JP3286775B2 - 主柱の溶接装置 - Google Patents
主柱の溶接装置Info
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、主柱の溶接装置の改善
に関する。
に関する。
【0002】
【従来の技術】従来この種主柱の溶接装置として、鉄骨
柱の側面に固定したブラケットと、台車装置が走行自在
に設けられるレールユニットとを備え、レールユニット
はレール本体とブラケットに取りつけられてレール本体
の荷重を支持するレールベースとを一体化してなり、該
レールベースとブラケットとが取り付け手段を介して着
脱自在とした装置が提案されている。(例えば、特開平
6−91394号公報参照) また、鉄骨柱の周囲に、その側部に沿って巡るように配
設したレールに走行自在に設けられかつ溶接ロボットを
搭載した台車装置であって、レールを両側面が鉛直方向
の平滑面をもって鉄骨柱を巡るように形成し、台車装置
に、レールの幅方向両側に対向配置されたレールの側面
に対して転動自在の駆動ローラと、当該駆動ローラ又は
ローラの回動軸の間に配設されて各駆動ローラをレール
の側面に外側から圧接させる付勢部材と、駆動ローラを
駆動させる駆動装置とを設けた鉄骨溶接ロボットの台車
装置が提案されている。(例えば、特開平6−8707
4号公報参照)
柱の側面に固定したブラケットと、台車装置が走行自在
に設けられるレールユニットとを備え、レールユニット
はレール本体とブラケットに取りつけられてレール本体
の荷重を支持するレールベースとを一体化してなり、該
レールベースとブラケットとが取り付け手段を介して着
脱自在とした装置が提案されている。(例えば、特開平
6−91394号公報参照) また、鉄骨柱の周囲に、その側部に沿って巡るように配
設したレールに走行自在に設けられかつ溶接ロボットを
搭載した台車装置であって、レールを両側面が鉛直方向
の平滑面をもって鉄骨柱を巡るように形成し、台車装置
に、レールの幅方向両側に対向配置されたレールの側面
に対して転動自在の駆動ローラと、当該駆動ローラ又は
ローラの回動軸の間に配設されて各駆動ローラをレール
の側面に外側から圧接させる付勢部材と、駆動ローラを
駆動させる駆動装置とを設けた鉄骨溶接ロボットの台車
装置が提案されている。(例えば、特開平6−8707
4号公報参照)
【0003】
【発明が解決しようとする課題】前述したような従来の
溶接ロボット装置にあっては、共に鉄骨柱の溶接を手作
業で行っていたのを自動化したものであるが、鉄骨柱に
対するレールの配設施工を人手によって行うため、溶接
作業に多くの労力と時間を要するばかりでなく、レール
の取付け精度の確保が難しく、また、溶接作業終了後装
置を移動するにも多くの人手と時間を要するという課題
は依然として解決されていない。
溶接ロボット装置にあっては、共に鉄骨柱の溶接を手作
業で行っていたのを自動化したものであるが、鉄骨柱に
対するレールの配設施工を人手によって行うため、溶接
作業に多くの労力と時間を要するばかりでなく、レール
の取付け精度の確保が難しく、また、溶接作業終了後装
置を移動するにも多くの人手と時間を要するという課題
は依然として解決されていない。
【0004】本発明の目的は、コンパクトな形態で移
動,取扱いが容易で、而も、主柱に対するセットを簡易
化するとともに、溶接スラグ取り装置及び防風手段によ
り溶接効率の向上が図れる装置を提供せんとするもので
ある。
動,取扱いが容易で、而も、主柱に対するセットを簡易
化するとともに、溶接スラグ取り装置及び防風手段によ
り溶接効率の向上が図れる装置を提供せんとするもので
ある。
【0005】
【課題を解決するための手段】従来技術の課題を解決す
る本発明の構成は、両側に、溶接しようとする主柱の巾
より大きな間隔を有し、かつ、フォーク状の台車枠を設
けて平面形状がコ字形をした台車を構成し、該台車を構
成する前記両台車枠上の前後部端に台車の中心軸線と平
行した支持軸を上端にもつ支持柱を夫々立設せしめ、一
方、後方の支持軸間に固定枠板を配設するとともに、前
記前後の支持軸間に前記固定枠板の両端に接続され平面
形状が方形枠状となる溶接作業時の水平姿勢と、90°
旋回変位して台車の移動時及び前記主柱を介入許容する
