JP3318832B2 - 誘導装置 - Google Patents
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Description
標外反射波に埋もれた戦車、艦船などの目標反射波から
固定及び低速移動の複数目標の情報をクラッタ及び島及
びジャマから分別し検出することで、中間飛しょうは単
数目標もしくは複数目標へ誘導装置を搭載した飛しょう
体を誘導すること、終末飛しょうは予め定められた指定
目標と進入角度を演算しその指定目標の命中点へ誘導す
る誘導装置に関するものである。
の構成図と処理フローと運用図を示すものである。図3
3において、1は誘導装置であり、2はRF(Radi
o Frequency)帯連続信号とローカル信号を
生成する局発器、3は前記RF体連続信号を予め定めら
れたパルス変調のタイミングで送信パルス信号を生成す
る送信器、4は前記送信パルス信号を予め定められたP
RI(Pulse Repetation Inter
val)のタイミングで送受信の信号を切り換える送受
切替器、5は背景を含む複数目標6に送信波として放射
し、複数目標及びクラッタ、島などから反射された受信
波を受けて複数目標及びクラッタ、島などのクラッタ、
島などの振幅、位置情報を含むSUM受信信号とDIF
(difference)受信信号を生成するアンテ
ナ、7はアンテナ4から出力され送受切換器4を経由し
た時系列のSUM受信信号とアンテナ4から出力された
DIF受信信号を局発部2から出力されたローカル信号
で位相検波し、複数目標及びクラッタ、島などの振幅、
位置情報を含む時系列のSUMビデオ信号とDIFビデ
オ信号に変換する受信器、8は前記SUMビデオ信号を
FFT(Fast Fourier Transfor
m)処理し、複数目標及びクラッタ、島などの振幅、周
波数情報を含む周波数変換信号を抽出する周波数検出
器、9は前記周波数変換信号を予め定められた時間遅延
させた周波数変換信号で引き算処理し、固定したクラッ
タなどの周波数成分を除去した複数目標の振幅、周波数
情報を含む2次元振幅周波数情報を抽出するMTI(M
oving Target Indicator)処理
器、10は前記2次元振幅周波数情報と受信器7から出
力された時系列のSUMビデオ信号を距離変換した複数
目標及びクラッタ、島などの振幅、距離情報を含む2次
元振幅距離情報とアンテナ制御器16から出力された現
在のアンテナ首振角度の情報を格納し、またCFAR
(Constant False Alarm Rat
e)処理、クラスタリング処理後のマップデータを更新
格納するマップデータ格納器、11は角度毎の前記2次
元振幅距離情報及び2次元振幅周波数情報を予め定めら
れた距離範囲及び周波数範囲で振幅情報を平均処理し、
クラッタなどによる誤警報を一定した複数目標及び島な
どの振幅、距離情報を含む2次元振幅距離情報及び振
幅、周波数情報を含む2次元振幅周波数情報を抽出する
CFAR処理器、12はマップデータ格納器10から出
力されたCFAR処理後の2次元振幅距離情報を予め定
められた距離範囲以上を目標外と判定し、距離方向の広
がりを除去した複数目標の振幅、距離情報を含む2次元
振幅距離情報を抽出するクラスタリング処理器、13は
受信器7から出力された時系列のSUMビデオ信号をD
IFビデオ信号で割り算したアンテナ主軸と目標反射方
向との角度差である第1の角度誤差をモノパルス演算
し、この第1の角度誤差とアンテナ制御器16から出力
された現在のアンテナ首振角度から角度信号を変換演算
する角度検出器、14は第1の角度誤差を積分処理する
ことで誘導信号15を演算する追尾処理器、16は角度
検出器13から出力された角度信号と誘導装置外部から
出力された動揺信号17からアンテナ首振角度を演算す
るアンテナ制御器である。
て説明する。図2は運用図を示すもので、1は誘導装
置、Mは誘導装置1を搭載した飛しょう体、Rは飛しょ
う経路、T1は離遠する低速移動目標、T2は接近する
低速移動目標、T3は固定目標、C1,C2は島などの
クラッタである。誘導装置1を搭載した飛しょう体Mが
位置P1の時、局発器2でRF帯連続信号とローカル信
号を生成し、送信器3でRF帯連続信号を予め定められ
たパルス変調のタイミングで送信パルス信号を生成し、
送受切換器4を介してアンテナ5から背景を含む戦車も
しくは艦船などの複数目標6に送信波として放射し、反
射された受信波を受けて複数目標及びクラッタ、島など
の振幅、位置情報を含むSUM受信信号とDIF受信信
号を生成する。受信器6で時系列のSUM受信信号とD
IF受信信号を局発器2から出力されたローカル信号で
位相検波し、複数目標及びクラッタ、島などの振幅、位
置情報を含む時系列のSUMビデオ信号とDIFビデオ
信号に変換して、周波数変換器8でSUMビデオ信号を
FFT処理し、複数目標及びクラッタ、島などの振幅、
周波数情報を含む周波数変換信号を抽出する。MTI処
理器9で前記周波数変換信号を予め定められた時間遅延
させた周波数変換信号で引き算処理し、図39に示すよ
うな固定したクラッタなどの周波数成分を除去した複数
目標の振幅、周波数情報を含む2次元振幅周波数情報を
抽出し、マップデータ格納器10で2次元振幅周波数情
報と受信器7から出力された時系列のSUMビデオ信号
を距離変換した複数目標及びクラッタ、島などの振幅、
距離情報を含む2次元振幅距離情報とアンテナ制御器1
6から出力された現在のアンテナ首振角度の情報を格納
し、またCFAR処理、クラスタリング処理後のマップ
データを更新格納する。CFAR処理器11で角度毎の
2次元振幅距離情報及び2次元振幅周波数情報を予め定
められた距離範囲及び周波数範囲の振幅情報を平均処理
し、クラッタなどによる誤警報を一定した図37に示す
ような複数目標T1〜T3及び島C1,2などの振幅、
距離情報を含む2次元振幅距離情報及び振幅、周波数情
報を含む2次元振幅周波数情報を抽出し、クラスタリン
グ処理器12でマップデータ格納器10から出力された
CFAR処理後の2次元振幅距離情報を予め定められた
距離範囲以上を目標外と判定し、図38に示すような島
C1,2などを除去した複数目標T1〜T3の振幅、距
離情報を含む2次元振幅距離情報を抽出する。誘導装置
1を搭載した飛しょう体Mが位置P2の時、角度検出器
13で受信器7から出力された時系列のSUMビデオ信
号をDIFビデオ信号で割り算した2点波線で示すアン
テナ主軸V1と2点波線で示す目標反射方向V2との角
度差Δθである第1の角度誤差をモノパルス演算し、こ
の第1の角度誤差とアンテナ制御器16から出力された
現在のアンテナ首振角度から角度信号を変換演算する。
追尾処理器14で前記第1の角度誤差を積分処理するこ
とで誘導信号15を演算し、アンテナ制御器16で角度
検出器13から出力された角度信号と誘導装置外部から
出力された動揺信号17からアンテナ首振角度を演算す
る。追尾処理器14から出力された誘導信号15を用い
て、誘導装置外部に出力し、誘導装置1を搭載した飛し
ょう体Mを目標へ誘導する。受信器7以降の処理フロー
を図34に示す。
導装置では、図35に示すような遠距離に固定目標T4
〜T7が存在する場合、分解能ΔR1,ΔCR1が粗い
と、同一距離で同一角度内の複数目標の分別ができない
問題がある。また、図36に示すような目標追尾後、近
距離になるほど目標からの反射電力レベルが大きいポイ
ントが増大し、分解能ΔR1,ΔCR1内でピーク反射
電力の位置が変わる。分解能が粗いと、この影響を受け
る範囲が広いため、誘導ノイズが大きくなる問題があ
る。また、図37に示すような目標T1〜T3及び島C
1,2のマップデータに対して時間軸のみCFAR処理
していたため、誤警報確率が悪かった問題がある。ま
た、図38に示すようなCFAR後の目標T1〜T3及
び島C1,2のマップデータに対して時間軸のみクラス
タリング処理していたため、角度方向に広がった島など
を除去することができない問題がある。また、図39に
示すような目標T1〜T3及びC1,2のマップデータ
に対してMTI処理していたため、遅延時間に対応する
周波数範囲がブラインドになり、速度検出できない問題
がある。また、図40に示すような同一発射した誘導装
置1を搭載した飛しょう体Mが同一目標T7を追尾する
問題がある。また、図41に示すような単一目標しか追
尾できない問題がある。また、図42に示すような分解
能ΔR1が粗いと、目標反射点のレンジプロフィールの
点数が少なく命中点指定の精度が悪い問題がある。ま
た、図43の(a),(b),(c)に示すような有効
場所への攻撃ができないことや目標に当たらず通過する
ことや目標から跳ね返される問題がある。
になされたものであり、目標検出能力、目標分別能力、
目標選択能力、目標追尾能力を向上することができる。
その結果、クラッタ及び目標外反射波に埋もれた戦車、
艦船などの目標反射波から固定及び低速移動の複数目標
の情報を検出し、中間は単数目標もしくは複数目標へ誘
導装置を搭載した飛しょう体を誘導し、終末は予め定め
られた進入角度と指定目標の命中点へ誘導装置を搭載し
た飛しょう体を誘導することに利用するものである。
置は、従来記載の誘導装置に対して、新たにパルス圧縮
器と角度圧縮器を追加した構成からなり、従来による同
等の処理と、受信器から出力されたSUMビデオ信号と
DIFビデオ信号を相関処理した複数目標及びクラッ
タ、島などの振幅、位置情報を含む時系列のSUM狭パ
ルス信号とDIF狭パルス信号を生成するパルス圧縮器
と、パルス圧縮器から出力されたSUM狭パルス信号を
予め定められた係数を掛けたDIF狭パルス信号で引き
算処理した複数目標及びクラッタ、島などの振幅情報を
含む時系列の角度圧縮SUM狭パルス信号を生成する角
度圧縮器と、角度圧縮器から出力された時系列の角度圧
縮SUM狭パルス信号をパルス圧縮器から出力された時
系列のDIF狭パルス信号で割り算したアンテナ主軸と
目標反射方向との角度差である第1の角度誤差をモノパ
ルス演算し、この第1の角度誤差とアンテナ制御器から
出力された現在のアンテナ首振角度から角度信号を変換
演算する角度検出器を備えた誘導装置で、分解能向上に
よるクラッタ電力を低減する、探知能力を向上する、同
一距離で同一角度内の複数目標を分別する、クラッタ、
島、目標を分別精度が向上する、誘導ノイズを低減する
手段を有する。
の発明記載の誘導装置に対して、新たに2次元CFAR
処理器を追加した構成からなり、従来と第1の発明によ
る同等の処理と、マップデータ格納器から出力された角
度毎の3次元振幅距離周波数情報のマップデータを予め
定められた距離、周波数範囲の振幅情報を平均処理し、
クラッタなどによる誤警報を一定した複数目標及び島な
どの振幅、距離、周波数情報を含む3次元振幅距離周波
数情報のマップデータを抽出する2次元CFAR処理器
を備えた誘導装置で、誤警報確率を低減する、探知性能
を向上する手段を有する。
の発明記載の誘導装置に対して、新たに2次元クラスタ
リング処理器を追加した構成からなり、従来と第1,2
の発明による同等の処理と、マップデータ格納器から出
力された2次元CFAR処理後の3次元振幅距離角度情
報のマップデータ及び3次元振幅距離周波数のマップデ
ータを予め定められた距離、角度範囲及び距離、周波数
範囲以上を目標外と判定し、島、クラッタなどを除去し
た複数目標の振幅、距離、角度・周波数情報を含む3次
元振幅距離角度情報のマップデータ及び3次元振幅距離
周波数情報のマップデータを抽出する2次元クラスタリ
ング処理器を備えた誘導装置で、角度方向、周波数方向
に広がった島などを除去する、目標分別能力を向上する
手段を有する。
の発明記載の誘導装置に対して、新たにMTIスタガ処
理器を追加した構成からなり、従来と第1〜3の発明に
よる同等の処理と、周波数変換器から出力されたM個の
周波数変換信号を予め定められたM種類の時間遅延させ
たM個の周波数変換信号で引き算処理し、固定したクラ
ッタなどの周波数成分及びブラインド速度を除去した複
数目標の振幅、周波数情報を含む2次元振幅周波数情報
を抽出するMTIスタガ処理器と、予め定められたM種
類の遅延タイミングを生成する手段を備えた誘導装置
で、ブラインド速度を除去する、探知能力を向上する手
段を有する。
の発明記載の誘導装置に対して、新たに帯域合成処理器
を追加した構成からなり、従来と第1〜4の発明による
同等の処理と、マップデータ格納器から出力された3次
元振幅距離角度情報から予め定められた振幅のしきい値
以上を目標候補と判定する手段と、前記目標候補の全て
に対して予め定められたPRI毎に局発部でRF帯連続
