JP3318832B2

JP3318832B2 - 誘導装置

Info

Publication number: JP3318832B2
Application number: JP23676098A
Authority: JP
Inventors: 親房野中; 俊之酒巻
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1998-08-24
Filing date: 1998-08-24
Publication date: 2002-08-26
Anticipated expiration: 2018-08-24
Also published as: JP2000065925A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、クラッタ及び目
標外反射波に埋もれた戦車、艦船などの目標反射波から
固定及び低速移動の複数目標の情報をクラッタ及び島及
びジャマから分別し検出することで、中間飛しょうは単
数目標もしくは複数目標へ誘導装置を搭載した飛しょう
体を誘導すること、終末飛しょうは予め定められた指定
目標と進入角度を演算しその指定目標の命中点へ誘導す
る誘導装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図３３と図３４と図２は従来の誘導装置
の構成図と処理フローと運用図を示すものである。図３
３において、１は誘導装置であり、２はＲＦ（Ｒａｄｉ
ｏＦｒｅｑｕｅｎｃｙ）帯連続信号とローカル信号を
生成する局発器、３は前記ＲＦ体連続信号を予め定めら
れたパルス変調のタイミングで送信パルス信号を生成す
る送信器、４は前記送信パルス信号を予め定められたＰ
ＲＩ（ＰｕｌｓｅＲｅｐｅｔａｔｉｏｎＩｎｔｅｒ
ｖａｌ）のタイミングで送受信の信号を切り換える送受
切替器、５は背景を含む複数目標６に送信波として放射
し、複数目標及びクラッタ、島などから反射された受信
波を受けて複数目標及びクラッタ、島などのクラッタ、
島などの振幅、位置情報を含むＳＵＭ受信信号とＤＩＦ
（ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ）受信信号を生成するアンテ
ナ、７はアンテナ４から出力され送受切換器４を経由し
た時系列のＳＵＭ受信信号とアンテナ４から出力された
ＤＩＦ受信信号を局発部２から出力されたローカル信号
で位相検波し、複数目標及びクラッタ、島などの振幅、
位置情報を含む時系列のＳＵＭビデオ信号とＤＩＦビデ
オ信号に変換する受信器、８は前記ＳＵＭビデオ信号を
ＦＦＴ（ＦａｓｔＦｏｕｒｉｅｒＴｒａｎｓｆｏｒ
ｍ）処理し、複数目標及びクラッタ、島などの振幅、周
波数情報を含む周波数変換信号を抽出する周波数検出
器、９は前記周波数変換信号を予め定められた時間遅延
させた周波数変換信号で引き算処理し、固定したクラッ
タなどの周波数成分を除去した複数目標の振幅、周波数
情報を含む２次元振幅周波数情報を抽出するＭＴＩ（Ｍ
ｏｖｉｎｇＴａｒｇｅｔＩｎｄｉｃａｔｏｒ）処理
器、１０は前記２次元振幅周波数情報と受信器７から出
力された時系列のＳＵＭビデオ信号を距離変換した複数
目標及びクラッタ、島などの振幅、距離情報を含む２次
元振幅距離情報とアンテナ制御器１６から出力された現
在のアンテナ首振角度の情報を格納し、またＣＦＡＲ
（ＣｏｎｓｔａｎｔＦａｌｓｅＡｌａｒｍＲａｔ
ｅ）処理、クラスタリング処理後のマップデータを更新
格納するマップデータ格納器、１１は角度毎の前記２次
元振幅距離情報及び２次元振幅周波数情報を予め定めら
れた距離範囲及び周波数範囲で振幅情報を平均処理し、
クラッタなどによる誤警報を一定した複数目標及び島な
どの振幅、距離情報を含む２次元振幅距離情報及び振
幅、周波数情報を含む２次元振幅周波数情報を抽出する
ＣＦＡＲ処理器、１２はマップデータ格納器１０から出
力されたＣＦＡＲ処理後の２次元振幅距離情報を予め定
められた距離範囲以上を目標外と判定し、距離方向の広
がりを除去した複数目標の振幅、距離情報を含む２次元
振幅距離情報を抽出するクラスタリング処理器、１３は
受信器７から出力された時系列のＳＵＭビデオ信号をＤ
ＩＦビデオ信号で割り算したアンテナ主軸と目標反射方
向との角度差である第１の角度誤差をモノパルス演算
し、この第１の角度誤差とアンテナ制御器１６から出力
された現在のアンテナ首振角度から角度信号を変換演算
する角度検出器、１４は第１の角度誤差を積分処理する
ことで誘導信号１５を演算する追尾処理器、１６は角度
検出器１３から出力された角度信号と誘導装置外部から
出力された動揺信号１７からアンテナ首振角度を演算す
るアンテナ制御器である。

【０００３】この動作を図３３と図３４と図２に基づい
て説明する。図２は運用図を示すもので、１は誘導装
置、Ｍは誘導装置１を搭載した飛しょう体、Ｒは飛しょ
う経路、Ｔ１は離遠する低速移動目標、Ｔ２は接近する
低速移動目標、Ｔ３は固定目標、Ｃ１，Ｃ２は島などの
クラッタである。誘導装置１を搭載した飛しょう体Ｍが
位置Ｐ１の時、局発器２でＲＦ帯連続信号とローカル信
号を生成し、送信器３でＲＦ帯連続信号を予め定められ
たパルス変調のタイミングで送信パルス信号を生成し、
送受切換器４を介してアンテナ５から背景を含む戦車も
しくは艦船などの複数目標６に送信波として放射し、反
射された受信波を受けて複数目標及びクラッタ、島など
の振幅、位置情報を含むＳＵＭ受信信号とＤＩＦ受信信
号を生成する。受信器６で時系列のＳＵＭ受信信号とＤ
ＩＦ受信信号を局発器２から出力されたローカル信号で
位相検波し、複数目標及びクラッタ、島などの振幅、位
置情報を含む時系列のＳＵＭビデオ信号とＤＩＦビデオ
信号に変換して、周波数変換器８でＳＵＭビデオ信号を
ＦＦＴ処理し、複数目標及びクラッタ、島などの振幅、
周波数情報を含む周波数変換信号を抽出する。ＭＴＩ処
理器９で前記周波数変換信号を予め定められた時間遅延
させた周波数変換信号で引き算処理し、図３９に示すよ
うな固定したクラッタなどの周波数成分を除去した複数
目標の振幅、周波数情報を含む２次元振幅周波数情報を
抽出し、マップデータ格納器１０で２次元振幅周波数情
報と受信器７から出力された時系列のＳＵＭビデオ信号
を距離変換した複数目標及びクラッタ、島などの振幅、
距離情報を含む２次元振幅距離情報とアンテナ制御器１
６から出力された現在のアンテナ首振角度の情報を格納
し、またＣＦＡＲ処理、クラスタリング処理後のマップ
データを更新格納する。ＣＦＡＲ処理器１１で角度毎の
２次元振幅距離情報及び２次元振幅周波数情報を予め定
められた距離範囲及び周波数範囲の振幅情報を平均処理
し、クラッタなどによる誤警報を一定した図３７に示す
ような複数目標Ｔ１〜Ｔ３及び島Ｃ１，２などの振幅、
距離情報を含む２次元振幅距離情報及び振幅、周波数情
報を含む２次元振幅周波数情報を抽出し、クラスタリン
グ処理器１２でマップデータ格納器１０から出力された
ＣＦＡＲ処理後の２次元振幅距離情報を予め定められた
距離範囲以上を目標外と判定し、図３８に示すような島
Ｃ１，２などを除去した複数目標Ｔ１〜Ｔ３の振幅、距
離情報を含む２次元振幅距離情報を抽出する。誘導装置
１を搭載した飛しょう体Ｍが位置Ｐ２の時、角度検出器
１３で受信器７から出力された時系列のＳＵＭビデオ信
号をＤＩＦビデオ信号で割り算した２点波線で示すアン
テナ主軸Ｖ１と２点波線で示す目標反射方向Ｖ２との角
度差Δθである第１の角度誤差をモノパルス演算し、こ
の第１の角度誤差とアンテナ制御器１６から出力された
現在のアンテナ首振角度から角度信号を変換演算する。
追尾処理器１４で前記第１の角度誤差を積分処理するこ
とで誘導信号１５を演算し、アンテナ制御器１６で角度
検出器１３から出力された角度信号と誘導装置外部から
出力された動揺信号１７からアンテナ首振角度を演算す
る。追尾処理器１４から出力された誘導信号１５を用い
て、誘導装置外部に出力し、誘導装置１を搭載した飛し
ょう体Ｍを目標へ誘導する。受信器７以降の処理フロー
を図３４に示す。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の誘
導装置では、図３５に示すような遠距離に固定目標Ｔ４
〜Ｔ７が存在する場合、分解能ΔＲ１，ΔＣＲ１が粗い
と、同一距離で同一角度内の複数目標の分別ができない
問題がある。また、図３６に示すような目標追尾後、近
距離になるほど目標からの反射電力レベルが大きいポイ
ントが増大し、分解能ΔＲ１，ΔＣＲ１内でピーク反射
電力の位置が変わる。分解能が粗いと、この影響を受け
る範囲が広いため、誘導ノイズが大きくなる問題があ
る。また、図３７に示すような目標Ｔ１〜Ｔ３及び島Ｃ
１，２のマップデータに対して時間軸のみＣＦＡＲ処理
していたため、誤警報確率が悪かった問題がある。ま
た、図３８に示すようなＣＦＡＲ後の目標Ｔ１〜Ｔ３及
び島Ｃ１，２のマップデータに対して時間軸のみクラス
タリング処理していたため、角度方向に広がった島など
を除去することができない問題がある。また、図３９に
示すような目標Ｔ１〜Ｔ３及びＣ１，２のマップデータ
に対してＭＴＩ処理していたため、遅延時間に対応する
周波数範囲がブラインドになり、速度検出できない問題
がある。また、図４０に示すような同一発射した誘導装
置１を搭載した飛しょう体Ｍが同一目標Ｔ７を追尾する
問題がある。また、図４１に示すような単一目標しか追
尾できない問題がある。また、図４２に示すような分解
能ΔＲ１が粗いと、目標反射点のレンジプロフィールの
点数が少なく命中点指定の精度が悪い問題がある。ま
た、図４３の（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すような有効
場所への攻撃ができないことや目標に当たらず通過する
ことや目標から跳ね返される問題がある。

【０００５】この発明は、かかる問題点を解決するため
になされたものであり、目標検出能力、目標分別能力、
目標選択能力、目標追尾能力を向上することができる。
その結果、クラッタ及び目標外反射波に埋もれた戦車、
艦船などの目標反射波から固定及び低速移動の複数目標
の情報を検出し、中間は単数目標もしくは複数目標へ誘
導装置を搭載した飛しょう体を誘導し、終末は予め定め
られた進入角度と指定目標の命中点へ誘導装置を搭載し
た飛しょう体を誘導することに利用するものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】第１の発明による誘導装
置は、従来記載の誘導装置に対して、新たにパルス圧縮
器と角度圧縮器を追加した構成からなり、従来による同
等の処理と、受信器から出力されたＳＵＭビデオ信号と
ＤＩＦビデオ信号を相関処理した複数目標及びクラッ
タ、島などの振幅、位置情報を含む時系列のＳＵＭ狭パ
ルス信号とＤＩＦ狭パルス信号を生成するパルス圧縮器
と、パルス圧縮器から出力されたＳＵＭ狭パルス信号を
予め定められた係数を掛けたＤＩＦ狭パルス信号で引き
算処理した複数目標及びクラッタ、島などの振幅情報を
含む時系列の角度圧縮ＳＵＭ狭パルス信号を生成する角
度圧縮器と、角度圧縮器から出力された時系列の角度圧
縮ＳＵＭ狭パルス信号をパルス圧縮器から出力された時
系列のＤＩＦ狭パルス信号で割り算したアンテナ主軸と
目標反射方向との角度差である第１の角度誤差をモノパ
ルス演算し、この第１の角度誤差とアンテナ制御器から
出力された現在のアンテナ首振角度から角度信号を変換
演算する角度検出器を備えた誘導装置で、分解能向上に
よるクラッタ電力を低減する、探知能力を向上する、同
一距離で同一角度内の複数目標を分別する、クラッタ、
島、目標を分別精度が向上する、誘導ノイズを低減する
手段を有する。

【０００７】また、第２の発明による誘導装置は、第１
の発明記載の誘導装置に対して、新たに２次元ＣＦＡＲ
処理器を追加した構成からなり、従来と第１の発明によ
る同等の処理と、マップデータ格納器から出力された角
度毎の３次元振幅距離周波数情報のマップデータを予め
定められた距離、周波数範囲の振幅情報を平均処理し、
クラッタなどによる誤警報を一定した複数目標及び島な
どの振幅、距離、周波数情報を含む３次元振幅距離周波
数情報のマップデータを抽出する２次元ＣＦＡＲ処理器
を備えた誘導装置で、誤警報確率を低減する、探知性能
を向上する手段を有する。

【０００８】また、第３の発明による誘導装置は、第２
の発明記載の誘導装置に対して、新たに２次元クラスタ
リング処理器を追加した構成からなり、従来と第１，２
の発明による同等の処理と、マップデータ格納器から出
力された２次元ＣＦＡＲ処理後の３次元振幅距離角度情
報のマップデータ及び３次元振幅距離周波数のマップデ
ータを予め定められた距離、角度範囲及び距離、周波数
範囲以上を目標外と判定し、島、クラッタなどを除去し
た複数目標の振幅、距離、角度・周波数情報を含む３次
元振幅距離角度情報のマップデータ及び３次元振幅距離
周波数情報のマップデータを抽出する２次元クラスタリ
ング処理器を備えた誘導装置で、角度方向、周波数方向
に広がった島などを除去する、目標分別能力を向上する
手段を有する。

【０００９】また、第４の発明による誘導装置は、第３
の発明記載の誘導装置に対して、新たにＭＴＩスタガ処
理器を追加した構成からなり、従来と第１〜３の発明に
よる同等の処理と、周波数変換器から出力されたＭ個の
周波数変換信号を予め定められたＭ種類の時間遅延させ
たＭ個の周波数変換信号で引き算処理し、固定したクラ
ッタなどの周波数成分及びブラインド速度を除去した複
数目標の振幅、周波数情報を含む２次元振幅周波数情報
を抽出するＭＴＩスタガ処理器と、予め定められたＭ種
類の遅延タイミングを生成する手段を備えた誘導装置
で、ブラインド速度を除去する、探知能力を向上する手
段を有する。

