JP3306783B2 - 自動定速走行装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、自動車の走行速度を
任意に設定した値に自動的に保持することによってアク
セルペダルを操作しなくても設定した速度で自動的に走
行させるのに利用される自動定速走行装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車の速度を任意に設定した値で自動
的に走行させる自動定速走行装置としては、車両が走行
中、希望の速度になった際、運転者である乗員によりセ
ットコーストスイッチがオン操作されると、そのときに
車速センサが発生している現在車速信号をコントローラ
が記憶し、コントローラはその後に車速センサが発生す
る現在車速信号と既に記憶している記憶車速信号との偏
差を随時演算して記憶車速に現車速を一致させるように
アクチュエータに電流供給を行ってスロットルバルブの
開度を変更させていた。また、定速走行を行っている際
に、ブレーキペダルの操作等によってキャンセル指令信
号が発生すると、既に記憶している記憶車速はそのまま
で定速走行の制御を中止し、その後に、リジュームアク
セラレートスイッチがオンおよびオフ操作されてリジュ
ーム指令信号が発生すると、制御中止以前の記憶車速に
現車速を収束させて定速走行の制御を再開するようにな
っていた。そして、定速走行中に、乗員によりリジュー
ムアクセラレートスイッチまたはセットコーストスイッ
チが所定時間内でオン操作およびオフ操作されてタップ
アップ指令信号またはタップダウン指令信号が発生する
と、コントローラはタップアップ指令信号またはタップ
ダウン指令信号の発生により所定の車速分を現速あるい
は記憶車速に対して加算または減算し、その結果の値で
記憶車速を更新し、記憶車速に現車速が一致するように
定速走行制御を行っていたものが知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記した従来の自動定
速走行装置では、定速走行を行っている際に、リジュー
ムアクセラレートスイッチまたはセットコーストスイッ
チの所定時間内のオン操作とオフ操作とが繰り返し行わ
れると、コントローラは、タップアップ指令信号または
タップダウン指令信号の発生に応じて所定の車速分を現
車速あるいは記憶車速に対して加算または減算し、その
結果の値で記憶車速を更新する操作が繰り返され記憶車
速と現車速の偏差が大きくなり、記憶車速に現車速を収
束させるようにアクチュエータに対する電流供給を行う
が、現車速と記憶車速の偏差が大きいためすぐに収束し
ない。このとき、キャンセル指令信号が発生すると、現
車速が記憶車速に収束していないため、記憶車速がどの
値で更新されたかが不明瞭になり、それによって、キャ
ンセル要素であるブレーキ操作を行うまでに乗員がスピ
ードメータを見ながらリジュームアクセラレートスイッ
チまたはセットコーストスイッチを所定時間内でオン操
作とオフ操作を行って認識している値とコントローラが
記憶している記憶車速とに相違が生ずる可能性を有し、
乗員が認識している値とコントローラが記憶している値
が異なったものとなっている状態でリジューム復帰が行
われると乗員が認識している車速に復帰せずに乗員が全
く認識していない車速に車両が復帰することがありうる
という懸念があり、その場合には、乗員に違和感を与え
かねないという問題点があった。