信号f0〜fNを生成し、送信器でパルス変調したN発
の送信波を放射し、受信した目標及びクラッタの振幅、
位置情報を含むN個のSUMビデオ信号とN個のDIF
ビデオ信号をFFT処理した後、誘導装置外部から出力
された自機速度信号で位相補償したIF(Interm
ediate Frequency)周波数f0’〜f
N’の帯域を合成処理した合成帯域fTをIFFT(i
nvert Fast Fourier Transf
orm)処理した合成帯域狭SUMパルス信号及び合成
帯域狭DIFパルス信号を抽出する帯域合成処理器を備
えた誘導装置で、高距離分解能によるクラッタ、ジャ
マ、目標を分別する、目標特異点を検出する手段を有す
る。
の発明記載の誘導装置に対して、新たにレーダエコー照
合処理器を追加した構成からなり、従来と第1〜5の発
明による同等の処理と、マップデータ格納器から出力さ
れた帯域合成処理後の2次元距離角度情報のマップデー
タと誘導装置外部から出力されたレーダエコー照合情
報、指定目標位置情報を相関処理し、指定目標を推定し
た指定目標位置情報と指定できなかった時の複数目標位
置情報を演算するレーダエコー照合器と、角度圧縮器か
ら出力された時系列の角度圧縮SUM狭パルス信号をパ
ルス圧縮器から出力された時系列のDIF狭パルス信号
で割り算したアンテナ主軸と目標反射方向との角度差で
ある第1の角度誤差をモノパルス演算し、この第1の角
度誤差とアンテナ制御器から出力された現在のアンテナ
首振角度と前記指定目標位置情報から角度信号を変換演
算する角度検出器を備えた誘導装置で、指定目標を検出
する、攻撃能力を向上する手段を有する。
の発明記載の誘導装置に対して、新たにグループトラッ
キング処理器を追加した構成からなり、従来と第1〜6
の発明による同等の処理と、レーダエコー照合器から出
力された指定目標の相関処理できなかった時の複数目標
の位置情報に対して、最適追尾点を演算するグループト
ラッキング処理器を備えた誘導装置で、初中期の追尾精
度を向上する、複数目標を追尾する手段を有する。
の発明記載の誘導装置に対して、従来と第1〜7の発明
による同等の処理と、新たに帯域合成処理器の結果を角
度検出器に出力する手段を備えた誘導装置で、目標の命
中点指定へ追尾する、誘導ノイズを低減する手段を有す
る。
の発明記載の誘導装置に対して、新たにレンジプロフィ
ール抽出器とレンジプロフィールデータ格納器と相対角
進入角演算器を追加した構成からなり、従来と第1〜8
の発明による同等の処理と、帯域合成処理器から出力さ
れた時系列の合成帯域狭SUMパルス信号から時間軸上
に配列した目標像のレンジプロフィールを抽出するレン
ジプロフィール抽出器と、目標との相対角度と相対角度
毎のレンジプロフィールデータを格納するレンジプロフ
ィール格納器と、前記レンジプロフィールデータと抽出
したレンジプロフィールとを相関処理し、相似したレン
ジプロフィールデータに対応した相対角度を推定し、こ
の相対角度と予め定められた進入角度を引き算処理した
第3の角度誤差を演算する相対角進入角演算器と、角度
検出器から出力された第1の角度誤差もしくは第2の角
度誤差と前記第3の角度誤差を加算し、積分処理するこ
とで誘導信号を演算する追尾処理器を備えた誘導装置
で、データベースとの比較により目標との相対角度を検
出する、指定した進入角度へ誘導する手段を有する。
8の発明記載の誘導装置に対して、新たにDBS処理器
と3次元目標画像抽出器と相対角進入角演算器を追加し
た構成からなり、従来と第1〜8の発明による同等の処
理と、帯域合成処理器から出力されたL個のPRI毎の
合成帯域狭SUMパルス信号を誘導装置外部から出力さ
れた自機速度信号、動揺信号によって位相補償し、周波
数変換した目標の振幅、距離、周波数の情報を含んだ3
次元振幅周波数距離情報を抽出するDBS処理器と、前
記3次元振幅距離周波数情報をFFT処理によって、ビ
ーム幅内を分割した3次元振幅距離角度情報の目標画像
データを抽出する3次元目標画像抽出器と、前記3次元
振幅距離角度情報から相対角度を推定し、この相対角度
と予め定められた進入角度を引き算処理した第3の角度
誤差を演算する相対角進入角演算器を備えた誘導装置
で、誘導装置自身で目標との相対角度を検出する、指定
した進入角度へ誘導する手段を有する。
はこの発明の実施の形態1を示す構成図と処理フロー図
と運用図である。図1において、従来の構成図である図
33に対して新規部分として、パルス圧縮器18と角度
圧縮器19である。18は受信器7から出力されたSU
Mビデオ信号とDIFビデオ信号を相関処理した複数目
標及びクラッタ、島などの振幅、位置情報を含む時系列
のSUM狭パルス信号とDIF狭パルス信号を生成する
パルス圧縮器、19はパルス圧縮器18から出力された
SUM狭パルス信号を予め定められた係数を掛けたDI
F狭パルス信号で引き算処理した複数目標及びクラッ
タ、島などの振幅情報を含む時系列の角度圧縮SUM狭
パルス信号を生成する角度圧縮器、13は角度圧縮器1
9から出力された時系列の角度圧縮SUM狭パルス信号
をパルス圧縮器から出力された時系列のDIF狭パルス
信号で割り算したアンテナ主軸と目標反射方向との角度
差である第1の角度誤差をモノパルス演算し、この第1
の角度誤差とアンテナ制御器16から出力された現在の
アンテナ首振角度から角度信号を変換演算する角度検出
器である。
する。図2は運用図を示すもので、1は誘導装置、Mは
誘導装置1を搭載した飛しょう体、Rは飛しょう経路、
T1は離遠する低速移動目標、T2は接近する低速移動
目標、T3は固定目標、C1,C2は島などのクラッタ
である。誘導装置1を搭載した飛しょう体Mが位置P1
の時、局発器2でRF帯連続信号とローカル信号を生成
し、送信器3でRF帯連続信号を予め定められたパルス
変調のタイミングで送信パルス信号を生成し、送受切替
器4を介してアンテナ5から背景を含む戦車もしくは艦
船などの複数目標6に送信波として放射し、反射された
受信波を受けて複数目標及びクラッタ、島などの振幅、
位置情報を含むSUM受信信号とDIF受信信号を生成
する。受信器6で時系列のSUM受信信号とDIF受信
信号を局発部2から出力されたローカル信号で位相検波
し、複数目標及びクラッタ、島などの振幅、位置情報を
含む時系列のSUMビデオ信号とDIFビデオ信号に変
換して、パルス圧縮器18で受信器7から出力されたS
UMビデオ信号とDIFビデオ信号を相関処理した複数
目標及びクラッタ、島などの振幅、位置情報を含む時系
列のSUM狭パルス信号とDIF狭パルス信号を生成
し、角度圧縮器19はパルス圧縮器18から出力された
SUM狭パルス信号を予め定められた係数を掛けたDI
F狭パルス信号で引き算処理した複数目標及びクラッ
タ、島などの振幅情報を含む時系列の角度圧縮SUM狭
パルス信号を生成する。周波数変換器8で角度圧縮SU
Mパルス信号をFFT処理し、複数目標及びクラッタ、
島などの振幅、周波数情報を含む周波数変換信号を抽出
する。MTI処理器9で前記周波数変換信号を予め定め
られた時間遅延させた周波数変換信号で引き算処理し、
図39に示すような固定したクラッタなどの周波数成分
を除去した複数目標の振幅、周波数情報を含む2次元振
幅周波数情報を抽出し、マップデータ格納器10で2次
元振幅周波数情報と受信器7から出力された時系列のS
UMビデオ信号を距離変換した複数目標及びクラッタ、
島などの振幅、距離情報を含む2次元振幅距離情報とア
ンテナ制御器16から出力された現在のアンテナ首振角
度の情報を格納し、またCFAR処理、クラスタリング
処理後のマップデータを更新格納する。CFAR処理器
11で角度毎の2次元振幅距離情報及び2次元振幅周波
数情報を予め定められた距離範囲及び周波数範囲の振幅
情報を平均処理し、クラッタなどによる誤警報を一定し
た図37に示すような複数目標T1〜T3及び島C1,
2などの振幅、距離情報を含む2次元振幅距離情報及び
2次元振幅周波数情報を抽出し、クラスタリング処理器
12でマップデータ格納器10から出力されたCFAR
処理後の2次元振幅距離情報を予め定められた距離範囲
以上を目標外と判定し、図38に示すような距離方向の
広がりを除去した複数目標の振幅、距離情報を含む2次
元振幅距離情報を抽出する。誘導装置1を搭載した飛し
ょう体Mが位置P2の時、角度検出器13で角度圧縮器
19から出力された時系列の角度圧縮SUM狭パルス信
号をパルス圧縮器18から出力されたDIF狭パルス信
号で割り算した2点波線で示すアンテナ主軸V1と2点
波線で示す目標反射方向V2との角度差Δθである第1
の角度誤差をモノパルス演算し、この第1の角度誤差と
アンテナ制御器16から出力された現在のアンテナ首振
角度から角度信号を変換演算する。追尾処理器14で前
記第1の角度誤差を積分処理することで誘導信号15を
演算し、アンテナ制御器16で角度検出器13から出力
された角度信号と誘導装置外部から出力された動揺信号
17からアンテナ首振角度を演算する。追尾処理器14
から出力された誘導信号15を用いて、誘導装置外部に
出力し、誘導装置1を搭載した飛しょう体Mを目標へ誘
導する。受信器7以降の処理フローを図3に示す。誘導
装置1を搭載した飛しょう体Mは、太線で示した飛しょ
う経路Rに従って飛しょうしながら、複数目標6に対し
て誘導装置1から送信波を放射し、パルス圧縮器18と
角度圧縮器19によって、高分解能な目標情報を取得す
る。その結果、図4に示すような同一角度、同一距離に
存在する複数目標T4とT5,T6とT7をそれぞれ分
別する。また、高分解能ΔR,ΔCRの目標情報を用い
て図41に示すような追尾処理図において図36に示す
ような単一目標を追尾時、近距離で発生する目標反射点
の散乱範囲を減少させる。これらの処理によって、誘導
装置1を搭載した飛しょう体Mを目標T2に向かって高
精度な誘導する。
のマップデータ図を示す図35に示す同一距離で異なる
位置にいる複数目標の弁別が不可能であった問題が、図
4に示すような分別可能になり、また図36に示す近距
離での誘導ノイズ大であった問題が、図36に示すよう
な誘導ノイズが減少し、誘導精度が向上する。
明の実施の形態2を示す構成図と処理フロー図と運用図
である。図6において、実施の形態1の構成図である図
1に対して新規部分として、2次元CFAR処理器20
である。20はマップデータ格納器10から出力された
角度毎の3次元振幅距離周波数情報のマップデータを予
め定められた距離、周波数範囲の振幅情報を平均処理
し、クラッタなどによる誤警報を一定した複数目標及び
島などの振幅、距離、周波数情報を含む3次元振幅距離
周波数情報のマップデータを抽出する2次元CFAR処
理器である。
する。図2は運用図を示すもので、1は誘導装置、Mは
誘導装置1を搭載した飛しょう体、Rは飛しょう経路、
T1は離遠する低速移動目標、T2は接近する低速移動
目標、T3は固定目標、C1,C2は島などのクラッタ
である。誘導装置1を搭載した飛しょう体Mが位置P1
の時、図6において、2〜19の動作は、図1の実施の
形態1と同等である。マップデータ格納器10で2次元
振幅周波数情報と受信器7から出力された時系列のSU
Mビデオ信号を距離変換した複数目標及びクラッタ、島
などの振幅、距離情報を含む2次元振幅距離情報とアン
テナ制御器16から出力された現在のアンテナ首振角度
の情報を格納し、また2次元CFAR処理、クラスタリ
ング処理後のマップデータを更新格納する。2次元CF
AR処理器11でマップデータ格納器10から出力され
た角度毎の3次元振幅距離周波数情報及び3次元振幅距
離角度のマップデータを予め定められた距離、周波数範
囲及び距離、角度範囲の振幅情報を平均処理し、クラッ
タなどによる誤警報を一定した図8に示すような複数目
標T1〜T3及び島C1,2などの振幅、距離、角度・
周波数情報を含む3次元振幅距離周波数情報及び3次元
振幅距離角度のマップデータを抽出する。受信器7以降
の処理フローを図7に示す。誘導装置1を搭載した飛し
ょう体Mは、太線で示した飛しょう経路Rに従って飛し
ょうしながら、複数目標6に対して誘導装置1から送信
波を放射し、パルス圧縮器18と角度圧縮器19によっ
て、高分解能な目標情報を取得する。2次元CFAR処
理器20によって、誤警報確率を低減した複数の目標情
報を抽出する。その結果、図8に示す。これらの処理に
よって、誘導装置1を搭載した飛しょう体Mを目標T2
に向かって高精度な誘導する。このような構成をとるこ
とによって、誤警報確率を低減し、探知性能を向上す
る。
発明の実施の形態3を示す構成図と処理フロー図と運用
図である。図9において、実施の形態2の構成図である
図6に対して新規部分として、2次元クラスタリング処