【００１０】また、第５の発明による誘導装置は、第４
の発明記載の誘導装置に対して、新たに帯域合成処理器
を追加した構成からなり、従来と第１〜４の発明による
同等の処理と、マップデータ格納器から出力された３次
元振幅距離角度情報から予め定められた振幅のしきい値
以上を目標候補と判定する手段と、前記目標候補の全て
に対して予め定められたＰＲＩ毎に局発部でＲＦ帯連続
信号ｆ０〜ｆＮを生成し、送信器でパルス変調したＮ発
の送信波を放射し、受信した目標及びクラッタの振幅、
位置情報を含むＮ個のＳＵＭビデオ信号とＮ個のＤＩＦ
ビデオ信号をＦＦＴ処理した後、誘導装置外部から出力
された自機速度信号で位相補償したＩＦ（Ｉｎｔｅｒｍ
ｅｄｉａｔｅＦｒｅｑｕｅｎｃｙ）周波数ｆ０’〜ｆ
Ｎ’の帯域を合成処理した合成帯域ｆＴをＩＦＦＴ（ｉ
ｎｖｅｒｔＦａｓｔＦｏｕｒｉｅｒＴｒａｎｓｆ
ｏｒｍ）処理した合成帯域狭ＳＵＭパルス信号及び合成
帯域狭ＤＩＦパルス信号を抽出する帯域合成処理器を備
えた誘導装置で、高距離分解能によるクラッタ、ジャ
マ、目標を分別する、目標特異点を検出する手段を有す
る。

【００１１】また、第６の発明による誘導装置は、第５
の発明記載の誘導装置に対して、新たにレーダエコー照
合処理器を追加した構成からなり、従来と第１〜５の発
明による同等の処理と、マップデータ格納器から出力さ
れた帯域合成処理後の２次元距離角度情報のマップデー
タと誘導装置外部から出力されたレーダエコー照合情
報、指定目標位置情報を相関処理し、指定目標を推定し
た指定目標位置情報と指定できなかった時の複数目標位
置情報を演算するレーダエコー照合器と、角度圧縮器か
ら出力された時系列の角度圧縮ＳＵＭ狭パルス信号をパ
ルス圧縮器から出力された時系列のＤＩＦ狭パルス信号
で割り算したアンテナ主軸と目標反射方向との角度差で
ある第１の角度誤差をモノパルス演算し、この第１の角
度誤差とアンテナ制御器から出力された現在のアンテナ
首振角度と前記指定目標位置情報から角度信号を変換演
算する角度検出器を備えた誘導装置で、指定目標を検出
する、攻撃能力を向上する手段を有する。

【００１２】また、第７の発明による誘導装置は、第６
の発明記載の誘導装置に対して、新たにグループトラッ
キング処理器を追加した構成からなり、従来と第１〜６
の発明による同等の処理と、レーダエコー照合器から出
力された指定目標の相関処理できなかった時の複数目標
の位置情報に対して、最適追尾点を演算するグループト
ラッキング処理器を備えた誘導装置で、初中期の追尾精
度を向上する、複数目標を追尾する手段を有する。

【００１３】また、第８の発明による誘導装置は、第７
の発明記載の誘導装置に対して、従来と第１〜７の発明
による同等の処理と、新たに帯域合成処理器の結果を角
度検出器に出力する手段を備えた誘導装置で、目標の命
中点指定へ追尾する、誘導ノイズを低減する手段を有す
る。

【００１４】また、第９の発明による誘導装置は、第８
の発明記載の誘導装置に対して、新たにレンジプロフィ
ール抽出器とレンジプロフィールデータ格納器と相対角
進入角演算器を追加した構成からなり、従来と第１〜８
の発明による同等の処理と、帯域合成処理器から出力さ
れた時系列の合成帯域狭ＳＵＭパルス信号から時間軸上
に配列した目標像のレンジプロフィールを抽出するレン
ジプロフィール抽出器と、目標との相対角度と相対角度
毎のレンジプロフィールデータを格納するレンジプロフ
ィール格納器と、前記レンジプロフィールデータと抽出
したレンジプロフィールとを相関処理し、相似したレン
ジプロフィールデータに対応した相対角度を推定し、こ
の相対角度と予め定められた進入角度を引き算処理した
第３の角度誤差を演算する相対角進入角演算器と、角度
検出器から出力された第１の角度誤差もしくは第２の角
度誤差と前記第３の角度誤差を加算し、積分処理するこ
とで誘導信号を演算する追尾処理器を備えた誘導装置
で、データベースとの比較により目標との相対角度を検
出する、指定した進入角度へ誘導する手段を有する。

【００１５】また、第１０の発明による誘導装置は、第
８の発明記載の誘導装置に対して、新たにＤＢＳ処理器
と３次元目標画像抽出器と相対角進入角演算器を追加し
た構成からなり、従来と第１〜８の発明による同等の処
理と、帯域合成処理器から出力されたＬ個のＰＲＩ毎の
合成帯域狭ＳＵＭパルス信号を誘導装置外部から出力さ
れた自機速度信号、動揺信号によって位相補償し、周波
数変換した目標の振幅、距離、周波数の情報を含んだ３
次元振幅周波数距離情報を抽出するＤＢＳ処理器と、前
記３次元振幅距離周波数情報をＦＦＴ処理によって、ビ
ーム幅内を分割した３次元振幅距離角度情報の目標画像
データを抽出する３次元目標画像抽出器と、前記３次元
振幅距離角度情報から相対角度を推定し、この相対角度
と予め定められた進入角度を引き算処理した第３の角度
誤差を演算する相対角進入角演算器を備えた誘導装置
で、誘導装置自身で目標との相対角度を検出する、指定
した進入角度へ誘導する手段を有する。

【００１６】

【発明の実施の形態】実施の形態１．図１と図３と図２
はこの発明の実施の形態１を示す構成図と処理フロー図
と運用図である。図１において、従来の構成図である図
３３に対して新規部分として、パルス圧縮器１８と角度
圧縮器１９である。１８は受信器７から出力されたＳＵ
Ｍビデオ信号とＤＩＦビデオ信号を相関処理した複数目
標及びクラッタ、島などの振幅、位置情報を含む時系列
のＳＵＭ狭パルス信号とＤＩＦ狭パルス信号を生成する
パルス圧縮器、１９はパルス圧縮器１８から出力された
ＳＵＭ狭パルス信号を予め定められた係数を掛けたＤＩ
Ｆ狭パルス信号で引き算処理した複数目標及びクラッ
タ、島などの振幅情報を含む時系列の角度圧縮ＳＵＭ狭
パルス信号を生成する角度圧縮器、１３は角度圧縮器１
９から出力された時系列の角度圧縮ＳＵＭ狭パルス信号
をパルス圧縮器から出力された時系列のＤＩＦ狭パルス
信号で割り算したアンテナ主軸と目標反射方向との角度
差である第１の角度誤差をモノパルス演算し、この第１
の角度誤差とアンテナ制御器１６から出力された現在の
アンテナ首振角度から角度信号を変換演算する角度検出
器である。

【００１７】この動作を図１と図２と図３に基づき説明
する。図２は運用図を示すもので、１は誘導装置、Ｍは
誘導装置１を搭載した飛しょう体、Ｒは飛しょう経路、
Ｔ１は離遠する低速移動目標、Ｔ２は接近する低速移動
目標、Ｔ３は固定目標、Ｃ１，Ｃ２は島などのクラッタ
である。誘導装置１を搭載した飛しょう体Ｍが位置Ｐ１
の時、局発器２でＲＦ帯連続信号とローカル信号を生成
し、送信器３でＲＦ帯連続信号を予め定められたパルス
変調のタイミングで送信パルス信号を生成し、送受切替
器４を介してアンテナ５から背景を含む戦車もしくは艦
船などの複数目標６に送信波として放射し、反射された
受信波を受けて複数目標及びクラッタ、島などの振幅、
位置情報を含むＳＵＭ受信信号とＤＩＦ受信信号を生成
する。受信器６で時系列のＳＵＭ受信信号とＤＩＦ受信
信号を局発部２から出力されたローカル信号で位相検波
し、複数目標及びクラッタ、島などの振幅、位置情報を
含む時系列のＳＵＭビデオ信号とＤＩＦビデオ信号に変
換して、パルス圧縮器１８で受信器７から出力されたＳ
ＵＭビデオ信号とＤＩＦビデオ信号を相関処理した複数
目標及びクラッタ、島などの振幅、位置情報を含む時系
列のＳＵＭ狭パルス信号とＤＩＦ狭パルス信号を生成
し、角度圧縮器１９はパルス圧縮器１８から出力された
ＳＵＭ狭パルス信号を予め定められた係数を掛けたＤＩ
Ｆ狭パルス信号で引き算処理した複数目標及びクラッ
タ、島などの振幅情報を含む時系列の角度圧縮ＳＵＭ狭
パルス信号を生成する。周波数変換器８で角度圧縮ＳＵ
Ｍパルス信号をＦＦＴ処理し、複数目標及びクラッタ、
島などの振幅、周波数情報を含む周波数変換信号を抽出
する。ＭＴＩ処理器９で前記周波数変換信号を予め定め
られた時間遅延させた周波数変換信号で引き算処理し、
図３９に示すような固定したクラッタなどの周波数成分
を除去した複数目標の振幅、周波数情報を含む２次元振
幅周波数情報を抽出し、マップデータ格納器１０で２次
元振幅周波数情報と受信器７から出力された時系列のＳ
ＵＭビデオ信号を距離変換した複数目標及びクラッタ、
島などの振幅、距離情報を含む２次元振幅距離情報とア
ンテナ制御器１６から出力された現在のアンテナ首振角
度の情報を格納し、またＣＦＡＲ処理、クラスタリング
処理後のマップデータを更新格納する。ＣＦＡＲ処理器
１１で角度毎の２次元振幅距離情報及び２次元振幅周波
数情報を予め定められた距離範囲及び周波数範囲の振幅
情報を平均処理し、クラッタなどによる誤警報を一定し
た図３７に示すような複数目標Ｔ１〜Ｔ３及び島Ｃ１，
２などの振幅、距離情報を含む２次元振幅距離情報及び
２次元振幅周波数情報を抽出し、クラスタリング処理器
１２でマップデータ格納器１０から出力されたＣＦＡＲ
処理後の２次元振幅距離情報を予め定められた距離範囲
以上を目標外と判定し、図３８に示すような距離方向の
広がりを除去した複数目標の振幅、距離情報を含む２次
元振幅距離情報を抽出する。誘導装置１を搭載した飛し
ょう体Ｍが位置Ｐ２の時、角度検出器１３で角度圧縮器
１９から出力された時系列の角度圧縮ＳＵＭ狭パルス信
号をパルス圧縮器１８から出力されたＤＩＦ狭パルス信
号で割り算した２点波線で示すアンテナ主軸Ｖ１と２点
波線で示す目標反射方向Ｖ２との角度差Δθである第１
の角度誤差をモノパルス演算し、この第１の角度誤差と
アンテナ制御器１６から出力された現在のアンテナ首振
角度から角度信号を変換演算する。追尾処理器１４で前
記第１の角度誤差を積分処理することで誘導信号１５を
演算し、アンテナ制御器１６で角度検出器１３から出力
された角度信号と誘導装置外部から出力された動揺信号
１７からアンテナ首振角度を演算する。追尾処理器１４
から出力された誘導信号１５を用いて、誘導装置外部に
出力し、誘導装置１を搭載した飛しょう体Ｍを目標へ誘
導する。受信器７以降の処理フローを図３に示す。誘導
装置１を搭載した飛しょう体Ｍは、太線で示した飛しょ
う経路Ｒに従って飛しょうしながら、複数目標６に対し
て誘導装置１から送信波を放射し、パルス圧縮器１８と
角度圧縮器１９によって、高分解能な目標情報を取得す
る。その結果、図４に示すような同一角度、同一距離に
存在する複数目標Ｔ４とＴ５，Ｔ６とＴ７をそれぞれ分
別する。また、高分解能ΔＲ，ΔＣＲの目標情報を用い
て図４１に示すような追尾処理図において図３６に示す
ような単一目標を追尾時、近距離で発生する目標反射点
の散乱範囲を減少させる。これらの処理によって、誘導
装置１を搭載した飛しょう体Ｍを目標Ｔ２に向かって高
精度な誘導する。

【００１８】このような構成をとることによって、従来
のマップデータ図を示す図３５に示す同一距離で異なる
位置にいる複数目標の弁別が不可能であった問題が、図
４に示すような分別可能になり、また図３６に示す近距
離での誘導ノイズ大であった問題が、図３６に示すよう
な誘導ノイズが減少し、誘導精度が向上する。

【００１９】実施の形態２．図６と図７と図２はこの発
明の実施の形態２を示す構成図と処理フロー図と運用図
である。図６において、実施の形態１の構成図である図
１に対して新規部分として、２次元ＣＦＡＲ処理器２０
である。２０はマップデータ格納器１０から出力された
角度毎の３次元振幅距離周波数情報のマップデータを予
め定められた距離、周波数範囲の振幅情報を平均処理
し、クラッタなどによる誤警報を一定した複数目標及び
島などの振幅、距離、周波数情報を含む３次元振幅距離
周波数情報のマップデータを抽出する２次元ＣＦＡＲ処
理器である。

【００２０】この動作を図６と図７と図２に基づき説明
する。図２は運用図を示すもので、１は誘導装置、Ｍは
誘導装置１を搭載した飛しょう体、Ｒは飛しょう経路、
Ｔ１は離遠する低速移動目標、Ｔ２は接近する低速移動
目標、Ｔ３は固定目標、Ｃ１，Ｃ２は島などのクラッタ
である。誘導装置１を搭載した飛しょう体Ｍが位置Ｐ１
の時、図６において、２〜１９の動作は、図１の実施の
形態１と同等である。マップデータ格納器１０で２次元
振幅周波数情報と受信器７から出力された時系列のＳＵ
Ｍビデオ信号を距離変換した複数目標及びクラッタ、島
などの振幅、距離情報を含む２次元振幅距離情報とアン
テナ制御器１６から出力された現在のアンテナ首振角度
の情報を格納し、また２次元ＣＦＡＲ処理、クラスタリ
ング処理後のマップデータを更新格納する。２次元ＣＦ
ＡＲ処理器１１でマップデータ格納器１０から出力され
た角度毎の３次元振幅距離周波数情報及び３次元振幅距
離角度のマップデータを予め定められた距離、周波数範
囲及び距離、角度範囲の振幅情報を平均処理し、クラッ
タなどによる誤警報を一定した図８に示すような複数目
標Ｔ１〜Ｔ３及び島Ｃ１，２などの振幅、距離、角度・
周波数情報を含む３次元振幅距離周波数情報及び３次元
振幅距離角度のマップデータを抽出する。受信器７以降
の処理フローを図７に示す。誘導装置１を搭載した飛し
ょう体Ｍは、太線で示した飛しょう経路Ｒに従って飛し
ょうしながら、複数目標６に対して誘導装置１から送信
波を放射し、パルス圧縮器１８と角度圧縮器１９によっ
て、高分解能な目標情報を取得する。２次元ＣＦＡＲ処
理器２０によって、誤警報確率を低減した複数の目標情
報を抽出する。その結果、図８に示す。これらの処理に
よって、誘導装置１を搭載した飛しょう体Ｍを目標Ｔ２
に向かって高精度な誘導する。このような構成をとるこ
とによって、誤警報確率を低減し、探知性能を向上す
る。