【０００４】

【発明の目的】この発明に係わる自動定速走行装置は、
乗員に対して違和感を与えることのない自動定速走行装
置を提供することを目的としている。

【０００５】

【発明の構成】

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明に係わる自動定
速走行装置は、自動車の現車速に比例した車速信号を発
生する車速センサと、操作されることによりクルーズ指
令信号又はタップ指令信号を発生するスイッチ手段と、
操作されることによりキャンセル指令信号を発生するキ
ャンセル手段と、車速センサ、スイッチ手段及びキャン
セル手段とに接続され、スイッチ手段がクルーズ指令信
号を発生すると、車速センサが発生する車速信号を記憶
車速信号として記憶する車速記憶手段と、車速センサが
発生する車速信号と記憶車速信号との偏差を演算し、ア
クチュエータ駆動信号を発生する演算手段とを備え、ス
イッチ手段がタップ指令信号を発生すると、車速センサ
が発生する車速信号又は記憶車速信号に予め定められた
値を演算して得られた信号を新たな記憶車速信号として
車速記憶手段に記憶し、キャンセル手段がキャンセル指
令信号を発生するとアクチュエータ駆動信号の発生を停
止する制御手段と、制御手段が発生するアクチュエータ
駆動信号により自動車のスロットルバルブを開閉駆動す
るアクチュエータとを備えた自動定速走行装置であっ
て、制御手段は、車速センサが発生する車速信号が新た
な記憶車速信号に収束する以前にキャンセル手段がキャ
ンセル指令信号を発生すると、このキャンセル指令信号
が発生したときの車速信号を、さらに新たな記憶車速信
号として車速記憶手段に記憶させる記憶車速信号の更新
手段を備えている構成としたことを特徴としており、必
要に応じて採用される実施態様において自動車の現車速
に比例した車速信号を発生する車速センサと、操作され
ることによりクルーズ指令信号を発生するとともに、走
行中に乗員のオン操作とオフ操作が所定時間内に行われ
ることにより現車速あるいは記憶車速から所定の車速分
を減算して記憶車速を更新するためのタップダウン指令
信号を発生するセットコーストスイッチと、定速走行中
に乗員のオン操作とオフ操作が所定時間内に行われるこ
とにより現車速あるいは記憶車速から所定の車速分を加
算して記憶車速を更新するためのタップアップ指令信号
を発生し、且つ定速走行のキャンセル時に乗員のオン操
作によりキャンセル以前の定速走行に復帰させるための
リジューム指令信号を発生するリジュームアクセラレー
トスイッチと、アクチュエータ駆動信号によりスロット
ルバルブを開側または閉側に駆動するアクチュエータ
と、操作されることによりキャンセル指令信号を発生す
るキャンセル要素と、アクチュエータに備えたバキュー
ムバルブおよびベントバルブおよびセーフティバルブに
電源から電流を供給し、またはその電流を遮断するスイ
ッチング手段と、セットコーストスイッチが発生するク
ルーズ指令信号に応答して、車速センサが発生した車速
信号を記憶し、記憶車速信号を発生する車速記憶手段を
有し、セットコーストスイッチがクルーズ指令信号を発
生すると、車速センサが発生する車速信号と車速記憶手
段が発生する記憶車速信号とを比較し、定速走行制御を
行うとともに、タップアップ指令信号の発生に対応して
現車速あるいは記憶車速に所定の車速分を加算して記憶
車速を更新し、タップダウン指令信号の発生に対応して
現車速あるいは記憶車速に所定の車速分を減算して記憶
車速を更新し、キャンセル要素が発生するキャンセル指
令信号によりアクチュエータ駆動信号をカットして定速
走行をキャンセル状態とするマイクロコンピュータを備
えた制御手段をそなえている自動定速走行装置であっ
て、制御手段は、定速走行中にリジュームアクセラレー
トスイッチまたはセットコーストスイッチがタップアッ
プ指令信号またはタップダウン指令信号を発生し、タッ
プアップ指令信号またはタップダウン指令信号の発生毎
に現車速をあるいは記憶車速を上げまたは下げて更新し
た記憶車速に収束する前にキャンセル要素によるキャン
セル指令信号が発生したとき、車速記憶手段が既に記憶
している記憶車速をキャンセル指令信号が発生したとき
の現車速で更新を行うことを特徴としている。

【０００７】

【発明の作用】この発明に係わる自動定速走行装置にお
いて、制御手段は、車速センサが発生する車速信号が新
たな記憶車速信号に収束する以前にキャンセル手段がキ
ャンセル指令信号を発生した際に、記憶車速信号の更新
手段によりキャンセル指令信号が発生したときの車速信
号を、さらに新たな記憶車速信号として車速記憶手段に
記憶させる。それ故、キャンセル指令信号が発生した際
に更新が行われた記憶車速はキャンセル指令信号が発生
してからの現車速に近接したものとなり、キャンセル指
令信号が発生した後にリジューム指令信号が発生したと
しても、近接した偏差による制御を行うものとなる。

【０００８】

【実施例】図１ないし図４には、この発明に係わる自動
定速走行装置の一実施例が示されており、図１は回路構
成図、図２，図３，図４は制御動作を説明する夫々フロ
ーチャートである。

【０００９】この発明に係わる自動定速走行装置１は、
主として、車速センサ２、セットコーストスイッチ（ス
イッチ手段）３、リジュームアクセラレートスイッチ
（スイッチ手段）４、キャンセル手段５の一部をなすキ
ャンセルスイッチ５ａ、出力側がスロットルバルブ６に
連結されたアクチュエータ７、車速センサ２とセットコ
ーストスイッチ３とリジュームアクセラレートスイッチ
４とキャンセル手段５が発生したそれぞれの信号を処理
してアクチュエータ７の動作制御を行う制御手段８から
構成されており、制御手段８にはマイクロコンピュータ
９が内蔵されている。

【００１０】車速センサ２はスピードメータに内蔵され
ており、車両が走行している際に現車速に比例した車速
データをパルス信号で常時発生する。この車速センサ２
からの車速データは制御手段８に備えられているインタ
ーフェースＳを介して変換され、制御手段８のマイクロ
コンピュータ９に転送される。

【００１１】セットコーストスイッチ３とリジュームア
クセラレートスイッチ４とキャンセルスイッチ５とはい
ずれもステアリングホイールに取付けられている自動復
帰型スイッチであり、乗員の操作によりオンされる。

【００１２】セットコーストスイッチ３は車両が走行し
ている際に、メインスイッチ１５がオンされ、定速走行
のキャンセル状態から乗員のオン操作およびオフ操作に
よりクルーズ指令信号を発生し、発生したクルーズ指令
信号は制御手段８に備えられているインターフェースＣ
を介して変換され、制御手段８のマイクロコンピュータ
９に転送される。セットコーストスイッチ３は定速走行
の制御中に乗員により一定時間以上オン操作された後に
オフ操作されることによってオン操作時間に対応して現
車速を下げて記憶車速を更新するためのコースト指令信
号を発生するとともに、定速走行の制御中に乗員のオン
操作とオフ操作が所定時間内に行われることにより現車
速あるいは記憶車速から所定の車速分を減算して記憶車
速を更新するためのタップダウン指令信号を発生し、発
生したコースト指令信号およびタップアップ指令信号は
制御手段８のインターフェースＣを介して変換されてマ
イクロコンピュータ９に転送される。

