JP3317051B2 - ストリップコイル搬送用無人搬送車のコイルクランプ装置 - Google Patents
ストリップコイル搬送用無人搬送車のコイルクランプ装置Info
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Description
帯など帯状薄板金属を巻取ったストリップコイルの搬送
用無人搬送車に関し、さらに詳しくはストリップコイル
を移載するステーションへの進入時に最大高が小さくさ
れたコイルクランプ装置を有する無人搬送装置の開発に
関する。
の素材として曲げ加工、溶接や打抜きなどの加工を経て
使用される、低炭素鋼、ステンレス鋼、電磁鋼板などの
熱延鋼板や冷延鋼板のうち、比較的厚さが小さい薄鋼板
は、ホットストリップミル(いわゆる熱間圧延機)やコ
ールドストリップミル(いわゆる冷間圧延機)により厚
さを整えられ長い帯状の板(鋼帯あるいは帯鋼、ストリ
ップ)に成形され、その後の処理のため巻取機によって
渦巻状に巻かれて、全体の形状が円筒状のストリップコ
イル(以下コイルと略称する)にされる。このコイル
は、表面処理や検査などの工程に搬送され、さらに必要
により切断機で(幅および)長手方向の長さを所定の寸
法に切断されて定尺鋼板として、あるいはコイルの状態
でユーザーまで輸送される。上記のように、コイルにし
て搬送あるいは輸送される金属や合金としては、鋼の他
にも、比較的使用量が多くて安価なアルミニウム、銅や
その合金などが知られている。
類、圧延設備および輸送のコストなどを考慮して種々多
様であるが、例えば鋼製のコイルの場合、外径約2m、
内径約0.75m、幅約1.7mまでのものが多く、重
量としては25トンまでのものが多い。また、コイルの
搬送区間は、熱間圧延工場から冷間圧延工場へ、これら
の工場から表面処理工場へなど建屋を越えることもある
ため、天井にガイドレールを縦横に配してチャックを吊
り下げたクレーン装置では搬送できない。このため、安
全で効率的な磁気誘導方式などによる無人搬送車がコイ
ルの搬送に使用されている。図6は従来技術による無人
搬送車が、コイルステーションからコイルを受けて他の
ステーションに搬送中の状況を示す斜視図である。図6
の符号S1はコイルを仮置きするステーションで、それ
ぞれ左右一対で対称に配置された基礎部27と置台26
とにより構成されている。対向して配置された一対の置
台26は、それぞれが対向する支持部26aの上面が低
くされたテーパ状に形成され、このテーパ面28にはコ
イルを安定して載置するためゴムなどのエラストマー材
のパッド28aが置かれている。
端部にはバンパー31が、車体30の前記バンパー31
に近い端部側には制御装置32が、制御装置32と前記
バンパー31との間にはバッテリーを収容するバッテリ
ー収納部33がそれぞれ配置されている。車体30のさ
らに中央下部側にはゴム、ウレタンなどエラストマー
(弾力性材料)を使用した車輪34が設けられている。
車輪34は本図では2輪だけが見えているが、無人搬送
車20の図で中央より左側(紙面の手前側)にはこの2
輪と対になった左内側の2輪が、またこの4輪と対称に
無人搬送車20の中央より右側には同じ組合せの4輪が
設けられ、この図の例では8輪の車輪34が設けられ無
人搬送車20の移動のため使用されている。これらの車
輪34は、幅方向(図で左右方向)に一対にされた4組
に対してそれぞれ1基の(共に図示しない)駆動用サー
ボモータと旋回用サーボモータとが取り付けられ、種々
のモードで走行出来るようにされている。無人搬送車2
0の中央部上面は前記の置台26と同様のテーパ面を有
するサポート部25が設けられ高くされており、コイル
Cが搬送時の振動や揺動によっても安定して載置される
ように構成されている。
1の置台26の下に進入した無人搬送車20が置台26
上に置かれていたコイルCを移載する状況を示す概略断
面図であり、図8は無人搬送車20が受け取ったコイル
Cを安定して載置した状態を示す部分破断正面図であ
る。これらの図ではコイルCの移載に関連する主要な部
材について示した。図7と図8とを参照して無人搬送車
20がステーションS1のコイルCを受け取る際の作動
を説明する。これらの図に示すように、無人搬送車20
の中央に設けられ油圧シリンダ22により上下動可能な
コイルリフター21が、支持部26aと床面間でかつ支
持部26a間の隙間の下方に位置するように無人搬送車
20を停車させ、油圧シリンダ22の油圧を加圧する
と、コイルリフター21上部のV字形断面のサドル23
とピストン24は図の破線の位置から上昇してサドル2
3の上面がコイルCに接して、そのまま油圧をかけ続け
るとコイルCは持ち上げられて置台26から離れる(図
の実線の状態)。さらに、コイルCを置台26から離脱