理器21である。21はマップデータ格納器10から出
力された2次元CFAR処理後の3次元振幅距離角度情
報のマップデータ及び3次元振幅距離周波数のマップデ
ータを予め定められた距離、角度範囲以上及び距離、周
波数範囲以上を目標外と判定し、島、クラッタなどを除
去した複数目標の振幅、距離、角度・周波数情報を含む
3次元振幅距離角度情報のマップデータ及び3次元振幅
距離周波数のマップデータを抽出する2次元クラスタリ
ング処理器である。
明する。図2は運用図を示すもので、1は誘導装置、M
は誘導装置1を搭載した飛しょう体、Rは飛しょう経
路、T1は離遠する低速移動目標、T2は接近する低速
移動目標、T3は固定目標、C1,C2は島などのクラ
ッタである。誘導装置1を搭載した飛しょう体Mが位置
P1の時、図9において、2〜19及び20の動作は、
図1,6の実施の形態1,2と同等である。マップデー
タ格納器10で2次元振幅周波数情報と受信器7から出
力された時系列のSUMビデオ信号を距離変換した複数
目標及びクラッタ、島などの振幅、距離情報を含む2次
元振幅距離情報とアンテナ制御器16から出力された現
在のアンテナ首振角度の情報を格納し、また2次元CF
AR処理、2次元クラスタリング処理後のマップデータ
を更新格納する。2次元クラスタリング処理器21はマ
ップデータ格納器10から出力された2次元CFAR処
理後の3次元振幅距離角度情報のマップデータ及び3次
元振幅距離周波数のマップデータを予め定められた距
離、角度範囲以上及び距離、周波数範囲以上を目標外と
判定し、図11に示すような島、クラッタC1,2など
を除去した複数目標T1〜T3の振幅、距離、角度・周
波数情報を含む3次元振幅距離角度情報のマップデータ
及び3次元振幅距離周波数のマップデータを抽出する。
受信器7以降の処理フローを図10に示す。誘導装置1
を搭載した飛しょう体Mは、太線で示した飛しょう経路
Rに従って飛しょうしながら、複数目標6に対して誘導
装置1から送信波を放射し、パルス圧縮器18と角度圧
縮器19によって、高分解能な目標情報を取得する。2
次元CFAR処理器20によって、誤警報確率を低減し
た複数の目標情報を抽出する。2次元クラスタリング処
理器21によって、角度方向、周波数方向に広がった島
などを除去した複数の目標情報を抽出する。その結果、
図11に示す。これらの処理によって、誘導装置1を搭
載した飛しょう体Mを目標T2に向かって高精度な誘導
する。このような構成をとることによって、角度方向及
び周波数方向に広がった島、クラッタなどを除去し、目
標分別能力を向上する。
の発明の実施の形態4を示す構成図と処理フロー図と運
用図である。図12において、実施の形態3の構成図で
ある図9に対して新規部分として、MTIスタガ処理器
22である。22は周波数変換器から出力されたM個の
周波数変換信号を予め定められたM種類の時間遅延させ
たM個の周波数変換信号で引き算処理し、固定したクラ
ッタなどの周波数成分及びブラインド速度を除去した複
数目標の振幅、周波数情報を含む2次元振幅周波数情報
を抽出するMTIスタガ処理器、予め定められたM種類
の遅延タイミングを生成する手段である。
説明する。図2は運用図を示すもので、1は誘導装置、
Mは誘導装置1を搭載した飛しょう体、Rは飛しょう経
路、T1は離遠する低速移動目標、T2は接近する低速
移動目標、T3は固定目標、C1,C2は島などのクラ
ッタである。誘導装置1を搭載した飛しょう体Mが位置
P1の時、図12において、2〜19,20,21の動
作は、図1,6,9の実施の形態1〜3と同等である。
MTIスタガ処理器22で予め定められたM種類の遅延
タイミングを生成する手段によって、周波数変換器8か
ら出力されたM個の周波数変換信号を予め定められたM
種類の時間遅延させたM個の周波数変換信号で引き算処
理し、図14に示すような固定したクラッタなどの周波
数及びブラインド速度を除去した複数目標T1〜T3の
振幅、周波数情報を含む2次元振幅周波数情報を抽出す
る。受信器7以降の処理フローを図13に示す。誘導装
置1を搭載した飛しょう体Mは、太線で示した飛しょう
経路Rに従って飛しょうしながら、複数目標6に対して
誘導装置1から送信波を放射し、パルス圧縮器18と角
度圧縮器19によって、高分解能な目標情報を取得す
る。2次元CFAR処理器20によって、誤警報確率を
低減した複数の目標情報を抽出する。2次元クラスタリ
ング処理器21によって、角度方向、周波数方向に広が
った島などを除去した複数の目標情報を抽出する。MT
Iスタガ処理器22によって、ブラインド速度領域を除
去した複数の目標情報を抽出する。その結果、図14に
示す。これらの処理によって、誘導装置1を搭載した飛
しょう体Mを目標T2に向かって高精度な誘導する。こ
のような構成をとることによって、低速移動目標を検出
し、ブラインド速度を除去し、探知能力を向上する。
の発明の実施の形態5を示す構成図と処理フロー図と運
用図である。図15において、実施の形態4の構成図で
ある図12に対して新規部分として、帯域合成処理器2
3である。23はマップデータ格納器から出力された3
次元振幅距離角度情報から予め定められた振幅のしきい
値以上を目標候補と判定する手段と、前記目標候補の全
てに対して予め定められたPRI毎に局発部でRF帯連
続信号f0〜fNを生成し、送信器でパルス変調したN
発の送信波を放射し、受信した目標及びクラッタの振
幅、位置情報を含むN個のSUMビデオ信号とN個のD
IFビデオ信号をFFT処理した後、誘導装置外部から
出力された自機速度信号24で位相補償したIF周波数
f0’〜fN’の帯域を合成処理した合成帯域fTをI
FFT処理した合成帯域狭SUMパルス信号及び合成帯
域狭DIFパルス信号を抽出する帯域合成処理器であ
る。
説明する。図2は運用図を示すもので、1は誘導装置、
Mは誘導装置1を搭載した飛しょう体、Rは飛しょう経
路、T1は離遠する低速移動目標、T2は接近する低速
移動目標、T3は固定目標、C1,C2は島などのクラ
ッタである。誘導装置1を搭載した飛しょう体Mが位置
P1の時、図15において、2〜19,20,21,2
2の動作は、図1,6,9,12の実施の形態1〜4と
同等である。マップデータ格納器10で2次元振幅周波
数情報と受信器7から出力された時系列のSUMビデオ
信号を距離変換した複数目標及びクラッタ、島などの振
幅、距離情報を含む2次元振幅距離情報とアンテナ制御
器16から出力された現在のアンテナ首振角度の情報を
格納し、また2次元CFAR処理、2次元クラスタリン
グ処理、帯域合成処理後のマップデータを更新格納す
る。帯域合成処理器23でマップデータ格納器10から
出力された3次元振幅距離角度情報から予め定められた
振幅のしきい値以上を目標候補と判定する手段と、前記
目標候補の全てに対して予め定められたPRI毎に局発
部でRF帯連続信号f0〜fNを生成し、送信器でパル
ス変調したN発の送信波を放射し、受信した目標及びク
ラッタの振幅、位置情報を含むN個のSUMビデオ信号
とN個のDIFビデオ信号をFFT処理した後、誘導装
置外部から出力された自機速度信号24で位相補償した
IF周波数f0’〜fN’の帯域を合成処理した合成帯
域fTをIFFT処理した合成帯域狭SUMパルス信号
及び合成帯域狭DIFパルス信号を抽出する。これは図
17に示すような高距離分解能処理のレンジプロフィー
ルによって、距離方向の広がりを抽出し、目標T1〜T
3とクラッタやジャマなどを分別する。受信器7以降の
処理フローを図16に示す。誘導装置1を搭載した飛し
ょう体Mは、太線で示した飛しょう経路Rに従って飛し
ょうしながら、複数目標6に対して誘導装置1から送信
波を放射し、パルス圧縮器18と角度圧縮器19によっ
て、高分解能な目標情報を取得する。2次元CFAR処
理器20によって、誤警報確率を低減した複数の目標情
報を抽出する。2次元クラスタリング処理器21によっ
て、角度方向、周波数方向に広がった島などを除去した
複数の目標情報を抽出する。MTIスタガ処理器22に
よって、ブラインド速度領域を除去した複数の目標情報
を抽出する。図17に示すような処理パターン例を行う
帯域合成処理器23によって、クラッタ、ジャマ、島、
複数目標を分別した情報を抽出する。これらの処理によ
って、誘導装置1を搭載した飛しょう体Mを目標T2に
向かって高精度な誘導する。このような構成をとること
によって、高距離分解能によるクラッタ、ジャマ、目標
を分別し、目標特異点を検出することができる。
の発明の実施の形態6を示す構成図と処理フロー図と運
用図である。図18において、実施の形態5の構成図で
ある図15に対して新規部分として、レーダエコー照合
処理器25である。25はマップデータ格納器10から
出力された帯域合成処理後の2次元距離角度情報のマッ
プデータと誘導装置外部から出力されたレーダエコー照
合情報26を、指定目標位置情報を相関処理し、指定目
標を推定した指定目標位置情報と指定できなかった時の
複数目標位置情報を演算するレーダエコー照合器、13
は角度圧縮器19から出力された時系列の角度圧縮SU
Mパルス信号をパルス圧縮器18から出力された時系列
のDIF狭パルス信号で割り算したアンテナ主軸と目標
反射方向との角度差である第1の角度誤差をモノパルス
演算し、この第1の角度誤差とアンテナ制御器から出力
された現在のアンテナ首振角度と前記指定目標位置情報
から角度信号を変換演算する角度検出器である。
説明する。図2は運用図を示すもので、1は誘導装置、
Mは誘導装置1を搭載した飛しょう体、Rは飛しょう経
路、T1は離遠する低速移動目標、T2は接近する低速
移動目標、T3は固定目標、C1,C2は島などのクラ
ッタである。誘導装置1を搭載した飛しょう体Mが位置
P1の時、図18において、2〜19,20,21,2
2,23の動作は、図1,6,9,12,15の実施の
形態1〜5と同等である。レーダエコー照合器25で図
20に示すようなマップデータ格納器10から出力され
た帯域合成処理後の2次元距離角度情報のマップデータ
S1〜S4と誘導装置外部から出力されたレーダエコー
照合情報26のM1〜M4を指定目標位置情報を相関処
理し、指定目標を推定した指定目標位置情報と指定でき
なかった時の複数目標位置情報を演算する。誘導装置1
を搭載した飛しょう体Mが位置P2の時、角度検出器1
3で角度圧縮器19から出力された時系列の角度圧縮S
UM狭パルス信号をパルス圧縮器18から出力された時
系列のDIF狭パルス信号で割り算した2点波線で示し
たアンテナ主軸V1と2点波線で示した目標反射方向V
2との角度差Δθである第1の角度誤差をモノパルス演
算し、この第1の角度誤差とアンテナ制御器16から出
力された現在のアンテナ首振角度と前記指定目標位置情
報から角度信号を変換演算する。受信器7以降の処理フ
ローを図19に示す。誘導装置1を搭載した飛しょう体
Mは、太線で示した飛しょう経路Rに従って飛しょうし
ながら、複数目標6に対して誘導装置1から送信波を放
射し、パルス圧縮器18と角度圧縮器19によって、高
分解能な目標情報を取得する。2次元CFAR処理器2
0によって、誤警報確率を低減した複数の目標情報を抽
出する。2次元クラスタリング処理器21によって、角
度方向、周波数方向に広がった島などを除去した複数の
目標情報を抽出する。MTIスタガ処理器22によっ
て、ブラインド速度領域を除去した複数の目標情報を抽
出する。図17に示すような処理パターン例を行う帯域
合成処理器23によって、クラッタ、ジャマ、島、複数
目標を分別した情報を抽出する。図20に示すような処
理パターン例を行うレーダエコー照合処理器25によっ
て、指定した単一目標情報を抽出する。これらの処理に
よって、誘導装置1を搭載した飛しょう体Mを目標T2
に向かって高精度な誘導する。このような構成をとるこ
とによって、指定目標を検出し、攻撃能力が向上する。
の発明の実施の形態7を示す構成図と処理フロー図と運
用図である。図22において、実施の形態6の構成図で
ある図18に対して新規部分として、グループトラッキ
ング処理器27である。27はレーダエコー照合器25
から出力された指定目標の相関処理できなかった時の複
数目標の位置情報に対して、最適追尾点を演算するグル
ープトラッキング処理器である。
説明する。図2は運用図を示すもので、1は誘導装置、
Mは誘導装置1を搭載した飛しょう体、Rは飛しょう経
路、T1は離遠する低速移動目標、T2は接近する低速
移動目標、T3は固定目標、C1,C2は島などのクラ
ッタである。誘導装置1を搭載した飛しょう体Mが位置
P1の時、図22において、2〜19,20,21,2