【００１３】リジュームアクセラレートスイッチ４は定
速走行の制御中に乗員により一定時間以上オン操作され
た後にオフ操作されることによってオン操作時間に対応
して現車速を上げて記憶車速を更新するためのアクセラ
レート指令信号を発生するとともに定速走行の制御中に
乗員のオン操作とオフ操作が所定時間内に行われること
により現車速あるいは記憶車速に所定の車速分を加算し
記憶車速を更新するためのタップアップ指令信号を発生
し、且つ定速走行の制御キャンセル時に乗員のオン操作
によりキャンセル以前の定速走行に復帰させるためのリ
ジューム指令信号を発生する。発生したアクセラレート
指令信号およびタップアップ指令信号およびリジューム
指令信号は制御手段８のインターフェースＣを介して変
換されてマイクロコンピュータ９に転送される。

【００１４】キャンセル手段５の一部をなすキャンセル
スイッチ５ａは定速走行の制御中に乗員のオン操作によ
ってキャンセル指令信号を発生する。ここで、キャンセ
ル手段５としては、定速走行の制御中のキャンセルスイ
ッチ５ａのオン操作の他に、図示しないブレーキペダル
が操作されることによってブレーキスイッチ１０がオン
され、アクチュエータ電源遮断スイッチ１７がオフされ
た際や図示しないオートマチックトランスミッションを
ニュートラルレンジかパーキングレンジへ切換えること
によってアクチュエータ電源遮断スイッチ１７がオフさ
れた際や現車速が極端に低下した際や図示しないマニュ
アルトランスミッションのクラッチペダルが操作された
際であり、これらの際もキャンセル指令信号が発生す
る。ブレーキスイッチ１０がオンされることによってブ
レーキランプ１１が点灯し、発生したキャンセル指令信
号は制御手段８のインターフェースＢを介して変換され
てマイクロコンピュータ９に転送される。アクチュエー
タ電源遮断スイッチ１７がオフされることによってアク
チュエータ供給電源が遮断され、発生したキャンセル指
令信号は制御手段８のインターフェースＶを介して変換
されてマイクロコンピュータ９に転送される。

【００１５】スロットルバルブ６に出力側が連結された
アクチュエータ７には、ベントバルブ７ａとバキューム
バルブ７ｂとセイフティバルブ７ｃが備えられており、
これら各バルブ７ａ、７ｂ、７ｃは通電経路が形成され
ることによって作動される。ベントバルブ７ａおよびセ
イフティバルブ７ｃは弁の一方側が大気開放されている
とともに弁の他方側がアクチュエータ７内の図示しない
負圧室に連通されている。アクチュエータ７は負圧室の
負圧レベルが高くなると図示しない戻しばねの弾性力に
抗してスロットルバルブ６を開側に駆動させ、負圧室の
負圧レベルが低くなるとスロットルバルブ６を開側へ駆
動しない。負圧室の負圧レベルが低下するとスロットル
バルブ６は戻しばねの弾性復元力によって閉側に強制的
に戻される。

【００１６】アクチュエータ７に備えられているバキュ
ームバルブ７ｂは弁の一方側がエンジン（負圧発生源）
のインテークマニホールドに連通接続されているととも
に弁の他方側が負圧室に連通接続されているため、エン
ジンが動いている際に、オン状態となって弁が開くとエ
ンジンが発生している負圧をインテークマニホールドか
ら負圧室に取り入れる機能を有する。また、バキューム
バルブ７ｂを負圧発生モータに置き換えたときは負圧発
生モータと負圧室が連通接続されているため、負圧発生
モータが作動している際に発生している負圧を負圧室に
取り入れる機能を有する。アクチュエータ７はベントバ
ルブ７ａおよびセイフティバルブ７ｃがオンするととも
にバキュームバルブ７ｂがオンすることによって負圧室
の負圧レベルを高めるとともに、ベントバルブ７ａおよ
びセイフティバルブ７ｃがオフし且つバキュームバルブ
７ｂがオフすることによって負圧室の負圧レベルを低く
する。

【００１７】制御手段８には、前記マイクロコンピュー
タ９、前記インターフィースＳ，Ｃ，Ｂ，Ｖ、リセット
回路１２、定電圧回路１３、リレーＲＬ１、スイッチン
グ手段１４を構成するベントバルブ用スイッチング部１
４ａとバキュームバルブ用スイッチング部１４ｂとアク
チュエータ電源用スイッチング部１４ｃとセイフティバ
ルブ用スイッチング部１４ｄが備えられている。 リセ
ット回路１２および定電圧回路１３は、一端側がメイン
スイッチ１５を介して電源５０に接続されているととも
に他端側がマイクロコンピュータ９に接続されており、
乗員によりメインスイッチ１５がオン切換えされると、
定電圧回路１３によって設定された電位をマイクロコン
ピュータ９に印加する。

【００１８】リレーＲＬ１は、リレーコイルＲＬ１−１
の一端側が一方の常開固定接点ＲＬ１−２を介してメイ
ンスイッチ１５の一端側に接続されているとともにリレ
ーコイルＲＬ１−１の他端側がアクチュエータ電源用ス
イッチング部１４ｃに備えられているトランジスタＴＲ
３のコレクタに接続されている。リレーＲＬ１の他方の
常開固定接点ＲＬ１−３はアクチュエータ７のベントバ
ルブ７ａとバキュームバルブ７ｂとセイフティバルブ７
ｃとの一端に接続されている。リレーＲＬ１はマイクロ
コンピュータ９からアクチュエータ電源用スイッチング
部１４ｃのトランジスタＴＲ３に対するアクチュエータ
駆動信号があるとリレーコイルＲＬ１−１に通電経路が
形成されて励磁されるため、可動接点ＲＬ１−４が両常
開固定接点ＲＬ１−２およびＲＬ１−３を接続させ、セ
イフティバルブ７ｃとベントバルブ７ａとバキュームバ
ルブ７ｂとの上流側に電源５０の電位を夫々印加する。