させた状態で油圧をそのまま保ってコイルリフター21
をロックし、無人搬送車20を矢印で示す搬送方向に少
し移動して(以下図8参照)置台26とコイルCとが水
平方向に離れた位置に達してから無人搬送車20を停車
させ、コイルリフター21の油圧を解放すると、コイル
Cは前記のサドル23ごと下降して車体30中央の上部
に幅方向に延在する一対のサポート部25のテーパ面2
9に接して支持される。
では上方に突出したサポート部25にテーパ面29を設
けてコイルCを支持するため、サポート部25の厚さT
だけ車体30の最大高さが大きくなり、これに伴ってサ
ポート部の厚さTに相当する寸法だけ、車体30が進入
する置台26の支持部26aの下面の高さが高くされる
必要があり、またこのサポート部25の厚さTの寸法だ
け、コイルリフター21の上下動のストロークが大きく
必要になり油圧シリンダ22やピストン24の部材が長
くなり、これらの結果、車体30と置台26がさらに高
くなっている。このため、建屋や装置の配置上、置台を
高く設けられない工場では上記の無人搬送車は使用でき
ず、一方、高い置台を配置して使用している場合には、
関連する機器の設置位置が高くなり、また置台が高くな
るため荷役用フォークリフトの荷台が高く(ストローク
が大きく)なって、作業が不安定で危険性が伴ってい
た。置台を低い位置に設けることにより上記の課題は解
決するが、そのためには無人搬送車を低くする必要があ
るが、コイルの外形が円筒形であるため、サポート部を
除去するだけでは載置するコイルが不安定になり、無人
搬送車の振動または揺動によりコイルが落下するという
危険性があって不可能であった。上記の問題点を解決
し、搬送するコイルを安定に載置しかつ最大高さが低く
されたコイル搬送用無人搬送車のコイルクランプ装置を
開発することが本発明の課題である。
する無人搬送車としては、特開平5−286518号公
報の「円筒状物品用搬送台車」や実願平5−27967
号の「無人搬送車」が開示されている。図9は、特開平
5−286518号公報による円筒状物品用搬送台車を
示し、同図(A)は搬送台車の正面図であり、同図
(B)は搬送台車の側面図である。この搬送台車41
は、線材などを巻回した円筒状物品C2を搬送する際に
その軸線方向両端部が崩れないように、かつ崩れを防止
するための保持具がスタッカークレーンのフォークの中
心孔hへの挿入が阻害されないように、前記の軸線の前
後両側にそれぞれ一対の第1倒れ防止板47と第2倒れ
防止板42が設けられたものである。従って、上記の発
明の課題は、本発明の、帯状の鋼板などを渦巻状に巻い
て形状が安定しているコイルを無人搬送車で搬送する際
に、上下方向の高さを従来よりも低くすることとは課題
が異なり、かつ上記の発明によっては本発明の課題は解
決しない。
人搬送車の一部破砕側面図である。この無人搬送車51
は、従来、ロール紙などの円筒体を荷台から荷降ろしす
る際に、このロール紙Wの軸線方向中央部と吊り下げる
ロボットハンド57の左右に対向する一対の吊持突起5
4間の中央部がずれていると、一方の吊持突起54がロ
ール紙Wの芯筒56に当り、ロール紙Wが荷台上で滑
り、紙が破れたりしわが寄ることを防止するため考案さ
れたもので、ロール紙Wを載置する荷台59が水平方向
(ロール紙Wの軸線方向)に移動可能にされたことが特
徴であり、荷台59はロール紙Wの外形に合わせて下に
凸の形状をしている。従って、この無人搬送車51も解
決すべき課題や課題を解決するための手段が、後述する
本発明のそれらと異なるため本発明の目的は達成されな
い。なお、前記の荷台59は、昇降台52により上下動
可能にされているが、ロール紙Wの外周面を広い範囲に
わたって支持する構造であることも本発明の構成と異な
る点である。
して、従来の上下方向の厚みが大きいサポート部を除去
し、さらに、サポート部の厚さだけストロークが小さく
されたコイルリフターと、コイルリフターの左右両側に
それぞれ一対設けられた、無人搬送車の幅方向に延在す
るとともに無人搬送車内に収容可能に構成されたアーム
と、これらのアームの幅方向内方端を軸支する位置を固
定するピンと、前記のアームのピンより幅方向外方側を
ピンを介して下方から支持し各アームを上下に運動させ
る油圧シリンダと、この油圧シリンダのケーシングの中
間部を軸支する位置固定のピンと、を有するコイルクラ
ンプ装置を設けて上記の課題を解決した。
コイルクランプ装置は、サポート部を有しないため無人
搬送車の高さを低くして同時にコイルリフターのストロ
ークをサポート部の高さだけ短くされ無人搬送車の車体
の高さを低くした。また、サポート部の代わりにコイル
をクランプするアームが、無人搬送車がステーションに
進入する時には油圧シリンダの油圧が解放されて車体の