2,23,25の動作は、図1,6,9,12,15,
18の実施の形態1〜6と同等である。誘導装置1を搭
載した飛しょう体Mが位置P2の時、グループトラッキ
ング処理器27でレーダエコー照合器25から出力され
た指定目標の相関処理できなかった時の複数目標の位置
情報に対して、最適追尾点を演算し、誘導信号15を誘
導装置外部に出力する。受信器7以降の処理フローを図
23に示す。誘導装置1を搭載した飛しょう体Mは、太
線で示した飛しょう経路Rに従って飛しょうしながら、
複数目標6に対して誘導装置1から送信波を放射し、パ
ルス圧縮器18と角度圧縮器19によって、高分解能な
目標情報を取得する。2次元CFAR処理器20によっ
て、誤警報確率を低減した複数の目標情報を抽出する。
2次元クラスタリング処理器21によって、角度方向、
周波数方向に広がった島などを除去した複数の目標情報
を抽出する。MTIスタガ処理器22によって、ブライ
ンド速度領域を除去した複数の目標情報を抽出する。図
17に示すような処理パターン例を行う帯域合成処理器
23によって、クラッタ、ジャマ、島、複数目標を分別
した情報を抽出する。図20に示すような処理パターン
例を行うレーダエコー照合処理器25によって、指定し
た単一目標情報を抽出する。図24に示すような処理パ
ターン例を行うグループトラッキング処理器27によっ
て、指定目標が一致しない場合複数目標へ追尾する。こ
れらの処理によって、誘導装置1を搭載した飛しょう体
Mを複数目標6もしくは指定目標T2に向かって高精度
な誘導する。このような構成をとることによって、複数
目標を追尾することができる。
の発明の実施の形態8を示す構成図と処理フロー図と運
用図である。図25において、実施の形態7の構成図で
ある図22に対して新規部分として、帯域合成処理器2
7の結果を角度検出器13に出力する手段である。
説明する。図2は運用図を示すもので、1は誘導装置、
Mは誘導装置1を搭載した飛しょう体、Rは飛しょう経
路、T1は離遠する低速移動目標、T2は接近する低速
移動目標、T3は固定目標、C1,C2は島などのクラ
ッタである。誘導装置1を搭載した飛しょう体Mが位置
P1の時、図25において、2〜19,20,21,2
2,23,25,27の動作は、図1,6,9,12,
15,18,22の実施の形態1〜7と同等である。誘
導装置1を搭載した飛しょう体Mが位置P2の時、角度
検出器13で角度圧縮器19から出力された時系列の角
度圧縮SUM狭パルス信号をパルス圧縮器から出力され
た時系列のDIF狭パルス信号で割り算した2点波線で
示したアンテナ主軸V1と2点波線で示した目標反射方
向V2との角度差Δθである第1の角度誤差をモノパル
ス演算し、また帯域合成処理器25から出力された合成
帯域狭SUMパルス信号を合成帯域狭DIFパルス信号
で割り算した第2の角度誤差を演算し、追尾処理によっ
て角度誤差を使い分け、この角度誤差とアンテナ制御器
16から出力された現在のアンテナ首振角度と前記指定
目標位置情報から角度信号を変換演算する。受信器7以
降の処理フローを図26に示す。誘導装置1を搭載した
飛しょう体Mは、太線で示した飛しょう経路Rに従って
飛しょうしながら、複数目標6に対して誘導装置1から
送信波を放射し、パルス圧縮器18と角度圧縮器19に
よって、高分解能な目標情報を取得する。2次元CFA
R処理器20によって、誤警報確率を低減した複数の目
標情報を抽出する。2次元クラスタリング処理器21に
よって、角度方向、周波数方向に広がった島などを除去
した複数の目標情報を抽出する。MTIスタガ処理器2
2によって、ブラインド速度領域を除去した複数の目標
情報を抽出する。図17に示すような処理パターン例を
行う帯域合成処理器23によって、クラッタ、ジャマ、
島、複数目標を分別した情報を抽出する。図20に示す
ような処理パターン例を行うレーダエコー照合処理器2
5によって、指定した単一目標情報を抽出する。図24
に示すような処理パターン例を行うグループトラッキン
グ処理器27によって、指定目標が一致しない場合複数
目標へ追尾する。帯域合成処理器23の結果を用いた角
度検出処理器13によって、図27に示すような高距離
分解能ΔR3となるレンジプロフィール結果を抽出す
る。これらの処理によって、誘導装置1を搭載した飛し
ょう体Mを複数目標6もしくは指定目標T2の命中点に
向かって高精度な誘導する。このような構成をとること
によって、目標への命中点指定が可能になり、誘導ノイ
ズを低減することができる。
の発明の実施の形態9を示す構成図と処理フロー図と運
用図である。図28において、実施の形態8の構成図で
ある図25に対して新規部分として、レンジプロフィー
ル抽出器28とレンジプロフィールデータ格納器29と
相対角進入角演算器30と追尾処理器14である。28
は帯域合成処理器23から出力された時系列の合成帯域
狭SUMパルス信号から時間軸上に配列した目標像のレ
ンジプロフィールを抽出するレンジプロフィール抽出
器、29は目標との相対角度と相対角度毎のレンジプロ
フィールデータを格納の角度誤差を加算し、積分処理す
ることで誘導信号を演算するレンジプロフィール格納
器、30は前記レンジプロフィールデータと抽出したレ
ンジプロフィールとを相関処理し、相似したレンジプロ
フィールデータに対応した相対角度を推定し、この相対
角度と予め定められた進入角度を引き算処理した第3の
角度誤差を演算する相対角進入角演算器、14は角度検
出器13から出力された第1の角度誤差もしくは第2の
角度誤差と前記第3の角度誤差を加算し、積分処理する
ことで誘導信号を演算する追尾処理器である。
説明する。図2は運用図を示すもので、1は誘導装置、
Mは誘導装置1を搭載した飛しょう体、Rは飛しょう経
路、T1は離遠する低速移動目標、T2は接近する低速
移動目標、T3は固定目標、C1,C2は島などのクラ
ッタである。誘導装置1を搭載した飛しょう体Mが位置
P1の時、図28において、2〜19,20,21,2
2,23,25,27の動作は、図1,6,9,12,
15,18,22,25の実施の形態1〜8と同等であ
る。誘導装置1を搭載した飛しょう体Mが位置P2の
時、レンジプロフィール抽出器28で帯域合成処理器2
3から出力された時系列の合成帯域狭SUMパルス信号
から時間軸上に配列した目標像のレンジプロフィールを
抽出し、レンジプロフィール格納器29で目標との相対
角度と相対角度毎のレンジプロフィールデータを格納
し、相対角進入角演算器30でこの格納したレンジプロ
フィールデータと抽出したレンジプロフィールとを相関
処理し、相似したレンジプロフィールデータに対応した
相対角度を推定し、この相対角度と予め定められた進入
角度を引き算処理した第3の角度誤差を演算する。追尾
処理器14で角度検出器13から出力された第1の角度
誤差もしくは第2の角度誤差と前記第3の角度誤差を加
算し、積分処理することで誘導信号15を演算し、アン
テナ制御器16で角度検出器13から出力された角度信
号と誘導装置外部から出力された動揺信号17からアン
テナ首振角度を演算する。追尾処理器14もしくはグル
ープトラッキング処理器27から出力された誘導信号1
5を用いて、誘導装置外部に出力し、誘導装置1を搭載
した飛しょう体Mを目標へ誘導する。受信器7以降の処
理フローを図29に示す。誘導装置1を搭載した飛しょ
う体Mは、太線で示した飛しょう経路Rに従って飛しょ
うしながら、複数目標6に対して誘導装置1から送信波
を放射し、パルス圧縮器18と角度圧縮器19によっ
て、高分解能な目標情報を取得する。2次元CFAR処
理器20によって、誤警報確率を低減した複数の目標情
報を抽出する。2次元クラスタリング処理器21によっ
て、角度方向、周波数方向に広がった島などを除去した
複数の目標情報を抽出する。MTIスタガ処理器22に
よって、ブラインド速度領域を除去した複数の目標情報
を抽出する。図17に示すような処理パターン例を行う
帯域合成処理器23によって、クラッタ、ジャマ、島、
複数目標を分別した情報を抽出する。図20に示すよう
な処理パターン例を行うレーダエコー照合処理器25に
よって、指定した単一目標情報を抽出する。図24に示
すような処理パターン例を行うグループトラッキング処
理器27によって、指定目標が一致しない場合複数目標
へ追尾する。帯域合成処理器23の結果を用いた角度検
出処理器13によって、図27に示すような高分解能な
レンジプロフィール結果を抽出する。レンジプロフィー
ル抽出器28とレンジプロフィールデータ格納器29と
相対角進入角演算器30によって、図30に示すような
目標との相対角度と予め定められた進入角度に演算す
る。これらの処理によって、誘導装置1を搭載した飛し
ょう体Mを複数目標6もしくは予め定めた進入角で指定
目標T2の命中点に向かって高精度な誘導する。このよ
うな構成をとることによって、データベースとの比較に
より目標との相対角度を検出すること、指定した進入角
度へ誘導することができる。
この発明の実施の形態10を示す構成図と処理フロー図
と運用図である。図31において、実施の形態8の構成
図である図25に対して新規部分として、DBS処理器
31と3次元目標画像抽出器32と相対角進入角演算器
30である。31は帯域合成処理器から出力されたL個
のPRI毎の合成帯域狭SUMパルス信号を誘導装置外
部から出力された自機速度信号24、動揺信号17によ
って位相補償し、周波数変換した目標の振幅、距離、周
波数の情報を含んだ3次元振幅周波数距離情報を抽出す
るDBS処理器、32は前記3次元振幅距離周波数情報
をFFT処理によって、ビーム幅内を分割した3次元振
幅距離角度情報の目標画像データを抽出する3次元目標
画像抽出器、30は前記3次元振幅距離角度情報から相
対角度を推定し、この相対角度と予め定められた進入角
度を引き算処理した第3の角度誤差を演算する相対角進
入角演算器である。
説明する。図2は運用図を示すもので、1は誘導装置、
Mは誘導装置1を搭載した飛しょう体、Rは飛しょう経
路、T1は離遠する低速移動目標、T2は接近する低速
移動目標、T3は固定目標、C1,C2は島などのクラ
ッタである。誘導装置1を搭載した飛しょう体Mが位置
P1の時、図31において、2〜19,20,21,2
2,23,25,27の動作は、図1,6,9,12,
15,18,22,25の実施の形態1〜8と同等であ
る。誘導装置1を搭載した飛しょう体Mが位置P2の
時、DBS処理器31で帯域合成処理器23から出力さ
れたL個のPRI毎の合成帯域狭SUMパルス信号を誘
導装置外部から出力された自機速度信号24、動揺信号
17によって位相補償し、周波数変換した目標の振幅、
距離、周波数の情報を含んだ3次元振幅周波数距離情報
を抽出し、3次元目標画像抽出器32で前記3次元振幅
距離周波数情報をFFT処理によって、ビーム幅内を分
割した3次元振幅距離角度情報の目標画像データを抽出
し、相対角進入角演算器30で前記3次元振幅距離角度
情報から相対角度を推定し、この相対角度と予め定めら
れた進入角度を引き算処理した第3の角度誤差を演算す
る。追尾処理器14で角度検出器13から出力された第
1の角度誤差もしくは第2の角度誤差と前記第3の角度
誤差を加算し、積分処理することで誘導信号15を演算
し、アンテナ制御器16で角度検出器13から出力され
た角度信号と誘導装置外部から出力された動揺信号17
からアンテナ首振角度を演算する。追尾処理器14もし
くはグループトラッキング処理器27から出力された誘
導信号15を用いて、誘導装置外部に出力し、誘導装置
1を搭載した飛しょう体Mを目標へ誘導する。受信器7
以降の処理フローを図32に示す。誘導装置1を搭載し
た飛しょう体Mは、太線で示した飛しょう経路Rに従っ
て飛しょうしながら、複数目標6に対して誘導装置1か
ら送信波を放射し、パルス圧縮器18と角度圧縮器19
によって、高分解能な目標情報を取得する。2次元CF
AR処理器20によって、誤警報確率を低減した複数の
目標情報を抽出する。2次元クラスタリング処理器21
によって、角度方向、周波数方向に広がった島などを除
去した複数の目標情報を抽出する。MTIスタガ処理器
22によって、ブラインド速度領域を除去した複数の目
標情報を抽出する。図17に示すような処理パターン例
を行う帯域合成処理器23によって、クラッタ、ジャ
マ、島、複数目標を分別した情報を抽出する。図20に
示すような処理パターン例を行うレーダエコー照合処理
器25によって、指定した単一目標情報を抽出する。図
24に示すような処理パターン例を行うグループトラッ
キング処理器27によって、指定目標が一致しない場合
複数目標へ追尾する。帯域合成処理器23の結果を用い