【００１９】アクチュエータ電源用スイッチング部１４
ｃのトランジスタＴＲ３がオンされている際に、マイク
ロコンピュータ９からバキュームバルブ用スイッチング
部１４ｂに備えられているトランジスタＴＲ２に対する
アクチュエータ駆動信号があるとバキュームバルブ７ｂ
がオンされ、マイクロコンピュータ９からベントバルブ
用スイッチング部１４ａに備えられているトランジスタ
ＴＲ１に対するアクチュエータ駆動信号があるとベント
バルブ７ａがオンされ、マイクロコンピュータ９からセ
イフティバルブ用スイッチング部１４ｄに備えられてい
るトランジスタＴＲ４に対するアクチュエータ駆動信号
があるとセイフティバルブ７ｃがオンされる。

【００２０】マイクロコンピュータ９には、車速記憶手
段９ａと演算手段９ｂと増速手段９ｃと減速手段９ｄと
更新手段９ｅとが備えられており、車速記憶手段９ａは
メインスイッチ１５がオンされ且つ定速走行がキャンセ
ルされているときセットコーストスイッチ３がオン操作
された後にオフ操作されることによってクルーズ指令信
号が発生すると、オフ操作されたときに車速センサ２が
発生している車速信号が速度設定範囲内であったときそ
の車速信号を記憶し記憶車速信号を発生する。この記憶
車速信号は定速走行の制御中にセットコーストスイッチ
３が一定時間以上オン操作されることによってコースト
指令信号が発生するとセットコーストスイッチ３がオフ
操作されたときに車速センサ２が発生している車速信号
により更新され、定速走行の制御中にセットコーストス
イッチ３がオン操作とオフ操作を乗員により所定時間内
で行われることによりタップダウン指令信号が発生する
と、セットコーストスイッチ３のオン操作により予め定
められた値だけ減算した現車速信号あるいは記憶車速信
号により更新される。

【００２１】また、定速走行の制御中にリジュームアク
セラレートスイッチ４が一定時間以上オン操作されるこ
とによってアクセラレート指令信号が発生すると車速記
憶手段９ａに記憶された記憶車速信号はリジュームアク
セラレートスイッチ４がオフされたときに車速センサ２
が発生している車速信号により更新され、定速走行の制
御中にリジュームアクセラレートスイッチ４がオン操作
とオフ操作を乗員により所定時間内で行われることによ
りタップアップ指令信号が発生すると車速記憶手段９ａ
に記憶された記憶車速信号はリジュームアクセラレート
スイッチ４のオン操作により予め定められた値だけ加算
した現車速信号あるいは記憶車速信号により更新され
る。

【００２２】そして、定速走行の制御中にリジュームア
クセラレートスイッチ４がタップアップ指令信号を発生
し、タップアップ指令信号の発生毎に現車速信号あるい
は記憶車速信号に一定の値を加算した記憶車速信号に現
車速が収束する前に、キャンセル手段５によってキャン
セル指令信号が発生したとき車速記憶手段９ａに記憶さ
れた記憶車速信号はタップアップ指令信号の発生によっ
て更新された記憶車速信号を廃棄してキャンセル指令信
号が発生したときの現車速信号を新たな記憶車速信号と
して更新手段９ｅにより更新される。

【００２３】そしてまた、定速走行の制御中にセットコ
ーストスイッチ４がタップダウン指令信号を発生し、タ
ップダウン指令信号の発生毎に現車速信号あるいは記憶
車速信号に所定の車速分を減算し更新した記憶車速信号
に現車速が収束する前に、キャンセル手段５によってキ
ャンセル指令信号が発生したとき車速記憶手段９ａに記
憶された記憶車速信号はタップダウン指令信号の発生に
よって更新された記憶車速信号を廃棄してキャンセル指
令信号が発生したときの現車速信号を新たな記憶車速信
号として更新手段９ｅにより更新される。

【００２４】制御手段８は、車両が走行している際に、
メインスイッチ１５がオンされ、乗員により定速走行キ
ャンセル状態からセットコーストスイッチ３がオンされ
ることによってアクチュエータ電源用スイッチング部１
４ｃのトランジスタＴＲ３がオンされ、セットコースト
スイッチ３がオフされることによってクルーズ指令信号
が発生するとイニシャライズセット分で増速手段９ｃを
作動させ、イニシャライズセット分で増速手段９ｃを作
動させることによって発生した増速用のアクチュエータ
駆動信号でベントバルブ用スイッチング部１４ａのトラ
ンジスタＴＲ１およびバキュームバルブ用スイッチング
部１４ｂのトランジスタＴＲ２およびセイフティバルブ
用スイッチング部１４ｄのトランジスタＴＲ４がオンさ
れるため、ベントバルブ７ａおよびセイフティバルブ７
ｃは弁がいずれも閉じてバキュームバルブ７ｂのみ弁が
開くので、アクチュエータ７は負圧室の負圧レベルが高
くなってスロットルバルブ６をイニシャライズセット分
開側に作動されてからバキュームバルブ用スイッチング
部１４ｂのトランジスタＴＲ２をオフさせてイニシャラ
イズセットを行った後、車速センサ２が発生している車
速信号を記憶車速手段９ａの記憶車速信号に一致させる
制御を行う。