【００２１】実施の形態３．図９と図１０と図２はこの
発明の実施の形態３を示す構成図と処理フロー図と運用
図である。図９において、実施の形態２の構成図である
図６に対して新規部分として、２次元クラスタリング処
理器２１である。２１はマップデータ格納器１０から出
力された２次元ＣＦＡＲ処理後の３次元振幅距離角度情
報のマップデータ及び３次元振幅距離周波数のマップデ
ータを予め定められた距離、角度範囲以上及び距離、周
波数範囲以上を目標外と判定し、島、クラッタなどを除
去した複数目標の振幅、距離、角度・周波数情報を含む
３次元振幅距離角度情報のマップデータ及び３次元振幅
距離周波数のマップデータを抽出する２次元クラスタリ
ング処理器である。

【００２２】この動作を図９と図１０と図２に基づき説
明する。図２は運用図を示すもので、１は誘導装置、Ｍ
は誘導装置１を搭載した飛しょう体、Ｒは飛しょう経
路、Ｔ１は離遠する低速移動目標、Ｔ２は接近する低速
移動目標、Ｔ３は固定目標、Ｃ１，Ｃ２は島などのクラ
ッタである。誘導装置１を搭載した飛しょう体Ｍが位置
Ｐ１の時、図９において、２〜１９及び２０の動作は、
図１，６の実施の形態１，２と同等である。マップデー
タ格納器１０で２次元振幅周波数情報と受信器７から出
力された時系列のＳＵＭビデオ信号を距離変換した複数
目標及びクラッタ、島などの振幅、距離情報を含む２次
元振幅距離情報とアンテナ制御器１６から出力された現
在のアンテナ首振角度の情報を格納し、また２次元ＣＦ
ＡＲ処理、２次元クラスタリング処理後のマップデータ
を更新格納する。２次元クラスタリング処理器２１はマ
ップデータ格納器１０から出力された２次元ＣＦＡＲ処
理後の３次元振幅距離角度情報のマップデータ及び３次
元振幅距離周波数のマップデータを予め定められた距
離、角度範囲以上及び距離、周波数範囲以上を目標外と
判定し、図１１に示すような島、クラッタＣ１，２など
を除去した複数目標Ｔ１〜Ｔ３の振幅、距離、角度・周
波数情報を含む３次元振幅距離角度情報のマップデータ
及び３次元振幅距離周波数のマップデータを抽出する。
受信器７以降の処理フローを図１０に示す。誘導装置１
を搭載した飛しょう体Ｍは、太線で示した飛しょう経路
Ｒに従って飛しょうしながら、複数目標６に対して誘導
装置１から送信波を放射し、パルス圧縮器１８と角度圧
縮器１９によって、高分解能な目標情報を取得する。２
次元ＣＦＡＲ処理器２０によって、誤警報確率を低減し
た複数の目標情報を抽出する。２次元クラスタリング処
理器２１によって、角度方向、周波数方向に広がった島
などを除去した複数の目標情報を抽出する。その結果、
図１１に示す。これらの処理によって、誘導装置１を搭
載した飛しょう体Ｍを目標Ｔ２に向かって高精度な誘導
する。このような構成をとることによって、角度方向及
び周波数方向に広がった島、クラッタなどを除去し、目
標分別能力を向上する。

【００２３】実施の形態４．図１２と図１３と図２はこ
の発明の実施の形態４を示す構成図と処理フロー図と運
用図である。図１２において、実施の形態３の構成図で
ある図９に対して新規部分として、ＭＴＩスタガ処理器
２２である。２２は周波数変換器から出力されたＭ個の
周波数変換信号を予め定められたＭ種類の時間遅延させ
たＭ個の周波数変換信号で引き算処理し、固定したクラ
ッタなどの周波数成分及びブラインド速度を除去した複
数目標の振幅、周波数情報を含む２次元振幅周波数情報
を抽出するＭＴＩスタガ処理器、予め定められたＭ種類
の遅延タイミングを生成する手段である。

【００２４】この動作を図１２と図１３と図２に基づき
説明する。図２は運用図を示すもので、１は誘導装置、
Ｍは誘導装置１を搭載した飛しょう体、Ｒは飛しょう経
路、Ｔ１は離遠する低速移動目標、Ｔ２は接近する低速
移動目標、Ｔ３は固定目標、Ｃ１，Ｃ２は島などのクラ
ッタである。誘導装置１を搭載した飛しょう体Ｍが位置
Ｐ１の時、図１２において、２〜１９，２０，２１の動
作は、図１，６，９の実施の形態１〜３と同等である。
ＭＴＩスタガ処理器２２で予め定められたＭ種類の遅延
タイミングを生成する手段によって、周波数変換器８か
ら出力されたＭ個の周波数変換信号を予め定められたＭ
種類の時間遅延させたＭ個の周波数変換信号で引き算処
理し、図１４に示すような固定したクラッタなどの周波
数及びブラインド速度を除去した複数目標Ｔ１〜Ｔ３の
振幅、周波数情報を含む２次元振幅周波数情報を抽出す
る。受信器７以降の処理フローを図１３に示す。誘導装
置１を搭載した飛しょう体Ｍは、太線で示した飛しょう
経路Ｒに従って飛しょうしながら、複数目標６に対して
誘導装置１から送信波を放射し、パルス圧縮器１８と角
度圧縮器１９によって、高分解能な目標情報を取得す
る。２次元ＣＦＡＲ処理器２０によって、誤警報確率を
低減した複数の目標情報を抽出する。２次元クラスタリ
ング処理器２１によって、角度方向、周波数方向に広が
った島などを除去した複数の目標情報を抽出する。ＭＴ
Ｉスタガ処理器２２によって、ブラインド速度領域を除
去した複数の目標情報を抽出する。その結果、図１４に
示す。これらの処理によって、誘導装置１を搭載した飛
しょう体Ｍを目標Ｔ２に向かって高精度な誘導する。こ
のような構成をとることによって、低速移動目標を検出
し、ブラインド速度を除去し、探知能力を向上する。

【００２５】実施の形態５．図１５と図１６と図２はこ
の発明の実施の形態５を示す構成図と処理フロー図と運
用図である。図１５において、実施の形態４の構成図で
ある図１２に対して新規部分として、帯域合成処理器２
３である。２３はマップデータ格納器から出力された３
次元振幅距離角度情報から予め定められた振幅のしきい
値以上を目標候補と判定する手段と、前記目標候補の全
てに対して予め定められたＰＲＩ毎に局発部でＲＦ帯連
続信号ｆ０〜ｆＮを生成し、送信器でパルス変調したＮ
発の送信波を放射し、受信した目標及びクラッタの振
幅、位置情報を含むＮ個のＳＵＭビデオ信号とＮ個のＤ
ＩＦビデオ信号をＦＦＴ処理した後、誘導装置外部から
出力された自機速度信号２４で位相補償したＩＦ周波数
ｆ０’〜ｆＮ’の帯域を合成処理した合成帯域ｆＴをＩ
ＦＦＴ処理した合成帯域狭ＳＵＭパルス信号及び合成帯
域狭ＤＩＦパルス信号を抽出する帯域合成処理器であ
る。

【００２６】この動作を図１５と図１６と図２に基づき
説明する。図２は運用図を示すもので、１は誘導装置、
Ｍは誘導装置１を搭載した飛しょう体、Ｒは飛しょう経
路、Ｔ１は離遠する低速移動目標、Ｔ２は接近する低速
移動目標、Ｔ３は固定目標、Ｃ１，Ｃ２は島などのクラ
ッタである。誘導装置１を搭載した飛しょう体Ｍが位置
Ｐ１の時、図１５において、２〜１９，２０，２１，２
２の動作は、図１，６，９，１２の実施の形態１〜４と
同等である。マップデータ格納器１０で２次元振幅周波
数情報と受信器７から出力された時系列のＳＵＭビデオ
信号を距離変換した複数目標及びクラッタ、島などの振
幅、距離情報を含む２次元振幅距離情報とアンテナ制御
器１６から出力された現在のアンテナ首振角度の情報を
格納し、また２次元ＣＦＡＲ処理、２次元クラスタリン
グ処理、帯域合成処理後のマップデータを更新格納す
る。帯域合成処理器２３でマップデータ格納器１０から
出力された３次元振幅距離角度情報から予め定められた
振幅のしきい値以上を目標候補と判定する手段と、前記
目標候補の全てに対して予め定められたＰＲＩ毎に局発
部でＲＦ帯連続信号ｆ０〜ｆＮを生成し、送信器でパル
ス変調したＮ発の送信波を放射し、受信した目標及びク
ラッタの振幅、位置情報を含むＮ個のＳＵＭビデオ信号
とＮ個のＤＩＦビデオ信号をＦＦＴ処理した後、誘導装
置外部から出力された自機速度信号２４で位相補償した
ＩＦ周波数ｆ０’〜ｆＮ’の帯域を合成処理した合成帯
域ｆＴをＩＦＦＴ処理した合成帯域狭ＳＵＭパルス信号
及び合成帯域狭ＤＩＦパルス信号を抽出する。これは図
１７に示すような高距離分解能処理のレンジプロフィー
ルによって、距離方向の広がりを抽出し、目標Ｔ１〜Ｔ
３とクラッタやジャマなどを分別する。受信器７以降の
処理フローを図１６に示す。誘導装置１を搭載した飛し
ょう体Ｍは、太線で示した飛しょう経路Ｒに従って飛し
ょうしながら、複数目標６に対して誘導装置１から送信
波を放射し、パルス圧縮器１８と角度圧縮器１９によっ
て、高分解能な目標情報を取得する。２次元ＣＦＡＲ処
理器２０によって、誤警報確率を低減した複数の目標情
報を抽出する。２次元クラスタリング処理器２１によっ
て、角度方向、周波数方向に広がった島などを除去した
複数の目標情報を抽出する。ＭＴＩスタガ処理器２２に
よって、ブラインド速度領域を除去した複数の目標情報
を抽出する。図１７に示すような処理パターン例を行う
帯域合成処理器２３によって、クラッタ、ジャマ、島、
複数目標を分別した情報を抽出する。これらの処理によ
って、誘導装置１を搭載した飛しょう体Ｍを目標Ｔ２に
向かって高精度な誘導する。このような構成をとること
によって、高距離分解能によるクラッタ、ジャマ、目標
を分別し、目標特異点を検出することができる。

【００２７】実施の形態６．図１８と図１９と図２はこ
の発明の実施の形態６を示す構成図と処理フロー図と運
用図である。図１８において、実施の形態５の構成図で
ある図１５に対して新規部分として、レーダエコー照合
処理器２５である。２５はマップデータ格納器１０から
出力された帯域合成処理後の２次元距離角度情報のマッ
プデータと誘導装置外部から出力されたレーダエコー照
合情報２６を、指定目標位置情報を相関処理し、指定目
標を推定した指定目標位置情報と指定できなかった時の
複数目標位置情報を演算するレーダエコー照合器、１３
は角度圧縮器１９から出力された時系列の角度圧縮ＳＵ
Ｍパルス信号をパルス圧縮器１８から出力された時系列
のＤＩＦ狭パルス信号で割り算したアンテナ主軸と目標
反射方向との角度差である第１の角度誤差をモノパルス
演算し、この第１の角度誤差とアンテナ制御器から出力
された現在のアンテナ首振角度と前記指定目標位置情報
から角度信号を変換演算する角度検出器である。

【００２８】この動作を図１８と図１９と図２に基づき
説明する。図２は運用図を示すもので、１は誘導装置、
Ｍは誘導装置１を搭載した飛しょう体、Ｒは飛しょう経
路、Ｔ１は離遠する低速移動目標、Ｔ２は接近する低速
移動目標、Ｔ３は固定目標、Ｃ１，Ｃ２は島などのクラ
ッタである。誘導装置１を搭載した飛しょう体Ｍが位置
Ｐ１の時、図１８において、２〜１９，２０，２１，２
２，２３の動作は、図１，６，９，１２，１５の実施の
形態１〜５と同等である。レーダエコー照合器２５で図
２０に示すようなマップデータ格納器１０から出力され
た帯域合成処理後の２次元距離角度情報のマップデータ
Ｓ１〜Ｓ４と誘導装置外部から出力されたレーダエコー
照合情報２６のＭ１〜Ｍ４を指定目標位置情報を相関処
理し、指定目標を推定した指定目標位置情報と指定でき
なかった時の複数目標位置情報を演算する。誘導装置１
を搭載した飛しょう体Ｍが位置Ｐ２の時、角度検出器１
３で角度圧縮器１９から出力された時系列の角度圧縮Ｓ
ＵＭ狭パルス信号をパルス圧縮器１８から出力された時
系列のＤＩＦ狭パルス信号で割り算した２点波線で示し
たアンテナ主軸Ｖ１と２点波線で示した目標反射方向Ｖ
２との角度差Δθである第１の角度誤差をモノパルス演
算し、この第１の角度誤差とアンテナ制御器１６から出
力された現在のアンテナ首振角度と前記指定目標位置情
報から角度信号を変換演算する。受信器７以降の処理フ
ローを図１９に示す。誘導装置１を搭載した飛しょう体
Ｍは、太線で示した飛しょう経路Ｒに従って飛しょうし
ながら、複数目標６に対して誘導装置１から送信波を放
射し、パルス圧縮器１８と角度圧縮器１９によって、高
分解能な目標情報を取得する。２次元ＣＦＡＲ処理器２
０によって、誤警報確率を低減した複数の目標情報を抽
出する。２次元クラスタリング処理器２１によって、角
度方向、周波数方向に広がった島などを除去した複数の
目標情報を抽出する。ＭＴＩスタガ処理器２２によっ
て、ブラインド速度領域を除去した複数の目標情報を抽
出する。図１７に示すような処理パターン例を行う帯域
合成処理器２３によって、クラッタ、ジャマ、島、複数
目標を分別した情報を抽出する。図２０に示すような処
理パターン例を行うレーダエコー照合処理器２５によっ
て、指定した単一目標情報を抽出する。これらの処理に
よって、誘導装置１を搭載した飛しょう体Ｍを目標Ｔ２
に向かって高精度な誘導する。このような構成をとるこ
とによって、指定目標を検出し、攻撃能力が向上する。

【００２９】実施の形態７．図２２と図２３と図２はこ
の発明の実施の形態７を示す構成図と処理フロー図と運
用図である。図２２において、実施の形態６の構成図で
ある図１８に対して新規部分として、グループトラッキ
ング処理器２７である。２７はレーダエコー照合器２５
から出力された指定目標の相関処理できなかった時の複
数目標の位置情報に対して、最適追尾点を演算するグル
ープトラッキング処理器である。