た角度検出処理器13によって、図27に示すような高
分解能なレンジプロフィール結果を抽出する。DBS処
理器31と3次元目標画像抽出器32によって、図30
に示すような目標との相対角度と予め定めた進入角度に
演算する。これらの処理によって、誘導装置1を搭載し
た飛しょう体Mを複数目標6もしくは予め定めた進入角
で指定目標T2の命中点に向かって高精度な誘導する。
このような構成をとることによって、実施の形態9に比
べて、メモリ量が削減でき、また同等の効果が期待でき
る。
離、角度共に高分解能化により、クラッタ電力を低減し
探知能力が向上する。また同一距離で同一角度内の複数
目標の分別及びクラッタ、島を分別精度が向上する。ま
た目標反射点の散乱範囲が減少することで、近距離にお
ける誘導精度が向上する。
て、2次元情報で誤警報を一定にするので、誤警報確率
が低減する。それに伴い探知能力が向上する。
て、2次元情報で角度方向、周波数方向に広がった島な
どを除去するので、目標分別能力を向上する。
て、ブラインド速度を除去するので、探知能力が向上す
る。
の発明に比べて、高距離分解能になり、クラッタ、ジャ
マ、目標を分別精度が向上する。また、目標特異点の検
出が可能になる。
て、予め定められた指定目標を検出し、追尾することが
可能になる。それに伴い複数飛しょう体攻撃による目標
への攻撃能力が向上する。
て、複数目標を追尾することが可能になる。それに伴い
初中期の追尾精度が向上する。
て、高距離分解能になり、目標命中点指定への追尾が可
能になる。また、第1の発明に比べて目標反射点の散乱
範囲が減少することで、近距離における誘導精度が向上
する。
て、取得したレンジプロフィールをデータベースにした
レンジプロフィール計算値との比較することで、目標と
の相対角度を検出することが可能になる。また、指定し
た進入角度へ誘導することが可能になる。それに伴い目
標への攻撃能力が向上する。
に比べて、同等の効果でデータベースのメモリ容量が不
要になる。
成を示す図である。
0と従来の誘導装置の運用を示す図である。
理フローを示す図である。
ップデータ処理結果を示す図である。
の誘導ノイズ処理結果を示す図である。
成を示す図である。
理フローを示す図である。
次元CFAR処理結果を示す図である。
成を示す図である。
処理フローを示す図である。
2次元クラスタリング処理結果を示す図である。
構成を示す図である。
処理フローを示す図である。
MTIスタガ処理結果を示す図である。
構成を示す図である。
処理フローを示す図である。
処理結果を示す図である。
構成を示す図である。
処理フローを示す図である。
処理結果を示す図である。
運用効果を示す図である。
構成を示す図である。
処理フローを示す図である。
グループトラッキング処理結果を示す図である。
構成を示す図である。
処理フローを示す図である。
レンジプロファイル処理結果を示す図である。
構成を示す図である。
処理フローを示す図である。
9の運用効果を示す図である。
の構成を示す図である。
の処理フローを示す図である。
る。
示す図である。
す図である。
図である。
を示す図である。
である。
る。
図である。
結果を示す図である。
る。
器、5 アンテナ、6目標、7 受信器、8 周波数検
出器、9 MTI処理器、10 マップデータ格納器、
11 CFAR処理器、12 クラスタリング処理器角
速度、13角度検出器、14 追尾処理器、15 誘導
信号、16 アンテナ制御器、17自機動揺信号、18
パルス圧縮器、19 角度圧縮器、20 2次元CF
AR処理器、21 2次元クラスタリング処理器、22
MTIスタガ処理器、23 帯域合成処理器、24
自機速度信号、25 レーダエコー照合器、26レーダ
エコー情報、27 グループトラッキング処理器、28
レンジプロフィール処理器、29 レンジプロフィー
ルデータ格納器、30 相対角進入角演算器、31 D
BS処理器、32 3次元目標画像抽出器。
Claims (10)
- 【請求項1】 RF(Radio Frequency)帯連続信号と
ローカル信号を生成する局発器と、任意にRF帯連続信
号を設定する手段と、前記RF帯連続信号を予め定めら
れたパルス変調のタイミングで送信パルス信号を生成す
る送信器と、前記送信パルス信号を予め定められたパル
ス変調のタイミングで制御する手段と、前記送信パルス
信号を予め定められたPRI(Pulse Repetation Int
erval)のタイミングで送受信の信号を切り換える送受
切替器を介して、背景を含む目標に送信波として放射
し、複数目標及びクラッタ,島などから反射された受信
波を受けて複数目標及びクラッタ,島などの振幅,位置
情報を含むSUM受信信号とDIF(difference)受信
信号を生成するアンテナと、送受信の切換を予め定めら
れたPRI毎のタイミングで制御する手段と、アンテナ
から出力され送受切換器を経由した時系列のSUM受信
信号とアンテナから出力されたDIF受信信号を局発部
から出力されたローカル信号で位相検波し、複数目標及
びクラッタ,島などの振幅,位置情報を含む時系列のS
UMビデオ信号とDIFビデオ信号に変換する受信器
と、前記SUMビデオ信号とDIFビデオ信号を相関処
理した複数目標及びクラッタ,島などの振幅,位置情報
を含む時系列のSUM狭パルス信号とDIF狭パルス信
号を生成するパルス圧縮器と、前記SUM狭パルス信号
(SUM)から予め定められた係数(k)を掛けたDI
F狭パルス信号(DIF)で引き算処理(SUM−k×
DIF)した複数目標及びクラッタ,島などの振幅情報
を含む時系列の角度圧縮SUM狭パルス信号を生成する
角度圧縮器と、前記角度圧縮SUM狭パルス信号をFF
T(Fast Fourier Transform)し、複数目標及びクラ
ッタ,島などの振幅,周波数情報を含む周波数変換信号
を抽出する周波数検出器と、前記周波数変換信号を予め
定められた時間遅延させた周波数変換信号で引き算処理
し、固定したクラッタなどの周波数成分を除去した複数
目標の振幅,周波数情報を含む2次元振幅周波数情報を
抽出するMTI(Moving Target Indicator)処理器
と、予め定められた遅延タイミングを生成する手段と、
前記2次元振幅周波数情報と角度圧縮器から出力された
時系列の角度圧縮SUM狭パルス信号を距離変換した複
数目標及びクラッタ,島などの振幅,距離情報を含む2
次元振幅距離情報とアンテナ制御器から出力された現在
のアンテナ首振角度の情報を格納し、またCFAR処
理,クラスタリング処理後のマップデータを更新格納す
るマップデータ格納器と、前記角度毎の2次元振幅距離
情報及び2次元振幅周波数情報を予め定められた距離範
囲及び周波数範囲の振幅情報を平均処理し、クラッタな
どによる誤警報を一定した複数目標及び島などの振幅,
距離情報を含む2次元振幅距離情報及び2次元振幅周波
数情報を抽出するCFAR(Constant False Alarm
Rate)処理器と、マップデータ格納器から出力されたC
FAR処理後の2次元振幅距離情報を予め定められた距
離範囲以上を目標外と判定し、島などを除去した複数目
標の振幅,距離情報を含む2次元振幅距離情報を抽出す
るクラスタリング処理器と、角度圧縮器から出力された
時系列の角度圧縮SUM狭パルス信号をパルス圧縮器か
ら出力された時系列のDIF狭パルス信号で割り算した
アンテナ主軸と目標反射方向との角度差である第1の角
度誤差をモノパルス演算し、この第1の角度誤差とアン
テナ制御器から出力された現在のアンテナ首振角度から
角度信号を変換演算する角度検出器と、前記第1の角度
誤差を積分処理することで誘導信号を演算する追尾処理
器と、角度検出器から出力された角度信号と誘導装置外
部から出力された動揺信号からアンテナ首振角度を演算
するアンテナ制御器を備えたことを特徴とする誘導装
置。 - 【請求項2】 RF帯連続信号とローカル信号を生成す
る局発器と、任意にRF帯連続信号を設定する手段と、
前記RF帯連続信号を予め定められたパルス変調のタイ
ミングで送信パルス信号を生成する送信器と、前記送信
パルス信号を予め定められたパルス変調のタイミングで
制御する手段と、前記送信パルス信号を予め定められた
PRI毎のタイミングで送受信の信号を切り換える送受
切替器を介して、背景を含む目標に送信波として放射
し、複数目標及びクラッタ,島などから反射された受信
波を受けて複数目標及びクラッタ,島などの振幅,位置
情報を含むSUM受信信号とDIF受信信号を生成する
アンテナと、送受信の切換を予め定められたPRI毎の
タイミングで制御する手段と、アンテナから出力され送
受切換器を経由した時系列のSUM受信信号とアンテナ
から出力されたDIF受信信号を局発部から出力された
ローカル信号で位相検波し、複数目標及びクラッタ,島
などの振幅,位置情報を含む時系列のSUMビデオ信号
とDIFビデオ信号に変換する受信器と、前記SUMビ
デオ信号とDIFビデオ信号を相関処理した複数目標及
びクラッタ,島などの振幅,位置情報を含む時系列のS
UM狭パルス信号とDIF狭パルス信号を生成するパル
ス圧縮器と、前記SUM狭パルス信号(SUM)から予
め定められた係数(k)を掛けたDIF狭パルス信号
(DIF)で引き算処理(SUM−k×DIF)した複
数目標及びクラッタ,島などの振幅情報を含む時系列の
角度圧縮SUM狭パルス信号を生成する角度圧縮器と、
前記角度圧縮SUM狭パルス信号をFFT処理し、複数
目標及びクラッタ,島などの振幅,周波数情報を含む周
波数変換信号を抽出する周波数検出器と、前記周波数変
換信号を予め定められた時間遅延させた周波数変換信号
で引き算処理し、固定したクラッタなどの周波数成分を
除去した複数目標の振幅,周波数情報を含む2次元振幅
周波数情報を抽出するMTI処理器と、予め定められた
遅延タイミングを生成する手段と、前記2次元振幅周波
数情報と角度圧縮器から出力された時系列の角度圧縮S
UM狭パルス信号を距離変換した複数目標及びクラッ
タ,島などの振幅,距離情報を含む2次元振幅距離情報
とアンテナ制御器から出力された現在のアンテナ首振角
度の情報を格納し、また2次元CFAR処理,クラスタ
リング処理後のマップデータを更新格納するマップデー
タ格納器と、前記角度毎の3次元振幅距離周波数情報の
マップデータを予め定められた距離,周波数範囲の振幅
情報を平均処理し、クラッタなどによる誤警報を一定し
た複数目標及び島などの振幅,距離,周波数情報を含む
3次元振幅距離周波数情報のマップデータを抽出する2
次元CFAR処理器と、マップデータ格納器から出力さ
れた2次元CFAR処理後の2次元振幅距離情報を予め
定められた距離範囲以上を目標外と判定し、島などを除
去した複数目標の振幅,距離情報を含む2次元振幅距離
情報を抽出するクラスタリング処理器と、角度圧縮器か
ら出力された時系列の角度圧縮SUM狭パルス信号をパ
ルス圧縮器から出力された時系列のDIF狭パルス信号
で割り算したアンテナ主軸と目標反射方向との角度差で
ある第1の角度誤差をモノパルス演算し、この第1の角
度誤差とアンテナ制御器から出力された現在のアンテナ
首振角度から角度信号を変換演算する角度検出器と、前
記第1の角度誤差を積分処理することで誘導信号を演算
する追尾処理器と、角度検出器から出力された角度信号
と誘導装置外部から出力された動揺信号からアンテナ首
振角度を演算するアンテナ制御器を備えたことを特徴と
する誘導装置。 - 【請求項3】 RF帯連続信号とローカル信号を生成す
る局発器と、任意にRF帯連続信号を設定する手段と、
前記RF帯連続信号を予め定められたパルス変調のタイ
ミングで送信パルス信号を生成する送信器と、前記送信
パルス信号を予め定められたパルス変調のタイミングで
制御する手段と、前記送信パルス信号を予め定められた
PRI毎のタイミングで送受信の信号を切り換える送受
切替器を介して、背景を含む目標に送信波として放射
し、複数目標及びクラッタ,島などから反射された受信
波を受けて複数目標及びクラッタ,島などの振幅,位置
情報を含むSUM受信信号とDIF受信信号を生成する
アンテナと、送受信の切換を予め定められたPRI毎の
タイミングで制御する手段と、アンテナから出力され送
受切換器を経由した時系列のSUM受信信号とアンテナ
から出力されたDIF受信信号を局発部から出力された
ローカル信号で位相検波し、複数目標及びクラッタ,島
などの振幅,位置情報を含む時系列のSUMビデオ信号
とDIFビデオ信号に変換する受信器と、前記SUMビ
デオ信号とDIFビデオ信号を相関処理した複数目標及
びクラッタ,島などの振幅,位置情報を含む時系列のS
UM狭パルス信号とDIF狭パルス信号を生成するパル