【００２５】そして、乗員によりセットコーストスイッ
チ３がオン操作およびオフ操作されることによってクル
ーズ指令信号が発生した際の記憶により発生している記
憶車速信号と車速センサ２が発生している車速信号とが
比較されて算出した偏差と車速信号の一定時間内の変化
率によって得られる加速度との間で予め定められた演算
処理の演算手段９ｂによって演算が行われ、演算結果が
負の値となると、その演算結果に応じた時間で増速手段
９ｃを作動させて増速用のアクチュエータ駆動信号が発
生されるため、イニシャライズセットの状態からバキュ
ームバルブ用スイッチング部１４ｂのトランジスタＴＲ
２がオンされるので、アクチュエータ６は負圧室の負圧
レベルが高くなってスロットルバルブ６を開側に駆動さ
せて車速センサ２が発生している車速信号を記憶車速手
段９ａの記憶車速信号に一致させる制御を行う。

【００２６】そしてまた、車速記憶手段９ａの記憶車速
信号と車速センサ２が発生している車速信号との比較演
算において算出した偏差と車速信号の一定時間内の変化
率によって得られる加速度との間で予め定められた演算
処理において演算結果が正の値となると、マイクロコン
ピュータ９はその演算結果に応じた時間で減速手段９ｄ
を作動させて減速用のアクチュエータ駆動信号を発生さ
せるため、バキュームバルブ用スイッチング部１４ｂの
トランジスタＴＲ２がオフされるとともにベントバルブ
用スイッチング部１４ａトランジスタＴＲ１がオフされ
るので、アクチュエータ７は負圧室の負圧レベルが下が
りスロットルバルブ６を閉側に駆動させて車速センサ２
が発生している車速信号を記憶車速手段９ａの記憶車速
信号に一致させる制御を行う。

【００２７】このような構造を有する自動定速走行装置
１は図２ないし図４に示す制御動作を行う。なお、図２
ないし図４ではリジュームアクセラレートスイッチ４が
オン操作とオフ操作が所定時間内に行われてタップアッ
プ指令信号が発生している際にキャンセル指令信号が発
生し現車速信号あるいは記憶車速信号に所定の車速分を
加算することにより更新された記憶車速に収束する前に
キャンセル指令信号が発生したときの制御動作を中心に
説明する。

【００２８】図２に示すルーチン１では現車速の記憶車
速に対する収束判断を行う。このルーチン１内のステッ
プ７１ではそのときの記憶車速に対して予め定められた
値（Ｒ）を加算した車速とそのときの記憶車速に対して
予め定められた値（Ｒ）を減算した車速との範囲内に現
車速があるか否かの判別によって現車速と記憶車速とが
偏差を有する状態にあるか否かが認識される。現車速と
記憶車速とが偏差を有するとタップアップ制御あるいは
タップダウン制御が行われた際に現車速が記憶車速に収
束していないことの判別がなされ、現車速と記憶車速と
が偏差を有する状態ではないとタップアップ制御あるい
はタップダウン制御が行われた際に現車速が記憶車速に
収束していることの判別がなされるため、ステップ７２
においてタップダウンフラグをリセットし、ステップ７
３においてタップアップフラグをリセットする。図２に
示すステップ２およびステップ５ではリジュームアクセ
ラレートスイッチ４のオン操作時間の計測を行う。ステ
ップ２ではスイッチカウンタがルーチン毎にカウントア
ップされ、ステップ２においてカウントアップされたス
イッチカウンタの値がステップ５において予め定められ
た値（Ｔ１）と比較されるため、リジュームアクセラレ
ートスイッチ４のオン時間が予め定められた値（Ｔ１）
よりも短ければ次のルーチン７内のステップ７４および
ステップ７５によりタップアップ処理を行い、リジュー
ムアクセラレートスイッチ４のオン時間が予め定められ
た値（Ｔ１）よりも長ければステップ７６においてタッ
プアップフラグをリセットし、ステップ７７においてア
クセラレート指令信号の発生に応答したアクセラレート
制御がなされる。

【００２９】図２に示すステップ３およびステップ６で
はセットコーストスイッチ３のオン操作時間の計測を行
う。ステップ３ではスイッチカウンタがルーチン毎にカ
ウントアップされ、ステップ３においてカウントアップ
されたスイッチカウンタの値がステップ６において予め
定められた値（Ｔ２）と比較されるため、セットコース
トスイッチ３のオン時間が予め定められた値（Ｔ２）よ
りも短ければ次のルーチン８内のステップ７８およびス
テップ７９によりタップダウン処理を行い、セットコー
ストスイッチ３のオン時間が予め定められた値よりも長
ければステップ８０においてタップダウンフラグをリセ
ットし、ステップ８１においてコースト指令信号の発生
に応答したコースト制御がなされる。