上面にほぼ平行に整列して収納され、走行時には油圧が
加圧されて幅方向内方端のピンを軸にして回動し、幅方
向外方側の支持板がコイルに向けて円弧上を上方に移動
しコイルを左右両側から押圧して確実にクランプでき
る。さらに、上記の支持板とアームとに直交して遊合し
ばね手段によりコイル側に押圧されたロッドと、このロ
ッドの前記のコイル側と反対側にセンサーとを設けるこ
とにより、アームの円弧上の移動によりロッドがコイル
に接してセンサ側に変位したとき、センサが接触を検知
し、電気的に連結した制御装置により自動的にクランプ
状態を保持することを可能にした。このようにして、ス
テーションへの進入時に最大高さが低くされた無人搬送
車により置台の水平部を従来に比べて低く配置すること
を可能にした。
ランプ装置1を有する無人搬送車10を走行方向に直角
に中央部で切断した半体立断面図である。この断面では
無人搬送車10の左右両側の部材は、中央部のコイルリ
フター2の軸に対して線対称に配置されているので残る
半体の記載を省略した。図1および以下に示す図におい
て、図6から図8に示した部材と同じ部材には同じ符号
を付し重複する説明は省略する。符号10は本発明によ
るコイルクランプ装置1を搭載した無人搬送車10であ
り、中央部には従来技術に比べて油圧シリンダ2aとピ
ストン2bの上下のストロークが小さく、かつ全体が短
くされたコイルリフター2が備えられ、その左右両側に
は、この図では幅方向左方に延在し車体3のケーシング
の内部に収納された左右一対のアーム4と、これらのア
ーム4を車体3の幅方向の中央部で相対回動可能に支持
する固定部7の上端近くの固定位置のピン4aと、前記
のアーム4の固定位置のピン4aよりも幅方向外方側に
配置されピン4bに回動可能に連結されアーム4を上下
に運動させる油圧シリンダ5のピストンロッド5aとが
備えられている。さらに、油圧シリンダ5のケーシング
6はその中間部が固定部7から張り出された支持ブラケ
ット6bにより回動可能に支持されたピン6aにより首
振り運動可能に軸支されている。
に述べる。油圧シリンダ5を加圧すると、ピストンロッ
ド5aを介してピン4bが上昇するが、アーム4の一端
がピン4aに係合されてかつ位置が固定され、また油圧
シリンダ5のケーシング6がピン6aにより位置が不動
に係合されているため、油圧シリンダ5のピストンロッ
ド5aの先端は回動しながら前記のピン4bの位置がピ
ン4aと4bとの間の長さを半径として矢印Xに沿って
動き、アーム4はピン4aを軸にしてピン4aと4bと
の間の長さを半径として円弧状に移動し油圧シリンダ5
は首振り運動を行う。この運動によってプラスチック製
の支持板8が取り付けられたアーム4の先端はコイルC
の外周面に向かって動きコイルCを左右両側から保持す
るように接する。この状態で前記の油圧を所定の圧力に
保持するかまたは油圧をロックするとコイルCは無人搬
送車10上で安定してクランプされる。図2は、本発明
によるコイルクランプ装置1を備えた無人搬送車10
が、ステーションSの置台9からコイルCを移載して他
のステーションに向かう状況を示す斜視図であり、図3
は、置台9に載置されたコイルCを無人搬送車10のコ
イルクランプ装置1に移載する状況を示す概略断面図で
ある。また、図4は置台上のコイルを無人搬送車に移載
する手順を示す流れ図である。
るが、サポート部25(図6参照)が除去された本発明
の無人搬送車10により、コイルCの移載時には無人搬
送車10の最大高さは従来のものより低く(図1および
図2参照)、かつ搬送時にはアーム4が充分な高さまで
立ち上がり支持板8によりコイルCを確実にクランプす
る(図3参照)ことができるため、ステーションSの置
台9の支持部9aは従来に比べて充分に低く配置するこ
とが可能にされた。図5は本発明の第2実施例を示す部
分断面図である。この実施例のコイルクランプ装置の構
成は、第1実施例の構成に加えて、アーム14とその先
端の支持板18にほぼ直交して遊合する棒状のロッド1
1と、このロッド11のコイルCとの接触側と反対側に
近接スイッチや光電スイッチなどを利用したセンサ12
とによる接触検知装置15を設けたもので、ロッド11
がコイルCに接して更にアーム14がコイルCを押圧し
た時、アーム14に対するロッド11の変位をセンサ1
2が検知するもので、センサ12の出力を制御装置にフ
ィードバックさせてアーム14の位置を自動的に決める
ものである。なお、ロッド11は支持板18やアーム1
4に対して遊合しているため、圧縮コイルばねなどのば
ね手段13によりコイルC側に押圧されている。
ポート部とコイルリフターの代わりにストロークが小さ
くされたコイルリフターと、コイルの移載時には車体の