ス圧縮器と、前記SUM狭パルス信号(SUM)から予
め定められた係数(k)を掛けたDIF狭パルス信号
(DIF)で引き算処理(SUM−k×DIF)した複
数目標及びクラッタ,島などの振幅情報を含む時系列の
角度圧縮SUM狭パルス信号を生成する角度圧縮器と、
前記角度圧縮SUM狭パルス信号をFFT処理し、複数
目標及びクラッタ,島などの振幅,周波数情報を含む周
波数変換信号を抽出する周波数検出器と、前記周波数変
換信号を予め定められた時間遅延させた周波数変換信号
で引き算処理し、固定したクラッタなどの周波数成分を
除去した複数目標の振幅,周波数情報を含む2次元振幅
周波数情報を抽出するMTI処理器と、予め定められた
遅延タイミングを生成する手段と、前記2次元振幅周波
数情報と角度圧縮器から出力された時系列の角度圧縮S
UM狭パルス信号を距離変換した複数目標及びクラッ
タ,島などの振幅,距離情報を含む2次元振幅距離情報
とアンテナ制御器から出力された現在のアンテナ首振角
度の情報を格納し、また2次元CFAR処理,2次元ク
ラスタリング処理後のマップデータを更新格納するマッ
プデータ格納器と、前記角度毎の3次元振幅距離周波数
情報のマップデータを予め定められた距離,周波数範囲
の振幅情報を平均処理し、クラッタなどによる誤警報を
一定した複数目標及び島などの振幅,距離,周波数情報
を含む3次元振幅距離周波数情報のマップデータを抽出
する2次元CFAR処理器と、マップデータ格納器から
出力された2次元CFAR処理後の3次元振幅距離角度
情報のマップデータ及び3次元振幅距離周波数のマップ
データを予め定められた距離,角度範囲以上及び距離,
周波数範囲以上を目標外と判定し、島,クラッタなどを
除去した複数目標の振幅,距離,角度・周波数情報を含
む3次元振幅距離角度情報のマップデータ及び3次元振
幅距離周波数のマップデータを抽出する2次元クラスタ
リング処理器と、角度圧縮器から出力された時系列の角
度圧縮SUM狭パルス信号をパルス圧縮器から出力され
た時系列のDIF狭パルス信号で割り算したアンテナ主
軸と目標反射方向との角度差である第1の角度誤差をモ
ノパルス演算し、この第1の角度誤差とアンテナ制御器
から出力された現在のアンテナ首振角度から角度信号を
変換演算する角度検出器と、前記第1の角度誤差を積分
処理することで誘導信号を演算する追尾処理器と、角度
検出器から出力された角度信号と誘導装置外部から出力
された動揺信号からアンテナ首振角度を演算するアンテ
ナ制御器を備えたことを特徴とする誘導装置。 - 【請求項4】 RF帯連続信号とローカル信号を生成す
る局発器と、任意にRF帯連続信号を設定する手段と、
前記RF帯連続信号を予め定められたパルス変調のタイ
ミングで送信パルス信号を生成する送信器と、前記送信
パルス信号を予め定められたパルス変調のタイミングで
制御する手段と、前記送信パルス信号を予め定められた
PRI毎のタイミングで送受信の信号を切り換える送受
切替器を介して、背景を含む目標に送信波として放射
し、複数目標及びクラッタ,島などから反射された受信
波を受けて複数目標及びクラッタ,島などの振幅,位置
情報を含むSUM受信信号とDIF受信信号を生成する
アンテナと、送受信の切換を予め定められたPRI毎の
タイミングで制御する手段と、アンテナから出力され送
受切換器を経由した時系列のSUM受信信号とアンテナ
から出力されたDIF受信信号を局発部から出力された
ローカル信号で位相検波し、複数目標及びクラッタ,島
などの振幅,位置情報を含む時系列のSUMビデオ信号
とDIFビデオ信号に変換する受信器と、前記SUMビ
デオ信号とDIFビデオ信号を相関処理した複数目標及
びクラッタ,島などの振幅,位置情報を含む時系列のS
UM狭パルス信号とDIF狭パルス信号を生成するパル
ス圧縮器と、前記SUM狭パルス信号(SUM)から予
め定められた係数(k)を掛けたDIF狭パルス信号
(DIF)で引き算処理(SUM−k×DIF)した複
数目標及びクラッタ,島などの振幅情報を含む時系列の
角度圧縮SUM狭パルス信号を生成する角度圧縮器と、
前記角度圧縮SUM狭パルス信号をFFT処理し、複数
目標及びクラッタ,島などの振幅,周波数情報を含む周
波数変換信号を抽出する周波数検出器と、前記M個の周
波数変換信号を予め定められたM種類の時間遅延させた
M個の周波数変換信号で引き算処理し、固定したクラッ
タなどの周波数成分及びブラインド速度を除去した複数
目標の振幅,周波数情報を含む2次元振幅周波数情報を
抽出するMTIスタガ処理器と、予め定められたM種類
の遅延タイミングを生成する手段と、前記2次元振幅周
波数情報と角度圧縮器から出力された時系列の角度圧縮
SUM狭パルス信号を距離変換した複数目標及びクラッ
タ,島などの振幅,距離情報を含む2次元振幅距離情報
とアンテナ制御器から出力された現在のアンテナ首振角
度の情報を格納し、また2次元CFAR処理,2次元ク
ラスタリング処理後のマップデータを更新格納するマッ
プデータ格納器と、前記角度毎の3次元振幅距離周波数
情報のマップデータを予め定められた距離,周波数範囲
の振幅情報を平均処理し、クラッタなどによる誤警報を
一定した複数目標及び島などの振幅,距離,周波数情報
を含む3次元振幅距離周波数情報のマップデータを抽出
する2次元CFAR処理器と、マップデータ格納器から
出力された2次元CFAR処理後の3次元振幅距離角度
情報のマップデータ及び3次元振幅距離周波数のマップ
データを予め定められた距離,角度範囲以上及び距離,
周波数範囲以上を目標外と判定し、島,クラッタなどを
除去した複数目標の振幅,距離,角度・周波数情報を含
む3次元振幅距離角度情報のマップデータ及び3次元振
幅距離周波数のマップデータを抽出する2次元クラスタ
リング処理器と、角度圧縮器から出力された時系列の角
度圧縮SUM狭パルス信号をパルス圧縮器から出力され
た時系列のDIF狭パルス信号で割り算したアンテナ主
軸と目標反射方向との角度差である第1の角度誤差をモ
ノパルス演算し、この第1の角度誤差とアンテナ制御器
から出力された現在のアンテナ首振角度から角度信号を
変換演算する角度検出器と、前記第1の角度誤差を積分
処理することで誘導信号を演算する追尾処理器と、角度
検出器から出力された角度信号と誘導装置外部から出力
された動揺信号からアンテナ首振角度を演算するアンテ
ナ制御器を備えたことを特徴とする誘導装置。 - 【請求項5】 RF帯連続信号とローカル信号を生成す
る局発器と、任意にRF帯連続信号を設定する手段と、
前記RF帯連続信号を予め定められたパルス変調のタイ
ミングで送信パルス信号を生成する送信器と、前記送信
パルス信号を予め定められたパルス変調のタイミングで
制御する手段と、前記送信パルス信号を予め定められた
PRI毎のタイミングで送受信の信号を切り換える送受
切替器を介して、背景を含む目標に送信波として放射
し、複数目標及びクラッタ,島などから反射された受信
波を受けて複数目標及びクラッタ,島などの振幅,位置
情報を含むSUM受信信号とDIF受信信号を生成する
アンテナと、送受信の切換を予め定められたPRI毎の
タイミングで制御する手段と、アンテナから出力され送
受切換器を経由した時系列のSUM受信信号とアンテナ
から出力されたDIF受信信号を局発部から出力された
ローカル信号で位相検波し、複数目標及びクラッタ,島
などの振幅,位置情報を含む時系列のSUMビデオ信号
とDIFビデオ信号に変換する受信器と、前記SUMビ
デオ信号とDIFビデオ信号を相関処理した複数目標及
びクラッタ,島などの振幅,位置情報を含む時系列のS
UM狭パルス信号とDIF狭パルス信号を生成するパル
ス圧縮器と、前記SUM狭パルス信号(SUM)から予
め定められた係数(k)を掛けたDIF狭パルス信号
(DIF)で引き算処理(SUM−k×DIF)した複
数目標及びクラッタ,島などの振幅情報を含む時系列の
角度圧縮SUM狭パルス信号を生成する角度圧縮器と、
前記角度圧縮SUM狭パルス信号をFFT処理し、複数
目標及びクラッタ,島などの振幅,周波数情報を含む周
波数変換信号を抽出する周波数検出器と、前記M個の周
波数変換信号を予め定められたM種類の時間遅延させた
M個の周波数変換信号で引き算処理し、固定したクラッ
タなどの周波数成分及びブラインド速度を除去した複数
目標の振幅,周波数情報を含む2次元振幅周波数情報を
抽出するMTIスタガ処理器と、予め定められたM種類
の遅延タイミングを生成する手段と、前記2次元振幅周
波数情報と角度圧縮器から出力された時系列の角度圧縮
SUM狭パルス信号を距離変換した複数目標及びクラッ
タ,島などの振幅,距離情報を含む2次元振幅距離情報
とアンテナ制御器から出力された現在のアンテナ首振角
度の情報を格納し、また2次元CFAR処理,2次元ク
ラスタリング処理,帯域合成処理後のマップデータを更
新格納するマップデータ格納器と、前記角度毎の3次元
振幅距離周波数情報のマップデータを予め定められた距
離,周波数範囲の振幅情報を平均処理し、クラッタなど
による誤警報を一定した複数目標及び島などの振幅,距
離,周波数情報を含む3次元振幅距離周波数情報のマッ
プデータを抽出する2次元CFAR処理器と、マップデ
ータ格納器から出力された2次元CFAR処理後の3次
元振幅距離角度情報のマップデータ及び3次元振幅距離
周波数のマップデータを予め定められた距離,角度範囲
以上及び距離,周波数範囲以上を目標外と判定し、島,
クラッタなどを除去した複数目標の振幅,距離,角度・
周波数情報を含む3次元振幅距離角度情報のマップデー
タ及び3次元振幅距離周波数のマップデータを抽出する
2次元クラスタリング処理器と、前記3次元振幅距離角
度情報から予め定められた振幅のしきい値以上を目標候
補と判定する手段と、前記目標候補の全てに対して予め
定められたPRI毎に局発部でRF帯連続信号f0〜fN
を生成し、送信器でパルス変調したN発の送信波を放射
し、受信した目標及びクラッタの振幅,位置情報を含む
N個のSUMビデオ信号とN個のDIFビデオ信号をF
FT処理した後、誘導装置外部から出力された自機速度
信号で位相補償したIF(Intermediate Frequency)
周波数f0'〜fN'を合成処理し、合成帯域fTをIFF
T(invert Fast Fourier Transform)処理した合成
帯域狭SUMパルス信号及び合成帯域狭DIFパルス信
号を抽出する帯域合成処理器と、角度圧縮器から出力さ
れた時系列の角度圧縮SUM狭パルス信号をパルス圧縮
器から出力された時系列のDIF狭パルス信号で割り算
したアンテナ主軸と目標反射方向との角度差である第1
の角度誤差をモノパルス演算し、この第1の角度誤差と
アンテナ制御器から出力された現在のアンテナ首振角度
から角度信号を変換演算する角度検出器と、前記第1の
角度誤差を積分処理することで誘導信号を演算する追尾
処理器と、角度検出器から出力された角度信号と誘導装
置外部から出力された動揺信号からアンテナ首振角度を
演算するアンテナ制御器を備えたことを特徴とする誘導
装置。 - 【請求項6】 RF帯連続信号とローカル信号を生成す
る局発器と、任意にRF帯連続信号を設定する手段と、
前記RF帯連続信号を予め定められたパルス変調のタイ
ミングで送信パルス信号を生成する送信器と、前記送信
パルス信号を予め定められたパルス変調のタイミングで
制御する手段と、前記送信パルス信号を予め定められた
PRI毎のタイミングで送受信の信号を切り換える送受
切替器を介して、背景を含む目標に送信波として放射
し、複数目標及びクラッタ,島などから反射された受信
波を受けて複数目標及びクラッタ,島などの振幅,位置
情報を含むSUM受信信号とDIF受信信号を生成する
アンテナと、送受信の切換を予め定められたPRI毎の
タイミングで制御する手段と、アンテナから出力され送
受切換器を経由した時系列のSUM受信信号とアンテナ
から出力されたDIF受信信号を局発部から出力された
ローカル信号で位相検波し、複数目標及びクラッタ,島
などの振幅,位置情報を含む時系列のSUMビデオ信号
とDIFビデオ信号に変換する受信器と、前記SUMビ
デオ信号とDIFビデオ信号を相関処理した複数目標及
びクラッタ,島などの振幅,位置情報を含む時系列のS
UM狭パルス信号とDIF狭パルス信号を生成するパル
ス圧縮器と、前記SUM狭パルス信号(SUM)から予
め定められた係数(k)を掛けたDIF狭パルス信号
(DIF)で引き算処理(SUM−k×DIF)した複
数目標及びクラッタ,島などの振幅情報を含む時系列の
角度圧縮SUM狭パルス信号を生成する角度圧縮器と、
前記角度圧縮SUM狭パルス信号をFFT処理し、複数
目標及びクラッタ,島などの振幅,周波数情報を含む周