【００３０】この動作を図２２と図２３と図２に基づき
説明する。図２は運用図を示すもので、１は誘導装置、
Ｍは誘導装置１を搭載した飛しょう体、Ｒは飛しょう経
路、Ｔ１は離遠する低速移動目標、Ｔ２は接近する低速
移動目標、Ｔ３は固定目標、Ｃ１，Ｃ２は島などのクラ
ッタである。誘導装置１を搭載した飛しょう体Ｍが位置
Ｐ１の時、図２２において、２〜１９，２０，２１，２
２，２３，２５の動作は、図１，６，９，１２，１５，
１８の実施の形態１〜６と同等である。誘導装置１を搭
載した飛しょう体Ｍが位置Ｐ２の時、グループトラッキ
ング処理器２７でレーダエコー照合器２５から出力され
た指定目標の相関処理できなかった時の複数目標の位置
情報に対して、最適追尾点を演算し、誘導信号１５を誘
導装置外部に出力する。受信器７以降の処理フローを図
２３に示す。誘導装置１を搭載した飛しょう体Ｍは、太
線で示した飛しょう経路Ｒに従って飛しょうしながら、
複数目標６に対して誘導装置１から送信波を放射し、パ
ルス圧縮器１８と角度圧縮器１９によって、高分解能な
目標情報を取得する。２次元ＣＦＡＲ処理器２０によっ
て、誤警報確率を低減した複数の目標情報を抽出する。
２次元クラスタリング処理器２１によって、角度方向、
周波数方向に広がった島などを除去した複数の目標情報
を抽出する。ＭＴＩスタガ処理器２２によって、ブライ
ンド速度領域を除去した複数の目標情報を抽出する。図
１７に示すような処理パターン例を行う帯域合成処理器
２３によって、クラッタ、ジャマ、島、複数目標を分別
した情報を抽出する。図２０に示すような処理パターン
例を行うレーダエコー照合処理器２５によって、指定し
た単一目標情報を抽出する。図２４に示すような処理パ
ターン例を行うグループトラッキング処理器２７によっ
て、指定目標が一致しない場合複数目標へ追尾する。こ
れらの処理によって、誘導装置１を搭載した飛しょう体
Ｍを複数目標６もしくは指定目標Ｔ２に向かって高精度
な誘導する。このような構成をとることによって、複数
目標を追尾することができる。

【００３１】実施の形態８．図２５と図２６と図２はこ
の発明の実施の形態８を示す構成図と処理フロー図と運
用図である。図２５において、実施の形態７の構成図で
ある図２２に対して新規部分として、帯域合成処理器２
７の結果を角度検出器１３に出力する手段である。

【００３２】この動作を図２５と図２６と図２に基づき
説明する。図２は運用図を示すもので、１は誘導装置、
Ｍは誘導装置１を搭載した飛しょう体、Ｒは飛しょう経
路、Ｔ１は離遠する低速移動目標、Ｔ２は接近する低速
移動目標、Ｔ３は固定目標、Ｃ１，Ｃ２は島などのクラ
ッタである。誘導装置１を搭載した飛しょう体Ｍが位置
Ｐ１の時、図２５において、２〜１９，２０，２１，２
２，２３，２５，２７の動作は、図１，６，９，１２，
１５，１８，２２の実施の形態１〜７と同等である。誘
導装置１を搭載した飛しょう体Ｍが位置Ｐ２の時、角度
検出器１３で角度圧縮器１９から出力された時系列の角
度圧縮ＳＵＭ狭パルス信号をパルス圧縮器から出力され
た時系列のＤＩＦ狭パルス信号で割り算した２点波線で
示したアンテナ主軸Ｖ１と２点波線で示した目標反射方
向Ｖ２との角度差Δθである第１の角度誤差をモノパル
ス演算し、また帯域合成処理器２５から出力された合成
帯域狭ＳＵＭパルス信号を合成帯域狭ＤＩＦパルス信号
で割り算した第２の角度誤差を演算し、追尾処理によっ
て角度誤差を使い分け、この角度誤差とアンテナ制御器
１６から出力された現在のアンテナ首振角度と前記指定
目標位置情報から角度信号を変換演算する。受信器７以
降の処理フローを図２６に示す。誘導装置１を搭載した
飛しょう体Ｍは、太線で示した飛しょう経路Ｒに従って
飛しょうしながら、複数目標６に対して誘導装置１から
送信波を放射し、パルス圧縮器１８と角度圧縮器１９に
よって、高分解能な目標情報を取得する。２次元ＣＦＡ
Ｒ処理器２０によって、誤警報確率を低減した複数の目
標情報を抽出する。２次元クラスタリング処理器２１に
よって、角度方向、周波数方向に広がった島などを除去
した複数の目標情報を抽出する。ＭＴＩスタガ処理器２
２によって、ブラインド速度領域を除去した複数の目標
情報を抽出する。図１７に示すような処理パターン例を
行う帯域合成処理器２３によって、クラッタ、ジャマ、
島、複数目標を分別した情報を抽出する。図２０に示す
ような処理パターン例を行うレーダエコー照合処理器２
５によって、指定した単一目標情報を抽出する。図２４
に示すような処理パターン例を行うグループトラッキン
グ処理器２７によって、指定目標が一致しない場合複数
目標へ追尾する。帯域合成処理器２３の結果を用いた角
度検出処理器１３によって、図２７に示すような高距離
分解能ΔＲ３となるレンジプロフィール結果を抽出す
る。これらの処理によって、誘導装置１を搭載した飛し
ょう体Ｍを複数目標６もしくは指定目標Ｔ２の命中点に
向かって高精度な誘導する。このような構成をとること
によって、目標への命中点指定が可能になり、誘導ノイ
ズを低減することができる。

【００３３】実施の形態９．図２８と図２９と図２はこ
の発明の実施の形態９を示す構成図と処理フロー図と運
用図である。図２８において、実施の形態８の構成図で
ある図２５に対して新規部分として、レンジプロフィー
ル抽出器２８とレンジプロフィールデータ格納器２９と
相対角進入角演算器３０と追尾処理器１４である。２８
は帯域合成処理器２３から出力された時系列の合成帯域
狭ＳＵＭパルス信号から時間軸上に配列した目標像のレ
ンジプロフィールを抽出するレンジプロフィール抽出
器、２９は目標との相対角度と相対角度毎のレンジプロ
フィールデータを格納の角度誤差を加算し、積分処理す
ることで誘導信号を演算するレンジプロフィール格納
器、３０は前記レンジプロフィールデータと抽出したレ
ンジプロフィールとを相関処理し、相似したレンジプロ
フィールデータに対応した相対角度を推定し、この相対
角度と予め定められた進入角度を引き算処理した第３の
角度誤差を演算する相対角進入角演算器、１４は角度検
出器１３から出力された第１の角度誤差もしくは第２の
角度誤差と前記第３の角度誤差を加算し、積分処理する
ことで誘導信号を演算する追尾処理器である。

【００３４】この動作を図２８と図２９と図２に基づき
説明する。図２は運用図を示すもので、１は誘導装置、
Ｍは誘導装置１を搭載した飛しょう体、Ｒは飛しょう経
路、Ｔ１は離遠する低速移動目標、Ｔ２は接近する低速
移動目標、Ｔ３は固定目標、Ｃ１，Ｃ２は島などのクラ
ッタである。誘導装置１を搭載した飛しょう体Ｍが位置
Ｐ１の時、図２８において、２〜１９，２０，２１，２
２，２３，２５，２７の動作は、図１，６，９，１２，
１５，１８，２２，２５の実施の形態１〜８と同等であ
る。誘導装置１を搭載した飛しょう体Ｍが位置Ｐ２の
時、レンジプロフィール抽出器２８で帯域合成処理器２
３から出力された時系列の合成帯域狭ＳＵＭパルス信号
から時間軸上に配列した目標像のレンジプロフィールを
抽出し、レンジプロフィール格納器２９で目標との相対
角度と相対角度毎のレンジプロフィールデータを格納
し、相対角進入角演算器３０でこの格納したレンジプロ
フィールデータと抽出したレンジプロフィールとを相関
処理し、相似したレンジプロフィールデータに対応した
相対角度を推定し、この相対角度と予め定められた進入
角度を引き算処理した第３の角度誤差を演算する。追尾
処理器１４で角度検出器１３から出力された第１の角度
誤差もしくは第２の角度誤差と前記第３の角度誤差を加
算し、積分処理することで誘導信号１５を演算し、アン
テナ制御器１６で角度検出器１３から出力された角度信
号と誘導装置外部から出力された動揺信号１７からアン
テナ首振角度を演算する。追尾処理器１４もしくはグル
ープトラッキング処理器２７から出力された誘導信号１
５を用いて、誘導装置外部に出力し、誘導装置１を搭載
した飛しょう体Ｍを目標へ誘導する。受信器７以降の処
理フローを図２９に示す。誘導装置１を搭載した飛しょ
う体Ｍは、太線で示した飛しょう経路Ｒに従って飛しょ
うしながら、複数目標６に対して誘導装置１から送信波
を放射し、パルス圧縮器１８と角度圧縮器１９によっ
て、高分解能な目標情報を取得する。２次元ＣＦＡＲ処
理器２０によって、誤警報確率を低減した複数の目標情
報を抽出する。２次元クラスタリング処理器２１によっ
て、角度方向、周波数方向に広がった島などを除去した
複数の目標情報を抽出する。ＭＴＩスタガ処理器２２に
よって、ブラインド速度領域を除去した複数の目標情報
を抽出する。図１７に示すような処理パターン例を行う
帯域合成処理器２３によって、クラッタ、ジャマ、島、
複数目標を分別した情報を抽出する。図２０に示すよう
な処理パターン例を行うレーダエコー照合処理器２５に
よって、指定した単一目標情報を抽出する。図２４に示
すような処理パターン例を行うグループトラッキング処
理器２７によって、指定目標が一致しない場合複数目標
へ追尾する。帯域合成処理器２３の結果を用いた角度検
出処理器１３によって、図２７に示すような高分解能な
レンジプロフィール結果を抽出する。レンジプロフィー
ル抽出器２８とレンジプロフィールデータ格納器２９と
相対角進入角演算器３０によって、図３０に示すような
目標との相対角度と予め定められた進入角度に演算す
る。これらの処理によって、誘導装置１を搭載した飛し
ょう体Ｍを複数目標６もしくは予め定めた進入角で指定
目標Ｔ２の命中点に向かって高精度な誘導する。このよ
うな構成をとることによって、データベースとの比較に
より目標との相対角度を検出すること、指定した進入角
度へ誘導することができる。

【００３５】実施の形態１０．図３１と図３２と図２は
この発明の実施の形態１０を示す構成図と処理フロー図
と運用図である。図３１において、実施の形態８の構成
図である図２５に対して新規部分として、ＤＢＳ処理器
３１と３次元目標画像抽出器３２と相対角進入角演算器
３０である。３１は帯域合成処理器から出力されたＬ個
のＰＲＩ毎の合成帯域狭ＳＵＭパルス信号を誘導装置外
部から出力された自機速度信号２４、動揺信号１７によ
って位相補償し、周波数変換した目標の振幅、距離、周
波数の情報を含んだ３次元振幅周波数距離情報を抽出す
るＤＢＳ処理器、３２は前記３次元振幅距離周波数情報
をＦＦＴ処理によって、ビーム幅内を分割した３次元振
幅距離角度情報の目標画像データを抽出する３次元目標
画像抽出器、３０は前記３次元振幅距離角度情報から相
対角度を推定し、この相対角度と予め定められた進入角
度を引き算処理した第３の角度誤差を演算する相対角進
入角演算器である。

【００３６】この動作を図３１と図３２と図２に基づき
説明する。図２は運用図を示すもので、１は誘導装置、
Ｍは誘導装置１を搭載した飛しょう体、Ｒは飛しょう経
路、Ｔ１は離遠する低速移動目標、Ｔ２は接近する低速
移動目標、Ｔ３は固定目標、Ｃ１，Ｃ２は島などのクラ
ッタである。誘導装置１を搭載した飛しょう体Ｍが位置
Ｐ１の時、図３１において、２〜１９，２０，２１，２
２，２３，２５，２７の動作は、図１，６，９，１２，
１５，１８，２２，２５の実施の形態１〜８と同等であ
る。誘導装置１を搭載した飛しょう体Ｍが位置Ｐ２の
時、ＤＢＳ処理器３１で帯域合成処理器２３から出力さ
れたＬ個のＰＲＩ毎の合成帯域狭ＳＵＭパルス信号を誘
導装置外部から出力された自機速度信号２４、動揺信号
１７によって位相補償し、周波数変換した目標の振幅、
距離、周波数の情報を含んだ３次元振幅周波数距離情報
を抽出し、３次元目標画像抽出器３２で前記３次元振幅
距離周波数情報をＦＦＴ処理によって、ビーム幅内を分
割した３次元振幅距離角度情報の目標画像データを抽出
し、相対角進入角演算器３０で前記３次元振幅距離角度
情報から相対角度を推定し、この相対角度と予め定めら
れた進入角度を引き算処理した第３の角度誤差を演算す
る。追尾処理器１４で角度検出器１３から出力された第
１の角度誤差もしくは第２の角度誤差と前記第３の角度
誤差を加算し、積分処理することで誘導信号１５を演算
し、アンテナ制御器１６で角度検出器１３から出力され
た角度信号と誘導装置外部から出力された動揺信号１７
からアンテナ首振角度を演算する。追尾処理器１４もし
くはグループトラッキング処理器２７から出力された誘
導信号１５を用いて、誘導装置外部に出力し、誘導装置
１を搭載した飛しょう体Ｍを目標へ誘導する。受信器７
以降の処理フローを図３２に示す。誘導装置１を搭載し
た飛しょう体Ｍは、太線で示した飛しょう経路Ｒに従っ
て飛しょうしながら、複数目標６に対して誘導装置１か
ら送信波を放射し、パルス圧縮器１８と角度圧縮器１９
によって、高分解能な目標情報を取得する。２次元ＣＦ
ＡＲ処理器２０によって、誤警報確率を低減した複数の
目標情報を抽出する。２次元クラスタリング処理器２１
によって、角度方向、周波数方向に広がった島などを除
去した複数の目標情報を抽出する。ＭＴＩスタガ処理器
２２によって、ブラインド速度領域を除去した複数の目
標情報を抽出する。図１７に示すような処理パターン例
を行う帯域合成処理器２３によって、クラッタ、ジャ
マ、島、複数目標を分別した情報を抽出する。図２０に
示すような処理パターン例を行うレーダエコー照合処理
器２５によって、指定した単一目標情報を抽出する。図
２４に示すような処理パターン例を行うグループトラッ
キング処理器２７によって、指定目標が一致しない場合
複数目標へ追尾する。帯域合成処理器２３の結果を用い
た角度検出処理器１３によって、図２７に示すような高
分解能なレンジプロフィール結果を抽出する。ＤＢＳ処
理器３１と３次元目標画像抽出器３２によって、図３０
に示すような目標との相対角度と予め定めた進入角度に
演算する。これらの処理によって、誘導装置１を搭載し
た飛しょう体Ｍを複数目標６もしくは予め定めた進入角
で指定目標Ｔ２の命中点に向かって高精度な誘導する。
このような構成をとることによって、実施の形態９に比
べて、メモリ量が削減でき、また同等の効果が期待でき
る。

【００３７】

【発明の効果】第１の発明によれば、従来に比べて、距
離、角度共に高分解能化により、クラッタ電力を低減し
探知能力が向上する。また同一距離で同一角度内の複数
目標の分別及びクラッタ、島を分別精度が向上する。ま
た目標反射点の散乱範囲が減少することで、近距離にお
ける誘導精度が向上する。