垂直姿勢の2姿勢が得られる可動枠板を夫々軸支し、前
記固定枠板,両可動枠板の下面に設けた互いに接続され
るレールに、溶接ロボット装置を巡回移動可能に装着し
たこと、前記台車上に、前記主柱の外側方を囲う方形枠
構造で、而も分割可能なレール枠を着脱可能に載設し、
このレール枠に溶接スラグ取り装置を巡回移動可能に装
備させたこと、および、前記両側に立設した支持柱の外
側方上下間に、少くとも前記溶接ロボット装置の溶接作
業部,溶接スラグ取り装置によるスラグ取り作業部の両
側部及び前部を被覆する防風シート支持用の枠杆を起伏
可能にとりつけたものである。
る本発明の構成は、両側に、溶接しようとする主柱の巾
より大きな間隔を有し、かつ、フォーク状の台車枠を設
けて平面形状がコ字形をした台車を構成し、該台車を構
成する前記両台車枠上の前後部端に台車の中心軸線と平
行した支持軸を上端にもつ支持柱を夫々立設せしめ、一
方、後方の支持軸間に固定枠板を配設するとともに、前
記前後の支持軸間に前記固定枠板の両端に接続され平面
形状が方形枠状となる溶接作業時の水平姿勢と、90°
旋回変位して台車の移動時及び前記主柱を介入許容する
垂直姿勢の2姿勢が得られる可動枠板を夫々軸支し、前
記固定枠板,両可動枠板の下面に設けた互いに接続され
るレールに、溶接ロボット装置を巡回移動可能に装着し
たこと、前記台車上に、前記主柱の外側方を囲う方形枠
構造で、而も分割可能なレール枠を着脱可能に載設し、
このレール枠に溶接スラグ取り装置を巡回移動可能に装
備させたこと、および、前記両側に立設した支持柱の外
側方上下間に、少くとも前記溶接ロボット装置の溶接作
業部,溶接スラグ取り装置によるスラグ取り作業部の両
側部及び前部を被覆する防風シート支持用の枠杆を起伏
可能にとりつけたものである。
【0006】
【実施例】次に、図面について本発明実施例の詳細を説
明する。図1は溶接状態を示す本発明装置の平面図、図
2は図1の側面図、図3はレール枠部の平面図、図4は
正面図、図5は装置の移動状態を示す側面図、図6は装
置全体の斜視図、図7は固定,可動枠板のレールに溶接
ロボットを装着した一部切欠側面図、図8は固定枠板を
基準とし大小の可動枠板を交換可能とする模式図であ
る。
明する。図1は溶接状態を示す本発明装置の平面図、図
2は図1の側面図、図3はレール枠部の平面図、図4は
正面図、図5は装置の移動状態を示す側面図、図6は装
置全体の斜視図、図7は固定,可動枠板のレールに溶接
ロボットを装着した一部切欠側面図、図8は固定枠板を
基準とし大小の可動枠板を交換可能とする模式図であ
る。
【0007】1は、両側に、溶接しようとする主柱2の
巾より大きな間隔を有し、かつ、フォーク状の台車枠3
を左右に設けた平面形状がコ字形の台車であって、該台
車1の後部には溶接ロボット装置4の制御盤5,溶接ス
ラグ取り装置6にホース7で接続される吸引掃除機8が
設置され、更にその上に、溶接ワイヤー9のドラム1
0,溶接スラグ取り装置6の制御盤11などが搭載され
ている。前記台車1及び左右の台車枠3の下面所要個所
にキャスター12を設けるとともに、所要個所にアウト
リガー機能をもつジャッキ13が設けてあり、このジャ
ッキ13は、後述する溶接ロボット装置4を吊架支持す
るレールを水準器(図示略)を見ながら水平に保持させ
るようにしたものである。また、図3の仮想線で示すよ
うに、前記台車枠3の先端間に補助台車枠14を着脱自
在に設け、この補助台車枠14を取り外すことにより台
車枠3の前部を開放し、台車枠3間に主柱2を誘導介入
しうるようにする。
巾より大きな間隔を有し、かつ、フォーク状の台車枠3
を左右に設けた平面形状がコ字形の台車であって、該台
車1の後部には溶接ロボット装置4の制御盤5,溶接ス
ラグ取り装置6にホース7で接続される吸引掃除機8が
設置され、更にその上に、溶接ワイヤー9のドラム1
0,溶接スラグ取り装置6の制御盤11などが搭載され
ている。前記台車1及び左右の台車枠3の下面所要個所
にキャスター12を設けるとともに、所要個所にアウト
リガー機能をもつジャッキ13が設けてあり、このジャ
ッキ13は、後述する溶接ロボット装置4を吊架支持す
るレールを水準器(図示略)を見ながら水平に保持させ
るようにしたものである。また、図3の仮想線で示すよ