波数変換信号を抽出する周波数検出器と、前記M個の周
波数変換信号を予め定められたM種類の時間遅延させた
M個の周波数変換信号で引き算処理し、固定したクラッ
タなどの周波数成分及びブラインド速度を除去した複数
目標の振幅,周波数情報を含む2次元振幅周波数情報を
抽出するMTIスタガ処理器と、予め定められたM種類
の遅延タイミングを生成する手段と、前記2次元振幅周
波数情報と角度圧縮器から出力された時系列の角度圧縮
SUM狭パルス信号を距離変換した複数目標及びクラッ
タ,島などの振幅,距離情報を含む2次元振幅距離情報
とアンテナ制御器から出力された現在のアンテナ首振角
度の情報を格納し、また2次元CFAR処理,2次元ク
ラスタリング処理,帯域合成処理後のマップデータを更
新格納するマップデータ格納器と、前記角度毎の3次元
振幅距離周波数情報のマップデータを予め定められた距
離,周波数範囲の振幅情報を平均処理し、クラッタなど
による誤警報を一定した複数目標及び島などの振幅,距
離,周波数情報を含む3次元振幅距離周波数情報のマッ
プデータを抽出する2次元CFAR処理器と、マップデ
ータ格納器から出力された2次元CFAR処理後の3次
元振幅距離角度情報のマップデータ及び3次元振幅距離
周波数のマップデータを予め定められた距離,角度範囲
以上及び距離,周波数範囲以上を目標外と判定し、島,
クラッタなどを除去した複数目標の振幅,距離,角度・
周波数情報を含む3次元振幅距離角度情報のマップデー
タ及び3次元振幅距離周波数のマップデータを抽出する
2次元クラスタリング処理器と、前記3次元振幅距離角
度情報から予め定められた振幅のしきい値以上を目標候
補と判定する手段と、前記目標候補の全てに対して予め
定められたPRI毎に局発部でRF帯連続信号f0〜fN
を生成し、送信器でパルス変調したN発の送信波を放射
し、受信した目標及びクラッタの振幅,位置情報を含む
N個のSUMビデオ信号とN個のDIFビデオ信号をF
FT処理した後、誘導装置外部から出力された自機速度
信号で位相補償したIF周波数f0'〜fN'の帯域を合成
処理した合成帯域fTをIFFT処理した合成帯域狭S
UMパルス信号及び合成帯域狭DIFパルス信号を抽出
する帯域合成処理器と、マップデータ格納器から出力さ
れた帯域合成処理後の2次元距離角度情報のマップデー
タと誘導装置外部から出力されたレーダエコー照合情
報,指定目標位置情報を相関処理し、指定目標を推定し
た指定目標位置情報と指定出来なかった時の複数目標位
置情報を演算するレーダエコー照合器と、角度圧縮器か
ら出力された時系列の角度圧縮SUM狭パルス信号をパ
ルス圧縮器から出力された時系列のDIF狭パルス信号
で割り算したアンテナ主軸と目標反射方向との角度差で
ある第1の角度誤差をモノパルス演算し、この第1の角
度誤差とアンテナ制御器から出力された現在のアンテナ
首振角度と前記指定目標位置情報から角度信号を変換演
算する角度検出器と、前記第1の角度誤差を積分処理す
ることで誘導信号を演算する追尾処理器と、角度検出器
から出力された角度信号と誘導装置外部から出力された
動揺信号からアンテナ首振角度を演算するアンテナ制御
器を備えたことを特徴とする誘導装置。 - 【請求項7】 RF帯連続信号とローカル信号を生成す
る局発器と、任意にRF帯連続信号を設定する手段と、
前記RF帯連続信号を予め定められたパルス変調のタイ
ミングで送信パルス信号を生成する送信器と、前記送信
パルス信号を予め定められたパルス変調のタイミングで
制御する手段と、前記送信パルス信号を予め定められた
PRI毎のタイミングで送受信の信号を切り換える送受
切替器を介して、背景を含む目標に送信波として放射
し、複数目標及びクラッタ,島などから反射された受信
波を受けて複数目標及びクラッタ,島などの振幅,位置
情報を含むSUM受信信号とDIF受信信号を生成する
アンテナと、送受信の切換を予め定められたPRI毎の
タイミングで制御する手段と、アンテナから出力され送
受切換器を経由した時系列のSUM受信信号とアンテナ
から出力されたDIF受信信号を局発部から出力された
ローカル信号で位相検波し、複数目標及びクラッタ,島
などの振幅,位置情報を含む時系列のSUMビデオ信号
とDIFビデオ信号に変換する受信器と、前記SUMビ
デオ信号とDIFビデオ信号を相関処理した複数目標及
びクラッタ,島などの振幅,位置情報を含む時系列のS
UM狭パルス信号とDIF狭パルス信号を生成するパル
ス圧縮器と、前記SUM狭パルス信号(SUM)から予
め定められた係数(k)を掛けたDIF狭パルス信号
(DIF)で引き算処理(SUM−k×DIF)した複
数目標及びクラッタ,島などの振幅情報を含む時系列の
角度圧縮SUM狭パルス信号を生成する角度圧縮器と、
前記角度圧縮SUM狭パルス信号をFFT処理し、複数
目標及びクラッタ,島などの振幅,周波数情報を含む周
波数変換信号を抽出する周波数検出器と、前記M個の周
波数変換信号を予め定められたM種類の時間遅延させた
M個の周波数変換信号で引き算処理し、固定したクラッ
タなどの周波数成分及びブラインド速度を除去した複数
目標の振幅,周波数情報を含む2次元振幅周波数情報を
抽出するMTIスタガ処理器と、予め定められたM種類
の遅延タイミングを生成する手段と、前記2次元振幅周
波数情報と角度圧縮器から出力された時系列の角度圧縮
SUM狭パルス信号を距離変換した複数目標及びクラッ
タ,島などの振幅,距離情報を含む2次元振幅距離情報
とアンテナ制御器から出力された現在のアンテナ首振角
度の情報を格納し、また2次元CFAR処理,2次元ク
ラスタリング処理,帯域合成処理後のマップデータを更
新格納するマップデータ格納器と、前記角度毎の3次元
振幅距離周波数情報のマップデータを予め定められた距
離,周波数範囲の振幅情報を平均処理し、クラッタなど
による誤警報を一定した複数目標及び島などの振幅,距
離,周波数情報を含む3次元振幅距離周波数情報のマッ
プデータを抽出する2次元CFAR処理器と、マップデ
ータ格納器から出力された2次元CFAR処理後の3次
元振幅距離角度情報のマップデータ及び3次元振幅距離
周波数のマップデータを予め定められた距離,角度範囲
以上及び距離,周波数範囲以上を目標外と判定し、島,
クラッタなどを除去した複数目標の振幅,距離,角度・
周波数情報を含む3次元振幅距離角度情報のマップデー
タ及び3次元振幅距離周波数のマップデータを抽出する
2次元クラスタリング処理器と、前記3次元振幅距離角
度情報から予め定められた振幅のしきい値以上を目標候
補と判定する手段と、前記目標候補の全てに対して予め
定められたPRI毎に局発部でRF帯連続信号f0〜fN
を生成し、送信器でパルス変調したN発の送信波を放射
し、受信した目標及びクラッタの振幅,位置情報を含む
N個のSUMビデオ信号とN個のDIFビデオ信号をF
FT処理した後、誘導装置外部から出力された自機速度
信号で位相補償したIF周波数f0'〜fN'の帯域を合成
処理した合成帯域fTをIFFT処理した合成帯域狭S
UMパルス信号及び合成帯域狭DIFパルス信号を抽出
する帯域合成処理器と、マップデータ格納器から出力さ
れた帯域合成処理後の2次元距離角度情報のマップデー
タと誘導装置外部から出力されたレーダエコー照合情
報,指定目標位置情報を相関処理し、指定目標を推定し
た指定目標位置情報と指定出来なかった時の複数目標位
置情報を演算するレーダエコー照合器と、角度圧縮器か
ら出力された時系列の角度圧縮SUM狭パルス信号をパ
ルス圧縮器から出力された時系列のDIF狭パルス信号
で割り算したアンテナ主軸と目標反射方向との角度差で
ある第1の角度誤差をモノパルス演算し、この第1の角
度誤差とアンテナ制御器から出力された現在のアンテナ
首振角度と前記指定目標位置情報から角度信号を変換演
算する角度検出器と、レーダエコー照合器から出力され
た指定目標の相関処理出来なかった時の複数目標の位置
情報に対して、最適追尾点を演算するグループトラッキ
ング処理器と、前記第1の角度誤差を積分処理すること
で誘導信号を演算する追尾処理器と、角度検出器から出
力された角度信号と誘導装置外部から出力された動揺信
号からアンテナ首振角度を演算するアンテナ制御器を備
えたことを特徴とする誘導装置。 - 【請求項8】 RF帯連続信号とローカル信号を生成す
る局発器と、任意にRF帯連続信号を設定する手段と、
前記RF帯連続信号を予め定められたパルス変調のタイ
ミングで送信パルス信号を生成する送信器と、前記送信
パルス信号を予め定められたパルス変調のタイミングで
制御する手段と、前記送信パルス信号を予め定められた
PRI毎のタイミングで送受信の信号を切り換える送受
切替器を介して、背景を含む目標に送信波として放射
し、複数目標及びクラッタ,島などから反射された受信
波を受けて複数目標及びクラッタ,島などの振幅,位置
情報を含むSUM受信信号とDIF受信信号を生成する
アンテナと、送受信の切換を予め定められたPRI毎の
タイミングで制御する手段と、アンテナから出力され送
受切換器を経由した時系列のSUM受信信号とアンテナ
から出力されたDIF受信信号を局発部から出力された
ローカル信号で位相検波し、複数目標及びクラッタ,島
などの振幅,位置情報を含む時系列のSUMビデオ信号
とDIFビデオ信号に変換する受信器と、前記SUMビ
デオ信号とDIFビデオ信号を相関処理した複数目標及
びクラッタ,島などの振幅,位置情報を含む時系列のS
UM狭パルス信号とDIF狭パルス信号を生成するパル
ス圧縮器と、前記SUM狭パルス信号(SUM)から予
め定められた係数(k)を掛けたDIF狭パルス信号
(DIF)で引き算処理(SUM−k×DIF)した複
数目標及びクラッタ,島などの振幅情報を含む時系列の
角度圧縮SUM狭パルス信号を生成する角度圧縮器と、
前記角度圧縮SUM狭パルス信号をFFT処理し、複数
目標及びクラッタ,島などの振幅,周波数情報を含む周
波数変換信号を抽出する周波数検出器と、前記M個の周
波数変換信号を予め定められたM種類の時間遅延させた
M個の周波数変換信号で引き算処理し、固定したクラッ
タなどの周波数成分及びブラインド速度を除去した複数
目標の振幅,周波数情報を含む2次元振幅周波数情報を
抽出するMTIスタガ処理器と、予め定められたM種類
の遅延タイミングを生成する手段と、前記2次元振幅周
波数情報と角度圧縮器から出力された時系列の角度圧縮
SUM狭パルス信号を距離変換した複数目標及びクラッ
タ,島などの振幅,距離情報を含む2次元振幅距離情報
とアンテナ制御器から出力された現在のアンテナ首振角
度の情報を格納し、また2次元CFAR処理,2次元ク
ラスタリング処理,帯域合成処理後のマップデータを更
新格納するマップデータ格納器と、前記角度毎の3次元
振幅距離周波数情報のマップデータを予め定められた距
離,周波数範囲の振幅情報を平均処理し、クラッタなど
による誤警報を一定した複数目標及び島などの振幅,距
離,周波数情報を含む3次元振幅距離周波数情報のマッ
プデータを抽出する2次元CFAR処理器と、マップデ
ータ格納器から出力された2次元CFAR処理後の3次
元振幅距離角度情報のマップデータ及び3次元振幅距離
周波数のマップデータを予め定められた距離,角度範囲
以上及び距離,周波数範囲以上を目標外と判定し、島,
クラッタなどを除去した複数目標の振幅,距離,角度・
周波数情報を含む3次元振幅距離角度情報のマップデー
タ及び3次元振幅距離周波数のマップデータを抽出する
2次元クラスタリング処理器と、前記3次元振幅距離角
度情報から予め定められた振幅のしきい値以上を目標候
補と判定する手段と、前記目標候補の全てに対して予め
定められたPRI毎に局発部でRF帯連続信号f0〜fN
を生成し、送信器でパルス変調したN発の送信波を放射
し、受信した目標及びクラッタの振幅,位置情報を含む
N個のSUMビデオ信号とN個のDIFビデオ信号をF
FT処理した後、誘導装置外部から出力された自機速度
信号で位相補償したIF周波数f0'〜fN'の帯域を合成
処理した合成帯域fTをIFFT処理した合成帯域狭S
UMパルス信号及び合成帯域狭DIFパルス信号を抽出
する帯域合成処理器と、マップデータ格納器から出力さ
れた帯域合成処理後の2次元距離角度情報のマップデー
タと誘導装置外部から出力されたレーダエコー照合情
報,指定目標位置情報を相関処理し、指定目標を推定し
た指定目標位置情報と指定出来なかった時の複数目標位
置情報を演算するレーダエコー照合器と、角度圧縮器か
ら出力された時系列の角度圧縮SUM狭パルス信号をパ
ルス圧縮器から出力された時系列のDIF狭パルス信号
で割り算したアンテナ主軸と目標反射方向との角度差で
ある第1の角度誤差をモノパルス演算し、また帯域合成