【００３８】また、第２の発明によれば、従来に比べ
て、２次元情報で誤警報を一定にするので、誤警報確率
が低減する。それに伴い探知能力が向上する。

【００３９】また、第３の発明によれば、従来に比べ
て、２次元情報で角度方向、周波数方向に広がった島な
どを除去するので、目標分別能力を向上する。

【００４０】また、第４の発明によれば、従来に比べ
て、ブラインド速度を除去するので、探知能力が向上す
る。

【００４１】また、第５の発明によれば、従来及び第１
の発明に比べて、高距離分解能になり、クラッタ、ジャ
マ、目標を分別精度が向上する。また、目標特異点の検
出が可能になる。

【００４２】また、第６の発明によれば、従来に比べ
て、予め定められた指定目標を検出し、追尾することが
可能になる。それに伴い複数飛しょう体攻撃による目標
への攻撃能力が向上する。

【００４３】また、第７の発明によれば、従来に比べ
て、複数目標を追尾することが可能になる。それに伴い
初中期の追尾精度が向上する。

【００４４】また、第８の発明によれば、従来に比べ
て、高距離分解能になり、目標命中点指定への追尾が可
能になる。また、第１の発明に比べて目標反射点の散乱
範囲が減少することで、近距離における誘導精度が向上
する。

【００４５】また、第９の発明によれば、従来に比べ
て、取得したレンジプロフィールをデータベースにした
レンジプロフィール計算値との比較することで、目標と
の相対角度を検出することが可能になる。また、指定し
た進入角度へ誘導することが可能になる。それに伴い目
標への攻撃能力が向上する。

【００４６】また、第１０の発明によれば、第９の発明
に比べて、同等の効果でデータベースのメモリ容量が不
要になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明による誘導装置の実施の形態１の構
成を示す図である。

【図２】この発明による誘導装置の実施の形態１〜１
０と従来の誘導装置の運用を示す図である。

【図３】この発明による誘導装置の実施の形態１の処
理フローを示す図である。

【図４】この発明による誘導装置の実施の形態１のマ
ップデータ処理結果を示す図である。

【図５】この発明による誘導装置の実施の形態１，８
の誘導ノイズ処理結果を示す図である。

【図６】この発明による誘導装置の実施の形態２の構
成を示す図である。

【図７】この発明による誘導装置の実施の形態２の処
理フローを示す図である。

【図８】この発明による誘導装置の実施の形態２の２
次元ＣＦＡＲ処理結果を示す図である。

【図９】この発明による誘導装置の実施の形態３の構
成を示す図である。

【図１０】この発明による誘導装置の実施の形態３の
処理フローを示す図である。

【図１１】この発明による誘導装置の実施の形態３の
２次元クラスタリング処理結果を示す図である。

【図１２】この発明による誘導装置の実施の形態４の
構成を示す図である。

【図１３】この発明による誘導装置の実施の形態４の
処理フローを示す図である。

【図１４】この発明による誘導装置の実施の形態４の
ＭＴＩスタガ処理結果を示す図である。

【図１５】この発明による誘導装置の実施の形態５の
構成を示す図である。

【図１６】この発明による誘導装置の実施の形態５の
処理フローを示す図である。

【図１７】この発明による誘導装置の実施の形態５の
処理結果を示す図である。

【図１８】この発明による誘導装置の実施の形態６の
構成を示す図である。

【図１９】この発明による誘導装置の実施の形態６の
処理フローを示す図である。

【図２０】この発明による誘導装置の実施の形態６の
処理結果を示す図である。

【図２１】この発明による誘導装置の実施の形態６の
運用効果を示す図である。

【図２２】この発明による誘導装置の実施の形態７の
構成を示す図である。

【図２３】この発明による誘導装置の実施の形態７の
処理フローを示す図である。

【図２４】この発明による誘導装置の実施の形態７の
グループトラッキング処理結果を示す図である。

【図２５】この発明による誘導装置の実施の形態８の
構成を示す図である。

【図２６】この発明による誘導装置の実施の形態８の
処理フローを示す図である。

【図２７】この発明による誘導装置の実施の形態８の
レンジプロファイル処理結果を示す図である。

【図２８】この発明による誘導装置の実施の形態９の
構成を示す図である。

【図２９】この発明による誘導装置の実施の形態９の
処理フローを示す図である。

【図３０】この発明による誘導装置の実施の形態８，
９の運用効果を示す図である。

【図３１】この発明による誘導装置の実施の形態１０
の構成を示す図である。

【図３２】この発明による誘導装置の実施の形態１０
の処理フローを示す図である。

【図３３】従来の誘導装置の構成を示す図である。

【図３４】従来の誘導装置の処理フローを示す図であ
る。

【図３５】従来の誘導装置のマップデータ処理結果を
示す図である。

【図３６】従来の誘導装置の誘導ノイズ処理結果を示
す図である。

【図３７】従来の誘導装置のＣＦＡＲ処理結果を示す
図である。

【図３８】従来の誘導装置のクラスタリング処理結果
を示す図である。

【図３９】従来の誘導装置のＭＴＩ処理結果を示す図
である。

【図４０】従来の誘導装置の運用問題を示す図であ
る。

【図４１】従来の誘導装置の単一追尾処理結果を示す
図である。

【図４２】従来の誘導装置のレンジプロファイル処理
結果を示す図である。

【図４３】従来の誘導装置の運用問題を示す図であ
る。

【符号の説明】

１誘導装置、２局発器、３送信器、４送受切換
器、５アンテナ、６目標、７受信器、８周波数検
出器、９ＭＴＩ処理器、１０マップデータ格納器、
１１ＣＦＡＲ処理器、１２クラスタリング処理器角
速度、１３角度検出器、１４追尾処理器、１５誘導
信号、１６アンテナ制御器、１７自機動揺信号、１８
パルス圧縮器、１９角度圧縮器、２０２次元ＣＦ
ＡＲ処理器、２１２次元クラスタリング処理器、２２
ＭＴＩスタガ処理器、２３帯域合成処理器、２４
自機速度信号、２５レーダエコー照合器、２６レーダ
エコー情報、２７グループトラッキング処理器、２８
レンジプロフィール処理器、２９レンジプロフィー
ルデータ格納器、３０相対角進入角演算器、３１Ｄ
ＢＳ処理器、３２３次元目標画像抽出器。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/42 G01S 13/00 - 13/95 F42B 15/01