うに、前記台車枠3の先端間に補助台車枠14を着脱自
在に設け、この補助台車枠14を取り外すことにより台
車枠3の前部を開放し、台車枠3間に主柱2を誘導介入
しうるようにする。
【0008】更に、前記台車1の前端縁部に、前記主柱
2の側面に接触し、この台車1の前端縁と主柱2間に所
要の間隔を形成保持するためのスペーサ部材15を進退
調整可能に設けるとともに、前記両台車枠3の対向側内
側面に、主柱2の側面に当接する位置決め用の当接部材
16を進退及び前後移動可能に設ける。また、前記補助
台車枠14の内面中央部にも進退可能とした当接部材1
7を設けて、前記スペーサ部材15,当接部材16,1
7を主柱2に当接することによって、台車1の固定と主
柱2に対する装置全体の位置決めを可能としたものであ
る。
2の側面に接触し、この台車1の前端縁と主柱2間に所
要の間隔を形成保持するためのスペーサ部材15を進退
調整可能に設けるとともに、前記両台車枠3の対向側内
側面に、主柱2の側面に当接する位置決め用の当接部材
16を進退及び前後移動可能に設ける。また、前記補助
台車枠14の内面中央部にも進退可能とした当接部材1
7を設けて、前記スペーサ部材15,当接部材16,1
7を主柱2に当接することによって、台車1の固定と主
柱2に対する装置全体の位置決めを可能としたものであ
る。
【0009】図2,図5などから明らかなように、前記
両台車枠3の前後端部4個所に、基部を台車1の中心軸
線にそうように前後方向に大きく湾曲させた支持柱18
の下端部を固定し、該支持柱18の上端部に前記台車1
の中心軸線と平行で、かつ、軸線を同じくした支持軸1
9を対向的に設ける。一方、前記台車1の前端部中央
に、2本の柱20を立設し、この柱20の上端に、前記
支持軸19間に配設される固定枠板21を水平にとりつ
ける。また、前記互いに相対向する左右の支持軸19間
に、前記固定枠板21の両端に接続され、図1のような
平面形状が方形枠状となる溶接作業姿勢と、図5に示す
90°旋回変位して主柱2の介入許容姿勢の2姿勢が得
られる平面形状がコ字形をした可動枠板22を夫々軸支
するとともに、前記固定枠板21と左右の可動枠板22
同志の接続及び可動枠板22同志の接続はピン23によ
って分離可能に結合するものである。24は、前記後方
の支持柱18間にとりつけられた台車1の押動操作杆で
ある。図7に示すように、前記固定枠板21及び可動枠
板22の下面には、突き合わされて互いに1本化される
レール25が設けてあり、このレール25に、前記溶接
ロボット装置4を構成するアーム部4aに設けた駆動輪
26が係合してあって、この駆動輪26の駆動により溶
接ロボット装置4が方形枠状の固定,可動枠板21,2
2にそって巡回移動できるようにしたものである。尚、
両可動枠板22が90°旋回変位し主柱2の介入許容姿
勢にあるときに、前記溶接ロボット装置4は固定枠板2
1の下面に設けたレール25部に吊架収容されている。
そして、前記溶接ワイヤー9のドラム10に巻回した溶
接ワイヤー9は、前記一方の支持柱18の上部に起伏可
能に設けた「形の支持杆27に吊架された案内部材27
aにガイドされながら送給機構28を介して溶接トーチ
29に供給される。尚、前記溶接ロボット装置4は前記
制御盤5によりコントロールされる。また、前記レール
25の形状構造はその一例を示しており、その他レール
をラック構造としこれに駆動ピニオンを噛合するように
形成することもできることから、図示のものに特定され
るものでない。
両台車枠3の前後端部4個所に、基部を台車1の中心軸
線にそうように前後方向に大きく湾曲させた支持柱18
の下端部を固定し、該支持柱18の上端部に前記台車1
の中心軸線と平行で、かつ、軸線を同じくした支持軸1
9を対向的に設ける。一方、前記台車1の前端部中央
に、2本の柱20を立設し、この柱20の上端に、前記
支持軸19間に配設される固定枠板21を水平にとりつ
ける。また、前記互いに相対向する左右の支持軸19間
に、前記固定枠板21の両端に接続され、図1のような
平面形状が方形枠状となる溶接作業姿勢と、図5に示す
90°旋回変位して主柱2の介入許容姿勢の2姿勢が得
られる平面形状がコ字形をした可動枠板22を夫々軸支
するとともに、前記固定枠板21と左右の可動枠板22