処理器から出力された合成帯域狭SUMパルス信号を合
成帯域狭DIFパルス信号で割り算した第2の角度誤差
を演算し、追尾処理によって角度誤差を使い分け、この
角度誤差とアンテナ制御器から出力された現在のアンテ
ナ首振角度と前記指定目標位置情報から角度信号を変換
演算する角度検出器と、レーダエコー照合器から出力さ
れた指定目標の相関処理出来なかった時の複数目標の位
置情報に対して、最適追尾点を演算するグループトラッ
キング処理器と、前記第1の角度誤差を積分処理するこ
とで誘導信号を演算する追尾処理器と、角度検出器から
出力された角度信号と誘導装置外部から出力された動揺
信号からアンテナ首振角度を演算するアンテナ制御器を
備えたことを特徴とする誘導装置。 - 【請求項9】 RF帯連続信号とローカル信号を生成す
る局発器と、任意にRF帯連続信号を設定する手段と、
前記RF帯連続信号を予め定められたパルス変調のタイ
ミングで送信パルス信号を生成する送信器と、前記送信
パルス信号を予め定められたパルス変調のタイミングで
制御する手段と、前記送信パルス信号を予め定められた
PRI毎のタイミングで送受信の信号を切り換える送受
切替器を介して、背景を含む目標に送信波として放射
し、複数目標及びクラッタ,島などから反射された受信
波を受けて複数目標及びクラッタ,島などの振幅,位置
情報を含むSUM受信信号とDIF受信信号を生成する
アンテナと、送受信の切換を予め定められたPRI毎の
タイミングで制御する手段と、アンテナから出力され送
受切換器を経由した時系列のSUM受信信号とアンテナ
から出力されたDIF受信信号を局発部から出力された
ローカル信号で位相検波し、複数目標及びクラッタ,島
などの振幅,位置情報を含む時系列のSUMビデオ信号
とDIFビデオ信号に変換する受信器と、前記SUMビ
デオ信号とDIFビデオ信号を相関処理した複数目標及
びクラッタ,島などの振幅,位置情報を含む時系列のS
UM狭パルス信号とDIF狭パルス信号を生成するパル
ス圧縮器と、前記SUM狭パルス信号(SUM)から予
め定められた係数(k)を掛けたDIF狭パルス信号
(DIF)で引き算処理(SUM−k×DIF)した複
数目標及びクラッタ,島などの振幅情報を含む時系列の
角度圧縮SUM狭パルス信号を生成する角度圧縮器と、
前記角度圧縮SUM狭パルス信号をFFT処理し、複数
目標及びクラッタ,島などの振幅,周波数情報を含む周
波数変換信号を抽出する周波数検出器と、前記M個の周
波数変換信号を予め定められたM種類の時間遅延させた
M個の周波数変換信号で引き算処理し、固定したクラッ
タなどの周波数成分及びブラインド速度を除去した複数
目標の振幅,周波数情報を含む2次元振幅周波数情報を
抽出するMTIスタガ処理器と、予め定められたM種類
の遅延タイミングを生成する手段と、前記2次元振幅周
波数情報と角度圧縮器から出力された時系列の角度圧縮
SUM狭パルス信号を距離変換した複数目標及びクラッ
タ,島などの振幅,距離情報を含む2次元振幅距離情報
とアンテナ制御器から出力された現在のアンテナ首振角
度の情報を格納し、また2次元CFAR処理,2次元ク
ラスタリング処理,帯域合成処理後のマップデータを更
新格納するマップデータ格納器と、前記角度毎の3次元
振幅距離周波数情報のマップデータを予め定められた距
離,周波数範囲の振幅情報を平均処理し、クラッタなど
による誤警報を一定した複数目標及び島などの振幅,距
離,周波数情報を含む3次元振幅距離周波数情報のマッ
プデータを抽出する2次元CFAR処理器と、マップデ
ータ格納器から出力された2次元CFAR処理後の3次
元振幅距離角度情報のマップデータ及び3次元振幅距離
周波数のマップデータを予め定められた距離,角度範囲
以上及び距離,周波数範囲以上を目標外と判定し、島,
クラッタなどを除去した複数目標の振幅,距離,角度・
周波数情報を含む3次元振幅距離角度情報のマップデー
タ及び3次元振幅距離周波数のマップデータを抽出する
2次元クラスタリング処理器と、前記3次元振幅距離角
度情報から予め定められた振幅のしきい値以上を目標候
補と判定する手段と、前記目標候補の全てに対して予め
定められたPRI毎に局発部でRF帯連続信号f0〜fN
を生成し、送信器でパルス変調したN発の送信波を放射
し、受信した目標及びクラッタの振幅,位置情報を含む
N個のSUMビデオ信号とN個のDIFビデオ信号をF
FT処理した後、誘導装置外部から出力された自機速度
信号で位相補償したIF周波数f0'〜fN'の帯域を合成
処理した合成帯域fTをIFFT処理した合成帯域狭S
UMパルス信号及び合成帯域狭DIFパルス信号を抽出
する帯域合成処理器と、マップデータ格納器から出力さ
れた帯域合成処理後の2次元距離角度情報のマップデー
タと誘導装置外部から出力されたレーダエコー照合情
報,指定目標位置情報を相関処理し、指定目標を推定し
た指定目標位置情報と指定出来なかった時の複数目標位
置情報を演算するレーダエコー照合器と、角度圧縮器か
ら出力された時系列の角度圧縮SUM狭パルス信号をパ
ルス圧縮器から出力された時系列のDIF狭パルス信号
で割り算したアンテナ主軸と目標反射方向との角度差で
ある第1の角度誤差をモノパルス演算し、また帯域合成
処理器から出力された合成帯域狭SUMパルス信号を合
成帯域狭DIFパルス信号で割り算した第2の角度誤差
を演算し、追尾処理によって角度誤差を使い分け、この
角度誤差とアンテナ制御器から出力された現在のアンテ
ナ首振角度と前記指定目標位置情報から角度信号を変換
演算する角度検出器と、レーダエコー照合器から出力さ
れた指定目標の相関処理出来なかった時の複数目標の位
置情報に対して、最適追尾点を演算するグループトラッ
キング処理器と、帯域合成処理器から出力された時系列
の合成帯域狭SUMパルス信号から時間軸上に配列した
目標像のレンジプロフィールを抽出するレンジプロフィ
ール抽出器と、目標との相対角度と相対角度毎のレンジ
プロフィールデータを格納するレンジプロフィール格納
器と、前記レンジプロフィールデータと抽出したレンジ
プロフィールとを相関処理し、相似したレンジプロフィ
ールデータに対応した相対角度を推定し、この相対角度
と予め定められた進入角度を引き算処理した第3の角度
誤差を演算する相対角進入角演算器と、角度検出器から
出力された第1の角度誤差もしくは第2の角度誤差と前
記第3の角度誤差を加算し、積分処理することで誘導信
号を演算する追尾処理器と、角度検出器から出力された
角度信号と誘導装置外部から出力された動揺信号からア
ンテナ首振角度を演算するアンテナ制御器を備えたこと
を特徴とする誘導装置。 - 【請求項10】 RF帯連続信号とローカル信号を生成
する局発器と、任意にRF帯連続信号を設定する手段
と、前記RF帯連続信号を予め定められたパルス変調の
タイミングで送信パルス信号を生成する送信器と、前記
送信パルス信号を予め定められたパルス変調のタイミン
グで制御する手段と、前記送信パルス信号を予め定めら
れたPRI毎のタイミングで送受信の信号を切り換える
送受切替器を介して、背景を含む目標に送信波として放
射し、複数目標及びクラッタ,島などから反射された受
信波を受けて複数目標及びクラッタ,島などの振幅,位
置情報を含むSUM受信信号とDIF受信信号を生成す
るアンテナと、送受信の切換を予め定められたPRI毎
のタイミングで制御する手段と、アンテナから出力され
送受切換器を経由した時系列のSUM受信信号とアンテ
ナから出力されたDIF受信信号を局発部から出力され
たローカル信号で位相検波し、複数目標及びクラッタ,
島などの振幅,位置情報を含む時系列のSUMビデオ信
号とDIFビデオ信号に変換する受信器と、前記SUM
ビデオ信号とDIFビデオ信号を相関処理した複数目標
及びクラッタ,島などの振幅,位置情報を含む時系列の
SUM狭パルス信号とDIF狭パルス信号を生成するパ
ルス圧縮器と、前記SUM狭パルス信号(SUM)から
予め定められた係数(k)を掛けたDIF狭パルス信号
(DIF)で引き算処理(SUM−k×DIF)した複
数目標及びクラッタ,島などの振幅情報を含む時系列の
角度圧縮SUM狭パルス信号を生成する角度圧縮器と、
前記角度圧縮SUM狭パルス信号をFFT処理し、複数
目標及びクラッタ,島などの振幅,周波数情報を含む周
波数変換信号を抽出する周波数検出器と、前記M個の周
波数変換信号を予め定められたM種類の時間遅延させた
M個の周波数変換信号で引き算処理し、固定したクラッ
タなどの周波数成分及びブラインド速度を除去した複数
目標の振幅,周波数情報を含む2次元振幅周波数情報を
抽出するMTIスタガ処理器と、予め定められたM種類
の遅延タイミングを生成する手段と、前記2次元振幅周
波数情報と角度圧縮器から出力された時系列の角度圧縮
SUM狭パルス信号を距離変換した複数目標及びクラッ
タ,島などの振幅,距離情報を含む2次元振幅距離情報
とアンテナ制御器から出力された現在のアンテナ首振角
度の情報を格納し、また2次元CFAR処理,2次元ク
ラスタリング処理,帯域合成処理後のマップデータを更
新格納するマップデータ格納器と、前記角度毎の3次元
振幅距離周波数情報のマップデータを予め定められた距
離,周波数範囲の振幅情報を平均処理し、クラッタなど
による誤警報を一定した複数目標及び島などの振幅,距
離,周波数情報を含む3次元振幅距離周波数情報のマッ
プデータを抽出する2次元CFAR処理器と、マップデ
ータ格納器から出力された2次元CFAR処理後の3次
元振幅距離角度情報のマップデータ及び3次元振幅距離
周波数のマップデータを予め定められた距離,角度範囲
以上及び距離,周波数範囲以上を目標外と判定し、島,
クラッタなどを除去した複数目標の振幅,距離,角度・
周波数情報を含む3次元振幅距離角度情報のマップデー
タ及び3次元振幅距離周波数のマップデータを抽出する
2次元クラスタリング処理器と、前記3次元振幅距離角
度情報から予め定められた振幅のしきい値以上を目標候
補と判定する手段と、前記目標候補の全てに対して予め
定められたPRI毎に局発部でRF帯連続信号f0〜fN
を生成し、送信器でパルス変調したN発の送信波を放射
し、受信した目標及びクラッタの振幅,位置情報を含む
N個のSUMビデオ信号とN個のDIFビデオ信号をF
FT処理した後、誘導装置外部から出力された自機速度
信号で位相補償したIF周波数f0'〜fN'の帯域を合成
処理した合成帯域fTをIFFT処理した合成帯域狭S
UMパルス信号及び合成帯域狭DIFパルス信号を抽出
する帯域合成処理器と、マップデータ格納器から出力さ
れた帯域合成処理後の2次元距離角度情報のマップデー
タと誘導装置外部から出力されたレーダエコー照合情
報,指定目標位置情報を相関処理し、指定目標を推定し
た指定目標位置情報と指定出来なかった時の複数目標位
置情報を演算するレーダエコー照合器と、角度圧縮器か
ら出力された時系列の角度圧縮SUM狭パルス信号をパ
ルス圧縮器から出力された時系列のDIF狭パルス信号
で割り算したアンテナ主軸と目標反射方向との角度差で
ある第1の角度誤差をモノパルス演算し、また帯域合成
処理器から出力された合成帯域狭SUMパルス信号を合
成帯域狭DIFパルス信号で割り算した第2の角度誤差
を演算し、追尾処理によって角度誤差を使い分け、この
角度誤差とアンテナ制御器から出力された現在のアンテ
ナ首振角度と前記指定目標位置情報から角度信号を変換
演算する角度検出器と、レーダエコー照合器から出力さ
れた指定目標の相関処理出来なかった時の複数目標の位
置情報に対して、最適追尾点を演算するグループトラッ
キング処理器と、帯域合成処理器から出力されたL個の
PRI毎の合成帯域狭SUMパルス信号を誘導装置外部
から出力された自機速度信号,動揺信号によって位相補
償し、周波数変換した目標の振幅,距離,周波数の情報
を含んだ3次元振幅周波数距離情報を抽出するDBS処
理器と、前記3次元振幅距離周波数情報をFFT処理に
よって、ビーム幅内を分割した3次元振幅距離角度情報
の目標画像データを抽出する3次元目標画像抽出器と、
前記3次元振幅距離角度情報から相対角度を推定し、こ
の相対角度と予め定められた進入角度を引き算処理した
第3の角度誤差を演算する相対角進入角演算器と、角度
検出器から出力された第1の角度誤差もしくは第2の角
度誤差と前記第3の角度誤差を加算し、積分処理するこ
とで誘導信号を演算する追尾処理器と、角度検出器から
出力された角度信号と誘導装置外部から出力された動揺
信号からアンテナ首振角度を演算するアンテナ制御器を
備えたことを特徴とする誘導装置。
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