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】ＲＦ（Radio Frequency）帯連続信号と
ローカル信号を生成する局発器と、任意にＲＦ帯連続信
号を設定する手段と、前記ＲＦ帯連続信号を予め定めら
れたパルス変調のタイミングで送信パルス信号を生成す
る送信器と、前記送信パルス信号を予め定められたパル
ス変調のタイミングで制御する手段と、前記送信パルス
信号を予め定められたＰＲＩ（Pulse Repetation Int
erval）のタイミングで送受信の信号を切り換える送受
切替器を介して、背景を含む目標に送信波として放射
し、複数目標及びクラッタ，島などから反射された受信
波を受けて複数目標及びクラッタ，島などの振幅，位置
情報を含むＳＵＭ受信信号とＤＩＦ（difference）受信
信号を生成するアンテナと、送受信の切換を予め定めら
れたＰＲＩ毎のタイミングで制御する手段と、アンテナ
から出力され送受切換器を経由した時系列のＳＵＭ受信
信号とアンテナから出力されたＤＩＦ受信信号を局発部
から出力されたローカル信号で位相検波し、複数目標及
びクラッタ，島などの振幅，位置情報を含む時系列のＳ
ＵＭビデオ信号とＤＩＦビデオ信号に変換する受信器
と、前記ＳＵＭビデオ信号とＤＩＦビデオ信号を相関処
理した複数目標及びクラッタ，島などの振幅，位置情報
を含む時系列のＳＵＭ狭パルス信号とＤＩＦ狭パルス信
号を生成するパルス圧縮器と、前記ＳＵＭ狭パルス信号
（ＳＵＭ）から予め定められた係数（ｋ）を掛けたＤＩ
Ｆ狭パルス信号（ＤＩＦ）で引き算処理（ＳＵＭ−ｋ×
ＤＩＦ）した複数目標及びクラッタ，島などの振幅情報
を含む時系列の角度圧縮ＳＵＭ狭パルス信号を生成する
角度圧縮器と、前記角度圧縮ＳＵＭ狭パルス信号をＦＦ
Ｔ（Fast Fourier Transform）し、複数目標及びクラ
ッタ，島などの振幅，周波数情報を含む周波数変換信号
を抽出する周波数検出器と、前記周波数変換信号を予め
定められた時間遅延させた周波数変換信号で引き算処理
し、固定したクラッタなどの周波数成分を除去した複数
目標の振幅，周波数情報を含む２次元振幅周波数情報を
抽出するＭＴＩ（Moving Target Indicator）処理器
と、予め定められた遅延タイミングを生成する手段と、
前記２次元振幅周波数情報と角度圧縮器から出力された
時系列の角度圧縮ＳＵＭ狭パルス信号を距離変換した複
数目標及びクラッタ，島などの振幅，距離情報を含む２
次元振幅距離情報とアンテナ制御器から出力された現在
のアンテナ首振角度の情報を格納し、またＣＦＡＲ処
理，クラスタリング処理後のマップデータを更新格納す
るマップデータ格納器と、前記角度毎の２次元振幅距離
情報及び２次元振幅周波数情報を予め定められた距離範
囲及び周波数範囲の振幅情報を平均処理し、クラッタな
どによる誤警報を一定した複数目標及び島などの振幅，
距離情報を含む２次元振幅距離情報及び２次元振幅周波
数情報を抽出するＣＦＡＲ（Constant False Alarm
Rate）処理器と、マップデータ格納器から出力されたＣ
ＦＡＲ処理後の２次元振幅距離情報を予め定められた距
離範囲以上を目標外と判定し、島などを除去した複数目
標の振幅，距離情報を含む２次元振幅距離情報を抽出す
るクラスタリング処理器と、角度圧縮器から出力された
時系列の角度圧縮ＳＵＭ狭パルス信号をパルス圧縮器か
ら出力された時系列のＤＩＦ狭パルス信号で割り算した
アンテナ主軸と目標反射方向との角度差である第１の角
度誤差をモノパルス演算し、この第１の角度誤差とアン
テナ制御器から出力された現在のアンテナ首振角度から
角度信号を変換演算する角度検出器と、前記第１の角度
誤差を積分処理することで誘導信号を演算する追尾処理
器と、角度検出器から出力された角度信号と誘導装置外
部から出力された動揺信号からアンテナ首振角度を演算
するアンテナ制御器を備えたことを特徴とする誘導装
置。
【請求項２】ＲＦ帯連続信号とローカル信号を生成す
る局発器と、任意にＲＦ帯連続信号を設定する手段と、
前記ＲＦ帯連続信号を予め定められたパルス変調のタイ
ミングで送信パルス信号を生成する送信器と、前記送信
パルス信号を予め定められたパルス変調のタイミングで
制御する手段と、前記送信パルス信号を予め定められた
ＰＲＩ毎のタイミングで送受信の信号を切り換える送受
切替器を介して、背景を含む目標に送信波として放射
し、複数目標及びクラッタ，島などから反射された受信
波を受けて複数目標及びクラッタ，島などの振幅，位置
情報を含むＳＵＭ受信信号とＤＩＦ受信信号を生成する
アンテナと、送受信の切換を予め定められたＰＲＩ毎の
タイミングで制御する手段と、アンテナから出力され送
受切換器を経由した時系列のＳＵＭ受信信号とアンテナ
から出力されたＤＩＦ受信信号を局発部から出力された
ローカル信号で位相検波し、複数目標及びクラッタ，島
などの振幅，位置情報を含む時系列のＳＵＭビデオ信号
とＤＩＦビデオ信号に変換する受信器と、前記ＳＵＭビ
デオ信号とＤＩＦビデオ信号を相関処理した複数目標及
びクラッタ，島などの振幅，位置情報を含む時系列のＳ
ＵＭ狭パルス信号とＤＩＦ狭パルス信号を生成するパル
ス圧縮器と、前記ＳＵＭ狭パルス信号（ＳＵＭ）から予
め定められた係数（ｋ）を掛けたＤＩＦ狭パルス信号
（ＤＩＦ）で引き算処理（ＳＵＭ−ｋ×ＤＩＦ）した複
数目標及びクラッタ，島などの振幅情報を含む時系列の
角度圧縮ＳＵＭ狭パルス信号を生成する角度圧縮器と、
前記角度圧縮ＳＵＭ狭パルス信号をＦＦＴ処理し、複数
目標及びクラッタ，島などの振幅，周波数情報を含む周
波数変換信号を抽出する周波数検出器と、前記周波数変
換信号を予め定められた時間遅延させた周波数変換信号
で引き算処理し、固定したクラッタなどの周波数成分を
除去した複数目標の振幅，周波数情報を含む２次元振幅
周波数情報を抽出するＭＴＩ処理器と、予め定められた
遅延タイミングを生成する手段と、前記２次元振幅周波
数情報と角度圧縮器から出力された時系列の角度圧縮Ｓ
ＵＭ狭パルス信号を距離変換した複数目標及びクラッ
タ，島などの振幅，距離情報を含む２次元振幅距離情報
とアンテナ制御器から出力された現在のアンテナ首振角
度の情報を格納し、また２次元ＣＦＡＲ処理，クラスタ
リング処理後のマップデータを更新格納するマップデー
タ格納器と、前記角度毎の３次元振幅距離周波数情報の
マップデータを予め定められた距離，周波数範囲の振幅
情報を平均処理し、クラッタなどによる誤警報を一定し
た複数目標及び島などの振幅，距離，周波数情報を含む
３次元振幅距離周波数情報のマップデータを抽出する２
次元ＣＦＡＲ処理器と、マップデータ格納器から出力さ
れた２次元ＣＦＡＲ処理後の２次元振幅距離情報を予め
定められた距離範囲以上を目標外と判定し、島などを除
去した複数目標の振幅，距離情報を含む２次元振幅距離
情報を抽出するクラスタリング処理器と、角度圧縮器か
ら出力された時系列の角度圧縮ＳＵＭ狭パルス信号をパ
ルス圧縮器から出力された時系列のＤＩＦ狭パルス信号
で割り算したアンテナ主軸と目標反射方向との角度差で
ある第１の角度誤差をモノパルス演算し、この第１の角
度誤差とアンテナ制御器から出力された現在のアンテナ
首振角度から角度信号を変換演算する角度検出器と、前
記第１の角度誤差を積分処理することで誘導信号を演算
する追尾処理器と、角度検出器から出力された角度信号
と誘導装置外部から出力された動揺信号からアンテナ首
振角度を演算するアンテナ制御器を備えたことを特徴と
する誘導装置。
【請求項３】ＲＦ帯連続信号とローカル信号を生成す
る局発器と、任意にＲＦ帯連続信号を設定する手段と、
前記ＲＦ帯連続信号を予め定められたパルス変調のタイ
ミングで送信パルス信号を生成する送信器と、前記送信
パルス信号を予め定められたパルス変調のタイミングで
制御する手段と、前記送信パルス信号を予め定められた
ＰＲＩ毎のタイミングで送受信の信号を切り換える送受
切替器を介して、背景を含む目標に送信波として放射
し、複数目標及びクラッタ，島などから反射された受信
波を受けて複数目標及びクラッタ，島などの振幅，位置
情報を含むＳＵＭ受信信号とＤＩＦ受信信号を生成する
アンテナと、送受信の切換を予め定められたＰＲＩ毎の
タイミングで制御する手段と、アンテナから出力され送
受切換器を経由した時系列のＳＵＭ受信信号とアンテナ
から出力されたＤＩＦ受信信号を局発部から出力された
ローカル信号で位相検波し、複数目標及びクラッタ，島
などの振幅，位置情報を含む時系列のＳＵＭビデオ信号
とＤＩＦビデオ信号に変換する受信器と、前記ＳＵＭビ
デオ信号とＤＩＦビデオ信号を相関処理した複数目標及
びクラッタ，島などの振幅，位置情報を含む時系列のＳ
ＵＭ狭パルス信号とＤＩＦ狭パルス信号を生成するパル
ス圧縮器と、前記ＳＵＭ狭パルス信号（ＳＵＭ）から予
め定められた係数（ｋ）を掛けたＤＩＦ狭パルス信号
（ＤＩＦ）で引き算処理（ＳＵＭ−ｋ×ＤＩＦ）した複
数目標及びクラッタ，島などの振幅情報を含む時系列の
角度圧縮ＳＵＭ狭パルス信号を生成する角度圧縮器と、
前記角度圧縮ＳＵＭ狭パルス信号をＦＦＴ処理し、複数
目標及びクラッタ，島などの振幅，周波数情報を含む周
波数変換信号を抽出する周波数検出器と、前記周波数変
換信号を予め定められた時間遅延させた周波数変換信号
で引き算処理し、固定したクラッタなどの周波数成分を
除去した複数目標の振幅，周波数情報を含む２次元振幅
周波数情報を抽出するＭＴＩ処理器と、予め定められた
遅延タイミングを生成する手段と、前記２次元振幅周波
数情報と角度圧縮器から出力された時系列の角度圧縮Ｓ
ＵＭ狭パルス信号を距離変換した複数目標及びクラッ
タ，島などの振幅，距離情報を含む２次元振幅距離情報
とアンテナ制御器から出力された現在のアンテナ首振角
度の情報を格納し、また２次元ＣＦＡＲ処理，２次元ク
ラスタリング処理後のマップデータを更新格納するマッ
プデータ格納器と、前記角度毎の３次元振幅距離周波数
情報のマップデータを予め定められた距離，周波数範囲
の振幅情報を平均処理し、クラッタなどによる誤警報を
一定した複数目標及び島などの振幅，距離，周波数情報
を含む３次元振幅距離周波数情報のマップデータを抽出
する２次元ＣＦＡＲ処理器と、マップデータ格納器から
出力された２次元ＣＦＡＲ処理後の３次元振幅距離角度
情報のマップデータ及び３次元振幅距離周波数のマップ
データを予め定められた距離，角度範囲以上及び距離，
周波数範囲以上を目標外と判定し、島,クラッタなどを
除去した複数目標の振幅，距離，角度・周波数情報を含
む３次元振幅距離角度情報のマップデータ及び３次元振
幅距離周波数のマップデータを抽出する２次元クラスタ
リング処理器と、角度圧縮器から出力された時系列の角
度圧縮ＳＵＭ狭パルス信号をパルス圧縮器から出力され
た時系列のＤＩＦ狭パルス信号で割り算したアンテナ主
軸と目標反射方向との角度差である第１の角度誤差をモ
ノパルス演算し、この第１の角度誤差とアンテナ制御器
から出力された現在のアンテナ首振角度から角度信号を
変換演算する角度検出器と、前記第１の角度誤差を積分
処理することで誘導信号を演算する追尾処理器と、角度
検出器から出力された角度信号と誘導装置外部から出力
された動揺信号からアンテナ首振角度を演算するアンテ
ナ制御器を備えたことを特徴とする誘導装置。
【請求項４】ＲＦ帯連続信号とローカル信号を生成す
る局発器と、任意にＲＦ帯連続信号を設定する手段と、
前記ＲＦ帯連続信号を予め定められたパルス変調のタイ
ミングで送信パルス信号を生成する送信器と、前記送信
パルス信号を予め定められたパルス変調のタイミングで
制御する手段と、前記送信パルス信号を予め定められた
ＰＲＩ毎のタイミングで送受信の信号を切り換える送受
切替器を介して、背景を含む目標に送信波として放射
し、複数目標及びクラッタ，島などから反射された受信
波を受けて複数目標及びクラッタ，島などの振幅，位置
情報を含むＳＵＭ受信信号とＤＩＦ受信信号を生成する
アンテナと、送受信の切換を予め定められたＰＲＩ毎の
タイミングで制御する手段と、アンテナから出力され送
受切換器を経由した時系列のＳＵＭ受信信号とアンテナ
から出力されたＤＩＦ受信信号を局発部から出力された
ローカル信号で位相検波し、複数目標及びクラッタ，島
などの振幅，位置情報を含む時系列のＳＵＭビデオ信号
とＤＩＦビデオ信号に変換する受信器と、前記ＳＵＭビ
デオ信号とＤＩＦビデオ信号を相関処理した複数目標及
びクラッタ，島などの振幅，位置情報を含む時系列のＳ
ＵＭ狭パルス信号とＤＩＦ狭パルス信号を生成するパル
ス圧縮器と、前記ＳＵＭ狭パルス信号（ＳＵＭ）から予
め定められた係数（ｋ）を掛けたＤＩＦ狭パルス信号
（ＤＩＦ）で引き算処理（ＳＵＭ−ｋ×ＤＩＦ）した複
数目標及びクラッタ，島などの振幅情報を含む時系列の
角度圧縮ＳＵＭ狭パルス信号を生成する角度圧縮器と、
前記角度圧縮ＳＵＭ狭パルス信号をＦＦＴ処理し、複数
目標及びクラッタ，島などの振幅，周波数情報を含む周
波数変換信号を抽出する周波数検出器と、前記Ｍ個の周
波数変換信号を予め定められたＭ種類の時間遅延させた
Ｍ個の周波数変換信号で引き算処理し、固定したクラッ
タなどの周波数成分及びブラインド速度を除去した複数
目標の振幅，周波数情報を含む２次元振幅周波数情報を
抽出するＭＴＩスタガ処理器と、予め定められたＭ種類
の遅延タイミングを生成する手段と、前記２次元振幅周
波数情報と角度圧縮器から出力された時系列の角度圧縮
ＳＵＭ狭パルス信号を距離変換した複数目標及びクラッ
タ，島などの振幅，距離情報を含む２次元振幅距離情報
とアンテナ制御器から出力された現在のアンテナ首振角
度の情報を格納し、また２次元ＣＦＡＲ処理，２次元ク
ラスタリング処理後のマップデータを更新格納するマッ
プデータ格納器と、前記角度毎の３次元振幅距離周波数
情報のマップデータを予め定められた距離，周波数範囲
の振幅情報を平均処理し、クラッタなどによる誤警報を
一定した複数目標及び島などの振幅，距離，周波数情報
を含む３次元振幅距離周波数情報のマップデータを抽出
する２次元ＣＦＡＲ処理器と、マップデータ格納器から
出力された２次元ＣＦＡＲ処理後の３次元振幅距離角度
情報のマップデータ及び３次元振幅距離周波数のマップ
データを予め定められた距離，角度範囲以上及び距離，
周波数範囲以上を目標外と判定し、島,クラッタなどを
除去した複数目標の振幅，距離，角度・周波数情報を含
む３次元振幅距離角度情報のマップデータ及び３次元振
幅距離周波数のマップデータを抽出する２次元クラスタ
リング処理器と、角度圧縮器から出力された時系列の角
度圧縮ＳＵＭ狭パルス信号をパルス圧縮器から出力され
た時系列のＤＩＦ狭パルス信号で割り算したアンテナ主
軸と目標反射方向との角度差である第１の角度誤差をモ
ノパルス演算し、この第１の角度誤差とアンテナ制御器
から出力された現在のアンテナ首振角度から角度信号を
変換演算する角度検出器と、前記第１の角度誤差を積分
処理することで誘導信号を演算する追尾処理器と、角度
検出器から出力された角度信号と誘導装置外部から出力
された動揺信号からアンテナ首振角度を演算するアンテ
ナ制御器を備えたことを特徴とする誘導装置。
【請求項５】ＲＦ帯連続信号とローカル信号を生成す
る局発器と、任意にＲＦ帯連続信号を設定する手段と、
前記ＲＦ帯連続信号を予め定められたパルス変調のタイ
ミングで送信パルス信号を生成する送信器と、前記送信
パルス信号を予め定められたパルス変調のタイミングで
制御する手段と、前記送信パルス信号を予め定められた