同志の接続及び可動枠板22同志の接続はピン23によ
って分離可能に結合するものである。24は、前記後方
の支持柱18間にとりつけられた台車1の押動操作杆で
ある。図7に示すように、前記固定枠板21及び可動枠
板22の下面には、突き合わされて互いに1本化される
レール25が設けてあり、このレール25に、前記溶接
ロボット装置4を構成するアーム部4aに設けた駆動輪
26が係合してあって、この駆動輪26の駆動により溶
接ロボット装置4が方形枠状の固定,可動枠板21,2
2にそって巡回移動できるようにしたものである。尚、
両可動枠板22が90°旋回変位し主柱2の介入許容姿
勢にあるときに、前記溶接ロボット装置4は固定枠板2
1の下面に設けたレール25部に吊架収容されている。
そして、前記溶接ワイヤー9のドラム10に巻回した溶
接ワイヤー9は、前記一方の支持柱18の上部に起伏可
能に設けた「形の支持杆27に吊架された案内部材27
aにガイドされながら送給機構28を介して溶接トーチ
29に供給される。尚、前記溶接ロボット装置4は前記
制御盤5によりコントロールされる。また、前記レール
25の形状構造はその一例を示しており、その他レール
をラック構造としこれに駆動ピニオンを噛合するように
形成することもできることから、図示のものに特定され
るものでない。
【0010】図3に示す30は、前記台車1の前部上に
設けた固定レール枠30a,この固定レール枠30aの
両端に連結されるとともに、左右の台車枠3及び補助台
車枠14上に着脱可能に載設され、かつ、少くとも2分
割可能とした分解レール枠30bとにより構成され、組
立て時に平面形状が方形枠状となるレール枠で、該レー
ル枠30は溶接作業時に主柱2を囲うように設置され、
移動時には固定レール枠30aを残し取り外されるもの
である。このレール枠30を構成する固定レール枠30
aと分解レール枠30bは、図2,図5に示すように、
方形枠状の基板30c上に垂設され、多くのスチフナー
30dで補強された構造を有しており、このレール枠3
0には前記溶接スラグ取り装置6が自走可能に而も着脱
可能に跨架されている。この溶接スラグ取り装置6は前
記溶接ロボット装置4に追従するよう前記制御盤11に
よりコントロールされる。尚、図3,図6に示す31は
前記溶接スラグ取り装置6に接して設けられた剥離スラ
グの吸引ダクトであり、この吸引ダクト31は前記「形
の支持杆27の案内部材27aに吊架された吸引ホース
7を介して前記吸引掃除機8に接続され、スラグの回収
がなされるようにしたものである。尚、この実施例で
は、剥離スラグを吸引処理するようにしたが、エアによ
り吹飛ばし処理することも可能なことから、実施例のも
のに特定されることはない。
設けた固定レール枠30a,この固定レール枠30aの
両端に連結されるとともに、左右の台車枠3及び補助台
車枠14上に着脱可能に載設され、かつ、少くとも2分
割可能とした分解レール枠30bとにより構成され、組
立て時に平面形状が方形枠状となるレール枠で、該レー
ル枠30は溶接作業時に主柱2を囲うように設置され、
移動時には固定レール枠30aを残し取り外されるもの
である。このレール枠30を構成する固定レール枠30
aと分解レール枠30bは、図2,図5に示すように、
方形枠状の基板30c上に垂設され、多くのスチフナー
30dで補強された構造を有しており、このレール枠3
0には前記溶接スラグ取り装置6が自走可能に而も着脱
可能に跨架されている。この溶接スラグ取り装置6は前
記溶接ロボット装置4に追従するよう前記制御盤11に
よりコントロールされる。尚、図3,図6に示す31は
前記溶接スラグ取り装置6に接して設けられた剥離スラ
グの吸引ダクトであり、この吸引ダクト31は前記「形
の支持杆27の案内部材27aに吊架された吸引ホース
7を介して前記吸引掃除機8に接続され、スラグの回収
がなされるようにしたものである。尚、この実施例で
は、剥離スラグを吸引処理するようにしたが、エアによ
り吹飛ばし処理することも可能なことから、実施例のも
のに特定されることはない。
【0011】図に示すように、前記左右の台車枠3上に
立設した支持柱18の外側方上下間に、平面形状が円曲
コ字形をした防風シート32の支持用の枠杆33を起伏
可能に軸支する。また、前後の支持柱18間の上下部に