【００３０】図２に示すステップ４では図３に示す自動
定速走行装置作動停止判断を行う。

【００３１】車両が走行中に、メインスイッチ１５のオ
ン切換えが行われると、制御手段８のマイクロコンピュ
ータ９は動作待機の状態となる。このとき、車両が走行
していることによって車速センサ２は車速信号を逐次発
生している。

【００３２】そこで、乗員の希望する車速で車両が走行
しているときに、クルーズキャンセル状態からセットコ
ーストスイッチ３がオン操作されると、アクチュエータ
電源用スイッチング部１４ｃをオンし、セットコースト
スイッチ３のオフ操作により車速記憶手段９ａはそのと
き車速センサ２が発生している車速信号を記憶し、車速
センサ２が逐次発生している車速信号に対応したイニシ
ャライズセット分で増速手段９ｃを作動させてスイッチ
ング手段１４によりアクチュエータ７を作動させてスロ
ットルバルブ６を開側に作動させる。スロットルバルブ
６を所定時間開側に作動させた後車速記憶手段９ａが記
憶している記憶車速と車速センサ２が逐次発生している
車速信号との偏差と一定時間内の車速信号の変化率から
得られる加速度との間の所定の演算を演算手段９ｂで行
い、、演算結果が負の値であれば、増速手段９ｃからの
増速用のアクチュエータ駆動信号でスイッチング手段１
４によりアクチュエータ７を作動させ、演算結果が正の
値であれば、減速手段９ｄからの減速用のアクチュエー
タ駆動信号でスイッチング手段１４によりアクチュエー
タ７を作動させながら現車速を記憶車速に追従させる定
速走行の制御を行う。

【００３３】このとき、セットコーストスイッチ３のオ
ン状態で、ステップ７０においての判別によりステップ
１０１に移行し、ステップ１０１においてセットコース
トスイッチ３がオンされているか否かの判別がなされ、
セットコーストスイッチ３はオンされたのでステップ１
０２に移行してクルーズセットの準備がなされてステッ
プ４に移行し、ステップ４においての自動定速走行装置
作動停止判断で、ステップ６１においての判別によりス
テップ６２に移行し、ステップ６２においての判別でス
テップ６３に移行し、ステップ６３において定速走行装
置の作動継続処理がなされてステップ７０に復帰し、セ
ットコーストスイッチ３のオン状態からのオフで、ステ
ップ７０においての判別でステップ１０１に移行し、ス
テップ１０１においての判別でステップ１０３に移行
し、ステップ１０３においての判別でステップ１０５に
移行し、クルーズセットの準備中か否かの判別がなされ
てステップ１０６に移行するためステップ１０６におい
てそのときの現車速を車速記憶手段９ａによって記憶し
て記憶車速を設定し、ステップ１０７に移行して設定さ
れた記憶車速に基いてのクルーズ開始処理がなされ、ス
テップ４に移行して定速走行装置の作動継続処理がなさ
れてステップ７０に復帰するルーチンが行われる。

【００３４】定速走行の制御中に、セットコーストスイ
ッチ３が乗員によって予め定められた時間以上オン操作
された後にオフ操作され、オン操作時間に対応したコー
スト指令信号が発生すると、減速している現車速で車速
記憶手段９ａによって記憶車速の更新が行われるため、
更新された記憶車速に基づいて現車速を記憶車速に追従
させる定速走行の制御を行う。

【００３５】このとき、ステップ７０においての判別で
自動定速走行装置は停止中でないのでルーチン１に移行
し、ルーチン１からステップ８２に移行し、ステップ８
２においての判別でステップ３に移行し、ステップ３か
らステップ６に移行し、ステップ６においての判別でス
イッチカウンタのカウント数が予め定められた値（Ｔ
２）以上になるとステップ８０に移行し、ステップ８０
においてタップダウンフラグをリセットしてステップ８
１に移行するため、ステップ８１においてセットコース
トスイッチ３のオン時間に対応したコースト制御が行わ
れる。

【００３６】定速走行の制御中に、リジュームアクセラ
レートスイッチ４が乗員によって一定時間以上オン操作
された後にオフ操作され、オン操作時間に対応したアク
セラレート指令信号が発生すると、増速している現車速
で車速記憶手段９ａによって記憶車速信号の更新が行わ
れるため、更新された記憶車速信号に基づいて現車速を
記憶車速に基づいて現車速を記憶車速に追従させる定速
走行の制御を行う。

【００３７】このとき、ステップ７０においての判別で
自動定速走行装置は停止中でないのでルーチン１に移行
し、ルーチン１からステップ８２に移行し、ステップ８
２においての判別でステップ８３に移行し、ステップ８
３においての判別でステップ２に移行し、ステップ２か
らステップ５に移行し、ステップ５においての判別でス
イッチカウンタのカウント数が予め定められた値（Ｔ
１）以上になるとステップ７６に移行し、ステップ７６
においてタップダウンフラグをリセットしてステップ７
７に移行するため、ステップ７７においてリジュームア
クセラレートスイッチ４のオン時間に対応したアクセラ
レート制御が行われる。