ＰＲＩ毎のタイミングで送受信の信号を切り換える送受
切替器を介して、背景を含む目標に送信波として放射
し、複数目標及びクラッタ，島などから反射された受信
波を受けて複数目標及びクラッタ，島などの振幅，位置
情報を含むＳＵＭ受信信号とＤＩＦ受信信号を生成する
アンテナと、送受信の切換を予め定められたＰＲＩ毎の
タイミングで制御する手段と、アンテナから出力され送
受切換器を経由した時系列のＳＵＭ受信信号とアンテナ
から出力されたＤＩＦ受信信号を局発部から出力された
ローカル信号で位相検波し、複数目標及びクラッタ，島
などの振幅，位置情報を含む時系列のＳＵＭビデオ信号
とＤＩＦビデオ信号に変換する受信器と、前記ＳＵＭビ
デオ信号とＤＩＦビデオ信号を相関処理した複数目標及
びクラッタ，島などの振幅，位置情報を含む時系列のＳ
ＵＭ狭パルス信号とＤＩＦ狭パルス信号を生成するパル
ス圧縮器と、前記ＳＵＭ狭パルス信号（ＳＵＭ）から予
め定められた係数（ｋ）を掛けたＤＩＦ狭パルス信号
（ＤＩＦ）で引き算処理（ＳＵＭ−ｋ×ＤＩＦ）した複
数目標及びクラッタ，島などの振幅情報を含む時系列の
角度圧縮ＳＵＭ狭パルス信号を生成する角度圧縮器と、
前記角度圧縮ＳＵＭ狭パルス信号をＦＦＴ処理し、複数
目標及びクラッタ，島などの振幅，周波数情報を含む周
波数変換信号を抽出する周波数検出器と、前記Ｍ個の周
波数変換信号を予め定められたＭ種類の時間遅延させた
Ｍ個の周波数変換信号で引き算処理し、固定したクラッ
タなどの周波数成分及びブラインド速度を除去した複数
目標の振幅，周波数情報を含む２次元振幅周波数情報を
抽出するＭＴＩスタガ処理器と、予め定められたＭ種類
の遅延タイミングを生成する手段と、前記２次元振幅周
波数情報と角度圧縮器から出力された時系列の角度圧縮
ＳＵＭ狭パルス信号を距離変換した複数目標及びクラッ
タ，島などの振幅，距離情報を含む２次元振幅距離情報
とアンテナ制御器から出力された現在のアンテナ首振角
度の情報を格納し、また２次元ＣＦＡＲ処理，２次元ク
ラスタリング処理，帯域合成処理後のマップデータを更
新格納するマップデータ格納器と、前記角度毎の３次元
振幅距離周波数情報のマップデータを予め定められた距
離，周波数範囲の振幅情報を平均処理し、クラッタなど
による誤警報を一定した複数目標及び島などの振幅，距
離，周波数情報を含む３次元振幅距離周波数情報のマッ
プデータを抽出する２次元ＣＦＡＲ処理器と、マップデ
ータ格納器から出力された２次元ＣＦＡＲ処理後の３次
元振幅距離角度情報のマップデータ及び３次元振幅距離
周波数のマップデータを予め定められた距離，角度範囲
以上及び距離，周波数範囲以上を目標外と判定し、島,
クラッタなどを除去した複数目標の振幅，距離，角度・
周波数情報を含む３次元振幅距離角度情報のマップデー
タ及び３次元振幅距離周波数のマップデータを抽出する
２次元クラスタリング処理器と、前記３次元振幅距離角
度情報から予め定められた振幅のしきい値以上を目標候
補と判定する手段と、前記目標候補の全てに対して予め
定められたＰＲＩ毎に局発部でＲＦ帯連続信号ｆ0〜ｆN
を生成し、送信器でパルス変調したＮ発の送信波を放射
し、受信した目標及びクラッタの振幅，位置情報を含む
Ｎ個のＳＵＭビデオ信号とＮ個のＤＩＦビデオ信号をＦ
ＦＴ処理した後、誘導装置外部から出力された自機速度
信号で位相補償したＩＦ（Intermediate Frequency）
周波数ｆ0'〜ｆN'を合成処理し、合成帯域ｆTをＩＦＦ
Ｔ（invert Fast Fourier Transform）処理した合成
帯域狭ＳＵＭパルス信号及び合成帯域狭ＤＩＦパルス信
号を抽出する帯域合成処理器と、角度圧縮器から出力さ
れた時系列の角度圧縮ＳＵＭ狭パルス信号をパルス圧縮
器から出力された時系列のＤＩＦ狭パルス信号で割り算
したアンテナ主軸と目標反射方向との角度差である第１
の角度誤差をモノパルス演算し、この第１の角度誤差と
アンテナ制御器から出力された現在のアンテナ首振角度
から角度信号を変換演算する角度検出器と、前記第１の
角度誤差を積分処理することで誘導信号を演算する追尾
処理器と、角度検出器から出力された角度信号と誘導装
置外部から出力された動揺信号からアンテナ首振角度を
演算するアンテナ制御器を備えたことを特徴とする誘導
装置。
【請求項６】ＲＦ帯連続信号とローカル信号を生成す
る局発器と、任意にＲＦ帯連続信号を設定する手段と、
前記ＲＦ帯連続信号を予め定められたパルス変調のタイ
ミングで送信パルス信号を生成する送信器と、前記送信
パルス信号を予め定められたパルス変調のタイミングで
制御する手段と、前記送信パルス信号を予め定められた
ＰＲＩ毎のタイミングで送受信の信号を切り換える送受
切替器を介して、背景を含む目標に送信波として放射
し、複数目標及びクラッタ，島などから反射された受信
波を受けて複数目標及びクラッタ，島などの振幅，位置
情報を含むＳＵＭ受信信号とＤＩＦ受信信号を生成する
アンテナと、送受信の切換を予め定められたＰＲＩ毎の
タイミングで制御する手段と、アンテナから出力され送
受切換器を経由した時系列のＳＵＭ受信信号とアンテナ
から出力されたＤＩＦ受信信号を局発部から出力された
ローカル信号で位相検波し、複数目標及びクラッタ，島
などの振幅，位置情報を含む時系列のＳＵＭビデオ信号
とＤＩＦビデオ信号に変換する受信器と、前記ＳＵＭビ
デオ信号とＤＩＦビデオ信号を相関処理した複数目標及
びクラッタ，島などの振幅，位置情報を含む時系列のＳ
ＵＭ狭パルス信号とＤＩＦ狭パルス信号を生成するパル
ス圧縮器と、前記ＳＵＭ狭パルス信号（ＳＵＭ）から予
め定められた係数（ｋ）を掛けたＤＩＦ狭パルス信号
（ＤＩＦ）で引き算処理（ＳＵＭ−ｋ×ＤＩＦ）した複
数目標及びクラッタ，島などの振幅情報を含む時系列の
角度圧縮ＳＵＭ狭パルス信号を生成する角度圧縮器と、
前記角度圧縮ＳＵＭ狭パルス信号をＦＦＴ処理し、複数
目標及びクラッタ，島などの振幅，周波数情報を含む周
波数変換信号を抽出する周波数検出器と、前記Ｍ個の周
波数変換信号を予め定められたＭ種類の時間遅延させた
Ｍ個の周波数変換信号で引き算処理し、固定したクラッ
タなどの周波数成分及びブラインド速度を除去した複数
目標の振幅，周波数情報を含む２次元振幅周波数情報を
抽出するＭＴＩスタガ処理器と、予め定められたＭ種類
の遅延タイミングを生成する手段と、前記２次元振幅周
波数情報と角度圧縮器から出力された時系列の角度圧縮
ＳＵＭ狭パルス信号を距離変換した複数目標及びクラッ
タ，島などの振幅，距離情報を含む２次元振幅距離情報
とアンテナ制御器から出力された現在のアンテナ首振角
度の情報を格納し、また２次元ＣＦＡＲ処理，２次元ク
ラスタリング処理，帯域合成処理後のマップデータを更
新格納するマップデータ格納器と、前記角度毎の３次元
振幅距離周波数情報のマップデータを予め定められた距
離，周波数範囲の振幅情報を平均処理し、クラッタなど
による誤警報を一定した複数目標及び島などの振幅，距
離，周波数情報を含む３次元振幅距離周波数情報のマッ
プデータを抽出する２次元ＣＦＡＲ処理器と、マップデ
ータ格納器から出力された２次元ＣＦＡＲ処理後の３次
元振幅距離角度情報のマップデータ及び３次元振幅距離
周波数のマップデータを予め定められた距離，角度範囲
以上及び距離，周波数範囲以上を目標外と判定し、島,
クラッタなどを除去した複数目標の振幅，距離，角度・
周波数情報を含む３次元振幅距離角度情報のマップデー
タ及び３次元振幅距離周波数のマップデータを抽出する
２次元クラスタリング処理器と、前記３次元振幅距離角
度情報から予め定められた振幅のしきい値以上を目標候
補と判定する手段と、前記目標候補の全てに対して予め
定められたＰＲＩ毎に局発部でＲＦ帯連続信号ｆ0〜ｆN
を生成し、送信器でパルス変調したＮ発の送信波を放射
し、受信した目標及びクラッタの振幅，位置情報を含む
Ｎ個のＳＵＭビデオ信号とＮ個のＤＩＦビデオ信号をＦ
ＦＴ処理した後、誘導装置外部から出力された自機速度
信号で位相補償したＩＦ周波数ｆ0'〜ｆN'の帯域を合成
処理した合成帯域ｆTをＩＦＦＴ処理した合成帯域狭Ｓ
ＵＭパルス信号及び合成帯域狭ＤＩＦパルス信号を抽出
する帯域合成処理器と、マップデータ格納器から出力さ
れた帯域合成処理後の２次元距離角度情報のマップデー
タと誘導装置外部から出力されたレーダエコー照合情
報，指定目標位置情報を相関処理し、指定目標を推定し
た指定目標位置情報と指定出来なかった時の複数目標位
置情報を演算するレーダエコー照合器と、角度圧縮器か
ら出力された時系列の角度圧縮ＳＵＭ狭パルス信号をパ
ルス圧縮器から出力された時系列のＤＩＦ狭パルス信号
で割り算したアンテナ主軸と目標反射方向との角度差で
ある第１の角度誤差をモノパルス演算し、この第１の角
度誤差とアンテナ制御器から出力された現在のアンテナ
首振角度と前記指定目標位置情報から角度信号を変換演
算する角度検出器と、前記第１の角度誤差を積分処理す
ることで誘導信号を演算する追尾処理器と、角度検出器
から出力された角度信号と誘導装置外部から出力された
動揺信号からアンテナ首振角度を演算するアンテナ制御
器を備えたことを特徴とする誘導装置。
【請求項７】ＲＦ帯連続信号とローカル信号を生成す
る局発器と、任意にＲＦ帯連続信号を設定する手段と、
前記ＲＦ帯連続信号を予め定められたパルス変調のタイ
ミングで送信パルス信号を生成する送信器と、前記送信
パルス信号を予め定められたパルス変調のタイミングで
制御する手段と、前記送信パルス信号を予め定められた
ＰＲＩ毎のタイミングで送受信の信号を切り換える送受
切替器を介して、背景を含む目標に送信波として放射
し、複数目標及びクラッタ，島などから反射された受信
波を受けて複数目標及びクラッタ，島などの振幅，位置
情報を含むＳＵＭ受信信号とＤＩＦ受信信号を生成する
アンテナと、送受信の切換を予め定められたＰＲＩ毎の
タイミングで制御する手段と、アンテナから出力され送
受切換器を経由した時系列のＳＵＭ受信信号とアンテナ
から出力されたＤＩＦ受信信号を局発部から出力された
ローカル信号で位相検波し、複数目標及びクラッタ，島
などの振幅，位置情報を含む時系列のＳＵＭビデオ信号
とＤＩＦビデオ信号に変換する受信器と、前記ＳＵＭビ
デオ信号とＤＩＦビデオ信号を相関処理した複数目標及
びクラッタ，島などの振幅，位置情報を含む時系列のＳ
ＵＭ狭パルス信号とＤＩＦ狭パルス信号を生成するパル
ス圧縮器と、前記ＳＵＭ狭パルス信号（ＳＵＭ）から予
め定められた係数（ｋ）を掛けたＤＩＦ狭パルス信号
（ＤＩＦ）で引き算処理（ＳＵＭ−ｋ×ＤＩＦ）した複
数目標及びクラッタ，島などの振幅情報を含む時系列の
角度圧縮ＳＵＭ狭パルス信号を生成する角度圧縮器と、
前記角度圧縮ＳＵＭ狭パルス信号をＦＦＴ処理し、複数
目標及びクラッタ，島などの振幅，周波数情報を含む周
波数変換信号を抽出する周波数検出器と、前記Ｍ個の周
波数変換信号を予め定められたＭ種類の時間遅延させた
Ｍ個の周波数変換信号で引き算処理し、固定したクラッ
タなどの周波数成分及びブラインド速度を除去した複数
目標の振幅，周波数情報を含む２次元振幅周波数情報を
抽出するＭＴＩスタガ処理器と、予め定められたＭ種類
の遅延タイミングを生成する手段と、前記２次元振幅周
波数情報と角度圧縮器から出力された時系列の角度圧縮
ＳＵＭ狭パルス信号を距離変換した複数目標及びクラッ
タ，島などの振幅，距離情報を含む２次元振幅距離情報
とアンテナ制御器から出力された現在のアンテナ首振角
度の情報を格納し、また２次元ＣＦＡＲ処理，２次元ク
ラスタリング処理，帯域合成処理後のマップデータを更
新格納するマップデータ格納器と、前記角度毎の３次元
振幅距離周波数情報のマップデータを予め定められた距
離，周波数範囲の振幅情報を平均処理し、クラッタなど
による誤警報を一定した複数目標及び島などの振幅，距
離，周波数情報を含む３次元振幅距離周波数情報のマッ
プデータを抽出する２次元ＣＦＡＲ処理器と、マップデ
ータ格納器から出力された２次元ＣＦＡＲ処理後の３次
元振幅距離角度情報のマップデータ及び３次元振幅距離
周波数のマップデータを予め定められた距離，角度範囲
以上及び距離，周波数範囲以上を目標外と判定し、島,
クラッタなどを除去した複数目標の振幅，距離，角度・
周波数情報を含む３次元振幅距離角度情報のマップデー
タ及び３次元振幅距離周波数のマップデータを抽出する
２次元クラスタリング処理器と、前記３次元振幅距離角
度情報から予め定められた振幅のしきい値以上を目標候
補と判定する手段と、前記目標候補の全てに対して予め
定められたＰＲＩ毎に局発部でＲＦ帯連続信号ｆ0〜ｆN
を生成し、送信器でパルス変調したＮ発の送信波を放射
し、受信した目標及びクラッタの振幅，位置情報を含む
Ｎ個のＳＵＭビデオ信号とＮ個のＤＩＦビデオ信号をＦ
ＦＴ処理した後、誘導装置外部から出力された自機速度
信号で位相補償したＩＦ周波数ｆ0'〜ｆN'の帯域を合成
処理した合成帯域ｆTをＩＦＦＴ処理した合成帯域狭Ｓ
ＵＭパルス信号及び合成帯域狭ＤＩＦパルス信号を抽出
する帯域合成処理器と、マップデータ格納器から出力さ
れた帯域合成処理後の２次元距離角度情報のマップデー
タと誘導装置外部から出力されたレーダエコー照合情
報，指定目標位置情報を相関処理し、指定目標を推定し
た指定目標位置情報と指定出来なかった時の複数目標位
置情報を演算するレーダエコー照合器と、角度圧縮器か
ら出力された時系列の角度圧縮ＳＵＭ狭パルス信号をパ
ルス圧縮器から出力された時系列のＤＩＦ狭パルス信号
で割り算したアンテナ主軸と目標反射方向との角度差で
ある第１の角度誤差をモノパルス演算し、この第１の角
度誤差とアンテナ制御器から出力された現在のアンテナ
首振角度と前記指定目標位置情報から角度信号を変換演
算する角度検出器と、レーダエコー照合器から出力され
た指定目標の相関処理出来なかった時の複数目標の位置
情報に対して、最適追尾点を演算するグループトラッキ
ング処理器と、前記第１の角度誤差を積分処理すること
で誘導信号を演算する追尾処理器と、角度検出器から出
力された角度信号と誘導装置外部から出力された動揺信
号からアンテナ首振角度を演算するアンテナ制御器を備
えたことを特徴とする誘導装置。
【請求項８】ＲＦ帯連続信号とローカル信号を生成す
る局発器と、任意にＲＦ帯連続信号を設定する手段と、
前記ＲＦ帯連続信号を予め定められたパルス変調のタイ
ミングで送信パルス信号を生成する送信器と、前記送信
パルス信号を予め定められたパルス変調のタイミングで
制御する手段と、前記送信パルス信号を予め定められた
ＰＲＩ毎のタイミングで送受信の信号を切り換える送受
切替器を介して、背景を含む目標に送信波として放射
し、複数目標及びクラッタ，島などから反射された受信
波を受けて複数目標及びクラッタ，島などの振幅，位置
情報を含むＳＵＭ受信信号とＤＩＦ受信信号を生成する
アンテナと、送受信の切換を予め定められたＰＲＩ毎の
タイミングで制御する手段と、アンテナから出力され送
受切換器を経由した時系列のＳＵＭ受信信号とアンテナ
から出力されたＤＩＦ受信信号を局発部から出力された
ローカル信号で位相検波し、複数目標及びクラッタ，島
などの振幅，位置情報を含む時系列のＳＵＭビデオ信号
とＤＩＦビデオ信号に変換する受信器と、前記ＳＵＭビ
デオ信号とＤＩＦビデオ信号を相関処理した複数目標及
びクラッタ，島などの振幅，位置情報を含む時系列のＳ
ＵＭ狭パルス信号とＤＩＦ狭パルス信号を生成するパル
ス圧縮器と、前記ＳＵＭ狭パルス信号（ＳＵＭ）から予
め定められた係数（ｋ）を掛けたＤＩＦ狭パルス信号
（ＤＩＦ）で引き算処理（ＳＵＭ−ｋ×ＤＩＦ）した複