連杆34を着脱自在に橋架せしめ、溶接作業時には、こ
の上下の連杆34間及び前記上下の枠杆33間の外側に
夫々防風シート32を張設し、外部からの風の侵入を防
いで溶接不良を防止し、又移動中は前記枠杆33を、図
5のように、下向きに折りたたみコンパクト化するよう
にしたものである。
立設した支持柱18の外側方上下間に、平面形状が円曲
コ字形をした防風シート32の支持用の枠杆33を起伏
可能に軸支する。また、前後の支持柱18間の上下部に
連杆34を着脱自在に橋架せしめ、溶接作業時には、こ
の上下の連杆34間及び前記上下の枠杆33間の外側に
夫々防風シート32を張設し、外部からの風の侵入を防
いで溶接不良を防止し、又移動中は前記枠杆33を、図
5のように、下向きに折りたたみコンパクト化するよう
にしたものである。
【0012】一方、主柱2のサイズは一例として400
mm〜800mm又はそれ以上の種類があり、一定寸法
のレールで対応しようとすれば、寸度,重量,価格の面
で建築現場向きとはならない。そこで図8に示すよう
に、柱20によって支持される固定枠板21を変えるこ
となく、前部の支持軸19の長さを長短に変化させ、こ
れに支承される可動枠板22を大小に変化させることに
より主柱2のサイズに溶接ロボット装置4を対応せしめ
る。また、固定枠体21は変更しないので、溶接ロボッ
ト装置4は現場で分解する必要がなく、精度は維持でき
る。本願発明の溶接装置Aは上述のように構成されてい
る。
mm〜800mm又はそれ以上の種類があり、一定寸法
のレールで対応しようとすれば、寸度,重量,価格の面
で建築現場向きとはならない。そこで図8に示すよう
に、柱20によって支持される固定枠板21を変えるこ
となく、前部の支持軸19の長さを長短に変化させ、こ
れに支承される可動枠板22を大小に変化させることに
より主柱2のサイズに溶接ロボット装置4を対応せしめ
る。また、固定枠体21は変更しないので、溶接ロボッ
ト装置4は現場で分解する必要がなく、精度は維持でき
る。本願発明の溶接装置Aは上述のように構成されてい
る。
【0013】
【作用の説明】次に、溶接装置Aの作用を説明する。図
5に示すように、両可動枠板22を90°旋回して折り
たたみ垂直姿勢とするとともに、支持杆27及び枠杆3
3を折りたたみ、更に、補助台車枠14,レール枠30
を分解し取り外してコンパクト化された溶接装置Aを、
運搬用エレベータなどを用いて溶接作業現場に移動搬入
する。現場では、溶接しようとする主柱2に対して平面
形状がコ字形の台車1を進入させて主柱2を両台車枠3
間に位置させ、台車1のスペーサ部材15,両台車枠3
の当接部材16を伸縮調整して主柱2の側面に当接させ
るとともに、前記両台車枠3の先端間に補助台車枠14
を装着してこれの当接部材17を伸縮調整しながらこの
主柱2に対して台車1を位置決めする。次いで、両可動
枠板22を水平姿勢に戻しピン23にて可動枠板22同
志及び可動枠板22と固定枠板21を連結するととも
に、支持柱18間に連杆34を橋架連結したのち、各ジ
ャッキ13を床面に対してジャッキアップしキャスター
12を浮かせて装置全体の荷重をジャッキ13に支承さ
せて台車1を固定する。そして水準器を見ながらジャッ
キ13を操作し、前記固定枠板21,可動枠板22、即
ち、レール25の面を水平にセットする。このように台
車1のセットが行われたのち、台車1の前部に設けた溶
接スラグ取り装置6を乗載支持せる固定レール枠30a
に対して分解レール枠30bを連結して方形棒状のレー
ル枠30を構成するとともに、各支持柱18に設けた枠
杆33を水平姿勢に起し、この外側に防風シート32を
囲繞することにより溶接準備は終る。以上溶接作業を行
う前の準備作業について説明したが、その手順は前後入
れ変わることもある。次いで、溶接ロボット装置4のレ
ール25にそった巡回移動によって主柱2の継手溶接開
先部を自動連続的に多層盛溶接するとともに、溶接スラ
グ取り装置6の巡回移動により溶接スラグ取りが自動的
に行える。溶接部位及び溶接スラグ取り部位は防風シー
ト32によって囲まれているため、風の影響による溶接
不良が合理的に防止され、溶接効率の向上が図れるとと
もに、溶接ロボット装置4はレール25に吊架されるこ
とから、レール面にスパッタなどの推積がなく、更に一