【００３８】そして、定速走行の制御が継続されている
際に、リジュームアクセラレートスイッチ４のオン操作
およびオフ操作が所定時間内に行われることによるタッ
プアップ指令信号が発生すると、車速記憶手段９ａはタ
ップアップ指令信号の発生により現車速および記憶車速
に所定の車速分を加算した車速にて記憶車速の更新を行
う。車速記憶手段９ａの記憶車速が更新されたため、制
御手段８は車速記憶手段９ａが発生する記憶車速に現車
速を一致させるために増速手段９ｃを作動させてスイッ
チング手段１４からアクチュエータ７に対して増速用ア
クチュエータ駆動信号が供給されるので、スロットルバ
ルブ６はタップアップ指令信号に応答して開側に駆動さ
れる。

【００３９】このとき、図４に示す時刻Ａ１から時刻Ａ
２、時刻Ｂ１から時刻Ｂ２、時刻Ｃ１から時刻Ｃ２にて
リジュームアクセラレートスイッチ４がオン操作とオフ
操作とが所定時間内で行われると、時刻Ａ１では、ステ
ップ７０においての判別によりルーチン１に移行し、現
車速は記憶車速に収束していないためステップ８２に移
行し、ステップ８２においての判別でステップ８３に移
行し、ステップ８３においての判別でステップ２に移行
し、ステップ２においてスイッチカウンタをカウントア
ップしてステップ５に移行し、ステップ５においての判
別でスイッチカウンタのカウント数は予め定められた値
（Ｔ２）以上にないのでルーチン７内ステップ７４にお
いて一定車速値加算によりる記憶車速の更新処理および
タップアップフラグのセットがなされてステップ７０に
復帰し、時刻Ａ２では、ステップ７０においての判別に
よりルーチン１に移行し、現車速は記憶車速に収束して
いないのでステップ８２に移行し、ステップ８２におい
ての判別でステップ８３に移行し、ステップ８３におい
てスイッチカウンタのリセットがなされてステップ４に
移行し、アクチュエータ電源遮断スイッチ１７はオフさ
れておらず、またブレーキスイッチ１０もキャンセルス
イッチ５ａもオンされていないと、ステップ４で、ステ
ップ６１においての判別によりステップ６２に移行し、
ステップ６２においての判別でステップ６３に移行して
定速走行の継続処理がなされ、ステップ７０に復帰す
る。

【００４０】リジュームアクセラレートスイッチ４は時
刻Ａ２からすぐの時刻Ｂ１から時刻Ｂ２および時刻Ｂ２
からすぐの時刻Ｃ１から時刻Ｃ２で所定時間内のオン操
作とオフ操作を行われるため、ルーチン毎にルーチン７
においてタップアップ処理がなされる。

【００４１】タップアップ指令信号に応答してスロット
ルバルブ６が開側に駆動され、現車速が記憶車速に収束
する以前に、図３に示す時刻Ｄにおいてキャンセル要素
５であるキャンセルススイッチ５ａまたはブレーキスイ
ッチ１０がオン操作されるかあるいはアクチュエータ電
源遮断スイッチ１７がオフ操作されるとキャンセル指令
信号が発生する。キャンセル指令信号が発生すると、ル
ーチン４でのステップ６１あるいはステップ６２におい
ての判別によりステップ６６に移行し、ステップ６６に
おいてタップアップフラグの存在確認がなされ、タップ
アップフラグは存在しているのでステップ６４に移行し
て記憶車速手段９ａによって記憶されている記憶車速を
キャンセル指令信号が発生した時刻Ｄでの現車速で更新
手段９ｅにより更新し、ステップ６８においてタップア
ップフラグのリセットをしてステップ６５に移行し、ス
テップ６５において定速走行の制御停止処理がなされ、
ステップ７０に復帰する。

【００４２】これにより、タップアップ指令信号が発生
し現車速を更新された記憶車速に収束させる前にキャン
セル信号が発生すると、タップアップ指令信号によって
更新した記憶車速は廃棄され、キャンセル指令信号の発
生時の車速が記憶され、時刻Ｄにおいてキャンセル指令
信号が発生するため、低速走行制御の中止が行われるの
で、車両の速度は下がる。

【００４３】そして、時刻Ｄの後に、乗員によってリジ
ュームアクセラレートスイッチ４がオン操作されてリジ
ューム指令信号が発生すると、ステップ７０においての
判別でステップ１０１に移行し、ステップ１０１におい
ての判別でステップ１０３に移行し、ステップ１０３に
おいての判別でステップ１０４に移行するため、ステッ
プ１０４においてリジューム開始処理がなされてルーチ
ン４に移行するため、時刻Ｄにおいて更新手段９ｅによ
って更新された記憶車速に現車速を一致させるために現
車速に接近している記憶車速に対応してアクチュエータ
駆動信号によってアクチュエータ７を作動させてスロッ
トルバルブ６を駆動させ、現車速を記憶車速に一致させ
るリジューム復帰の制御を行う。

【００４４】

【発明の効果】以上説明してきたように、この発明に係
わる自動定速走行装置は、上記した構成としたことか
ら、キャンセル指令信号が発生した際に更新が行われた
記憶車速はキャンセル指令信号が発生してからの現車速
に近接したものとなり、キャンセル指令信号が発生した
後にタップ指令信号が発生したとしても、近接した偏差
による制御を行うものとなるため、乗員に対して違和感
を与えることがない制御を行えるという優れた効果を奏
するものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係わる自動定速走行装置の一実施例
の回路構成図である。

