置の第一
の実施形態を示す概略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a first embodiment of a tire air pressure abnormality determination device according to the present invention.
【図２】車輪の力学モデルを示す説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing a dynamic model of a wheel.
【図３】図１に示されたタイヤ空気圧判定装置のブロッ
ク線図である。FIG. 3 is a block diagram of the tire pressure determining apparatus shown in FIG. 1;
【図４】第一の実施形態に於けるタイヤ空気圧異常判定
ルーチンを示すゼネラルフローチャートである。FIG. 4 is a general flowchart illustrating a tire pressure abnormality determination routine according to the first embodiment.
【図５】図４に示されたフローチャートのステップ８０
に於ける相関演算ルーチンを示すフローチャートであ
る。FIG. 5 is a step 80 of the flowchart shown in FIG. 4;
6 is a flowchart showing a correlation calculation routine in the embodiment.
【図６】第二の実施形態に於けるタイヤ空気圧異常判定
ルーチンを示すゼネラルフローチャートである。FIG. 6 is a general flowchart showing a tire air pressure abnormality determination routine according to a second embodiment.
１２FL〜１２RR…車輪速センサ １６…タイヤ空気圧判定装置 １８…警報装置 ２６…車輪速演算ブロック ２８…前処理フィルタブロック ３０…外乱オブザーバ ３２…相関演算ブロック ３４…正規化許可判定値演算ブロック ３６…正規化ブロック ３８…異常判定ブロック 12FL-12RR: Wheel speed sensor 16: Tire pressure determination device 18: Alarm device 26: Wheel speed calculation block 28: Pre-processing filter block 30: Disturbance observer 32: Correlation calculation block 34: Normalization permission determination value calculation block 36: Normal Block 38: Abnormality judgment block
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 河井 弘之 愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 小島 弘義 愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 鈴木 基司 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地株式会 社デンソー内 (72)発明者 藤原 健司 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地株式会 社デンソー内 (72)発明者 梅野 孝治 愛知県愛知郡長久手町大字長湫字横道41 番地の１株式会社豊田中央研究所内 (56)参考文献 特開 平８−156536（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−254316（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−133831（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−15069（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60C 23/00 - 23/08 G01L 17/00 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing from the front page (72) Inventor Hiroyuki Kawai 1 Toyota Town, Toyota Town, Aichi Prefecture Inside Toyota Motor Corporation (72) Inventor Hiroyoshi Koichi 1 Toyota Town, Toyota City, Aichi Prefecture Inside Toyota Motor Corporation ( 72) Inventor Motoshi Suzuki 1-1-1, Showa-cho, Kariya-shi, Aichi Prefecture, Japan Denso Corporation (72) Inventor Kenji Fujiwara 1-1-1, Showa-cho, Kariya-shi, Aichi Prefecture, Japan Denso Corporation (72) Inventor Koji Umeno 41 Toyota Chuo R & D Co., Ltd., at 41, Chuchu-Yokomichi, Nagakute-cho, Aichi-gun, Aichi Prefecture (56) References JP-A-8-156536 (JP, A) JP-A-5-254316 (JP, A) 5-138331 (JP, A) JP-A-8-15069 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) B60C 23/00-23/08 G01L 17/00
Claims (3)
る手段と、車輪速の検出値より車輪に対する外乱を推定
すると共にタイヤのばね定数の変化を表すパラメータと
してタイヤのベルト側部分の角速度及びリム側部分とベ
ルト側部分との間のねじり角を推定するオブザーバと、
前記車輪速の検出値と前記ベルト側部分の角速度との偏
差若しくは前記ねじり角に基づきタイヤの回転振動のレ
ベルを演算する手段と、前記振動のレベルが基準値以上
のときに前記外乱及び前記パラメータに基づきタイヤ空
気圧が異常であるか否かを判定する手段とを有するタイ
ヤ空気圧異常判定装置。1. A means for detecting a wheel speed of the motion state amount of the wheel, the belt side of the tire as a parameter representing the change in the spring constant of the tire with estimating the disturbance against the wheel from the detection value of the wheel speed An observer for estimating the angular velocity of the portion and the torsion angle between the rim side portion and the belt side portion,
Means for calculating a level of rotational vibration of the tire based on a deviation between the detected value of the wheel speed and the angular velocity of the belt-side portion or the torsion angle, and the disturbance and the parameter when the level of the vibration is equal to or more than a reference value. Means for determining whether or not the tire pressure is abnormal based on the tire pressure.
される路面状況に応じて可変設定されることを特徴とす
る請求項１に記載のタイヤ空気圧異常判定装置。2. The reference value is estimated based on a running state of a vehicle.
The tire pressure abnormality determination device according to claim 1, wherein the tire pressure abnormality determination device is variably set according to a road surface condition to be performed .
順次タイヤ空気圧の異常判定を行い、一つの車輪につい
て振動のレベルが連続して前記基準値未満である回数が
基準回数になると、前記一つの車輪についてのタイヤ空
気圧の異常判定を中止し、他の一つの車輪についてタイ
ヤ空気圧の異常判定を行うよう構成されていることを特
徴とする請求項１に記載のタイヤ空気圧異常判定装置。3. The tire pressure abnormality determining device sequentially determines tire pressure abnormality for each wheel, and when the number of times that the vibration level is continuously less than the reference value for one wheel reaches the reference number, The tire pressure abnormality determination device according to claim 1, wherein the abnormality determination of the tire pressure for one wheel is stopped, and the abnormality determination of the tire pressure for another wheel is performed.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP01342197A JP3328534B2 (en) | 1997-01-09 | 1997-01-09 | Tire pressure abnormality judgment device |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
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|---|---|
| JPH10193935A JPH10193935A (en) | 1998-07-28 |
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