層溶接効率の向上が図れる。
5に示すように、両可動枠板22を90°旋回して折り
たたみ垂直姿勢とするとともに、支持杆27及び枠杆3
3を折りたたみ、更に、補助台車枠14,レール枠30
を分解し取り外してコンパクト化された溶接装置Aを、
運搬用エレベータなどを用いて溶接作業現場に移動搬入
する。現場では、溶接しようとする主柱2に対して平面
形状がコ字形の台車1を進入させて主柱2を両台車枠3
間に位置させ、台車1のスペーサ部材15,両台車枠3
の当接部材16を伸縮調整して主柱2の側面に当接させ
るとともに、前記両台車枠3の先端間に補助台車枠14
を装着してこれの当接部材17を伸縮調整しながらこの
主柱2に対して台車1を位置決めする。次いで、両可動
枠板22を水平姿勢に戻しピン23にて可動枠板22同
志及び可動枠板22と固定枠板21を連結するととも
に、支持柱18間に連杆34を橋架連結したのち、各ジ
ャッキ13を床面に対してジャッキアップしキャスター
12を浮かせて装置全体の荷重をジャッキ13に支承さ
せて台車1を固定する。そして水準器を見ながらジャッ
キ13を操作し、前記固定枠板21,可動枠板22、即
ち、レール25の面を水平にセットする。このように台
車1のセットが行われたのち、台車1の前部に設けた溶
接スラグ取り装置6を乗載支持せる固定レール枠30a
に対して分解レール枠30bを連結して方形棒状のレー
ル枠30を構成するとともに、各支持柱18に設けた枠
杆33を水平姿勢に起し、この外側に防風シート32を
囲繞することにより溶接準備は終る。以上溶接作業を行
う前の準備作業について説明したが、その手順は前後入
れ変わることもある。次いで、溶接ロボット装置4のレ
ール25にそった巡回移動によって主柱2の継手溶接開
先部を自動連続的に多層盛溶接するとともに、溶接スラ
グ取り装置6の巡回移動により溶接スラグ取りが自動的
に行える。溶接部位及び溶接スラグ取り部位は防風シー
ト32によって囲まれているため、風の影響による溶接
不良が合理的に防止され、溶接効率の向上が図れるとと
もに、溶接ロボット装置4はレール25に吊架されるこ
とから、レール面にスパッタなどの推積がなく、更に一
層溶接効率の向上が図れる。
【0014】
【発明の効果】上述のように本発明の構成によれば、次
のような効果が得られる。 (a)従来技術のように、主柱に対して溶接ロボット装
置をガイドするレール、即ち、固定枠板と可動枠板とか
らなる主柱を囲う手段を設置することなく、台車によっ
て作業現場に移動搬入してセットでき省力化が図れると
ともに、台車の移動時には可動枠板を90°旋回変位さ
せて装置全体をコンパクトな形態で移動することができ
る。又、溶接ロボット装置は、固定枠板及び可動枠板の
下面に設けたレールに巡回移動可能に吊架されるので、
レール面にスパッタなどが推積されることがなく、溶接
効率の向上が図れる。 (b)台車上に主柱を囲うレール枠が着脱自在に載設さ
れ、このレール枠に溶接スラグ取り装置を巡回可能に装
備したので、溶接スラグが人手を要せずに自動連続的に
除去され、溶接ロボット装置による多層盛溶接が継続実
施でき、溶接効率の向上が図れるとともに、台車の移動
時にはレール枠が撤去されることから装置全体のコンパ
クト化が容易である。 (c)支持柱の外側方上下間に枠杆を起伏可能に設けた
ことにより、枠杆の水平起立時にはその外周に防風シー
トを囲繞させ、溶接ロボット装置による溶接部位及び溶
接スラグとり部位が風の影響を受けることなく、溶接不
良が未然に防止され溶接作業効率の向上が図れる。 (d)支持柱上端に設けた支持軸に対し、大小の可動枠
板を交換可能に軸支することにより、主柱のサイズに適
した可動枠板により適正な溶接作業がなしうる。
のような効果が得られる。 (a)従来技術のように、主柱に対して溶接ロボット装
置をガイドするレール、即ち、固定枠板と可動枠板とか
らなる主柱を囲う手段を設置することなく、台車によっ
て作業現場に移動搬入してセットでき省力化が図れると
ともに、台車の移動時には可動枠板を90°旋回変位さ
せて装置全体をコンパクトな形態で移動することができ
る。又、溶接ロボット装置は、固定枠板及び可動枠板の
下面に設けたレールに巡回移動可能に吊架されるので、
レール面にスパッタなどが推積されることがなく、溶接