数目標及びクラッタ，島などの振幅情報を含む時系列の
角度圧縮ＳＵＭ狭パルス信号を生成する角度圧縮器と、
前記角度圧縮ＳＵＭ狭パルス信号をＦＦＴ処理し、複数
目標及びクラッタ，島などの振幅，周波数情報を含む周
波数変換信号を抽出する周波数検出器と、前記Ｍ個の周
波数変換信号を予め定められたＭ種類の時間遅延させた
Ｍ個の周波数変換信号で引き算処理し、固定したクラッ
タなどの周波数成分及びブラインド速度を除去した複数
目標の振幅，周波数情報を含む２次元振幅周波数情報を
抽出するＭＴＩスタガ処理器と、予め定められたＭ種類
の遅延タイミングを生成する手段と、前記２次元振幅周
波数情報と角度圧縮器から出力された時系列の角度圧縮
ＳＵＭ狭パルス信号を距離変換した複数目標及びクラッ
タ，島などの振幅，距離情報を含む２次元振幅距離情報
とアンテナ制御器から出力された現在のアンテナ首振角
度の情報を格納し、また２次元ＣＦＡＲ処理，２次元ク
ラスタリング処理，帯域合成処理後のマップデータを更
新格納するマップデータ格納器と、前記角度毎の３次元
振幅距離周波数情報のマップデータを予め定められた距
離，周波数範囲の振幅情報を平均処理し、クラッタなど
による誤警報を一定した複数目標及び島などの振幅，距
離，周波数情報を含む３次元振幅距離周波数情報のマッ
プデータを抽出する２次元ＣＦＡＲ処理器と、マップデ
ータ格納器から出力された２次元ＣＦＡＲ処理後の３次
元振幅距離角度情報のマップデータ及び３次元振幅距離
周波数のマップデータを予め定められた距離，角度範囲
以上及び距離，周波数範囲以上を目標外と判定し、島,
クラッタなどを除去した複数目標の振幅，距離，角度・
周波数情報を含む３次元振幅距離角度情報のマップデー
タ及び３次元振幅距離周波数のマップデータを抽出する
２次元クラスタリング処理器と、前記３次元振幅距離角
度情報から予め定められた振幅のしきい値以上を目標候
補と判定する手段と、前記目標候補の全てに対して予め
定められたＰＲＩ毎に局発部でＲＦ帯連続信号ｆ0〜ｆN
を生成し、送信器でパルス変調したＮ発の送信波を放射
し、受信した目標及びクラッタの振幅，位置情報を含む
Ｎ個のＳＵＭビデオ信号とＮ個のＤＩＦビデオ信号をＦ
ＦＴ処理した後、誘導装置外部から出力された自機速度
信号で位相補償したＩＦ周波数ｆ0'〜ｆN'の帯域を合成
処理した合成帯域ｆTをＩＦＦＴ処理した合成帯域狭Ｓ
ＵＭパルス信号及び合成帯域狭ＤＩＦパルス信号を抽出
する帯域合成処理器と、マップデータ格納器から出力さ
れた帯域合成処理後の２次元距離角度情報のマップデー
タと誘導装置外部から出力されたレーダエコー照合情
報，指定目標位置情報を相関処理し、指定目標を推定し
た指定目標位置情報と指定出来なかった時の複数目標位
置情報を演算するレーダエコー照合器と、角度圧縮器か
ら出力された時系列の角度圧縮ＳＵＭ狭パルス信号をパ
ルス圧縮器から出力された時系列のＤＩＦ狭パルス信号
で割り算したアンテナ主軸と目標反射方向との角度差で
ある第１の角度誤差をモノパルス演算し、また帯域合成
処理器から出力された合成帯域狭ＳＵＭパルス信号を合
成帯域狭ＤＩＦパルス信号で割り算した第２の角度誤差
を演算し、追尾処理によって角度誤差を使い分け、この
角度誤差とアンテナ制御器から出力された現在のアンテ
ナ首振角度と前記指定目標位置情報から角度信号を変換
演算する角度検出器と、レーダエコー照合器から出力さ
れた指定目標の相関処理出来なかった時の複数目標の位
置情報に対して、最適追尾点を演算するグループトラッ
キング処理器と、前記第１の角度誤差を積分処理するこ
とで誘導信号を演算する追尾処理器と、角度検出器から
出力された角度信号と誘導装置外部から出力された動揺
信号からアンテナ首振角度を演算するアンテナ制御器を
備えたことを特徴とする誘導装置。
【請求項９】ＲＦ帯連続信号とローカル信号を生成す
る局発器と、任意にＲＦ帯連続信号を設定する手段と、
前記ＲＦ帯連続信号を予め定められたパルス変調のタイ
ミングで送信パルス信号を生成する送信器と、前記送信
パルス信号を予め定められたパルス変調のタイミングで
制御する手段と、前記送信パルス信号を予め定められた
ＰＲＩ毎のタイミングで送受信の信号を切り換える送受
切替器を介して、背景を含む目標に送信波として放射
し、複数目標及びクラッタ，島などから反射された受信
波を受けて複数目標及びクラッタ，島などの振幅，位置
情報を含むＳＵＭ受信信号とＤＩＦ受信信号を生成する
アンテナと、送受信の切換を予め定められたＰＲＩ毎の
タイミングで制御する手段と、アンテナから出力され送
受切換器を経由した時系列のＳＵＭ受信信号とアンテナ
から出力されたＤＩＦ受信信号を局発部から出力された
ローカル信号で位相検波し、複数目標及びクラッタ，島
などの振幅，位置情報を含む時系列のＳＵＭビデオ信号
とＤＩＦビデオ信号に変換する受信器と、前記ＳＵＭビ
デオ信号とＤＩＦビデオ信号を相関処理した複数目標及
びクラッタ，島などの振幅，位置情報を含む時系列のＳ
ＵＭ狭パルス信号とＤＩＦ狭パルス信号を生成するパル
ス圧縮器と、前記ＳＵＭ狭パルス信号（ＳＵＭ）から予
め定められた係数（ｋ）を掛けたＤＩＦ狭パルス信号
（ＤＩＦ）で引き算処理（ＳＵＭ−ｋ×ＤＩＦ）した複
数目標及びクラッタ，島などの振幅情報を含む時系列の
角度圧縮ＳＵＭ狭パルス信号を生成する角度圧縮器と、
前記角度圧縮ＳＵＭ狭パルス信号をＦＦＴ処理し、複数
目標及びクラッタ，島などの振幅，周波数情報を含む周
波数変換信号を抽出する周波数検出器と、前記Ｍ個の周
波数変換信号を予め定められたＭ種類の時間遅延させた
Ｍ個の周波数変換信号で引き算処理し、固定したクラッ
タなどの周波数成分及びブラインド速度を除去した複数
目標の振幅，周波数情報を含む２次元振幅周波数情報を
抽出するＭＴＩスタガ処理器と、予め定められたＭ種類
の遅延タイミングを生成する手段と、前記２次元振幅周
波数情報と角度圧縮器から出力された時系列の角度圧縮
ＳＵＭ狭パルス信号を距離変換した複数目標及びクラッ
タ，島などの振幅，距離情報を含む２次元振幅距離情報
とアンテナ制御器から出力された現在のアンテナ首振角
度の情報を格納し、また２次元ＣＦＡＲ処理，２次元ク
ラスタリング処理，帯域合成処理後のマップデータを更
新格納するマップデータ格納器と、前記角度毎の３次元
振幅距離周波数情報のマップデータを予め定められた距
離，周波数範囲の振幅情報を平均処理し、クラッタなど
による誤警報を一定した複数目標及び島などの振幅，距
離，周波数情報を含む３次元振幅距離周波数情報のマッ
プデータを抽出する２次元ＣＦＡＲ処理器と、マップデ
ータ格納器から出力された２次元ＣＦＡＲ処理後の３次
元振幅距離角度情報のマップデータ及び３次元振幅距離
周波数のマップデータを予め定められた距離，角度範囲
以上及び距離，周波数範囲以上を目標外と判定し、島,
クラッタなどを除去した複数目標の振幅，距離，角度・
周波数情報を含む３次元振幅距離角度情報のマップデー
タ及び３次元振幅距離周波数のマップデータを抽出する
２次元クラスタリング処理器と、前記３次元振幅距離角
度情報から予め定められた振幅のしきい値以上を目標候
補と判定する手段と、前記目標候補の全てに対して予め
定められたＰＲＩ毎に局発部でＲＦ帯連続信号ｆ0〜ｆN
を生成し、送信器でパルス変調したＮ発の送信波を放射
し、受信した目標及びクラッタの振幅，位置情報を含む
Ｎ個のＳＵＭビデオ信号とＮ個のＤＩＦビデオ信号をＦ
ＦＴ処理した後、誘導装置外部から出力された自機速度
信号で位相補償したＩＦ周波数ｆ0'〜ｆN'の帯域を合成
処理した合成帯域ｆTをＩＦＦＴ処理した合成帯域狭Ｓ
ＵＭパルス信号及び合成帯域狭ＤＩＦパルス信号を抽出
する帯域合成処理器と、マップデータ格納器から出力さ
れた帯域合成処理後の２次元距離角度情報のマップデー
タと誘導装置外部から出力されたレーダエコー照合情
報，指定目標位置情報を相関処理し、指定目標を推定し
た指定目標位置情報と指定出来なかった時の複数目標位
置情報を演算するレーダエコー照合器と、角度圧縮器か
ら出力された時系列の角度圧縮ＳＵＭ狭パルス信号をパ
ルス圧縮器から出力された時系列のＤＩＦ狭パルス信号
で割り算したアンテナ主軸と目標反射方向との角度差で
ある第１の角度誤差をモノパルス演算し、また帯域合成
処理器から出力された合成帯域狭ＳＵＭパルス信号を合
成帯域狭ＤＩＦパルス信号で割り算した第２の角度誤差
を演算し、追尾処理によって角度誤差を使い分け、この
角度誤差とアンテナ制御器から出力された現在のアンテ
ナ首振角度と前記指定目標位置情報から角度信号を変換
演算する角度検出器と、レーダエコー照合器から出力さ
れた指定目標の相関処理出来なかった時の複数目標の位
置情報に対して、最適追尾点を演算するグループトラッ
キング処理器と、帯域合成処理器から出力された時系列
の合成帯域狭ＳＵＭパルス信号から時間軸上に配列した
目標像のレンジプロフィールを抽出するレンジプロフィ
ール抽出器と、目標との相対角度と相対角度毎のレンジ
プロフィールデータを格納するレンジプロフィール格納
器と、前記レンジプロフィールデータと抽出したレンジ
プロフィールとを相関処理し、相似したレンジプロフィ
ールデータに対応した相対角度を推定し、この相対角度
と予め定められた進入角度を引き算処理した第３の角度
誤差を演算する相対角進入角演算器と、角度検出器から
出力された第１の角度誤差もしくは第２の角度誤差と前
記第３の角度誤差を加算し、積分処理することで誘導信
号を演算する追尾処理器と、角度検出器から出力された
角度信号と誘導装置外部から出力された動揺信号からア
ンテナ首振角度を演算するアンテナ制御器を備えたこと
を特徴とする誘導装置。
【請求項１０】ＲＦ帯連続信号とローカル信号を生成
する局発器と、任意にＲＦ帯連続信号を設定する手段
と、前記ＲＦ帯連続信号を予め定められたパルス変調の
タイミングで送信パルス信号を生成する送信器と、前記
送信パルス信号を予め定められたパルス変調のタイミン
グで制御する手段と、前記送信パルス信号を予め定めら
れたＰＲＩ毎のタイミングで送受信の信号を切り換える
送受切替器を介して、背景を含む目標に送信波として放
射し、複数目標及びクラッタ，島などから反射された受
信波を受けて複数目標及びクラッタ，島などの振幅，位
置情報を含むＳＵＭ受信信号とＤＩＦ受信信号を生成す
るアンテナと、送受信の切換を予め定められたＰＲＩ毎
のタイミングで制御する手段と、アンテナから出力され
送受切換器を経由した時系列のＳＵＭ受信信号とアンテ
ナから出力されたＤＩＦ受信信号を局発部から出力され
たローカル信号で位相検波し、複数目標及びクラッタ，
島などの振幅，位置情報を含む時系列のＳＵＭビデオ信
号とＤＩＦビデオ信号に変換する受信器と、前記ＳＵＭ
ビデオ信号とＤＩＦビデオ信号を相関処理した複数目標
及びクラッタ，島などの振幅，位置情報を含む時系列の
ＳＵＭ狭パルス信号とＤＩＦ狭パルス信号を生成するパ
ルス圧縮器と、前記ＳＵＭ狭パルス信号（ＳＵＭ）から
予め定められた係数（ｋ）を掛けたＤＩＦ狭パルス信号
（ＤＩＦ）で引き算処理（ＳＵＭ−ｋ×ＤＩＦ）した複
数目標及びクラッタ，島などの振幅情報を含む時系列の
角度圧縮ＳＵＭ狭パルス信号を生成する角度圧縮器と、
前記角度圧縮ＳＵＭ狭パルス信号をＦＦＴ処理し、複数
目標及びクラッタ，島などの振幅，周波数情報を含む周
波数変換信号を抽出する周波数検出器と、前記Ｍ個の周
波数変換信号を予め定められたＭ種類の時間遅延させた
Ｍ個の周波数変換信号で引き算処理し、固定したクラッ
タなどの周波数成分及びブラインド速度を除去した複数
目標の振幅，周波数情報を含む２次元振幅周波数情報を
抽出するＭＴＩスタガ処理器と、予め定められたＭ種類
の遅延タイミングを生成する手段と、前記２次元振幅周
波数情報と角度圧縮器から出力された時系列の角度圧縮
ＳＵＭ狭パルス信号を距離変換した複数目標及びクラッ
タ，島などの振幅，距離情報を含む２次元振幅距離情報
とアンテナ制御器から出力された現在のアンテナ首振角
度の情報を格納し、また２次元ＣＦＡＲ処理，２次元ク
ラスタリング処理，帯域合成処理後のマップデータを更
新格納するマップデータ格納器と、前記角度毎の３次元
振幅距離周波数情報のマップデータを予め定められた距
離，周波数範囲の振幅情報を平均処理し、クラッタなど
による誤警報を一定した複数目標及び島などの振幅，距
離，周波数情報を含む３次元振幅距離周波数情報のマッ
プデータを抽出する２次元ＣＦＡＲ処理器と、マップデ
ータ格納器から出力された２次元ＣＦＡＲ処理後の３次
元振幅距離角度情報のマップデータ及び３次元振幅距離
周波数のマップデータを予め定められた距離，角度範囲
以上及び距離，周波数範囲以上を目標外と判定し、島,
クラッタなどを除去した複数目標の振幅，距離，角度・
周波数情報を含む３次元振幅距離角度情報のマップデー
タ及び３次元振幅距離周波数のマップデータを抽出する
２次元クラスタリング処理器と、前記３次元振幅距離角
度情報から予め定められた振幅のしきい値以上を目標候
補と判定する手段と、前記目標候補の全てに対して予め
定められたＰＲＩ毎に局発部でＲＦ帯連続信号ｆ0〜ｆN
を生成し、送信器でパルス変調したＮ発の送信波を放射
し、受信した目標及びクラッタの振幅，位置情報を含む
Ｎ個のＳＵＭビデオ信号とＮ個のＤＩＦビデオ信号をＦ
ＦＴ処理した後、誘導装置外部から出力された自機速度
信号で位相補償したＩＦ周波数ｆ0'〜ｆN'の帯域を合成
処理した合成帯域ｆTをＩＦＦＴ処理した合成帯域狭Ｓ
ＵＭパルス信号及び合成帯域狭ＤＩＦパルス信号を抽出
する帯域合成処理器と、マップデータ格納器から出力さ
れた帯域合成処理後の２次元距離角度情報のマップデー
タと誘導装置外部から出力されたレーダエコー照合情
報，指定目標位置情報を相関処理し、指定目標を推定し
た指定目標位置情報と指定出来なかった時の複数目標位
置情報を演算するレーダエコー照合器と、角度圧縮器か
ら出力された時系列の角度圧縮ＳＵＭ狭パルス信号をパ
ルス圧縮器から出力された時系列のＤＩＦ狭パルス信号
で割り算したアンテナ主軸と目標反射方向との角度差で
ある第１の角度誤差をモノパルス演算し、また帯域合成
処理器から出力された合成帯域狭ＳＵＭパルス信号を合
成帯域狭ＤＩＦパルス信号で割り算した第２の角度誤差
を演算し、追尾処理によって角度誤差を使い分け、この
角度誤差とアンテナ制御器から出力された現在のアンテ
ナ首振角度と前記指定目標位置情報から角度信号を変換
演算する角度検出器と、レーダエコー照合器から出力さ
れた指定目標の相関処理出来なかった時の複数目標の位
置情報に対して、最適追尾点を演算するグループトラッ
キング処理器と、帯域合成処理器から出力されたＬ個の
ＰＲＩ毎の合成帯域狭ＳＵＭパルス信号を誘導装置外部
から出力された自機速度信号，動揺信号によって位相補
償し、周波数変換した目標の振幅，距離，周波数の情報
を含んだ３次元振幅周波数距離情報を抽出するＤＢＳ処
理器と、前記３次元振幅距離周波数情報をＦＦＴ処理に
よって、ビーム幅内を分割した３次元振幅距離角度情報
の目標画像データを抽出する３次元目標画像抽出器と、
前記３次元振幅距離角度情報から相対角度を推定し、こ
の相対角度と予め定められた進入角度を引き算処理した
第３の角度誤差を演算する相対角進入角演算器と、角度
検出器から出力された第１の角度誤差もしくは第２の角
度誤差と前記第３の角度誤差を加算し、積分処理するこ
とで誘導信号を演算する追尾処理器と、角度検出器から
出力された角度信号と誘導装置外部から出力された動揺
信号からアンテナ首振角度を演算するアンテナ制御器を
備えたことを特徴とする誘導装置。