内部に収容されるアームとを有するコイルクランプ装置
により、コイルの移載のために無人搬送車がステーショ
ンの置台の支持部の下に浸入するときは無人搬送車の高
さが低くされ、コイルリフターが下降してコイルを搬送
するときは前記のアームがコイルに向かって左右から円
弧状に上昇し、コイルをクランプすることを可能にし
て、支持部を従来に比べて顕著に低くできるという優れ
た効果を有する。
を有する無人搬送車を走行方向に直角に中央部で切断し
た半体立断面図である。
を備えた無人搬送車が、ステーションの置台からコイル
を移載して他のステーションに向かう状況を示す斜視図
である。
クランプ装置に移載する状況を示す概略側断面図であ
る。
示す流れ図である。
る。
ョンからコイルを受けて他のステーションに搬送中の状
況を示す斜視図である。
が置台上にあったコイルを移載する状況を示す概略断面
図である。
を示す部分破断正面図である。
品用搬送台車を示し、同図(A)は搬送台車の正面図で
あり、同図(B)は搬送台車の側面図である。
一部破砕側面図である。
Claims (2)
- 【請求項1】 移動のための複数の車輪(34)と、該
車輪を走行と旋回させる複数のサーボモータと、前記車
輪の走行や旋回用などのバッテリーと、バッテリー収納
部(33)と、制御装置(32)と、置台(9)上に載
置されたストリップコイル(C)を移載して搬送するた
めのコイルクランプ装置(1)と、を含んで成る無人搬
送車(10)において: 前記のコイルクランプ装置(1)は、上端に断面V字形
のサドル(23)を備えて短縮された油圧シリンダ(2
a)により作動するコイルリフター(2)と、該コイル
リフター(2)の左右両側に配置された横断方向に延在
する一対のアーム(4)と、該アーム(4)をそれぞれ
幅方向内方端で回動可能に支持するピン(4a)と、前
記アーム(4)の幅方向外方側の下方からピン(4b)
により前記アーム(4)を係合して上下に運動させる油
圧シリンダ(5)と、該油圧シリンダ(5)のケーシン
グ(6)のほぼ中央部を回動可能に係合するピン(6
a)と、前記ピン(4a、4b)を支持する固定部
(7)と、前記アーム(4)の幅方向外方端側の上面に
設けた支持板(8)とを含んで成り、前記油圧シリンダ
(5)に加圧されると前記アーム(4)の横断方向両端
側が前記サドル(23)上の前記ストリップコイル
(C)に向かって円弧状に回動して、前記支持板(8)
が前記ストリップコイル(C)の外周面を押圧してクラ
ンプするとともに、前記アーム(4)が無人搬送車(1
0)の車体内部に収容可能に構成されていることを特徴
とするストリップコイル搬送用無人搬送車のコイルクラ
ンプ装置。 - 【請求項2】 請求項1記載のストリップコイル搬送用
無人搬送車のコイルクランプ装置において; 支持板(18)およびアーム(14)に直交して遊合す
るロッド(11)と、該ロッド(11)の前記ストリッ
プコイル(C)と反対側に配置されたセンサ(12)
と、前記ロッド(11)を前記ストリップコイル(C)
側に押圧するばね手段(13)と、前記センサ(12)
の出力を前記制御装置(32)に伝達する電線と、を有
する接触検知装置(15)を付加して、前記ストリップ
コイル(C)と前記支持板(18)との接触を検知して
自動的にクランプ状態を保持する前記ストリップコイル
搬送用無人搬送車のコイルクランプ装置。
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JP27865294A JP3317051B2 (ja) | 1994-10-19 | 1994-10-19 | ストリップコイル搬送用無人搬送車のコイルクランプ装置 |
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JP27865294A JP3317051B2 (ja) | 1994-10-19 | 1994-10-19 | ストリップコイル搬送用無人搬送車のコイルクランプ装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP27865294A Expired - Fee Related JP3317051B2 (ja) | 1994-10-19 | 1994-10-19 | ストリップコイル搬送用無人搬送車のコイルクランプ装置 |
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- 1994-10-19 JP JP27865294A patent/JP3317051B2/ja not_active Expired - Fee Related
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