効率の向上が図れる。 (b)台車上に主柱を囲うレール枠が着脱自在に載設さ
れ、このレール枠に溶接スラグ取り装置を巡回可能に装
備したので、溶接スラグが人手を要せずに自動連続的に
除去され、溶接ロボット装置による多層盛溶接が継続実
施でき、溶接効率の向上が図れるとともに、台車の移動
時にはレール枠が撤去されることから装置全体のコンパ
クト化が容易である。 (c)支持柱の外側方上下間に枠杆を起伏可能に設けた
ことにより、枠杆の水平起立時にはその外周に防風シー
トを囲繞させ、溶接ロボット装置による溶接部位及び溶
接スラグとり部位が風の影響を受けることなく、溶接不
良が未然に防止され溶接作業効率の向上が図れる。 (d)支持柱上端に設けた支持軸に対し、大小の可動枠
板を交換可能に軸支することにより、主柱のサイズに適
した可動枠板により適正な溶接作業がなしうる。
【図1】溶接状態を示す本発明装置の平面図である。
【図2】図1の側面図である。
【図3】レール枠部の平面図である。
【図4】正面図である。
【図5】装置の移動状態を示す側面図である。
【図6】装置全体の斜視図である。
【図7】固定,可動枠板のレールに溶接ロボットを装着
した一部切欠側面図である。
した一部切欠側面図である。
【図8】固定枠板を基準とし大小の可動枠板を交換可能
とする模式図である。
とする模式図である。
A 溶接装置 1 台車 2 主柱 3 台車枠 4 溶接ロボット装置 4a アーム部 5 制御盤 6 溶接スラグ取り装置 7 ホース 8 吸引掃除機 9 溶接ワイヤー 10 ドラム 11 制御盤 12 キャスター 13 ジャッキ 14 補助台車枠 15 スペーサ部材 16 当接部材 17 当接部材 18 支持柱 19 支持軸 20 柱 21 固定枠板 22 可動枠板 23 ピン 24 押動杆 25 レール 26 駆動輪 27 「形の支持杆 27a 案内部材 28 送給機構 29 溶接トーチ 30 レール枠 30a 固定レール枠 30b 分解レール枠 30c 基板 30d スチフナー 31 吸引ダクト 32 防風シート 33 枠杆 34 連杆
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 三橋 寛治 明石市川崎町1番1号 川崎重工業株式 会社 明石工場内 (72)発明者 松村 裕之 神戸市中央区東川崎町三丁目1番1号 川崎重工業株式会社 神戸工場内 (72)発明者 谷尻 秀雄 東京都渋谷区千駄ケ谷四丁目6番15号 株式会社フジタ内 (72)発明者 石黒 文矢 東京都渋谷区千駄ケ谷四丁目6番15号 株式会社フジタ内 (72)発明者 荒井 高志 東京都渋谷区千駄ケ谷四丁目6番15号 株式会社フジタ内 (72)発明者 吉武 亮二 東京都渋谷区千駄ケ谷四丁目6番15号 株式会社フジタ内 (56)参考文献 特開 平4−333369(JP,A) 特開 平5−305440(JP,A) 特開 平3−184672(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B23K 9/12 B23K 9/00 B23K 37/02
Claims (4)
- 【請求項1】 両側に、溶接しようとする主柱の巾より
大きな間隔を有し、かつ、フォーク状の台車枠を設けて
平面形状がコ字形をした台車を構成し、該台車を構成す
る前記両台車枠上の前後部端に台車の中心軸線と平行し
た支持軸を上端にもつ支持柱を夫々立設せしめ、一方、
後方の支持軸間に固定枠板を配設するとともに、前記前
後の支持軸間に前記固定枠板の両端に接続され平面形状
が方形枠状となる溶接作業時の水平姿勢と、90°旋回
変位して台車の移動時及び前記主柱を介入許容する垂直
姿勢の2姿勢が得られる可動枠板を夫々軸支し、前記固
定枠板,両可動枠板の下面に設けた互いに接続されるレ
ールに、溶接ロボット装置を巡回移動可能に装着したこ
とを特徴とする主柱の溶接装置。 - 【請求項2】 前記台車上に、前記主柱の外側方を囲う
方形枠構造で、而も分割可能なレール枠を着脱可能に載
設し、このレール枠に溶接スラグ取り装置を巡回移動可
能に装備させた請求項1記載の主柱の溶接装置。 - 【請求項3】 前記両側に立設した支持柱の外側方上下
間に、少くとも前記溶接ロボット装置の溶接作業部,溶