【図２】図１に示した自動定速走行装置においての制御
動作を説明するフローチャートである。

【図３】図１に示した自動定速走行装置においての制御
動作を説明するフローチャートである。

【図４】図１に示した自動定速走行装置においての制御
動作を説明するフローチャートである。

【符号の説明】

１ 自動定速走行装置 ２ 車速センサ ３，４ スイッチ手段 ５ キャンセル手段 ６ スロットルバルブ ８ 制御手段 ９ マイクロコンピュータ ９ａ 車速記憶手段 ９ｂ 演算手段 ９ｅ 更新手段

フロントページの続き (72)発明者 伊 藤 和 彦 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日 産自動車株式会社 内 (72)発明者 小 森 啓 行 神奈川県平塚市天沼10番１号 日産車体 株式会社 内 (72)発明者 金 丸 勇 神奈川県平塚市天沼10番１号 日産車体 株式会社 内 審査官 河端 賢 (56)参考文献 特開 平３−157232（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−287725（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−61835（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−61834（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−179341（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−92937（ＪＰ，Ａ) 実開 平５−63955（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B60K 31/00 F02D 29/02 301

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自動車の現車速に比例した車速信号を発
   生する車速センサと、 操作されることによりクルーズ指令信号又はタップ指令
   信号を発生するスイッチ手段と、 操作されることによりキャンセル指令信号を発生するキ
   ャンセル手段と、 上記車速センサ、上記スイッチ手段及び上記キャンセル
   手段とに接続され、上記スイッチ手段がクルーズ指令信
   号を発生すると、上記車速センサが発生する車速信号を
   記憶車速信号として記憶する車速記憶手段と、上記車速
   センサが発生する車速信号と記憶車速信号との偏差を演
   算し、アクチュエータ駆動信号を発生する演算手段とを
   備え、上記スイッチ手段がタップ指令信号を発生する
   と、上記車速センサが発生する車速信号又は記憶車速信
   号に予め定められた値を演算して得られた信号を新たな
   記憶車速信号として上記車速記憶手段に記憶し、上記キ
   ャンセル手段がキャンセル指令信号を発生するとアクチ
   ュエータ駆動信号の発生を停止する制御手段と、 上記制御手段が発生するアクチュエータ駆動信号により
   自動車のスロットルバルブを開閉駆動するアクチュエー
   タとを備えた自動定速走行装置であって、 上記制御手段は、上記車速センサが発生する車速信号が
   新たな記憶車速信号に収束する以前に上記キャンセル手
   段がキャンセル指令信号を発生すると、このキャンセル
   指令信号が発生したときの車速信号を、さらに新たな記
   憶車速信号として上記車速記憶手段に記憶させる記憶車
   速信号の更新手段を備えていることを特徴とする自動定
   速走行装置。
2. 【請求項２】 自動車の現車速に比例した車速信号を発
   生する車速センサと、 操作されることによりクルーズ指令信号を発生するとと
   もに、走行中に乗員のオン操作とオフ操作が所定時間内
   に行われることにより現車速あるいは記憶車速から所定
   の車速分を減算して記憶車速を更新するためのタップダ
   ウン指令信号を発生するセットコーストスイッチと、 定速走行中に乗員のオン操作とオフ操作が所定時間内に
   行われることにより現車速あるいは記憶車速から所定の
   車速分を加算して記憶車速を更新するためのタップアッ
   プ指令信号を発生し、且つ定速走行のキャンセル時に乗
   員のオン操作によりキャンセル以前の定速走行に復帰さ
   せるためのリジューム指令信号を発生するリジュームア
   クセラレートスイッチと、 アクチュエータ駆動信号によりスロットルバルブを開側
   または閉側に駆動するアクチュエータと、 操作されることによりキャンセル指令信号を発生するキ
   ャンセル要素と、 上記アクチュエータに備えたバキュームバルブおよびベ
   ントバルブおよびセーフティバルブに電源から電流を供
   給し、またはその電流を遮断するスイッチング手段と、 上記セットコーストスイッチが発生するクルーズ指令信
   号に応答して、上記車速センサが発生した車速信号を記
   憶し、記憶車速信号を発生する車速記憶手段を有し、上
   記セットコーストスイッチがクルーズ指令信号を発生す
   ると、車速センサが発生する車速信号と上記車速記憶手
   段が発生する記憶車速信号とを比較し、定速走行制御を
   行うとともに、タップアップ指令信号の発生に対応して
   現車速あるいは記憶車速に所定の車速分を加算して記憶
   車速を更新し、タップダウン指令信号の発生に対応して
   現車速あるいは記憶車速に所定の車速分を減算して記憶
   車速を更新し、キャンセル要素が発生するキャンセル指
   令信号によりアクチュエータ駆動信号をカットして定速
   走行をキャンセル状態とするマイクロコンピュータを備
   えた制御手段をそなえている自動定速走行装置であっ
   て、 制御手段は、定速走行中にリジュームアクセラレートス
   イッチまたはセットコーストスイッチがタップアップ指
   令信号またはタップダウン指令信号を発生し、タップア
   ップ指令信号またはタップダウン指令信号の発生毎に現
   車速をあるいは記憶車速を上げまたは下げて更新した記
   憶車速に収束する前にキャンセル要素によるキャンセル
   指令信号が発生したとき、車速記憶手段が既に記憶して
   いる記憶車速をキャンセル指令信号が発生したときの現
   車速で更新を行うことを特徴とする自動定速走行装置。