接スラグ取り装置によるスラグ取り作業部の両側部及び
前部を被覆する防風シート支持用の枠杆を起伏可能にと
りつけた請求項1又は請求項2記載の主柱の溶接装置。 - 【請求項4】 前記支持軸間に、大小の可動枠板を交換
可能に軸支するようにした請求項1,2又は請求項3記
載の主柱の溶接装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20462294A JP3286775B2 (ja) | 1994-08-05 | 1994-08-05 | 主柱の溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP20462294A JP3286775B2 (ja) | 1994-08-05 | 1994-08-05 | 主柱の溶接装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0847776A JPH0847776A (ja) | 1996-02-20 |
JP3286775B2 true JP3286775B2 (ja) | 2002-05-27 |
Family
ID=16493529
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP20462294A Expired - Fee Related JP3286775B2 (ja) | 1994-08-05 | 1994-08-05 | 主柱の溶接装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3286775B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8123503B2 (en) | 2005-09-05 | 2012-02-28 | Tokyo Institute Of Technology | Disposable centrifugal blood pump with magnetic coupling |
CN104858592A (zh) * | 2015-05-25 | 2015-08-26 | 安徽好运机械有限公司 | 一种叉车货叉架体的柔性化搭焊模具 |
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CN104259713B (zh) * | 2014-09-12 | 2016-02-17 | 江苏创力电梯部件有限公司 | 曳引机支撑组件焊接工装 |
CN105291133B (zh) * | 2015-12-05 | 2017-10-31 | 重庆镭宝激光智能机器人制造有限公司 | 一种焊接机器人防撞手臂 |
CN110549047A (zh) * | 2019-08-22 | 2019-12-10 | 河南宝合元汽车配件有限公司 | 一种机器人焊枪增加焊渣挡板的改善机构 |
-
1994
- 1994-08-05 JP JP20462294A patent/JP3286775B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8123503B2 (en) | 2005-09-05 | 2012-02-28 | Tokyo Institute Of Technology | Disposable centrifugal blood pump with magnetic coupling |
US8596999B2 (en) | 2005-09-05 | 2013-12-03 | Tokyo Institute Of Technology | Disposable centrifugal blood pump with magnetic coupling |
CN104858592A (zh) * | 2015-05-25 | 2015-08-26 | 安徽好运机械有限公司 | 一种叉车货叉架体的柔性化搭焊模具 |
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JPH0847776A (ja) | 1996-02-20 |
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